د MIROBOT Xbot ROS کنټرولرونه د کوچني روبوټونو کارونکي لارښود

ابعاد: د ایکس بوټ ماډل A – ۲۸۹x۱۹۵x۱۸۵ ملي متره، ایکس بوټ
ماډل ایم - ۲۵۵x۲۳۵x۱۵۶ ملي میتر، ایکس بوټ ۴ ډبلیو ډي - ۲۵۵x۲۲۰x۱۸۶ ملي میتر
وزن: د ایکس بوټ ماډل A – ۳.۳ کیلوګرامه، د ایکس بوټ ماډل M –
۴.۲ کیلوګرامه، ایکس بوټ ۴ ډبلیو ډي – ۴ کیلوګرامه

پېلوډ: 4 کیلو ګرامه
د څرخ اندازه (قطر): د ایکس بوټ ماډل A – ۶۵ ملي متره،
د ایکس بوټ ماډل ایم - ۷۵ ملي میتر، ایکس بوټ ۴ ډبلیو ډي - ۶۵ ملي میتر

اعظمي سرعت: 1m/s
د بریښنا رسول: ۱۲ وولټ، ۵۱۰۰ mAh بیټرۍ، ۲A
چارجر

د بیټرۍ ژوند: ۵ ساعته پرته له بار، ۳.۵ ساعته
د ۱ کیلوګرام بار سره
د موټرو او کمولو تناسب: MG513 فلزي ګیر
د کمولو موټور

کوډ کوونکی: د ۵۰۰-لاین AB مرحله لوړ دقیق GMR
کوډ کوونکی
I/O انٹرفیس: CAN، سریال پورټونه، USB،
HDMI

ریموټ کنټرول: د iOS/Android اپلیکیشنونه، بېسیم
PS2، MiROS او ROS

د محصول کارولو لارښوونې

1. تنظیم او مجلس

د اسمبلۍ لارښوونې تعقیب کړئ چې د کارونکي لارښود کې چمتو شوي
خپل ایکس بوټ په سمه توګه تنظیم کړئ.

2. په بریښنا چالانول

ډاډ ترلاسه کړئ چې بیټرۍ په مناسب ډول چارج شوې ده مخکې له دې چې چالان کړئ
ایکس بوټ د بریښنا سویچ په کارولو سره.

3. عملیاتي طریقې

ایکس بوټ د ماډل پر بنسټ د موټر چلولو مختلف سیسټمونه وړاندې کوي. غوره کړئ
ستاسو د مطلوب کارونې لپاره مناسب د موټر چلولو حالت.

4. ریموټ کنټرول

د ورکړل شوي ریموټ کنټرول اختیارونو لکه iOS/Android څخه کار واخلئ
د ایکس بوټ کنټرول لپاره ایپسونه یا بې سیم PS2.

ډیری پوښتل شوي پوښتنې (FAQ)

۱. د ایکس بوټ مختلف ماډلونه کوم دي؟

ایکس بوټ په دریو ماډلونو کې شتون لري: ماډل A د اکرمن ډرایو سره،
ماډل M د میکانم ډرایو سره، او 4WD د 4 ویل ډرایو سره.

۲. د ایکس بوټ د بیټرۍ ژوند څومره دی؟

د ایکس بوټ بیټرۍ ژوند شاوخوا پنځه ساعته دی پرته له بار څخه
او شاوخوا ۳.۵ ساعته د ۱ کیلو ګرامه وزن سره.

View Fullscreen

میروبوټ

www.mirobot.ai

د ایکس بوټ کارونکي لارښود
لیکوال: وین لیو ۲۶ فبروري ۲۰۲۵
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

میروبوټ

www.mirobot.ai

فهرست
۱. کلیدي برخې ۲. د محصول مشخصات ۳. د ROS کنټرولرونو پیژندنه ۴. د حس کولو سیسټم: LiDAR او ژور کیمره ۵. STM1 بورډ (د موټرو کنټرول، د بریښنا مدیریت او IMU) ۶. سټیرینګ او چلولو سیسټم ۷. ټیلی عملیات ۸. MiROS بصری پروګرامینګ ۹. ROS ۲ چټک پیل ۱۰. مخکې له مخکې نصب شوي ROS ۲ نرم پیکجونه
لنډیز ایکس بوټ یو تعلیمي او څیړنیز روبوټ دی چې د روبوټیک څیړونکو، ښوونکو، زده کونکو او پراختیا کونکو لپاره د ROS (روبوټ عملیاتي سیسټم) پر بنسټ والړ دی.
ایکس بوټ د ROS پیل کونکو لپاره مناسب قیمت، کمپیکټ ډیزاین او چمتو کڅوړې سره مثالی دی. ایکس بوټ د روبوټیک زده کړې او څیړنې پروژو لپاره یو قوي خودمختار ګرځنده روبوټ (AMR) پلیټ فارم هم دی.
ایکس بوټ د جوړ شوي ROS کنټرولر، LiDAR، ژورې کیمرې، STM32 موټرو/پاور/IMU کنټرولر او فلزي چیسس سره د دریو مختلفو چلولو سیسټمونو سره سمبال دی.
د مختلفو موټر چلولو سیسټمونو پر بنسټ، ایکس بوټ د دریو ماډلونو سره راځي:
د ایکس بوټ ماډل A – اکرمن ډرایو د ایکس بوټ ماډل M – میکانم ډرایو د ایکس بوټ ۴ ډبلیو ډي – ۴ څرخي موټر
ایکس بوټ د مشهور ROS کنټرولرونو سره راځي لکه:
· Jetson – Orin Nano · Jetson – Orin NX · Raspberry Pi 5

د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

میروبوټ ۱. کلیدي برخې

www.mirobot.ai

ماډلونه ایکس بوټ – ماډل A

انځور

د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

ایکس بوټ - ماډل ایم ایکس بوټ ۴ ډبلیو ډي

www.mirobot.ai

۲. د محصول مشخصات د کاپي حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

ایکس بوټ

www.mirobot.ai

ماډل A

ماډل ایم

4WD

د ROS کمپیوټر ټیټې کچې کنټرولر LiDAR ژوروالی کیمره سافټویر سیسټم ابعاد
وزن د بار وړونکي څرخ اندازه (قطر) اعظمي سرعت د بریښنا رسولو د بیټرۍ ژوند د موټرو او کمولو تناسب کوډ کوونکی I/O انٹرفیس ریموټ کنټرول

Raspberry Pi5 8G، Jetson Orin Nano 8G یا Orin NX 8G

د STM32 بورډ

LS M10P - د 30 مترو رینج

د اسټرا ژوروالی کیمره

په اوبنټو کې ROS 2 همبل، د MiROS بصري ROS پروګرام کولو وسیله، ګرځنده ایپسونه

289x195x185 mm 3.3 kg

255x235x156 mm 4.2 kg

255x220x186 mm
4 کیلو ګرامه

4 کیلو ګرامه

65 ملي متره

75 ملي متره

65 ملي متره

1m/s

12V، 5100 mAh بیټرۍ، 2A چارجر

۵ ساعته پرته له بار څخه، ۳.۵ ساعته د ۱ کیلوګرام بار سره

MG513 د فلزي ګیر کمولو موټور

د ۵۰۰-لاین AB فیز لوړ دقیق GMR انکوډر
CAN، سریال بندرونه، USB، HDMI
د iOS/Android اپلیکیشنونه، بېسیم PS2، MiROS او ROS

د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai

3. د ROS کنټرولرانو پیژندنه

د Nvidia Jetson پلیټ فارم او Raspberry Pi 3 پر بنسټ د Xbot سره د کارولو لپاره 5 ډوله ROS کنټرولرونه شتون لري. Jetson Orin Nano د زده کړې او څیړنې لپاره مثالی دی. Jetson Orin NX ډیر ځله په پروټوټایپ او سوداګریزو غوښتنلیکونو کې کارول کیږي. Raspberry Pi 5 د Xbot ترټولو ارزانه پلیټ فارم دی.
لاندې جدول د MiRobot څخه د شته مختلفو کنټرولرونو ترمنځ اصلي تخنیکي توپیرونه ښیي. دواړه بورډونه د لوړې کچې محاسبې ته اجازه ورکوي او د پرمختللي روبوټیک غوښتنلیکونو لکه کمپیوټر لید، ژورې زده کړې او حرکت پلان کولو لپاره مناسب دي.

د ROS کنټرولر CPU
GPU
د کمپیوټري بریښنا حافظه USB پورټونه HDMI پورټونه

Raspberry Pi 5

جیټسن اورین نانو

جیټسن اورین این ایکس

د ARM کورټیکس-A76 64bit@2.4GHz کواډکور

د ARM کورټیکس-A57 64bit@1.43GHz کواډکور

د ARM Cortex-A78AE v.82 64bit 1.5MB L2+4MB L3

ویډیو کور VII @800MHz 128 کور میکس ویل @921 32 ټینسر کور، 1024

MHz

د NVIDIA اصلي Ampمخکې

GPU @ ۷۶۵ MHz

۰.۸ ټاپ (FP۱۶)

0.5TOPS

70 TOPS

8GB

۲ USB ۳.۰ + ۲ USB ۲.۰ ۴ USB ۳.۰

شته

۳ USB ۳.۰ + ۱ USB ۲.۰ + ۱ ډول C
شته

۴. د حس کولو سیسټم: LiDAR او ژور کیمره
د میکابوټ په ټولو ماډلونو کې د M10 لیشین LSLiDAR نصب شوی دی. دا لیډارونه د 360 درجې سکین کولو رینج او شاوخوا لید وړاندې کوي او یو کمپیکټ او سپک ډیزاین لري. دوی د لوړ سیګنال شور تناسب او په لوړ / ټیټ انعکاس شیانو کې غوره کشف فعالیت لري او په قوي رڼا شرایطو کې ښه فعالیت کوي. دوی د 30 مترو کشف کولو رینج او د 12Hz سکین فریکونسي لري. دا لیډار په بې ساري ډول په میکابوټ کې مدغم کیږي، ډاډ ترلاسه کوي چې ستاسو په پروژه کې ټول نقشه ای او نیویګیشنل کارونې په اسانۍ سره ترلاسه کیدی شي.
لاندې جدول د LiDARs د درې مختلفو ډولونو ترمنځ یو معیار دی:
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
سربیره پردې، ټول ایکس بوټونه د اوربیک اسټرا ډیپت کیمرې سره سمبال دي، کوم چې د RGBD کیمره ده. دا کیمره د اشارې کنټرول، سکیلټون تعقیب، 3D سکین کولو او د پوائنټ کلاوډ پراختیا په شمول د ډیری کارونو لپاره غوره شوې ده. لاندې جدول د ژورې کیمرې تخنیکي ځانګړتیاوې لنډیز کوي.
۵. د STM5 بورډ (د موټرو کنټرول، د بریښنا مدیریت او IMU) د کاپي حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai د STM32F103RC بورډ هغه مایکرو کنټرولر دی چې په ټولو Xbots کې کارول کیږي. دا د لوړ فعالیت ARM Cortex -M3 32-bit RISC کور لري چې د 72MHz فریکونسۍ سره د لوړ سرعت ایمبیډ شوي حافظې سره کار کوي. دا د -40°C څخه تر +105°C پورې د تودوخې حد کې کار کوي، چې په ټوله نړۍ کې د ټولو روبوټیک غوښتنلیکونو سره مناسب دی. د بریښنا سپمولو حالتونه شتون لري چې د ټیټ بریښنا غوښتنلیکونو ډیزاین ته اجازه ورکوي. د دې مایکرو کنټرولر ځینې غوښتنلیکونه پدې کې شامل دي: د موټرو ډرایوونه، د غوښتنلیک کنټرول، د روبوټیک غوښتنلیک، طبي او لاسي تجهیزات، کمپیوټر او د لوبو وسایل، GPS پلیټ فارمونه، صنعتي غوښتنلیکونه، د الارم سیسټم ویډیو انټرکام او سکینرونه.
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai

STM32F103RC کور
د یادونو ساعت، بیا تنظیم او د اکمالاتو مدیریت
د پاور DMA ډیبګ حالت I/O بندرونه
ټایمرونه
د مخابراتو انٹرفیس

ځانګړتیاوې
ARM32-bit Cortex M3 CPU
اعظمي سرعت 72 MHz
د فلش حافظه 512 KB
د SRAM 64kB
د 2.0 څخه تر 3.6 V پورې غوښتنلیک عرضه او I/Os
د خوب ، ودریدو او سټینډ بای حالتونه
د RTC او بیک اپ راجسترونو لپاره V عرضه
BAT
12 چینل DMA کنټرولر
SWD او JTAG انٹرفیسونه
Cortex-M3 ایمبیډډ ټریس میکروسیل
51 I/O بندرونه (په 16 خارجي مداخله ویکتورونو او 5V زغمونکي باندې نقشه کیدی شي)
4×16-bit ټایمر
2 x 16-bit موټرو کنټرول PWM ټایمرونه (د بیړني بند سره)

2 x د څارنې ټایمر (خپلواک او کړکۍ)
د SysTick ټایمر (24-bit downcounter)

د DAC چلولو لپاره 2 x 16-bit لومړني ټایمرونه
د USB 2.0 بشپړ سرعت انٹرفیس
د SDIO انٹرفیس

CAN انٹرفیس (2.0B فعال)

۶. د سټیرینګ او موټر چلولو سیسټم
د سټیرینګ او ډرایونګ سیسټم د ایکس بوټ ډیزاین او جوړښت سره مدغم شوی دی. د پیرودل شوي ماډل پورې اړه لري دا به یا دوه څرخي یا څلور څرخي ډرایو وي، دواړه انتخابونه به د مختلفو څیړنو او پراختیا موخو لپاره مناسب وي. په ټولو ایکس بوټونو کې څرخونه هر اړخیز میکانم څرخونه دي چې د معیاري ایکس بوټ سربیره ټول ډولونه لري چې د خپلواک تعلیق سیسټم په شمول. د روبوټونو د ایکس بوټ کورنۍ د څیړنې او سوداګریزو غوښتنلیکونو پراخه ډول لپاره مثالی دی چې دا ستاسو د راتلونکي پروژې لپاره مناسب روبوټ جوړوي. ډیزاین ډیاګرام: ایکس بوټ - ماډل A
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

ایکس بوټ ۴ ډبلیو ډي

www.mirobot.ai

۷. ټیلی عملیات د روبوټ د ټیلی عملیات کولو لپاره څلور لارې شتون لري: ۷.۱ د PS7 کنټرولر لخوا کنټرول شوی:
۸.۱.۱. د PS8.1.1 کنټرولر د PCB بورډ 2 سره وصل کړئ. انتظار وکړئ تر هغه چې شاخص په کنټرولر کې سور شي او بیا د سټارټ تڼۍ فشار ورکړئ. ۸.۱.۳. د پی سی بی بورډ سکرین کې، کیڼ جویسټیک مخ په وړاندې فشار ورکړئ او له ros څخه ps8.1.2 کنټرول حالت ته بدل کړئ. لاندې عکس دوه مختلف کنټرول حالتونه ښیې: ROS یا PS8.1.3:
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
۷.۲ د ros7.2 نوډ او کیبورډ لخوا کنټرول شوی ۷.۲.۱. د کنټرول حالت ros ۷.۲.۲ ته بدل کړئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې روبوټ پورته کول روان دي (۹ برخه وګورئ) ۷.۲.۳. دا قومانده پرمخ بوځئ: python2 ros7.2.1/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py ۷.۲.۴. په بدیل سره، تاسو کولی شئ دا قومانده پرمخ بوځئ: ros7.2.2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
۷.۳ د ros7.3 نوډ او USB A کنټرولر لخوا کنټرول شوی ۷.۳.۱. د USB A کنټرولر سره وصل کړئ ۷.۳.۲. د کنټرول حالت ros ۷.۳.۳ ته بدل کړئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې روبوټ پورته کول روان دي (۹ برخه وګورئ) ۷.۳.۴. دا قومانده پرمخ وړئ: ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
7.4 د وائی فای یا بلوتوت اتصال له لارې د ګرځنده ایپ لخوا کنټرول شوی د روبو ورکس اپ سټیشن څخه لیدنه وکړئ webسایټ ته لاړ شئ او د خپل ګرځنده تلیفون لپاره د موبایل اپلیکیشن ډاونلوډ کولو لپاره د ریموټ کنټرول موبایل ایپس برخې ته لاړ شئ:
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
۸. د MiROS بصري پروګرامینګ MiROS د کلاوډ پر بنسټ د ROS (روبوټ عملیاتي سیسټم) بصري پروګرامینګ وسیله ده. ROS د لینکس پر بنسټ دی او په C/C++ یا پایتون کې د پروګرام کولو مهارتونو ته اړتیا لري. MiROS د میک/وینډوز کاروونکو ته دا توان ورکوي چې د لینکس VM (مجازی ماشین) نصبولو اړتیا پرته د ډریګ او ډراپ کوډینګ له لارې ROS پروګرامونه رامینځته کړي. ۸.۱ د ډاکر ډیسټاپ نصب کول ډاکر کول د MiROS لپاره د ډیزاین یو له بنسټیزو اصولو څخه دی. لاندې وګورئ webد خپل اړوند ډاکر ډیسکټاپ اپلیکیشن ډاونلوډ او نصبولو لپاره سایټ: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 8.2 د MiROS اپلیکیشن نصب کړئ د ډاکر ډیسکټاپ نصبولو وروسته، لاندې وګورئ webد MiROS اپلیکیشن ډاونلوډ او نصبولو لپاره سایټ. مهرباني وکړئ ډاډ ترلاسه کړئ چې د خپل کمپیوټر CPU جوړښت سره سم سم انسټالر غوره کړئ. ډاونلوډ webسایټ دلته دی: https://www.mirobot.ai/downloadmiros کله چې تاسو په خپل کمپیوټر کې په بریالیتوب سره MiROS ډاونلوډ کړئ، تاسو کولی شئ د خپل کمپیوټر د ډاونلوډ فولډر کې د دې آیکون سره د MiROS انسټالر ومومئ:
د MiROS نصبولو لپاره، په ساده ډول د MiROS انسټالر باندې دوه ځله کلیک وکړئ. کله چې نصب بشپړ شي، تاسو به ومومئ چې MiROS ایپ ستاسو په ډیسټاپ یا ستاسو د اپلیکیشن فولډر کې ښکاري. د MiROS لانچ کولو لپاره، لاندې مرحلې تعقیب کړئ: 1. د ډاکر ډیسټاپ ایپ لانچ کړئ. 2. د MiROS ایپ لانچ کړئ.
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai ۳. تاسو به د ټرمینل کړکۍ وګورئ چې ښیې MiROS ROS او د هغې سره تړلي اوبنټو راوباسي.
انځور له کلاوډ څخه ستاسو ډاکر ته. ستاسو د کمپیوټر سکرین ممکن د لاندې ښودل شوي انځور په څیر ښکاري:
پورته پروسه به شاوخوا ۳ ~ ۵ دقیقې وخت ونیسي. کله چې دا پروسه پای ته ورسیږي، ستاسو د کمپیوټر ډیفالټ web براوزر به MiROS پیل کړي webسایټ. مهم هرکله چې تاسو په خپل میک یا وینډوز کې MiROS لانچ کوئ، تاسو باید لومړی ډاکر ډیسټاپ لانچ کړئ. که تاسو په بریالیتوب سره MiROS نصب کړی وي، ستاسو ډاکر ډیسټاپ باید ستاسو د عکسونو برخه کې لاندې ډاکر عکس وښیې لکه څنګه چې لاندې ښودل شوی:
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
که ستاسو web په هرصورت، براوزر پیل شوی، MiROS webسایټ نه پورته کیږي او web براوزر خالي دی، تاسو کولی شئ لاندې داخل کړئ URL د MiROS بارولو لپاره webسایټ:
localhost:8000 کله چې تاسو لاندې MiROS د ننوتلو پاڼه وګورئ، تاسو په بریالیتوب سره MiROS نصب او پیل کړی دی.
که دا تاسو د لومړي ځل لپاره د MiROS کاروونکي یاست، نو مهرباني وکړئ لومړی د کارونکي حساب راجستر کړئ. د MiROS سره راجستر کول به لاندې کلاوډ خدمات فعال کړي: · خپلې پروژې په MiROS کلاوډ کې خوندي او همغږي کړئ. · د هر ډول له لارې خپلو MiROS پروژو ته لاسرسی web په هر کمپیوټر یا روبوټونو کې براوزرونه. · خپل ROS کوډ هر کمپیوټر یا روبوټونو ته صادر کړئ. · خپل وروستی کوډ په خپل GitHub زیرمو کې د هر کمپیوټر یا روبوټونو څخه واچوئ. یوځل چې تاسو MiROS ته ننوځئ، تاسو به د پروژې مدیر ته ورسیږئ چې لاندې ښودل شوي: 8.3 د پروژې مدیر د ټیمپلیټ سره پیل کړئ که ستاسو د روبوټ ماډل په یوه ټیمپلیټ کې لیست شوی وي، تاسو کولی شئ سم ټیمپلیټ غوره کړئ او د خپلې پروژې لپاره د نوي کاري ځای جوړولو ته دوام ورکړئ. د سم ټیمپلیټ غوره کولو سره، ستاسو پروژه به ستاسو په روبوټ کې دمخه نصب شوي د ټولو فابریکې ډیفالټ ROS کڅوړو سره پیل شي.
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
مهم که تاسو د روبوټ ټیمپلیټ په غوره کولو سره یو نوی کاري ځای جوړ کړئ، هغه ROS کڅوړې چې تاسو یې جوړوئ او د فابریکې ډیفالټ ROS کڅوړې ټول ستاسو په محلي کوربه کمپیوټر کې د MiROS کلاوډ او ډاکر کانټینر کې زیرمه شوي او چلیږي، نه ستاسو په روبوټ کې. تاسو کولی شئ د خپلې پروژې پراختیا په جریان کې د موضوع ګډون یا خپرونو یا د پیل پیل کولو له لارې خپل روبوټ سره وصل شئ. fileستاسو په روبوټ کې د MiROS څخه ستاسو په محلي کوربه کمپیوټر کې لرې پرتو سیمو کې s. ستاسو په روبوټ کې د ROS سافټویر ستاسو د پروژې پراختیا په جریان کې په MiROS کې تر هغه وخته پورې نه وي چې تاسو خپل کوډ خپل روبوټ ته صادر کړئ او هغه یې تالیف کړئ. له پیل څخه پیل وکړئ
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
که ستاسو روبوټ د ټیمپلیټ په توګه لیست شوی نه وي، نو تاسو به اړتیا ولرئ چې د سره صلیب تڼۍ په کلیک کولو سره له سره خپله پروژه جوړه کړئ. کله چې تاسو خپله پروژه له سره جوړوئ، تاسو لاهم کولی شئ د ROS کڅوړې له خپل روبوټ څخه MiROS ته بار کړئ. webپاڼه. تاسو به په راتلونکي فصل کې د جزیاتو په اړه زده کړه وکړئ. 8.4 د ماموریت کنټرول د ماموریت کنټرول ستاسو د کنټرول مرکز دی چې ستاسو روبوټ په فزیکي چاپیریال یا نقلي چاپیریال کې څارنه، اړیکه او قومانده کوي. لاندې سکرین شاټ د ماموریت کنټرول کارونکي انٹرفیس دی:
د ماموریت کنټرول درې اصلي برخې لري: · د وسیلې بار - د وسیلې بار لاندې فعالیت بټنونه لري:
· ROS کینوس – د GUI پر بنسټ پروګرام کولو چاپیریال ته لاسرسی. · کوډ View - د کوډ-بیس پروګرام کولو چاپیریال ته لاسرسی. · RQT - د ROS RQT وسیلې ته لاسرسی. · سمیلیټر - د ROS سمیلیټرونو لکه ګیزبو او ته لاسرسی. Webots. · Visualizer - د ROS لید وسیلو لکه Rviz او Foxglove ته لاسرسی.
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
· د ګیټ سره همغږي کول - د خپل ګیټ هب حساب سره وصل شئ او د خپلو ګیټ هب نمایندګیو سره همغږي کړئ. · کوډ ډاونلوډ کړئ - خپل د MiROS تولید شوي ROS کوډ خپل ځایي کوربه کمپیوټر ته ډاونلوډ کړئ. · روبوټ سره وصل شئ - د MiROS ترمنځ د اړیکې پیل کولو لپاره یوه تڼۍ web انٹرفیس او ستاسو روبوټ د ځایی وای فای شبکې له لارې. · پیل کړئ Files – لانچ لیږل file ستاسو روبوټ ته د دوامداره ssh اتصال له لارې امرونه. 8.5 د روبوټ سره نښلول MiROS ستاسو روبوټ سره د دوامداره ssh اتصال له لارې وصل کیږي. د MiROS ترمنځ د دوامداره ssh اتصال ساتلو لپاره درې اړتیاوې شتون لري. webسایټ او ستاسو روبوټ: · د ایکس بوټ IP: 192.168.0.100 · د SSH کارونکي اسناد:
· د کارونکي نوم: wheeltec · پټنوم: dongguan · د setup.bash لاره دننه کړئ file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
وروسته له دې چې ستاسو په سیمه ایز کوربه کمپیوټر کې د چلیدونکي MiROS او ستاسو روبوټ ترمنځ اړیکه ټینګه شي، تاسو کولی شئ لاندې کړنې ترسره کړئ:
· تاسو کولی شئ د خپل لانچ څخه د لانچ امرونه واستوئ File په MiROS کې ستاسو روبوټ ته جدول. · تاسو کولی شئ د ROS ټول کڅوړې او فعال پیغامونه له خپل روبوټ څخه MiROS ته بیرته ترلاسه کړئ. · تاسو کولی شئ خپل کوډ او ستاسو روبوټ څنګه په ریښتیني وخت کې فعالیت کوي ازموینه وکړئ. د خپل روبوټ سره د نښلولو لپاره، لاندې مرحلې تعقیب کړئ:
۱. د ماموریت کنټرول انٹرفیس په پورتنۍ ښیې کونج کې د "روبوټ سره وصل شئ" تڼۍ باندې کلیک وکړئ. ۲. تاسو به لاندې سکرین شاټ وګورئ ترڅو د خپل روبوټ IP، ډومین ID او د ssh ننوتلو معلومات دننه کړئ. مهم ۱. تاسو باید setup.bash یا local_setup.bash داخل کړئ. file ستاسو په روبوټ کې. ۲. که ستاسو پروژه د موجوده روبوټ ټیمپلیټ پراساس وي، نو تاسو نور اړتیا نلرئ چې ټول ROS کڅوړې له خپل روبوټ څخه MiROS ته پورته کړئ. تاسو باید د "هیڅ کڅوړې نه پورته کوئ" اختیار د نیلي "Connect" تڼۍ څخه پورته وساتئ. که تاسو خپله پروژه له سکریچ څخه پیل کړئ، تاسو کولی شئ اختیار "د روبوټ څخه ټول کڅوړې پورته کړئ" ته بدل کړئ. وروسته له دې چې تاسو په بریالیتوب سره خپل روبوټ سره وصل شئ، تاسو به لاندې توکي وګورئ چې ستاسو MiROS پروژې ته اضافه شوي دي: · ستاسو د روبوټ IP ستاسو د ماموریت کنټرول په پورتنۍ ښیې کونج کې ښودل شوی. · ستاسو لانچ File میز باید د لانچر څخه ډک شي fileستاسو د روبوټ څخه کاپي شوي. · د ROS کینوس ته ننوځئ، تاسو به وګورئ چې ستاسو د روبوټ ټول ROS کڅوړې ښودل شوي او په سور رنګ کې لیبل شوي دي.
د 8.6 پیل Fileد لانچ File په ROS کې یو XML دی file د څو نوډونو د پیل کولو او د هغوی د تشکیلاتو تنظیم کولو پروسې اتومات کولو لپاره کارول کیږي. دا fileد پیچلو روبوټیک سیسټمونو اداره کول اسانه کوي د څو نوډونو په پیل کولو سره، د پیرامیټونو تنظیم کولو سره، او دا تعریف کول چې څنګه نوډونه یو بل سره تعامل کوي، ټول په یوه واحد قومانده کې. دلته د ROS لانچ کلیدي دندې دي. file: ۱. څو نوډونه لانچ کړئ: د هر نوډ په لاسي ډول پیل کولو پرځای، یو لانچ file کولی شي په یو وخت کې څو نوډونه پیل کړي. ۲. پیرامیټرې تنظیم کړئ: تاسو کولی شئ د ROS سیسټم لپاره نړیوال یا نوډ ځانګړي پیرامیټرې تعریف او تنظیم کړئ. ۳. د موضوعاتو بیا نقشه کول: پیل کول files د موضوع نومونو بیا نقشه کولو ته اجازه ورکوي نو نوډونه کولی شي اړیکه ونیسي حتی که دوی د مختلف موضوعاتو نومونو تمه ولري.
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
۴. د نوم ځای ټاکل: دا کولی شي د نوم ځایونه تعریف کړي ترڅو نوډونه او موضوعات په منظم ډول تنظیم کړي. ۵. نور لانچ شامل کړئ Files: پیچلي سیسټمونه د نورو لانچونو په شاملولو سره ماډلر کیدی شي files.
یو اساسي سابقهampد پیل وخت file (`پخوانیample.launch`) داسې ښکاري:
"`xml"

"`
دا لانچ file دوه نوډونه (`node1` او `node2`) پیل کوي، پیرامیټرونه تنظیموي، او د `node2` لپاره موضوع بیا نقشه کوي. تاسو کولی شئ دا په ROS 2 کې د لاندې قوماندې په کارولو سره پرمخ بوځي:
د roslaunch پیکج_نوم پخوانیampلی لانچ
د لانچ کارول fileپه ROS کې د لویو او پیچلو روبوټ سیسټمونو مدیریت ساده کوي. په ماموریت کنټرول کې، لانچ Fileپه جدول کې وړاندې شوي دي view د لاندې سکرین شاټ په توګه ښودل شوی:
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
لانچ File جدول د لانچ معلومات لري File نوم، د بستې نوم چیرې چې file سره تړاو لري، یو لنډ وضاحت او د "لانچ" تڼۍ چې ستاسو روبوټ ته د لانچ قومانده په چټکۍ سره واستوي. مهم د دې لپاره چې ستاسو د MiROS پروژې څخه ستاسو روبوټ ته د لانچ قومانده واستوئ او دوامداره ssh اړیکه وساتئ، لاندې لومړني اړتیاوې باید پوره شي:
· ستاسو د محلي کوربه کمپیوټر چې MiROS چلوي او ستاسو روبوټ باید د ورته محلي وای فای شبکې سره وصل وي.
· تاسو باید د خپل روبوټ د ssh ننوتلو معلومات د هغې د IP په ګډون پوه شئ. · ستاسو روبوټ د MiROS لینکس نسخه نصب کړې ده. پرته له دې چې MiROS ستاسو په روبوټ کې نصب شي، تاسو لاهم کولی شئ
له MiROS څخه خپل روبوټ سره وصل شئ. په هرصورت، د ssh اړیکه ثابته نه ده. 9. ROS 2 چټک پیل
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
د لینکس کاروونکو لپاره چې د بصري پروګرام کولو پرځای د قوماندې لاینونه غوره ګڼي، تاسو کولی شئ په ROS 2 کې د Xbot پیل کولو لپاره لاندې لارښوونې تعقیب کړئ. کله چې روبوټ لومړی ځل فعال شي، دا د ROS لخوا په ډیفالټ ډول کنټرول کیږي. معنی دا ده چې د STM32 چیسس کنټرولر بورډ د ROS 2 کنټرولر لکه جیټسن اورین څخه امرونه مني. لومړنی تنظیم ګړندی او اسانه دی، ستاسو د کوربه کمپیوټر څخه (اوبنټو لینکس وړاندیز شوی) د روبوټ د وای فای هټ سپټ سره وصل شئ. په ډیفالټ ډول پټنوم "ډونګ ګوان" دی. بیا، د لینکس ټرمینل له لارې د SSH په کارولو سره روبوټ سره وصل شئ، IP پته 192.168.0.100 ده، ډیفالټ پټنوم ډونګ ګوان دی. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 روبوټ ته د ټرمینل لاسرسي سره، تاسو کولی شئ د "wheeltec_ROS 2" لاندې د ROS 2 کاري ځای فولډر ته لاړ شئ. د ازموینې پروګرامونو چلولو دمخه، wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ته لاړ شئ او wheeltec_udev.sh ومومئ - دا سکریپټ باید چل شي، معمولا یوازې یو ځل د پردیو مناسب ترتیب ډاډمن کولو لپاره. تاسو اوس د روبوټ فعالیت ازموینه کولی شئ، د ROS 2 کنټرولر فعالیت پیل کولو لپاره، چل کړئ: "roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch" ~$ ros2 لانچ turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch په دوهم ټرمینل کې، تاسو کولی شئ د چیسس کنټرول تاییدولو لپاره د کیبورډ_ټیلیوپ نوډ وکاروئ، دا د مشهور ROS 2 Turtlebot ex تعدیل شوی نسخه ده.ample. ډول (نور ټیل اپ کنټرول په 8 برخه کې شتون لري): "ros2 چلول wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

www.mirobot.ai
۱۰. مخکې له مخکې نصب شوي ROS 10 همبل پیکجونه
لاندې د کاروونکي پر بنسټ بستې دي، پداسې حال کې چې نور بستې ممکن شتون ولري، دا یوازې انحصاري دي. turn_on_wheeltec_robot
دا کڅوړه د روبوټ فعالیت فعالولو او د چیسس کنټرولر سره ارتباط لپاره خورا مهم دی. لومړنی سکریپټ "turn_on_wheeltec_robot.launch" باید په هر بوټ کې د ROS 2 او کنټرولر تنظیم کولو لپاره وکارول شي. wheeltec_rviz2 لانچ لري fileد Pickerbot Pro لپاره د دودیز ترتیب سره rviz پیل کول. wheeltec_robot_slam SLAM د Pickerbot Pro لپاره د دودیز ترتیب سره نقشه کول او ځایی کول کڅوړه. wheeltec_robot_rrt2 په چټکۍ سره د تصادفي ونې الګوریتم سپړنه - دا کڅوړه Pickerbot Pro ته وړتیا ورکوي چې د اکتشاف نوډونو په پیل کولو سره خپل مطلوب ځای ته لاره پلان کړي. wheeltec_robot_keyboard د روبوټ فعالیت تاییدولو او د کیبورډ په کارولو سره کنټرول کولو لپاره اسانه کڅوړه، په شمول د لرې پرتو کوربه PC څخه. wheeltec_robot_nav2 ROS 2 نیویګیشن 2 نوډ بسته. wheeltec_lidar_ros2 ROS 2 د لیشین M10/N10 تنظیم کولو لپاره د لیډر بسته. wheeltec_joy د جویسټیک کنټرول بسته، لانچ لري fileد جویسټیک نوډونو لپاره. simple_follower_ros2 د لیزر سکین یا ژوروالي کیمرې په کارولو سره د شیانو او لاین تعقیبولو اساسي الګوریتمونه. ros2_astra_camera د ډرایورونو او لانچ سره د اسټرا ژوروالي کیمرې کڅوړه files.
د چاپ حق © ۲۰۲۵ MiRobot. ټول حقونه خوندي دي.

اسناد / سرچینې

MIROBOT Xbot ROS کنټرولرونه کوچني روباټونه [pdf] د کارونکي لارښود
ایکس بوټ، ایکس بوټ ROS کنټرولرونه کوچني روباټونه، ROS کنټرولرونه کوچني روباټونه، کنټرولرونه کوچني روباټونه، کوچني روباټونه

حوالې

د کارن لارښود

د ایکس بوټ ROS کنټرولرونه کوچني روباټونه

مشخصات

د محصول کارولو لارښوونې

1. تنظیم او مجلس

2. په بریښنا چالانول

3. عملیاتي طریقې

4. ریموټ کنټرول

ډیری پوښتل شوي پوښتنې (FAQ)

۱. د ایکس بوټ مختلف ماډلونه کوم دي؟

۲. د ایکس بوټ د بیټرۍ ژوند څومره دی؟

اسناد / سرچینې

حوالې

یو نظر پریږدئ

ځواب لغوه کړئ