Uživatelská příručka pro řadiče MIROBOT Xbot ROS Small Robots

Dimenze: Xbot Model A – 289x195x185 mm, Xbot
Model M – 255x235x156 mm, Xbot 4WD – 255x220x186 mm
Hmotnost: Xbot Model A – 3.3 kg, Xbot Model M –
4.2 kg, Xbot 4WD – 4 kg

Užitečné zatížení: 4 kg
Velikost kola (průměr): Xbot Model A – 65 mm,
Xbot Model M – 75 mm, Xbot 4WD – 65 mm

Max rychlost: 1 m/s
Napájení: 12V, 5100 mAh baterie, 2A
nabíječka

Životnost baterie: 5 hodin bez zátěže, 3.5 hodiny
s 1 kg užitečného zatížení
Motor a převodový poměr: MG513 Metal Gear
Redukční motor

Kodér: 500-řádkový AB fáze vysoce přesný GMR
kodér
Rozhraní I / O: CAN, sériové porty, USB,
HDMI

Dálkové ovládání: Aplikace pro iOS/Android, bezdrátové
PS2, MiROS a ROS

Návod k použití produktu

1. Nastavení a montáž

Postupujte podle pokynů k montáži uvedených v uživatelské příručce
správně nastavit Xbot.

2. Zapnutí

Před zapnutím se ujistěte, že je baterie dostatečně nabitá
Xbot pomocí vypínače.

3. Provozní režimy

Xbot nabízí různé systémy řízení založené na modelu. Vybrat
vhodný jízdní režim pro zamýšlené použití.

4. Dálkové ovládání

Využijte nabízené možnosti dálkového ovládání, jako je iOS/Android
Aplikace nebo Wireless PS2 pro ovládání Xbota.

Často kladené otázky (FAQ)

1. Jaké jsou různé modely Xbotů k dispozici?

Xbot je k dispozici ve třech modelech: Model A s Ackerman Drive,
Model M s pohonem Mecanum a 4WD s pohonem 4 kol.

2. Jaká je výdrž baterie Xbota?

Xbot má výdrž baterie přibližně 5 hodin bez zátěže
a kolem 3.5 hodiny s užitečným zatížením 1 kg.

“`

View Fullscreen

MIROBOT

www.mirobot.ai

Uživatelská příručka pro Xbot
Autor: Wayne Liu 26. února 2025
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

MIROBOT

www.mirobot.ai

OBSAH
1. Klíčové komponenty 2. Specifikace produktu 3. Úvod do ovladačů ROS 4. Snímací systém: LiDAR a hloubková kamera 5. Deska STM32 (Řízení motoru, řízení spotřeby a IMU) 6. Systém řízení a řízení 7. Teleoperace 8. Vizuální programování MiROS 9. ROS 2 Quick Start 10. Předinstalované balíčky ROS 2
Shrnutí Xbot je vzdělávací a výzkumný robot založený na ROS (Robot Operating System) pro robotické výzkumníky, pedagogy, studenty a vývojáře.
Xbot je ideální pro začátečníky ROS s dostupnou cenou, kompaktním designem a balíčkem připraveným k použití. Xbot je také solidní platforma pro autonomní mobilní roboty (AMR) pro robotické vzdělávání a výzkumné projekty.
Xbot je vybaven vestavěným ROS Controllerem, LiDAR, Depth Camera, STM32 Motor/Power/IMU Controller a kovovým šasi se třemi různými systémy pohonu.
Na základě různých systémů řízení přichází Xbot se třemi modely:
Xbot Model A – Ackerman Drive Xbot Model M – Mecanum Drive Xbot 4WD – Pohon 4 kol
Xbot přichází s oblíbenými řadiči ROS, jako jsou:
· Jetson – Orin Nano · Jetson – Orin NX · Raspberry Pi 5

MIROBOT 1. Klíčové komponenty

www.mirobot.ai

Modely Xbot – Model A

Obraz

Xbot – Model M Xbot 4WD

www.mirobot.ai

Xbot

www.mirobot.ai

Model A

Model M

4WD

ROS počítačový nízkoúrovňový ovladač LiDAR hloubkový kamerový softwarový systém rozměr
Hmotnost Užitečné zatížení Velikost kola (Průměr) Maximální rychlost Napájení Životnost baterie Motor a poměr snížení Kodér I/O rozhraní Dálkové ovládání

Raspberry Pi5 8G, Jetson Orin Nano 8G nebo Orin NX 8G

Deska STM32

LS M10P – dosah 30 metrů

Hloubková kamera Astra

ROS 2 Humble na Ubuntu, programovací nástroj MiROS Visual ROS, mobilní aplikace

289x195x185 mm 3.3 kg

255x235x156 mm 4.2 kg

255x220x186 mm
4 kg

4 kg

65 mm

75 mm

65 mm

1 m/s

12V, 5100 mAh baterie, 2A nabíječka

5 hodin bez zatížení, 3.5 hodiny s 1 kg užitečného zatížení

MG513 kovový redukční motor

Vysoce přesný enkodér GMR s 500 řádky fáze AB
CAN, sériové porty, USB, HDMI
Aplikace pro iOS/Android, Wireless PS2, MiROS & ROS

www.mirobot.ai

3. Představení ROS Controllerů

K dispozici jsou 3 typy ovladačů ROS pro použití s Xbotem založeným na platformě Nvidia Jetson a Raspberry Pi 5. Jetson Orin Nano je ideální pro vzdělávání a výzkum. Jetson Orin NX se častěji používá v prototypování a komerčních aplikacích. Raspberry Pi 5 je nejdostupnější platforma Xbot.
Následující tabulka ilustruje hlavní technické rozdíly mezi různými ovladači dostupnými od MiRobot. Obě desky umožňují vysokou úroveň výpočtů a jsou vhodné pro pokročilé robotické aplikace, jako je počítačové vidění, hluboké učení a plánování pohybu.

CPU řadiče ROS
GPU
Výpočetní napájení Paměť Porty USB Porty HDMI

Raspberry Pi 5

Jetson Orin Nano

Jetson Orin NX

Čtyřjádrový ARM Cortex-A76 64bit @ 2.4 GHz

Čtyřjádrový ARM Cortex-A57 64bit @ 1.43 GHz

ARM Cortex-A78AE v.82 64bit 1.5MB L2+4MB L3

VideoCore VII @800MHz 128jádrový MaxWell @921 32 Tensor Core, 1024

MHz

Jádro NVIDIA Ampere

GPU @ 765 MHz

0.8 TOPS (FP16)

0.5 TOPS

70 TOP

8 GB

2 USB 3.0 + 2 USB 2.0 4 USB 3.0

K dispozici

3 USB 3.0 + 1 USB 2.0 + 1 typ C
K dispozici

4. Snímací systém: LiDAR a hloubková kamera
Na všech modelech Mecabot je nainstalován M10 Leishen LSLiDAR. Tyto LiDARy nabízejí 360° rozsah skenování a vnímání okolí a mohou se pochlubit kompaktním a lehkým designem. Mají vysoký poměr šumu signálu a vynikající detekční výkon na objektech s vysokou/nízkou odrazivostí a fungují dobře v silných světelných podmínkách. Mají detekční dosah 30 metrů a skenovací frekvenci 12 Hz. Tento LiDAR se hladce integruje do Mecabotů, což zajišťuje, že ve vašem projektu lze snadno dosáhnout všech mapových a navigačních použití.
Níže uvedená tabulka je měřítkem mezi 3 různými druhy LiDAR:
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
Všechny Xboty jsou navíc vybaveny hloubkovou kamerou Orbbec Astra, což je kamera RGBD. Tato kamera je optimalizována pro řadu použití včetně ovládání gesty, sledování kostry, 3D skenování a vývoje mračna bodů. Následující tabulka shrnuje technické vlastnosti hloubkové kamery.
5. Deska STM32 (Řízení motoru, řízení spotřeby a IMU) Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai Deska STM32F103RC je mikrokontrolér používaný ve všech Xbotech. Má vysoce výkonné ARM Cortex-M3 32bitové RISC jádro pracující na frekvenci 72 MHz spolu s vysokorychlostními vestavěnými pamětmi. Pracuje v teplotním rozsahu -40 °C až +105 °C a vyhovuje všem robotickým aplikacím v celosvětovém klimatu. Existují režimy úspory energie, které umožňují návrh aplikací s nízkou spotřebou. Některé z aplikací tohoto mikrokontroléru zahrnují: motorové pohony, řízení aplikací, robotické aplikace, lékařská a ruční zařízení, PC a herní periferie, platformy GPS, průmyslové aplikace, videotelefony poplašného systému a skenery.
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai

Jádro STM32F103RC
Hodiny paměti, resetování a správa zásob
Napájení I/O portů režimu ladění DMA
Časovače
Komunikační rozhraní

Vlastnosti
ARM32bitový procesor Cortex M3
Maximální rychlost 72 MHz
512 kB paměti Flash
64 kB paměti SRAM
Napájení aplikace 2.0 až 3.6 V a vstupy/výstupy
Režimy spánku, zastavení a pohotovostního režimu
V napájení pro RTC a záložní registry
NETOPÝR
12kanálový řadič DMA
SWD a JTAG rozhraní
Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
51 I/O portů (mapovatelné na 16 externích vektorů přerušení a 5V tolerantní)
4×16bitové časovače
2 x 16bitové PWM časovače řízení motoru (s nouzovým zastavením)

2 x hlídací časovač (nezávislý a okenní)
Časovač SysTick (24bitový downcounter)

2 x 16bitové základní časovače pro řízení DAC
Plně rychlostní rozhraní USB 2.0
Rozhraní SDIO

Rozhraní CAN (2.0B aktivní)

6. Systém řízení a řízení
Systém řízení a řízení je integrován s designem a konstrukcí Xbota. V závislosti na zakoupeném modelu se bude jednat o pohon 2 nebo 4 kol, přičemž obě možnosti jsou vhodné pro různé účely výzkumu a vývoje. Kola na všech Xbotech jsou všesměrová kola mecanum se všemi druhy kromě standardního Xbota včetně nezávislého systému odpružení. Rodina robotů Xbot je ideální pro širokou škálu výzkumných a komerčních aplikací, díky čemuž je perfektním robotem pro váš další projekt. Schéma návrhu: Xbot – Model A
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

Xbot 4WD

www.mirobot.ai

7. Teleobsluha Robota lze ovládat 4 způsoby: 7.1 Ovládání pomocí ovladače PS2:
8.1.1. Připojte ovladač PS2 k desce PCB 8.1.2. Počkejte, až se indikátor na ovladači rozsvítí červeně, a poté stiskněte tlačítko Start. 8.1.3. Na obrazovce desky plošných spojů zatlačte levý joystick dopředu a změňte jej z režimu ovládání ros na ps2. Následující fotografie ukazuje dva různé režimy ovládání: ROS nebo PS2:
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
7.2 Ovládání uzlem ros2 a klávesnicí 7.2.1. Změňte režim ovládání na ros 7.2.2. Ujistěte se, že spuštění robota běží (viz část 9) 7.2.3. Spusťte tento příkaz: python3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py 7.2.4. Případně můžete spustit tento příkaz: ros2 spustit wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
7.3 Ovládání uzlem ros2 a řadičem USB A 7.3.1. Připojení ovladače USB A 7.3.2. Změňte režim ovládání na ros 7.3.3. Ujistěte se, že spuštění robota běží (viz část 9) 7.3.4. Spusťte tento příkaz: ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
7.4 Ovládání pomocí mobilní aplikace přes Wifi nebo Bluetooth připojení Navštivte Roboworks App Station weba přejděte do sekce Vzdálené ovládání mobilních aplikací a stáhněte si mobilní aplikaci pro váš mobilní telefon:
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
8. MiROS Visual Programming MiROS je cloudový ROS (Robot Operating System) vizuální programovací nástroj. ROS je založen na Linuxu a vyžaduje znalosti programování v C/C++ nebo Pythonu. MiROS umožňuje uživatelům Mac/Windows vyvíjet programy ROS kódováním přetažením bez nutnosti instalace virtuálního počítače Linux (Virtual Machine). 8.1 Instalace Docker Desktop Dockerizace je jedním ze základních principů návrhu pro MiROS. Navštivte níže webweb pro stažení a instalaci příslušné aplikace Docker Desktop: https://www.docker.com/products/docker-desktop/ 8.2 Instalace aplikace MiROS Po instalaci aplikace Docker Desktop navštivte níže webstránky, kde si můžete stáhnout a nainstalovat příslušnou aplikaci MiROS. Ujistěte se, že jste vybrali správný instalační program podle architektury CPU vašeho počítače. Stahování webstránka je zde: https://www.mirobot.ai/downloadmiros Jakmile jste si úspěšně stáhli MiROS do svého počítače, můžete najít instalační program MiROS ve složce pro stahování v počítači pomocí ikony, jako je tato:
Chcete-li nainstalovat MiROS, jednoduše dvakrát klikněte na instalační program MiROS. Po dokončení instalace zjistíte, že aplikace MiROS se objeví buď na ploše nebo ve složce aplikace. Chcete-li spustit MiROS, postupujte podle následujících kroků: 1. Spusťte aplikaci Docker Desktop App. 2. Spusťte aplikaci MiROS.
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai 3. Uvidíte, že se zobrazí okno terminálu, které ukazuje, že MiROS stahuje ROS a související Ubuntu
obrázek z cloudu do vašeho Dockeru. Obrazovka vašeho počítače může vypadat jako na obrázku níže:
Výše uvedený proces bude trvat asi 3 ~ 5 minut. Po dokončení tohoto procesu je výchozí nastavení vašeho počítače web prohlížeč spustí MiROS webmísto. DŮLEŽITÉ Při každém spuštění MiROS na vašem Macu nebo Windows byste měli nejprve spustit Docker Desktop. Pokud jste úspěšně nainstalovali MiROS, měl by váš Docker Desktop zobrazovat níže uvedený obrázek dockeru v sekci Obrázky, jak je znázorněno níže:
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
Pokud váš web prohlížeč však spustil MiROS webweb se nenačítá a web prohlížeč je prázdný, můžete zadat níže URL k načtení MiROS webmísto:
localhost:8000 Jakmile uvidíte níže uvedenou přihlašovací stránku MiROS, úspěšně jste nainstalovali a spustili MiROS.
Pokud jste prvním uživatelem MiROS, zaregistrujte si nejprve uživatelský účet. Registrace do MiROS umožní následující cloudové služby: · Uložte a synchronizujte své projekty v cloudu MiROS. · Přístup k vašim MiROS projektům přes libovolný web prohlížeče na všech počítačích nebo robotech. · Exportujte svůj ROS kód do všech počítačů nebo robotů. · Vložte svůj nejnovější kód do svých repozitářů GitHub z jakéhokoli počítače nebo robota. Jakmile se přihlásíte do MiROS, dostanete se do Project Manageru, jak je znázorněno níže: 8.3 Project Manager Začněte se šablonou Pokud je váš model robota uveden v jedné ze šablon, můžete vybrat správnou šablonu a přistoupit k vytvoření nového pracovního prostoru pro váš projekt. Výběrem správné šablony bude váš projekt zahájen se všemi výchozími továrními balíčky ROS předinstalovanými na vašem robotu.
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
DŮLEŽITÉ Pokud vytvoříte nový pracovní prostor výběrem šablony robota, balíčky ROS, které se chystáte vytvořit, a výchozí balíčky ROS z výroby jsou všechny uloženy a spuštěny v cloudu MiROS a kontejneru dockeru ve vašem počítači localhost, nikoli na vašem robotu. Ke svému robotovi se můžete připojit během vývoje projektu prostřednictvím odběru témat nebo publikací nebo spuštěním spuštění fileje na vašem robotu vzdáleně z MiROS na vašem localhost počítači. Software ROS na vašem robotu je během vývoje vašeho projektu na MiROS nedotčen, dokud do robota nevyexportujete svůj vlastní kód a nezkompilujete jej. Začněte od nuly
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
Pokud váš robot není uveden jako jedna ze šablon, budete muset vytvořit svůj vlastní projekt od začátku kliknutím na tlačítko s červeným křížkem. Když vytváříte svůj projekt od začátku, stále můžete načíst balíčky ROS z vašeho robota do MiROS webstrana. Podrobnosti se dozvíte v další kapitole. 8.4 Řízení mise Řízení mise je vaše řídicí centrum pro sledování, komunikaci a velení vašeho robota buď ve fyzickém prostředí, nebo v simulovaném prostředí. Níže uvedený snímek obrazovky je uživatelské rozhraní Mission Control:
Existují 3 hlavní části Mission Control: · Panel nástrojů – Panel nástrojů obsahuje následující funkční tlačítka:
· ROS Canvas – přístup k programovacímu prostředí založenému na GUI. · Kód View – přístup do programovacího prostředí založeného na kódu. · RQT – přístup k nástroji ROS RQT. · Simulátor – přístup k simulátorům ROS, jako je Gazebo a Webots. · Visualiser – přístup k vizualizačním nástrojům ROS, jako jsou Rviz a Foxglove.
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
· Sync to Git – připojte se ke svému účtu GitHub a synchronizujte se se svými repozitáři GitHub. · Stáhnout kód – stáhněte si kód ROS vygenerovaný MiROS do počítače localhost. · Connect to Robot – tlačítko pro spuštění spojení mezi MiROS web rozhraní a vašeho robota přes místní Wifi síť. · Spustit Files – odeslat start file příkazy vašemu robotovi prostřednictvím stálého připojení ssh. 8.5 Připojení k robotu MiROS se připojuje k vašemu robotu prostřednictvím stálých připojení ssh. Pro udržení stálého ssh spojení mezi MiROS existují tři požadavky webweb a váš robot: · IP adresa Xbota: 192.168.0.100 · přihlašovací údaje uživatele SSH:
· Uživatelské jméno: wheeltec · Heslo: dongguan · Zadejte cestu k souboru setup.bash file:
/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
Po navázání spojení mezi MiROS spuštěným na vašem místním hostitelském počítači a vaším robotem můžete provést následující akce:
· Příkazy ke spuštění můžete odesílat ze svého Launch File stůl v MiROS k vašemu robotovi. · Můžete načíst všechny balíčky ROS a aktivní zprávy z vašeho robota do MiROS. · Můžete otestovat svůj kód a fungování vašeho robota v reálném čase. Chcete-li se připojit k vašemu robotovi, postupujte takto:
1. Klikněte na tlačítko „Connect to Robot“ v pravém horním rohu rozhraní Mission Control. 2. Uvidíte následující snímek obrazovky pro zadání IP vašeho robota, ID domény a přihlašovacích údajů ssh. DŮLEŽITÉ 1. Měli byste zadat setup.bash nebo local_setup.bash file na vašem robotu. 2. Pokud je váš projekt založen na existující šabloně robota, nemusíte již načítat všechny balíčky ROS z vašeho robota do MiROS. Možnost „Nenačítat žádné balíčky“ byste měli ponechat těsně nad modrým tlačítkem „Připojit“. Pokud začínáte svůj projekt od začátku, můžete změnit volbu na „Načíst všechny balíčky z robota“. Poté, co se úspěšně připojíte k vašemu robotovi, uvidíte následující položky přidané do vašeho projektu MiROS: · IP vašeho robota se zobrazí v pravém horním rohu vašeho Mission Control. · Váš start File tabulka by měla být vyplněna spuštěním fileje zkopírován z vašeho robota. · Vstupte do ROS Canvas, uvidíte, že všechny ROS balíčky vašeho robota jsou zobrazeny a označeny červeně.
8.6 Spusťte Files A Spuštění File v ROS je XML file slouží k automatizaci procesu spouštění více uzlů a nastavování jejich konfigurací. Tyto files usnadňují správu složitých robotických systémů spouštěním více uzlů, nastavováním parametrů a definováním vzájemné interakce uzlů, to vše v jediném příkazu. Zde jsou klíčové funkce spuštění ROS file: 1. Spustit více uzlů: Místo ručního spouštění každého uzlu spuštění file může spustit několik uzlů současně. 2. Nastavení parametrů: Můžete definovat a nastavit globální parametry nebo parametry specifické pro uzel pro systém ROS. 3. Přemapovat témata: Spusťte files umožňují přemapování názvů témat, takže uzly mohou komunikovat, i když očekávají různé názvy témat.
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
4. Přiřazení jmenného prostoru: Může definovat jmenné prostory pro uspořádání uzlů a témat strukturovaným způsobem. 5. Zahrnout další spuštění Files: Komplexní systémy mohou být modularizovány zahrnutím dalších startů files.
Základní example startu file (napřample.launch`) vypadá takto:
"`xml

“`
Toto spuštění file spustí dva uzly (`node1` a `node2`), nastaví parametry a přemapuje téma pro `node2`. Můžete jej spustit pomocí následujícího příkazu v ROS 2:
roslaunch název_balíčku example.spustit
Pomocí spuštění files zjednodušuje správu velkých a složitých robotických systémů v ROS. V Mission Control, Launch Files jsou uvedeny v tabulce view zobrazeno jako níže uvedený snímek obrazovky:
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
Spuštění File tabulka obsahuje Launch File Název, Název balíčku, kde file patří stručný popis a tlačítko „Spustit“ pro rychlé odeslání příkazu ke spuštění vašemu robotovi. DŮLEŽITÉ Aby bylo možné odeslat příkaz ke spuštění z vašeho projektu MiROS do vašeho robota a udržovat stálé připojení ssh, měly by být splněny níže uvedené požadavky:
· Váš localhost počítač se systémem MiROS a váš robot by měli být připojeni ke stejné místní síti Wifi.
· Měli byste znát přihlašovací údaje ssh vašeho robota včetně jeho IP adresy. · Váš robot má nainstalovanou verzi MiROS Linux. Bez nainstalovaného MiROS na vašem robotu stále můžete
připojte se k vašemu robotu z MiROS. Připojení ssh však není konstantní. 9. Rychlý start ROS 2
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
Pro uživatele Linuxu, kteří preferují příkazové řádky místo vizuálního programování, můžete podle níže uvedených pokynů spustit Xbot v ROS 2. Když je robot poprvé zapnut, je ve výchozím nastavení řízen ROS. To znamená, že deska řadiče podvozku STM32 přijímá příkazy z řadiče ROS 2, jako je Jetson Orin. Počáteční nastavení je rychlé a snadné, z hostitelského počítače (doporučeno Ubuntu Linux) se připojte k hotspotu Wi-Fi robota. Výchozí heslo je „dongguan“. Dále se připojte k robotu pomocí SSH přes linuxový terminál, IP adresa je 192.168.0.100, výchozí heslo je dongguan. ~$ ssh wheeltec@192.168.0.100 S terminálovým přístupem k robotu můžete přejít do složky pracovního prostoru ROS 2 pod „wheeltec_ROS 2“. Před spuštěním testovacích programů přejděte na wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ a vyhledejte správnou konfiguraci wheeltec_udev.sh – Tento skript je obvykle nutné spustit pouze jednou. Nyní můžete otestovat funkčnost robota, chcete-li spustit funkci ovladače ROS 2, spusťte: „roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch“ ~$ ros2 launch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch V druhém terminálu můžete použít oblíbený uzel ovládání keyboard_OS Rteleop2 a upravenou verzi šasi Turbot pro ověřeníample. Typ (další tele-op ovládání je k dispozici v sekci 8): „ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard“
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

www.mirobot.ai
10. Předinstalované balíčky ROS 2 Humble
Níže jsou uvedeny následující uživatelsky orientované balíčky, i když mohou být přítomny jiné balíčky, jedná se pouze o závislosti. turn_on_wheeltec_robot
Tento balíček je zásadní pro umožnění funkčnosti robota a komunikace s řídicí jednotkou podvozku. Primární skript „turn_on_wheeltec_robot.launch“ musí být použit při každém spouštění ke konfiguraci ROS 2 a řadiče. wheeltec_rviz2 Obsahuje spuštění files ke spuštění rviz s vlastní konfigurací pro Pickerbot Pro. wheeltec_robot_slam Balíček mapování a lokalizace SLAM s vlastní konfigurací pro Pickerbot Pro. wheeltec_robot_rrt2 Rychlé prozkoumání algoritmu náhodného stromu – Tento balíček umožňuje Pickerbotu Pro naplánovat cestu k požadovanému umístění spuštěním průzkumných uzlů. wheeltec_robot_keyboard Praktický balíček pro ověřování funkčnosti robota a ovládání pomocí klávesnice, včetně ze vzdáleného hostitelského počítače. wheeltec_robot_nav2 balíček uzlu ROS 2 Navigation 2. wheeltec_lidar_ros2 Balíček ROS 2 Lidar pro konfiguraci Leishen M10/N10. Wheeltec_joy Balíček ovládání joysticku, obsahuje spuštění files pro uzly joysticku. simple_follower_ros2 Základní algoritmy sledování objektů a čar využívající buď laserové skenování nebo hloubkovou kameru. ros2_astra_camera Balíček hloubkové kamery Astra s ovladači a spuštěním files.
Copyright © 2025 MiRobot. Všechna práva vyhrazena.

Dokumenty / zdroje

Ovladače MIROBOT Xbot ROS Malé roboty [pdfUživatelská příručka
Xbot, Xbot ROS Controllers Small Robots, ROS Controllers Small Robots, Controllers Small Robots, Small Robots

Reference

Uživatelská příručka

Ovladače Xbot ROS Small Robots

Specifikace

Návod k použití produktu

1. Nastavení a montáž

2. Zapnutí

3. Provozní režimy

4. Dálkové ovládání

Často kladené otázky (FAQ)

1. Jaké jsou různé modely Xbotů k dispozici?

2. Jaká je výdrž baterie Xbota?

Dokumenty / zdroje

Reference

Zanechte komentář

Zrušit odpověď