UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor

Taisbeanadh Coitcheann

6 Ro-ràdh Sensor Torque Force Axis

Tha an xArm 6 Axis Force Torque Sensor air a dhealbhadh airson togail dàta feachd is torque air xArm, is urrainn dha an fheachd agus an torque a thomhas aig an aon àm ann an àite trì-thaobhach. Tha e air a chuir a-steach air flange inneal xArm, tha càball sùbailte air a chleachdadh airson cumhachd agus conaltradh.

Mòr-ionad Singilte
Feumar an 6 Axis Force Torque Sensor a chleachdadh leis a’ mheadhan chomharran. Tha còig eadar-aghaidh dealain aig an ionad chomharran.

Sàbhailteachd

Feumaidh an gnìomhaiche an stiùireadh gu h-ìosal a leughadh agus a thuigsinn mus ruith e an 6 Axis Force Torque Sensor.

Rabhadh

1. Feumar an 6 Axis Force Torque Sensor a chuir a-steach gu ceart mus obraich e.
2. Na stàlaich no obraich an 6 Axis Force Torque Sensor a tha air a mhilleadh no aig nach eil pàirtean.
3. Na toir seachad stòr sruth eile (AC) don 6 Axis Force Torque Sensor.
4. Dèan cinnteach gu bheil a h-uile seata corda an-còmhnaidh tèarainte aig gach ceann, ceann 6 Axis Force Torque Sensor & deireadh Robot.
5. Sàsachadh an-còmhnaidh mion-chomharrachadh luchdan 6 Axis Force Torque Sensor.
6. Dèan cinnteach nach eil dad anns an inneal-fuadain agus an t-slighe 6 Axis Force Torque Sensor mus cleachd thu e.

Rabhadh
Tha am facal “gnìomhaiche” a’ toirt iomradh air neach sam bith le uallach airson gin de na h-obraichean a leanas air an 6 Axis Force Torque Sensor:

• Stàladh
• Smachd
• Cumail suas
• Sgrùdadh
• Dì-choimiseanadh
• Calibration

Tha an sgrìobhainn seo a’ mìneachadh na diofar phàirtean den 6 Axis Force Torque Sensor agus gnìomhachd coitcheann a thaobh cuairt-beatha iomlan an toraidh bho stàladh gu gnìomhachd agus dì-choimiseanadh.
Tha na dealbhan agus na dealbhan anns na sgrìobhainnean seo riochdachail exampfaodaidh eadar-dhealachaidhean a bhith ann eadar iad agus an toradh a chaidh a lìbhrigeadh.

Measadh Cunnairt agus Iarrtas Deireannach
Thathas an dùil an 6 Axis Force Torque Sensor a chleachdadh air inneal-fuadain gnìomhachais. Feumar an inneal-fuadain, an sensor torque feachd agus uidheamachd sam bith eile a thèid a chleachdadh san tagradh deireannach a mheasadh le measadh cunnairt. Feumaidh an integrator robot dèanamh cinnteach gu bheilear a’ toirt urram do na ceumannan agus na riaghailtean sàbhailteachd ionadail uile. A rèir an tagraidh, dh’ fhaodadh gum bi cunnartan ann a dh’ fheumas ceumannan dìon/sàbhailteachd a bharrachd, airson example, faodaidh am pìos obrach 6 Axis Force Torque Sensor a bhith a’ làimhseachadh a bhith cunnartach don ghnìomhaiche.

Dleastanas agus Dleastanas
Cum an-còmhnaidh ri laghan, riaghailtean agus stiùiridhean ionadail agus / no nàiseanta a thaobh sàbhailteachd fèin-ghluasaid agus sàbhailteachd innealan coitcheann.
Chan fhaodar an aonad a chleachdadh ach taobh a-staigh raon an dàta teignigeach aige. Tha cleachdadh sam bith eile den toradh air a mheas mar chleachdadh neo-iomchaidh agus gun dùil. Cha bhith UFACTORY buailteach airson milleadh sam bith mar thoradh air cleachdadh neo-iomchaidh no gun dùil.

Stàladh

Bidh na fo-roinnean a leanas gad stiùireadh tro stàladh agus suidheachadh coitcheann 6 Axis Force Torque Sensor.

1. Roinn Raon Lìbhrigeadh
2. An earrann Stàladh Meacanaigeach

Rabhadh
Mus stàlaich thu:

Leugh agus tuig an stiùireadh sàbhailteachd co-cheangailte ris an 6 Axis Force Torque Sensor.
Dearbhaich do phacaid a rèir Farsaingeachd an lìbhrigidh agus fiosrachadh an òrduigh agad.
Biodh na pàirtean, an uidheamachd agus na h-innealan riatanach air an liostadh anns na riatanasan rim faighinn gu furasta.

Stàladh:
Sàsachadh ri suidheachaidhean àrainneachd.
Na obraich an 6 Axis Force Torque Sensor, no eadhon tionndaidh air an solar cumhachd, mus bi e air acair gu daingeann agus gu bheil an raon cunnart air a ghlanadh.

Farsaingeachd lìbhrigidh
Mar as trice bidh an Kit Sensor Torque Force 6 Axis a’ toirt a-steach na nithean seo:

1. Sensor Torque Force 6 Axis * 1
2. Flange sreap *1
   (Ìomhaigh toraidh airson fiosrachadh a-mhàin, feuch an cleachd thu ann an seòrsa)
3. Ionad Comharran * 1
4. Càball cumhachd airson an gàirdean robotach * 1
5. Càball conaltraidh airson an Robotic Arm * 1
6. Càball cumhachd / conaltraidh airson 6 Axis Force Torque Sensor * 1
7. M3 * 8 sgriothan socaid heicseagag ceann (6) agus inneal-nigheadaireachd earraich M3 (6)
8. M6 * 8 sgriothan socaid heicseagag ceann (6) agus inneal-nigheadaireachd earraich M3 (6)
9. Wrench seòrsa 2.5MM L * 1
10. Wrench seòrsa 5MM L * 1
11. Velcro (3 meatairean)

Stàladh meacanaigeach

1. Brùth sìos am putan stad E air a’ bhogsa smachd.
2. Stàlaich an flange sreap air an flange deiridh a ’cleachdadh sgriothan 4 M6 * 8 (feumar inneal-nigheadaireachd earraich a chleachdadh còmhla).
3. Stàlaich an 6 Axis Force Torque Sensor air an Flange Mounting a ’cleachdadh sgriothan 4 M3 * 8 (feumar inneal-nigheadaireachd earraich a chleachdadh còmhla).
4. Ceangal càball le Signal Hub:
   Ceangail 5 càbaill ann an òrdugh a rèir mìneachadh eadar-aghaidh dealain an Signal Hub.
5. A’ cleachdadh Velcro gus an càball sùbailte cumhachd/conaltraidh a steigeadh ris a’ ghàirdean robotach.
   (Na cùm e ro theann, na cuir an Velcro air an sensor torque)
6. Brùth air a’ phutan stad E air a’ bhogsa smachd.

Smachd

Smachd air Sensor Torque Force 6 Axis tro Python-SDK 

Airson mion-fhiosrachadh mu bhith a’ cumail smachd air 6 Axis Force Torque Sensor le python-SDK, thoir sùil air a’ cheangal gu h-ìosal:
https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK/blob/master/example/wrapper/common/8003-force_control.py

Eadar-aghaidh cumanta

• ft_sensor_enable(): cuir an comas sensor torque feachd
• ft_sensor_set_zero(): suidhich an staid làithreach gu ìre neoni snesor torque an fhorsa
• ft_sensor_app_set(): shuidhich modh smachd mothachaidh torque an fhorsa get_ft_sensor_data() ： faigh dàta mothaiche torque an fhorsa
• ft_ext_force: faigh an dàta às deidh sìoladh, luchdachadh agus cuir an aghaidh airgead-dìolaidh ft_raw_force: faigh an dàta amh de sensor torque an fhorsa

Smachd air Sensor Torque Force 6 Axis tro C ++ SDK

8003-force_control.cc https://github.com/xArm-Developer/xArm-CPLUS-SDK/blob/master/example /

Còd Mearachd Sensor Torque Force Axis

Bathar-bog Mearachd Còd	Mearachd Làimhseachadh
C50	Mearachd mothachaidh torque feachd sia-axis Feuch an toir thu sùil air còd mearachd an sensor, lorg an duilgheadas, agus cuir air adhart a-rithist. Mura h-urrainnear a rèiteachadh, cuir fios gu taic theicnigeach.
C51	Mearachd suidheachadh modh mothachaidh torque feachd sia-axis Dèan cinnteach nach eil an gàirdean robotach ann am modh làimhe, dèan cinnteach an e 0/1/2 an luach a chaidh a thoirt don àithne seo
C52	Sensor Torque Feachd sia-axis Zero a’ suidheachadh mearachd Feuch an toir thu sùil air sreangadh conaltraidh an sensor agus a bheil an cumhachd àbhaisteach.
C53	Overload Sensor Torque Force Six-axis Feuch an lughdaich thu an t-uallach pàighidh no cuir an gnìomh feachd a-muigh.
SDK Còd na mearachd	Mearachd Làimhseachadh
40	Fàilligeadh conaltraidh Sensor Torque Feachd sia-axis Feuch an dèan thu cinnteach a bheil an uèir eadar an Neach-cruinneachaidh Dàta agus an Tha Sensor Torque Force Six-axis ceangailte gu ceart
41	Tha an dàta a lorgar le Sensor Torque Force Six-axis neo-àbhaisteach Feuch an cuir thu fios gu taic theicnigeach
42	Sensor Torque Feachd sia-axis X-stiùireadh Torque a’ dol thairis air crìoch Feuch an lughdaich thu am feachd a chuirear an sàs ann an stiùireadh X
43	Sensor Torque Feachd sia-axis Y-stiùireadh Torque nas àirde na crìoch Feuch an lughdaich thu am feachd a chuirear an sàs ann an stiùireadh Y
44	Sensor Torque Feachd sia-axis Z-stiùireadh Torque a’ dol thairis air crìoch Feuch an lughdaich thu am feachd a chuirear an sàs ann an stiùireadh Z

45	Sensor Torque Feachd sia-axis Tx Torque a’ dol thairis air crìoch Feuch an lughdaich thu an torque a chuirear timcheall an axis X
46	Sensor Torque Feachd sia-axis Stiùireadh Ty Torque a’ dol thairis air crìoch Feuch an lughdaich thu an torque a chuirear timcheall air an axis Y
47	Sensor Torque Feachd sia-axis stiùireadh Tz Torque a’ dol thairis air crìoch Feuch an lughdaich thu an torque a chuirear timcheall an axis Z
49	Dh'fhàillig Sensor Torque Force Six-axis a thòiseachadh Feuch an toir thu sùil 1. Co dhiubh a tha ìre baud an Neach-cruinneachaidh Dàta agus an Fheachd Six-axis Tha Torque Sensor an aon rud. 2. Co-dhiù a tha an uèir eadar an Neach-cruinneachaidh Dàta agus an Sensor Torque Force Six-axis ceangailte gu ceart.
Airson còdan mearachd nach eil air an liostadh sa chlàr gu h-àrd: Feuch an cliog thu “Clear Error” soilleir am mearachd. Ma bheir e cunntas air an aon mhearachd a-rithist, cuir fios gu taic theicnigeach.

6 Sònrachaidhean Sensor Torque Force Axis

	Fx, Fy	Fz	Tx, Tha, Tz
Comas luchdaidh	150n	200n	4nm
Fuasgladh	100mN	150mN	5mh
Hysteresis	2.5% FS	1% FS	1% FS
Crois-labhairt	3% FS	3% FS	3% FS
Comas cus cuideim	150%	150%（Fz+）   300%（Fz-）	150%

cuideam

595g

Seirbheis às deidh reic

Poileasaidh às dèidh reic:
Airson poileasaidh mionaideach às-reic an toraidh, faic an t-oifigeach weblàrach:
https://www.ufactory.cc/pages/warranty-returns

1. Is e am pròiseas coitcheann airson seirbheis às-reic:
   1. Cuir fios gu taic theicnigeach UFACTORY (support@ufactory.cc) gus dearbhadh a bheil feum aig an toradh air càradh agus dè am pàirt a bu chòir a chuir air ais gu UFACTORY.
   2. Às deidh a’ bhile lading air UPS / DHL, cuiridh sinn am fàirdeal agus an leubail thugad tron ​​​​phost. Feumaidh tu àm a chuir air dòigh leis an UPS / DHL ionadail agus an uairsin am bathar a chuir thugainn.
   3. Nì UFACTORY sgrùdadh air inbhe barantais toraidh a rèir a’ phoileasaidh às deidh reic.
   4. San fharsaingeachd, bheir am pròiseas timcheall air 1-2 sheachdain ach a-mhàin an lìbhrigeadh.

Thoir an aire:

1. 1. Feuch an cùm thu na stuthan pacaidh tùsail den toradh. Nuair a dh’ fheumas tu an toradh a chuir air ais gus a chàradh, feuch an pacaich thu an toradh leis a ’bhogsa tùsail gus an toradh a dhìon aig àm còmhdhail.

Sgrìobhainnean/Goireasan

UFACTORY xArm 6 Axis Force Torque Sensor [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh xArm, 6 Axis Force Torque Sensor, Force Torque Sensor, Torque Sensor, xArm, Sensor

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche