Mwongozo wa Watumiaji wa Roboti Ndogo za MIROBOT Xbot ROS

Kamera ya kina: Kamera ya kina ya Astra
Mfumo wa Programu: ROS 2 Humble kwenye Ubuntu, MiROS
Zana ya Kupanga ya ROS inayoonekana, Programu za Simu

Kipimo: Mfano wa Xbot A - 289x195x185 mm, Xbot
Mfano M - 255x235x156 mm, Xbot 4WD - 255x220x186 mm
Uzito: Xbot Model A – 3.3 kg, Xbot Model M –
Kilo 4.2, Xbot 4WD - 4 kg

Upakiaji: 4 kg
Ukubwa wa Gurudumu (Kipenyo): Mfano wa Xbot A - 65 mm,
Mfano wa Xbot M - 75 mm, Xbot 4WD - 65 mm

Kasi ya Juu: 1m/s
Ugavi wa Nguvu: 12V, 5100 mAh betri, 2A
chaja

Maisha ya Betri: Masaa 5 bila mzigo, masaa 3.5
na mzigo wa kilo 1
Uwiano wa magari na kupunguza: Gia ya Metali ya MG513
Kupunguza Motor

Kisimbaji: GMR ya awamu ya 500 ya usahihi wa juu
encoder
Kiolesura cha I / O: CAN, Bandari za Serial, USB,
HDMI

Udhibiti wa Mbali: iOS/Android Apps, Wireless
PS2, MiROS & ROS

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

1. Kuweka na Kukusanya

Fuata maagizo ya kusanyiko yaliyotolewa katika mwongozo wa mtumiaji
sanidi vizuri Xbot yako.

2. Kuwasha

Hakikisha kuwa betri imechajiwa vya kutosha kabla ya kuwasha
Xbot kwa kutumia swichi ya umeme.

3. Njia za Uendeshaji

Xbot inatoa mifumo tofauti ya kuendesha gari kulingana na mfano. Chagua
hali ya kuendesha gari inayofaa kwa matumizi yako yaliyokusudiwa.

4. Udhibiti wa Kijijini

Tumia chaguo zilizotolewa za udhibiti wa mbali kama vile iOS/Android
Programu au PS2 isiyo na waya ya kudhibiti Xbot.

Maswali Yanayoulizwa Mara Kwa Mara (FAQ)

1. Je, ni aina gani tofauti za Xbot zinazopatikana?

Xbot inapatikana katika aina tatu: Model A na Ackerman Drive,
Mfano wa M ulio na Mecanum Drive, na 4WD yenye Uendeshaji wa Magurudumu 4.

2. Je, maisha ya betri ya Xbot ni yapi?

Xbot ina maisha ya betri ya takriban saa 5 bila kupakiwa
na karibu masaa 3.5 na mzigo wa 1kg.

View Fullscreen

MIROBOT

www.mirobot.ai

Mwongozo wa Mtumiaji wa Xbot
Mwandishi: Wayne Liu 26 Februari 2025
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

MIROBOT

www.mirobot.ai

JEDWALI LA YALIYOMO
1. Vipengee Muhimu 2. Viainisho vya Bidhaa 3. Utangulizi kwa Vidhibiti vya ROS 4. Mfumo wa Kuhisi: LiDAR & Kamera ya Kina 5. Bodi ya STM32 (Udhibiti wa Magari, Usimamizi wa Nguvu & IMU) 6. Mfumo wa Uendeshaji & Uendeshaji 7. Uendeshaji wa Televisheni 8. MiROS Visual Programming 9. 2 Kusakinisha programu ya awali ya ROS 10 Quick-Start ROS 2.
Muhtasari Xbot ni roboti ya kielimu na ya utafiti kulingana na ROS (Mfumo wa Uendeshaji wa Roboti) kwa watafiti wa roboti, waelimishaji, wanafunzi na watengenezaji.
Xbot ni bora kwa wanaoanza na ROS kwa bei nafuu, muundo wa kompakt na kifurushi kilicho tayari kwenda. Xbot pia ni jukwaa thabiti la Autonomous Mobile Robot (AMR) la elimu ya roboti na miradi ya utafiti.
Xbot ina Kidhibiti cha ROS kilichojengwa ndani, LiDAR, Kamera ya Kina, Kidhibiti cha STM32 Motor/Nguvu/IMU na chassis ya chuma yenye mifumo mitatu tofauti ya kuendesha.
Kulingana na mifumo tofauti ya uendeshaji, Xbot inakuja na aina tatu:
Xbot Model A – Ackerman Drive Xbot Model M – Mecanum Drive Xbot 4WD – 4 Wheel Drive
Xbot inakuja na vidhibiti maarufu vya ROS kama vile:
· Jetson – Orin Nano · Jetson – Orin NX · Raspberry Pi 5

MIROBOT 1. Vipengele Muhimu

www.mirobot.ai

Aina za Xbot - Model A

Picha

Xbot – Model M Xbot 4WD

www.mirobot.ai

Xbot

www.mirobot.ai

Mfano A

Mfano M

4WD

Kompyuta ya ROS Kidhibiti cha Kiwango cha Chini cha LiDAR Kipimo cha Mfumo wa Programu ya Kamera
Ukubwa wa Gurudumu la Kupakia Uzito (Kipenyo) Usambazaji wa Nguvu ya Kasi ya Juu ya Betri na Uwiano wa Kupunguza Kidhibiti cha Mbali cha I/O cha Kiolesura

Raspberry Pi5 8G, Jetson Orin Nano 8G au Orin NX 8G

Bodi ya STM32

LS M10P - umbali wa mita 30

Kamera ya kina ya Astra

ROS 2 Humble juu ya Ubuntu, MiROS Visual ROS Programming Tool, Mobile Apps

289x195x185 mm 3.3 kg

255x235x156 mm 4.2 kg

255x220x186 mm
4 kg

4 kg

65 mm

75 mm

65 mm

1m/s

12V, 5100 mAh betri, 2A chaja

Saa 5 bila mzigo, masaa 3.5 na mzigo wa kilo 1

MG513 Metal Gear Kupunguza Motor

Kisimbaji cha GMR cha awamu ya 500 cha usahihi wa hali ya juu
CAN, Bandari za Serial, USB, HDMI
iOS/Android Apps, Wireless PS2, MiROS & ROS

www.mirobot.ai

3. Kuanzishwa kwa Watawala wa ROS

Kuna aina 3 za Vidhibiti vya ROS vinavyopatikana kwa matumizi na Xbot kulingana na jukwaa la Nvidia Jetson na Raspberry Pi 5. Jetson Orin Nano ni bora kwa elimu na utafiti. Jetson Orin NX hutumiwa mara nyingi zaidi katika prototyping na matumizi ya kibiashara. Raspberry Pi 5 ndio jukwaa la bei nafuu la Xbot.
Jedwali lifuatalo linaonyesha tofauti kuu za kiufundi kati ya vidhibiti mbalimbali vinavyopatikana kutoka kwa MiRobot. Bodi zote mbili huruhusu ukokotoaji wa kiwango cha juu na zinafaa kwa utumizi wa hali ya juu wa roboti kama vile kuona kwa kompyuta, kujifunza kwa kina na kupanga mwendo.

Kidhibiti cha ROS CPU
GPU
Kumbukumbu ya Nguvu ya Kompyuta Bandari za USB Bandari za HDMI

Raspberry Pi 5

Jetson Orin Nano

Jetson Orin NX

ARM Cortex-A76 64bit@2.4GHz Quadcore

ARM Cortex-A57 64bit@1.43GHz Quadcore

ARM Cortex-A78AE v.82 64bit 1.5MB L2+4MB L3

VideoCore VII @800MHz 128-core MaxWell @921 32 Tensor Core, 1024

MHz

Msingi wa NVIDIA Amphapa

GPU @765 MHz

0.8TOPS (FP16)

0.5JUU

70 JUU

8GB

2 USB 3.0 + 2 USB 2.0 4 USB 3.0

Inapatikana

3 USB 3.0 + 1 USB 2.0 + 1 Aina C
Inapatikana

4. Mfumo wa Kuhisi: LiDAR & Kamera ya Kina
M10 Leishen LSLiDAR imewekwa kwenye miundo yote ya Mecabot kuwa. LiDAR hizi hutoa kiwango cha 360 cha kuchanganua na mtizamo wa mazingira na kujivunia muundo thabiti na mwepesi. Zina Uwiano wa juu wa Kelele wa Mawimbi na utendaji bora wa ugunduzi kwenye vipengee vya uakisi wa juu/chini na hufanya vyema katika hali ya mwanga mkali. Zina safu ya utambuzi ya mita 30 na frequency ya skanisho ya 12Hz. LiDAR hii inaunganishwa bila mshono kwenye Mecabots, kuhakikisha matumizi yote ya ramani na urambazaji yanaweza kupatikana kwa urahisi katika mradi wako.
Jedwali hapa chini ni alama kati ya aina 3 tofauti za LiDAR:
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
Zaidi ya hayo, Xbots zote zina vifaa vya Orbbec Astra Depth Camera, ambayo ni kamera ya RGBD. Kamera hii imeboreshwa kwa matumizi mengi ikiwa ni pamoja na udhibiti wa ishara, ufuatiliaji wa mifupa, utambazaji wa 3D na ukuzaji wa wingu wa uhakika. Jedwali lifuatalo linatoa muhtasari wa vipengele vya kiufundi vya kamera ya kina.
5. Bodi ya STM32 (Udhibiti wa Magari, Usimamizi wa Nishati na IMU) Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai Bodi ya STM32F103RC ndiyo kidhibiti kidogo kinachotumiwa katika Xbots zote. Ina utendaji wa juu wa msingi wa ARM Cortex -M3 32-bit RISC unaofanya kazi kwa masafa ya 72MHz pamoja na kumbukumbu zilizopachikwa za kasi ya juu. Inafanya kazi katika safu ya joto ya -40°C hadi +105°C, ikilingana na programu zote za roboti katika hali ya hewa duniani kote. Kuna njia za kuokoa nguvu ambazo huruhusu muundo wa programu zenye nguvu kidogo. Baadhi ya matumizi ya kidhibiti hiki kidogo ni pamoja na: viendeshi vya gari, udhibiti wa programu, utumizi wa roboti, vifaa vya matibabu na vya kushikiliwa, Kompyuta na vifaa vya pembeni vya michezo ya kubahatisha, majukwaa ya GPS, programu za viwandani, intercom ya video ya mfumo wa kengele na vichanganuzi.
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai

Sehemu ya STM32F103RC
Saa ya Kumbukumbu, Weka Upya na Usimamizi wa Ugavi
Milango ya I/O ya Njia ya Utatuzi ya DMA
Vipima muda
Kiolesura cha Mawasiliano

Vipengele
ARM32-bit Cortex M3 CPU
Kasi ya juu ya 72 MHz
512 KB ya kumbukumbu ya Flash
64kB ya SRAM
2.0 hadi 3.6 V ugavi wa maombi na I/Os
Njia za Kulala, Kuacha na Kusubiri
Usambazaji wa V kwa RTC na rejista za chelezo
BAT
Mdhibiti wa kituo cha 12-DMA
SWD na JTAG violesura
Cortex-M3 Iliyopachikwa Trace Macrocell
Bandari 51 za I/O (zinazoweza kuratibiwa kwenye vekta 16 za kukatiza nje na zinazostahimili 5V)
Vipima muda vya 4×16-bit
Vipima muda vya PWM vya 2 x 16-bit (pamoja na kuacha dharura)

Vipima saa 2 x vya kuangalia (huru na Dirisha)
Kipima saa cha SysTick (kaunta ya chini-bit 24)

Vipima muda vya msingi 2 x 16 ili kuendesha DAC
USB 2.0 kiolesura cha kasi kamili
Kiolesura cha SDIO

Kiolesura cha CAN (2.0B Imetumika)

6. Mfumo wa Uendeshaji na Uendeshaji
Mfumo wa Uendeshaji na Uendeshaji umeunganishwa na muundo na muundo wa Xbot. Kulingana na mtindo ulionunuliwa itakuwa ama gurudumu 2 au 4, na chaguo zote mbili zinafaa kwa madhumuni mbalimbali ya utafiti na maendeleo. Magurudumu kwenye Xbots zote ni magurudumu ya mecanum ya omnidirectional na aina zote kando na Xbot ya kawaida ikijumuisha mfumo huru wa kusimamishwa. Familia ya Xbot ya roboti ni bora kwa aina mbalimbali za utafiti na matumizi ya kibiashara na kuifanya roboti bora kwa mradi wako unaofuata. Mchoro wa Kubuni: Xbot - Model A
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

Xbot 4WD

www.mirobot.ai

7. Uendeshaji wa Televisheni Kuna njia 4 za kufanya kazi kwa simu roboti: 7.1 Inadhibitiwa na kidhibiti cha PS2:
8.1.1. Unganisha kidhibiti cha PS2 kwenye ubao wa PCB 8.1.2. Subiri hadi kiashiria kiwe nyekundu kwenye kidhibiti na kisha bonyeza kitufe cha Anza. 8.1.3. Kwenye skrini ya ubao wa pcb, sukuma kijiti cha furaha cha kushoto mbele na ukibadilishe kutoka kwa ros hadi modi ya udhibiti ya ps2. Picha ifuatayo inaonyesha njia mbili tofauti za udhibiti: ROS au PS2:
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
7.2 Inadhibitiwa na nodi ya ros2 na kibodi 7.2.1. Badilisha hali ya udhibiti kwa ros 7.2.2. Hakikisha roboti kuleta inaendeshwa (tazama sehemu ya 9) 7.2.3. Tekeleza amri hii: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 7.2.4. Vinginevyo, unaweza kutekeleza amri hii: ros2 endesha wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
7.3 Inadhibitiwa na nodi ya ros2 na kidhibiti cha USB A 7.3.1. Unganisha kidhibiti cha USB A 7.3.2. Badilisha hali ya udhibiti kwa ros 7.3.3. Hakikisha roboti kuleta inaendeshwa (tazama sehemu ya 9) 7.3.4. Tekeleza amri hii: ros2 uzinduzi wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
7.4 Inadhibitiwa na Programu ya Simu ya Mkononi kupitia Wifi au muunganisho wa Bluetooth Tembelea Kituo cha Programu cha Roboworks webtovuti na uende kwenye sehemu ya Udhibiti wa Mbali ya Simu ya Mkononi ili kupakua Programu ya Simu ya mkononi kwa simu yako ya mkononi:
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
8. MiROS Visual Programming MiROS ni chombo cha programu cha kuona cha ROS (Robot Operating System) kilicho kwenye wingu. ROS inategemea Linux na inahitaji ujuzi wa kupanga programu katika C/C++ au Python. MiROS huwawezesha watumiaji wa Mac/Windows kutengeneza programu za ROS kwa kuburuta na kudondosha usimbaji bila hitaji la kusakinisha Linux VM (Mashine ya Virtual). 8.1 Sakinisha Docker Desktop Dockerization ni mojawapo ya kanuni za kimsingi za muundo wa MiROS. Tembelea hapa chini webtovuti ya kupakua na kusakinisha programu yako husika ya Eneo-kazi la Docker: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 8.2 Sakinisha Programu ya MiROS Baada ya kusakinisha Eneo-kazi la Docker, tembelea hapa chini webtovuti ya kupakua na kusakinisha programu yako husika ya MiROS. Tafadhali hakikisha kuwa umechagua kusahihisha kisakinishi kulingana na usanifu wa CPU ya kompyuta yako. Upakuaji webtovuti iko hapa: https://www.mirobot.ai/downloadmiros Mara baada ya kupakua MiROS kwa ufanisi kwenye kompyuta yako, unaweza kupata kisakinishi cha MiROS kwenye folda yako ya upakuaji ya kompyuta yako na ikoni kama hii:
Ili kusakinisha MiROS, bonyeza mara mbili tu kisakinishi cha MiROS. Mara tu usakinishaji utakapokamilika, utapata programu ya MiROS inaonekana kwenye Eneo-kazi lako au kwenye Folda yako ya Maombi. Ili kuzindua MiROS, fuata hatua zifuatazo: 1. Zindua Programu ya Eneo-kazi la Docker. 2. Zindua Programu ya MiROS.
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai 3. Utaona dirisha la Kituo kikionekana kuonyesha MiROS inavuta ROS na Ubuntu wake husika.
picha kutoka kwa Wingu hadi Docker yako. Skrini ya kompyuta yako inaweza kuonekana kama picha iliyoonyeshwa hapa chini:
Mchakato hapo juu utachukua kama dakika 3 hadi 5. Mara tu mchakato huu utakapokamilika, chaguomsingi ya kompyuta yako web kivinjari kitazindua MiROS webtovuti. MUHIMU Kila wakati unapozindua MiROS kwenye Mac au Windows yako, unapaswa kuzindua Desktop ya Docker kwanza. Ikiwa umesakinisha MiROS kwa ufanisi, Eneo-kazi lako la Docker linapaswa kuonyesha picha ya chini ya docker katika sehemu yako ya Picha iliyoonyeshwa kama ilivyo hapo chini:
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
Ikiwa yako web kivinjari imezindua, hata hivyo, MiROS webtovuti si kupakia na web kivinjari hakina kitu, unaweza kuingiza hapa chini URL kupakia MiROS webtovuti:
localhost:8000 Mara tu unapoona ukurasa wa chini wa kuingia wa MiROS, umesakinisha kwa ufanisi na kuzindua MiROS.
Ikiwa wewe ni mtumiaji wa mara ya kwanza wa MiROS, tafadhali sajili akaunti ya mtumiaji kwanza. Kujisajili na MiROS kutawezesha Huduma za Wingu zifuatazo: · Hifadhi na usawazishe miradi yako kwenye Wingu la MiROS. · Upatikanaji wa miradi yako ya MiROS kupitia yoyote web vivinjari kwenye kompyuta au roboti zozote. · Hamisha msimbo wako wa ROS kwa kompyuta au roboti zozote. · Sukuma msimbo wako wa hivi punde kwenye hazina zako za GitHub kutoka kwa kompyuta au roboti zozote. Mara tu unapoingia kwenye MiROS, utatua katika Kidhibiti cha Mradi kilichoonyeshwa hapa chini: 8.3 Meneja wa Mradi Anza na kiolezo Ikiwa muundo wa roboti yako umeorodheshwa katika mojawapo ya violezo, unaweza kuchagua kiolezo sahihi na kuendelea kuunda Nafasi ya Kazi mpya ya mradi wako. Kwa kuchagua kiolezo sahihi, mradi wako utaanza na vifurushi vyote chaguomsingi vya kiwanda vya ROS vilivyosakinishwa awali kwenye roboti yako.
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
MUHIMU Ukiunda Nafasi ya Kazi mpya kwa kuchagua kiolezo cha roboti, vifurushi vya ROS utakavyounda na vifurushi chaguomsingi vya kiwanda vya ROS vyote vitahifadhiwa na kuendeshwa kwenye Wingu la MiROS na kontena ya docker katika kompyuta yako ya mwenyeji, si kwenye roboti yako. Unaweza kuunganisha kwenye roboti yako wakati wa kuunda mradi wako kwa usajili wa mada au machapisho au kuanzisha uzinduzi files kwenye roboti yako ukiwa mbali na MiROS kwenye kompyuta yako ya mwenyeji. Programu ya ROS kwenye roboti yako haijaguswa wakati wote wa ukuzaji wa mradi wako kwenye MiROS hadi uhamishe msimbo wako mwenyewe kwa roboti yako na uukusanye. Anza kutoka mwanzo
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
Ikiwa roboti yako haijaorodheshwa kama mojawapo ya violezo, utahitaji kuunda mradi wako mwenyewe kutoka mwanzo kwa kubofya kitufe cha msalaba mwekundu. Unapounda mradi wako kutoka mwanzo, bado unaweza kupakia vifurushi vya ROS kutoka kwa roboti yako hadi MiROS. webukurasa. Utajifunza kuhusu maelezo katika sura inayofuata. 8.4 Udhibiti wa Ujumbe wa Udhibiti ni kituo chako cha udhibiti cha kufuatilia, kuwasiliana na kuamuru roboti yako katika mazingira halisi au katika mazingira yanayoiga. Picha ya skrini iliyo hapa chini ni kiolesura cha mtumiaji cha Udhibiti wa Misheni:
Kuna sehemu kuu 3 za Udhibiti wa Misheni: · Upau wa Zana - Upau wa Zana una vitufe vifuatavyo vya utendakazi:
· ROS Canvas - ufikiaji wa mazingira ya programu ya GUI. · Kanuni View - fikia mazingira ya programu ya msingi wa msimbo. · RQT – fikia zana ya ROS RQT. · Simulator - fikia viigaji vya ROS kama vile Gazebo na Webots. · Kitazamaji - fikia zana za taswira za ROS kama vile Rviz na Foxglove.
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
· Sawazisha kwa Git - unganisha kwa akaunti yako ya GitHub na usawazishe na hazina zako za GitHub. · Pakua Msimbo - pakua msimbo wako wa ROS unaozalishwa na MiROS kwenye kompyuta yako ya mwenyeji. · Unganisha kwenye Roboti - kitufe cha kuanzisha muunganisho kati ya MiROS web interface na roboti yako kupitia mtandao wa ndani wa Wifi. · Uzinduzi Files - tuma uzinduzi file amri kwa roboti yako kupitia unganisho la mara kwa mara la ssh. 8.5 Unganisha kwa Robot MiROS huunganisha kwa roboti yako kupitia miunganisho ya mara kwa mara ya ssh. Kuna mahitaji matatu ili kudumisha muunganisho wa mara kwa mara wa ssh kati ya MiROS webtovuti na roboti yako: · Xbot IP: 192.168.0.100 · Kitambulisho cha Mtumiaji cha SSH:
· Jina la mtumiaji: wheeltec · Nenosiri: dongguan · Ingiza njia ya setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
Baada ya muunganisho kuanzishwa kati ya MiROS inayoendesha kwenye kompyuta yako ya mwenyeji na roboti yako, unaweza kufanya vitendo vifuatavyo:
· Unaweza kutuma amri za uzinduzi kutoka kwa Uzinduzi wako File meza katika MiROS kwa roboti yako. · Unaweza kuepua vifurushi vyote vya ROS na ujumbe amilifu kutoka kwa roboti yako hadi MiROS. · Unaweza kujaribu msimbo wako na jinsi roboti yako inavyofanya kazi katika muda halisi. Ili kuunganisha kwenye roboti yako, fuata hatua zifuatazo:
1. Bonyeza kitufe cha "Unganisha kwenye Robot" kwenye kona ya juu ya kulia ya kiolesura cha Udhibiti wa Misheni. 2. Utaona picha ya skrini ifuatayo ili kuingiza IP ya roboti yako, kitambulisho cha kikoa na maelezo ya kuingia kwa ssh. MUHIMU 1. Unapaswa kuingiza setup.bash au local_setup.bash file kwenye roboti yako. 2. Ikiwa mradi wako unategemea kiolezo cha roboti kilichopo, huhitaji kupakia vifurushi vyote vya ROS kutoka kwa roboti yako hadi MiROS tena. Unapaswa kuweka chaguo la "Usipakie vifurushi vyovyote" juu ya kitufe cha bluu "Unganisha". Ukianzisha mradi wako kutoka mwanzo, unaweza kubadilisha chaguo kuwa "Pakia vifurushi vyote kutoka kwa roboti". Baada ya kuunganisha kwa roboti yako kwa ufanisi, utaona vipengee vifuatavyo vimeongezwa kwenye mradi wako wa MiROS: · IP ya roboti yako itaonyeshwa kwenye kona ya juu kulia ya Udhibiti wa Misheni yako. · Uzinduzi wako File meza inapaswa kujazwa na uzinduzi fileimenakiliwa kutoka kwa roboti yako. · Ingia kwenye ROS Canvas, utaona vifurushi vyote vya ROS vya roboti yako vinaonyeshwa na kuwekewa lebo nyekundu.
8.6 Uzinduzi Files Uzinduzi File katika ROS ni XML file hutumika kuhariri mchakato wa kuanzisha nodi nyingi na kusanidi usanidi wao. Haya files kurahisisha kudhibiti mifumo changamano ya roboti kwa kuzindua nodi nyingi, kuweka vigezo, na kufafanua jinsi nodi zinavyoingiliana, zote kwa amri moja. Hapa kuna kazi muhimu za uzinduzi wa ROS file: 1. Zindua Nodi Nyingi: Badala ya kuanzisha kila nodi kwa mikono, uzinduzi file inaweza kuanza nodi kadhaa kwa wakati mmoja. 2. Weka Vigezo: Unaweza kufafanua na kuweka vigezo vya kimataifa au nodi maalum kwa mfumo wa ROS. 3. Remap Mada: Uzinduzi files kuruhusu upangaji upya wa majina ya mada ili nodi ziweze kuwasiliana hata kama zinatarajia majina tofauti ya mada.
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
4. Ugawaji wa Nafasi ya Majina: Inaweza kufafanua nafasi za majina ili kupanga nodi na mada kwa njia iliyopangwa. 5. Jumuisha Uzinduzi Mwingine Files: Mifumo changamano inaweza kurekebishwa kwa kujumuisha uzinduzi mwingine files.
Mfano wa msingiampya uzinduzi file (`mfample.launch`) inaonekana kama hii:
"`xml

"`
Uzinduzi huu file huanza nodi mbili (`nodi1` na `nodi2`), huweka vigezo, na kurekebisha mada ya `nodi2`. Unaweza kuiendesha kwa kutumia amri ifuatayo katika ROS 2:
roslaunch package_name example.uzinduzi
Kwa kutumia uzinduzi files hurahisisha usimamizi wa mifumo mikubwa na changamano ya roboti katika ROS. Katika Udhibiti wa Misheni, Uzinduzi Files zinawasilishwa kwenye jedwali view inavyoonyeshwa kama picha ya skrini hapa chini:
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
Uzinduzi File jedwali lina Uzinduzi File Jina, Jina la Kifurushi ambapo file ni ya, maelezo mafupi na kitufe cha "Zindua" ili kutuma kwa haraka amri ya uzinduzi kwa roboti yako. MUHIMU Ili kutuma amri ya uzinduzi kutoka kwa mradi wako wa MiROS kwa roboti yako na kudumisha muunganisho wa mara kwa mara wa ssh, mahitaji ya awali yaliyo hapa chini yanapaswa kutimizwa:
· Kompyuta yako ya mwenyeji inayoendesha MiROS na roboti yako inapaswa kuunganishwa kwenye mtandao sawa wa Wifi wa karibu nawe.
· Unapaswa kujua maelezo ya kuingia kwa ssh ya roboti yako ikijumuisha IP yake. · Roboti yako imesakinisha toleo la MiROS Linux. Bila MiROS iliyosanikishwa kwenye roboti yako, bado unaweza
unganisha kwa roboti yako kutoka MiROS. Walakini, unganisho la ssh sio mara kwa mara. 9. ROS 2 Anza Haraka
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
Kwa watumiaji wa Linux wanaopendelea mistari ya amri badala ya programu inayoonekana, unaweza kufuata maagizo yaliyo hapa chini ili kuanzisha Xbot katika ROS 2. Roboti inapowashwa mara ya kwanza, inadhibitiwa na ROS kwa chaguo-msingi. Maana yake, bodi ya kidhibiti cha chasi ya STM32 inakubali amri kutoka kwa Kidhibiti cha ROS 2 kama vile Jetson Orin. Usanidi wa awali ni wa haraka na rahisi, kutoka kwa Kompyuta yako mwenyeji (Ubuntu Linux inapendekezwa) unganisha kwenye mtandao-hewa wa roboti. Nenosiri kwa chaguo-msingi ni "dongguan". Ifuatayo, unganisha kwa roboti kwa kutumia SSH kupitia terminal ya Linux, anwani ya IP ni 192.168.0.100, nenosiri chaguo-msingi ni dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Ukiwa na ufikiaji wa terminal kwa roboti, unaweza kwenda kwenye folda ya nafasi ya kazi ya ROS 2, chini ya "wheeltec_ROS 2" Kabla ya kuendesha programu za majaribio, nenda kwa wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ na kutafuta scriptev. usanidi wa vifaa vya pembeni. Sasa unaweza kujaribu utendakazi wa roboti, ili kuzindua utendakazi wa kidhibiti cha ROS 2, endesha: “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.zindua Katika terminal ya pili, kuhalalisha kibodi unaweza kudhibiti kifaa cha pili, kuhalalisha kibodi. toleo lililorekebishwa la zamani maarufu la ROS 2 Turtlebotample. Aina (udhibiti zaidi wa tele-op unapatikana katika sehemu ya 8 ): “ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard”
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

www.mirobot.ai
10. Vifurushi vya ROS 2 vilivyowekwa mapema
Chini ni vifurushi vifuatavyo vinavyoelekezwa na mtumiaji, wakati vifurushi vingine vinaweza kuwapo, haya ni tegemezi pekee. turn_on_wheeltec_roboti
Kifurushi hiki ni muhimu kwa kuwezesha utendakazi wa roboti na mawasiliano na kidhibiti cha chasisi. Hati msingi "turn_on_wheeltec_robot.launch" lazima itumike kwenye kila buti ili kusanidi ROS 2 na kidhibiti. wheeltec_rviz2 Ina uzinduzi files kuzindua rviz na usanidi maalum wa Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam SLAM Kifurushi cha Ramani na ujanibishaji kilicho na usanidi maalum wa Pickerbot Pro. wheeltec_robot_rrt2 Kuchunguza kwa haraka algoriti ya miti nasibu - Kifurushi hiki huiwezesha Pickerbot Pro kupanga njia ya kufikia eneo inakotaka, kwa kuzindua nodi za uchunguzi. wheeltec_robot_keyboard Kifurushi rahisi cha kuthibitisha utendakazi wa roboti na kudhibiti kwa kutumia kibodi, ikijumuisha kutoka kwa Kompyuta ya seva pangishi ya mbali. wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Urambazaji 2 kifurushi cha nodi. wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar kifurushi cha kusanidi Leishen M10/N10. wheeltec_joy kifurushi cha kudhibiti Joystick, kina uzinduzi files kwa nodi za Joystick. simple_follower_ros2 Kitu cha msingi na mstari unaofuata algoriti kwa kutumia skana ya leza au kamera ya kina. ros2_astra_camera Kifurushi cha kamera ya kina cha Astra na viendeshaji na uzinduzi files.
Hakimiliki © 2025 MiRobot. Haki zote zimehifadhiwa.

Nyaraka / Rasilimali

MIROBOT Xbot ROS Vidhibiti Roboti Ndogo [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji
Xbot, Vidhibiti vya Xbot ROS Roboti Ndogo, Vidhibiti vya ROS Roboti Ndogo, Vidhibiti Roboti Ndogo, Roboti Ndogo

Marejeleo

Mwongozo wa Mtumiaji

Vidhibiti vya Xbot ROS Roboti Ndogo

Vipimo

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

1. Kuweka na Kukusanya

2. Kuwasha

3. Njia za Uendeshaji

4. Udhibiti wa Kijijini

Maswali Yanayoulizwa Mara Kwa Mara (FAQ)

1. Je, ni aina gani tofauti za Xbot zinazopatikana?

2. Je, maisha ya betri ya Xbot ni yapi?

Nyaraka / Rasilimali

Marejeleo

Acha maoni

Ghairi jibu