TRINAMIC TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver

Informasi produk

Modul kanggo Stepper Motors minangka piranti hardware kanthi versi V1.1 sing dadi pengontrol stepper sumbu siji lan driver kanthi kapasitas 2.8A / 48V. Fitur USB, RS485, lan CAN Step/Dir Interfaces, uga SensOstep TM Encoder. Prodhuk iki diprodhuksi dening TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ing Hamburg, Jerman. Piranti kasebut dilengkapi manual hardware lan fitur unik kayata real-time motion profile pitungan, owah-owahan on-the-fly paramèter motor, mikrokontroler kinerja dhuwur kanggo kontrol sistem sakabèhé lan penanganan protokol komunikasi serial, driver motor stepper bipolar kanthi nganti 256 langkah mikro saben langkah lengkap, operasi efisien dhuwur, boros daya kurang, dinamis kontrol saiki, pangayoman terpadu, fitur stallGuard2 kanggo deteksi kios, lan fitur Langkah kelangan kanggo konsumsi daya suda lan boros panas.

Pandhuan Panggunaan Produk

1. Dimensi lan Lubang Pemasangan: Produk kasebut nduweni dimensi tartamtu lan bolongan sing kudu digatekake nalika nginstal piranti kasebut.
2. Konektor Daya: Konektor daya kudu disambungake menyang sumber daya kanthi volume sing benertage kanggo mesthekake fungsi sing bener saka piranti.
3. Konektor Komunikasi Serial: Konektor komunikasi serial bisa disambungake menyang antarmuka RS485 utawa CAN kanggo tujuan komunikasi.
4. Konektor Langkah / Arah: Konektor langkah / arah kudu disambungake menyang input sing cocog kanggo fungsi langkah / arah / aktif.
5. Konektor Encoder: Konektor encoder kudu disambungake menyang input encoder kanggo fungsi encoder.

Kanggo panggunaan optimal saka Modul kanggo Stepper Motors, dianjurake kanggo ngrujuk menyang manual hardware sing diwenehake dening pabrikan. Manual ngemot informasi rinci babagan antarmuka mekanik lan listrik piranti, kode pesenan, lan informasi penting liyane kanggo instalasi lan panggunaan piranti sing bener.

Fitur

TMCM-1160 minangka modul pengontrol / driver sumbu tunggal kanggo motor stepper bipolar 2 fase kanthi set fitur canggih. Iki banget terintegrasi, nawakake penanganan sing trep lan bisa digunakake ing pirang-pirang aplikasi desentralisasi. Modul kasebut bisa dipasang ing mburi motor stepper NEMA 23 (ukuran flange 57mm) utawa NEMA 24 (ukuran flange 60mm) lan wis dirancang kanggo arus coil nganti 2.8 A RMS lan 12, 24 utawa 48 V DC sumber voltage. Kanthi efisiensi energi sing dhuwur saka TRINAMIC's coolStep™, biaya teknologi kanggo konsumsi daya tetep mudhun. Firmware TMCL™ ngidini kanggo operasi mandiri lan mode langsung.

CIRI UTAMA
Kontroler gerakan

• Gerakan profile pitungan ing wektu nyata
• Owah-owahan ing parameter motor (kayata posisi, kecepatan, percepatan)
• Mikrokontroler kinerja dhuwur kanggo kontrol sistem sakabèhé lan penanganan protokol komunikasi serial

Driver motor stepper bipolar

• Nganti 256 microstep saben langkah lengkap
• Operasi efisien dhuwur, boros daya kurang
• Kontrol arus dinamis
• Perlindhungan terpadu
• fitur stallGuard2 kanggo deteksi kios
• fitur coolStep kanggo konsumsi daya suda lan boros panas

Encoder

• encoder magnetik sensOstep (1024 tambahan saben rotasi) contone kanggo deteksi step-loss ing kabeh operasi
• kahanan lan pengawasan posisi
• Antarmuka kanggo sambungan encoder tambahan a/b/n eksternal

Antarmuka

• Antarmuka RS485
• Antarmuka CAN (2.0B nganti 1Mbit/s).
• Antarmuka USB kacepetan lengkap (12Mbit/s).
• Antarmuka langkah/Arah (optik terisolasi)
• 3 input kanggo ngalih mandeg lan ngalih ngarep (+24V kompatibel) karo programmable narik-munggah
• 2 input tujuan umum (kompatibel + 24V) lan 2 output tujuan umum (kolektor terbuka)
• Antarmuka encoder a/b/n tambahan (sinyal TTL lan open-kolektor didhukung langsung)

Fitur safety 

• Input mateni - driver bakal dipateni ing hardware anggere pin iki dibukak utawa disingkat menyang lemah
• Penyetor kapisah voltage input kanggo driver lan logika digital - sumber driver voltage bisa dipateni eksternal nalika pasokan kanggo logika digital lan mulane logika digital tetep aktif

Piranti lunak 

• ­ TMCL: operasi dewekan utawa operasi remot kontrol, memori program (non molah malih) nganti 2048 printah TMCL, lan piranti lunak pangembangan aplikasi basis PC TMCL-IDE kasedhiya free .
• Siap kanggo CANopen

Data listrik lan mekanik 

• Pasokan voltage: pasokan umum voltagyaiku +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC didhukung (+9 V… +51 V DC)
• Motor saiki: nganti 2.8 A RMS (bisa diprogram)

Deleng uga Manual Firmware TMCL sing kapisah.

FITUR UNIK TRINAMICS - Gampang digunakake karo TMCL

stallGuard2™
stallGuard2 minangka pangukuran beban tanpa sensor presisi kanthi nggunakake EMF mburi ing gulungan. Bisa digunakake kanggo deteksi kios uga panggunaan liyane ing beban ing ngisor iki sing mandheg motor. Nilai pangukuran stallGuard2 owah-owahan linear sajrone macem-macem beban, kecepatan, lan setelan saiki. Ing beban motor maksimum, nilai dadi nol utawa cedhak nol. Iki minangka titik operasi paling efisien energi kanggo motor.

Gambar 1.1 Pengukuran beban stallGuard2 SG minangka fungsi beban

coolStep™
coolStep minangka skala arus otomatis adaptasi beban adhedhasar pangukuran beban liwat stallGuard2 nyesuekake arus sing dibutuhake kanggo beban. Konsumsi energi bisa dikurangi nganti 75%. coolStep ngidini ngirit energi sing akeh, utamane kanggo motor sing ndeleng macem-macem beban utawa beroperasi ing siklus tugas sing dhuwur. Amarga aplikasi motor stepper kudu digarap cadangan torsi 30% nganti 50%, malah aplikasi beban konstan ngidini irit energi sing signifikan amarga coolStep kanthi otomatis ngaktifake cadangan torsi yen dibutuhake. Ngurangi konsumsi daya supaya sistem luwih adhem, nambah umur motor, lan bisa nyuda biaya.

Kode pesenan

Kode pesenan	Katrangan	Ukuran (mm3)
TMCM-1160-pilihan	Pengontrol motor stepper bipolar tunggal / elektronik driver kanthi encoder sensOstep terintegrasi lan fitur coolStep	60 x 60 x 15

Tabel 2.1 Kode pesenan

Pilihan ing ngisor iki kasedhiya:

Pilihan firmware	Katrangan	Kode order example
-TMCL	Modul wis diprogram karo firmware TMCL	TMCM-1160-TMCL

Tabel 2.2 Pilihan firmware

Set tenun kabel kasedhiya kanggo modul iki:

Kode pesenan

Katrangan

TMCM-1160-KABEL

Kabel tenun kanggo TMCM-1160: 1x kabel tenun kanggo konektor daya (dawa 200mm) 1x kabel tenun kanggo konektor komunikasi (panjang 200mm) 1x kabel tenun kanggo konektor I/O serbaguna (panjang 200mm) 1x kabel tenun kanggo konektor S/D (panjang 200mm) 1x kabel tenun kanggo konektor encoder (dawa 200mm) 1x kabel tenun kanggo konektor motor (dawa 200mm) 1x konektor USB tipe A menyang kabel konektor mini-USB tipe B (dawa 1.5m)

Tabel 2.2 Kode urutan kabel tenun

Wigati dimangerteni manawa TMCM-1160 kasedhiya karo motor stepper NEMA23 utawa NEMA24. Deleng dokumen PD-1160 kanggo informasi luwih lengkap babagan produk kasebut.

Antarmuka Mekanik lan Listrik

Ukuran lan Lubang Pemasangan 

• Ukuran papan pengontrol/driver TMCM-1160 kira-kira. 60 mm x 60 mm supaya pas ing sisih mburi motor stepper 60 mm.
• Dhuwur komponen maksimum ndhuwur tingkat PCB tanpa konektor kawin watara 10.5 mm (jumpers kanggo RS485 / CAN mandap klebu).
• Dhuwur komponèn maksimum ngisor tingkat PCB watara 4 mm.
• Ana papat bolongan soyo tambah kanggo M3 ngawut-awut kanggo soyo tambah Papan salah siji kanggo NEMA23 (loro bolongan soyo tambah ing sudhut ngelawan) utawa NEMA24 (loro liyane bolongan soyo tambah ing sudhut ngelawan) motor stepper.

Konektor TMCM-1160
TMCM-1160 nawakake pitu konektor kalebu konektor motor sing digunakake kanggo nempelake kumparan motor menyang elektronik. Saliyane konektor daya ana loro konektor kanggo komunikasi serial (konektor mini-USB lan konektor 5pin kanggo RS485 lan CAN) lan telung konektor kanggo Langkah / Direction, sinyal input / output multiguna, lan kanggo encoder external.

Konektor serbaguna nawakake rong output tujuan umum, loro input tujuan umum, loro input kanggo switch mandeg lan siji kanggo switch ngarep tambahan.
Konektor sumber daya nawakake input kapisah kanggo driver lan kanggo sumber daya logika plus input hardware mati. Ninggalake input mati mbukak utawa naleni menyang lemah bakal mateni driver motor stage ing hardware. Kanggo operasi, input iki kudu disambungake menyang sumber voltage.

Label	Tipe konektor	Tipe konektor kawin
Konektor Daya	JST B4B-EH-A (seri JST EH, 4 pin, pitch 2.5mm)	Perumahan konektor: JST EHR-4 Kontak: JST SEH-001T-P0.6 Ketebalan: 0.33 mm2, AWG 22
Konektor komunikasi serial	JST B5B-PH-KS (seri JST PH, 5 pin, pitch 2mm)	Housing konektor: JST PHR-5 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S Ketebalan: 0.22 mm2, AWG 24
Konektor I/O serbaguna	JST B8B-PH-KS (seri JST PH, 8 pin, pitch 2mm)	Housing konektor: JST PHR-8 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S Ketebalan: 0.22 mm2, AWG 24
Konektor Langkah / Arah	JST B4B-PH-KS (seri JST EH, 4 pin, pitch 2mm)	Housing konektor: JST PHR-4 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S Ketebalan: 0.22 mm2, AWG 24
Konektor Encoder	JST B5B-PH-KS (seri JST EH, 5 pin, pitch 2mm)	Housing konektor: JST PHR-5 Kontak: JST SPH-002T-P0.5S Ketebalan: 0.22 mm2, AWG 24
Konektor Motor	JST B4B-EH-A (seri JST PH, 4 pin, pitch 2.5mm)	Perumahan konektor: JST EHR-4 Kontak: JST SEH-001T-P0.6 Ketebalan: 0.33 mm2, AWG 22
Mini-USB Konektor	Molex 500075-1517 Mini USB Tipe B wadhah vertikal	Sembarang plug mini-USB standar

Konektor Daya
Modul iki nawakake input sumber daya kapisah kanggo logika digital (pin 2) lan driver / daya stage (pin 1). Loro input sumber nggunakake sambungan lemah umum (pin 4). Kanthi cara iki, sumber daya kanggo driver stage bisa dipateni nalika isih njaga informasi posisi lan status nalika njaga pasokan logika digital aktif. Amarga dioda internal, sumber logika digital kudu padha utawa luwih dhuwur tinimbang driver / dayatage pasokan. Yen ora, dioda antarane driver / daya stagPasokan lan pasokan logika digital bisa nyuda pasokan sing kapisah.

+ UDRIVER SYARAT ONLY
Yen sumber daya diwenehake mung kanggo bagean daya (pin 1) dioda internal bakal disebaraké daya kanggo bagean logika. Dadi, nalika sumber daya kapisah ora dibutuhake, mung bisa nggunakake pin 1 lan 4 kanggo daya modul. Yèn mangkono, pin 2 (suplai logika) lan pin 3 (/mateni input) bisa disambungake bebarengan kanggo ngaktifake driver s.tage.

MAMPU SARI STAGE
Sambungake / mateni input menyang +UDriver utawa +ULogic kanggo ngaktifake driver stage. Ninggalake input iki mbukak utawa nyambungake menyang lemah bakal mateni driver stage.
Konektor B4B-EH seri JST EH 4-pin digunakake minangka konektor daya ing papan.

	Pin	Label	Katrangan
	1	+VDriver	Modul + driver stage input sumber daya
	2	+VLogic	(Opsional) input sumber daya logika digital kapisah
	3	MATUTUP	Input mateni. Sambungake input iki menyang +Vsopir utawa +VLogika kanggo ngaktifake driver stage. Ninggalake input iki mbukak utawa nyambungake menyang lemah
			bakal mateni driver stage
	4	GND	Modul lemah (sumber daya lan lemah sinyal)

Tabel 3.2 Konektor kanggo sumber daya

Power Supply
Kanggo operasi sing tepat, perawatan kudu ditindakake babagan konsep lan desain sumber daya. Amarga watesan papan, TMCM-1160 kalebu sekitar 20 µF / 100 V kapasitor panyaring sumber. Iki minangka kapasitor keramik sing dipilih kanthi linuwih lan umur dawa.

Pitunjuk kanggo KABEL POWER SUPPLY

• Tansah kabel sumber daya minangka cendhak sabisa.
• Gunakake diameter gedhe kanggo kabel sumber daya.

AWAS!

	Tambah kapasitor sumber daya external! Disaranake kanggo nyambungake kapasitor elektrolitik kanthi ukuran sing signifikan (umpamane 2200 µF / 63 V) menyang saluran sumber daya ing jejere TMCM-1160 utamane yen jarak menyang sumber daya gedhe (yaiku luwih saka 2-3m)! Aturan umum kanggo ukuran kapasitor elektrolitik: c = 1000 × IMOT A Saliyane daya stabil (buffer) lan nyaring iki ditambahaké kapasitor uga bakal nyuda vol sembarangtagspike sing bisa uga kedadeyan saka kombinasi kabel sumber daya induktansi dhuwur lan kapasitor keramik. Kajaba iku, bakal mbatesi tingkat daya listrik voltage ing modul. ESR kapasitor filter mung keramik sing sithik bisa nyebabake masalah stabilitas karo sawetara pasokan listrik.
	Aja nyambung utawa medhot motor sak operasi! Kabel motor lan induktivitas motor bisa nyebabake voltage spikes nalika motor wis pedhot / disambungake nalika energized. Iki voltage spike bisa ngluwihi voltage watesan saka MOSFETs driver
	lan bisa ngrusak kanthi permanen. Mula, tansah pedhot sumber daya sadurunge nyambungake / medhot motor.
	Tansah sumber daya voltage ngisor watesan ndhuwur 51V! Yen ora, elektronik driver bakal rusak banget! Utamane, nalika vol operasi sing dipilihtage cedhak wates ndhuwur sumber daya diatur Highly dianjurake. Mangga mirsani uga bab Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (Nilai operasi).
	Ora ana proteksi polaritas mbalikke! Modul bakal short sembarang sumber kuwalik voltage amarga dioda internal saka transistor driver.

Konektor Komunikasi Serial
Modul ndhukung komunikasi RS485 lan CAN liwat konektor iki.

Antarmuka CAN bakal diaktifake yen USB disambungake amarga enggo bareng sumber daya hardware internal.

A 2mm Jarak 5-pin konektor JST B5B-PH-K digunakake kanggo komunikasi serial.

	Pin	Label	Katrangan
	1	BISA_H	Sinyal bis CAN (dominan dhuwur)
	2	BISA_L	Sinyal bis CAN (dominan sithik)
	3	GND	Modul lemah (sistem lan sinyal lemah)
	4	RS485+	Sinyal bus RS485 (non inverted)
	5	RS485-	Sinyal bus RS485 (walik)

Tabel 3.3 Konektor kanggo komunikasi serial

RS485
Kanggo remot kontrol lan komunikasi karo sistem host menehi TMCM-1160 loro kabel antarmuka bis RS485. Kanggo operasi sing bener, item ing ngisor iki kudu digatekake nalika nyetel jaringan RS485:

1. STRUKTUR BUS:
   Topologi jaringan kudu ngetutake struktur bus sing paling cedhak. Tegese, sambungan antarane saben simpul lan bis dhewe kudu cendhak sabisa. Sejatine, iku kudu cendhak dibandhingake dawa bis.
   Gambar 6.4 Struktur bus
2. TERMINASI BUS:
   Utamane kanggo bus sing luwih dawa lan / utawa sawetara kelenjar sing disambungake menyang bis lan / utawa kecepatan komunikasi sing dhuwur, bis kudu diakhiri kanthi bener ing ujung loro. TMCM-1160 nawakake resistor terminasi on-board sing bisa diaktifake kanthi bantuan jumper. Jumper kudu dicopot kanggo unit sing ora disambungake menyang salah sawijining ujung bis!
3. JUMLAH NODE:
   Standar antarmuka listrik RS485 (EIA-485) ngidini nganti 32 simpul disambungake menyang bis siji. Transceiver bus sing digunakake ing unit TMCM-1160 (SN65HVD485ED) nduweni 1/2 beban bus standar lan ngidini maksimal 64 unit disambungake menyang bus RS485 siji.
4. TANPA LINE BUS NGAMBUNG:
   Ngindhari jalur bis ngambang nalika ora ana host / master utawa salah sawijining budak ing jalur bis ngirim data (kabeh simpul bis diuripake kanggo mode nampa). Jalur bis ngambang bisa nyebabake kesalahan komunikasi. Supaya kanggo mesthekake sinyal bener ing bis dianjurake kanggo nggunakake jaringan resistor nyambungake loro garis bis kanggo tingkat logika uga ditetepake. Beda karo resistor terminasi jaringan iki biasane dibutuhake mung sapisan saben bis. Konverter antarmuka RS485 tartamtu sing kasedhiya kanggo PC wis kalebu resistor tambahan kasebut (contone USB-2-485).
   
   BISA
   Kanggo remot kontrol lan komunikasi karo sistem host menehi TMCM-1160 antarmuka bis CAN. Elinga yen antarmuka CAN ora kasedhiya yen USB disambungake. Kanggo operasi sing tepat, item ing ngisor iki kudu digatekake nalika nyetel jaringan CAN:
5. STRUKTUR BUS:
   Topologi jaringan kudu ngetutake struktur bus sing paling cedhak. Tegese, sambungan antarane saben simpul lan bis dhewe kudu cendhak sabisa. Sejatine, iku kudu cendhak dibandhingake dawa bis.
   
   Gambar 3.6 Struktur bus CAN
6. TERMINASI BUS:
   Utamane kanggo bus sing luwih dawa lan / utawa sawetara kelenjar sing disambungake menyang bis lan / utawa kecepatan komunikasi sing dhuwur, bis kudu diakhiri kanthi bener ing ujung loro. TMCM-1160 nawakake resistor terminasi ing papan sing bisa diaktifake kanthi bantuan jumper (pirsani bab 7). Jumper kudu dicopot kanggo unit sing ora disambungake menyang salah sawijining ujung bis!
7. JUMLAH NODE:
   Transceiver bus sing digunakake ing unit TMCM-1160 (TJA1050T utawa padha) ndhukung paling ora 110 simpul ing kondisi paling optimal. Jumlah simpul sing bisa ditindakake saben bis CAN gumantung banget marang dawa bus (bus luwih dawa -> simpul kurang) lan kacepetan komunikasi (kacepetan luwih dhuwur -> simpul kurang).

Konektor I/O Serbaguna
Konektor JST B2B-PH-K 8mm pitch 8-pin digunakake kanggo nyambungake input tujuan umum, switch lan output ngarep lan mandeg menyang unit:

	Pin	Label	Katrangan
	1	OUT_0	Output tujuan umum, saluran terbuka (maks. 1A) Dioda freewheeling terpadu disambungake menyang +VLogic
	2	OUT_1	Output tujuan umum, saluran terbuka (maks. 1A) Dioda freewheeling terpadu disambungake menyang +VLogic
	3	ING_0	Input tujuan umum (analog lan digital), + Resolusi kompatibel 24V nalika digunakake minangka input analog: 12bit (0..4095)
	4	ING_1	Input tujuan umum (analog lan digital), + Resolusi kompatibel 24V nalika digunakake minangka input analog: 12bit (0..4095)
	5	STOP_L	Input switch stop kiri (input digital), + 24V kompatibel, bisa diprogram internal narik-nganti +5V
	6	STOP_R	Input switch stop kanan (input digital), kompatibel +24V, tarik internal sing bisa diprogram nganti +5V
	7	OMAH	Input switch ngarep (input digital), kompatibel +24V, tarik internal sing bisa diprogram nganti +5V
	8	GND	Modul lemah (sistem lan sinyal lemah)

Tabel 3.4 Konektor I/O Serbaguna

Kabeh input duwe resistor adhedhasar voltage pembagi karo dioda pangayoman. Resistor iki uga njamin tingkat GND sing bener

Kanggo input ngalih referensi (STOP_L, STOP_R, HOME) 1k resistor pull-up kanggo + 5V bisa diaktifake (kapisah kanggo saben input). Banjur input kasebut duwe level logika standar (ora nyambung) "1" lan switch eksternal menyang GND bisa disambungake.

Input Digital STOP_L, STOP_R, lan HOME
Wolung konektor pin saka TMCM-1160 menehi telung referensi ngalih input digital STOP_L, STOP_R lan HOME. Kabeh telung input nampa sinyal input nganti +24 V. Padha dilindhungi saka vol sing luwih dhuwur ikitages nggunakake voltage resistor dividers bebarengan karo matesi dioda marang voltages ngisor 0 V (GND) lan ndhuwur +3.3 V DC.

Gambar 3.6 Input STOP_L, STOP_R lan HOME (sirkuit input sing disederhanakake)

Kabeh telung input digital disambungake menyang prosesor onboard lan bisa digunakake minangka input digital tujuan umum!

Input Tujuan Umum IN_0 lan IN_1
Konektor wolung pin saka TMCM-1160 nyedhiyakake rong input tujuan umum sing bisa digunakake minangka input digital utawa analog.

INPUT TUJUAN UMUM AS INPUT ANALOG
Minangka input analog, dheweke nawakake sawetara input skala lengkap 0… +10 V kanthi resolusi konverter analog-to-digital internal mikrokontroler 12bit (0… 4095). Input dilindhungi saka volume sing luwih dhuwurtages nganti +24 V nggunakake voltage resistor dividers bebarengan karo matesi dioda marang voltages ngisor 0 V (GND) lan ndhuwur +3.3 V DC.

Gambar 3.7 Input tujuan umum (sirkuit input sing disederhanakake)

Output OUT_0, OUT_1
Konektor pin wolung saka TMCM-1160 nawakake rong output tujuan umum OUT_0 lan OUT_1. Loro output iki minangka output saluran mbukak lan bisa nglelebke nganti 1 A saben. Output saka transistor MOSFET saluran N disambungake menyang dioda freewheeling saben kanggo pangayoman marang vol.tage spike utamané saka mbukak induktif (relay etc.) ndhuwur sumber voltage.

• Ing kasus free-wheeling diode disambungake menyang VDD sumber voltage: ora ana loro output kudu disambungake menyang vol sembarangtage ndhuwur pasokan voltage modul.
• Disaranake kanggo nyambungake +Vlogic saka konektor daya kanggo output sumber daya ing kasus output OUT_0/1 digunakake kanggo ngalih kathah induktif (eg relays etc.).

Gambar 3.8 Output tujuan umum

Konektor Langkah / Arah
Konektor JST B2B-PH-K 4mm pitch 4-pin digunakake kanggo sinyal input langkah lan arah. Iki minangka pilihan yen controller on-board digunakake kanggo konfigurasi driver stage, mung. Input Langkah / Direction diisolasi kanthi optik lan bakal ngidini kontrol langsung saka driver stage.

Aja masang sinyal menyang input iki yen pengontrol gerakan on-board digunakake! Yen ora, sinyal langkah utawa arah sing disambungake ing kene bisa ngganggu sinyal sing digawe ing papan.

	Pin	Label	Katrangan
	1	COM	Pasokan umum kanggo input opto-coupler (+5V… +24V)
	2	AKTIF	Aktifake input sinyal (fungsi gumantung saka firmware)
	LANGKAH	Input sinyal langkah (disambungake menyang input langkah IC driver TMC262)
	4	DIRECTIO	Sinyal arah (disambungake menyang input arah IC driver TMC262)

Tabel 3.4 Konektor kanggo sinyal langkah / arah

Langkah / Arah / Aktifake Input
Langkah input, Arah lan Aktifake kanthi listrik (optik) diisolasi saka sumber daya lan kabeh sinyal liyane saka modul TMCM-1160. Input iki duwe siji input referensi umum sing UMUM.
Input UMUM kudu disambungake menyang sumber positif voltage antarane +5 V lan +24 V. Langkah / Arah / Aktifake sinyal bisa uga mimpin salah siji dening mbukak-kolektor / mbukak saluran output utawa push-narik output.
Ing kasus push-pull output COMMON supply voltage kudu padha / padha karo sinyal dhuwur voltage level driver push-pull.

Gambar 3.9 Langkah / Arah / Aktifake input

Konektor Encoder
Modul ndhukung encoder a / b / n tambahan eksternal liwat konektor iki. Encoder eksternal bisa digunakake minangka tambahan utawa minangka alternatif kanggo enkoder sensOstep internal / on-board.
Konektor JST B2B-PH-K pitch 5mm pitch 5-pin digunakake kanggo nyambungake encoder eksternal kanthi sinyal TTL (+5 V push-pull) utawa mbukak-kolektor langsung:

	Pin	Label	Katrangan
	1	GND	Modul lemah (sistem lan sinyal lemah)
	2	+5V	Output suplai +5V kanggo sirkuit encoder eksternal (maks. 100 mA)
	3	ENC_A	Enkode input saluran (pull-up internal)
	4	ENC_B	Encoder b input saluran (internal pull-up)
	5	ENC_N	Enkoder opsional n/input saluran indeks (pull-up internal)

Tabel 3.5 Konektor kanggo encoder tambahan eksternal

Input Encoder
TMCM-1160 nawakake input encoder khusus kanggo encoder a/b tambahan kanthi saluran n / indeks opsional.
Encoder karo +5 V sinyal push-pull (TTL) utawa mbukak-kolektor sinyal (on-board pull-up) bisa disambungake langsung. Konektor iki nawakake output sumber +5 V kanggo sumber sirkuit encoder. Nganti 100mA bisa digambar saka output iki.
Nyambungake encoder eksternal minangka pilihan. Encoder eksternal bisa uga digunakake minangka tambahan utawa minangka alternatif kanggo enkoder sensOstep internal.

Gambar 3.9 Encoder input a/b/n

Konektor Motor
Loro gulungan kumparan motor (motor stepper bipolar) disambungake menyang konektor motor.

	Pin	Label	Katrangan
	1	OA1	Motor kumparan A
	2	OA2	Motor kumparan A
	3	OB1	Koil motor B
	4	OB2	Koil motor B

Gambar 3.3 Konektor motor

TMCM-1160	Q5718 motor
Pin konektor motor	Warna kabel	Koil	Katrangan
1	ireng	A	Koil motor A pin 1
2	Ijo	A-	Koil motor A pin 2
3	abang	B	Motor coil B pin 1
4	Biru	B-	Motor coil B pin 2

Konektor Mini-USB
Konektor mini-USB standar 5-pin kasedhiya ing papan. Modul iki ndhukung sambungan USB 2.0 full-speed (12Mbit/s).

Wigati dimangerteni:

• Logika inti digital on-board (utamane prosesor lan EEPROM) bakal didhukung liwat USB yen ora ana sumber liyane sing disambungake. Sambungan USB bisa digunakake kanggo nyetel paramèter / ngundhuh program TMCL utawa nindakake nganyari perangkat kukuh nalika sumber daya kanggo modul (lan liyane saka mesin) wis dipateni utawa ora disambungake.
• Antarmuka CAN bakal diaktifake sanalika USB disambungake amarga enggo bareng sumber daya hardware internal.

	Pin	Label	Katrangan
	1	V-BUS	+ 5V sumber saka host
	2	D-	Data -
	3	D+	Data +
	4	ID	Ora nyambung
	5	GND	Modul lemah (sistem lan sinyal lemah)

Tabel 3.6 konektor Mini USB
Kanggo remot kontrol lan komunikasi karo sistem host menehi TMCM-1160 antarmuka USB 2.0 full-speed (12Mbit/s) (konektor mini-USB). Sanalika USB-Host disambungake modul bakal nampa printah liwat USB.

MODE OPERASI BUS USB
TMCM-1160 ndhukung loro, operasi dhewe USB (nalika daya external diwenehake liwat konektor sumber daya) lan USB bus powered operasi, (ora ana sumber daya external liwat konektor sumber daya).
Logika inti digital on-board bakal didhukung liwat USB yen ora ana sumber liyane sing disambungake (operasi nganggo bus USB). Logika inti digital ngerteni mikrokontroler dhewe lan uga EEPROM. Mode operasi USB bis powered wis dipun ginakaken kanggo ngaktifake konfigurasi, setelan parameter, maca-out, nganyari perangkat kukuh, lan sapiturute mung nyambungake kabel USB antarane modul lan PC host. Ora ana kabel tambahan utawa piranti eksternal (umpamane sumber daya) sing dibutuhake.
Wigati dimangerteni manawa modul kasebut bisa narik arus saka sumber bus USB +5 V sanajan ing operasi mandiri USB gumantung saka voltage tingkat pasokan iki.

Gerakan motor ora bisa ditindakake ing mode operasi iki. Mulane, sambungake konektor daya lan ganti menyang mode operasi mandiri USB.

Jumpers

Umume setelan papan ditindakake liwat piranti lunak. Nanging, rong jumper kasedhiya kanggo konfigurasi.

Gambar 4.1 RS485 lan CAN bus mandap

RS485 Bus Mandap
Papan kalebu resistor 120 Ohm kanggo mandap bus sing tepat saka antarmuka RS485. Nalika jumper iki ditutup, resistor bakal diselehake ing antarane loro garis bus diferensial RS485 + lan RS485-.

CAN Bus Terminasi
Papan kalebu 120 Ohm resistor kanggo mandap bus tepat antarmuka CAN. Nalika jumper iki ditutup, resistor bakal diselehake ing antarane loro garis bis diferensial CAN_H lan CAN_L.

Reset menyang Default Pabrik

Sampeyan bisa ngreset PD-1160 menyang setelan gawan pabrik tanpa nggawe link komunikasi. Iki bisa uga migunani yen parameter komunikasi antarmuka sing disenengi wis disetel menyang nilai sing ora dingerteni utawa ora sengaja ilang.
Kanggo prosedur iki, rong bantalan ing sisih ngisor papan kudu disingkat (pirsani Gambar 5.1).

Gambar 5.1 Reset menyang setelan gawan pabrik

LAKUKAN LANGKAH-LANGKAH IKI:

1. Sumber daya mati lan kabel USB pedhot
2. Short loro pads minangka ditandhani ing Figure 5.1
3. Power up board (daya liwat USB cukup kanggo tujuan iki)
4. Enteni nganti LED abang lan ijo ing papan wiwit sumunar cepet (bisa uga butuh sawetara wektu)
5. Papan mateni (putus kabel USB)
6. Copot cendhak antarane bantalan
7. Sawise ngaktifake sumber daya / nyambungake kabel USB kabeh setelan permanen wis dibalèkaké menyang standar pabrik

On-board LED

Papan kasebut nawakake rong LED kanggo nuduhake status papan. Fungsi loro LED gumantung ing versi perangkat kukuh. Kanthi perangkat kukuh TMCL standar, LED ijo kudu sumunar sajrone operasi lan LED abang kudu mati.
Nalika ora ana perangkat kukuh bener programmed menyang Papan utawa sak nganyari perangkat kukuh LED abang lan ijo permanen ing.

Gambar 6.1 On-board LED

SYARAT LED WITH STANDARD TMCL FIRMWARE

Status	Label	Katrangan
Detak jantung	Mlayu	LED ijo sumunar sajrone operasi.
Kesalahan	Kesalahan	LED abang murup yen ana kesalahan.

Rating Operasional

Rating operasional nuduhake kisaran sing dimaksud utawa karakteristik lan kudu digunakake minangka nilai desain. Ing kasus ora bakal ngluwihi nilai maksimum!

RATING OPERASIONAL UMUM MODUL

Simbol	Paramèter	Min	Tipe	Maks	Unit
+VDriver / +VLogic	Pasokan listrik voltage kanggo operasi	9	12, 24, 48	51	V DC *)
IUSB	Sumber USB saiki nalika USB bus powered (+5V USB sumber)		70		mA
ICOIL_puncak	Arus kumparan motor kanggo puncak gelombang sinus (diatur chopper, luwes liwat piranti lunak)	0		4	A
ICOIL_RMS	Arus motor kontinu (RMS)	0		2.8	A
PAKET	sumber daya saiki		<< IKI	1.4 * AkuKANGAL	A
TENV	Suhu lingkungan ing pasokan + 48V lan dirating saiki (siklus tugas 100%, ora perlu pendinginan paksa)			40	°C
TENV	Suhu lingkungan ing + 24V sumber lan dirating saiki (100% tugas-siklus, ora cooling dipeksa dibutuhake)			50	°C

Tabel 7.1 Rating operasional umum modul

• manungsa waé: amarga dioda internal antarane VDriver lan VLogic VLogic kudu tansah padha utawa luwih saka VDriver.

RATING OPERASIONAL UMUM LANGKAH/DIRECTION INPUT

Simbol	Paramèter	Min	Jinis	Maks	Unit
VCOMMON	Pasokan voltage kanggo input pasokan umum kanggo langkah, arah lan aktif (input duwe logika negatif)		5… 24	27	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Sinyal voltage ing langkah, arah lan ngaktifake input (aktif, opto-coupler aktif)	3.5	4.5… 24	30	V
VSTEP/DIR/ENABLE_OF F	Sinyal voltage ing langkah, arah lan ngaktifake input (ora aktif, opto-coupler mati)	-5.5	0	2	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Arus Opto-coupler nalika diuripake (diatur sacara internal)		6… 8		mA
fSTEP	Frekuensi langkah			1 *)	MHz

Tabel 7.2 Rating operasional saka Langkah / Arah input

• Frekuensi maksimal kanggo sinyal langkah tingkat +5 V TTL yaiku kanthi siklus tugas 50%.

RATING OPERASIONAL INPUT/OUTPUT TUJUAN UMUM

Simbol	Paramèter	Min	Jinis	Maks	Unit
VSTOP_L/R/HOME	Input voltage kanggo STOP_L / R / HOME	0		24	V
VSTOP_L/R/HOME_L	Tingkat rendah voltage kanggo STOP_L / R / HOME	0		1.3	V
VSTOPL/R/HOME_H	Tingkat dhuwur voltage kanggo STOP_L/R/HOME (internal programmable 1k pull-up nganti +5V)	3		24	V
VIN_0/1_digital	Input voltage kanggo IN_0 lan IN_1 nalika digunakake minangka input digital	0		24	V
VIN_0/1_analog	Input sawetara lengkap voltage kanggo IN_0 lan IN_1 nalika digunakake minangka input analog	0		10	V
VIN_0/1_L	Tingkat rendah voltage kanggo IN_0 lan IN_1 nalika digunakake minangka input digital (internal 10k pull-mudhun)	0		1.3 *)	V
VIN_0/1_H	Tingkat dhuwur voltage kanggo IN_0 lan IN_1 nalika digunakake minangka input digital	3 *)		24	V
VOUT_0/1	Voltage ing output kolektor mbukak	0		VLOGIC + 0.5 **)	V
IOUT_0/1	Arus sink Output ing output kolektor mbukak			1	A

Tabel 7.3 Rating operasional saka input / output tujuan umum

• iki voltage bisa diprogram (internal 12bit ADC)
• winates kanggo modul sumber voltage + 0.5V amarga dioda freewheeling terpadu antarane output tujuan umum lan sumber modul voltage

Deskripsi Fungsional

TMCM-1160 minangka modul pengontrol / driver sing terintegrasi sing bisa dikontrol liwat sawetara antarmuka serial. Lalu lintas komunikasi tetep sithik wiwit kabeh operasi kritis (eg ramp petungan) ditindakake ing papan. Pasokan umum voltagyaiku +12VDC / +24VDC / +48VDC. Modul kasebut dirancang kanggo loro, operasi mandiri lan mode langsung. Kontrol remot lengkap piranti kanthi umpan balik bisa uga. Perangkat kukuh modul bisa dianyari liwat sembarang antarmuka serial.
Ing Gambar 8.1 bagean utama TMCM-1160 ditampilake:

• mikroprosesor, sing nganggo sistem operasi TMCL (disambungake menyang memori TMCL),
• controller gerakan, kang ngétung ramps lan kacepetan profiles internal dening hardware,
• driver daya karo stallGuard2 lan fitur coolStep efisien energi,
•  driver MOSFET stage, lan
• encoder sensOstep kanthi resolusi 10bit (1024 langkah) saben revolusi.

Gambar 8.1 Bagean utama TMCM-1160

TMCM-1160 dilengkapi lingkungan pangembangan piranti lunak berbasis PC TMCL-IDE kanggo Trinamic Motion Control Language (TMCM). Nggunakake printah tingkat dhuwur TMCL sing wis ditemtokake kaya pindhah menyang posisi pangembangan aplikasi kontrol gerakan kanthi cepet lan cepet dijamin.
Mangga deleng Manual Firmware TMCM-1160 kanggo informasi luwih lengkap babagan printah TMCL.

Deskripsi Operasional TMCM-1160

Pitungan: Kecepatan lan Percepatan vs. Frekuensi Microstep lan Fullstep
Nilai paramèter sing dikirim menyang TMC429 ora duwe nilai motor khas kaya rotasi per detik minangka kecepatan. Nanging nilai kasebut bisa diwilang saka paramèter TMC429 minangka ditampilake ing bagean iki.

PARAMETER TMC429

Sinyal	Katrangan	Range
fCLK	frekuensi jam	16 MHz
kacepetan	–	0… 2047
a_maks	percepatan maksimum	0… 2047
pulsa_div	pembagi kanggo kacepetan. Sing luwih dhuwur nilai kasebut, luwih sithik nilai standar kecepatan maksimum = 0	0… 13
ramp_div	divider kanggo akselerasi. Sing luwih dhuwur nilai kasebut, luwih sithik nilai standar akselerasi maksimum = 0	0… 13
Usrs	resolusi microstep (microsteps saben fullstep = 2usrs)	0… 8

Tabel 9.1 TMC429 paramèter kacepetan

FREKUENSI MICROSTEP
Frekuensi microstep saka motor stepper diwilang karo

FREKUENSI FULLSTEP
Kanggo ngetung frekuensi langkah lengkap saka frekuensi microstep, frekuensi microstep kudu dibagi karo jumlah microstep saben langkah lengkap.

Owah-owahan ing tingkat pulsa saben unit wektu (owah-owahan frekuensi pulsa per detik - percepatan a) diwenehi dening

Iki nyebabake akselerasi ing langkah lengkap:

EXAMPKOWE:

Sinyal	nilai
f_CLK	16 MHz
kacepetan	1000
a_maks	1000
pulsa_div	1
ramp_div	1
usrs	6

Etungan JUMLAH ROTASI
A motor stepper duwe contone 72 langkah lengkap saben rotasi.

Kebijakan Dhukungan Urip

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ora menehi wewenang utawa njamin produk apa wae kanggo digunakake ing sistem dhukungan urip, tanpa idin tinulis khusus saka TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Sistem panyengkuyung urip minangka piranti sing dimaksudake kanggo ndhukung utawa nylametake urip, lan sing ora bisa ditindakake, yen digunakake kanthi bener miturut pandhuan sing diwenehake, bisa uga bisa nyebabake ciloko utawa pati.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Informasi sing diwenehake ing lembar data iki dipercaya akurat lan dipercaya. Nanging ora ana tanggung jawab kanggo akibat saka panggunaan utawa kanggo nglanggar paten utawa hak liyane saka pihak katelu, sing bisa nyebabake panggunaan kasebut.
Spesifikasi bisa diganti tanpa kabar.

Riwayat Revisi

Revisi Dokumen

Versi	Tanggal	Pengarang GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg	Katrangan
0.91	2012-MAY-03	GE	Versi wiwitan
1.00	2012-JUN-13	SD	Versi lengkap pisanan kalebu bab ing ngisor iki:  Reset menyang standar pabrik, LED
1.01	2012-JUL-27	SD	Gambar 3.6 (input tujuan umum) didandani.
1.02	2013-JUL-08	SD	Bab 3.2.1.1 dianyari

Tabel 11.1 Revisi dokumen

Revisi Hardware 

Versi	Tanggal	Katrangan
TMCM-1160_V10	2011-JUL-20	Versi wiwitan
TMCM-1160_V11	2012-JAN-24	Input IN_0 lan IN_1 uga bisa digunakake minangka input analog

Tabel 11.2 Revisi hardware

Referensi

• [TMCM-1160 TMCL] TMCM-1160 TMCL Firmware Manual
• [TMC262] Lembar Data TMC262
• [TMC429] Lembar Data TMC429
• [TMCL-IDE] Manual pangguna TMCL-IDE
• [QSH5718] QSH5718 Manual
• [QSH6018] QSH6018 Manual

Mangga deleng www.trinamic.com.

Dokumen / Sumber Daya

TRINAMIC TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver [pdf] Instruksi Manual TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver, TMCM-1160, 1 Axis Stepper Controller Driver, Stepper Controller Driver, Controller Driver

Referensi

• Manual pangguna