MIROBOT Xbot ROS Controllers Small Robots User Manual

Stærð: Xbot gerð A – 289x195x185 mm, Xbot
Gerð M – 255x235x156 mm, Xbot 4WD – 255x220x186 mm
Þyngd: Xbot gerð A – 3.3 kg, Xbot gerð M –
4.2 kg, Xbot 4WD – 4 kg

Burðargeta: 4 kg
Hjólastærð (þvermál): Xbot gerð A – 65 mm,
Xbot gerð M – 75 mm, Xbot fjórhjóladrif – 4 mm

Hámarkshraði: 1m/s
Aflgjafi: 12V, 5100 mAh rafhlaða, 2A
hleðslutæki

Rafhlöðuending: 5 klukkustundir án álags, 3.5 klukkustundir
með 1 kg farmi
Mótor og minnkunarhlutfall: MG513 Málmgír
Lækkunarmótor

Kóðari: 500-lína AB fasa nákvæm GMR
kóðara
I / O tengi: CAN, raðtengi, USB,
HDMI

Fjarstýring: iOS/Android öpp, þráðlaust
PS2, MiROS og ROS

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

1. Uppsetning og samsetning

Fylgdu samsetningarleiðbeiningunum í notendahandbókinni til að
Settu upp Xbotinn þinn rétt.

2. Kveikt á

Gakktu úr skugga um að rafhlaðan sé nægilega hlaðin áður en kveikt er á henni
Xbot notar rofann.

3. Rekstraraðferðir

Xbot býður upp á mismunandi aksturskerfi eftir gerð. Veldu
viðeigandi akstursstillingu fyrir fyrirhugaða notkun.

4. Fjarstýring

Notaðu fjarstýringarmöguleikana sem fylgja, eins og iOS/Android
Forrit eða þráðlaus PS2 til að stjórna Xbot.

Algengar spurningar (algengar spurningar)

1. Hvaða mismunandi gerðir af Xbot eru í boði?

Xbot fæst í þremur gerðum: Gerð A með Ackerman Drive,
M-gerð með Mecanum-drifi og fjórhjóladrifi með fjórhjóladrifi.

2. Hver er rafhlöðuendingin í Xbot?

Rafhlöðu endingartími Xbot er um það bil 5 klukkustundir án hleðslu.
og um 3.5 klukkustundir með 1 kg farmi.

“`

View Fullscreen

MIROBOT

www.mirobot.ai

Notendahandbók Xbot
Höfundur: Wayne Liu 26. febrúar 2025
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

MIROBOT

www.mirobot.ai

EFNISYFIRLIT
1. Lykilþættir 2. Vörulýsing 3. Kynning á ROS stýringum 4. Skynjunarkerfi: LiDAR og dýptarmyndavél 5. STM32 borð (mótorstýring, orkustjórnun og IMU) 6. Stýris- og aksturskerfi 7. Fjarstýring 8. MiROS sjónræn forritun 9. ROS 2 fljótleg ræsing 10. Fyrirfram uppsett ROS 2 auðveld pakkakerfi
Ágrip Xbot er menntunar- og rannsóknarvélmenni byggt á ROS (Robot Operating System) fyrir vélmennafræðinga, kennara, nemendur og forritara.
Xbot er tilvalið fyrir byrjendur í ROS með hagkvæmu verði, nettri hönnun og tilbúnum pakka. Xbot er einnig traustur vettvangur fyrir sjálfvirka færanlega vélmenni (AMR) fyrir vélmennanám og rannsóknarverkefni.
Xbot er búinn innbyggðum ROS stjórnanda, LiDAR, dýptarmyndavél, STM32 mótor/afl/IMU stjórnanda og málmgrind með þremur mismunandi aksturskerfum.
Xbot er fáanlegt í þremur gerðum, allt eftir mismunandi aksturskerfum:
Xbot Model A – Ackerman Drive Xbot Model M – Mecanum Drive Xbot 4WD – Fjórhjóladrif
Xbot kemur með vinsælum ROS stýringum eins og:
· Jetson – Orin Nano · Jetson – Orin NX · Raspberry Pi 5

MIROBOT 1. Lykilþættir

www.mirobot.ai

Gerðir Xbot – Gerð A

Mynd

Xbot – Gerð M Xbot 4WD

www.mirobot.ai

Xbot

www.mirobot.ai

Fyrirmynd A

Fyrirsætan M

4WD

ROS tölvu lágstigsstýring LiDAR dýptarmyndavél hugbúnaður kerfisvídd
Þyngd Hjólastærð (þvermál) Hámarkshraði Aflgjafi Rafhlöðulíftími Mótor og afköst Kóðari I/O tengi Fjarstýring

Raspberry Pi5 8G, Jetson Orin Nano 8G eða Orin NX 8G

STM32 borð

LS M10P – 30 metra drægni

Astra dýptarmyndavél

ROS 2 Humble á Ubuntu, MiROS sjónrænt ROS forritunartól, farsímaforrit

289x195x185 mm 3.3 kg

255x235x156 mm 4.2 kg

255x220x186 mm
4 kg

4 kg

65 mm

75 mm

65 mm

1m/s

12V, 5100 mAh rafhlaða, 2A hleðslutæki

5 klukkustundir án farms, 3.5 klukkustundir með 1 kg farmi

MG513 málmgírslækkunarmótor

500-lína AB fasa GMR kóðari með mikilli nákvæmni
CAN, raðtengi, USB, HDMI
iOS/Android öpp, þráðlaus PS2, MiROS og ROS

www.mirobot.ai

3. Kynning á ROS stjórnendum

Það eru þrjár gerðir af ROS stýringum í boði fyrir Xbot sem byggja á Nvidia Jetson kerfinu og Raspberry Pi 3. Jetson Orin Nano er tilvalið fyrir menntun og rannsóknir. Jetson Orin NX er notað oftar í frumgerðasmíði og viðskiptalegum forritum. Raspberry Pi 5 er hagkvæmasti Xbot kerfið.
Eftirfarandi tafla sýnir helstu tæknilega muninn á hinum ýmsu stýringum sem í boði eru frá MiRobot. Báðar stýringarnar leyfa útreikninga á háu stigi og henta fyrir háþróaða vélmennaforrit eins og tölvusjón, djúpnám og hreyfiáætlanagerð.

ROS stjórnunar örgjörvi
GPU
Tölvunarorka Minni USB tengi HDMI tengi

Raspberry Pi 5

Jetson Orin Nano

Jetson Orin NX

ARM Cortex-A76 64 bita@2.4GHz fjórkjarna

ARM Cortex-A57 64 bita@1.43GHz fjórkjarna

ARM Cortex-A78AE útgáfa 82 64 bita 1.5MB L2+4MB L3

VideoCore VII @800MHz 128 kjarna MaxWell @921 32 Tensor kjarna, 1024

MHz

Kjarna NVIDIA Amphér

GPU @765 MHz

0.8TOPS (FP16)

0.5 TOPS

70 TOPS

8GB

2 USB 3.0 + 2 USB 2.0 4 USB 3.0

Í boði

3 USB 3.0 + 1 USB 2.0 + 1 Tegund C
Í boði

4. Skynjunarkerfi: LiDAR og dýptarmyndavél
M10 Leishen LSLiDAR er settur upp í öllum Mecabot gerðum. Þessir LiDAR bjóða upp á 360 gráðu skönnunarsvið og umhverfisskynjun og eru léttbyggðir og nettir. Þeir eru með hátt merkjasuðhlutfall og framúrskarandi greiningargetu á hlutum með mikla/lága endurskinsgetu og virka vel í sterku ljósi. Þeir eru með greiningarsvið upp á 30 metra og skönnunartíðni upp á 12Hz. Þessi LiDAR samþættist óaðfinnanlega við Mecabots, sem tryggir að allar kortlagningar- og leiðsöguaðgerðir séu auðveldlega framkvæmdar í verkefninu þínu.
Taflan hér að neðan er viðmiðun meðal þriggja mismunandi gerða af LiDAR:
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
Að auki eru allir Xbot-vélar búnar Orbbec Astra dýptarmyndavél, sem er RGBD-myndavél. Þessi myndavél er fínstillt fyrir fjölbreytt notkunarsvið, þar á meðal bendingastýringu, beinagrindarrakningu, þrívíddarskönnun og punktskýjaþróun. Eftirfarandi tafla sýnir yfirlit yfir tæknilega eiginleika dýptarmyndavélarinnar.
5. STM32 borð (mótorstýring, orkustjórnun og IMU) Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai STM32F103RC borðið er örstýringin sem notuð er í öllum Xbot-vélum. Það er með öflugan ARM Cortex -M3 32-bita RISC kjarna sem starfar á 72MHz tíðni ásamt hraðvirkum innbyggðum vinnsluminni. Það starfar við hitastig frá -40°C til +105°C, sem hentar öllum vélmennaforritum í loftslagi um allan heim. Það eru orkusparandi stillingar sem gera kleift að hanna lágorkuforrit. Meðal notkunarmöguleika þessarar örstýringar eru: mótorstýringar, forritastýring, vélmennaforrit, lækninga- og handfesta búnaður, jaðartæki fyrir tölvur og leiki, GPS-pallar, iðnaðarforrit, myndsímtöl fyrir viðvörunarkerfi og skanna.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai

STM32F103RC kjarna
Minningarklukka, endurstilling og framboðsstjórnun
Power DMA Debug Mode I/O tengi
Tímamælir
Samskiptaviðmót

Eiginleikar
ARM32-bita Cortex M3 örgjörvi
Hámarkshraði 72 MHz
512 KB af Flash minni
64kB af SRAM
2.0 til 3.6 V forritaframboð og I/Os
Svefn, stöðva og biðhamur
V framboð fyrir RTC og varaskrár
BAT
12 rása DMA stjórnandi
SWD og JTAG viðmót
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 I/O tengi (máanleg á 16 ytri truflunarvektorum og 5V þol)
4×16 bita tímamælir
2 x 16 bita mótorstýring PWM tímamælir (með neyðarstöðvun)

2 x varðhundateljarar (óháðir og gluggar)
SysTick teljari (24 bita niðurteljari)

2 x 16-bita grunnmælar til að keyra DAC
USB 2.0 fullhraða tengi
SDIO tengi

CAN tengi (2.0B virk)

6. Stýris- og aksturskerfi
Stýris- og aksturskerfið er samþætt hönnun og smíði Xbot. Eftir því hvaða gerð er keypt verður hann annað hvort með tveggja eða fjögurra hjóla drif, og hentar báðir valkostirnir fyrir fjölbreytt rannsóknar- og þróunartilgang. Hjólin á öllum Xbot-vélmennum eru alhliða mecanum-hjól með öllum gerðum fyrir utan staðlaða Xbot, þar á meðal sjálfstæðu fjöðrunarkerfi. Xbot-fjölskyldan er tilvalin fyrir fjölbreytt rannsóknar- og viðskiptaforrit, sem gerir hana að fullkomnum vélmenni fyrir næsta verkefni þitt. Hönnunarmynd: Xbot – Gerð A
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

Xbot 4WD

www.mirobot.ai

7. Fjarstýring Það eru 4 leiðir til að fjarstýra vélmenninu: 7.1 Stýrt með PS2 stjórnanda:
8.1.1. Tengdu PS2 stjórnandann við PCB borðið 8.1.2. Bíddu þar til vísirinn verður rauður á stjórntækinu og ýttu svo á Start hnappinn. 8.1.3. Á PCB borð skjánum, ýttu vinstri stýripinnanum áfram og breyttu honum úr ros í ps2 stjórnunarham. Eftirfarandi mynd sýnir tvær mismunandi stjórnunarstillingar: ROS eða PS2:
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
7.2 Stýrt af ros2 hnút og lyklaborði 7.2.1. Breyttu stjórnunarham í ros 7.2.2. Gakktu úr skugga um að vélmennið sé í gangi (sjá kafla 9) 7.2.3. Keyrðu þessa skipun: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 7.2.4. Einnig er hægt að keyra þessa skipun: ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
7.3 Stýrt af ros2 hnút og USB A stjórnanda 7.3.1. Tengdu USB A stjórnanda 7.3.2. Breyttu stjórnunarstillingu í ros 7.3.3. Gakktu úr skugga um að vélmennið sé í gangi (sjá kafla 9) 7.3.4. Keyrðu þessa skipun: ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
7.4 Stjórnað af farsímaforriti í gegnum Wifi eða Bluetooth tengingu Farðu á App Station Roboworks websíðuna og farðu í hlutann Fjarstýringarforrit fyrir farsíma til að hlaða niður smáforritinu fyrir farsímann þinn:
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
8. MiROS sjónræn forritun MiROS er skýjabundið sjónrænt forritunartól fyrir ROS (Robot Operating System). ROS er byggt á Linux og krefst forritunarkunnáttu í C/C++ eða Python. MiROS gerir Mac/Windows notendum kleift að þróa ROS forrit með því að draga og sleppa kóðun án þess að þurfa að setja upp Linux sýndarvél (VM). 8.1 Uppsetning Docker Desktop Dockervæðing er ein af grundvallarhönnunarreglunum fyrir MiROS. Heimsæktu síðuna hér að neðan. websíða til að hlaða niður og setja upp viðkomandi Docker Desktop forrit: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 8.2 Setja upp MiROS forritið Eftir að Docker Desktop hefur verið sett upp skaltu fara á síðuna hér að neðan. websíðu til að hlaða niður og setja upp viðkomandi MiROS app. Vinsamlegast vertu viss um að velja rétt uppsetningarforrit í samræmi við örgjörvaarkitektúr tölvunnar þinnar. Niðurhalið webSíðan er hér: https://www.mirobot.ai/downloadmiros Þegar þú hefur sótt MiROS á tölvuna þína geturðu fundið uppsetningarforritið í niðurhalsmöppunni á tölvunni þinni með tákni eins og þessu:
Til að setja upp MiROS skaltu einfaldlega tvísmella á uppsetningarforritið fyrir MiROS. Þegar uppsetningunni er lokið birtist MiROS appið annaðhvort á skjáborðinu þínu eða í Forritamöppunni þinni. Til að ræsa MiROS skaltu fylgja eftirfarandi skrefum: 1. Ræstu Docker skjáborðsappið. 2. Ræstu MiROS appið.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai 3. Þú munt sjá glugga í Terminal sem sýnir að MiROS er að sækja ROS og tengda Ubuntu.
mynd úr skýinu í Docker-kerfið þitt. Tölvuskjárinn þinn gæti litið út eins og myndin hér að neðan:
Ofangreint ferli tekur um 3 ~ 5 mínútur. Þegar þessu ferli er lokið mun sjálfgefið gildi tölvunnar... web vafrinn mun ræsa MiROS websíða. MIKILVÆGT Í hvert skipti sem þú ræsir MiROS á Mac eða Windows tölvunni þinni ættirðu fyrst að ræsa Docker Desktop. Ef þú hefur sett upp MiROS ætti Docker Desktop að sýna eftirfarandi Docker-mynd í myndahlutanum þínum, eins og sést hér að neðan:
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
Ef þinn web vafrinn hefur hins vegar verið ræstur, MiROS websíðan hleðst ekki inn og web vafrinn er tómur, þú getur slegið inn eftirfarandi URL til að hlaða MiROS websíða:
localhost:8000 Þegar þú sérð innskráningarsíðuna fyrir MiROS hér að neðan hefur þú sett upp og ræst MiROS.
Ef þú ert að nota MiROS í fyrsta skipti, vinsamlegast skráðu fyrst notandareikning. Skráning hjá MiROS mun virkja eftirfarandi skýjaþjónustu: · Vista og samstilla verkefni þín í MiROS skýinu. · Aðgang að MiROS verkefnum þínum í gegnum hvaða sem er web vafrar á hvaða tölvum eða vélmennum sem er. · Flyttu ROS kóðann þinn út í hvaða tölvur eða vélmenni sem er. · Settu nýjasta kóðann þinn inn á GitHub geymslurnar þínar frá hvaða tölvum eða vélmennum sem er. Þegar þú hefur skráð þig inn í MiROS lendir þú í verkefnastjóranum sem sýnt er hér að neðan: 8.3 Verkefnastjóri Byrjaðu með sniðmáti Ef vélmennalíkanið þitt er skráð í einu af sniðmátunum geturðu valið rétt sniðmát og haldið áfram að búa til nýtt vinnusvæði fyrir verkefnið þitt. Með því að velja rétt sniðmát mun verkefnið þitt byrja með öllum sjálfgefnum ROS-pökkum sem eru foruppsettir á vélmenninu þínu.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
MIKILVÆGT Ef þú býrð til nýtt vinnusvæði með því að velja vélmennasniðmát, þá eru ROS-pakkarnir sem þú ætlar að búa til og sjálfgefnu ROS-pakkarnir frá verksmiðju geymdir og keyrðir á MiROS Cloud og tengikvíarílátinu í tölvunni þinni, ekki á vélmenninu þínu. Þú getur tengst vélmenninu þínu meðan á verkefnisþróun stendur með áskrift að efni eða útgáfum eða með því að ræsa það. files á vélmenninu þínu fjarlægt frá MiROS á tölvunni þinni. ROS hugbúnaðurinn á vélmenninu þínu er óbreyttur meðan á verkefnisþróun þinni stendur á MiROS þar til þú flytur út þinn eigin kóða í vélmennið þitt og þýðir hann. Byrjaðu frá grunni.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
Ef vélmennið þitt er ekki skráð sem eitt af sniðmátunum þarftu að búa til þitt eigið verkefni frá grunni með því að smella á rauða krossinn. Þegar þú ert að búa til verkefnið þitt frá grunni geturðu samt hlaðið ROS-pökkunum úr vélmenninu þínu inn í MiROS. websíða. Þú munt læra meira um nánari upplýsingar í næsta kafla. 8.4 Verkefnisstjórnun Verkefnisstjórnun er stjórnstöðin þín til að fylgjast með, eiga samskipti og stjórna vélmenninu þínu, annaðhvort í raunverulegu umhverfi eða í hermt umhverfi. Skjámyndin hér að neðan sýnir notendaviðmót Verkefnisstjórnunar:
Það eru þrír meginhlutar í Mission Control: · Verkfærastika – Verkfærastika inniheldur eftirfarandi virknihnappa:
· ROS Canvas – aðgangur að forritunarumhverfi byggðu á notendaviðmóti. · Kóði View – fá aðgang að forritunarumhverfi sem byggir á kóða. · RQT – fá aðgang að ROS RQT tólinu. · Hermir – fá aðgang að ROS hermum eins og Gazebo og Webots. · Sjónrænn hugbúnaður – fá aðgang að ROS sjónrænum verkfærum eins og Rviz og Foxglove.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
· Samstilla við Git – tengjast GitHub reikningnum þínum og samstilla við GitHub geymslurnar þínar. · Sækja kóða – sækja ROS kóðann sem þú hefur búið til með MiROS á tölvuna þína. · Tengjast við vélmenni – hnappur til að virkja tengingu milli MiROS. web viðmót og vélmennið þitt í gegnum staðbundið Wi-Fi net. · Ræsa Files – senda sjósetningu file skipanir til vélmennisins þíns með stöðugri SSH tengingu. 8.5 Tenging við vélmenni MiROS tengist vélmenninu þínu með stöðugum SSH tengingum. Það eru þrjár kröfur til að viðhalda stöðugri SSH tengingu milli MiROS. websíða og vélmennið þitt: · Xbot IP: 192.168.0.100 · SSH notandaupplýsingar:
· Notandanafn: wheeltec · Lykilorð: dongguan · Sláðu inn slóðina að setup.bash file:
/heim/wheeltec/wheeltec_ros2/uppsetning/uppsetning.bash
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
Eftir að tenging hefur verið komið á milli MiROS sem keyrir á tölvunni þinni og vélmennisins geturðu framkvæmt eftirfarandi aðgerðir:
· Þú getur sent ræsiskipanir frá ræsitækinu þínu File töflu í MiROS yfir í vélmennið þitt. · Þú getur sótt öll ROS pakka og virk skilaboð frá vélmenninu þínu yfir í MiROS. · Þú getur prófað kóðann þinn og hvernig vélmennið þitt virkar í rauntíma. Til að tengjast við vélmennið þitt skaltu fylgja eftirfarandi skrefum:
1. Smelltu á hnappinn „Tengjast vélmenni“ efst í hægra horninu á viðmóti Mission Control. 2. Þú munt sjá eftirfarandi skjámynd til að slá inn IP-tölu vélmennisins, lénsauðkenni og SSH innskráningarupplýsingar. MIKILVÆGT 1. Þú ættir að slá inn setup.bash eða local_setup.bash. file á vélmenninu þínu. 2. Ef verkefnið þitt byggir á núverandi vélmennasniðmáti þarftu ekki lengur að hlaða öllum ROS-pökkunum úr vélmenninu þínu yfir í MiROS. Þú ættir að halda valkostinum „Ekki hlaða neinum pakka“ rétt fyrir ofan bláa „Tengjast“ hnappinn. Ef þú byrjar verkefnið þitt frá grunni geturðu breytt valkostinum í „Hlaða öllum pakka úr vélmenni“. Eftir að þú hefur tengst vélmenninu þínu muntu sjá eftirfarandi atriði bætt við MiROS verkefnið þitt: · IP-tala vélmennisins þíns birtist efst í hægra horninu á Mission Control. · Ræsing þín File Taflan ætti að vera fyllt með ræsingunni files afritað frá vélmenninu þínu. · Farðu inn í ROS Canvas, þú munt sjá öll ROS pakka vélmennisins birtast og merkt með rauðu.
8.6 Ræsing FileSjósetja File í ROS er XML file notað til að sjálfvirknivæða ferlið við að ræsa marga hnúta og setja upp stillingar þeirra. Þetta fileauðveldar stjórnun flókinna vélfærakerfa með því að ræsa marga hnúta, stilla breytur og skilgreina hvernig hnútar hafa samskipti sín á milli, allt í einni skipun. Hér eru helstu aðgerðir ROS-ræsingar. file1. Ræsa marga hnúta: Í stað þess að ræsa hvern hnút handvirkt, er ræsing file getur ræst nokkra hnúta samtímis. 2. Stilla færibreytur: Þú getur skilgreint og stillt alþjóðlegar eða hnúta-sértækar færibreytur fyrir ROS kerfið. 3. Endurskipuleggja efni: Ræsa files leyfa endurvörpun á efnisheitum svo hnútar geti átt samskipti jafnvel þótt þeir búist við öðrum efnisheitum.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
4. Úthlutun nafnrýmis: Hægt er að skilgreina nafnrými til að skipuleggja hnúta og efni á skipulegan hátt. 5. Innifalið önnur ræsingarforrit Files: Hægt er að gera flókin kerfi að einingum með því að fella inn aðrar ræsingar files.
Einföld fyrrverandiample af sjósetningu file (`fyrir utanample.launch`) lítur svona út:
„`xml

„`
Þessi sjósetning file Ræsir tvo hnúta (`node1` og `node2`), setur breytur og endurtekur þema fyrir `node2`. Þú getur keyrt það með eftirfarandi skipun í ROS 2:
roslaunch pakkaheiti t.d.ample.launch
Að nota ræsingu files einfaldar stjórnun stórra og flókinna vélmennakerfa í ROS. Í verkefnastjórnun, geimskotið Fileeru kynnt í töflu view sýnt sem skjámynd hér að neðan:
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
Sjósetan File Taflan inniheldur ræsingu File Nafn, pakkaheiti þar sem file tilheyrir, stutt lýsing og „Ræsi“ hnappur til að senda fljótt ræsiskipun til vélmennisins. MIKILVÆGT Til að senda ræsiskipun frá MiROS verkefninu þínu til vélmennisins og viðhalda stöðugri SSH tengingu, þarf að uppfylla eftirfarandi forkröfur:
· Staðbundna tölvan þín sem keyrir MiROS og vélmennið ættu að vera tengd sama staðbundna Wi-Fi neti.
· Þú ættir að vita SSH innskráningarupplýsingar vélmennisins, þar á meðal IP-tölu þess. · Vélmennið þitt hefur sett upp MiROS Linux útgáfu. Án MiROS uppsetts á vélmenninu geturðu samt sem áður...
Tengstu við vélmennið þitt frá MiROS. Hins vegar er SSH-tengingin ekki stöðug. 9. ROS 2 Flýtileiðbeiningar
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
Fyrir Linux notendur sem kjósa frekar skipanalínur en sjónræna forritun, geta þeir fylgt leiðbeiningunum hér að neðan til að ræsa Xbot í ROS 2. Þegar vélmennið er fyrst kveikt á er það sjálfgefið stjórnað af ROS. Það þýðir að STM32 stýringarborðið tekur við skipunum frá ROS 2 stjórnandanum eins og Jetson Orin. Upphafleg uppsetning er fljótleg og einföld, tengstu við Wi-Fi netkerfi vélmennisins frá tölvunni þinni (Ubuntu Linux er mælt með). Sjálfgefið lykilorð er „dongguan“. Næst skaltu tengjast vélmenninu með SSH í gegnum Linux flugstöðina, IP-talan er 192.168.0.100, sjálfgefið lykilorð er dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 Með aðgang að vélmenninu í gegnum flugstöð er hægt að fara í ROS 2 vinnusvæðismöppuna, undir „wheeltec_ROS 2“. Áður en prófunarforrit eru keyrð skal fara í wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ og finna wheeltec_udev.sh – Þetta forskrift þarf að keyra, venjulega aðeins einu sinni til að tryggja rétta stillingu jaðartækja. Nú er hægt að prófa virkni vélmennisins. Til að ræsa ROS 2 stjórnandann skal keyra: „roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch“ ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch. Í annarri flugstöð er hægt að nota keyboard_teleop hnútinn til að staðfesta stýringu á undirvagni. Þetta er breytt útgáfa af vinsæla ROS 2 Turtlebot ex.ample. Gerð (meiri fjarstýring er fáanleg í kafla 8): „ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard“
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

www.mirobot.ai
10. Fyrirfram uppsettir ROS 2 Humble pakkar
Hér að neðan eru eftirfarandi notendavæn pakkar, en þó aðrir pakkar geti verið til staðar eru þetta aðeins ósjálfstæðir pakkar. turn_on_wheeltec_robot
Þessi pakki er mikilvægur til að gera vélmenni kleift að nota og samskipti við undirvagnsstýringuna. Aðalskriftu „turn_on_wheeltec_robot.launch“ verður að nota við hverja ræsingu til að stilla ROS 2 og stjórnandi. wheeltec_rviz2 Inniheldur sjósetja files til að ræsa rviz með sérsniðnum stillingum fyrir Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam SLAM Kortlagningar- og staðsetningarpakki með sérsniðnum stillingum fyrir Pickerbot Pro. wheeltec_robot_rrt2 Hraðvirk könnun á handahófskenndu tré reikniriti – Þessi pakki gerir Pickerbot Pro kleift að skipuleggja leið að tilætluðum stað með því að ræsa könnunarhnúta. wheeltec_robot_keyboard Þægilegur pakki til að staðfesta virkni vélmennisins og stjórna með lyklaborðinu, þar á meðal frá fjartengdri tölvu. wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 hnútapakki. wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar pakki til að stilla Leishen M10/N10. wheeltec_joy Stýripinnapakki, inniheldur ræsingu files fyrir stýripinna hnúta. simple_follower_ros2 Einfaldar reiknirit fyrir eftirfylgni hluta og línu með því að nota annað hvort leysigeislaskönnun eða dýptarmyndavél. ros2_astra_camera Pakki fyrir dýptarmyndavélar fyrir Astra með reklum og ræsingu. files.
Höfundarréttur © 2025 MiRobot. Allur réttur áskilinn.

Skjöl / auðlindir

MIROBOT Xbot ROS stýringar Lítil vélmenni [pdfNotendahandbók
Xbot, Xbot ROS stýringar Lítil vélmenni, ROS stýringar Lítil vélmenni, Stýringar Lítil vélmenni, Lítil vélmenni

Heimildir

Notendahandbók

Xbot ROS stýringar Lítil vélmenni

Tæknilýsing

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

1. Uppsetning og samsetning

2. Kveikt á

3. Rekstraraðferðir

4. Fjarstýring

Algengar spurningar (algengar spurningar)

1. Hvaða mismunandi gerðir af Xbot eru í boði?

2. Hver er rafhlöðuendingin í Xbot?

Skjöl / auðlindir

Heimildir

Skildu eftir athugasemd

Hætta við svar