MIROBOT Xbot ROS Controllers សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់មនុស្សយន្តខ្នាតតូច

វិមាត្រ៖ Xbot Model A - 289x195x185 mm, Xbot
ម៉ូដែល M – 255x235x156 mm, Xbot 4WD – 255x220x186 mm
ទម្ងន់៖ Xbot Model A – 3.3 គីឡូក្រាម Xbot Model M –
4.2 គីឡូក្រាម Xbot 4WD - 4 គីឡូក្រាម

បន្ទុក៖ 4 គីឡូក្រាម
ទំហំកង់ (អង្កត់ផ្ចិត)៖ Xbot ម៉ូដែល A - 65 មម,
Xbot Model M – 75 mm, Xbot 4WD – 65 mm

ល្បឿនអតិបរមា៖ 1m/s
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល៖ 12V, ថ្ម 5100 mAh, 2A
ឆ្នាំងសាក

អាយុកាលថ្ម៖ 5 ម៉ោងដោយគ្មានការផ្ទុក 3.5 ម៉ោង។
ជាមួយនឹងបន្ទុក 1 គីឡូក្រាម
សមាមាត្រម៉ូទ័រ និងកាត់បន្ថយ៖ ឧបករណ៍ដែក MG513
ម៉ូទ័រកាត់បន្ថយ

ឧបករណ៍បំលែងកូដ៖ 500-line AB ដំណាក់កាល GMR ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
ឧបករណ៍បំលែងកូដ
ចំណុចប្រទាក់ I / O៖ CAN, ច្រកសៀរៀល, USB,
រន្ធ HDMI

ការបញ្ជាពីចម្ងាយ៖ កម្មវិធី iOS/Android, ឥតខ្សែ
PS2, MiROS និង ROS

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

1. ការដំឡើងនិងការជួបប្រជុំគ្នា។

អនុវត្តតាមការណែនាំអំពីការជួបប្រជុំគ្នាដែលមាននៅក្នុងសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
ដំឡើង Xbot របស់អ្នកឱ្យបានត្រឹមត្រូវ។

2. បើកដំណើរការ

ត្រូវប្រាកដថាថ្មត្រូវបានសាកគ្រប់គ្រាន់មុនពេលបើក
Xbot ដោយប្រើកុងតាក់ថាមពល។

3. របៀបប្រតិបត្តិការ

Xbot ផ្តល់ជូននូវប្រព័ន្ធបើកបរផ្សេងៗគ្នាដោយផ្អែកលើគំរូ។ ជ្រើសរើស
របៀបបើកបរសមរម្យសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដែលអ្នកចង់បាន។

4. ការបញ្ជាពីចម្ងាយ

ប្រើជម្រើសបញ្ជាពីចម្ងាយដែលបានផ្តល់ដូចជា iOS/Android
កម្មវិធី ឬ PS2 ឥតខ្សែសម្រាប់គ្រប់គ្រង Xbot ។

សំណួរដែលសួរញឹកញាប់ (FAQ)

1. តើ Xbot មានម៉ូដែលផ្សេងគ្នាអ្វីខ្លះ?

Xbot មានក្នុងបីម៉ូដែល៖ ម៉ូដែល A ជាមួយ Ackerman Drive,
ម៉ូដែល M ជាមួយ Mecanum Drive និង 4WD ជាមួយ 4 Wheel Drive ។

2. តើអាយុកាលថ្មរបស់ Xbot គឺជាអ្វី?

Xbot មានថាមពលថ្មប្រហែល 5 ម៉ោងដោយមិនចាំបាច់ផ្ទុក
និងប្រហែល 3.5 ម៉ោងជាមួយនឹងបន្ទុក 1 គីឡូក្រាម។

“`

View Fullscreen

មីរ៉ូបូត

www.mirobot.ai

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Xbot
អ្នកនិពន្ធ៖ Wayne Liu ថ្ងៃទី 26 ខែកុម្ភៈ ឆ្នាំ 2025
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

មីរ៉ូបូត

www.mirobot.ai

តារាងមាតិកា
1. សមាសធាតុសំខាន់ៗ 2. លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល 3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 4. ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera 5. STM32 Board (Motor Control, Power Management & IMU) 6. ប្រព័ន្ធ Steering & Driving System 7. Tele-operation 8. MiROS Visual Programming 9. ROS 2. ការចាប់ផ្ដើមរហ័ស 10 ROS.2
សង្ខេប Xbot គឺជាមនុស្សយន្តអប់រំ និងស្រាវជ្រាវផ្អែកលើ ROS (ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការមនុស្សយន្ត) សម្រាប់អ្នកស្រាវជ្រាវ មនុស្សយន្ត អ្នកអប់រំ សិស្ស និងអ្នកអភិវឌ្ឍន៍។
Xbot គឺល្អសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង ROS ជាមួយនឹងតម្លៃសមរម្យ ការរចនាបង្រួម និងកញ្ចប់ត្រៀមរួចរាល់។ Xbot ក៏ជាវេទិការស្វយ័តចល័តមនុស្សយន្ត (AMR) ដ៏រឹងមាំសម្រាប់ការអប់រំ និងគម្រោងស្រាវជ្រាវមនុស្សយន្ត។
Xbot ត្រូវបានបំពាក់ដោយឧបករណ៍បញ្ជា ROS, LiDAR, Depth Camera, STM32 Motor/Power/IMU Controller និងតួដែកជាមួយនឹងប្រព័ន្ធបើកបរបីផ្សេងគ្នា។
ដោយផ្អែកលើប្រព័ន្ធបើកបរផ្សេងៗគ្នា Xbot ភ្ជាប់មកជាមួយបីម៉ូដែល៖
Xbot Model A – Ackerman Drive Xbot Model M – Mecanum Drive Xbot 4WD – 4 Wheel Drive
Xbot ភ្ជាប់មកជាមួយឧបករណ៍បញ្ជា ROS ដ៏ពេញនិយមដូចជា៖
· Jetson – Orin Nano · Jetson – Orin NX · Raspberry Pi 5

MIROBOT 1. សមាសធាតុសំខាន់ៗ

www.mirobot.ai

ម៉ូដែល Xbot - ម៉ូដែល A

រូបភាព

Xbot - ម៉ូដែល M Xbot 4WD

www.mirobot.ai

Xbot

www.mirobot.ai

ម៉ូដែល A

ម៉ូដែល M

4WD

ROS Computer Low Level Controller LiDAR Depth Camera Software System Dimension
ទំហំកង់បន្ទុកទម្ងន់ (អង្កត់ផ្ចិត) ល្បឿនអតិបរមានៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល អាយុកាលថ្ម ម៉ូទ័រ និងសមាមាត្រកាត់បន្ថយការអ៊ិនកូដ I/O ការបញ្ជាពីចម្ងាយ

Raspberry Pi5 8G, Jetson Orin Nano 8G ឬ Orin NX 8G

បន្ទះ STM32

LS M10P - ជួរ 30 ម៉ែត្រ

កាមេរ៉ាជម្រៅ Astra

ROS 2 Humble នៅលើ Ubuntu, MiROS Visual ROS Programming Tool, Mobile Apps

289x195x185 មម 3.3 គីឡូក្រាម

255x235x156 មម 4.2 គីឡូក្រាម

255x220x186 ម។
4 គីឡូក្រាម

4 គីឡូក្រាម

65 ម។

75 ម។

65 ម។

1m/s

12V, ថ្ម 5100 mAh, ឆ្នាំងសាក 2A

5 ម៉ោងដោយគ្មានការផ្ទុក 3.5 ម៉ោងជាមួយនឹងបន្ទុក 1 គីឡូក្រាម

MG513 ម៉ូទ័រកាត់បន្ថយការត្រៀមលក្ខណៈដែក

500-line AB phase AB encoder GMR ភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
CAN, ច្រកសៀរៀល, USB, HDMI
កម្មវិធី iOS/Android, Wireless PS2, MiROS & ROS

www.mirobot.ai

3. ការណែនាំអំពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS

មានឧបករណ៍បញ្ជា ROS 3 ប្រភេទដែលអាចប្រើបានជាមួយ Xbot ដោយផ្អែកលើ Nvidia Jetson platform និង Raspberry Pi 5. Jetson Orin Nano គឺល្អសម្រាប់ការអប់រំ និងការស្រាវជ្រាវ។ Jetson Orin NX ត្រូវបានគេប្រើញឹកញាប់ជាងក្នុងការបង្កើតគំរូ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្ម។ Raspberry Pi 5 គឺជាវេទិកា Xbot ដែលមានតម្លៃសមរម្យបំផុត។
តារាងខាងក្រោមបង្ហាញពីភាពខុសគ្នាផ្នែកបច្ចេកទេសសំខាន់ៗរវាងឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងៗដែលមានពី MiRobot ។ ក្តារទាំងពីរនេះអនុញ្ញាតឱ្យមានការគណនាកម្រិតខ្ពស់ និងសមស្របទៅនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តកម្រិតខ្ពស់ដូចជា ចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រ ការរៀនស៊ីជម្រៅ និងការធ្វើផែនការចលនា។

ស៊ីភីយូឧបករណ៍បញ្ជា ROS
GPU
ការគណនាថាមពលអង្គចងចាំ ច្រក USB ច្រក HDMI

Raspberry Pi ៤

Jetson Orin Nano

Jetson Orin NX

ARM Cortex-A76 64bit @ 2.4GHz Quadcore

ARM Cortex-A57 64bit @ 1.43GHz Quadcore

ARM Cortex-A78AE v.82 64bit 1.5MB L2+4MB L3

VideoCore VII @800MHz 128-core MaxWell @921 32 Tensor Core, 1024

MHz

ស្នូល NVIDIA Ampមែន

GPU @765 MHz

0.8TOPS (FP16)

0.5 កំពូល

70 កំពូល

8GB

2 USB 3.0 + 2 USB 2.0 4 USB 3.0

មាន

3 USB 3.0 + 1 USB 2.0 + 1 ប្រភេទ C
មាន

4. ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera
M10 Leishen LSLiDAR ត្រូវបានដំឡើងនៅលើម៉ូដែល Mecabot ទាំងអស់។ LiDAR ទាំងនេះផ្តល់ជូននូវជួរស្កេន 360 ដឺក្រេ និងការយល់ឃើញជុំវិញ ហើយមានការរចនាតូច និងស្រាល។ ពួកវាមានអនុបាតសញ្ញារំខានខ្ពស់ និងដំណើរការរាវរកដ៏ល្អឥតខ្ចោះលើវត្ថុដែលមានការឆ្លុះបញ្ចាំងខ្ពស់/ទាប និងដំណើរការបានល្អក្នុងស្ថានភាពពន្លឺខ្លាំង។ ពួកគេមានជួររាវរក 30 ម៉ែត្រ និងប្រេកង់ស្កេន 12Hz ។ LiDAR នេះរួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូនទៅក្នុង Mecabots ដោយធានាថាការប្រើប្រាស់ផែនទី និងការរុករកទាំងអស់អាចសម្រេចបានយ៉ាងងាយស្រួលនៅក្នុងគម្រោងរបស់អ្នក។
តារាងខាងក្រោមគឺជាតារាងគោលក្នុងចំណោម 3 ប្រភេទផ្សេងគ្នានៃ LiDARs:
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
លើសពីនេះទៀត Xbots ទាំងអស់ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera ដែលជាកាមេរ៉ា RGBD ។ កាមេរ៉ានេះត្រូវបានធ្វើឱ្យប្រសើរសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ដ៏ក្ដៅគគុក រួមទាំងការគ្រប់គ្រងកាយវិការ ការតាមដានគ្រោងឆ្អឹង ការស្កេន 3D និងការអភិវឌ្ឍន៍ពពកចំណុច។ តារាងខាងក្រោមសង្ខេបអំពីលក្ខណៈបច្ចេកទេសនៃកាមេរ៉ាជម្រៅ។
5. ក្រុមប្រឹក្សាភិបាល STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងថាមពល & IMU) រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai ក្រុមប្រឹក្សាភិបាល STM32F103RC គឺជាឧបករណ៍បញ្ជាខ្នាតតូចដែលប្រើនៅក្នុង Xbots ទាំងអស់។ វាមានដំណើរការខ្ពស់ ARM Cortex -M3 32-bit RISC core ដំណើរការនៅប្រេកង់ 72MHz រួមជាមួយនឹងអង្គចងចាំដែលបានបង្កប់ក្នុងល្បឿនលឿន។ វាដំណើរការក្នុងជួរសីតុណ្ហភាព -40°C ដល់ +105°C ដែលសាកសមនឹងកម្មវិធីមនុស្សយន្តទាំងអស់នៅក្នុងអាកាសធាតុទូទាំងពិភពលោក។ មានរបៀបសន្សំថាមពលដែលអនុញ្ញាតឱ្យរចនាកម្មវិធីថាមពលទាប។ កម្មវិធីមួយចំនួននៃ microcontroller នេះរួមមានៈ ដ្រាយម៉ូទ័រ ការគ្រប់គ្រងកម្មវិធី កម្មវិធីមនុស្សយន្ត ឧបករណ៍វេជ្ជសាស្ត្រ និងឧបករណ៍យួរដៃ កុំព្យូទ័រ និងឧបករណ៍សម្រាប់លេងហ្គេម វេទិកា GPS កម្មវិធីឧស្សាហកម្ម ប្រព័ន្ធរោទិ៍វីដេអូ intercom និងម៉ាស៊ីនស្កេន។
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai

ស្នូល STM32F103RC
នាឡិកាចងចាំ កំណត់ឡើងវិញ និងការគ្រប់គ្រងការផ្គត់ផ្គង់
បើកច្រក I/O របៀបបំបាត់កំហុស DMA
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង
ចំណុចប្រទាក់ទំនាក់ទំនង

លក្ខណៈពិសេស
ស៊ីភីយូ ARM32-bit Cortex M3
ល្បឿនអតិបរមា 72 MHz
512 KB នៃអង្គចងចាំ Flash
64kB នៃ SRAM
ការផ្គត់ផ្គង់កម្មវិធី 2.0 ទៅ 3.6 V និង I/Os
របៀបគេង បញ្ឈប់ និងរង់ចាំ
ការផ្គត់ផ្គង់ V សម្រាប់ RTC និងការចុះឈ្មោះបម្រុងទុក
BAT
ឧបករណ៍បញ្ជា DMA 12 ឆានែល
SWD និង JTAG ចំណុចប្រទាក់
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
ច្រក I/O ចំនួន 51 (អាចគូសនៅលើវ៉ិចទ័ររំខានខាងក្រៅ 16 និង 5V អត់ឱន)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង 4 × 16 ប៊ីត
ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ 2 x 16 ប៊ីត PWM (ជាមួយនឹងការឈប់សង្គ្រោះបន្ទាន់)

ឧបករណ៍កំណត់ម៉ោងឃ្លាំមើល 2 x (ឯករាជ្យ និងបង្អួច)
កម្មវិធីកំណត់ម៉ោង SysTick (កម្មវិធីកំណត់ពេលវេលា 24 ប៊ីត)

កម្មវិធីកំណត់ម៉ោងមូលដ្ឋាន 2 x 16 ប៊ីត ដើម្បីជំរុញ DAC
ចំណុចប្រទាក់ល្បឿន USB 2.0 ពេញលេញ
ចំណុចប្រទាក់ SDIO

ចំណុចប្រទាក់ CAN (2.0B សកម្ម)

6. ប្រព័ន្ធចង្កូត និងបើកបរ
ប្រព័ន្ធ Steering and Driving ត្រូវបានរួមបញ្ចូលជាមួយនឹងការរចនា និងបង្កើត Xbot។ អាស្រ័យលើម៉ូដែលដែលបានទិញ វានឹងក្លាយជាកង់ 2 ឬ 4 wheel drive ជាមួយនឹងជម្រើសទាំងពីរគឺសមស្របទៅនឹងភាពខុសគ្នានៃគោលបំណងស្រាវជ្រាវ និងការអភិវឌ្ឍន៍។ កង់នៅលើ Xbots ទាំងអស់គឺជាកង់ omnidirectional mecanum wheels ជាមួយនឹងប្រភេទទាំងអស់ ក្រៅពី Xbot ស្តង់ដារ រួមទាំងប្រព័ន្ធព្យួរឯករាជ្យ។ មនុស្សយន្តគ្រួសារ Xbot គឺល្អសម្រាប់ការស្រាវជ្រាវ និងកម្មវិធីពាណិជ្ជកម្មជាច្រើន ដែលធ្វើឱ្យវាក្លាយជាមនុស្សយន្តដ៏ល្អឥតខ្ចោះសម្រាប់គម្រោងបន្ទាប់របស់អ្នក។ ដ្យាក្រាមរចនា៖ Xbot – Model A
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

Xbot 4WD

www.mirobot.ai

7. ប្រតិបត្តិការទូរគមនាគមន៍ មានវិធី 4 យ៉ាងដើម្បីដំណើរការរ៉ូបូតតាមទូរស័ព្ទ៖ 7.1 គ្រប់គ្រងដោយឧបករណ៍បញ្ជា PS2៖
៨.១.១. ភ្ជាប់ឧបករណ៍បញ្ជា PS8.1.1 ទៅនឹងបន្ទះ PCB 2 ។ រង់ចាំរហូតដល់សូចនាករប្រែពណ៌ក្រហមនៅលើឧបករណ៍បញ្ជាហើយបន្ទាប់មកចុចប៊ូតុងចាប់ផ្តើម។ ៨.១.៣. នៅលើអេក្រង់ pcb board រុញយ៉យស្ទីកខាងឆ្វេងទៅមុខ ហើយប្តូរវាពី ros ទៅជា ps8.1.2 control mode។ រូបថតខាងក្រោមបង្ហាញពីរបៀបបញ្ជាពីរផ្សេងគ្នា៖ ROS ឬ PS8.1.3៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
7.2 គ្រប់គ្រងដោយ ros2 node និង keyboard 7.2.1. ផ្លាស់ប្តូររបៀបបញ្ជាទៅ ros 7.2.2 ។ ត្រូវប្រាកដថាការនាំយកមនុស្សយន្តកំពុងដំណើរការ (សូមមើលផ្នែកទី 9) 7.2.3 ។ ដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖ python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 7.2.4 ។ ជាជម្រើស អ្នកអាចដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖ ros2 រត់ wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
7.3 គ្រប់គ្រងដោយថ្នាំង ros2 និងឧបករណ៍បញ្ជា USB A 7.3.1 ។ ភ្ជាប់ឧបករណ៍បញ្ជា USB A 7.3.2 ។ ផ្លាស់ប្តូររបៀបបញ្ជាទៅ ros 7.3.3 ។ ត្រូវប្រាកដថាការនាំយកមនុស្សយន្តកំពុងដំណើរការ (សូមមើលផ្នែកទី 9) 7.3.4 ។ ដំណើរការពាក្យបញ្ជានេះ៖ ros2 បើកដំណើរការ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
7.4 គ្រប់គ្រងដោយ Mobile App តាមរយៈការតភ្ជាប់ Wifi ឬ Bluetooth ចូលទៅកាន់ស្ថានីយកម្មវិធីរបស់ Roboworks webវែបសាយត៍ ហើយរុករកទៅផ្នែកកម្មវិធីទូរសព្ទចល័ត ការបញ្ជាពីចម្ងាយ ដើម្បីទាញយកកម្មវិធីទូរស័ព្ទសម្រាប់ទូរសព្ទចល័តរបស់អ្នក៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
8. MiROS Visual Programming MiROS គឺជាឧបករណ៍សរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញដោយ ROS (Robot Operating System) ដែលមានមូលដ្ឋានលើពពក។ ROS គឺផ្អែកលើលីនុច ហើយទាមទារជំនាញសរសេរកម្មវិធីនៅក្នុង C/C++ ឬ Python។ MiROS អនុញ្ញាតឱ្យអ្នកប្រើ Mac/Windows បង្កើតកម្មវិធី ROS ដោយការអូស និងទម្លាក់កូដដោយមិនចាំបាច់ដំឡើង Linux VM (ម៉ាស៊ីននិម្មិត)។ 8.1 ដំឡើង Docker Desktop Dockerization គឺជាគោលការណ៍រចនាជាមូលដ្ឋានមួយសម្រាប់ MiROS ។ ទស្សនាខាងក្រោម webគេហទំព័រដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី Docker Desktop រៀងៗខ្លួន៖ https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 8.2 ដំឡើងកម្មវិធី MiROS បន្ទាប់ពីដំឡើង Docker Desktop សូមចូលទៅកាន់គេហទំព័រខាងក្រោម webគេហទំព័រដើម្បីទាញយក និងដំឡើងកម្មវិធី MiROS រៀងៗខ្លួន។ សូមប្រាកដថាអ្នកជ្រើសរើសដើម្បីកែកម្មវិធីដំឡើងស្របតាមស្ថាបត្យកម្ម CPU កុំព្យូទ័ររបស់អ្នក។ ការទាញយក webគេហទំព័រគឺនៅទីនេះ៖ https://www.mirobot.ai/downloadmiros នៅពេលដែលអ្នកបានទាញយក MiROS ដោយជោគជ័យនៅលើកុំព្យូទ័ររបស់អ្នក អ្នកអាចកំណត់ទីតាំងកម្មវិធីដំឡើង MiROS នៅក្នុងថតទាញយកកុំព្យូទ័ររបស់អ្នកជាមួយនឹងរូបតំណាងដូចនេះ៖
ដើម្បីដំឡើង MiROS គ្រាន់តែចុចពីរដងលើកម្មវិធីដំឡើង MiROS។ នៅពេលដែលការដំឡើងបានបញ្ចប់ អ្នកនឹងឃើញកម្មវិធី MiROS លេចឡើងនៅលើ Desktop របស់អ្នក ឬនៅក្នុងថតកម្មវិធីរបស់អ្នក។ ដើម្បីបើកដំណើរការ MiROS សូមអនុវត្តតាមជំហានខាងក្រោម៖ 1. ចាប់ផ្ដើមកម្មវិធី Docker Desktop ។ 2. បើកដំណើរការកម្មវិធី MiROS ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai 3. អ្នកនឹងឃើញបង្អួច Terminal លេចឡើងដែលបង្ហាញថា MiROS កំពុងទាញ ROS និង Ubuntu ដែលពាក់ព័ន្ធរបស់វា។
រូបភាពពី Cloud ទៅ Docker របស់អ្នក។ អេក្រង់កុំព្យូទ័ររបស់អ្នកអាចមើលទៅដូចរូបភាពដែលបានបង្ហាញខាងក្រោម៖
ដំណើរការខាងលើនឹងចំណាយពេលប្រហែល 3 ~ 5 នាទី។ នៅពេលដែលដំណើរការនេះបានបញ្ចប់ កុំព្យូទ័ររបស់អ្នកគឺលំនាំដើម web កម្មវិធីរុករកនឹងបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រ។ សំខាន់ រាល់ពេលដែលអ្នកបើកដំណើរការ MiROS នៅលើ Mac ឬ Windows របស់អ្នក អ្នកគួរតែបើក Docker Desktop ជាមុនសិន។ ប្រសិនបើអ្នកបានដំឡើង MiROS ដោយជោគជ័យ នោះ Docker Desktop របស់អ្នកគួរតែបង្ហាញរូបភាព docker ខាងក្រោមនៅក្នុងផ្នែករូបភាពរបស់អ្នកដែលបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
ប្រសិនបើរបស់អ្នក។ web ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយកម្មវិធីរុករកបានបើកដំណើរការ MiROS webគេហទំព័រមិនដំណើរការទេ ហើយ web browser គឺទទេ អ្នកអាចបញ្ចូលខាងក្រោម URL ដើម្បីផ្ទុក MiROS webគេហទំព័រ៖
localhost:8000 នៅពេលដែលអ្នកឃើញទំព័រចូល MiROS ខាងក្រោម អ្នកបានដំឡើង និងបើកដំណើរការ MiROS ដោយជោគជ័យ។
ប្រសិនបើអ្នកជាអ្នកប្រើប្រាស់ MiROS លើកដំបូង សូមចុះឈ្មោះគណនីអ្នកប្រើប្រាស់ជាមុនសិន។ ការចុះឈ្មោះជាមួយ MiROS នឹងបើកសេវាកម្ម Cloud ខាងក្រោម៖ · រក្សាទុក និងសំយោគគម្រោងរបស់អ្នកនៅលើ MiROS Cloud ។ ·ចូលប្រើគម្រោង MiROS របស់អ្នកតាមរយៈណាមួយ។ web កម្មវិធីរុករកតាមអ៊ីនធឺណិតនៅលើកុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។ · នាំចេញកូដ ROS របស់អ្នកទៅកាន់កុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។ · រុញលេខកូដចុងក្រោយរបស់អ្នកនៅលើឃ្លាំង GitHub របស់អ្នកពីកុំព្យូទ័រ ឬមនុស្សយន្តណាមួយ។ នៅពេលដែលអ្នកចូលទៅ MiROS អ្នកនឹងចូលមកកាន់ Project Manager ដែលបានបង្ហាញដូចខាងក្រោម៖ 8.3 Project Manager ចាប់ផ្តើមជាមួយគំរូ ប្រសិនបើគំរូមនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានរាយក្នុងគំរូណាមួយ អ្នកអាចជ្រើសរើសគំរូត្រឹមត្រូវ ហើយបន្តបង្កើតកន្លែងធ្វើការថ្មីសម្រាប់គម្រោងរបស់អ្នក។ ដោយជ្រើសរើសគំរូត្រឹមត្រូវ គម្រោងរបស់អ្នកនឹងចាប់ផ្តើមជាមួយនឹងកញ្ចប់ ROS លំនាំដើមរបស់រោងចក្រទាំងអស់ដែលបានដំឡើងជាមុននៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
សំខាន់ ប្រសិនបើអ្នកបង្កើត Workspace ថ្មីដោយជ្រើសរើសគំរូមនុស្សយន្ត កញ្ចប់ ROS ដែលអ្នកនឹងបង្កើត ហើយកញ្ចប់ ROS លំនាំដើមរបស់រោងចក្រត្រូវបានរក្សាទុក និងដំណើរការនៅលើ MiROS Cloud និង docker container នៅក្នុងកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក មិនមែននៅលើ robot របស់អ្នកទេ។ អ្នកអាចភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកកំឡុងពេលអភិវឌ្ឍគម្រោងរបស់អ្នកដោយការជាវប្រធានបទ ឬការបោះពុម្ពផ្សាយ ឬការបើកដំណើរការកេះ files នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកពីចម្ងាយពី MiROS នៅលើកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនមូលដ្ឋានរបស់អ្នក។ កម្មវិធី ROS នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកមិនត្រូវបានប៉ះពាល់ពេញមួយការអភិវឌ្ឍន៍គម្រោងរបស់អ្នកនៅលើ MiROS រហូតដល់អ្នកនាំចេញកូដផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នកទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក ហើយចងក្រងវា។ ចាប់ផ្តើមពីដំបូង
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
ប្រសិនបើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកមិនត្រូវបានរាយបញ្ជីជាគំរូមួយទេ អ្នកនឹងត្រូវបង្កើតគម្រោងផ្ទាល់ខ្លួនរបស់អ្នកពីដំបូងដោយចុចប៊ូតុងកាកបាទក្រហម។ នៅពេលអ្នកកំពុងបង្កើតគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកនៅតែអាចផ្ទុកកញ្ចប់ ROS ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS webទំព័រ។ អ្នកនឹងរៀនអំពីព័ត៌មានលម្អិតនៅក្នុងជំពូកបន្ទាប់។ 8.4 Mission Control Mission Control គឺជាមជ្ឈមណ្ឌលបញ្ជារបស់អ្នកដើម្បីត្រួតពិនិត្យ ទំនាក់ទំនង និងបញ្ជាមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទាំងនៅក្នុងបរិយាកាសរូបវន្ត ឬក្នុងបរិយាកាសក្លែងធ្វើ។ រូបថតអេក្រង់ខាងក្រោមគឺជាចំណុចប្រទាក់អ្នកប្រើគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម៖
មានផ្នែកសំខាន់ៗចំនួន 3 នៃការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម៖ · របារឧបករណ៍ - របារឧបករណ៍មានប៊ូតុងមុខងារខាងក្រោម៖
· ROS Canvas - ចូលប្រើបរិស្ថានកម្មវិធីដែលមានមូលដ្ឋានលើ GUI ។ · កូដ View - ចូលប្រើបរិយាកាសសរសេរកូដមូលដ្ឋាន។ · RQT - ចូលប្រើឧបករណ៍ ROS RQT ។ · Simulator - ចូលប្រើម៉ាស៊ីនក្លែងធ្វើ ROS ដូចជា Gazebo និង Webots ។ · Visualiser - ចូលប្រើឧបករណ៍មើលឃើញ ROS ដូចជា Rviz និង Foxglove ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
· ធ្វើសមកាលកម្មទៅ Git – ភ្ជាប់ទៅគណនី GitHub របស់អ្នក និងធ្វើសមកាលកម្មជាមួយកន្លែងផ្ទុក GitHub របស់អ្នក។ · ទាញយកកូដ - ទាញយកកូដ ROS ដែលបានបង្កើត MiRO របស់អ្នកទៅកាន់កុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនមូលដ្ឋានរបស់អ្នក។ · ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត - ប៊ូតុងមួយដើម្បីចាប់ផ្តើមការតភ្ជាប់រវាង MiROS web ចំណុចប្រទាក់ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈបណ្តាញ Wifi ក្នុងតំបន់។ · បើកដំណើរការ Files - បញ្ជូនការចាប់ផ្តើម file បញ្ជាទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការតភ្ជាប់ ssh ថេរ។ 8.5 ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្ត MiROS ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកតាមរយៈការភ្ជាប់ ssh ថេរ។ មានតម្រូវការបីដើម្បីរក្សាការតភ្ជាប់ ssh ថេររវាង MiROS webគេហទំព័រ និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក៖ · Xbot IP: 192.168.0.100 · SSH User Credentials:
· ឈ្មោះអ្នកប្រើប្រាស់: wheeltec · ពាក្យសម្ងាត់: dongguan · បញ្ចូលផ្លូវនៃ setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
បន្ទាប់ពីការតភ្ជាប់ត្រូវបានបង្កើតឡើងរវាង MiROS ដែលដំណើរការលើកុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នក និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នក អ្នកអាចអនុវត្តសកម្មភាពដូចខាងក្រោមៈ
· អ្នកអាចផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការពីការចាប់ផ្តើមរបស់អ្នក។ File តារាងក្នុង MiROS ទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ · អ្នកអាចទាញយកកញ្ចប់ ROS និងសារសកម្មទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ។ · អ្នកអាចសាកល្បងកូដរបស់អ្នក និងរបៀបដែលមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដំណើរការក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ ដើម្បីភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នក សូមអនុវត្តតាមជំហានខាងក្រោម៖
1. ចុចលើប៊ូតុង “Connect to Robot” នៅជ្រុងខាងស្តាំខាងលើនៃ Mission Control interface។ 2. អ្នកនឹងឃើញរូបថតអេក្រង់ខាងក្រោមដើម្បីបញ្ចូល IP, domain ID និងព័ត៌មានចូល ssh របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ សំខាន់ 1. អ្នកគួរតែបញ្ចូល setup.bash ឬ local_setup.bash file នៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ 2. ប្រសិនបើគម្រោងរបស់អ្នកផ្អែកលើគំរូមនុស្សយន្តដែលមានស្រាប់ អ្នកមិនចាំបាច់ផ្ទុកកញ្ចប់ ROS ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទៅ MiROS ទៀតទេ។ អ្នកគួរតែរក្សាជម្រើស "កុំផ្ទុកកញ្ចប់ណាមួយ" នៅខាងលើប៊ូតុង "ភ្ជាប់" ពណ៌ខៀវ។ ប្រសិនបើអ្នកចាប់ផ្តើមគម្រោងរបស់អ្នកពីដំបូង អ្នកអាចផ្លាស់ប្តូរជម្រើសទៅជា "ផ្ទុកកញ្ចប់ទាំងអស់ពីមនុស្សយន្ត"។ បន្ទាប់ពីអ្នកបានភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកដោយជោគជ័យ អ្នកនឹងឃើញធាតុខាងក្រោមដែលត្រូវបានបន្ថែមទៅគម្រោង MiROS របស់អ្នក៖ · IP របស់មនុស្សយន្តរបស់អ្នកត្រូវបានបង្ហាញនៅជ្រុងខាងលើខាងស្តាំនៃការគ្រប់គ្រងបេសកកម្មរបស់អ្នក។ · ការចាប់ផ្តើមរបស់អ្នក។ File តារាងគួរតែត្រូវបានបំពេញដោយការបើកដំណើរការ fileចម្លងពីមនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ · ចូលទៅក្នុង ROS Canvas អ្នកនឹងឃើញកញ្ចប់ ROS ទាំងអស់របស់រ៉ូបូតរបស់អ្នកត្រូវបានបង្ហាញ និងដាក់ស្លាកជាពណ៌ក្រហម។
០២ បើកដំណើរការ Files ការចាប់ផ្តើម File នៅក្នុង ROS គឺជា XML file ប្រើដើម្បីធ្វើស្វ័យប្រវត្តិកម្មដំណើរការនៃការចាប់ផ្តើមថ្នាំងច្រើន និងរៀបចំការកំណត់របស់វា។ ទាំងនេះ files ធ្វើឱ្យវាកាន់តែងាយស្រួលក្នុងការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តដ៏ស្មុគស្មាញដោយការបើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន ការកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ពីរបៀបដែលថ្នាំងធ្វើអន្តរកម្មជាមួយគ្នា ទាំងអស់នៅក្នុងពាក្យបញ្ជាតែមួយ។ នេះគឺជាមុខងារសំខាន់ៗនៃការបើកដំណើរការ ROS file: 1. បើកដំណើរការថ្នាំងច្រើន៖ ជំនួសឱ្យការចាប់ផ្ដើមថ្នាំងនីមួយៗដោយដៃ ការបើកដំណើរការមួយ។ file អាចចាប់ផ្តើមថ្នាំងជាច្រើនក្នុងពេលដំណាលគ្នា។ 2. កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖ អ្នកអាចកំណត់ និងកំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រជាក់លាក់ជាសកល ឬថ្នាំងសម្រាប់ប្រព័ន្ធ ROS ។ 3. Remap ប្រធានបទ៖ ចាប់ផ្តើម files អនុញ្ញាតឱ្យការគូរឡើងវិញនៃឈ្មោះប្រធានបទ ដូច្នេះថ្នាំងអាចទំនាក់ទំនងបានទោះបីជាពួកគេរំពឹងថានឹងមានឈ្មោះប្រធានបទផ្សេងក៏ដោយ។
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
4. Namespace Assignment៖ វាអាចកំណត់ namespaces ដើម្បីរៀបចំ nodes និង topics តាមរបៀបដែលមានរចនាសម្ព័ន្ធ។ 5. រួមបញ្ចូលការបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។ Files: ប្រព័ន្ធស្មុគ្រស្មាញអាចត្រូវបានកែប្រែដោយរួមបញ្ចូលការបើកដំណើរការផ្សេងទៀត។ files.
អតីតមូលដ្ឋានample នៃការបើកដំណើរការ file (`ឧample.launch`) មើលទៅដូចនេះ៖
“`xml

“`
ការបើកដំណើរការនេះ។ file ចាប់ផ្តើមថ្នាំងពីរ (`node1` និង `node2`) កំណត់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ និងកំណត់ប្រធានបទឡើងវិញសម្រាប់ `node2`។ អ្នកអាចដំណើរការវាបានដោយប្រើពាក្យបញ្ជាខាងក្រោមនៅក្នុង ROS 2:
roslaunch package_name ឧample.launch
ដោយប្រើការបើកដំណើរការ files សម្រួលការគ្រប់គ្រងប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តធំ និងស្មុគស្មាញនៅក្នុង ROS ។ នៅក្នុងការគ្រប់គ្រងបេសកកម្ម, ការចាប់ផ្តើម Files ត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាង view បង្ហាញជារូបថតអេក្រង់ខាងក្រោម៖
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
ការចាប់ផ្តើម File តារាងមាន Launch File ឈ្មោះ, ឈ្មោះកញ្ចប់ដែលជាកន្លែងដែល file ជាកម្មសិទ្ធិរបស់ ការពិពណ៌នាសង្ខេប និងប៊ូតុង "បើកដំណើរការ" ដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាបើកដំណើរការយ៉ាងលឿនទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក។ សំខាន់ ដើម្បីផ្ញើពាក្យបញ្ជាចាប់ផ្តើមពីគម្រោង MiROS របស់អ្នកទៅកាន់មនុស្សយន្តរបស់អ្នក និងរក្សាការតភ្ជាប់ ssh ថេរ តម្រូវការចាំបាច់ខាងក្រោមគួរតែត្រូវបានបំពេញ៖
· កុំព្យូទ័រ localhost របស់អ្នកដំណើរការ MiROS និងមនុស្សយន្តរបស់អ្នកគួរតែត្រូវបានភ្ជាប់ទៅបណ្តាញ Wifi ក្នុងតំបន់ដូចគ្នា។
· អ្នកគួរតែដឹងពីព័ត៌មានចូល ssh នៃមនុស្សយន្តរបស់អ្នក រួមទាំង IP របស់វា។ · មនុស្សយន្តរបស់អ្នកបានដំឡើងកំណែ MiROS Linux ។ បើគ្មាន MiROS ដំឡើងនៅលើមនុស្សយន្តរបស់អ្នកទេ អ្នកនៅតែអាចធ្វើបាន
ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តរបស់អ្នកពី MiROS ។ ទោះយ៉ាងណាក៏ដោយ ការតភ្ជាប់ ssh មិនថេរទេ។ 9. ROS 2 ការចាប់ផ្តើមរហ័ស
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
សម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់លីនុចដែលចូលចិត្តបន្ទាត់ពាក្យបញ្ជាជំនួសឱ្យការសរសេរកម្មវិធីដែលមើលឃើញ អ្នកអាចអនុវត្តតាមការណែនាំខាងក្រោមដើម្បីចាប់ផ្តើម Xbot នៅក្នុង ROS 2។ នៅពេលដែលរ៉ូបូតត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 ដូចជា Jetson Orin ជាដើម។ ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។ បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺដុងក្វាន់។ ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS 2 នៅក្រោម "wheeltec_ROS 2" មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ហើយកំណត់ទីតាំងតែមួយដងគត់ដើម្បីដំណើរការ wheeltec - wheeltec ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធត្រឹមត្រូវនៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។ ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់រ៉ូបូត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS 2 សូមដំណើរការ៖ “roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch” ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch ប្រើក្តារចុចទីពីរដើម្បីគ្រប់គ្រងបាន គឺជាកំណែដែលបានកែប្រែនៃ ROS 2 Turtlebot ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ (ការគ្រប់គ្រង tele-op បន្ថែមទៀតមាននៅក្នុងផ្នែកទី 8): "ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

www.mirobot.ai
10. ដំឡើងជាមុន ROS 2 កញ្ចប់ Humble
ខាងក្រោមនេះជាកញ្ចប់ដែលផ្តោតលើអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាភាពអាស្រ័យប៉ុណ្ណោះ។ turn_on_wheeltec_robot
កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។ ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS 2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។ wheeltec_rviz2 មានការបើកដំណើរការ files ដើម្បីបើកដំណើរការ rviz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។ wheeltec_robot_slam SLAM Mapping និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។ wheeltec_robot_rrt2 ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។ wheeltec_robot_keyboard កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។ wheeltec_robot_nav2 ROS 2 Navigation 2 កញ្ចប់ថ្នាំង។ wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 Lidar កញ្ចប់សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។ wheeltec_joy កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីក មានការចាប់ផ្តើម files សម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។ simple_follower_ros2 វត្ថុ និងបន្ទាត់មូលដ្ឋានតាមក្បួនដោះស្រាយដោយប្រើឡាស៊ែរស្កេន ឬកាមេរ៉ាជម្រៅ។ ros2_astra_camera Astra depth camera package with drivers and launch files.
រក្សាសិទ្ធិ © 2025 MiRobot ។ រក្សាសិទ្ធិគ្រប់យ៉ាង។

ឯកសារ/ធនធាន

MIROBOT Xbot ROS Controllers មនុស្សយន្តខ្នាតតូច [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់
Xbot, Xbot ROS Controllers Small Robots, ROS Controllers Small Robots, Controllers Small Robots, មនុស្សយន្តតូច

ឯកសារយោង

សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់

ឧបករណ៍បញ្ជា Xbot ROS មនុស្សយន្តខ្នាតតូច

លក្ខណៈបច្ចេកទេស

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

1. ការដំឡើងនិងការជួបប្រជុំគ្នា។

2. បើកដំណើរការ

3. របៀបប្រតិបត្តិការ

4. ការបញ្ជាពីចម្ងាយ

សំណួរដែលសួរញឹកញាប់ (FAQ)

1. តើ Xbot មានម៉ូដែលផ្សេងគ្នាអ្វីខ្លះ?

2. តើអាយុកាលថ្មរបស់ Xbot គឺជាអ្វី?

ឯកសារ/ធនធាន

ឯកសារយោង

ទុកមតិយោបល់

បោះបង់ការឆ្លើយតប