Kidhibiti cha Magari cha TRINAMIC TMCM-1640 Bldc
Sera ya usaidizi wa maisha
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG haiidhinishi au kuidhinisha bidhaa zake zozote zitumike katika mifumo ya usaidizi wa maisha, bila idhini mahususi iliyoandikwa ya TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Mifumo ya usaidizi wa maisha ni vifaa vinavyokusudiwa kutegemeza au kuendeleza maisha, na ambavyo kushindwa kwake kufanya kazi, vinapotumiwa ipasavyo kulingana na maagizo yaliyotolewa, kunaweza kutarajiwa kwa njia inayofaa kusababisha jeraha la kibinafsi au kifo.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2011-2020
Taarifa iliyotolewa katika karatasi hii ya data inaaminika kuwa sahihi na ya kuaminika. Hata hivyo hakuna jukumu linalochukuliwa kwa matokeo ya matumizi yake au kwa ukiukaji wowote wa hataza au haki nyingine za wahusika wengine, ambayo inaweza kutokana na matumizi yake.
Vipimo vinaweza kubadilika bila taarifa.
Vipengele
TMCM-1640 ni moduli ya kidhibiti/dereva iliyoshikana sana kwa injini zisizo na brashi za DC (BLDC) zenye hadi 5A coil ya sasa, kisimbaji cha hiari na/au maoni ya kihisi cha ukumbi. Kwa mawasiliano moduli inatoa RS485 na (mini-) miingiliano ya USB.
Maombi
- Suluhu zenye mhimili mmoja wa DC zisizo na brashi
Data ya umeme
- Ugavi voltage: +24VDC no. (+12V… +28.5V DC)
- Motor sasa: hadi 5A RMS (inaweza kupangwa)
Kidhibiti mwendo kilichojumuishwa
- Utendaji wa juu wa ARM Cortex™-M3 microcontroller kwa udhibiti wa mfumo na kushughulikia itifaki ya mawasiliano
Dereva iliyojumuishwa
- Utendaji wa juu uliojumuishwa kiendeshaji awali (TMC603)
- Uendeshaji wa ufanisi wa hali ya juu, utawanyaji wa nishati kidogo (MOSFET zilizo na RDS ya chini(ON))
- Udhibiti wa sasa wa nguvu
- Ulinzi uliojumuishwa
Violesura
- USB: kiunganishi cha mini-USB, kiolesura cha mawasiliano cha serial cha kasi kamili (12Mbit/s).
- Kiolesura cha mawasiliano cha serial cha RS485
- Kiolesura cha kihisi cha ukumbi (+5V TTL au ishara za kikusanyaji wazi)
- Kiolesura cha kisimbaji (+5V TTL au mawimbi ya kikusanyaji wazi)
- Ingizo 3 za madhumuni ya jumla: 2x dijiti (+5V / +24V inaoana), 1x analogi (0… 10V)
- Pato 1 la madhumuni ya jumla (mfereji wa maji wazi)
Programu
- Inapatikana kwa TMCL™
- operesheni ya kusimama pekee au operesheni inayodhibitiwa kwa mbali
- kumbukumbu ya programu (isiyo tete) kwa hadi amri 2048 za TMCL™
- Programu ya ukuzaji programu inayotegemea PC TMCL-IDE
- Programu ya ukuzaji programu inayotegemea PC TMCL-BLDC kwa mipangilio ya awali
Tafadhali rejelea Mwongozo tofauti wa Firmware ya TMCM-1640 TMCL™ kwa maelezo zaidi
Nambari za kuagiza
Cables si pamoja. Ongeza TMCM-1640-CABLE kwa agizo lako ikihitajika.
| Agizo kanuni | Maelezo | Vipimo [mm] |
| TMCM-1640 | Moduli ya kidhibiti/dereva ya mhimili-1 ya BLDC yenye hadi 5A / 28.5V.
Kiolesura cha RS485 na USB 2.0 |
42 x 42 x 15 |
| Sehemu sehemu | ||
| TMCM-1640-CABLE | Chumba cha kebo cha TMCM-1640 | |
| Kuhusiana motors | ||
| QBL4208-41-04-006 | QMot BLDC motor 42 mm, 4000RPM, 0.06Nm | 42 x 42 x 41 |
| QBL4208-61-04-013 | QMot BLDC motor 42 mm, 4000RPM, 0.13Nm | 42 x 42 x 61 |
Uingiliano wa mitambo na umeme
Ukubwa wa bodi ya kidhibiti/dereva na mashimo ya kuweka
Vipimo vya bodi ya kidhibiti/dereva (TMCM-164) ni takriban. 42mm x 42mm ili kutoshea upande wa nyuma wa motor ya DC ya 42mm NEMA 17 isiyo na brashi. Upeo wa urefu wa sehemu (urefu juu ya kiwango cha PCB) bila viunganishi vya kupandisha ni karibu 10mm na takriban 3mm chini ya kiwango cha PCB. Kuna mashimo mawili ya kupachika kwa skrubu za M3 za kupachika ubao moja kwa moja kwenye motor ya DC ya NEMA 17/42mm flange isiyo na brashi.
Mchoro 4.1: Kipimo cha moduli na nafasi ya mashimo ya kupachika
Viunganishi
Ubao wa kidhibiti/dereva hutoa viunganishi 6 ikiwa ni pamoja na kiunganishi cha gari ambacho hutumika kuambatanisha koili za gari kwenye vifaa vya elektroniki. Mbali na kiunganishi cha nguvu kuna kiunganishi kimoja cha ishara (hiari) za sensor ya ukumbi wa gari na kiunganishi kimoja cha ishara za (hiari) za encoder. Kwa mawasiliano ya serial kiunganishi cha mini-USB kimeunganishwa kwenye ubao. Kuna kiunganishi cha ziada cha mawasiliano ya serial ya RS485, pembejeo 3 za madhumuni ya jumla na pato moja. Ingizo na matokeo ya madhumuni ya jumla yanaweza kuwa na utendakazi maalum kulingana na programu dhibiti.
| Kikoa | Kiunganishi aina | Kuoana kiunganishi aina |
| Nguvu | Tyco umeme (zamani AMP) MTA-100
mfululizo (3-640456-2), 2 pol., kiume |
Mfululizo wa MTA 100 (3-640440-2), 2 pol., kike |
| Injini | Tyco umeme (zamani AMP) MTA-100
mfululizo (3-640456-3), 3 pol., kiume |
Mfululizo wa MTA 100 (3-640440-3), 3 pol., kike |
| USB | Kiunganishi cha kawaida cha mini-USB cha pini 5, kike | Kiunganishi cha kawaida cha mini-USB cha pini 5, kiume |
| Ukumbi | 2mm lami pini 5 kiunganishi cha JST B5B-PH-K | Makazi: JST PHR-5
Anwani za Crimp: BPH-002T-P0.5S (0.5-0.22mm) |
| Kisimbaji | 2mm lami pini 5 kiunganishi cha JST B5B-PH-K | Makazi: JST PHR-5
Anwani za Crimp: BPH-002T-P0.5S (0.5-0.22mm) |
| I/O, RS485 | 2mm lami pini 8 kiunganishi cha JST B8B-PH-K | Makazi: JST PHR-8
Anwani za Crimp: BPH-002T-P0.5S (0.5-0.22mm) |
Kiunganishi cha nguvu
Elektroniki ya Tyco ya pini 2 (zamani AMP) Kiunganishi cha mfululizo wa MTA-100 (3-640456-2) kinatumika kama kiunganishi cha nishati ubaoni.
Kiunganishi cha kupandisha: Elektroniki za Tyco (zamani AMP) mfululizo wa MTA-100 (3-640440-2)
|
Bandika | Lebo | Maelezo |
| 1 | +U | Moduli + dereva stage pembejeo ya usambazaji wa umeme | |
| 2 | GND | Sehemu ya moduli (ugavi wa umeme na uwanja wa ishara) |
Jedwali 4.1: Kiunganishi cha usambazaji wa umeme
- Tafadhali kumbuka, kwamba hakuna ulinzi dhidi ya polarity kinyume na ulinzi mdogo tu dhidi ya voltagni juu ya kikomo cha juu zaidi. Ugavi wa umeme kwa kawaida unapaswa kuwa ndani ya anuwai ya +9 hadi +28.5V.
- Wakati wa kutumia ujazo wa usambazajitagkaribu na kikomo cha juu, usambazaji wa umeme uliodhibitiwa ni wa lazima. Tafadhali hakikisha kuwa vidhibiti vya kutosha vya kuchuja nguvu vinapatikana kwenye mfumo (2200µF au zaidi inavyopendekezwa) ili kunyonya nishati ya kimitambo inayorudishwa na injini katika hali ya kukwama na ili kuzuia sauti yoyote.tagkuongezeka kwa mfano wakati wa kuwasha (haswa kwa nyaya ndefu za usambazaji wa umeme kwani kuna vichungi vya kauri kwenye ubao). Katika mifumo mikubwa sakiti ya diode ya zener inaweza kuhitajika ili kupunguza ujazo wa juu zaiditage wakati motor inaendeshwa kwa kasi ya juu.
- Ugavi wa umeme unapaswa kuundwa kwa njia ambayo hutoa voltage ya kawaida ya motortage kwa nguvu ya juu inayohitajika ya gari. Kwa hali yoyote hakuna thamani ya usambazaji itazidi ujazo wa juutagna kikomo.
- Ili kuhakikisha uendeshaji wa kuaminika wa kitengo, ugavi wa umeme unapaswa kuwa na capacitor ya kutosha ya pato na nyaya za usambazaji zinapaswa kuwa na upinzani mdogo, ili operesheni ya chopper isiongoze kuongezeka kwa ugavi wa umeme moja kwa moja kwenye kitengo. Ripple ya usambazaji wa nguvu kwa sababu ya operesheni ya chopa inapaswa kuwekwa kwa kiwango cha juu cha 100mV chache.
Miongozo ya usambazaji wa umeme:
- weka nyaya za usambazaji wa nguvu fupi iwezekanavyo
- tumia kipenyo kikubwa kwa nyaya za usambazaji wa umeme
- ongeza 2200µF au vidhibiti vichujio vikubwa karibu na kitengo cha kiendeshi cha injini hasa ikiwa umbali wa usambazaji wa nishati ni mkubwa (yaani zaidi ya 2-3m)
Kiunganishi cha injini
Elektroniki ya Tyco ya pini 3 (zamani AMP) Kiunganishi cha mfululizo wa MTA-100 (3-640456-3) kinatumika kama kiunganishi cha gari kwenye ubao.
Kiunganishi cha kupandisha: Elektroniki za Tycos (zamani AMP) mfululizo wa MTA-100 (3-640440-3)
|
Bandika | Lebo | Maelezo |
| 1 | BM1 | Awamu ya coil ya motor 1 / U | |
| 2 | BM2 | Awamu ya coil ya motor 2 / V | |
| 3 | BM3 | Awamu ya coil ya motor 3 / W |
Kiunganishi cha sensor ya ukumbi
Kiunganishi cha 2mm pitch 5 cha JST B5B-PH-K kinatumika kwa mawimbi ya kihisi cha ukumbi.
- Nyumba ya kiunganishi cha kupandisha: PHR-5
- Viunganishi vya kuunganisha: SPH-002T-P0.5S.
|
Bandika | Lebo | Maelezo |
| 1 | GND | Ugavi wa sensor ya ukumbi na ardhi ya ishara | |
| 2 | +5V | Pato la +5V kwa usambazaji wa kihisi cha ukumbi | |
| 3 | UKUMBI_1 | Ishara ya sensor ya ukumbi 1 | |
| 4 | UKUMBI_2 | Ishara ya sensor ya ukumbi 2 | |
| 5 | UKUMBI_3 | Ishara ya sensor ya ukumbi 3 |
Jedwali 4.3: Kiunganishi cha ishara za sensor ya ukumbi
Kiunganishi cha kisimbaji
- Kiunganishi cha 2mm pitch 5 cha JST B5B-PH-K kinatumika kwa mawimbi ya kusimba.
- Nyumba ya kiunganishi cha kupandisha: PHR-5
- Viunganishi vya kuunganisha: SPH-002T-P0.5S.
|
Bandika | Lebo | Maelezo |
| 1 | GND | Ugavi wa sensor ya ukumbi na ardhi ya ishara | |
| 2 | +5V | +5V pato kwa usambazaji wa programu ya kusimba (kiwango cha juu cha 100mA) | |
| 3 | A | Kituo cha kusimba a | |
| 4 | B | Kituo cha kusimba b | |
| 5 | N | Faharasa ya kisimbaji / kituo kisichofaa |
Jedwali 4.4: Kiunganishi cha mawimbi ya kusimba
Kiunganishi cha USB
Kiunganishi cha kawaida cha mini-USB cha pini 5 kinapatikana kwenye ubao kwa mawasiliano ya serial.
 |
Bandika | Lebo | Maelezo |
| 1 | V-BASI | Nguvu ya +5V | |
| 2 | D- | Data - | |
| 3 | D+ | Data + | |
| 4 | ID | Haijaunganishwa | |
| 5 | GND | ardhi |
Jedwali 4.5: Kiunganishi kidogo cha USB
GPIO na kiunganishi cha RS485
Kiunganishi cha 2mm pitch 8 cha JST B8B-PH-K kinatumika kuunganisha pembejeo na matokeo ya madhumuni ya jumla.
- Nyumba ya kiunganishi cha kupandisha: PHR-8
- Viunganishi vya kuunganisha: SPH-002T-P0.5S
|
|
Bandika | Lebo | Maelezo |
| 1 | GND | Ishara na ardhi ya mfumo | |
| 2 | +5V | Pato la +5V kwa usambazaji wa saketi ya nje (max. 100mA) | |
| 3 | AIN | Ingizo la analogi (0… 10V), linaweza kutumika kama udhibiti wa kasi
ingizo katika hali ya kujitegemea (kulingana na firmware) |
|
| 4 | IN_0 | Ingizo la dijiti, linaweza kutumika kama kituo (STOP_R) / swichi ya kikomo
pembejeo (kulingana na firmware) |
|
| 5 | IN_1 | Ingizo la dijiti, linaweza kutumika kama kituo (STOP_L) / swichi ya kikomo
pembejeo (kulingana na firmware) |
|
| 6 | NJE | Toleo la dijiti (mfereji wa maji wazi, upeo wa 100mA) | |
| 7 | RS485+ | Kiolesura cha serial cha RS485 2-waya (ishara isiyogeuzwa) | |
| 8 | RS485- | Kiolesura cha serial cha RS485 2-waya (ishara iliyogeuzwa) |
Jedwali 4.6: Kiunganishi cha jumla cha ingizo/towe
Mizunguko ya pembejeo/pato
Ingizo la sensor ya ukumbi
Mzunguko wa pembejeo wa kihisi cha ukumbi unaauni +5V push-pull (TTL) na ishara za sensor ya ukumbi wa wazi. Ili kusaidia mawimbi ya kikusanya-wazi, mzunguko wa pembejeo hutoa vipingamizi vya 2k7 vya kuvuta hadi +5V (inayozalishwa kwenye ubao kutoka kwa nguvu ya usambazaji wa nishati.tage).
Mchoro 4.3: Mzunguko wa pembejeo wa sensor ya ukumbi
Ingizo la kisimbaji
Mzunguko wa ingizo la kisimbaji huauni +5V push-pull (TTL) na mawimbi ya kitambuzi ya ukumbi wa kikusanyaji wazi. Ili kusaidia mawimbi ya kikusanya-wazi, mzunguko wa pembejeo hutoa vipingamizi vya 2k7 vya kuvuta hadi +5V (+5V inayozalishwa kwenye ubao kutoka kwa nguvu ya usambazaji wa umeme.tage).
Mchoro 4.4: Mzunguko wa uingizaji wa kisimbaji
Madhumuni ya jumla ya pembejeo / matokeo
LEDs za Bodi
Bodi inatoa LEDs tatu ili kuonyesha hali ya bodi. Taa ya kijani kibichi inawashwa ikiwa +5V kutoka kwa kidhibiti cha kubadilishia cha DC/DC kilicho kwenye ubao kinapatikana. Kazi ya LED mbili nyekundu inategemea toleo la firmware. Kwa firmware ya kawaida ya TMCL LED moja nyekundu inaonyesha halijoto ya juu (Tahadhari ya Halijoto) na nyingine itawashwa endapo mkondo wa injini utafikia kikomo ambacho kimewekwa awali kwenye programu (Overcurrent).
TABIA YA LEDS ZENYE FIRMWARE YA TMCL SANIFU
| Lebo | Maelezo |
| +5V | LED ya kijani, inaonyesha +5V inapatikana kutoka kwa kidhibiti cha DC/DC kilicho kwenye ubao |
| Onyo kuhusu Joto | LED nyekundu, huwaka wakati halijoto ya ubaoni inapopanda juu ya takriban.. 100°C na hubakia ikiwaka kabisa halijoto inapozidi takribani.. 120°C |
| Mfululizo | LED nyekundu, inawashwa wakati mkondo wa motor unafikia mpangilio wa MaxCurrent katika programu |
Ukadiriaji wa uendeshaji
Ukadiriaji wa uendeshaji ulioonyeshwa hapa chini unapaswa kutumika kama maadili ya muundo. Katika kesi hakuna maadili ya juu yanapaswa kuzidi wakati wa operesheni.
| Alama | Kigezo | Dak | Chapa | Max | Kitengo |
| +U | Ugavi wa umeme voltage kwa uendeshaji | 9 | 24 | 28.5 | V DC |
| ICOIL | Mkondo wa gari unaoendelea (RMS) | 0 | 3 | 5 | A |
| UTOAJI | Ugavi wa umeme wa sasa | << ICOIL | 1.4 * ICOIL | A | |
| TENV | Halijoto ya mazingira kwa sasa iliyokadiriwa (hakuna upoaji wa kulazimishwa unaohitajika) | tbd | °C |
| Alama | Kigezo | Dak | Aina | Max | Kitengo |
| VHALL | Ishara voltage kwenye pembejeo ya kihisi cha ukumbi 1/2/3 (ama sukuma-vuta (TTL) au kikusanya-wazi (vuto-up 2k7 ya ndani)) | 0 | 5 | V | |
| VENCODER | Ishara voltage katika ingizo la usimbaji a/b/n (ama sukuma-vuta (TTL) au kikusanya-wazi (kivuta-juu 2k7 cha ndani)) | 0 | 5 | V | |
| UTUPU | Ishara voltage kwenye pembejeo ya analogi AIN | 0 | 10 | V | |
| VDIN_1/DIN_2 | Ishara voltage kwa ingizo dijitali DIN_1, DIN_2 | 0 | 24 | V | |
| VDIN_1/DIN_2_L | Ishara voltage katika ingizo dijitali DIN_1, DIN_2, kiwango cha chini | 0 | 0.8 | V | |
| VDIN_1/DIN_2_L | Ishara voltage katika ingizo dijitali DIN_1, DIN_2, kiwango cha juu | 2 | 24 | V |
Maelezo ya kiutendaji
Katika Mchoro 7.1 sehemu kuu za moduli ya TMCM-1640 zinaonyeshwa. Moduli hii hasa ina Cortex™-M3 CPU, TRINAMICs TMC603A awamu ya 3-kiendeshaji awali, kiendeshaji cha MOSFET.tage, na kiolesura cha USB 2.0.
Usanifu wa mfumo
TMCM-1640 huunganisha kidhibiti kidogo na mfumo wa uendeshaji wa TMCL™ (Lugha ya Kudhibiti Mwendo wa Trinamic). Kazi za udhibiti wa mwendo hutekelezwa na TMC603A.
Microcontroller
Kwenye sehemu hii, kichakataji cha ARM Cortex™-M3 CPU 32-bit kinatumika kuendesha mfumo wa uendeshaji wa TMCL™ na kudhibiti TMC603A. Flash ROM ya kidhibiti kidogo hushikilia mfumo wa uendeshaji wa TMCL™. Kumbukumbu ya EEPROM inatumika kuhifadhi kabisa data ya usanidi. Kidhibiti kidogo huendesha mfumo wa uendeshaji wa TMCL™ unaowezesha kutekeleza amri za TMCL™ ambazo hutumwa kwa moduli kutoka kwa seva pangishi kupitia kiolesura. Kidhibiti kidogo hufasiri amri za TMCL™ na kudhibiti TMC603A ambayo hutekeleza amri za mwendo.
Mfumo wa uendeshaji wa TMCL™ unaweza kusasishwa kupitia kiolesura cha seva pangishi. Tafadhali tumia toleo jipya zaidi la TMCL-IDE kufanya hivi.
TMC603A 3-awamu kabla ya dereva
TMC603A ni kiendeshi cha awamu ya tatu kwa suluhu za kiendeshi zenye kompakt na zenye ufanisi wa nishati. Ina nguvu zote na sakiti za analogi zinazohitajika kwa mfumo wa gari wa BLDC wa utendaji wa juu. TMC603A imeundwa ili kutoa mazingira ya mbele kwa kidhibiti kidogo kinachofanya ubadilishaji wa gari na kudhibiti algoriti. Inaunganisha kipimo cha sasa cha shunt resistor. Vipengele vya ulinzi na uchunguzi na vile vile kidhibiti cha kubadili hatua cha chini hupunguza zaidi gharama ya mfumo na kuongeza kutegemewa.
Historia ya marekebisho
Marekebisho ya hati
| Toleo | Tarehe | Mwandishi
GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg |
Maelezo |
| 0.90 | 2010-MAY-05 | GE | Toleo la awali |
| 1.00 | 2011-FEB-14 | SD | Toleo kamili la kwanza |
| 1.01 | 2011-MAY-12 | SD | Mabadiliko madogo |
| 1.02 | 2011-OCT-31 | SD | Jedwali la viunganishi na vya kupandisha mabadiliko mapya, madogo |
| 1.03 | 2011-NOV-03 | SD | Nambari za kuagiza mpya |
| 1.04 | 2011-NOV-16 | GE | Jedwali juuview viunganishi vya kupandisha vimesahihishwa |
| 1.05 | 2018-MAR-12 | GE | Kumbuka juu ya operesheni isiyo na hisia (ukumbiFx™) imeondolewa |
| 1.06 | 2020-OCT-02 | GE | Maelezo LEDs aliongeza |
Marekebisho ya vifaa
| Toleo | Tarehe | Maelezo |
| TMCM-164_V10 | 2010-APR-09 | Bodi 8 za kwanza za mfano |
| TMCM-1640_V10 | 2010-DEC-10 | Toleo la kwanza mfululizo wa awali |
Jedwali 8.2: Marekebisho ya maunzi
Marejeleo
- [TMCM-1640] Mwongozo wa Firmware ya TMCM-1640 TMCL™
- [TMCL-IDE na TMCL-BLDC] Mwongozo wa Mtumiaji wa TMCL-IDE
- Karatasi ya data ya TMC603A-TMC603A
- [QBL4208] Mwongozo wa QBL4208
Tafadhali rejelea ukurasa wetu wa nyumbani http://www.trinamic.com.
Hakimiliki © 2011-2020, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamburg, Ujerumani
www.trinamic.com
TMCM-1640 1-mhimili 5 kidhibiti BLDC / dereva 24A / 485V DC RSXNUMX + USB interface kiolesura cha kiolesura cha kiolesura cha kihisishi cha sensorer
Nyaraka / Rasilimali
 |
Kidhibiti cha Magari cha TRINAMIC TMCM-1640 Bldc [pdf] Mwongozo wa Maelekezo TMCM-1640 Bldc Motor Controller, TMCM-1640, Bldc Motor Controller, Motor Controller, Controller |
