MAN1014-01-EN
Tataiso ea ho Qala ka Potlako
Tataiso ea ho Qala ka Potlako ea Cscape PID
Tlhophiso ea PID le Tataiso ea ho Qala ka Potlako
SEBAKA
Tataiso e latelang e sebetsa e le selelekela ho basebelisi ba litsamaiso le balaoli ba PID (Proportional Integral Derivative), le mokhoa oa ho theha le ho hlophisa loop ea PID ho Cscape ka Horner OCS. Lintlha tse tataisong ena li sebetsa e le tlhahisoleseling ea tlatsetso karolong ea Thuso ea Cscape e buang ka li-PID. Liphetho tsa PID li ka sebelisoa lits'ebetsong tse fapaneng, 'me litsamaiso tsohle li fapane, ka hona, tlhaiso-leseling e fanoeng tataisong e latelang e tla sebetsa e le setupo sa mantlha feela.
Tataiso e ngotsoe ho qala ka melaoana ea mantlha ea balaoli ba PID bakeng sa bao e kanna eaba ha ba tsebe hantle ts'ebetsong, ebe ba ikahela ho sebelisa le ho lokisa lits'ebetso tsa PID ho Cscape.
Ho tla akaretsoa lihlooho tse latelang:
- Kenyelletso ea PID
- Lintlha tsa motheo tsa PID
- Horner OCS Cscape Configuration
- Tokiso
HLOKOMELA: Ha se mathata ohle a PID a tla hlalosoa mona, empa tlhaiso-leseling e lekaneng ea ho khona ho laola loops ea mantlha ka Cscape.
Bakeng sa video ho PID ea rona Webka hare TLANYA MONA
LIEKETSENG
Mesebetsi ea PID ke liphetho tse fetolang kapa tse laolang thepa ea 'mele tsamaisong. Bakeng sa basebelisi ba bacha, ho lokisa litsamaiso tsa PID ho ka baka pherekano le pherekano. Examplikarolo tsa PID li ka bonoa lits'ebetsong tse hlokomelang le ho fetola likhatello, mocheso, lebelo, molumo, joalo-joalo. Mohlala, thermostat ea HVAC e fana ka papiso e bonolo ho e hlalosa. Thermostat ea lelapa ea HVAC e behiloe ho mocheso o itseng o tsitsitseng, Setpoint tsamaisong ea PID. Yuniti e lekanya mocheso o tikolohong oa lehae ka nako efe kapa efe, e hlahisa Phetoho ea Ts'ebetso, e maemong a feto-fetohang. Phapang pakeng tsa Setpoint le Process Variable e bitsoa Phoso eo sistimi ea PID e e sebelisang ho bala Output ho khutlela thermostat ho boloka mocheso sebakeng se behiloeng. Ts'ebetso ena hangata e lula e le maemong a koalehileng a tla boloka mocheso o tsitsitseng (e kanna ea se sebetse hantle hore HVAC e sebelise loop ea PID). Ka tlase ke papiso ea sistimi ea mantlha ea PID:
Ha ho karolo ea khatiso ena e ka hlahisoang hape ntle le tumellano ea pejana le tumello e ngotsoeng ea Horner APG, LLC. Lintlha tse tokomaneng ena li ka fetoha ntle le tsebiso.
Melao ea PID
Boleng ba Tekanyo – “KP”
The Proportional Value (KP) (eo ka linako tse ling e bitsoang Gain) e fetola Sephetho ho ea ka boleng ba phoso ea hajoale. Boleng bo leka-lekaneng bo fetola tlhahiso ho sistimi ea PID haholo, 'me e lokela ho ba sebaka sa ho qala nakong ea ts'ebetso ea tokiso (e tla hlalosoa ka botlalo hamorao). Leha ho le joalo, haeba phetoho ea boleng bo lekanang e phahame haholo, e ka fella ka tsamaiso e sa tsitsang. Phaello e nyane e lekanyang e fella ka phetoho e nyane haholo ea tlhahiso, e ka bang nyane haholo bakeng sa phoso e kholo ea ho kenya, e bakang molaoli ea sa arabeleng (ea kutlo).
Taolo e lekanyelitsoeng feela e ke ke ea lula ho boleng ba sepheo empa e tla boloka phoso e tsitsitseng - ts'ebetso ea phaello e lekantsoeng le phaello ea ts'ebetso.
Ha phaello e lekanang % e phahame, phetoho ea tlhahiso e kholoanyane.
Boleng bo Kopanetsweng - "KI"
The Integral Value (KI) e sheba ho bokella liphoso tse fetileng ho bala phetoho e latelang ea boleng bakeng sa algorithm, kahoo e ka hlalosoa e le phetoho ea boleng ka nako e fanoeng. Boleng ba bohlokoa bo potlakisa motsamao oa ts'ebetso ho ea sebakeng se behiloeng 'me bo felisa phoso e setseng ea boemo bo tsitsitseng e hlahang ka taolo e lekanang feela. Ts'ebetso e ikemiselitse ho fokotsa phoso ea boemo bo tsitsitseng ho zero, ho theha sistimi e tsitsitseng le e sebetsang ea PID.
Balaoli ba PI ke mofuta o atileng haholo oa taolo, kaha ka tloaelo ba ka tsitsisa sebakeng se behiloeng ntle le tlhoko ea "Derivative term". Leha ho le joalo, ka linako tse ling boleng bo tsoang ho bona bo hlokahala ho tsitsisa loop ea PID kapa ho eketsa karabelo. Ha boleng ba "pheta-pheta/sec" ba Nako e Kopanetsoeng bo phahame, phetoho e hlahisoang e ba kholoanyane. Hlokomela overshoot.
Boleng ba Tlhahiso - "Kd"
The Derivative Value (Kd) e lekana le sekhahla sa phetoho ea mokhoa o fapaneng. Lentsoe la Derivative le hlahisa sekhahla sa hona joale sa phetoho nakong e tlang ka palo e behiloeng ea metsotsoana, ho lebella liphetoho ho phoso. Ho kenyelletsa lentsoe la Derivative ho loop ea PI ho ka lebisa ho loop e arabelang haholoanyane kapa e potlakileng hobane e lumella ho fumana phaello e kholoanyane ea P le 'na. Boleng ba derivative bo hlahisoa ka metsotsoana, ho bolelang palo ea metsotsoana eo boleng bo tla e hlahisa nakong e tlang ho lebella lebelo la phetoho.
Leha ho le joalo, haeba ho na le lerata la tsamaiso ho loop ea PID kapa oscillations, lentsoe la D le ka phahamisa litekanyetso tse ling 'me la etsa hore PID algorithm loop e lahleheloe ke taolo, ka katleho e etse hore loop e se ke ea tšepahala.
Lintlha tse tsoang ho tse ling li ka lebisa karabelong e potlakileng ea loop, empa ela hloko lerata la sistimi. Qala ntle le ho eketsa haeba ho hlokahala.
Ho Kopanya Tsohle
Ka tlase ke chate ea mantlha e hlalosang hore na PID e sebetsa joang ka kakaretso ha e eketseha, e tla thusa likarolong tse latelang tsa "Configuration" le "Tuning":
Tlhokomeliso: Sistimi ka 'ngoe e ikhethile, kahoo tafole e latelang e hlalosa likamano tse akaretsang feela.
| Boleng | Tsoha Nako | SetPoint Overshoot | Ho ipehela nako | Phoso ea Boemo bo tsitsitseng |
| Tekano | E fokotseha | Ea eketseha | – | E fokotseha |
| Kakaretso | E fokotseha | Ea eketseha | Ea eketseha | E qhalanya |
| E nkiloeng | – | E fokotseha | E fokotseha | – |
PHOLOHANG TIISETSO
4.1 Ho khetha tšebetso ea PID Block
Ho na le mesebetsi e 'meli e fapaneng ea PID block ho Cscape: Independent le ISA. Li-block tsa PID ka bobeli li sebelisa setpoint le ts'ebetso e fapaneng ho fetola phetoho ea taolo ho sebelisa li-algorithms tse behiloeng. Li-block tsa PID ka bobeli li tla fumana tharollo e tšoanang, empa sebelisa li-equations tse fapaneng:
ISA: CVOUT = KP*(Phoso + (KI*Error*Dt/Ti) + (Kd*Derivative)) + CVBias.
E ikemetseng:
CVOUT = KP*Phoso + (KI *Error*Dt/Ti) + (Kd*Derivative) + CVBias
Bakeng sa lits'ebetso tse ngata, ts'ebetso ea PID e ka sebelisoa ho tsamaisa sistimi. Sebaka se ikemetseng sa PID block hangata se atile haholo. Sebakeng sa ISA block, KP e atolosoa ke sehlahisoa sa (Error + (KI*Error*Dt/Ti), e neng e tla fetola hanyane tsela eo litekanyetso li sebelisanang ka eona nakong ea ts'ebetso ea tokiso, empa ka bobeli li fihla sephethong se tšoanang.
Mathematic equation e bonolo e kaholimo e ka baka pherekano ha u ntse u etsa tokiso. Sebaka sa ts'ebetso sa Cscape se nolofalletsa ts'ebetso ea tokiso ka ho e fetolela libakeng tseo mosebelisi a ka li tlatsang, ho kenyelletsa le khetho ea ho itlhophisa.
4.2 Cscape Interface le Ladder Logic
Mesebetsi ea PID e ka hlophisoa ka mekhoa e mengata e fapaneng. Tlhophiso e latelang e bonts'a onto e laoloang ke mocheso oa PID e nang le likhoele tse futhumatsang tse tsamaisoang ke relay e sebetsang ka tlhahiso ea PWM. ExampLenaneo le bonolo haholo, 'me le kanna la se ke la bonts'a boqhetseke bo bong le bo bong ba mesebetsi ea PID. Escape e ka sebelisa liphetho tsa analog ho laola sistimi.
Hlokomela: Ha ho mananeo a mabeli a tšoanang. Sebelisa tse latelang e le tataiso feela.
- Ho sena mohlalaample, beha kamano e tloaelehileng e koetsoeng qalong ea rung. E tlanye habeli 'me u fetole aterese ea %S001 bakeng sa Skena ea Pele (FST_SCN).
- Bula Ts'ebetso e Khethehileng ka har'a Project Toolbox. Khetha PID Independent (haeba o lakatsa PID_ISA e ka boela ea sebelisoa) - sheba Setšoantšo sa 4.1.
- Beha boloko ba PID_IND sebakeng se le seng.
- Beha khoele ka tloaelo e lebisitsoeng ho sepheo sa tlhahiso, eo mona = %Q0001 (sheba setšoantšo sa 4.2) Haeba tlhahiso ena e le analoge, sebelisa %AQ0001. Example e sebelisa relay ho laola tlhahiso ea PWM, kahoo % Q0001 e sebelisoa
Aterese ea PID: Sehlopha sa li-registeri tse 16 tse latellanang tse tla sebelisoa ho boloka li-parameter tsa tune tse tla sebelisoa lipalong tsa PID (lintlha tse ling mabapi le lirejisete tse itseng hamorao) Beha Ntlha: Sebaka ke boleng boo PID e lekang ho bo finyella; boleng boo Phetoho ea Ts'ebetso (PV) e ikemiselitseng ho e fihlela.
Phetoho ea Ts'ebetso: Boleng ba hajoale ho tsoa ts'ebetsong: boleng boo PID e lekang ho bo fetola
Control Variable: Sephetho sa PID. Boleng bo tla sebelisoa ho laola mokhoa oa ho tlisa Phetoho ea Ts'ebetso ho ea ho SetPoint
Kenyeletso ka MANUAL: Manual / Auto Boolean switch. Kenya aterese e ngolisitsoeng kapa khetha rejisetara e nang le lebitso leo e leng Bit ea Kenyelletso e Laoloang ke Mosebelisi. Rejisetara ena ke rejisetara ea Boolean (1-bit), hangata %T.
Kenyelletso ea UP: Kenyelletso ea ntlafatso ea Manual Mode up. Kenya aterese e ngolisitsoeng kapa khetha rejisetara e nang le lebitso leo e leng Sekhahla sa UP se laoloang ke Mosebelisi. Rejisetara ena ke rejisetara ea Boolean (1-bit), hangata %T.
PUSELETSO: Phetoho ea Manual Mode down. Kenya aterese e ngolisitsoeng kapa khetha rejisetara e nang le lebitso e laoloang ke Mosebelisi ea Kenyelletso TLASE. Rejisetara ena ke rejisetara ea Boolean (1-bit), hangata %T Support AutoTune: E nolofalletsa ho fetolela ka boits'oaro 6) Input Degrees Celcius to INT Setpoint for PID block.
Beha Math Expres Real block ka ho ikopanya le %S007 ALW_ON ho hlalosa "%R105=%r100*20" Ebe, lokisa block ea REAL ho INT ho fetolela boleng ho %R00102, e leng Actual_setpoint. (Sheba ka tlase)
Hlokomela: Ho sena mohlalaample, %R00100 e thehiloe joalo ka sebaka se ka fetolehang skrineng. Mosebelisi o beha mocheso ka likhato tsa Celsius, ebe rung ena e fetola palo eo hore e be palo e felletseng eo block block ea PID e e sebelisang. %R00105 e sebetsa joalo ka setšoantšisi bakeng sa boleng ha e ntse e tsoela pele ka phetoho
7) Pontšo ea Inpuple ea Thermocouple ka Degrees Celcius
Beha INT ho thipa ea tšebetso ea REAL ka khokahanyo ea %S007 ALW_ON ho fetolela palo e felletseng ea boleng ba % AI001 thermocouple_input ho nomoro ea sebele ho %R202. Ebe, lokisa boloko ba Math Expres REAL ho rung ho fetolela %R202 thermocouple input ho likhato Celsius bakeng sa skrine sa pontšo (%R200).
Hlokomela: Ho sena mohlalaample, %R200 e tla sebelisoa ho hlahisa skrineng e le mocheso oa 'nete ka likhato tsa Celsius. Haeba Fahrenheit e ratoa, nka sebaka sa equation ka lebokoseng la Math Express REAL ho fetolela tekanyo e fapaneng.
8) Etsa li-skrini tse nang le ts'ebetso ea ho bonts'a kapa ho fetola likarolo tse itseng tsa lenaneo, joalo ka ho fetola sebaka sa ho beha ka %R102 ka holimo, kapa ho hlahisa mocheso ka mokhoa oa kerafo oa mocheso o tsoang ho thermocouple, joalo ka %R200 ka holimo. Hape, ho ka etsoa li-slide bar kapa libaka tse hlophisehang ho etsa hore ho be bonolo le ho potlaka ho fetola mantsoe a PID molemong oa ho lokisa.
Khoutu e latelang e bonts'a mehato eohle e fetileng e phethiloeng ka Auto-Tune e kentsoeng leboteng la PID:
4.3 Mokhoa oa PWM
Bakeng sa ts'ebeliso efe kapa efe e hlokang tlhahiso ea dijithale (heater e laoloang ke relay kapa tlhahiso ea dijithale) mokhoa oa PWM ke khetho. Sena se tla fapana le matla a fetang ka har'a block joalo ka lets'oao la PWM. E le ho laola tlhahiso ka tsela ena coil e tlameha ho behoa ka lehlakoreng le leng la block ea PID.
Bakeng sa mokhoa oa PWM, kl e phahamengamp le kl e tlaseamp e tlameha ho behoa ho 32000 le -32000 ka ho latellana. -32000 ke potoloho ea mosebetsi ea 0% le 32000 ke potoloho ea mosebetsi ea 100%,
Nako ea potoloho ea PWM: Nako ea potoloho ea PID e etsa qeto ea hore na PID e tla bulela le ho tima hangata hakae. E tla fetoha hang ka nako ea potoloho. Haeba nako ea potoloho e sala ho 0 block ea PID e tla feta matla neng kapa neng ha boleng ba CV bo le botle, 'me e se ke ea fetisa matla ha boleng ba CV bo le mpe, ka linako tse ling ena ke mokhoa o lakatsehang oa ts'ebetso.
Ho khetha nako e nepahetseng ea potoloho bakeng sa ts'ebetso ho ka ba bohlokoa haholo kaha ho tla ama ka kotloloho hore na tlhahiso ea hau e tla fetoha hangata hakae ho tloha ho ON ho ea ho OFF. Haeba u na le moaparo leha e le ofe oa 'mele o bakoang ke ho fetola tlhahiso ho tloha ho ON ho ea ho TIMA (joaloka ho relay) sena se tla thusa ho fokotsa hore na e fetoha hangata hakae.
4.4 Litlhophiso
Ha u sebelisa li-block tsa PID, li-parameter tsohle tsa tokiso li bolokiloe ka har'a block block. Haeba ho sebelisoa lirekoto tsa %R, data ena ha e bolokoe, ho bolelang hore e tla lula lirejiseng ka mor'a potoloho ea matla.
Haeba lenaneo la PID le tla kenngoa ho molaoli e mong, tlatsa li-registas tse amanang le mesebetsi ea PID. Sena se ka etsoa ka Move function kapa ka li-setpoints.
Ha o sebelisa mesebetsi ea Move, tlhahisoleseling mabapi le hore na rejistara e 'ngoe le e' ngoe e etsa eng e fumaneha sebakeng sa taolo ea PID. Li-setpoints li ka fumanoa ka ho sebelisa konopo ea Save Setpoints ho menu ea ho lokisa PID.
Ha u sebelisa li-setpoints, ke habohlokoa ho etsa bonnete ba hore li-setpoints li hlahisa litekanyetso tsa PID. Ho etsa joalo, CsCape e ka hlophisoa ho khoasolla li-setpoints ho molaoli.
Eya ho Lenaneo → Likhetho tsa Khoasolla 'me u netefatse hore lebokose le reng Setpoint Table le hlahlojoe.
4.5 Lingoliloeng
Likarolo ka bobeli tsa PID li hloka lethathamo la lirejisetara tse leshome le metso e tšeletseng (16) WORD (16-bit). Tsena e tla ba tsa mofuta oa% R. Sena se bitsoa Reference Array.
Karolo ka 'ngoe ea PID e tlameha ho sebelisa Reference Array e arohaneng ka ho hlaka, le haeba boleng bo ts'oana le karolo e teng ea PID. Ha ho na ho kopana ha likarolo tsa PID.
Lirekoto ho tloha ho 0 ho isa ho 9 li tlameha ho hlophisoa pele karolo ea PID e sebelisoa.
| Ngodisa Offset | Paramethara | Diyuniti | Range | Tlhaloso |
| 0 | Sample Period | 10 mS | 0 ho ea ho 65535 | Nako e khuts'oane ho 10 mS Keketso e lumelletsoeng lipakeng tsa tharollo ea PID |
|
1 |
Sehlopha se Shoeleng + |
Likarolo tsa PV |
0 ho ea ho 32000 |
E hlalosa meeli ea Upper and Lower Dead Band ho latela lipalo tsa PV. Ka bobeli li lokela ho hlophisoa ho 0 ho fihlela PID e hlophisoa. Ho ka 'na ha hlokahala Sehlopha se Shoeleng ho thibela liphetoho tse nyane ho boleng ba CV ka lebaka la phapang e nyane ea phoso. |
|
2 |
Dead Band - |
Likarolo tsa PV |
0 ho ea ho -3200 |
|
| 3 | Phaello e Lekaneng (KP) Peresente | Peresente | 0 ho isa ho 327.67% | E beha Proportional Gain Factor ho latela liphesente. 100 e beha phaello ea bonngoe (phaello ea 1). |
| 4 | Phaello e Ncha (Kd) | 10 mS | 0 ho ea ho 327.67
metsotsoana |
E kentsoe joalo ka nako e nang le qeto ea 10 mS. Ho PID equation, sena se na le phello. |
|
5 |
Sekhahla se Kopanetsoeng (KI) |
E phetoa ka metsotsoana e 1000 | 0 ho ea ho 32.76
pheta ka motsotsoana |
E kentsoe joalo ka makhetlo a mangata ka motsotsoana. Sekhahla sa ho kopanya. |
| 6 | Leeme la CV | Lipalo tsa CV | -32000 ho
+32000 |
Palo ea lipalo tsa CV e kenyellelitsoeng tlhahiso pele ho sekhahla le ampthuto clamps. |
| 7 | CV Holimo Clamp | Lipalo tsa CV | -32000 ho
+32000 |
Lipalo tse 'maloa tsa CV li emela boleng bo phahameng ka ho fetisisa le bo tlase haholo bakeng sa CV. CV Holimo Clamp e tlameha ho ba ntle ho feta CV Lower Clamp. |
| 8 | CV Lower Clamp | Lipalo tsa CV | -32000 ho
+32000 |
|
|
9 |
Nako e Nyenyane ea ho Slaw |
Metsotsoana ea leeto le felletseng |
0 ho ea ho 32000
metsotsoana ho tsamaisa 32000 CV lipalo |
E khetha hore na boleng ba CV bo ka fetoha kapele hakae. |
| 10 | Lokisa Lentsoe | N/A | N/A | Tšebeliso ea ka hare - Se ke oa Fetola Boleng bona |
|
11 |
Taelo ea Matsoho |
Lipalo tsa CV |
Tracks Auto ka Auto Mode; seta CV Mokgweng wa Manual | Ka Automatic mode rejisetara ena e latela boleng ba CV. Ka Manual mode, rejisetara ena e na le boleng bo hlahisoang ho CV ka har'a clamp le ho bolaea meeli. |
| 12 | SP ka hare | E sebelisoa ke OCS | N/A | E tsamaisa SP in |
| 13 | PV ea ka hare | E sebelisoa ke OCS | N/A | E tšehetsa PV |
| 14 | CV ea ka hare | E sebelisoa ke OCS | N/A | E latela CV |
| 15 | Nako ea potoloho | Metsotsoana | N/A | Nako ea potoloho ea PWM ka metsotsoana |
TLHOKOMELO
5.1 Tune Parameters
Ho bohlokoa ho tseba hore na li-parameter ho PID block li sebetsa joang. Ka tlase, litlhaloso tsa boleng bo bong le bo bong li thathamisitsoe:
| Paramethara | Tlhaloso |
| SampLe Period: | Nako e lumelletsoeng lipakeng tsa lipalo tsa PID, ke hore na molaoli o tla bala palo e ncha ea CV hangata hakae. |
| Dead Band +/- | Sehlopha se shoeleng se sebelisetsoa ho thibela liphetoho tse nyenyane ho Control Variable values tse ka 'nang tsa bakoa ke liphetoho tse nyenyane mofuteng oa ts'ebetso ha o ntse o atamela setpoint. Sena se etsa hore ho be le mefuta e mengata ea litekanyetso ho potoloha setpoint, haeba phetoho ea ts'ebetso e ka har'a moeli ona, joale taolo ea taolo e ke ke ea fetoha. |
| Phaello e Lekaneng (Kp): | Ena ke boleng ba phaello bo amanang ka kotloloho le boleng ba phoso ea hajoale, ena ke KP ho tsoa ho palo ea PID. |
| Phaello e Ncha (Kd): | Bakeng sa lits'ebetso tse ngata Derivative Gain ha e hlokahale. Boleng bona ba phaello bo kenngoa ka qeto ea 10mS, boleng bona bo sebelisetsoa ho etsa hore phetoho ea taolo e arabele liphetohong tsa tšohanyetso ho feto-fetoha ha ts'ebetso. |
| Phaello e Kopanetsoeng (Ki): | Phaello ea bohlokoa e sebelisoa ho tlisa boleng bo tloaelehileng ba phetoho ea ts'ebetso e lekanang le ntlha e behiloeng ka nako. E tla finyella sena ka ho sebelisa motsoako ho fumana phoso eohle ka nako e fanoeng le ho etsa phetoho ho feto-fetoha ha taolo. Haeba phetoho ea ts'ebetso e le hole haholo le sebaka sa nako e telele, leeme lena le ka eketseha. Hang ha e se e hahiloe ho ka 'na ha nka nako ho fetoha, sena ke ntho eo u lokelang ho e ela hloko lits'ebetsong tse ka' nang tsa lula nako e telele sebakeng se seng se behiloeng ebe se etsa phetoho e kholo ho e 'ngoe. |
| Khethollo ea CV: | Ena ke boleng bo kenyellelitsoeng ho Phapang ea Taolo ka mor'a hore palo e be teng. Phapang ea taolo e tla baloa, leeme le tla ekeletsoa, ebe joale leha e le ofe ea bolailoeng kapa ampmeeli ea thuto e tla sebetsa. |
| CV e holimo le e tlase clamp: | Phapang ea taolo e ke ke ea ba holimo ho feta cl e ka holimoamp mme e ke ke ya ba tlase ho feta sehlopha se tlaseamp. Sena se tla etsa bonnete ba hore phapang ea taolo ea hau e lula ka har'a mefuta e hlalositsoeng. |
| Nako e fokolang ea ho Slotsa: | Sena se tla fokotsa hore na phapang ea Control e tla fetoha ka potlako hakae. Li-unit ke palo ea metsotsoana eo e e nkang ho tloha ho 0 ho ea ho 32000, kahoo sekhahla se bolailoeng sa 64 se tla lumella phetoho ea taolo hore e se ke ea feta lipalo tse 500 motsotsoana. |
| Cycle Time (Mokhoa oa PWM feela): | Ena ke potoloho ea mosebetsi bakeng sa ts'ebetso ea PWM ka metsotsoana, sena se ka sebelisoa ho fokotsa hore na tlhahiso e tla fetoha hangata hakae ho tloha ho ON ho ea ho OFF. Haeba sena se siiloe ho 0, block e tla fetisa matla haeba CV e le 0 kapa e kholoanyane, mme e sa fete matla haeba CV e ka tlase ho 0. |
5.2 Tokiso ea Matsoho
Ho lokisa ka letsoho KP
Bakeng sa lits'ebetso tse ngata, tokiso e potlakileng ea matsoho ke eona feela e tla hlokahala, lits'ebetso tse ngata li tla sebelisa boleng ba KP le boleng bo bonyenyane ba KI. Ha u beha litekanyetso tsa pele, ho ka ba molemo ho view PID mabapi le thuto ea lipalo. Example: Bakeng sa ts'ebeliso ea taolo ea mocheso, molemong oa ho etsa qeto ea hore na boleng ba KP bo lokela ho qala kae ho nahana ka maemo a
mocheso:
- Bakeng sa mohlalaample, hore tlhahiso e be ka holimo ho (32,000) ha mocheso oa ka o le bonyane 20 ° ka tlase ho setpoint
- Fetolela 20 ° ho ea ho lipalo tse tala ho tsoa ho analog, haeba tlhahiso e na le qeto ea 0.05 ° joale sena se fana ka palo e tala ea 400.
- Equation e nang le phaello e sa feleng ke CVOUT = KP*Error, kaha CVOUT le Error li tsejoa, tlatsa equation 32000 = KP*400 32000/400 = KP KP = 80
- Joale re na le sebaka sa ho qala KP, ho bohlokoa ho leka sena ts'ebelisong ea 'nete
Ho lokisa ka letsoho KI
Bakeng sa lits'ebetso tse ngata, boleng ba KI ha bo hloke ho ba kholo haholo. Ho na le lintho tse 'maloa tseo u ka li nahanang ha u khetha hore na kopo ea hau e lokela ho ba le boleng ba mofuta ofe.
Tsela eo boleng ba bohlokoa bo sebetsang ka eona ke ho nka karolo ea phoso ka nako e itseng 'me e e kenyelletsa ho "sa bonahaleng" CV bias. Sena se tla tsoela pele ho eketseha kapa ho fokotseha ho fihlela karolelano ea PV ea hau e le sebaka sa hau se behiloeng.
Haeba ts'ebetso e lieha, ela hloko boleng bo boholo ho khethollo ena "e sa bonahaleng". Haeba ho na le phetoho ho setpoint, boleng bona bo ka 'na ba se ke ba fetoha ka potlako' me bo ka etsa hore nako ea karabo ea tsamaiso ea hau e fokotsehe haholo.
Lipalo:
Integral_Bias = Integral_Bias + Ki*.001(dt, nako e fetile ho tloha tekanyong ea ho qetela ka metsotsoana)* phoso
Bakeng sa ho nolofatsa, sheba ho eketseha ka motsotsoana 'me u nahane hore ka nako ea bobeli phetoho ea ts'ebetso e lula e sa fetohe.
Example(s): SetPoint = 1000, phetoho ea ts'ebetso = 800
| Ki | Phetoho ea taolo e feto-fetohang motsotsoana |
| 100 | 20 |
| 250 | 50 |
| 600 | 120 |
| 1000 | 200 |
Kotsi e kholo e nang le bohlokoa ke hore e lula e le mafolofolo. Haeba ts'ebetso e qala ka ntlha e behiloeng ea 5000, phetoho ea ts'ebetso e qala ho 2000, 'me phetoho ea ts'ebetso e nka metsotso e 3 ho fihla sebakeng se behiloeng, ka nako eo ka bohlokoa ba Ki ea 100 ka nako eo Bias e tla ba boleng. ea lipalo tse 27000. Sena se ka lebisa ho overshoot e kholo bakeng sa phetoho ea ts'ebetso.
5.3 Ho Itokisa Bolokolohi ba PID
| Litlhophiso tsa PID Auto-Tune | |
| Qala Aterese ea Auto-Tune | Aterese ea 1-bit e tla behoa holimo nakong ea ts'ebetso ea ho iketsetsa |
| Aterese e Entsweng ka ho Ikemela | Aterese ea 1-bit e tla behoa holimo ka mor'a hore ts'ebetso ea auto-tune e phetheloe |
| Mofuta oa Auto-Tune | Menu ea ho theoha ho khetha mofuta oa tokiso e tla etsoa. Litlhaku tse tharo e 'ngoe le e 'ngoe e emela mofuta oa phaello ea Proportional, Integral, Derivative. Ka boraro ba bona ba ka khethoa, ba Proportional le Integral, kapa ba Proportional feela. (PID, PI, kapa P ka ho latellana) |
| Ho Sefa Lerata | Sesefa sa lerata se etsa qeto ea hore na ke bokae ka holimo le ka tlase ho sebaka se behiloeng, mokhoa oa Auto-Tune o lokelang ho ea ho oona ho fumana tekanyo ea oona. Sena se tla thibela lerata la tekanyo ho bontša hore Auto Tune e fihlile sebakeng se lakatsehang pele ho nako. Palotage e ipapisitse le sekala se felletseng (lipalo tse 32000) mme e tloha ho 0.04% (~ lipalo tse 13) ho isa ho %5 (lipalo tse 1600) |
| Karabelo ea Molaoli | E khetha "lebelo" la karabelo e itokiselitsoeng. Ka potlako e tla hlahisa overshoot empa e fihle sebakeng se behiloeng kapele, Mahareng e tla hlahisa ho feta hanyane ebe e fihla sebakeng se behiloeng butle hanyane, Butle e ke ke ea hlahisa letlobo, Butle Haholo e kanna ea hloka ho khethoa bakeng sa ts'ebetso e "kantle ho maemo a holimo bakeng sa melao ea Zeigler-Nichols" - litsamaiso tse hlokolosi haholo |
| Sheba ka 2/3 Setpoint | E lumella teko ea tokiso ea boits'oaro ho fetola tlhahiso ho ipapisitsoe le 2/3 sebaka se behiloeng. Sebelisa khetho ena ha ho sa lakatsehe hore ts'ebetso e fetele kaholimo ho sebaka se behiloeng nakong ea teko ea ho itokisa. |
Pele ho Autotuning, etsa bonnete ba hore u theha litekanyetso tse latelang sebakeng sa PID:
- Boemo
- Sample Period
- Cl e kaholimo le e tlaseamp
- Nako ea phoso,
- Polarity e hlahisoang
Hang ha litlhophiso tsohle li se li le teng, beha Start Auto-Tune bit High (ebang ke ho Data Watch kapa ka khoutu) Sistimi e tla nka taolo mme e etse hore Phetoho ea Ts'ebetso e fetele ka holimo le ka tlase ho setpoint, makhetlo a 'maloa ka mor'a hore e be teng. e nkile litekanyo tsohle tseo e li hlokang AutoTune_Done bit e tla ea holimo 'me block ea PID e tla khutlela boemong ba eona ba ho qetela ka "optimized" Proportional, Derivative, and Integral values sebakeng. Ho CsCape bula boloko ba PID ho sheba boleng, mohlomong u bo boloke e le li-setpoints tse ncha kapa u li hlokomele bakeng sa tšebeliso ea nako e tlang.
TS'ELISO MOTS'EANE
AMERIKA E LEBOEA
Mohala: 317-916-4274
Fax: 317-639-4279
http://www.heapg.com
Lengolo-tsoibila: techsppt@heapg.com
ULAYA
Mohala: + 353-21-4321266
Fax: +353-21-4321826
http://www.horner-apg.com
Lengolo-tsoibila: tech.support@horner-apg.com
Litokomane / Lisebelisoa
 |
HORNER Cscape PID Sistimi le Balaoli [pdf] Bukana ea Mosebelisi Cscape PID Sistimi le Balaoli |
