UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor

ການນໍາສະເຫນີທົ່ວໄປ

6 Axis Force Torque Sensor ແນະນໍາ

xArm 6 Axis Force Torque Sensor ຖືກອອກແບບມາສໍາລັບການດຶງຂໍ້ມູນຜົນບັງຄັບໃຊ້ແລະແຮງບິດໃນ xArm, ມັນສາມາດວັດແທກແຮງບິດແລະແຮງບິດພ້ອມກັນໃນພື້ນທີ່ສາມມິຕິລະດັບ. ມັນໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນ flange ເຄື່ອງມື xArm, ສາຍເຄເບີ້ນທີ່ມີຄວາມຍືດຫຍຸ່ນແມ່ນໃຊ້ສໍາລັບພະລັງງານແລະການສື່ສານ.

Singal Hub
ຕ້ອງໃຊ້ເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນກັບສູນສັນຍານ. ສູນກາງສັນຍານມີຫ້າຕົວເຊື່ອມຕໍ່ໄຟຟ້າ.

ຄວາມປອດໄພ

ຜູ້ປະຕິບັດການຕ້ອງອ່ານແລະເຂົ້າໃຈຄໍາແນະນໍາທັງຫມົດຂ້າງລຸ່ມນີ້ກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການ 6 Axis Force Torque Sensor.

ຄຳເຕືອນ

1. ເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນຕ້ອງໄດ້ຮັບການຕິດຕັ້ງຢ່າງຖືກຕ້ອງກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການ.
2. ຫ້າມຕິດຕັ້ງ ຫຼື ປະຕິບັດການເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນ ທີ່ເສຍຫາຍ ຫຼື ຂາດຊິ້ນສ່ວນ.
3. ຢ່າສະໜອງ 6 Axis Force Torque Sensor ໃຫ້ກັບແຫຼ່ງກະແສໄຟຟ້າສຳຮອງ (AC).
4. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຊຸດສາຍໄຟທັງໝົດຖືກຮັກສາໄວ້ສະເໝີຢູ່ທັງສອງສົ້ນ, ປາຍເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນ & ປາຍຫຸ່ນຍົນ.
5. ສະເຫມີໃຫ້ຄວາມພໍໃຈຂອງ 6 Axis Force Torque Sensor ຂອງການໂຫຼດສະເພາະ.
6. ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີຫຍັງຢູ່ໃນຫຸ່ນຍົນແລະເສັ້ນທາງ 6 Axis Force Torque Sensor ກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້.

ຂໍ້ຄວນລະວັງ
ຄໍາວ່າ "ຜູ້ປະຕິບັດການ" ຫມາຍເຖິງຜູ້ທີ່ຮັບຜິດຊອບຕໍ່ການດໍາເນີນການໃດໆຕໍ່ໄປນີ້ກ່ຽວກັບ 6 Axis Force Torque Sensor:

• ການຕິດຕັ້ງ
• ການຄວບຄຸມ
• ບໍາລຸງຮັກສາ
• ການກວດກາ
• ການປົດປ່ອຍ
• ການປັບທຽບ

ເອກະສານນີ້ອະທິບາຍອົງປະກອບຕ່າງໆຂອງ 6 Axis Force Torque Sensor ແລະການດໍາເນີນງານທົ່ວໄປກ່ຽວກັບວົງຈອນຊີວິດທັງຫມົດຂອງຜະລິດຕະພັນຈາກການຕິດຕັ້ງເຖິງການດໍາເນີນງານແລະການປົດຕໍາແຫນ່ງ.
ຮູບແຕ້ມແລະຮູບໃນເອກະສານນີ້ແມ່ນຕົວແທນ examples ແລະຄວາມແຕກຕ່າງອາດຈະມີຢູ່ລະຫວ່າງພວກມັນແລະຜະລິດຕະພັນທີ່ສົ່ງ.

ການປະເມີນຄວາມສ່ຽງແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກສຸດທ້າຍ
The 6 Axis Force Torque Sensor ແມ່ນຫມາຍຄວາມວ່າຈະຖືກນໍາໃຊ້ໃນຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ. ຫຸ່ນຍົນ, ເຊັນເຊີແຮງບິດແລະອຸປະກອນອື່ນໆທີ່ໃຊ້ໃນຄໍາຮ້ອງສະຫມັກສຸດທ້າຍຕ້ອງໄດ້ຮັບການປະເມີນດ້ວຍການປະເມີນຄວາມສ່ຽງ. ຜູ້ລວມຫຸ່ນຍົນຕ້ອງຮັບປະກັນວ່າທຸກມາດຕະການຄວາມປອດໄພທ້ອງຖິ່ນແລະກົດລະບຽບຖືກເຄົາລົບ. ອີງຕາມຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ, ອາດຈະມີຄວາມສ່ຽງທີ່ຕ້ອງການມາດຕະການປ້ອງກັນ / ຄວາມປອດໄພເພີ່ມເຕີມ, ຕົວຢ່າງເຊັ່ນampໃນນອກຈາກນັ້ນ, ຊິ້ນວຽກ 6 Axis Force Torque Sensor ກໍາລັງຈັດການອາດຈະເປັນອັນຕະລາຍຕໍ່ຜູ້ປະຕິບັດການ.

ຄວາມຖືກຕ້ອງແລະຄວາມຮັບຜິດຊອບ
ປະຕິບັດຕາມກົດໝາຍ, ລະບຽບການ ແລະ ຄຳແນະນຳຂອງທ້ອງຖິ່ນ ແລະ/ຫຼື ແຫ່ງຊາດກ່ຽວກັບຄວາມປອດໄພອັດຕະໂນມັດ ແລະ ຄວາມປອດໄພຂອງເຄື່ອງຈັກທົ່ວໄປສະເໝີ.
ຫນ່ວຍບໍລິການອາດຈະຖືກນໍາໃຊ້ພຽງແຕ່ພາຍໃນຂອບເຂດຂອງຂໍ້ມູນດ້ານວິຊາການຂອງຕົນ. ການນໍາໃຊ້ຜະລິດຕະພັນອື່ນໆແມ່ນຖືວ່າບໍ່ຖືກຕ້ອງແລະບໍ່ໄດ້ຕັ້ງໃຈ. UFACTORY ຈະບໍ່ຮັບຜິດຊອບຕໍ່ຄວາມເສຍຫາຍທີ່ເກີດຈາກການນຳໃຊ້ທີ່ບໍ່ເໝາະສົມ ຫຼື ບໍ່ໄດ້ຕັ້ງໃຈ.

ການຕິດຕັ້ງ

ພາກສ່ວນຍ່ອຍຕໍ່ໄປນີ້ຈະແນະນໍາທ່ານຜ່ານການຕິດຕັ້ງແລະການຕິດຕັ້ງທົ່ວໄປຂອງ 6 Axis Force Torque Sensor.

1. ຂອບເຂດຂອງພາກສ່ວນການຈັດສົ່ງ
2. ພາກສ່ວນການຕິດຕັ້ງກົນຈັກ

ຄຳເຕືອນ
ກ່ອນ​ທີ່​ຈະ​ຕິດ​ຕັ້ງ​:

ອ່ານແລະເຂົ້າໃຈຄໍາແນະນໍາດ້ານຄວາມປອດໄພທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບ 6 Axis Force Torque Sensor.
ກວດສອບຊຸດຂອງທ່ານຕາມຂອບເຂດການຈັດສົ່ງ ແລະຂໍ້ມູນການສັ່ງຊື້ຂອງທ່ານ.
ມີພາກສ່ວນທີ່ຕ້ອງການ, ອຸປະກອນແລະເຄື່ອງມືທີ່ລະບຸໄວ້ໃນຂໍ້ກໍານົດທີ່ມີພ້ອມ.

ການຕິດຕັ້ງ:
ຕອບສະໜອງເງື່ອນໄຂສິ່ງແວດລ້ອມ.
ຢ່າໃຊ້ເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນ, ຫຼືແມ້ກະທັ້ງເປີດການສະຫນອງພະລັງງານ, ກ່ອນທີ່ມັນຈະຍຶດຫມັ້ນຢ່າງແຫນ້ນຫນາແລະເຂດອັນຕະລາຍຈະຖືກເກັບກູ້.

ຂອບເຂດການຈັດສົ່ງ
ຊຸດເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນໂດຍທົ່ວໄປປະກອບມີລາຍການເຫຼົ່ານີ້:

1. 6 Axis Force Torque Sensor *1
2. Mounting Flange *1
   (ຮູບ​ພາບ​ຜະ​ລິດ​ຕະ​ພັນ​ສໍາ​ລັບ​ການ​ອ້າງ​ອີງ​ເທົ່າ​ນັ້ນ​, ກະ​ລຸ​ນາ​ຊະ​ນະ​ໃນ​ປະ​ເພດ​)
3. ສູນກາງສັນຍານ*1
4. ສາຍໄຟສຳລັບແຂນຫຸ່ນຍົນ*1
5. ສາຍສື່ສານສຳລັບແຂນຫຸ່ນຍົນ*1
6. ສາຍໄຟ/ສາຍສື່ສານສຳລັບ 6 Axis Force Torque Sensor*1
7. M3*8 ສະກູຫົວ hexagon screws (6) ແລະ M3 spring washer (6)
8. M6*8 ສະກູຫົວ hexagon screws (6) ແລະ M3 spring washer (6)
9. ປະ​ແຈ​ປະ​ແຈ 2.5MM L*1
10. ປະ​ແຈ​ປະ​ແຈ 5MM L*1
11. Velcro (3 ແມັດ)

ການຕິດຕັ້ງກົນຈັກ

1. ກົດປຸ່ມຢຸດ E ຢູ່ໃນກ່ອງຄວບຄຸມ.
2. ຕິດ​ຕັ້ງ​ແຜ່ນ​ຕິດ​ຢູ່​ເທິງ​ຫນ້າ​ແປນ​ສຸດ​ທ້າຍ​ໂດຍ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້ 4 M6 * 8 screws (ເຄື່ອງ​ຊັກ​ພາກ​ຮຽນ spring ຕ້ອງ​ໄດ້​ຮັບ​ການ​ນໍາ​ໃຊ້​ຮ່ວມ​ກັນ​)​.
3. ຕິດຕັ້ງເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 Axis Force on the Mounting Flange ໂດຍໃຊ້ 4 M3*8 screws (ຕ້ອງໃຊ້ເຄື່ອງຊັກພາກຮຽນ spring ຮ່ວມກັນ).
4. ການເຊື່ອມຕໍ່ສາຍກັບ Signal Hub:
   ເຊື່ອມຕໍ່ 5 ສາຍຕາມລໍາດັບຕາມຄໍານິຍາມການໂຕ້ຕອບໄຟຟ້າຂອງ Signal Hub.
5. ການ​ນໍາ​ໃຊ້ Velcro ເພື່ອ​ຕິດ​ສາຍ​ໄຟ​ທີ່​ປ່ຽນ​ແປງ / ການ​ສື່​ສານ​ກັບ​ແຂນ​ຫຸ່ນ​ຍົນ​.
   (ຢ່າຕິດແໜ້ນເກີນໄປ, ຢ່າຕິດ Velcro ໃສ່ເຊັນເຊີແຮງບິດ)
6. ກົດປຸ່ມຢຸດ E ເທິງກ່ອງຄວບຄຸມ.

ການຄວບຄຸມ

ຄວບຄຸມ 6 Axis Force Torque Sensor ຜ່ານ Python-SDK 

ສໍາລັບລາຍລະອຽດກ່ຽວກັບການຄວບຄຸມ 6 Axis Force Torque Sensor ກັບ python-SDK, ກະລຸນາເບິ່ງການເຊື່ອມຕໍ່ຂ້າງລຸ່ມນີ້:
https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK/blob/master/example/wrapper/common/8003-force_control.py

ການໂຕ້ຕອບທົ່ວໄປ

• ft_sensor_enable(): ເປີດໃຊ້ງານເຊັນເຊີແຮງບິດ
• ft_sensor_set_zero()​: ຕັ້ງ​ສະ​ພາບ​ປະ​ຈຸ​ບັນ​ເປັນ​ສູນ​ຂອງ snesor torque ຜົນ​ບັງ​ຄັບ​ໃຊ້
• ft_sensor_app_set() ：ຕັ້ງໂໝດຄວບຄຸມຂອງເຊັນເຊີແຮງບິດ get_ft_sensor_data(): ເອົາຂໍ້ມູນຂອງເຊັນເຊີແຮງບິດ.
• ft_ext_force​: ໄດ້​ຮັບ​ຂໍ້​ມູນ​ຫຼັງ​ຈາກ​ການ​ກັ່ນ​ຕອງ​, ການ​ໂຫຼດ​ແລະ​ການ​ຊົດ​ເຊີຍ​ການ​ຊົດ​ເຊີຍ ft_raw_force​: ໄດ້​ຮັບ​ຂໍ້​ມູນ​ດິບ​ຂອງ​ເຊັນ​ເຊີ​ແຮງ​ບິດ

ຄວບຄຸມ 6 Axis Force Torque Sensor ຜ່ານ C++ SDK

8003-force_control.cc https://github.com/xArm-Developer/xArm-CPLUS-SDK/blob/master/example/

Axis Force Torque Sensor ລະຫັດຄວາມຜິດພາດ

ຊອບແວ ຜິດພາດ ລະຫັດ	ຜິດພາດ ການຈັດການ
C50	ເຊັນເຊີແຮງບິດຫົກແກນຜິດພາດ ກະລຸນາກວດເບິ່ງລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດຂອງເຊັນເຊີ, ຊອກຫາບັນຫາ, ແລະເປີດເຄື່ອງອີກຄັ້ງ. ຖ້າມັນບໍ່ສາມາດແກ້ໄຂໄດ້, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ຝ່າຍຊ່ວຍເຫຼືອດ້ານວິຊາການ.
C51	ການຕັ້ງຄ່າໂຫມດເຊັນເຊີກຳລັງແຮງບິດຫົກແກນຜິດພາດ ກະລຸນາກວດສອບວ່າແຂນຫຸ່ນຍົນບໍ່ຢູ່ໃນໂໝດ Manual, ກວດເບິ່ງວ່າຄ່າທີ່ໃຫ້ມາຂອງຄຳສັ່ງນີ້ແມ່ນ 0/1/2 ຫຼືບໍ່.
C52	Six-axis Force Torque Sensor ຕັ້ງຄ່າສູນຜິດພາດ ກະ​ລຸ​ນາ​ກວດ​ສອບ​ສາຍ​ໄຟ​ການ​ສື່​ສານ sensor ແລະ​ວ່າ​ພະ​ລັງ​ງານ​ແມ່ນ​ປົກ​ກະ​ຕິ​.
C53	Six-axis Force Torque Sensor Overload ກະລຸນາຫຼຸດຜ່ອນ payload ຫຼືໃຊ້ແຮງພາຍນອກ.
SDK ລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດ	ຜິດພາດ ການຈັດການ
40	Six-axis Force Torque Sensor Communication Failure ກະລຸນາກວດເບິ່ງວ່າສາຍລະຫວ່າງຕົວເກັບກຳຂໍ້ມູນກັບສາຍ ເຊັນເຊີແຮງບິດຫົກແກນຖືກເຊື່ອມຕໍ່ຢ່າງຖືກຕ້ອງ
41	ຂໍ້​ມູນ​ທີ່​ກວດ​ພົບ​ໂດຍ​ເຊັນ​ເຊີ​ແຮງ​ບິດ​ຫົກ​ແກນ​ແມ່ນ​ຜິດ​ປົກ​ກະ​ຕິ​ກະ​ລຸ​ນາ​ຕິດ​ຕໍ່​ຫາ​ສະ​ຫນັບ​ສະ​ຫນູນ​ດ້ານ​ວິ​ຊາ​ການ​
42	Six-axis Force Torque Sensor X-direction Torque ເກີນຂອບເຂດຈໍາກັດ ກະລຸນາຫຼຸດຜ່ອນຜົນບັງຄັບໃຊ້ໃນທິດທາງ X
43	6-axis Force Torque Sensor Y-direction Torque ເກີນຂອບເຂດຈໍາກັດ ກະລຸນາຫຼຸດກຳລັງທີ່ໃຊ້ໃນທິດທາງ Y
44	Six-axis Force Torque Sensor Z-direction Torque ເກີນຂອບເຂດຈໍາກັດ ກະລຸນາຫຼຸດຜ່ອນຜົນບັງຄັບໃຊ້ໃນທິດທາງ Z

45	Six-axis Force Torque Sensor Tx Torque ເກີນຂອບເຂດຈໍາກັດ ກະລຸນາຫຼຸດແຮງບິດທີ່ໃຊ້ຮອບແກນ X
46	ເຊັນເຊີແຮງບິດຫົກແກນ Ty direction ແຮງບິດເກີນຂີດຈຳກັດ ກະລຸນາຫຼຸດແຮງບິດທີ່ນຳໃຊ້ຮອບແກນ Y
47	Six-axis Force Torque Sensor Tz direction ແຮງບິດເກີນຂີດຈຳກັດ ກະລຸນາຫຼຸດແຮງບິດທີ່ໃຊ້ອ້ອມຮອບແກນ Z
49	ເຊັນເຊີແຮງບິດຫົກແກນລົ້ມເຫລວໃນການເລີ່ມຕົ້ນ ກະລຸນາກວດເບິ່ງ 1. ບໍ່ວ່າຈະເປັນອັດຕາ baud ຂອງຕົວເກັບຂໍ້ມູນແລະກໍາລັງຫົກແກນ Torque Sensor ແມ່ນຄືກັນ. 2. ບໍ່ວ່າສາຍລະຫວ່າງຕົວເກັບກຳຂໍ້ມູນ ແລະ ເຊັນເຊີແຮງບິດ XNUMX ແກນແມ່ນເຊື່ອມຕໍ່ຢ່າງຖືກຕ້ອງຫຼືບໍ່.
ສໍາລັບລະຫັດຄວາມຜິດພາດທີ່ບໍ່ໄດ້ລະບຸໄວ້ໃນຕາຕະລາງຂ້າງເທິງນີ້: ກະລຸນາຄລິກໃສ່ "Clear Error" ລົບລ້າງຄວາມຜິດພາດ. ຖ້າມັນລາຍງານຂໍ້ຜິດພາດດຽວກັນຊ້ຳໆ, ກະລຸນາຕິດຕໍ່ຝ່າຍຊ່ວຍເຫຼືອດ້ານວິຊາການ.

6 Axis Force Torque Sensor Specifications

	Fx, Fy	Fz	Tx, ໄທ, Tz
ຄວາມສາມາດໃນການໂຫຼດ	150 ນ	200 ນ	4Nm
ຄວາມລະອຽດ	100 ມ. ສ	150 ມ. ສ	5mNm
Hysteresis	2.5%FS	1%FS	1%FS
Crosstalk	3%FS	3%FS	3%FS
ຄວາມຈຸເກີນ	150%	150% (Fz+)   300% (Fz-)	150%

ນ້ຳໜັກ

595g

ບໍລິການຫຼັງການຂາຍ

ນະໂຍບາຍຫຼັງການຂາຍ:
ສໍາລັບນະໂຍບາຍຫຼັງຈາກການຂາຍລາຍລະອຽດຂອງຜະລິດຕະພັນ, ເບິ່ງຢ່າງເປັນທາງການ webເວັບໄຊ:
https://www.ufactory.cc/pages/warranty-returns

1. ຂະບວນການທົ່ວໄປຂອງການບໍລິການຫຼັງການຂາຍແມ່ນ:
   1. ຕິດຕໍ່ຝ່າຍຊ່ວຍເຫຼືອດ້ານວິຊາການຂອງ UFACTORY (support@ufactory.cc) ເພື່ອຢືນຢັນວ່າຜະລິດຕະພັນຕ້ອງການສ້ອມແປງ ແລະສ່ວນໃດຄວນຖືກສົ່ງກັບ UFACTORY.
   2. ຫຼັງຈາກໃບເກັບເງິນໃນ UPS/DHL, ພວກເຮົາຈະສົ່ງໃບແຈ້ງໜີ້ ແລະປ້າຍໃຫ້ທ່ານທາງໄປສະນີ. ທ່ານຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ນັດຫມາຍກັບ UPS / DHL ທ້ອງຖິ່ນແລະຫຼັງຈາກນັ້ນສົ່ງຜະລິດຕະພັນໃຫ້ພວກເຮົາ.
   3. UFACTORY ຈະກວດສອບສະຖານະການຮັບປະກັນສິນຄ້າຕາມນະໂຍບາຍຫຼັງການຂາຍ.
   4. ໂດຍທົ່ວໄປ, ຂະບວນການໃຊ້ເວລາປະມານ 1-2 ອາທິດ, ຍົກເວັ້ນການຂົນສົ່ງ.

ໝາຍເຫດ:

1. 1. ກະລຸນາຮັກສາອຸປະກອນການຫຸ້ມຫໍ່ຕົ້ນສະບັບຂອງຜະລິດຕະພັນ. ເມື່ອທ່ານຕ້ອງການສົ່ງສິນຄ້າຄືນເພື່ອສ້ອມແປງ, ກະລຸນາຫຸ້ມຫໍ່ຜະລິດຕະພັນດ້ວຍກ່ອງຕົ້ນສະບັບເພື່ອປົກປ້ອງຜະລິດຕະພັນໃນລະຫວ່າງການຂົນສົ່ງ.

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ xArm, ເຊັນເຊີແຮງບິດ 6 ແກນ, ເຊັນເຊີແຮງບິດ, ເຊັນເຊີແຮງບິດ, xArm, ເຊັນເຊີ

ເອກະສານອ້າງອີງ

• ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້