MIROBOT Xbot ROS Contrôleurs Ti robo Manyèl Itilizatè

Dimansyon: Xbot Modèl A – 289x195x185 mm, Xbot
Modèl M – 255x235x156 mm, Xbot 4WD – 255x220x186 mm
Pwa: Xbot Modèl A – 3.3 kg, Xbot Modèl M –
4.2 kg, Xbot 4WD – 4 kg

Chaj: 4 kg
Gwosè wou (dyamèt): Xbot Modèl A – 65 mm,
Xbot Modèl M – 75 mm, Xbot 4WD – 65 mm

Vitès maksimòm: 1m/s
Pwovizyon pou pouvwa: Batri 12V, 5100 mAh, 2A
plato

Lavi batri: 5 èdtan san chaj, 3.5 èdtan
ak yon chay 1kg
Rapò Motè ak Rediksyon: MG513 Kovèti pou Metal
Motè Rediksyon

Ankode: GMR 500 liy faz AB ak gwo presizyon
ankode
I/O entèfas: CAN, pò seri, USB,
HDMI

Kontwòl Remote: Aplikasyon iOS/Android, San fil
PS2, MiROS ak ROS

Enstriksyon Itilizasyon Pwodwi

1. Enstalasyon ak Asanble

Swiv enstriksyon asanble yo bay nan manyèl itilizatè a
konfigire Xbot ou a byen.

2. Limen

Asire w batri a byen chaje anvan ou limen
Xbot ap itilize switch pouvwa a.

3. Operasyon Modes

Xbot ofri diferan sistèm kondwi selon modèl la. Chwazi
mòd kondwi ki apwopriye pou itilizasyon ou gen entansyon fè a.

4. Kontwòl Remote

Sèvi ak opsyon kontwòl remote yo bay yo tankou iOS/Android
Aplikasyon oswa PS2 san fil pou kontwole Xbot la.

Kesyon yo poze souvan (FAQ)

1. Ki diferan modèl Xbot ki disponib?

Xbot disponib nan twa modèl: Modèl A ak Ackerman Drive,
Modèl M ak Mecanum Drive, ak 4WD ak 4 wou motè.

2. Konbyen tan batri Xbot la dire?

Batri Xbot la dire apeprè 5 èdtan san chaj.
ak anviron 3.5 èdtan ak yon chay 1kg.

View Fullscreen

MIROBOT

www.mirobot.ai

Manyèl Itilizatè Xbot
Otè: Wayne Liu 26 fevriye 2025
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

MIROBOT

www.mirobot.ai

TABLI DE SATI
1. Konpozan kle yo 2. Espesifikasyon pwodwi yo 3. Entwodiksyon sou kontwolè ROS yo 4. Sistèm deteksyon: LiDAR ak kamera pwofondè 5. Kat STM32 (Kontwòl motè, jesyon pouvwa ak IMU) 6. Sistèm direksyon ak kondwi 7. Tele-operasyon 8. Pwogramasyon vizyèl MiROS 9. Demaraj rapid ROS 2 10. Pakè Humble ROS 2 pre-enstale
Rezime Xbot se yon robo edikatif ak rechèch ki baze sou ROS (Robot Operating System) pou chèchè robotik, edikatè, elèv ak devlopè.
Xbot se ideyal pou débutan ROS ak yon pri abòdab, yon konsepsyon kontra enfòmèl ant ak yon pake pare pou itilize. Xbot se tou yon platfòm solid pou robo mobil otonòm (AMR) pou edikasyon robotik ak pwojè rechèch.
Xbot ekipe ak yon kontwolè ROS entegre, LiDAR, yon kamera pwofondè, yon kontwolè motè/pouvwa/IMU STM32 ak yon chasi metal ak twa sistèm kondwi diferan.
Baze sou diferan sistèm kondwi yo, Xbot vini ak twa modèl:
Xbot Modèl A – Ackerman Drive Xbot Modèl M – Mecanum Drive Xbot 4WD – 4 wou motè
Xbot vini ak kontwolè ROS popilè tankou:
· Jetson – Orin Nano · Jetson – Orin NX · Franbwaz Pi 5

MIROBOT 1. Konpozan kle yo

www.mirobot.ai

Modèl Xbot – Modèl A

Imaj

Xbot – Modèl M Xbot 4WD

www.mirobot.ai

Xbot

www.mirobot.ai

Modèl A

Modèl M

4WD

Dimansyon Sistèm Lojisyèl Kamera Pwofondè LiDAR Kontwolè Nivo Ba Odinatè ROS
Pwa Chaj itil Gwosè wou (Dyamèt) Vitès maksimòm Alimantasyon Dire batri Motè ak rapò rediksyon Enkodè Entèfas antre/sorti Kontwòl a distans

Franbwaz Pi5 8G, Jetson Orin Nano 8G oswa Orin NX 8G

STM32 Komisyon Konsèy

LS M10P – distans 30 mèt

Kamera Pwofondè Astra

ROS 2 Humble sou Ubuntu, Zouti Pwogramasyon MiROS Visual ROS, Aplikasyon Mobil

289x195x185 mm 3.3 kg

255x235x156 mm 4.2 kg

255x220x186 mm
4 kg

4 kg

65 mm

75 mm

65 mm

1m/s

12V, 5100 mAh batri, 2A plato

5 èdtan san chaj, 3.5 èdtan ak yon chay 1kg

Motè Rediksyon Kovèti pou Metal MG513

Enkodè GMR 500 liy faz AB ak gwo presizyon
CAN, pò seri, USB, HDMI
Aplikasyon iOS/Android, PS2 san fil, MiROS ak ROS

www.mirobot.ai

3. Entwodiksyon nan ROS Kontwolè

Gen 3 kalite Kontwolè ROS ki disponib pou itilize ak Xbot ki baze sou platfòm Nvidia Jetson ak Raspberry Pi 5. Jetson Orin Nano ideyal pou edikasyon ak rechèch. Jetson Orin NX pi souvan itilize nan prototipaj ak aplikasyon komèsyal yo. Raspberry Pi 5 se platfòm Xbot ki pi abòdab la.
Tablo ki anba la a montre prensipal diferans teknik ki genyen ant divès kontwolè ki disponib nan MiRobot. Toulede kat yo pèmèt kalkil wo nivo epi yo adapte pou aplikasyon robotik avanse tankou vizyon òdinatè, aprantisaj pwofon ak planifikasyon mouvman.

CPU Kontwolè ROS la
GPU
Pouvwa Enfòmatik Memwa Pò USB Pò HDMI

Franbwaz Pi 5

Jetson Orin Nano

Jetson Orin NX

ARM Cortex-A76 64bit@2.4GHz katnwayo

ARM Cortex-A57 64bit@1.43GHz katnwayo

ARM Cortex-A78AE v.82 64bit 1.5MB L2+4MB L3

VideoCore VII @800MHz 128-nwayo MaxWell @921 32 Nwayo Tensor, 1024

MHz

Nwayo NVIDIA Ampere

GPU @765 MHz

0.8TOPS (FP16)

0.5TOPS

70 TÈT

8GB

2 USB 3.0 + 2 USB 2.0 4 USB 3.0

Disponib

3 USB 3.0 + 1 USB 2.0 + 1 Kalite C
Disponib

4. Sistèm deteksyon: LiDAR ak kamera pwofondè
Yo enstale yon M10 Leishen LSLiDAR sou tout modèl Mecabot yo. LiDAR sa yo ofri yon seri eskanè 360 degre ak yon pèsepsyon anviwònman an epi yo gen yon konsepsyon kontra enfòmèl ant ak lejè. Yo gen yon rapò siyal bri ki wo ak yon pèfòmans deteksyon ekselan sou objè ki gen gwo/ba refleksyon epi yo byen fonksyone nan kondisyon limyè fò. Yo gen yon seri deteksyon 30 mèt ak yon frekans eskanè 12Hz. LiDAR sa a entegre san pwoblèm nan Mecabots yo, sa ki asire ke tout itilizasyon katografi ak navigasyon yo ka fasil pou reyalize nan pwojè w la.
Tablo ki anba a se yon referans pami 3 diferan kalite LiDAR:
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
Anplis de sa, tout Xbot yo ekipe ak yon Kamera Pwofondè Orbbec Astra, ki se yon kamera RGBD. Kamera sa a optimize pou yon seri itilizasyon tankou kontwòl jès, swiv skelèt, eskanè 3D ak devlopman nyaj pwen. Tablo ki anba a rezime karakteristik teknik kamera pwofondè a.
5. Kat STM32 (Kontwòl Motè, Jesyon Pouvwa & IMU) Copyright © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai Kat STM32F103RC a se mikwo-kontwolè yo itilize nan tout Xbot yo. Li gen yon nwayo ARM Cortex -M3 32-bit RISC pèfòmans segondè ki opere nan yon frekans 72MHz ansanm ak memwa entegre gwo vitès. Li opere nan yon seri tanperati -40°C rive +105°C, sa ki adapte ak tout aplikasyon robotik nan klima atravè lemond. Gen mòd ekonomize enèji ki pèmèt konsepsyon aplikasyon ki konsome mwens enèji. Kèk nan aplikasyon mikwo-kontwolè sa a gen ladan: kondwi motè, kontwòl aplikasyon, aplikasyon robotik, ekipman medikal ak pòtab, periferik PC ak jwèt, platfòm GPS, aplikasyon endistriyèl, sistèm alam videyo entèrfòn ak eskanè.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai

STM32F103RC Nwayo
Memwa Revèy, Reyajiste ak Jesyon Pwovizyon pou
Pouvwa DMA Debug Mode I/O pò
Timer
Entèfas kominikasyon

Karakteristik
ARM32-bit Cortex M3 CPU
Vitès maksimòm 72 MHz
512 KB nan memwa Flash
64kB nan SRAM
2.0 a 3.6 V ekipman pou aplikasyon ak I/Os
Mòd dòmi, sispann ak sibstiti
V ekipman pou RTC ak rejis backup
BAT
12-chanèl kontwolè DMA
SWD ak JTAG interfaces
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 pò I/O (mapable sou 16 vektè entèwonp ekstèn ak 5V toleran)
4 × 16-bit timers
2 x 16-bit kontwòl motè revèy PWM (ak sispann ijans)

2 x revèy gadyen (endepandan ak fenèt)
SysTick revèy (24-bit anba kontwa)

2 x 16-bit revèy debaz pou kondwi DAC la
USB 2.0 koòdone plen vitès
SDIO koòdone

CAN koòdone (2.0B aktif)

6. Sistèm direksyon ak kondwi
Sistèm direksyon ak kondwi a entegre ak konsepsyon ak fabrikasyon Xbot la. Tou depan de modèl ou achte a, li pral swa yon wou motè oswa yon wou motè 2 wou, tou de opsyon yo apwopriye pou yon varyete rechèch ak devlopman. Wou ki sou tout Xbot yo se wou mecanum omnidireksyonèl ak tout varyete apa de Xbot estanda a ki gen ladan yon sistèm sispansyon endepandan. Fanmi robo Xbot yo ideyal pou yon gran varyete aplikasyon rechèch ak komèsyal, sa ki fè li robo pafè a pou pwochen pwojè ou a. Dyagram konsepsyon: Xbot - Modèl A
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

Xbot 4WD

www.mirobot.ai

7. Tele-operasyon Gen 4 fason pou tele-opere robo a: 7.1 Kontwole pa kontwolè PS2:
8.1.1. Konekte kontwolè PS2 a ak tablo PCB 8.1.2. Rete tann jiskaske endikatè a vin wouj sou kontwolè a epi peze bouton Start la. 8.1.3. Sou ekran an tablo pcb, pouse joystick gòch la pi devan epi chanje li soti nan ros nan mòd kontwòl ps2. Foto sa a montre de mòd kontwòl diferan: ROS oswa PS2:
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
7.2 Kontwole pa nœd ros2 ak klavye 7.2.1. Chanje mòd kontwòl la an ros 7.2.2. Asire w ke robo a ap deklanche (gade seksyon 9) 7.2.3. Egzekite kòmand sa a: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 7.2.4. Sinon, ou ka egzekite kòmand sa a: ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
7.3 Kontwole pa ne ros2 ak yon kontwolè USB A 7.3.1. Konekte yon kontwolè USB A 7.3.2. Chanje mòd kontwòl la an ros 7.3.3. Asire w ke robo a ap demarre (gade seksyon 9) 7.3.4. Egzekite kòmand sa a: ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
7.4 Kontwole pa Mobile App atravè Wifi oswa Bluetooth koneksyon Vizite estasyon App Roboworks ' websit la epi ale nan seksyon Aplikasyon Mobil Kontwòl Remote pou telechaje Aplikasyon Mobil lan pou telefòn mobil ou a:
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
8. Pwogramasyon Vizyèl MiROS MiROS se yon zouti pwogramasyon vizyèl ROS (Robot Operating System) ki baze sou nwaj la. ROS baze sou Linux epi li mande konpetans pwogramasyon nan C/C++ oswa Python. MiROS pèmèt itilizatè Mac/Windows yo devlope pwogram ROS lè yo itilize kodaj trennen-e-depoze san yo pa bezwen enstale yon VM (Virtual Machine) Linux. 8.1 Enstale Docker Desktop Dockerizasyon se youn nan prensip konsepsyon fondamantal pou MiROS. Vizite anba a websit entènèt pou telechaje epi enstale aplikasyon Docker Desktop ou a: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 8.2 Enstale aplikasyon MiROS la Apre ou fin enstale Docker Desktop, vizite paj ki anba a websit pou telechaje epi enstale aplikasyon MiROS respektif ou a. Tanpri asire w ke ou chwazi enstalatè ki kòrèk la selon achitekti CPU òdinatè w la. Telechajman an webSit la isit la: https://www.mirobot.ai/downloadmiros Yon fwa ou fin telechaje MiROS avèk siksè sou òdinatè w la, ou ka jwenn enstalatè MiROS la nan dosye telechajman òdinatè w la avèk yon ikòn tankou sa a:
Pou enstale MiROS, tou senpleman double-klike sou enstalatè MiROS la. Yon fwa enstalasyon an fini, ou ap jwenn aplikasyon MiROS la parèt swa sou Desktop ou a oswa nan Dosye Aplikasyon ou an. Pou lanse MiROS, swiv etap sa yo: 1. Lanse aplikasyon Docker Desktop la. 2. Lanse aplikasyon MiROS la.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai 3. Ou pral wè yon fenèt Tèminal parèt ki montre MiROS ap rale ROS la ak Ubuntu ki asosye avè l la.
imaj ki soti nan Cloud la pou ale nan Docker ou a. Ekran òdinatè w la ta ka sanble ak imaj ki anba a:
Pwosesis ki anwo a ap pran anviwon 3 ~ 5 minit. Yon fwa pwosesis sa a fini, òdinatè w la ap mete paramèt defo li yo web navigatè a pral lanse MiROS la websit. ENPÒTAN Chak fwa ou lanse MiROS sou Mac ou oswa Windows ou, ou ta dwe lanse Docker Desktop an premye. Si ou te enstale MiROS avèk siksè, Docker Desktop ou a ta dwe montre imaj docker ki anba a nan seksyon Imaj ou yo jan sa a:
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
Si ou web navigatè a te lanse, sepandan, MiROS la websit la pa chaje epi web navigatè a vid, ou ka antre sa ki anba a URL pou chaje MiROS la websit:
localhost:8000 Yon fwa ou wè paj koneksyon MiROS ki anba a, ou fin enstale epi lanse MiROS avèk siksè.
Si se premye fwa w ap itilize MiROS, tanpri enskri yon kont itilizatè anvan. Lè w enskri ak MiROS, sa ap pèmèt sèvis Cloud sa yo: · Sove epi senkronize pwojè w yo sou MiROS Cloud la. · Aksè a pwojè MiROS ou yo atravè nenpòt web navigatè sou nenpòt òdinatè oswa robo. · Ekspòte kòd ROS ou a sou nenpòt òdinatè oswa robo. · Voye dènye kòd ou a sou depo GitHub ou yo soti nan nenpòt òdinatè oswa robo. Yon fwa ou konekte sou MiROS, ou pral rive nan Manadjè Pwojè jan sa parèt anba a: 8.3 Manadjè Pwojè Kòmanse avèk yon modèl Si modèl robo ou a nan lis nan youn nan modèl yo, ou ka chwazi modèl ki kòrèk la epi kontinye pou kreye yon nouvo Espas Travay pou pwojè ou a. Lè ou chwazi bon modèl la, pwojè ou a ap kòmanse ak tout pakè ROS default faktori a ki preenstale sou robo ou a.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
ENPÒTAN Si ou kreye yon nouvo Espas Travay lè w chwazi yon modèl robo, pakè ROS ou pral kreye yo ak pakè ROS default faktori yo tout estoke epi yo fonksyone sou MiROS Cloud la ak kontenè docker nan òdinatè localhost ou a, pa sou robo ou a. Ou ka konekte ak robo ou a pandan devlopman pwojè ou a atravè abònman sijè oswa piblikasyon oswa deklanche lansman. files sou robo ou a adistans soti nan MiROS sou òdinatè lokal ou a. Lojisyèl ROS ki sou robo ou a pa chanje pandan tout devlopman pwojè ou a sou MiROS jiskaske ou ekspòte pwòp kòd ou a sou robo ou a epi konpile li. Rekòmanse depi nan kòmansman.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
Si robo ou a pa nan lis modèl yo, ou pral bezwen kreye pwòp pwojè ou a depi nan kòmansman lè w klike sou bouton kwa wouj la. Lè w ap kreye pwojè w la depi nan kòmansman, ou ka toujou chaje pakè ROS yo soti nan robo ou a nan MiROS. webpaj. Ou pral aprann plis detay yo nan pwochen chapit la. 8.4 Kontwòl Misyon Kontwòl Misyon an se sant kontwòl ou a pou siveye, kominike epi kòmande robo ou a swa nan yon anviwònman fizik oswa nan yon anviwònman simile. Ekran ki anba a se koòdone itilizatè Kontwòl Misyon an:
Gen 3 seksyon prensipal nan Kontwòl Misyon: · Ba Zouti – Ba zouti a gen bouton fonksyon sa yo:
· ROS Canvas – aksè a yon anviwònman pwogramasyon ki baze sou GUI. · Kòd View – jwenn aksè nan anviwònman pwogramasyon baz kòd la. · RQT – jwenn aksè nan zouti ROS RQT la. · Similatè – jwenn aksè nan similatè ROS tankou Gazebo ak Webots. · Vizualizatè – jwenn aksè a zouti vizyalizasyon ROS tankou Rviz ak Foxglove.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
· Senkronize ak Git – konekte ak kont GitHub ou epi senkronize ak depo GitHub ou yo. · Telechaje Kòd – telechaje kòd ROS MiROS ou a pwodui a sou òdinatè lokal ou a. · Konekte ak Robo – yon bouton pou deklanche koneksyon ant MiROS web koòdone a ak robo ou a atravè rezo Wifi lokal la. · Lanse Files – voye lansman file kòmand bay robo ou a atravè yon koneksyon ssh konstan. 8.5 Konekte ak Robo MiROS konekte ak robo ou a atravè koneksyon ssh konstan. Gen twa kondisyon pou kenbe koneksyon ssh konstan ant MiROS la websit la ak robo ou a: · IP Xbot: 192.168.0.100 · Kalifikasyon itilizatè SSH:
· Non itilizatè: wheeltec · Modpas: dongguan · Antre chemen pou fichye setup.bash la file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
Apre koneksyon an etabli ant MiROS k ap fonksyone sou òdinatè lokal ou a ak robo ou a, ou ka fè aksyon sa yo:
· Ou ka voye kòmand lansman apati de lansman ou an File tab nan MiROS pou robo ou a. · Ou ka rekipere tout pakè ROS yo ak mesaj aktif yo soti nan robo ou a pou ale nan MiROS. · Ou ka teste kòd ou a ak kijan robo ou a fonksyone an tan reyèl. Pou konekte ak robo ou a, swiv etap sa yo:
1. Klike sou bouton "Konekte ak Robo" a nan kwen anwo dwat koòdone Kontwòl Misyon an. 2. Ou pral wè kopi ekran sa a pou antre adrès IP robo ou a, ID domèn nan ak enfòmasyon koneksyon ssh la. ENPÒTAN 1. Ou ta dwe antre setup.bash oswa local_setup.bash file sou robo ou a. 2. Si pwojè ou a baze sou yon modèl robo ki deja egziste, ou pa bezwen chaje tout pakè ROS yo soti nan robo ou a nan MiROS ankò. Ou ta dwe kenbe opsyon "Pa chaje okenn pakè" jis anlè bouton ble "Konekte" a. Si ou kòmanse pwojè ou a depi nan kòmansman, ou ka chanje opsyon an pou "Chaje tout pakè yo soti nan robo". Apre ou fin konekte avèk siksè ak robo ou a, ou pral wè atik sa yo ajoute nan pwojè MiROS ou a: · IP robo ou a parèt nan kwen anwo dwat Kontwòl Misyon ou an. · Lansman ou an File Tablo a ta dwe ranpli ak lansman an filekopye nan robo ou a. · Antre nan ROS Canvas, ou pral wè tout pakè ROS robo ou a parèt epi make an wouj.
8.6 Lanse FileYon lansman File nan ROS se yon XML file itilize pou otomatize pwosesis pou kòmanse plizyè nœd epi mete konfigirasyon yo. Sa yo fileYo fè li pi fasil pou jere sistèm robotik konplèks yo lè yo lanse plizyè nœuds, fikse paramèt, epi defini kijan nœuds yo kominike youn ak lòt, tout nan yon sèl kòmand. Men fonksyon kle yon lansman ROS. file1. Lanse plizyè nœuds: Olye pou lanse chak nœud manyèlman, yon lansman file ka kòmanse plizyè nœuds an menm tan. 2. Fikse Paramèt: Ou ka defini epi fikse paramèt global oswa espesifik pou nœuds pou sistèm ROS la. 3. Remap Sijè yo: Lanse files pèmèt remape non sijè yo pou nœd yo ka kominike menm si y ap tann non sijè diferan.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
4. Atribisyon Espas Non: Li ka defini espas non pou òganize nœd yo ak sijè yo nan yon fason estriktire. 5. Enkli Lòt Lansman Files: Sistèm konplèks yo ka modilè lè yo enkli lòt lansman files.
Yon ansyen debazampyon lansman file (`ansyenample.launch`) sanble ak sa:
"`xml

"`
Lansman sa a file Li kòmanse de nœuds (`node1` ak `node2`), li fikse paramèt yo, epi li remap yon sijè pou `node2`. Ou ka egzekite li lè l sèvi avèk kòmand sa a nan ROS 2:
non_pake_roslaunch examplansman
Sèvi ak lansman files senplifye jesyon sistèm robo gwo ak konplèks nan ROS. Nan Kontwòl Misyon, Lansman an Fileyo prezante nan yon tablo view montre jan ekran ki anba a:
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
Lansman an File tablo a gen ladan l lansman an File Non, Non Pakè kote a file fè pati, yon ti deskripsyon ak yon bouton "Lanse" pou voye kòmand lansman rapidman bay robo ou a. ENPÒTAN Pou voye kòmand lansman soti nan pwojè MiROS ou a bay robo ou a epi kenbe yon koneksyon ssh konstan, kondisyon prerequis sa yo dwe satisfè:
· Odinatè lokal ou a k ap fonksyone ak MiROS la ansanm ak robo ou a ta dwe konekte sou menm rezo Wifi lokal la.
· Ou ta dwe konnen enfòmasyon koneksyon ssh robo ou a, ki gen ladan adrès IP li. · Robo ou a enstale vèsyon MiROS Linux la. San MiROS enstale sou robo ou a, ou toujou kapab
konekte ak robo ou a apati MiROS. Sepandan, koneksyon ssh la pa konstan. 9. Demaraj rapid ROS 2
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
Pou itilizatè Linux ki prefere liy kòmand olye de pwogramasyon vizyèl, ou ka swiv enstriksyon ki anba yo pou demarre Xbot nan ROS 2. Lè robo a limen pou premye fwa, se ROS ki kontwole l pa default. Sa vle di, kat kontwolè chasi STM32 la aksepte kòmand ki soti nan kontwolè ROS 2 a tankou Jetson Orin. Konfigirasyon inisyal la rapid e fasil, apati PC prensipal ou a (Ubuntu Linux rekòmande) konekte ak pwen aksè Wi-Fi robo a. Modpas pa default se "dongguan". Apre sa, konekte ak robo a lè l sèvi avèk SSH atravè tèminal Linux la, adrès IP a se 192.168.0.100, modpas pa default la se dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Avèk aksè tèminal nan robo a, ou ka navige nan dosye espas travay ROS 2 a, anba "wheeltec_ROS 2" Anvan ou egzekite pwogram tès yo, ale nan wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ epi lokalize wheeltec_udev.sh – Ou dwe egzekite script sa a, tipikman yon sèl fwa pou asire bon konfigirasyon periferik yo. Kounye a ou kapab teste fonksyonalite robo a, pou lanse fonksyonalite kontwolè ROS 2 a, egzekite: "roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch" ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch Nan yon dezyèm tèminal, ou ka itilize nœud keyboard_teleop la pou valide kontwòl chasi a, sa a se yon vèsyon modifye nan popilè ROS 2 Turtlebot ex la.ample. Kalite (plis kontwòl tele-op ki disponib nan seksyon 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

www.mirobot.ai
10. Pakè ROS 2 Humble pre-enstale
Anba la a se pakè oryante itilizatè sa yo, byenke lòt pakè ka prezan, sa yo se depandans sèlman. turn_on_wheeltec_robot
Pake sa a enpòtan anpil pou pèmèt fonksyonalite robo ak kominikasyon ak kontwolè chasi a. Script prensipal "turn_on_wheeltec_robot.launch" dwe itilize sou chak bòt pou konfigirasyon ROS 2 ak kontwolè. wheeltec_rviz2 Gen lansman files pou lanse rviz ak konfigirasyon pèsonalize pou Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam SLAM Pake map ak lokalizasyon ak konfigirasyon pèsonalize pou Pickerbot Pro. wheeltec_robot_rrt2 Algorit pyebwa o aza pou eksplore rapidman – Pake sa a pèmèt Pickerbot Pro planifye yon chemen pou rive nan kote li vle a, lè li lanse nœuds eksplorasyon yo. wheeltec_robot_keyboard Pake pratik pou valide fonksyonalite robo a epi kontwole li lè l sèvi avèk klavye a, menm soti nan yon PC adistans. wheeltec_robot_nav2 Pake nœud Navigasyon ROS 2. wheeltec_lidar_ros2 Pake Lidar ROS 2 pou konfigirasyon Leishen M2/N10. wheeltec_joy Pake kontwòl Joystick, gen ladan lansman files pou nœuds Joystick. simple_follower_ros2 Algorit debaz pou swiv objè ak liy lè l sèvi avèk swa eskanè lazè oswa kamera pwofondè. ros2_astra_camera Pake kamera pwofondè Astra ak chofè ak lansman. files.
Dwa otè © 2025 MiRobot. Tout dwa rezève.

Dokiman / Resous

MIROBOT Xbot ROS contrôleur ti robo [pdfManyèl Itilizatè
Xbot, Kontwolè Xbot ROS Ti Robo, Kontwolè ROS Ti Robo, Kontwolè Ti Robo, Ti Robo

Referans

Manyèl itilizatè

Xbot ROS contrôleur ti robo

Espesifikasyon

Enstriksyon Itilizasyon Pwodwi

1. Enstalasyon ak Asanble

2. Limen

3. Operasyon Modes

4. Kontwòl Remote

Kesyon yo poze souvan (FAQ)

1. Ki diferan modèl Xbot ki disponib?

2. Konbyen tan batri Xbot la dire?

Dokiman / Resous

Referans

Kite yon kòmantè

Anile repons