TRINAMIC TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver

Impormasyon sa Produkto

Ang Module for Stepper Motors usa ka hardware device nga adunay bersyon nga V1.1 nga nagsilbi nga one-axis stepper controller ug driver nga adunay 2.8A/48V nga kapasidad. Kini adunay USB, RS485, ug CAN Step/Dir Interfaces, ingon man ang sensOstep TM Encoder. Ang produkto gigama sa TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG sa Hamburg, Germany. Ang aparato adunay usa ka manwal sa hardware ug talagsaon nga mga bahin sama sa real-time nga motion profile kalkulasyon, on-the-fly nga pagbag-o sa mga parameter sa motor, high-performance microcontroller alang sa kinatibuk-ang pagkontrol sa sistema ug serial communication protocol handling, bipolar stepper motor driver nga adunay hangtod sa 256 micro nga mga lakang matag tibuok nga lakang, taas nga episyente nga operasyon, ubos nga power dissipation, dinamikong kasamtangan nga kontrol, integrated nga proteksyon, stallGuard2 nga bahin alang sa stall detection, ug cool Lakang bahin alang sa pagkunhod sa konsumo sa kuryente ug kainit pagkawagtang.

Mga Instruksyon sa Paggamit sa Produkto

1. Mga Dimensyon ug Mga Lungag sa Pag-mount: Ang produkto adunay piho nga mga sukat ug mga lungag sa pag-mount nga kinahanglan nga tagdon kung i-install ang aparato.
2. Power Connector: Ang power connector kinahanglang konektado sa power supply nga adunay hustong voltage aron masiguro ang hustong paggana sa aparato.
3. Serial Communication Connector: Ang serial communication connector mahimong konektado sa RS485 o CAN interface alang sa mga katuyoan sa komunikasyon.
4. Step/Direction Connector: Ang step/direction connector kinahanglang konektado sa katugbang nga inputs para sa step/direction/enable functions.
5. Encoder Connector: Ang encoder connector kinahanglan nga konektado sa encoder inputs para sa encoder functions.

Alang sa labing maayo nga paggamit sa Module para sa Stepper Motors, girekomenda nga i-refer ang manwal sa hardware nga gihatag sa tiggama. Ang manwal adunay detalyado nga kasayuran sa mekanikal ug elektrikal nga interfacing sa aparato, mga code sa pag-order, ug uban pang hinungdanon nga kasayuran alang sa husto nga pag-install ug paggamit sa aparato.

Mga bahin

Ang TMCM-1160 usa ka single axis controller/driver module para sa 2-phase bipolar stepper motors nga adunay state of the art feature set. Nahiusa kaayo kini, nagtanyag usa ka dali nga pagdumala ug magamit sa daghang mga desentralisado nga aplikasyon. Ang module mahimong i-mount sa likod sa NEMA 23 (57mm flange size) o NEMA 24 (60mm flange size) stepper motors ug gidisenyo alang sa coil currents hangtod sa 2.8 A RMS ug 12, 24 o 48 V DC supply vol.tage. Uban sa taas nga kahusayan sa enerhiya gikan sa coolStep™ nga gasto sa teknolohiya sa TRINAMIC alang sa pagkonsumo sa kuryente gipugngan. Ang TMCL ™ firmware nagtugot alang sa duha, standalone nga operasyon ug direkta nga mode.

PANGUNAHING KATANGIAN
Tigkontrol sa paglihok

• Motion profile kalkulasyon sa tinuod nga panahon
• On the fly nga pagbag-o sa mga parameter sa motor (eg posisyon, velocity, acceleration)
• Taas nga performance microcontroller alang sa kinatibuk-ang pagkontrol sa sistema ug pagdumala sa serial communication protocol

Bipolar stepper motor drayber

• Hangtud sa 256 microsteps matag bug-os nga lakang
• Taas nga episyente nga operasyon, ubos nga pagkawala sa gahum
• Dynamic nga kontrol sa kasamtangan
• Hugpong nga panalipod
• stallGuard2 nga bahin alang sa stall detection
• coolStep nga bahin alang sa pagkunhod sa konsumo sa kuryente ug pagwagtang sa kainit

Encoder

• sensOstep magnetic encoder (1024 increments kada rotation) eg para sa step-loss detection ubos sa tanang operating
• kondisyon ug positioning supervision
• Interface para sa koneksyon sa external incremental a/b/n encoder

Mga Interface

• RS485 interface
• CAN (2.0B hangtod sa 1Mbit/s) interface
• USB bug-os nga tulin (12Mbit/s) interface
• Lakang/Direksiyon nga interface (optically isolated)
• 3 inputs para sa stop switch ug home switch (+24V compatible) uban sa programmable pull-up
• 2 general purpose inputs (+24V compatible) ug 2 general purpose outputs (open collector)
• Incremental nga a/b/n encoder interface (TTL ug open-collector signal nga direktang gisuportahan)

Mga bahin sa kaluwasan 

• Pag-shutdown input - ang drayber ma-disable sa hardware basta kini nga pin biyaan nga bukas o mubu sa yuta
• Lahi nga suplay voltage inputs para sa drayber ug digital logic – driver supply voltage mahimong i-off sa gawas samtang ang suplay alang sa digital logic ug busa ang digital logic nagpabilin nga aktibo

Software 

• ­ TMCL: standalone nga operasyon o remote controlled nga operasyon, program memory (non volatile) hangtod sa 2048 TMCL commands, ug PC-based application development software TMCL-IDE available nga libre.
• Andam na sa CANopen

Elektrisidad ug mekanikal nga datos 

• Paghatag voltage: komon nga suplay voltages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC gisuportahan (+9 V… +51 V DC)
• Motor kasamtangan: hangtod sa 2.8 A RMS (programmable)

Tan-awa usab ang bulag nga TMCL Firmware Manual.

TRINAMICS UNIQUE FEATURES – DALI GAMITON SA TMCL

stallGuard2™
Ang stallGuard2 kay usa ka high-precision nga sensorless load measurement gamit ang back EMF sa mga coils. Mahimo kining gamiton alang sa pag-detect sa stall ingon man sa uban pang gamit sa mga load ubos sa mga nag-stall sa motor. Ang stallGuard2 nga kantidad sa pagsukod nagbag-o nga linya sa usa ka halapad nga karga, katulin, ug karon nga mga setting. Sa pinakataas nga load sa motor, ang bili moadto sa zero o duol sa zero. Kini ang labing kusog nga kusog nga punto sa operasyon alang sa motor.

Figure 1.1 stallGuard2 load measurement SG isip function sa load

coolStep™
Ang coolStep usa ka load-adaptive automatic current scaling base sa load measurement pinaagi sa stallGuard2 nga nagpahiangay sa gikinahanglan nga current sa load. Ang konsumo sa enerhiya mahimong makunhuran hangtod sa 75%. Gitugotan sa coolStep ang daghang pagtipig sa enerhiya, labi na alang sa mga motor nga nakakita sa lainlaing mga karga o naglihok sa taas nga siklo sa katungdanan. Tungod kay ang usa ka stepper motor nga aplikasyon kinahanglan nga magtrabaho uban sa usa ka torque reserve nga 30% ngadto sa 50%, bisan ang usa ka kanunay-load nga aplikasyon nagtugot sa mahinungdanon nga savings sa enerhiya tungod kay coolStep awtomatikong makahimo sa torque reserba kon gikinahanglan. Ang pagkunhod sa konsumo sa kuryente makapabugnaw sa sistema, nagdugang sa kinabuhi sa motor, ug gitugotan ang pagkunhod sa gasto.

Mga Kodigo sa Pag-order

Order code	Deskripsyon	Kadak-an (mm3)
TMCM-1160-kapilian	Single axis bipolar stepper motor controller / driver electronics nga adunay integrated sensOstep encoder ug coolStep feature	60 x 60 x 15

Talaan 2.1 Mga kodigo sa order

Ang mosunod nga mga opsyon anaa:

Opsyon sa firmware	Deskripsyon	Order code example
-TMCL	Ang module nga na-pre-program gamit ang TMCL firmware	TMCM-1160-TMCL

Talaan 2.2 Mga kapilian sa firmware

Ang usa ka cable loom set anaa alang niini nga module:

Order code

Deskripsyon

TMCM-1160-KABLE

Cable loom para sa TMCM-1160: 1x cable loom para sa power connector (gitas-on 200mm) 1x cable loom alang sa komunikasyon connector (gitas-on 200mm) 1x cable loom para sa multi-purpose I/O connector (gitas-on 200mm) 1x cable loom para sa S/D connector (gitas-on 200mm) 1x cable loom para sa encoder connector (gitas-on 200mm) 1x cable loom alang sa motor connector (gitas-on 200mm) 1x USB type A connector sa mini-USB type B connector cable (gitas-on 1.5m)

Talaan 2.2 Mga code sa pag-order sa cable loom

Palihug timan-i nga ang TMCM-1160 anaa sa NEMA23 o NEMA24 stepper motors, usab. Tan-awa ang mga dokumento sa PD-1160 para sa dugang nga impormasyon bahin niini nga mga produkto.

Mechanical ug Electrical Interfacing

Mga Dimensyon ug Mga Buho sa Pag-mount 

• Ang mga sukod sa TMCM-1160 controller/driver board gibanabana. 60 mm x 60 mm aron mohaum sa likod nga bahin sa 60 mm nga stepper motor.
• Ang labing taas nga gitas-on sa sangkap sa ibabaw sa lebel sa PCB nga wala’y mga konektor sa pag-upa kay sa palibot sa 10.5 mm (mga jumper alang sa RS485 / CAN nga pagtapos gilakip).
• Ang labing taas nga bahin sa gitas-on sa ubos sa lebel sa PCB hapit sa 4 mm.
• Adunay upat ka mounting hole para sa M3 screws para sa mounting sa board sa NEMA23 (duha ka mounting hole sa magkaatbang nga mga eskina) o NEMA24 (ubang duha ka mounting holes sa atbang nga mga eskina) stepper motor.

Mga konektor sa TMCM-1160
Ang TMCM-1160 nagtanyag og pito ka connectors lakip na ang motor connector nga gigamit sa pagtaod sa motor coils sa electronics. Dugang pa sa power connector adunay duha ka connectors para sa serial communication (mini-USB connector ug 5pin connector para sa RS485 ug CAN) ug tulo ka connectors para sa Step/Direction, multipurpose input/output signals, ug para sa external encoder.

Ang multipurpose connector nagtanyag og duha ka general purpose outputs, duha ka general purpose inputs, duha ka inputs para sa stop switch ug usa para sa dugang home switch.
Ang power supply connector nagtanyag og bulag nga mga input para sa driver ug para sa logic power supply plus hardware shutdown input. Ang pagbiya sa shutdown input nga bukas o paghigot niini ngadto sa yuta makapawala sa mga drayber sa motortage sa hardware. Alang sa operasyon, kini nga input kinahanglan nga ihigot sa suplay voltage.

Label	Type sa connector	Mating connector type
Konektor sa Gahum	JST B4B-EH-A (JST EH series, 4pins, 2.5mm pitch)	Konektor housing: JST EHR-4 Contacts: JST SEH-001T-P0.6 Wire: 0.33mm2, AWG 22
Serial nga komunikasyon Connector	JST B5B-PH-KS (JST PH series, 5pins, 2mm pitch)	Konektor housing: JST PHR-5 Contacts: JST SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2, AWG 24
Multi-purpose nga I/O Connector	JST B8B-PH-KS (JST PH series, 8pins, 2mm pitch)	Konektor housing: JST PHR-8 Contacts: JST SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2, AWG 24
Lakang / Direksyon nga Konektor	JST B4B-PH-KS (JST EH series, 4pins, 2mm pitch)	Konektor housing: JST PHR-4 Contacts: JST SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2, AWG 24
Konektor sa Encoder	JST B5B-PH-KS (JST EH series, 5pins, 2mm pitch)	Konektor housing: JST PHR-5 Contacts: JST SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2, AWG 24
Motor Connector	JST B4B-EH-A (JST PH series, 4pins, 2.5mm pitch)	Konektor housing: JST EHR-4 Contacts: JST SEH-001T-P0.6 Wire: 0.33mm2, AWG 22
Mini-USB Konektor	Molex 500075-1517 Mini USB Type B nga bertikal nga sudlanan	Bisan unsang standard nga mini-USB plug

Konektor sa Gahum
Kini nga module nagtanyag og bulag nga power supply inputs para sa digital logic (pin 2) ug driver/power stage (pin 1). Ang duha ka mga input input naggamit sa komon nga koneksyon sa yuta (pin 4). Niining paagiha, ang suplay sa kuryente alang sa drayber stage mahimong i-off samtang nagmentinar pa sa posisyon ug impormasyon sa status kung magpabiling aktibo ang digital logic supply. Tungod sa internal nga diode ang digital logic supply kinahanglan nga managsama o mas taas kaysa sa driver/power stage suplay. Kung dili ang diode tali sa drayber / gahum stage supply ug digital logic supply mahimong mub-an ang bulag nga mga suplay.

+UDRIVER SUPPLY LANG
Kung ang suplay sa kuryente gihatag lamang sa seksyon sa kuryente (pin 1) usa ka internal nga diode ang mag-apod-apod sa gahum sa seksyon sa lohika. Mao nga, kung dili kinahanglan ang lahi nga mga suplay sa kuryente posible nga gamiton lang ang pin 1 ug 4 alang sa pagpaandar sa module. Kon mao, ang pin 2 (logic supply) ug ang pin 3 (/SHUTDOWN input) mahimong konektado sa tingub aron makahimo ang drayber satage.

PAGHIMO SA DRIVER STAGE
Ikonektar / SHUTDOWN input sa +UDriver o +ULogic aron ma-activate ang driver stage. Ang pagbilin niini nga input nga bukas o ang pagkonektar niini sa yuta makapawala sa mga draybertage.
Usa ka 4-pin nga JST EH series B4B-EH connector gigamit isip power connector on-board.

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	+ VDriver	Module + drayber stage suplay sa kuryente input
	2	+ VLogic	(Opsyonal) bulag nga digital logic power supply input
	3	PAG-SUTDO	Pag-shutdown input. Ikonektar kini nga input sa +VDriver o +Vlohika aron ma-activate ang driver stage. Pagbiya niini nga input nga bukas o pagkonektar niini sa yuta
			ma-disable ang driver stage
	4	GND	Module ground (supply sa kuryente ug signal ground)

Talaan 3.2 Konektor alang sa suplay sa kuryente

Suplay sa kuryente
Alang sa husto nga operasyon kinahanglan nga atimanon ang bahin sa konsepto ug disenyo sa suplay sa kuryente. Tungod sa mga pagdili sa wanang ang TMCM-1160 naglakip sa mga 20 µF / 100 V nga mga kapasitor sa pagsala sa suplay. Kini ang mga ceramic capacitor nga gipili alang sa taas nga kasaligan ug taas nga oras sa kinabuhi.

MGA PAHIBALO PARA SA MGA KABLE SA POWER SUPPLY

• Hupti ang mga kable sa suplay sa kuryente nga mubo kutob sa mahimo.
• Paggamit ug dagkong mga diyametro alang sa mga kable sa suplay sa kuryente.

PAHIMANGNO!

	Idugang ang mga kapasitor sa suplay sa kuryente sa gawas! Girekomenda nga ikonektar ang usa ka electrolytic capacitor nga adunay hinungdanon nga gidak-on (eg 2200 µF / 63 V) sa mga linya sa suplay sa kuryente sunod sa TMCM-1160 labi na kung ang distansya sa suplay sa kuryente dako (ie labaw pa sa 2-3m)! Lagda sa kumagko alang sa gidak-on sa electrolytic capacitor: c = 1000 × IMOT A Dugang pa sa power stabilization (buffer) ug pagsala niini nga dugang nga kapasitor makapakunhod usab sa bisan unsang voltage spikes nga mahimong mahitabo gikan sa usa ka kombinasyon sa taas nga inductance power supply wires ug ang ceramic capacitors. Dugang pa niini limitahan ang slew-rate sa power supply voltage sa module. Ang ubos nga ESR sa ceramic-only filter capacitors mahimong hinungdan sa mga problema sa kalig-on sa pipila ka switching power supply.
	Ayaw pagkonektar o pagdiskonekta sa motor sa panahon sa operasyon! Ang motor cable ug motor inductivity mahimong mosangpot sa voltage spikes kung ang motor madiskonekta / konektado samtang kusog. Kini nga voltage spike mahimong molapas sa voltage limitasyon sa mga MOSFET sa drayber
	ug mahimong permanenteng makadaot kanila. Busa, idiskonekta kanunay ang suplay sa kuryente sa dili pa ikonektar / idiskonekta ang motor.
	Hupti ang suplay sa kuryente voltage ubos sa taas nga limitasyon sa 51V! Kung dili ang mga elektroniko sa drayber grabe nga madaot! Ilabi na, kung ang gipili nga operating voltage duol sa taas nga limitasyon girekomendar kaayo ang regulated power supply. Palihug tan-awa usab ang kapitulo Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (mga kantidad sa operasyon).
	Walay reverse polarity nga proteksyon! Ang module mu-mubo sa bisan unsang gibaliktad nga suplay voltage tungod sa internal nga mga diode sa mga transistor sa drayber.

Konektor sa Serial nga Komunikasyon
Gisuportahan sa module ang RS485 ug CAN nga komunikasyon pinaagi sa kini nga konektor.

Ang CAN interface ma-de-activate kung ang USB konektado tungod sa internal nga pagpaambit sa mga kahinguhaan sa hardware.

Usa ka 2mm pitch 5-pin JST B5B-PH-K connector gigamit alang sa serial komunikasyon.

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	MAKA_H	CAN bus signal (dominant taas)
	2	CAN_L	CAN bus signal (dominant ubos)
	3	GND	Module ground (sistema ug signal ground)
	4	RS485+	RS485 bus signal (dili balit-ad)
	5	RS485-	RS485 bus signal (balit-ad)

Talaan 3.3 Konektor para sa serial communication

RS485
Para sa remote control ug komunikasyon sa host system ang TMCM-1160 naghatag ug duha ka wire RS485 bus interface. Alang sa hustong operasyon ang mosunod nga mga butang kinahanglang tagdon sa dihang mag-set up sa RS485 network:

1. STRUKTURA SA BUS:
   Ang topology sa network kinahanglan nga magsunod sa istruktura sa bus kutob sa mahimo. Kana mao, ang koneksyon tali sa matag node ug sa bus mismo kinahanglan nga mubo kutob sa mahimo. Sa panguna, kini kinahanglan nga mubo kung itandi sa gitas-on sa bus.
   Figure 6.4 Estruktura sa bus
2. PAG-undang sa BUS:
   Ilabi na alang sa mas taas nga mga bus ug/o daghang mga node nga konektado sa bus ug/o taas nga katulin sa komunikasyon, ang bus kinahanglang hustong tapuson sa duha ka tumoy. Ang TMCM-1160 nagtanyag sa on-board termination resistors nga mahimong ma-activate sa tabang sa usa ka jumper. Kinahanglang tangtangon ang jumper para sa mga unit nga dili konektado sa usa ka tumoy sa bus!
3. NUMERO SA MGA NODE:
   Ang RS485 electrical interface standard (EIA-485) nagtugot hangtod sa 32 ka node nga makonektar sa usa ka bus. Ang bus transceiver nga gigamit sa TMCM-1160 units (SN65HVD485ED) adunay 1/2 sa standard bus load ug nagtugot sa maximum nga 64 units nga konektado sa usa ka RS485 bus.
4. WALAY NAGLUWAW NGA MGA LINYA SA BUS:
   Likayi ang naglutaw nga mga linya sa bus samtang wala ang host/master o usa sa mga ulipon sa linya sa bus ang nagpadalag datos (tanan nga bus node gibalhin aron makadawat og mode). Ang naglutaw nga mga linya sa bus mahimong mosangpot sa mga sayop sa komunikasyon. Aron masiguro ang balido nga mga signal sa bus girekomenda nga mogamit usa ka resistor network nga nagkonektar sa duha nga linya sa bus sa maayo nga gihubit nga lebel sa lohika. Sukwahi sa mga resistor sa pagtapos niini nga network kasagarang gikinahanglan kausa lang kada bus. Ang pila ka RS485 interface converters nga magamit alang sa mga PC naglakip na niining mga dugang nga resistor (eg USB-2-485).
   
   MAHIMO
   Para sa remote control ug komunikasyon sa host system ang TMCM-1160 naghatag ug CAN bus interface. Palihug timan-i nga ang CAN interface dili magamit kung ang USB konektado. Alang sa hustong operasyon ang mosunod nga mga butang kinahanglang tagdon sa dihang mag-set up og CAN network:
5. STRUKTURA SA BUS:
   Ang topology sa network kinahanglan nga magsunod sa istruktura sa bus kutob sa mahimo. Kana mao, ang koneksyon tali sa matag node ug sa bus mismo kinahanglan nga mubo kutob sa mahimo. Sa panguna, kini kinahanglan nga mubo kung itandi sa gitas-on sa bus.
   
   Figure 3.6 CAN bus structure
6. PAG-undang sa BUS:
   Ilabi na alang sa mas taas nga mga bus ug/o daghang mga node nga konektado sa bus ug/o taas nga katulin sa komunikasyon, ang bus kinahanglang hustong tapuson sa duha ka tumoy. Ang TMCM-1160 nagtanyag sa on-board termination resistors nga mahimong ma-activate sa tabang sa usa ka jumper (tan-awa ang kapitulo 7). Kinahanglang tangtangon ang jumper para sa mga unit nga dili konektado sa usa ka tumoy sa bus!
7. NUMERO SA MGA NODE:
   Ang bus transceiver nga gigamit sa TMCM-1160 nga mga yunit (TJA1050T o susama) nagsuporta sa labing menos 110 ka mga node ubos sa labing maayo nga mga kondisyon. Ang praktikal nga makab-ot nga gidaghanon sa mga node kada CAN bus nagdepende pag-ayo sa gitas-on sa bus (mas taas nga bus -> dili kaayo node) ug gikusgon sa komunikasyon (mas taas nga tulin -> dili kaayo node).

Multipurpose I/O Connector
Usa ka 2mm pitch 8-pin JST B8B-PH-K connector gigamit alang sa pagkonektar sa kinatibuk-ang katuyoan inputs, balay ug stop switch ug output ngadto sa unit:

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	OUT_0	Kinatibuk-ang katuyoan nga output, open drain (max. 1A) Integrated freewheeling diode konektado sa +VLogic
	2	OUT_1	Kinatibuk-ang katuyoan nga output, open drain (max. 1A) Integrated freewheeling diode konektado sa +VLogic
	3	SA_0	Kinatibuk-ang katuyoan input (analog ug digital), + 24V compatible Resolution kon gamiton isip analog input: 12bit (0..4095)
	4	SA_1	Kinatibuk-ang katuyoan input (analog ug digital), + 24V compatible Resolution kon gamiton isip analog input: 12bit (0..4095)
	5	STOP_L	Left stop switch input (digital input), + 24V compatible, programmable internal nga pull-up ngadto sa +5V
	6	STOP_R	Right stop switch input (digital input), +24V compatible, programmable internal pull-up ngadto sa +5V
	7	BALAY	Home switch input (digital input), + 24V compatible, programmable internal pull-up ngadto sa +5V
	8	GND	Module ground (sistema ug signal ground)

Talaan 3.4 Multipurpose I/O connector

Ang tanan nga mga input adunay resistor base voltage divider nga adunay proteksyon nga mga diode. Kini nga mga resistor nagsiguro usab sa usa ka balido nga lebel sa GND

Alang sa reference switch inputs (STOP_L, STOP_R, HOME) ang usa ka 1k pull-up resistor ngadto sa +5V mahimong ma-activate (lain alang sa matag input). Unya kini nga mga input adunay default (wala konektado) nga lebel sa lohika nga "1" ug ang usa ka eksternal nga switch sa GND mahimong konektado.

Mga Digital nga Input STOP_L, STOP_R, ug HOME
Ang walo ka pin connector sa TMCM-1160 naghatag ug tulo ka reference switch digital inputs STOP_L, STOP_R ug HOME. Ang tanan nga tulo ka mga input makadawat hangtod sa +24 V input signal. Gipanalipdan sila batok niining mas taas nga voltages gamit ang voltage resistor dividers uban sa limiting diodes batok voltagubos sa 0 V (GND) ug labaw sa +3.3 V DC.

Figure 3.6 STOP_L, STOP_R ug HOME inputs (gipasimple input circuit)

Ang tanan nga tulo ka mga digital input konektado sa on-board processor ug mahimong gamiton ingon nga kinatibuk-ang katuyoan digital inputs!

Kinatibuk-ang Katuyoan nga mga Input IN_0 ug IN_1
Ang walo ka pin connector sa TMCM-1160 naghatag ug duha ka general purpose inputs nga mahimong gamiton isip digital o analog inputs.

KINATIBUK-ANG KATUYOAN NGA MGA INPUTS ISIP ANALOG INPUTS
Isip analog input nagtanyag sila og full scale input range nga 0… +10 V nga adunay resolusyon sa internal nga analog-to-digital converter sa microcontroller nga 12bit (0… 4095). Ang input gipanalipdan batok sa mas taas nga voltaghangtod sa +24 V gamit ang voltage resistor dividers uban sa limiting diodes batok voltagubos sa 0 V (GND) ug labaw sa +3.3 V DC.

Figure 3.7 Kinatibuk-ang katuyoan nga mga input (gisimple nga input circuit)

Mga Output OUT_0, OUT_1
Ang walo ka pin connector sa TMCM-1160 nagtanyag og duha ka kinatibuk-ang katuyoan nga output OUT_0 ug OUT_1. Kining duha ka mga output kay open-drain nga mga output ug mahimong malunod hangtod sa 1 A matag usa. Ang mga output sa N-channel MOSFET transistors konektado sa freewheeling diodes matag usa alang sa proteksyon batok sa vol.tage spike ilabi na gikan sa inductive loads (relays etc.) sa ibabaw sa suplay voltage.

• Kung ang mga free-wheeling diode konektado sa VDD supply voltage: walay bisan usa sa duha ka mga output kinahanglan nga konektado sa bisan unsa nga voltage labaw sa suplay voltage sa module.
• Girekomenda nga ikonektar ang +Vlogic sa power connector sa power supply output kung ang mga output nga OUT_0/1 gigamit sa pagbalhin sa inductive load (eg relays ug uban pa).

Figure 3.8 Kinatibuk-ang katuyoan nga mga output

Lakang / Direksyon nga Konektor
Usa ka 2mm pitch 4-pin JST B4B-PH-K connector gigamit alang sa lakang ug direksyon input signal. Kini usa ka kapilian kung ang on-board controller gigamit alang sa pag-configure sa mga draybertage, lang. Ang Lakang/Direksyon nga input kay optically isolated ug magtugot sa direktang pagkontrolar sa mga draybertage.

Palihug ayaw ilakip ang bisan unsang signal sa kini nga input kung gigamit ang on-board motion controller! Kung dili ang lakang o direksyon nga signal nga konektado dinhi mahimo’g makabalda sa mga signal nga gihimo sa board.

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	COM	Komon nga suplay alang sa opto-coupler inputs (+5V… +24V)
	2	MAKAHIMO	I-enable ang signal input (function depende sa firmware)
	LAKANG	Step signal input (konektado sa step input sa TMC262 driver IC)
	4	DIREKTO	Direction signal (konektado sa direksyon input sa TMC262 driver IC)

Talaan 3.4 Konektor para sa mga lakang/direksyon nga signal

Lakang / Direksyon / I-enable ang mga Input
Ang mga input Step, Direction ug Enable kay electrically (optically) nga nahimulag gikan sa power supply ug sa tanang uban pang signal sa TMCM-1160 module. Kini nga mga input adunay usa ka komon nga reference input COMMON.
Ang COMMON input kinahanglan nga konektado sa usa ka positibo nga suplay voltage tali sa +5 V ug +24 V. Lakang / Direksyon / Pag-enable ang mga signal mahimong madala pinaagi sa open-collector / open-drain outputs o pinaagi sa push-pull outputs.
Sa kaso sa push-pull nga mga output ang COMMON supply voltage kinahanglan nga managsama / parehas sa taas nga signal voltage ang-ang sa push-pull drivers.

Figure 3.9 Lakang / Direksyon / I-enable ang mga input

Konektor sa Encoder
Ang module nagsuporta sa usa ka external incremental a/b/n encoder pinaagi niini nga connector. Ang eksternal nga encoder mahimong gamiton nga dugang o isip alternatibo sa internal / on-board sensOstep encoder.
Ang 2mm pitch 5-pin JST B5B-PH-K connector gigamit para sa pagkonektar sa external encoder nga adunay TTL (+5 V push-pull) o open-collector signal direkta:

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	GND	Module ground (sistema ug signal ground)
	2	+5V	+ 5V supply output alang sa external encoder circuit (100 mA max.)
	3	ENC_A	Pag-encode og channel input (internal pull-up)
	4	ENC_B	Encoder b channel input (internal pull-up)
	5	ENC_N	Opsyonal nga encoder n / index channel input (internal pull-up)

Talaan 3.5 Konektor alang sa usa ka eksternal nga incremental encoder

Mga Input sa Encoder
Ang TMCM-1160 nagtanyag ug dedikadong encoder input para sa incremental a/b encoders nga adunay opsyonal n/index-channel.
Ang mga encoder nga adunay +5 V push-pull (TTL) signal o open-collector signal (on-board pull-up) mahimong direktang konektado. Kini nga connector nagtanyag ug +5 V supply output alang sa supply sa encoder circuit. Hangtod sa 100mA mahimong makuha gikan niini nga output.
Ang pagkonektar sa usa ka eksternal nga encoder usa ka kapilian. Ang usa ka eksternal nga encoder mahimong gamiton nga dugang o ingon nga alternatibo sa internal nga sensOstep encoder.

Figure 3.9 Encoder a/b/n inputs

Motor Connector
Ang duha ka motor coil windings (bipolar stepper motor) konektado sa motor connector.

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	OA1	Motor coil A
	2	OA2	Motor coil A
	3	OB1	Motor coil B
	4	OB2	Motor coil B

Figure 3.3 Konektor sa motor

TMCM-1160	Q5718 nga motor
Pin nga konektor sa motor	Kolor sa kable	Coil	Deskripsyon
1	Itom	A	Motor coil A pin 1
2	Berde	A-	Motor coil A pin 2
3	Pula	B	Motor coil B pin 1
4	Asul	B-	Motor coil B pin 2

Mini-USB Konektor
Ang usa ka 5-pin standard nga mini-USB connector anaa sa board. Kini nga module nagsuporta sa USB 2.0 full-speed (12Mbit/s) koneksyon.

Palihug timan-i:

• Ang on-board digital core logic (panguna nga processor ug EEPROM) ipaandar pinaagi sa USB kung walay laing suplay nga konektado. Ang koneksyon sa USB mahimong gamiton sa pagtakda sa mga parameter / pag-download sa mga programa sa TMCL o paghimo sa mga update sa firmware samtang ang suplay sa kuryente alang sa module (ug ang uban nga bahin sa makina) gipalong o wala konektado.
• Ang CAN interface ma-de-activate sa diha nga ang USB konektado tungod sa internal nga pagpaambit sa mga kahinguhaan sa hardware.

	Pin	Label	Deskripsyon
	1	V-BUS	+ 5V nga suplay gikan sa host
	2	D-	Data -
	3	D+	Data +
	4	ID	Dili konektado
	5	GND	Module ground (sistema ug signal ground)

Talaan 3.6 Mini USB connector
Para sa remote control ug komunikasyon sa host system ang TMCM-1160 naghatag ug USB 2.0 full-speed (12Mbit/s) interface (mini-USB connector). Sa diha nga ang usa ka USB-Host konektado ang module modawat sa mga sugo pinaagi sa USB.

USB BUS POWERED OPERATION MODE
Gisuportahan sa TMCM-1160 ang duha, ang USB self powered nga operasyon (kung ang eksternal nga gahum gihatag pinaagi sa power supply connector) ug USB bus powered operation, (walay external power supply pinaagi sa power supply connector).
Ang on-board digital core logic ipaandar pinaagi sa USB kung walay laing suplay nga konektado (USB bus powered operation). Ang digital core logic nakasabut sa microcontroller mismo ug usab sa EEPROM. Ang USB bus powered operation mode gipatuman aron makahimo sa configuration, parameter settings, read-outs, firmware updates, ug uban pa pinaagi lang sa pagkonektar og USB cable tali sa module ug host PC. Walay dugang nga mga kable o eksternal nga mga himan (eg suplay sa kuryente) ang gikinahanglan.
Palihug timan-i nga ang module mahimong magkuha ug kasamtangan gikan sa USB +5 V bus supply bisan sa USB self powered operation depende sa voltage ang-ang niini nga suplay.

Ang mga paglihok sa motor dili mahimo sa kini nga mode sa operasyon. Busa, ikonektar ang power connector ug usba sa USB self powered operation mode.

Mga jumper

Kadaghanan sa mga setting sa board gihimo pinaagi sa software. Bisan pa niana, duha ka jumper ang magamit alang sa pag-configure.

Figure 4.1 RS485 ug CAN bus termination

RS485 Bus Termination
Ang board naglakip sa usa ka 120 Ohm resistor alang sa tukma nga bus termination sa RS485 interface. Sa diha nga kini nga jumper sirado, ang resistor ibutang sa taliwala sa duha ka differential bus lines RS485+ ug RS485-.

CAN Bus Termination
Ang board naglakip sa usa ka 120 Ohm resistor alang sa husto nga pagtapos sa bus sa CAN interface. Sa diha nga kini nga jumper sirado, ang resistor ibutang sa taliwala sa duha ka differential bus lines CAN_H ug CAN_L.

I-reset sa Mga Default sa Pabrika

Posible nga i-reset ang PD-1160 sa mga setting sa default sa pabrika nga wala magtukod usa ka link sa komunikasyon. Mahimong makatabang kini kung ang mga parametro sa komunikasyon sa gusto nga interface gitakda sa wala mailhi nga mga kantidad o aksidente nga nawala.
Alang niini nga pamaagi ang duha ka pad sa ubos nga bahin sa pisara kinahanglang mub-an (tan-awa ang Figure 5.1).

Figure 5.1 I-reset sa factory default settings

HIMUON ANG MASUNOD NGA MGA LAKANG:

1. Gipalong ang suplay sa kuryente ug gidiskonekta ang USB cable
2. Mubo nga duha ka pad nga gimarkahan sa Figure 5.1
3. I-power up board (igo na ang kuryente pinaagi sa USB para niini nga katuyoan)
4. Paghulat hangtud nga ang on-board nga pula ug berde nga mga LED magsugod sa pagkidlap paspas (kini mahimong magdugay)
5. Power-off board (idiskonekta ang USB cable)
6. Kuhaa ang mubo taliwala sa mga pad
7. Pagkahuman sa pag-switch sa power-supply / pagkonektar sa USB cable ang tanan nga permanente nga mga setting gipahiuli sa mga default sa pabrika

On-board nga LED

Nagtanyag ang board og duha ka LED aron ipakita ang status sa board. Ang function sa duha ka LEDs nagdepende sa bersyon sa firmware. Uban sa standard TMCL firmware ang berde nga LED kinahanglan nga nagkidlap sa panahon sa operasyon ug ang pula nga LED kinahanglan nga wala.
Kung wala’y balido nga firmware nga giprograma sa board o sa panahon sa pag-update sa firmware ang pula ug berde nga mga LED permanente nga naka-on.

Figure 6.1 On-board nga mga LED

GAMITON SA MGA LED NGA MAY STANDARD TMCL FIRMWARE

Status	Label	Deskripsyon
Pitik sa kasingkasing	Dagan	Ang berde nga LED nagkidlap sa panahon sa operasyon.
Sayop	Sayop	Ang pula nga LED mosiga kung adunay mahitabo nga sayup.

Mga Rating sa Operasyon

Ang mga rating sa operasyon nagpakita sa gituyo o ang mga sakup sa kinaiya ug kinahanglan gamiton ingon mga kantidad sa disenyo. Sa bisan unsang kaso nga ang labing kataas nga mga kantidad malapas!

GENERAL OPERATIONAL RATINGS SA MODULE

Simbolo	Parameter	Min	Typ	Max	Unit
+VDriver / +VLogic	Paghatag sa kuryente voltage para sa operasyon	9	12, 24, 48	51	V DC *)
IUSB	Ang suplay sa USB karon kung gipaandar ang USB bus (+5V USB nga suplay)		70		mA
ICOIL_peak	Motor coil kasamtangan alang sa sine wave peak (chopper regulated, adjustable pinaagi sa software)	0		4	A
ICOIL_RMS	Padayon nga motor nga kasamtangan (RMS)	0		2.8	A
ISUPPLY	Ang suplay sa kuryente karon		<< ICOIL	1.4 * Akocoil	A
TENV	Temperatura sa palibot sa + 48V nga suplay ug gi-rate nga kasamtangan (100% nga duty-cycle, walay gikinahanglan nga pagpabugnaw)			40	°C
TENV	Ang temperatura sa palibot sa + 24V nga suplay ug gi-rate nga kasamtangan (100% nga duty-cycle, walay pinugos nga pagpabugnaw gikinahanglan)			50	°C

Talaan 7.1 Kinatibuk-ang operational ratings sa module

• Atensyon: tungod sa internal nga diode tali sa VDriver ug VLogic Ang VLogic kinahanglan kanunay nga managsama o mas taas kaysa VDriver.

GENERAL OPERATIONAL RATINGS SA STEP/DIRECTION INPUT

Simbolo	Parameter	Min	Type	Max	Unit
VCOMMON	Paghatag voltage para sa komon nga suplay sa input alang sa lakang, direksyon ug makahimo (mga input adunay negatibo nga lohika)		5… 24	27	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Signal voltage sa lakang, direksyon ug i-enable ang input (aktibo, opto-coupler on)	3.5	4.5… 24	30	V
VSTEP/DIR/ENABLE_OF F	Signal voltage sa lakang, direksyon ug i-enable ang input (dili aktibo, opto-coupler off)	-5.5	0	2	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Opto-coupler nga kasamtangan kung gi-on (internally regulated)		6… 8		mA
fSTEP	Lakang frequency			1 *)	MHz

Talaan 7.2 Operasyon nga mga rating sa Lakang/Direksyon nga input

• Ang labing taas nga frequency alang sa +5 V TTL nga lebel sa lakang nga mga signal adunay 50% nga siklo sa katungdanan.

OPERATIONAL RATINGS SA KINATIBUK-ANG KATUYOAN NGA MGA INPUTS/OUTPUTS

Simbolo	Parameter	Min	Type	Max	Unit
VSTOP_L/R/HOME	Pagsulud voltage para sa STOP_L/R/HOME	0		24	V
VSTOP_L/R/HOME_L	Ubos nga lebel voltage para sa STOP_L/R/HOME	0		1.3	V
VSTOPL/R/HOME_H	Taas nga lebel voltage para sa STOP_L/R/HOME (internal programmable 1k pull-up ngadto sa +5V)	3		24	V
VIN_0/1_digital	Pagsulud voltage para sa IN_0 ug IN_1 kung gamiton isip digital input	0		24	V
VIN_0/1_analog	Full range input voltage para sa IN_0 ug IN_1 kung gamiton isip analog input	0		10	V
VIN_0/1_L	Ubos nga lebel voltage para sa IN_0 ug IN_1 kung gamiton isip digital input (internal 10k pull-down)	0		1.3 *)	V
VIN_0/1_H	Taas nga lebel voltage para sa IN_0 ug IN_1 kung gamiton ingon digital input	3 *)		24	V
VOUT_0/1	Voltage sa open collector output	0		VLOGIC + 0.5 **)	V
IOUT_0/1	Output lababo kasamtangan sa open collector outputs			1	A

Talaan 7.3 Mga rating sa operasyon sa mga input/output sa kinatibuk-ang katuyoan

• kini nga voltage programmable (internal 12bit ADC)
• limitado sa module supply voltage + 0.5V tungod sa integrated freewheeling diode tali sa kinatibuk-ang katuyoan output ug module suplay voltage

Functional nga Deskripsyon

Ang TMCM-1160 usa ka kaayo nga integrated controller/driver module nga mahimong kontrolado pinaagi sa daghang mga serial interface. Ang trapiko sa komunikasyon gipabiling ubos sukad sa tanang panahon nga kritikal nga mga operasyon (eg ramp kalkulasyon) gihimo sa board. Komon nga suplay voltagmao ang +12VDC / +24VDC / +48VDC. Ang module gidisenyo alang sa duha, standalone nga operasyon ug direkta nga mode. Ang bug-os nga hilit nga kontrol sa aparato nga adunay feedback posible. Ang firmware sa module mahimong ma-update pinaagi sa bisan unsang mga serial interface.
Sa Figure 8.1 ang mga nag-unang bahin sa TMCM-1160 gipakita:

• ang microprocessor, nga nagpadagan sa TMCL operating system (konektado sa TMCL memory),
• ang motion controller, nga kalkulado ramps ug speed profilesa sulod pinaagi sa hardware,
• ang power driver nga adunay stallGuard2 ug ang kusog niini nga coolStep nga feature,
•  ang MOSFET driver stage, ug
• ang sensOstep encoder nga adunay mga resolusyon nga 10bit (1024 nga mga lakang) kada rebolusyon.

Figure 8.1 Pangunang mga bahin sa TMCM-1160

Ang TMCM-1160 nag-uban sa PC based software development environment TMCL-IDE para sa Trinamic Motion Control Language (TMCM). Ang paggamit sa predefined TMCL high level commands sama sa paglihok sa posisyon sa usa ka paspas ug paspas nga pagpalambo sa motion control nga mga aplikasyon gigarantiyahan.
Palihog tan-awa ang TMCM-1160 Firmware Manual para sa dugang impormasyon mahitungod sa TMCL commands.

TMCM-1160 Operational Deskripsyon

Pagkalkula: Velocity ug Acceleration batok sa Microstep ug Fullstep Frequency
Ang mga kantidad sa mga parameter nga gipadala sa TMC429 wala’y tipikal nga kantidad sa motor sama sa mga rotation matag segundo ingon tulin. Apan kini nga mga kantidad mahimong kalkulado gikan sa mga parameter sa TMC429 sama sa gipakita sa kini nga seksyon.

MGA PARAMETER SA TMC429

Signal	Deskripsyon	Sakop
fCLK	frequency sa orasan	16 ,XNUMX MHz
katulin	–	0… 2047
a_max	labing kadali nga pagpadali	0… 2047
pulse_div	divider alang sa tulin. Kon mas taas ang bili, mas gamay ang maximum velocity default value = 0	0… 13
ramp_div	divider para sa acceleration. Kon mas taas ang bili, mas gamay ang maximum acceleration default value = 0	0… 13
Usrs	microstep-resolution (microsteps kada fullstep = 2usrs)	0… 8

Talaan 9.1 TMC429 velocity parameters

MICROSTEP FREQUENCY
Ang microstep frequency sa stepper motor kalkulado sa

FULLSTEP FREQUENCY
Aron makalkulo ang bug-os nga frequency sa lakang gikan sa microstep frequency, ang microstep frequency kinahanglan nga bahinon sa gidaghanon sa microstep matag bug-os nga lakang.

Ang pagbag-o sa rate sa pulso matag yunit sa oras (pagbag-o sa frequency sa pulso matag segundo - ang pagpatulin a) gihatag sa

Nagresulta kini sa pagpatulin sa tibuuk nga mga lakang sa:

EXAMPLE:

Signal	bili
f_CLK	16 ,XNUMX MHz
katulin	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

PAGKULTURA SA NUMERO SA ROTATIONS
Ang usa ka stepper motor adunay eg 72 ka bug-os nga mga lakang matag rotation.

Patakaran sa Pagsuporta sa Kinabuhi

Ang TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG dili motugot o mogarantiya sa bisan unsa sa mga produkto niini nga gamiton sa mga sistema sa pagsuporta sa kinabuhi, nga walay espesipikong sinulat nga pagtugot sa TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Ang mga sistema sa pagsuporta sa kinabuhi mao ang mga ekipo nga gituyo sa pagsuporta o pagpadayon sa kinabuhi, ug kansang kapakyasan sa pagbuhat, kung gigamit sa husto subay sa mga panudlo nga gihatag, mahimong makatarunganon nga gilauman nga moresulta sa personal nga kadaot o kamatayon.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Ang impormasyon nga gihatag niini nga data sheet gituohan nga tukma ug kasaligan. Bisan pa, wala’y responsibilidad nga giangkon alang sa mga sangputanan sa paggamit niini o alang sa bisan unsang paglapas sa mga patente o uban pang mga katungod sa mga ikatulo nga partido, nga mahimong resulta sa paggamit niini.
Ang mga detalye mahimong usbon nga wala’y pahibalo.

Kasaysayan sa Pagbag-o

Pagbag-o sa Dokumento

Bersyon	Petsa	Awtor GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg	Deskripsyon
0.91	2012-MAY-03	GE	Inisyal nga bersyon
1.00	2012-HUN-13	SD	Unang kompleto nga bersyon lakip ang mosunod nga mga kapitulo:  I-reset sa mga default sa pabrika, Mga LED
1.01	2012-HUL-27	SD	Figure 3.6 (kinatibuk-ang katuyoan inputs) gitul-id.
1.02	2013-HUL-08	SD	Ang kapitulo 3.2.1.1 gi-update

Talaan 11.1 Pagbag-o sa dokumento

Pagbag-o sa Hardware 

Bersyon	Petsa	Deskripsyon
TMCM-1160_V10	2011-HUL-20	Inisyal nga bersyon
TMCM-1160_V11	2012-JAN-24	Ang mga input nga IN_0 ug IN_1 mahimong magamit isip mga analog input, usab

Talaan 11.2 Pagbag-o sa hardware

Mga pakisayran

• [TMCM-1160 TMCL] TMCM-1160 TMCL Firmware Manwal
• [TMC262] TMC262 Datasheet
• [TMC429] TMC429 Datasheet
• [TMCL-IDE] Manwal sa Gumagamit sa TMCL-IDE
• [QSH5718] QSH5718 Manwal
• [QSH6018] QSH6018 Manwal

Palihog refer sa www.trinamic.com.

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

TRINAMIC TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver [pdf] Manwal sa Instruksyon TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver, TMCM-1160, 1 Axis Stepper Controller Driver, Stepper Controller Driver, Controller Driver

Mga pakisayran

• Manwal sa Gumagamit