UFACTORY xArm 6 Axis Force Capteur koupl
Prezantasyon jeneral
6 Entwodiksyon detèktè koupl fòs aks
XArm 6 Axis Force Torque Sensor la fèt pou fòs ak akizisyon done koupl sou xArm, li ka ansanm mezire fòs la ak koupl nan espas ki genyen twa dimansyon. Li enstale sou flange zouti xArm, yo itilize yon kab fleksib pou pouvwa ak kominikasyon.
Singal Hub
6 Axis Force Capteur koupl la bezwen itilize ak mwaye siyal la. Mwaye siyal la gen senk interfaces elektrik.
Sekirite
Operatè a dwe li epi konprann tout enstriksyon ki pi ba yo anvan yo kouri Capteur koupl fòs 6 aks la.
Avètisman
- 6 Aks Force Capteur koupl la bezwen byen enstale anvan ou opere.
- Pa enstale oswa opere Capteur koupl fòs 6 aks ki domaje oswa ki manke pati.
- Pa janm bay detèktè koupl fòs 6 aks la ak yon sous kouran altènatif (AC).
- Asire w ke tout seri kòd yo toujou an sekirite nan tou de bout, 6 Aks Force Capteur koupl la ak fen robo.
- Toujou satisfè espesifikasyon chaj 6 Aks Force Capteur koupl la.
- Asire w ke pa gen anyen nan robo a ak chemen an 6 Aks Force Capteur koupl anvan w itilize.
Atansyon
Tèm "operatè" la refere a nenpòt moun ki responsab nenpòt nan operasyon sa yo sou 6 Axis Force Capteur koupl la:
- Enstalasyon
- Kontwòl
- Antretyen
- Enspeksyon
- Dekomisyonin
- Kalibrasyon
Dokiman sa a eksplike eleman divès kalite 6 Aks Force Capteur koupl la ak operasyon jeneral konsènan sik lavi antye nan pwodwi a soti nan enstalasyon nan operasyon ak demantèlman.
Desen yo ak foto ki nan dokiman sa a reprezante egzanpamples ak diferans yo ka egziste ant yo ak pwodwi a delivre.
Evalyasyon Risk ak Aplikasyon Final
6 Axis Force Capteur koupl la vle di yo dwe itilize sou yon robo endistriyèl. Yo dwe evalye robo a, Capteur koupl fòs ak nenpòt lòt ekipman yo itilize nan aplikasyon final la ak yon evalyasyon risk. Entegratè robo a dwe asire ke tout mezi sekirite lokal yo ak règleman yo respekte. Tou depan de aplikasyon an, ka gen risk ki bezwen plis pwoteksyon / mezi sekirite, pou egzanpample, travay-moso 6 Aks Force Capteur koupl la ap manipile ka natirèlman danjere nan operatè a.
Validite ak Responsablite
Toujou respekte lwa lokal ak/oswa nasyonal, règleman ak direktiv sou sekirite automatisation ak sekirite machin jeneral.
Yo ka itilize inite a sèlman nan seri done teknik li yo. Nenpòt lòt itilizasyon pwodwi a konsidere kòm itilizasyon ki pa apwopriye ak envolontè. UFACTORY pa pral responsab pou nenpòt domaj ki soti nan nenpòt itilizasyon move oswa envolontè.
Enstalasyon
Sou-seksyon sa yo pral gide w nan enstalasyon ak konfigirasyon jeneral 6 Axis Force Capteur koupl.
- Dimansyon seksyon livrezon an
- Seksyon Enstalasyon Mekanik la
Avètisman
Anvan enstale:
Li epi konprann enstriksyon sekirite ki gen rapò ak 6 Axis Force Capteur koupl la.
Verifye pake ou a dapre Dimansyon livrezon an ak enfòmasyon sou lòd ou a.
Fè pati ki nesesè yo, ekipman ak zouti ki nan lis nan kondisyon yo fasilman disponib.
Enstalasyon:
Satisfè kondisyon anviwònman an.
Pa opere 6 Axis Force Capteur koupl la, oswa menm vire sou ekipman pou pouvwa a, anvan li byen ancrage ak zòn danje a otorize.
Dimansyon livrezon
Twous detèktè koupl fòs 6 aks la jeneralman gen ladan atik sa yo:
- 6 Capteur koupl fòs aks *1
- Montage bride *1
(Imaj pwodwi pou referans sèlman, tanpri domine nan kalite)
- Sant siyal*1
- Kab pouvwa pou bra Robotics*1
- Kab kominikasyon pou Bra Robotics*1
- Pouvwa/Kominikasyon kab pou 6 Aks Force Capteur koupl * 1
- M3 * 8 Vis priz tèt egzagòn (6) ak machin pou lave prentan M3 (6)
- M6 * 8 Vis priz tèt egzagòn (6) ak machin pou lave prentan M3 (6)
- 2.5MM L tip kle * 1
- 5MM L tip kle * 1
- Velcro (3 mèt)
Enstalasyon mekanik
- Peze bouton E stop la sou bwat kontwòl la.
- Enstale Flange Mounting la sou bride nan fen lè l sèvi avèk 4 vis M6 * 8 (yo dwe itilize machin pou lave prentan ansanm).
- Enstale 6 Axis Force Capteur koupl la sou bride aliye a lè l sèvi avèk 4 vis M3 * 8 (yo dwe itilize machin pou lave prentan ansanm).
- Koneksyon kab ak siyal Hub:
Konekte 5 câbles an sekans dapre definisyon koòdone elektrik la nan siyal Hub la.
- Sèvi ak Velcro pou kole kab fleksib pouvwa/kominikasyon an nan bra robotik la.
(Pa kole li twò sere, pa kole Velcro a sou Capteur koupl la)
- Peze moute bouton E stop sou bwat kontwòl la.
Kontwòl
Kontwole 6 Aks Force Capteur koupl nan Python-SDK
Pou plis detay sou kontwole 6 Aks Force Capteur koupl ak python-SDK, tanpri al gade lyen ki anba a:
https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK/blob/master/example/wrapper/common/8003-force_control.py
Koòdone komen
- ft_sensor_enable (): pèmèt Capteur koupl fòs
- ft_sensor_set_zero (): mete eta aktyèl la nan pwen zewo nan fòs koupl snesor la.
- ft_sensor_app_set() : mete kontwòl mòd detèktè koupl fòs get_ft_sensor_data (): jwenn done detèktè koupl fòs la.
- ft_ext_force: jwenn done yo apre filtraj, chaj ak konpansasyon konpansasyon ft_raw_force: jwenn done yo anvan tout koreksyon nan Capteur koupl fòs la
Kontwòl 6 Aks Force Capteur koupl nan C++ SDK
8003-force_control.cc https://github.com/xArm-Developer/xArm-CPLUS-SDK/blob/master/example/
Aks Fòs koupl Capteur Erè Kòd
| Lojisyèl Erè Kòd | Erè Manyen |
|
C50 |
Sis-aks fòs koupl Capteur erè
Tanpri tcheke kòd erè Capteur a, lokalize pwoblèm nan, epi limen ankò. Si li pa ka rezoud, tanpri kontakte sipò teknik. |
|
C51 |
Sis-aks Fòs Couple Capteur Mode Erè Anviwònman
Tanpri asire w ke bra robot la pa nan mòd manyèl, tcheke si valè yo bay lòd sa a se 0/1/2. |
|
C52 |
Sis-aks fòs koupl detèktè zewo anviwònman erè
Tanpri tcheke fil elektrik kominikasyon Capteur a epi si pouvwa a nòmal. |
|
C53 |
Sis-aks Force Torque Sensor Surcharge Tanpri redwi chaj la oswa aplike fòs ekstèn. |
| SDK Kòd erè | Erè Manyen |
|
40 |
Sis-aks fòs koupl Capteur kominikasyon echèk Tanpri tcheke si wi ou non fil ki genyen ant Pèseptè Done a ak la
Sis-aks Force Torque Sensor konekte byen |
|
41 |
Done yo detekte pa Sis-aks Force koupl Capteur a se nòmal Tanpri kontakte sipò teknik |
|
42 |
Sis-aks fòs koupl detèktè X-direksyon koupl depase limit Tanpri redwi fòs ki aplike nan direksyon X. |
|
43 |
Sis-aks fòs koupl Capteur Y-direksyon koupl depase limit
Tanpri redwi fòs ki aplike nan direksyon Y |
|
44 |
Sis-aks fòs koupl detèktè Z-direksyon koupl depase limit Tanpri redwi fòs ki aplike nan direksyon Z. |
|
45 |
Sis-aks fòs koupl detèktè Tx koupl depase limit
Tanpri redwi koupl la aplike alantou aks X la |
|
46 |
Sis-aks fòs koupl detèktè Ty direksyon koupl depase limit Tanpri redwi koupl la aplike alantou aks Y la. |
|
47 |
Sis-aks fòs koupl detèktè Tz direksyon koupl depase limit Tanpri redwi koupl la aplike alantou aks Z la. |
|
49 |
Capteur koupl fòs sis-aks echwe pou inisyalize Tanpri tcheke
1. Kit pousantaj baud Pèseptè Done a ak Fòs Sis-aks la Capteur koupl yo se menm bagay la. 2. Kit fil ki genyen ant Pèseptè Done a ak Sis-aks Force Capteur koupl la konekte byen. |
| Pou kòd erè ki pa nan lis tablo ki anwo a: Tanpri klike sou "Klere Erè" efase erè a.
Si li rapòte menm erè a repete, tanpri kontakte sipò teknik. |
|
6 Aks Force Capteur Couple Spécifications
| Fx, Fy | Fz | Tx, Ty, Tz | ||
| Kapasite chaj | 150N | 200N | 4Nm | |
| Rezolisyon | 100mN | 150mN | 5mNm | |
| Isterèz | 2.5% FS | 1% FS | 1% FS | |
| Crosstalk | 3% FS | 3% FS | 3% FS | |
| Kapasite Surcharge | 150% | 150% (Fz +)
300% (Fz-) |
150% |
| pwa | 595g |
Sèvis apre-lavant
Politik apre lavant:
Pou detaye politik apre-lavant pwodwi a, gade ofisyèl la websit:
https://www.ufactory.cc/pages/warranty-returns
- Pwosesis jeneral sèvis apre-lavant se:
- Kontakte sipò teknik UFACTORY (support@ufactory.cc) pou konfime si pwodwi a bezwen repare epi ki pati yo ta dwe voye tounen nan UFACTORY.
- Apre bòdwo chaj la sou UPS/DHL, nou pral voye fakti a ak etikèt ba ou pa lapòs. Ou bezwen pran yon randevou ak UPS/DHL lokal epi voye pwodwi a ba nou.
- UFACTORY pral tcheke estati garanti pwodwi a dapre politik apre-lavant.
- Anjeneral, pwosesis la pran anviwon 1-2 semèn eksepte pou chajman.
Nòt:
-
- Tanpri kenbe materyèl anbalaj orijinal yo nan pwodwi a. Lè ou bezwen voye pwodwi a tounen pou jwenn repare, tanpri pake pwodwi a ak bwat orijinal la pou pwoteje pwodwi a pandan transpò.
Dokiman / Resous
 |
UFACTORY xArm 6 Axis Force Capteur koupl [pdfManyèl Itilizatè xArm, 6 Aks Force Capteur koupl, Capteur koupl Force, Capteur koupl, xArm, Capteur |
