UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor

បទបង្ហាញទូទៅ

6 Axis Force Torque Sensor ការណែនាំ

xArm 6 Axis Force Torque Sensor ត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ការទទួលបានទិន្នន័យកម្លាំង និងកម្លាំងបង្វិលជុំនៅលើ xArm វាអាចវាស់កម្លាំង និងកម្លាំងបង្វិលជុំក្នុងពេលដំណាលគ្នាក្នុងចន្លោះបីវិមាត្រ។ វាត្រូវបានដំឡើងនៅលើ flange ឧបករណ៍ xArm ខ្សែដែលអាចបត់បែនបានត្រូវបានប្រើសម្រាប់ថាមពល និងទំនាក់ទំនង។

មជ្ឈមណ្ឌល Singal
6 Axis Force Torque Sensor ត្រូវការប្រើជាមួយមជ្ឈមណ្ឌលសញ្ញា។ មជ្ឈមណ្ឌលសញ្ញាមានចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីចំនួនប្រាំ។

សុវត្ថិភាព

ប្រតិបត្តិករត្រូវតែអាន និងយល់ការណែនាំទាំងអស់ខាងក្រោម មុនពេលដំណើរការឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំ 6 អ័ក្ស។

ការព្រមាន

1. 6 Axis Force Torque Sensor ចាំបាច់ត្រូវដំឡើងឱ្យបានត្រឹមត្រូវមុនពេលដំណើរការ។
2. កុំដំឡើង ឬដំណើរការឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំ 6 Axis ដែលខូច ឬខ្វះផ្នែក។
3. កុំផ្គត់ផ្គង់ 6 Axis Force Torque Sensor ជាមួយនឹងប្រភពជំនួស (AC) បច្ចុប្បន្ន។
4. ត្រូវប្រាកដថាខ្សែទាំងអស់ត្រូវបានធានាសុវត្ថិភាពជានិច្ចនៅចុងទាំងពីរ គឺ 6 Axis Force Torque Sensor end & Robot end។
5. តែងតែបំពេញនូវលក្ខណៈបច្ចេកទេសផ្ទុករបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំ 6 Axis ។
6. ត្រូវប្រាកដថាមិនមានអ្វីនៅក្នុងមនុស្សយន្ត និងផ្លូវ 6 Axis Force Torque Sensor មុនពេលប្រើ។

ការប្រុងប្រយ័ត្ន
ពាក្យ "ប្រតិបត្តិករ" សំដៅលើនរណាម្នាក់ដែលទទួលខុសត្រូវចំពោះប្រតិបត្តិការណាមួយខាងក្រោមនៅលើ 6 Axis Force Torque Sensor៖

• ការដំឡើង
• គ្រប់គ្រង
• ថែទាំ
• អធិការកិច្ច
• ការរំលាយចោល
• ការក្រិតតាមខ្នាត

ឯកសារនេះពន្យល់ពីធាតុផ្សំផ្សេងៗនៃ 6 Axis Force Torque Sensor និងប្រតិបត្តិការទូទៅទាក់ទងនឹងវដ្តជីវិតទាំងមូលនៃផលិតផល ចាប់ពីការដំឡើងរហូតដល់ប្រតិបត្តិការ និងការរុះរើ។
គំនូរ និងរូបថតនៅក្នុងឯកសារនេះ គឺជាតំណាងអតីតamples និងភាពខុសគ្នាអាចមានរវាងពួកវា និងផលិតផលដែលបានបញ្ជូន។

ការវាយតម្លៃហានិភ័យ និងការដាក់ពាក្យចុងក្រោយ
6 Axis Force Torque Sensor គឺ​មាន​ន័យ​ថា​ត្រូវ​បាន​ប្រើ​លើ​មនុស្សយន្ត​ឧស្សាហកម្ម។ មនុស្សយន្ត ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំ និងឧបករណ៍ផ្សេងទៀតដែលប្រើក្នុងកម្មវិធីចុងក្រោយត្រូវតែត្រូវបានវាយតម្លៃជាមួយនឹងការវាយតម្លៃហានិភ័យ។ អ្នករួមបញ្ចូលមនុស្សយន្តត្រូវតែធានាថាវិធានការ និងបទប្បញ្ញត្តិសុវត្ថិភាពក្នុងតំបន់ទាំងអស់ត្រូវបានគោរព។ អាស្រ័យលើកម្មវិធី វាអាចមានហានិភ័យដែលត្រូវការវិធានការការពារ/សុវត្ថិភាពបន្ថែម ឧampដូច្នេះ ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្ស 6 ដុំធ្វើការកំពុងរៀបចំអាចមានគ្រោះថ្នាក់ដល់ប្រតិបត្តិករ។

សុពលភាព និងទំនួលខុសត្រូវ
តែងតែគោរពតាមច្បាប់ បទប្បញ្ញត្តិ និងសេចក្តីណែនាំក្នុងស្រុក និង/ឬជាតិស្តីពីសុវត្ថិភាពស្វ័យប្រវត្តិកម្ម និងសុវត្ថិភាពម៉ាស៊ីនទូទៅ។
ឯកតាអាចត្រូវបានប្រើប្រាស់តែក្នុងជួរនៃទិន្នន័យបច្ចេកទេសរបស់វាប៉ុណ្ណោះ។ ការប្រើប្រាស់ផលិតផលផ្សេងទៀតត្រូវបានចាត់ទុកថាជាការប្រើប្រាស់មិនត្រឹមត្រូវ និងអចេតនា។ UFACTORY នឹងមិនទទួលខុសត្រូវចំពោះការខូចខាតណាមួយដែលបណ្តាលមកពីការប្រើប្រាស់មិនត្រឹមត្រូវ ឬដោយអចេតនាណាមួយឡើយ។

ការដំឡើង

ផ្នែករងខាងក្រោមនឹងណែនាំអ្នកតាមរយៈការដំឡើង និងការដំឡើងទូទៅនៃ 6 Axis Force Torque Sensor។

1. វិសាលភាពនៃផ្នែកចែកចាយ
2. ផ្នែកដំឡើងមេកានិក

ការព្រមាន
មុនពេលដំឡើង៖

អាន និងស្វែងយល់ពីការណែនាំអំពីសុវត្ថិភាពដែលទាក់ទងនឹង 6 Axis Force Torque Sensor។
ផ្ទៀងផ្ទាត់កញ្ចប់របស់អ្នកដោយយោងទៅតាមវិសាលភាពនៃការដឹកជញ្ជូន និងព័ត៌មានការបញ្ជាទិញរបស់អ្នក។
មានផ្នែក បរិក្ខារ និងឧបករណ៍ដែលត្រូវការដែលបានរាយក្នុងតម្រូវការដែលអាចរកបាន។

ការដំឡើង៖
បំពេញលក្ខខណ្ឌបរិស្ថាន។
កុំដំណើរការ 6 Axis Force Torque Sensor ឬសូម្បីតែបើកការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល មុនពេលវាត្រូវបានបោះយុថ្កាយ៉ាងរឹងមាំ ហើយតំបន់គ្រោះថ្នាក់ត្រូវបានសម្អាត។

វិសាលភាពនៃការដឹកជញ្ជូន
ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្ស 6 ជាទូទៅរួមបញ្ចូលធាតុទាំងនេះ៖

1. 6 Axis Force Torque Sensor *1
2. ការម៉ោន Flange *1
   (រូបភាពផលិតផលសម្រាប់ជាឯកសារយោងតែប៉ុណ្ណោះ សូមបញ្ជាក់តាមប្រភេទ)
3. Signal Hub*1
4. ខ្សែថាមពលសម្រាប់ Robotic Arm*1
5. ខ្សែទំនាក់ទំនងសម្រាប់ Robotic Arm*1
6. ខ្សែថាមពល/ទំនាក់ទំនងសម្រាប់ 6 Axis Force Torque Sensor*1
7. វីស​រន្ធ​ក្បាល​ឆកោន M3*8 (6) និង​ម៉ាស៊ីន​បោក​និទាឃរដូវ M3 (6)
8. វីស​រន្ធ​ក្បាល​ឆកោន M6*8 (6) និង​ម៉ាស៊ីន​បោក​និទាឃរដូវ M3 (6)
9. 2.5MM L ប្រភេទ wrench *1
10. 5MM L ប្រភេទ wrench *1
11. Velcro (3 ម៉ែត្រ)

ការដំឡើងមេកានិច

1. ចុចប៊ូតុងឈប់ E នៅលើប្រអប់បញ្ជា។
2. ដំឡើងផ្នែកម៉ោននៅលើគែមចុងដោយប្រើវីស 4 M6 * 8 (ឧបករណ៍លាងនិទាឃរដូវត្រូវតែប្រើជាមួយគ្នា) ។
3. ដំឡើងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំ 6 Axis នៅលើគែមម៉ោនដោយប្រើវីស 4 M3 * 8 (ឧបករណ៍លាងនិទាឃរដូវត្រូវតែប្រើជាមួយគ្នា) ។
4. ការភ្ជាប់ខ្សែជាមួយ Signal Hub៖
   ភ្ជាប់ខ្សែចំនួន 5 តាមលំដាប់លំដោយយោងទៅតាមនិយមន័យនៃចំណុចប្រទាក់អគ្គិសនីនៃ Signal Hub ។
5. ការប្រើ Velcro ដើម្បីបិទខ្សែថាមពល/ទំនាក់ទំនងដែលអាចបត់បែនបានទៅនឹងដៃមនុស្សយន្ត។
   (កុំបិទវាឱ្យតឹងពេក កុំបិទ Velcro នៅលើឧបករណ៏កម្លាំងបង្វិលជុំ)
6. ចុចប៊ូតុង E Stop នៅលើប្រអប់បញ្ជា។

គ្រប់គ្រង

គ្រប់គ្រង 6 Axis Force Torque Sensor តាមរយៈ Python-SDK 

សម្រាប់ព័ត៌មានលម្អិតអំពីការគ្រប់គ្រង 6 Axis Force Torque Sensor ជាមួយ python-SDK សូមចូលទៅកាន់តំណភ្ជាប់ខាងក្រោម៖
https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK/blob/master/example/wrapper/common/8003-force_control.py

ចំណុចប្រទាក់ទូទៅ

• ft_sensor_enable()៖ បើកឧបករណ៏កម្លាំងបង្វិលជុំ
• ft_sensor_set_zero()៖ កំណត់ស្ថានភាពបច្ចុប្បន្នទៅចំណុចសូន្យនៃកម្លាំងបង្វិលជុំ snesor
• ft_sensor_app_set()：កំណត់របៀបគ្រប់គ្រងនៃឧបករណ៏កម្លាំងបង្វិលជុំ get_ft_sensor_data()：ទទួលបានទិន្នន័យនៃឧបករណ៏កម្លាំងបង្វិលជុំ
• ft_ext_force: ទទួលបានទិន្នន័យបន្ទាប់ពីការត្រង ផ្ទុក និងទូទាត់សំណង ft_raw_force: ទទួលបានទិន្នន័យឆៅនៃឧបករណ៏កម្លាំងបង្វិលជុំ

គ្រប់គ្រង 6 Axis Force Torque Sensor តាមរយៈ C++ SDK

8003-force_control.cc https://github.com/xArm-Developer/xArm-CPLUS-SDK/blob/master/exampលេ/

លេខកូដកំហុសឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្ស

កម្មវិធី កំហុស កូដ	កំហុស ការដោះស្រាយ
C50	កំហុសឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយ។ សូមពិនិត្យមើលលេខកូដកំហុសរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា កំណត់ទីតាំងបញ្ហា ហើយបើកភ្លើងម្តងទៀត។ ប្រសិនបើវាមិនអាចដោះស្រាយបានទេ សូមទាក់ទងផ្នែកជំនួយបច្ចេកទេស។
C51	កំហុសក្នុងការកំណត់របៀបឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយ។ សូមប្រាកដថាដៃមនុស្សយន្តមិនស្ថិតនៅក្នុងរបៀបដោយដៃ សូមពិនិត្យមើលថាតើតម្លៃដែលបានផ្តល់ឱ្យនៃពាក្យបញ្ជានេះគឺ 0/1/2
C52	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយមានកំហុសក្នុងការកំណត់សូន្យ សូមពិនិត្យមើលខ្សែភ្លើងទំនាក់ទំនងរបស់ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងថាតើថាមពលគឺធម្មតា។
C53	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយផ្ទុកលើសទម្ងន់ សូមកាត់បន្ថយបន្ទុក ឬប្រើកម្លាំងខាងក្រៅ។
SDK កូដកំហុស	កំហុស ការដោះស្រាយ
40	ការបរាជ័យទំនាក់ទំនងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយ សូមពិនិត្យមើលថាតើខ្សែរវាងឧបករណ៍ប្រមូលទិន្នន័យ និង ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយត្រូវបានភ្ជាប់យ៉ាងត្រឹមត្រូវ។
41	ទិន្នន័យដែលបានរកឃើញដោយឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយគឺមិនធម្មតា សូមទាក់ទងផ្នែកជំនួយបច្ចេកទេស
42	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយទិស X កម្លាំងបង្វិលជុំលើសពីដែនកំណត់ សូមកាត់បន្ថយកម្លាំងដែលបានអនុវត្តក្នុងទិស X
43	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយទិស Y កម្លាំងបង្វិលជុំលើសពីដែនកំណត់ សូមកាត់បន្ថយកម្លាំងដែលបានអនុវត្តក្នុងទិសដៅ Y
44	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយទិស Z កម្លាំងបង្វិលជុំលើសពីដែនកំណត់ សូមកាត់បន្ថយកម្លាំងដែលបានអនុវត្តក្នុងទិសដៅ Z

45	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយ Tx Torque លើសពីដែនកំណត់ សូមកាត់បន្ថយកម្លាំងបង្វិលជុំជុំវិញអ័ក្ស X
46	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយទិស Ty កម្លាំងបង្វិលជុំលើសពីដែនកំណត់ សូមកាត់បន្ថយកម្លាំងបង្វិលជុំដែលបានអនុវត្តជុំវិញអ័ក្ស Y
47	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយទិស Tz កម្លាំងបង្វិលជុំលើសពីដែនកំណត់ សូមកាត់បន្ថយកម្លាំងបង្វិលជុំដែលបានអនុវត្តជុំវិញអ័ក្ស Z
49	ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកម្លាំងបង្វិលជុំអ័ក្សប្រាំមួយបានបរាជ័យក្នុងការចាប់ផ្តើម សូមពិនិត្យមើល 1. ថាតើអត្រា baud របស់អ្នកប្រមូលទិន្នន័យ និងកម្លាំងប្រាំមួយអ័ក្ស Torque Sensor គឺដូចគ្នា។ 2. ថាតើខ្សែរវាង Data Collector និង Six-axis Force Torque Sensor ត្រូវបានភ្ជាប់យ៉ាងត្រឹមត្រូវ។
សម្រាប់លេខកូដកំហុសដែលមិនត្រូវបានរាយក្នុងតារាងខាងលើ៖ សូមចុចលើ “Clear Error” ជម្រះកំហុស។ ប្រសិនបើវារាយការណ៍អំពីកំហុសដដែលនេះម្តងហើយម្តងទៀត សូមទាក់ទងផ្នែកជំនួយបច្ចេកទេស។

6 Axis Force Torque Sensor Specifications

	Fx, Fy	Fz	Tx, ធី, Tz
សមត្ថភាពផ្ទុក	150 ន	200 ន	4Nm
ដំណោះស្រាយ	100 មអិន	150 មអិន	5mNm
ហ៊ីស្តេរ៉េស៊ីស	2.5% FS	1% FS	1% FS
ការនិយាយឆ្លង	3% FS	3% FS	3% FS
ផ្ទុកលើសចំណុះ	150%	150% (Fz+)   300% (Fz-)	150%

ទម្ងន់

595 ក្រាម។

សេវាកម្មក្រោយពេលលក់

គោលនយោបាយក្រោយពេលលក់៖
សម្រាប់គោលការណ៍លម្អិតបន្ទាប់ពីការលក់នៃផលិតផល សូមមើលផ្លូវការ webគេហទំព័រ៖
https://www.ufactory.cc/pages/warranty-returns

1. ដំណើរការទូទៅនៃសេវាកម្មក្រោយពេលលក់គឺ៖
   1. ទាក់ទងផ្នែកជំនួយបច្ចេកទេសរបស់ UFACTORY (support@ufactory.cc) ដើម្បីបញ្ជាក់ថាតើផលិតផលត្រូវការជួសជុល ហើយផ្នែកណាដែលគួរត្រូវបានបញ្ជូនទៅ UFACTORY វិញ។
   2. បន្ទាប់ពីចេញវិក្កយបត្រលើ UPS/DHL យើងនឹងផ្ញើវិក្កយបត្រ និងស្លាកទៅអ្នកតាមប្រៃសណីយ៍។ អ្នកត្រូវធ្វើការណាត់ជួបជាមួយ UPS/DHL ក្នុងតំបន់ ហើយបន្ទាប់មកផ្ញើផលិតផលមកយើង។
   3. UFACTORY នឹងពិនិត្យមើលស្ថានភាពធានាផលិតផលដោយយោងតាមគោលការណ៍បន្ទាប់ពីការលក់។
   4. ជាទូទៅដំណើរការត្រូវចំណាយពេលប្រហែល 1-2 សប្តាហ៍ លើកលែងតែការដឹកជញ្ជូន។

ចំណាំ៖

1. 1. សូមរក្សាសម្ភារៈវេចខ្ចប់ដើមនៃផលិតផល។ នៅពេលដែលអ្នកត្រូវការផ្ញើផលិតផលមកវិញដើម្បីជួសជុល សូមខ្ចប់ផលិតផលជាមួយនឹងប្រអប់ដើមដើម្បីការពារផលិតផលក្នុងពេលដឹកជញ្ជូន។

ឯកសារ/ធនធាន

UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ xArm, 6 Axis Force Torque Sensor, Force Torque Sensor, Torque Sensor, xArm, Sensor

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់