ರೋಬೋವರ್ಕ್ಸ್ ರೋಬೋಫ್ಲೀಟ್ ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3 ROS ರೋಬೋಟ್ 

ಸಾರಾಂಶ

ಈ ಡಾಕ್ಯುಮೆಂಟ್ ಮುಖ್ಯವಾಗಿ wheeltec_multi ಹೆಸರಿನ ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ ಕಾರ್ಯ ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನ ಬಳಕೆಯನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತದೆ.

ಈ ಡಾಕ್ಯುಮೆಂಟ್ ಅನ್ನು ನಾಲ್ಕು ಭಾಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:

• ಮೊದಲ ಭಾಗವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ ವಿಧಾನದ ಪರಿಚಯದ ಬಗ್ಗೆ;
• ಎರಡನೆಯ ಭಾಗವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ROS ಬಹು-ಯಂತ್ರ ಸಂವಹನ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್‌ಗಳನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತದೆ, ಬಹು-ಯಂತ್ರ ಸಂವಹನದ ROS ನಿರ್ಮಾಣ ಮತ್ತು ROS ಸಂವಹನ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಎದುರಾಗಬಹುದಾದ ಸಮಸ್ಯೆಗಳು ಸೇರಿದಂತೆ;
• ಮೂರನೆಯ ಭಾಗವು ಬಹು-ಯಂತ್ರದ ಸಮಯ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಹಂತಗಳನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ವಿವರಿಸುತ್ತದೆ;
• ನಾಲ್ಕನೇ ಭಾಗವು ಬಹು-ಯಂತ್ರ ರಚನೆಯ ಕಾರ್ಯ ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಬಳಕೆಯನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತದೆ.

ಈ ಡಾಕ್ಯುಮೆಂಟ್‌ನ ಉದ್ದೇಶವು ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಸಿಸ್ಟಮ್‌ಗೆ ಪರಿಚಯವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ ಯೋಜನೆಯನ್ನು ತ್ವರಿತವಾಗಿ ಪ್ರಾರಂಭಿಸಲು ಬಳಕೆದಾರರಿಗೆ ಅನುಮತಿಸುತ್ತದೆ.

ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ಗಳ ಪರಿಚಯ

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರಚನೆಯ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್‌ಗಳು

ಈ ROS ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ರಚನೆಯ ಡ್ರೈವ್ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಸಹಯೋಗದ ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್‌ಗಳ ವಿಶಿಷ್ಟ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಪ್ರಸ್ತುತಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ಈ ಟ್ಯುಟೋರಿಯಲ್ ಈ ವಿಷಯದ ಕುರಿತು ಭವಿಷ್ಯದ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಗೆ ಅಡಿಪಾಯವನ್ನು ಹಾಕುತ್ತದೆ. ರಚನೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಒಂದು ಕಾರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ರಚನೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸಲು ಬಹು ಏಜೆಂಟ್‌ಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಅನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಸಹಯೋಗವು ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ನಿರ್ಬಂಧದ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಬಹು ಏಜೆಂಟ್‌ಗಳ ನಡುವಿನ ಸಹಕಾರವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ ಡ್ರೈವ್ ಅನ್ನು ಮಾಜಿ ಆಗಿ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳಿample, ಸಹಯೋಗ ಎಂದರೆ ಬಹು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಒಟ್ಟಾಗಿ ಬಯಸಿದ ರಚನೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತವೆ. ಇದರ ಮೂಲತತ್ವವೆಂದರೆ ಪ್ರತಿ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಸ್ಥಾನಗಳ ನಡುವೆ ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಗಣಿತದ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ತೃಪ್ತಿಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ರಚನೆಯ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಕೇಂದ್ರೀಕೃತ ರಚನೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ವಿತರಿಸಿದ ರಚನೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ಎಂದು ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಕೇಂದ್ರೀಕೃತ ರಚನೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ವರ್ಚುವಲ್ ಸ್ಟ್ರಕ್ಚರ್ ವಿಧಾನ, ಗ್ರಾಫಿಕಲ್ ಥಿಯರಿ ವಿಧಾನ ಮತ್ತು ಮಾದರಿ ಮುನ್ಸೂಚಕ ವಿಧಾನವನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ. ವಿತರಣಾ ರಚನೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ನಾಯಕ-ಅನುಯಾಯಿ ವಿಧಾನ, ನಡವಳಿಕೆ-ಆಧಾರಿತ ವಿಧಾನ ಮತ್ತು ವರ್ಚುವಲ್ ರಚನೆ ವಿಧಾನವನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿವೆ.

ಈ ROS ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ ಡ್ರೈವ್ ಅನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲು ವಿತರಿಸಿದ ರಚನೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನದಲ್ಲಿ ಲೀಡರ್-ಫಾಲೋವರ್ ವಿಧಾನವನ್ನು ಅನ್ವಯಿಸುತ್ತದೆ. ರಚನೆಯಲ್ಲಿ ಒಂದು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ನಾಯಕ ಎಂದು ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಇತರ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ನಾಯಕನನ್ನು ಅನುಸರಿಸಲು ಗುಲಾಮರನ್ನಾಗಿ ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕೆಳಗಿನ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ದಿಕ್ಕು ಮತ್ತು ವೇಗದೊಂದಿಗೆ ಟ್ರ್ಯಾಕ್ ಮಾಡಲು ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲು ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಪ್ರಮುಖ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಚಲನೆಯ ಪಥವನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ. ಟ್ರ್ಯಾಕಿಂಗ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳಿಂದ ಸ್ಥಾನ ವಿಚಲನಗಳನ್ನು ಸರಿಪಡಿಸುವ ಮೂಲಕ, ಅನುಯಾಯಿಗಳು ಅಂತಿಮವಾಗಿ ಫಾಲೋವರ್ ಮತ್ತು ನಿರೀಕ್ಷಿತ ಟ್ರ್ಯಾಕಿಂಗ್ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳ ನಡುವಿನ ವಿಚಲನವನ್ನು ಶೂನ್ಯಕ್ಕೆ ರಚನೆಯ ಡ್ರೈವ್‌ನ ಉದ್ದೇಶಗಳನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತಾರೆ. ಈ ರೀತಿಯಾಗಿ, ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಕಡಿಮೆ ಜಟಿಲವಾಗಿದೆ.

ಅಡಚಣೆ ತಪ್ಪಿಸುವ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳು

ಸಾಮಾನ್ಯ ಅಡಚಣೆ ತಪ್ಪಿಸುವ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಕೃತಕ ಸಂಭಾವ್ಯ ಕ್ಷೇತ್ರ ವಿಧಾನವಾಗಿದೆ. ಭೌತಿಕ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ವರ್ಚುವಲ್ ಕೃತಕ ಶಕ್ತಿ ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಚಲನೆ ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಹತ್ತಿರದ ಅಡಚಣೆಯನ್ನು LiDAR ಗುರುತಿಸುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ವಿಕರ್ಷಣೆಯನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಅಡಚಣೆಯು ವಿಕರ್ಷಣ ಬಲ ಕ್ಷೇತ್ರವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಗುರಿ ಬಿಂದುವು ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ಗುರುತ್ವಾಕರ್ಷಣೆಯ ಬಲವನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಲು ಗುರುತ್ವಾಕರ್ಷಣೆಯ ಕ್ಷೇತ್ರವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಈ ರೀತಿಯಾಗಿ, ಇದು ವಿಕರ್ಷಣೆ ಮತ್ತು ಆಕರ್ಷಣೆಯ ಸಂಯೋಜಿತ ಕ್ರಿಯೆಯ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ.

ಈ ROS ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ಕೃತಕ ಸಂಭಾವ್ಯ ಕ್ಷೇತ್ರ ವಿಧಾನದ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಸುಧಾರಣೆಯಾಗಿದೆ. ಮೊದಲನೆಯದಾಗಿ, ರಚನೆಯ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಸ್ಲೇವ್ ಫಾಲೋವರ್‌ನ ರೇಖೀಯ ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗವನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ನಂತರ ಇದು ಅಡಚಣೆ ತಪ್ಪಿಸುವ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳ ಪ್ರಕಾರ ರೇಖೀಯ ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗವನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುತ್ತದೆ ಅಥವಾ ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಸ್ಲೇವ್ ಅನುಯಾಯಿ ಮತ್ತು ಅಡಚಣೆಯ ನಡುವಿನ ಅಂತರವು ಹತ್ತಿರವಾದಾಗ, ಸ್ಲೇವ್ ಅನುಯಾಯಿಗೆ ಅಡಚಣೆಯ ವಿಕರ್ಷಣ ಬಲವು ಹೆಚ್ಚಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಏತನ್ಮಧ್ಯೆ, ರೇಖೀಯ ವೇಗದ ಬದಲಾವಣೆ ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗ ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳು ಹೆಚ್ಚು. ಅಡಚಣೆಯು ಸ್ಲೇವ್ ಅನುಯಾಯಿಯ ಮುಂಭಾಗಕ್ಕೆ ಹತ್ತಿರವಾದಾಗ, ಸ್ಲೇವ್ ಅನುಯಾಯಿಗೆ ಅಡಚಣೆಯ ವಿಕರ್ಷಣೆಯು ಹೆಚ್ಚಾಗುತ್ತದೆ (ಮುಂಭಾಗದ ವಿಕರ್ಷಣೆಯು ದೊಡ್ಡದಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಬದಿಯ ವಿಕರ್ಷಣೆಯು ಚಿಕ್ಕದಾಗಿದೆ). ಪರಿಣಾಮವಾಗಿ, ರೇಖೀಯ ವೇಗ ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗದ ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳು ಹೆಚ್ಚು. ಕೃತಕ ಸಂಭಾವ್ಯ ಕ್ಷೇತ್ರದ ವಿಧಾನದ ಮೂಲಕ, ಇದು ಪರಿಹಾರವನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುತ್ತದೆ

ರೋಬೋಟ್ ಅಡಚಣೆಯ ಮುಂದೆ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯಿಸುವುದನ್ನು ನಿಲ್ಲಿಸಿದಾಗ. ಇದು ಉತ್ತಮ ಅಡಚಣೆಯನ್ನು ತಪ್ಪಿಸುವ ಉದ್ದೇಶವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.

ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ಕಮ್ಯುನಿಕೇಶನ್ ಸೆಟಪ್

ಮಲ್ಟಿ-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನವು ಪ್ರಮುಖ ಹಂತಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾಗಿದೆ. ಬಹು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಸಂಬಂಧಿತ ಸ್ಥಾನಗಳು ತಿಳಿದಿಲ್ಲದಿದ್ದಾಗ, ಸಂಪರ್ಕಗಳನ್ನು ಸ್ಥಾಪಿಸಲು ಅನುಕೂಲವಾಗುವಂತೆ ಸಂವಹನದ ಮೂಲಕ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಪರಸ್ಪರ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಹಂಚಿಕೊಳ್ಳಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ROS ವಿತರಣಾ ವಾಸ್ತುಶಿಲ್ಪ ಮತ್ತು ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಸಂವಹನಗಳು ಬಹಳ ಶಕ್ತಿಯುತವಾಗಿವೆ. ಇದು ಇಂಟರ್-ಪ್ರೊಸೆಸ್ ಸಂವಹನಕ್ಕೆ ಮಾತ್ರವಲ್ಲ, ವಿಭಿನ್ನ ಸಾಧನಗಳ ನಡುವಿನ ಸಂವಹನಕ್ಕೂ ಅನುಕೂಲಕರವಾಗಿದೆ. ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ಸಂವಹನದ ಮೂಲಕ, ಎಲ್ಲಾ ನೋಡ್ಗಳು ಯಾವುದೇ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ನಲ್ಲಿ ರನ್ ಮಾಡಬಹುದು. ಡೇಟಾ ಸಂಸ್ಕರಣೆಯಂತಹ ಮುಖ್ಯ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಹೋಸ್ಟ್ ಭಾಗದಲ್ಲಿ ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ವಿವಿಧ ಸಂವೇದಕಗಳಿಂದ ಸಂಗ್ರಹಿಸಲಾದ ಪರಿಸರ ಡೇಟಾವನ್ನು ಸ್ವೀಕರಿಸಲು ಗುಲಾಮರ ಯಂತ್ರಗಳು ಜವಾಬ್ದಾರರಾಗಿರುತ್ತಾರೆ. ಇಲ್ಲಿ ಹೋಸ್ಟ್ ROS ನಲ್ಲಿ ಮಾಸ್ಟರ್ ನೋಡ್ ಅನ್ನು ರನ್ ಮಾಡುವ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಆಗಿದೆ. ಪ್ರಸ್ತುತ ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನ ಚೌಕಟ್ಟನ್ನು ನೋಡ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಮತ್ತು ಬಹು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಡುವೆ ಸಂವಹನಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಮೂಲಕ.

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವ ಹಂತಗಳು

ಅದೇ ನೆಟ್ವರ್ಕ್ನಲ್ಲಿ ROS ನಿಯಂತ್ರಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ

ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಮಾಸ್ಟರ್/ಸ್ಲೇವ್ ROS ನಿಯಂತ್ರಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲು 2 ಮಾರ್ಗಗಳಿವೆ.

ಆಯ್ಕೆ 1:

ಮಾಸ್ಟರ್ ನೋಡ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಅನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುವ ಮೂಲಕ ಮಾಸ್ಟರ್ ಹೋಸ್ಟ್ ಸ್ಥಳೀಯ ವೈಫೈ ಅನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತದೆ. ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಎಂದು ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಿದ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಒಬ್ಬರು ಈ ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತಾರೆ. ಇತರ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಅಥವಾ ವರ್ಚುವಲ್ ಯಂತ್ರಗಳು ಈ ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಗುಲಾಮರಂತೆ ಸೇರುತ್ತವೆ.

ಆಯ್ಕೆಗಳು 2:

ಸ್ಥಳೀಯ ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಮೂರನೇ ವ್ಯಕ್ತಿಯ ರೂಟರ್‌ನಿಂದ ಮಾಹಿತಿ ಪ್ರಸಾರ ಕೇಂದ್ರವಾಗಿ ಒದಗಿಸಲಾಗಿದೆ. ಎಲ್ಲಾ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಒಂದೇ ರೂಟರ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕ ಹೊಂದಿವೆ. ಇಂಟರ್ನೆಟ್ ಸಂಪರ್ಕವಿಲ್ಲದೆ ರೂಟರ್ ಅನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಬಹುದು. ರೋಬೋಟ್‌ಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದನ್ನು ಮಾಸ್ಟರ್ ಆಗಿ ಆಯ್ಕೆಮಾಡಿ ಮತ್ತು ಮಾಸ್ಟರ್ ನೋಡ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಅನ್ನು ರನ್ ಮಾಡಿ. ಇತರ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳನ್ನು ಗುಲಾಮರಂತೆ ಗೊತ್ತುಪಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಮಾಸ್ಟರ್ ನೋಡ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಅನ್ನು ಮಾಸ್ಟರ್‌ನಿಂದ ಚಲಾಯಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಯಾವ ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಆರಿಸಬೇಕೆಂಬುದರ ನಿರ್ಧಾರವು ನಿಮ್ಮ ಯೋಜನೆಯ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರುತ್ತದೆ. ಸಂವಹನ ಮಾಡಬೇಕಾದ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯು ದೊಡ್ಡ ಪ್ರಮಾಣದಲ್ಲಿ ಇಲ್ಲದಿದ್ದರೆ, ಆಯ್ಕೆ 1 ಅನ್ನು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ ಏಕೆಂದರೆ ಇದು ವೆಚ್ಚವನ್ನು ಉಳಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಹೊಂದಿಸಲು ಸುಲಭವಾಗಿದೆ. ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯು ದೊಡ್ಡ ಪ್ರಮಾಣದಲ್ಲಿದ್ದಾಗ, ಆಯ್ಕೆ 2 ಅನ್ನು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆ. ROS ಮಾಸ್ಟರ್ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಕಂಪ್ಯೂಟಿಂಗ್ ಶಕ್ತಿಯ ಮೇಲಿನ ನಿರ್ಬಂಧ ಮತ್ತು ಸೀಮಿತ ಆನ್‌ಬೋರ್ಡ್ ವೈಫೈ ಬ್ಯಾಂಡ್‌ವಿಡ್ತ್ ಸುಲಭವಾಗಿ ವಿಳಂಬ ಮತ್ತು ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅಡೆತಡೆಗಳನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡಬಹುದು. ರೂಟರ್ ಈ ಸಮಸ್ಯೆಗಳನ್ನು ಸುಲಭವಾಗಿ ಸರಿಪಡಿಸಬಹುದು.

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವಾಗ, ವರ್ಚುವಲ್ ಯಂತ್ರವನ್ನು ROS ಸ್ಲೇವ್ ಆಗಿ ಬಳಸಿದರೆ, ಅದರ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಬ್ರಿಡ್ಜ್ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಹೊಂದಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ದಯವಿಟ್ಟು ಗಮನಿಸಿ.

ಮಾಸ್ಟರ್/ಸ್ಲೇವ್ ಪರಿಸರದ ವೇರಿಯೇಬಲ್‌ಗಳನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿ 

ಎಲ್ಲಾ ROS ಮಾಸ್ಟರ್‌ಗಳು ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ನಲ್ಲಿರುವ ನಂತರ, ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನಕ್ಕಾಗಿ ಪರಿಸರ ವೇರಿಯಬಲ್‌ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬೇಕಾಗಿದೆ. ಈ ಪರಿಸರ ವೇರಿಯೇಬಲ್ ಅನ್ನು .bashrc ನಲ್ಲಿ ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ file ಮುಖ್ಯ ಡೈರೆಕ್ಟರಿಯಲ್ಲಿ. ಅದನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಲು gedit ~/.bashrc ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಚಲಾಯಿಸಿ. .bashrc ಎರಡೂ ಎಂಬುದನ್ನು ದಯವಿಟ್ಟು ಗಮನಿಸಿ fileಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನದಲ್ಲಿ ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಗುಲಾಮರ ರು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಬೇಕಾಗಿದೆ. ಬದಲಾಯಿಸಬೇಕಾದದ್ದು IP ವಿಳಾಸಗಳ ಕೊನೆಯಲ್ಲಿ file. ಚಿತ್ರ 2-1-4 ರಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಿರುವಂತೆ ROS_MASTER_URI ಮತ್ತು ROS_HOSTNAME ನ ಎರಡು ಸಾಲುಗಳು. ROS ಹೋಸ್ಟ್‌ನ ROS_MASTER_URI ಮತ್ತು ROS_HOSTNAME ಎರಡೂ ಸ್ಥಳೀಯ IPಗಳಾಗಿವೆ. ROS ಸ್ಲೇವ್ .bashrc ನಲ್ಲಿ ROS_MASTER_URI file ROS_HOSTNAME ಸ್ಥಳೀಯ IP ವಿಳಾಸವಾಗಿ ಉಳಿದಿರುವಾಗ ಹೋಸ್ಟ್‌ನ IP ವಿಳಾಸಕ್ಕೆ ಬದಲಾಯಿಸಬೇಕಾಗಿದೆ.

ROS ಬಹು-ಯಂತ್ರ ಸಂವಹನವು ROS ಬಿಡುಗಡೆ ಆವೃತ್ತಿಯಿಂದ ನಿರ್ಬಂಧಿತವಾಗಿಲ್ಲ. ಮಲ್ಟಿಮೆಷಿನ್ ಸಂವಹನ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ, ಒಬ್ಬರು ಈ ಕೆಳಗಿನವುಗಳ ಬಗ್ಗೆ ತಿಳಿದಿರಬೇಕು:

1. ROS ಸ್ಲೇವ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂನ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯು ROS ಮಾಸ್ಟರ್ ಸಾಧನದ ROS ಮಾಸ್ಟರ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರುತ್ತದೆ.
   ಸ್ಲೇವ್ ಸಾಧನದಲ್ಲಿ ಸ್ಲೇವ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಮೊದಲು ROS ಮಾಸ್ಟರ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಮಾಸ್ಟರ್ ಸಾಧನದಲ್ಲಿ ಮೊದಲು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಬೇಕು.
2. ಬಹು-ಯಂತ್ರ ಸಂವಹನದಲ್ಲಿ ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ ಯಂತ್ರಗಳ IP ವಿಳಾಸಗಳು ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ನಲ್ಲಿರಬೇಕು. ಇದರರ್ಥ IP ವಿಳಾಸ ಮತ್ತು ಸಬ್‌ನೆಟ್ ಮಾಸ್ಕ್ ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅಡಿಯಲ್ಲಿವೆ.
3. ಪರಿಸರ ಕಾನ್ಫಿಗರೇಶನ್‌ನಲ್ಲಿ ROS_HOSTNAME file .bashrc ಅನ್ನು ಲೋಕಲ್ ಹೋಸ್ಟ್ ಬಳಸಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡುವುದಿಲ್ಲ. ನಿರ್ದಿಷ್ಟ IP ವಿಳಾಸವನ್ನು ಬಳಸಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ.
4. ಸ್ಲೇವ್ ಐಪಿ ವಿಳಾಸವನ್ನು ಸರಿಯಾಗಿ ಹೊಂದಿಸದಿದ್ದಲ್ಲಿ, ಸ್ಲೇವ್ ಸಾಧನವು ಇನ್ನೂ ROS ಮಾಸ್ಟರ್ ಅನ್ನು ಪ್ರವೇಶಿಸಬಹುದು ಆದರೆ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಇನ್‌ಪುಟ್ ಮಾಡಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ.
5.  ವರ್ಚುವಲ್ ಯಂತ್ರವು ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನದಲ್ಲಿ ಭಾಗವಹಿಸಿದರೆ, ಅದರ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಬ್ರಿಡ್ಜ್ ಮೋಡ್‌ಗೆ ಹೊಂದಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಸಂಪರ್ಕಕ್ಕಾಗಿ ಸ್ಥಿರ ಐಪಿ ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ.
6. ಬಹು-ಯಂತ್ರ ಸಂವಹನ ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ view ಅಥವಾ ಸ್ಥಳೀಯವಾಗಿ ಅಸ್ತಿತ್ವದಲ್ಲಿರದ ಸಂದೇಶ ಡೇಟಾ ಪ್ರಕಾರದ ವಿಷಯಗಳಿಗೆ ಚಂದಾದಾರರಾಗಿ.
7. ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಡುವಿನ ಸಂವಹನ ಯಶಸ್ವಿಯಾಗಿದೆಯೇ ಎಂದು ಪರಿಶೀಲಿಸಲು ನೀವು ಲಿಟಲ್ ಟರ್ಟಲ್ ಸಿಮ್ಯುಲೇಶನ್ ಡೆಮೊವನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು:
   a. ಮಾಸ್ಟರ್ನಿಂದ ಓಡಿ
   roscore #ಲಾಂಚ್ ROS ಸೇವೆಗಳು
   rosrun turtlesim turtlesim_node #launch turtlesim ಇಂಟರ್ಫೇಸ್
   b. ಗುಲಾಮನಿಂದ ಓಡಿಹೋಗು
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key #launch keyboard control node for turtlesim

ನೀವು ಸ್ಲೇವ್‌ನಲ್ಲಿ ಕೀಬೋರ್ಡ್‌ನಿಂದ ಆಮೆ ​​ಚಲನೆಯನ್ನು ಕುಶಲತೆಯಿಂದ ನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದಾದರೆ, ಮಾಸ್ಟರ್/ಸ್ಲೇವ್ ಸಂವಹನವನ್ನು ಯಶಸ್ವಿಯಾಗಿ ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾಗಿದೆ ಎಂದರ್ಥ.

ROS ನಲ್ಲಿ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ವೈಫೈ ಸಂಪರ್ಕ

ಹೋಸ್ಟ್ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅಥವಾ ರೂಟರ್ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಹೇಗೆ ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡುವುದು ಎಂಬುದನ್ನು ಕೆಳಗಿನ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳು ವಿವರಿಸುತ್ತವೆ.

Jetson Nano ಗಾಗಿ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ವೈಫೈ ಸಂಪರ್ಕ ಸೆಟಪ್

1. ಜೆಟ್ಸನ್ ನ್ಯಾನೋವನ್ನು VNC ರಿಮೋಟ್ ಟೂಲ್ ಮೂಲಕ ಅಥವಾ ನೇರವಾಗಿ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಪರದೆಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸಿ. ಮೇಲಿನ ಬಲ ಮೂಲೆಯಲ್ಲಿರುವ ವೈಫೈ ಐಕಾನ್ ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ ನಂತರ "ಸಂಪರ್ಕಗಳನ್ನು ಸಂಪಾದಿಸಿ.." ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ.
   
2. ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಸಂಪರ್ಕಗಳಲ್ಲಿ + ಬಟನ್ ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ:
   
3. "ಸಂಪರ್ಕ ಪ್ರಕಾರವನ್ನು ಆರಿಸಿ" ವಿಂಡೋದ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ, ಡ್ರಾಪ್-ಡೌನ್ ಮೆನು ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು "ರಚಿಸಿ..." ಬಟನ್ ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ:
   
4. ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಕದಲ್ಲಿ, ವೈಫೈ ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ. "ಸಂಪರ್ಕ ಹೆಸರು" ಮತ್ತು SSID ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ವೈಫೈ ಹೆಸರನ್ನು ನಮೂದಿಸಿ. "ಮೋಡ್" ಡ್ರಾಪ್‌ಡೌನ್ ಮೆನುವಿನಲ್ಲಿ "ಕ್ಲೈಂಟ್" ಆಯ್ಕೆಮಾಡಿ ಮತ್ತು "ಸಾಧನ" ಡ್ರಾಪ್‌ಡೌನ್ ಮೆನುವಿನಲ್ಲಿ "wlan0" ಆಯ್ಕೆಮಾಡಿ.
   
5. ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಕದಲ್ಲಿ, "ಸಾಮಾನ್ಯ" ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು "ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಈ ನೆಟ್ವರ್ಕ್ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಪಡಿಸಿ..." ಪರಿಶೀಲಿಸಿ. "ಸ್ವಯಂ-ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವಿಕೆಗಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕ ಆದ್ಯತೆ" ಆಯ್ಕೆಯಲ್ಲಿ ಸಂಪರ್ಕದ ಆದ್ಯತೆಯನ್ನು 1 ಕ್ಕೆ ಹೊಂದಿಸಿ. "ಎಲ್ಲಾ ಬಳಕೆದಾರರು ಈ ನೆಟ್ವರ್ಕ್ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸಬಹುದು" ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಪರಿಶೀಲಿಸಿ. ಇತರ ವೈಫೈಗಾಗಿ "ಸ್ವಯಂ-ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವಿಕೆಗಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕ ಆದ್ಯತೆ" ನಲ್ಲಿ ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು 0 ಗೆ ಹೊಂದಿಸಿದಾಗ, ಇದು ಹಿಂದೆ ಆದ್ಯತೆಯ ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಆಗಿದೆ ಎಂದರ್ಥ.
   
6. ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಕದಲ್ಲಿ "Wi-Fi ಭದ್ರತೆ" ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ. "ಭದ್ರತೆ" ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ "WPA & WPA2 ವೈಯಕ್ತಿಕ" ಆಯ್ಕೆಮಾಡಿ. ನಂತರ ವೈಫೈ ಪಾಸ್‌ವರ್ಡ್ ನಮೂದಿಸಿ
   

ಗಮನಿಸಿ:

ವೈಫೈ ಆದ್ಯತೆಯನ್ನು 0 ಗೆ ಹೊಂದಿಸಿದಾಗ ಬೂಟ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ ರೋಬೋಟ್ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದಿದ್ದರೆ, ಇದು ದುರ್ಬಲ ವೈಫೈ ಸಿಗ್ನಲ್‌ನ ಸಮಸ್ಯೆಯಿಂದ ಉಂಟಾಗಬಹುದು. ಈ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು, ಹಿಂದೆ ಸಂಪರ್ಕಗೊಂಡಿರುವ ಎಲ್ಲಾ ವೈಫೈ ಆಯ್ಕೆಗಳನ್ನು ಅಳಿಸಲು ನೀವು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಬಹುದು. ಹೋಸ್ಟ್ ಅಥವಾ ರೂಟರ್ ರಚಿಸಿದ ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಮಾತ್ರ ಇರಿಸಿಕೊಳ್ಳಿ.

ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಕದಲ್ಲಿ "IPv4 ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ಗಳು" ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ. "ವಿಧಾನ" ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ "ಹಸ್ತಚಾಲಿತ" ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಆರಿಸಿ. ನಂತರ "ಸೇರಿಸು" ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ, "ವಿಳಾಸ" ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಸ್ಲೇವ್ ಯಂತ್ರದ IP ವಿಳಾಸವನ್ನು ಭರ್ತಿ ಮಾಡಿ. "ನೆಟ್ಮಾಸ್ಕ್" ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ "24" ಅನ್ನು ಭರ್ತಿ ಮಾಡಿ. "ಗೇಟ್ವೇ" ನಲ್ಲಿ IP ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ವಿಭಾಗದಲ್ಲಿ ಭರ್ತಿ ಮಾಡಿ. IP ನೆಟ್ವರ್ಕ್ ವಿಭಾಗದ ಕೊನೆಯ ಮೂರು ಅಂಕೆಗಳನ್ನು "1" ಗೆ ಬದಲಾಯಿಸಿ. IP ವಿಳಾಸವನ್ನು ಸರಿಪಡಿಸುವುದು ಈ ಹಂತದ ಮುಖ್ಯ ಉದ್ದೇಶವಾಗಿದೆ. ಇದು ಮೊದಲ ಬಾರಿಗೆ ಪೂರ್ಣಗೊಂಡ ನಂತರ, ಅದೇ ವೈಫೈಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸುವಾಗ IP ವಿಳಾಸವು ಬದಲಾಗದೆ ಉಳಿಯುತ್ತದೆ.

ಎಲ್ಲಾ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್‌ಗಳನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್‌ಗಳನ್ನು ಉಳಿಸಲು "ಉಳಿಸು" ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ. ಉಳಿಸುವಿಕೆಯು ಯಶಸ್ವಿಯಾದ ನಂತರ, ರೋಬೋಟ್ ಆನ್ ಆಗಿರುವಾಗ ಹೋಸ್ಟ್ ಅಥವಾ ರೂಟರ್‌ನ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ.

ಗಮನಿಸಿ:

1. ಇಲ್ಲಿ ಹೊಂದಿಸಲಾದ IP ವಿಳಾಸವು .bashrc ನಲ್ಲಿ ಹೊಂದಿಸಲಾದ IP ವಿಳಾಸದಂತೆಯೇ ಇರಬೇಕು file ವಿಭಾಗ 2.1 ರಲ್ಲಿ
2. ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಪ್ರತಿ ಗುಲಾಮರ IP ವಿಳಾಸವು ಅನನ್ಯವಾಗಿರಬೇಕು.
3. ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ ಐಪಿ ವಿಳಾಸಗಳು ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ವಿಭಾಗದಲ್ಲಿರಬೇಕು.
4. ಸ್ಲೇವ್ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಪವರ್ ಮಾಡುವ ಮೊದಲು ಮತ್ತು ವೈಫೈ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಗೊಳ್ಳುವ ಮೊದಲು ಹೋಸ್ಟ್ ಅಥವಾ ರೂಟರ್ ವೈಫೈ ಸಿಗ್ನಲ್ ಕಳುಹಿಸಲು ನೀವು ಕಾಯಬೇಕು.
5. ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ರೋಬೋಟ್ ವೈಫೈ ಅನ್ನು ಆನ್ ಮಾಡಿದಾಗ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದಿದ್ದರೆ, ದಯವಿಟ್ಟು ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಕಾರ್ಡ್ ಅನ್ನು ಪ್ಲಗ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು ಅನ್‌ಪ್ಲಗ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು ಮತ್ತೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ಪ್ರಯತ್ನಿಸಿ.

ರಾಸ್ಪ್ಬೆರಿ ಪೈಗಾಗಿ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ವೈಫೈ ಸಂಪರ್ಕ ಸೆಟಪ್ 

ರಾಸ್ಪ್ಬೆರಿ ಪೈಗಾಗಿನ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವು ಜೆಟ್ಸನ್ ನ್ಯಾನೊದಂತೆಯೇ ಇರುತ್ತದೆ.

Jetson TX1 ಗಾಗಿ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ವೈಫೈ ಸಂಪರ್ಕ ಸೆಟಪ್ 

Jetson TX1 ನಲ್ಲಿನ ಸೆಟಪ್ ಬಹುತೇಕ Jetson Nano ನಲ್ಲಿರುವಂತೆಯೇ ಇರುತ್ತದೆ, ಆದರೆ Jetson TX1 ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್‌ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ಫಲಕದಲ್ಲಿ "ಸಾಧನ" ನಲ್ಲಿ "wlan1" ಸಾಧನವನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಬೇಕು ಎಂಬ ಒಂದು ವಿನಾಯಿತಿಯೊಂದಿಗೆ.

ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಸೆಟಪ್

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರಚನೆ ಯೋಜನೆಯಲ್ಲಿ, ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಮಯದ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ನಿರ್ಣಾಯಕ ಹಂತವಾಗಿದೆ. ರಚನೆಯ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ, ಪ್ರತಿ ರೋಬೋಟ್‌ನ ಅಸಮಕಾಲಿಕ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಸಮಯದಿಂದಾಗಿ ಅನೇಕ ಸಮಸ್ಯೆಗಳು ಉಂಟಾಗುತ್ತವೆ. ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ಟೈಮ್ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಅನ್ನು ಎರಡು ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ, ಅವುಗಳೆಂದರೆ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳು ಎರಡೂ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಗೊಂಡಿರುವ ಪರಿಸ್ಥಿತಿ ಮತ್ತು ಎರಡೂ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ನಿಂದ ಸಂಪರ್ಕ ಕಡಿತಗೊಂಡ ಪರಿಸ್ಥಿತಿ.

ಯಶಸ್ವಿ ಮಾಸ್ಟರ್/ಸ್ಲೇವ್ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಸಂಪರ್ಕ

ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನವನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ ಯಂತ್ರಗಳು ಯಶಸ್ವಿಯಾಗಿ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸಬಹುದಾದರೆ, ಅವು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಸಮಯವನ್ನು ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಈ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ, ಸಮಯ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಸಾಧಿಸಲು ಯಾವುದೇ ಹೆಚ್ಚಿನ ಕ್ರಮಗಳ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ.

ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್ ಡಿಸ್-ಕನೆಕ್ಷನ್‌ಗಳ ದೋಷನಿವಾರಣೆ 

ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನವನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ ಸಾಧನಗಳು ನೆಟ್ವರ್ಕ್ಗೆ ಯಶಸ್ವಿಯಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದಿದ್ದರೆ, ಸಮಯವನ್ನು ಹಸ್ತಚಾಲಿತವಾಗಿ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸ್ ಮಾಡುವುದು ಅವಶ್ಯಕ. ಸಮಯದ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ನಾವು ದಿನಾಂಕ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತೇವೆ.

ಮೊದಲು, ಟರ್ಮಿನೇಟರ್ ಉಪಕರಣವನ್ನು ಸ್ಥಾಪಿಸಿ. ಟರ್ಮಿನೇಟರ್ ಟೂಲ್‌ನಿಂದ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್‌ನ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಟರ್ಮಿನಲ್‌ಗಳನ್ನು ಒಂದೇ ಟರ್ಮಿನಲ್ ವಿಂಡೋದಲ್ಲಿ ಇರಿಸಲು ವಿಂಡೋ ಸ್ಪ್ಲಿಟಿಂಗ್ ಟೂಲ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಿ (ಸ್ಪ್ಲಿಟ್ ವಿಂಡೋವನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲು ಬಲ ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ವಿಂಡೋಗಳಲ್ಲಿ ssh ಮೂಲಕ ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ ಯಂತ್ರಗಳಿಗೆ ಲಾಗ್ ಇನ್ ಮಾಡಿ) .

sudo apt-get install terminator # ಟರ್ಮಿನಲ್ ವಿಂಡೋವನ್ನು ವಿಭಜಿಸಲು ಟರ್ಮಿನೇಟರ್ ಅನ್ನು ಡೌನ್‌ಲೋಡ್ ಮಾಡಿ 

ಮೇಲಿನ ಎಡಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಬಟನ್ ಅನ್ನು ಕ್ಲಿಕ್ ಮಾಡಿ, ಆಯ್ಕೆಯನ್ನು ಆರಿಸಿ [ಎಲ್ಲರಿಗೂ ಪ್ರಸಾರ]/[ಎಲ್ಲವನ್ನೂ ಪ್ರಸಾರ ಮಾಡಿ], ಈ ಕೆಳಗಿನ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ನಮೂದಿಸಿ. ನಂತರ ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್‌ಗೆ ಒಂದೇ ಸಮಯವನ್ನು ಹೊಂದಿಸಲು ಟರ್ಮಿನೇಟರ್ ಉಪಕರಣವನ್ನು ಬಳಸಿ.

sudo ದಿನಾಂಕ -s “2022-01-30 15:15:00” # ಹಸ್ತಚಾಲಿತ ಸಮಯ ಸೆಟಪ್ 

ಮಲ್ಟಿ-ಏಜೆಂಟ್ ರೋಸ್ ಪ್ಯಾಕೇಜ್

ROS ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ಪರಿಚಯ 

ಗುಲಾಮರ ಹೆಸರನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ

n wheeltec_multi ಫಂಕ್ಷನ್ ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನಲ್ಲಿ, ದೋಷಗಳನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು ಪ್ರತಿ ಸ್ಲೇವ್ ರೋಬೋಟ್‌ಗೆ ಅನನ್ಯ ಹೆಸರನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವುದು ಅವಶ್ಯಕ. ಉದಾಹರಣೆಗೆample, ಗುಲಾಮರಿಗೆ ಸಂ. 1 ಮತ್ತು ಗುಲಾಮರಿಗೆ ಸಂ. 1 ಇತ್ಯಾದಿ.

ವಿಭಿನ್ನ ಹೆಸರುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವ ಉದ್ದೇಶವು ರನ್ನಿಂಗ್ ನೋಡ್‌ಗಳನ್ನು ಗುಂಪು ಮಾಡುವುದು ಮತ್ತು ಅವುಗಳನ್ನು ವಿವಿಧ ನೇಮ್‌ಸ್ಪೇಸ್‌ಗಳಿಂದ ಪ್ರತ್ಯೇಕಿಸುವುದು. ಉದಾಹರಣೆಗೆample, ಸ್ಲೇವ್ 1 ರ ರೇಡಾರ್ ವಿಷಯ: /slave1/ಸ್ಕ್ಯಾನ್, ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್ 1 ರ LiDAR ನೋಡ್: / slave1/ಲೇಸರ್.

ಗುಲಾಮರ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಿ

wheeltec_multi ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ಕಸ್ಟಮ್ ರಚನೆಗಳನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಬಹುದು. ವಿಭಿನ್ನ ರಚನೆಗಳು ಅಗತ್ಯವಿದ್ದಾಗ, ಗುಲಾಮರ ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ಅಪೇಕ್ಷಿತ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಿ. Slave_x ಮತ್ತು slave_y ಗಳು ಸ್ಲೇವ್‌ನ x ಮತ್ತು y ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು ಮತ್ತು ಮಾಸ್ಟರ್‌ನ ಮೂಲ ಉಲ್ಲೇಖ ಬಿಂದುವಾಗಿದೆ. ಮಾಸ್ಟರ್‌ನ ಮುಂಭಾಗವು x ನಿರ್ದೇಶಾಂಕದ ಧನಾತ್ಮಕ ದಿಕ್ಕು, ಮತ್ತು ಎಡಭಾಗವು y ನಿರ್ದೇಶಾಂಕದ ಧನಾತ್ಮಕ ದಿಕ್ಕು. ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಪೂರ್ಣಗೊಂಡ ನಂತರ, ಗುಲಾಮರ ನಿರೀಕ್ಷಿತ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕದಂತೆ TF ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ಗುಲಾಮ1 ಅನ್ನು ನೀಡಲಾಗುತ್ತದೆ.

ಒಬ್ಬ ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಇಬ್ಬರು ಗುಲಾಮರು ಇದ್ದರೆ, ಈ ಕೆಳಗಿನ ರಚನೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು:

1. ಸಮತಲ ರಚನೆ: ನೀವು ಎಡಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಗುಲಾಮರ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು: slave_x:0, slave_y: 0.8, ಮತ್ತು ಬಲಭಾಗದಲ್ಲಿರುವ ಗುಲಾಮರ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು: slave_x:0, slave_y:-0.8.
2. ಕಾಲಮ್ ರಚನೆ: ಒಬ್ಬ ಗುಲಾಮನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೀಗೆ ಹೊಂದಿಸಬಹುದು: slave_x:-0.8, slave_y:0, ಮತ್ತು ಇತರ ಗುಲಾಮರ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು: slave_x:-1.8, slave_y:0.
3. ತ್ರಿಕೋನ ರಚನೆ: ಒಬ್ಬ ಗುಲಾಮನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೀಗೆ ಹೊಂದಿಸಬಹುದು: slave_x:-0.8, slave_y: 0.8, ಮತ್ತು ಇತರ ಗುಲಾಮರ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು: slave_x:-0.8, slave_y:-0.8.

ಅಗತ್ಯವಿರುವಂತೆ ಇತರ ರಚನೆಗಳನ್ನು ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಬಹುದು.

ಗಮನಿಸಿ

ಎರಡು ರೋಬೋಟ್‌ಗಳ ನಡುವಿನ ಶಿಫಾರಸು ದೂರವನ್ನು 0.8 ಕ್ಕೆ ಹೊಂದಿಸಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು 0.6 ಕ್ಕಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಇರದಂತೆ ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ. ಗುಲಾಮರು ಮತ್ತು ಯಜಮಾನನ ನಡುವಿನ ಅಂತರವನ್ನು 2.0 ಕ್ಕಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಹೊಂದಿಸಲು ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾಗಿದೆ. ಅದು ಯಜಮಾನನಿಂದ ದೂರವಿದ್ದಷ್ಟೂ, ಯಜಮಾನನು ತಿರುಗುತ್ತಿರುವಾಗ ಗುಲಾಮನ ರೇಖೀಯ ವೇಗವು ಹೆಚ್ಚಾಗುತ್ತದೆ. ಗರಿಷ್ಠ ವೇಗದ ಮಿತಿಯಿಂದಾಗಿ, ಅಗತ್ಯತೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸದಿದ್ದರೆ ಗುಲಾಮರ ವೇಗವು ವಿಚಲನಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯು ಅಸ್ತವ್ಯಸ್ತವಾಗಿರುತ್ತದೆ.

ಗುಲಾಮರ ಸ್ಥಾನದ ಪ್ರಾರಂಭ

ಗುಲಾಮರ ಆರಂಭಿಕ ಸ್ಥಾನವು ಪೂರ್ವನಿಯೋಜಿತವಾಗಿ ನಿರೀಕ್ಷಿತ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳಲ್ಲಿದೆ. ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುವ ಮೊದಲು, ಪ್ರಾರಂಭವನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಸ್ಲೇವ್ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಅದರ ನಿರೀಕ್ಷಿತ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳ ಹತ್ತಿರ ಇರಿಸಿ.

ಈ ಕಾರ್ಯವನ್ನು pose_setter ನೋಡ್‌ನಿಂದ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ file ಚಿತ್ರ 4-1-3 ರಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಿರುವಂತೆ, wheeltec_multi ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನಲ್ಲಿ turn_on_wheeltec_robot.launch ಎಂದು ಹೆಸರಿಸಲಾಗಿದೆ.

ಬಳಕೆದಾರನು ಸ್ಲೇವ್‌ನ ಆರಂಭಿಕ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಕಸ್ಟಮೈಸ್ ಮಾಡಲು ಬಯಸಿದರೆ, ಅವನು ಅಥವಾ ಅವಳು wheeltec_slave.launch ನಲ್ಲಿ ಚಿತ್ರ 4-1-4 ರಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಿರುವಂತೆ slave_x ಮತ್ತು slave_y ಮೌಲ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. slave_x ಮತ್ತು slave_y ಮೌಲ್ಯಗಳನ್ನು turn_on_wheeltec_robot.launch ಗೆ ರವಾನಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು pose_setter ನೋಡ್‌ಗೆ ನಿಯೋಜಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡುವ ಮೊದಲು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಕಸ್ಟಮ್ ಸ್ಥಾನದಲ್ಲಿ ಇರಿಸಿ.

ಸ್ಥಾನ ಸಂರಚನೆ 

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರಚನೆಯಲ್ಲಿ, ಪರಿಹರಿಸಬೇಕಾದ ಮೊದಲ ಸಮಸ್ಯೆಯೆಂದರೆ ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಗುಲಾಮರ ಸ್ಥಾನ. ಮಾಸ್ಟರ್ ಮೊದಲು 2D ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸುತ್ತಾರೆ. ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ರಚಿಸಿ ಮತ್ತು ಉಳಿಸಿದ ನಂತರ, 2D ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ಅನ್ನು ರನ್ ಮಾಡಿ ಮತ್ತು ಮಾಸ್ಟರ್‌ನ ಸ್ಥಾನೀಕರಣವನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಲು 2D ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನಲ್ಲಿ ಅಡಾಪ್ಟಿವ್ ಮಾಂಟೆ ಕಾರ್ಲೋ ಪೊಸಿಷನಿಂಗ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ (amcl ಸ್ಥಾನೀಕರಣ) ಅನ್ನು ಬಳಸಿ.

ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಸ್ಲೇವ್‌ಗಳು ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ನಲ್ಲಿರುವುದರಿಂದ ಮತ್ತು ಒಂದೇ ನೋಡ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಅನ್ನು ಹಂಚಿಕೊಳ್ಳುವುದರಿಂದ, ಮಾಸ್ಟರ್ 2D ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನಿಂದ ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿದ್ದಾರೆ, ಎಲ್ಲಾ ಗುಲಾಮರು ಒಂದೇ ನೋಡ್ ಮ್ಯಾನೇಜರ್ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಒಂದೇ ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು. ಆದ್ದರಿಂದ, ಗುಲಾಮನು ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ರಚಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ. wheeltec_slave.launch ನಲ್ಲಿ, ಮಾಂಟೆ ಕಾರ್ಲೊ ಸ್ಥಾನೀಕರಣವನ್ನು (amcl ಸ್ಥಾನೀಕರಣ) ರನ್ ಮಾಡಿ, ಮಾಸ್ಟರ್ ರಚಿಸಿದ ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಗುಲಾಮರು ತಮ್ಮ ಸ್ಥಾನಗಳನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡಬಹುದು.

ರಚನೆಯನ್ನು ಹೇಗೆ ರಚಿಸುವುದು ಮತ್ತು ರಚನೆಯನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವುದು 

ರಚನೆಯ ಚಲನೆಯ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಚಲನೆಯನ್ನು Rviz, ಕೀಬೋರ್ಡ್, ರಿಮೋಟ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಮತ್ತು ಇತರ ವಿಧಾನಗಳಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಿಸಬಹುದು. ಸ್ಲೇವ್ ತನ್ನ ಚಲನೆಯನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಮತ್ತು ರಚನೆಯ ಗುರಿಯನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು slave_tf_listener ನೋಡ್ ಮೂಲಕ ಅದರ ವೇಗವನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡುತ್ತದೆ.

slave_tf_listener ನೋಡ್ ನೋಡ್ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರದ ಮೂಲಕ ಅತಿಯಾದ ವೇಗವನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು ಸ್ಲೇವ್ ವೇಗವನ್ನು ಮಿತಿಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಪರಿಣಾಮಗಳ ಸರಣಿಯನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ. ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು wheeltec_slave.launch ನಲ್ಲಿ ಮಾರ್ಪಡಿಸಬಹುದು.

ರಚನೆಯ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ನ ಸಂಬಂಧಿತ ನಿಯತಾಂಕಗಳು ಕೆಳಕಂಡಂತಿವೆ:

ರಚನೆಯಲ್ಲಿ ಅಡಚಣೆ ತಪ್ಪಿಸುವುದು

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರಚನೆಯಲ್ಲಿ, ಮಾಸ್ಟರ್ ಅಡೆತಡೆ ತಪ್ಪಿಸುವಿಕೆಯನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಮೂವ್_ಬೇಸ್ ನೋಡ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಸ್ಲೇವ್‌ನ ಆರಂಭವು ಮೂವ್_ಬೇಸ್ ನೋಡ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುವುದಿಲ್ಲ. ಈ ಹಂತದಲ್ಲಿ, ಸ್ಲೇವ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂನಲ್ಲಿ ಮಲ್ಟಿ_ಅವಾಯಿಡೆನ್ಸ್ ನೋಡ್ ಅನ್ನು ಕರೆಯಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ಅಡಚಣೆ ತಪ್ಪಿಸುವ ನೋಡ್ ಅನ್ನು ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನಲ್ಲಿ ಪೂರ್ವನಿಯೋಜಿತವಾಗಿ ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ. ಅಗತ್ಯವಿದ್ದರೆ, ಅಡಚಣೆ ತಪ್ಪಿಸುವ ನೋಡ್ ಅನ್ನು ನಿಷ್ಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಲು ತಪ್ಪಿಸಿಕೊಳ್ಳುವಿಕೆಯನ್ನು "ಸುಳ್ಳು" ಎಂದು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು.

ಅಡೆತಡೆ ತಪ್ಪಿಸುವ ನೋಡ್‌ನ ಕೆಲವು ಸಂಬಂಧಿತ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಕೆಳಗಿನ ಚಿತ್ರದಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ, ಇಲ್ಲಿ ಸುರಕ್ಷಿತ_ದೂರವು ಅಡಚಣೆಯ ಸುರಕ್ಷಿತ ದೂರ ಮಿತಿಯಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಅಪಾಯ_ದೂರವು ಅಡಚಣೆಯ ಅಪಾಯಕಾರಿ ದೂರ ಮಿತಿಯಾಗಿದೆ. ಅಡಚಣೆಯು ಸುರಕ್ಷಿತ_ದೂರ ಮತ್ತು ಅಪಾಯ_ದೂರದಲ್ಲಿರುವಾಗ, ಗುಲಾಮನು ಅಡಚಣೆಯನ್ನು ತಪ್ಪಿಸಲು ತನ್ನ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಸರಿಹೊಂದಿಸುತ್ತಾನೆ. ಅಡಚಣೆಯು ಅಪಾಯದ_ದೂರದಲ್ಲಿದ್ದಾಗ, ಗುಲಾಮನು ಅಡಚಣೆಯಿಂದ ದೂರ ಓಡುತ್ತಾನೆ.

ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನ 

ಮರಣದಂಡನೆ ಆಜ್ಞೆಯನ್ನು ನಮೂದಿಸಿ 

ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರಚನೆಯನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಸುವ ಮೊದಲು ಸಿದ್ಧತೆಗಳು:

• ಮಾಸ್ಟರ್ ಮತ್ತು ಗುಲಾಮರು ಒಂದೇ ನೆಟ್‌ವರ್ಕ್‌ಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸುತ್ತಾರೆ ಮತ್ತು ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನವನ್ನು ಸರಿಯಾಗಿ ಹೊಂದಿಸುತ್ತಾರೆ
• ಮಾಸ್ಟರ್ ಮುಂಚಿತವಾಗಿ 2D ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸುತ್ತಾನೆ ಮತ್ತು ಅದನ್ನು ಉಳಿಸುತ್ತಾನೆ
• ಮಾಸ್ಟರ್ ಅನ್ನು ನಕ್ಷೆಯ ಆರಂಭಿಕ ಹಂತದಲ್ಲಿ ಇರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಗುಲಾಮನನ್ನು ಪ್ರಾರಂಭಿಕ ಸ್ಥಾನದ ಬಳಿ ಇರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ (ಡೀಫಾಲ್ಟ್ ಗುಲಾಮ ರಚನೆಯ ಸ್ಥಾನ)
• ಜೆಟ್ಸನ್ ನ್ಯಾನೋ/ರಾಸ್ಪ್ಬೆರಿ ಪೈಗೆ ರಿಮೋಟ್ ಆಗಿ ಲಾಗ್ ಇನ್ ಮಾಡಿದ ನಂತರ, ಸಮಯ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಅನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಿ.

ಸುಡೋ ದಿನಾಂಕ -s “2022-04-01 15:15:00” 

ಹಂತ 1: ಮಾಸ್ಟರ್‌ನಿಂದ 2D ನಕ್ಷೆಯನ್ನು ತೆರೆಯಿರಿ.
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

ಹಂತ 2: ಎಲ್ಲಾ ಗುಲಾಮರಿಂದ ರಚನೆ ಕಾರ್ಯಕ್ರಮವನ್ನು ರನ್ ಮಾಡಿ.
roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

ಹಂತ 3: ಮಾಸ್ಟರ್‌ನಿಂದ ಕೀಬೋರ್ಡ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ನೋಡ್ ತೆರೆಯಿರಿ ಅಥವಾ ಮಾಸ್ಟರ್ ಚಲನೆಯನ್ನು ರಿಮೋಟ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಮಾಡಲು ಜಾಯ್‌ಸ್ಟಿಕ್ ಬಳಸಿ.
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

ಹಂತ 4: (ಐಚ್ಛಿಕ) Rviz ನಿಂದ ರೋಬೋಟ್ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಗಮನಿಸಿ.
rviz

ಗಮನಿಸಿ

1. ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಮೊದಲು ಸಮಯ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಮರೆಯದಿರಿ.
2. ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ರಚನೆಯ ಮಾಸ್ಟರ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವಾಗ, ಕೋನೀಯ ವೇಗವು ತುಂಬಾ ವೇಗವಾಗಿರಬಾರದು. ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡಲಾದ ರೇಖೀಯ ವೇಗವು 0.2m/s ಆಗಿದೆ, ಕೋನೀಯ ವೇಗವು 0.3rad/s ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆಯಾಗಿದೆ. ಯಜಮಾನನು ತಿರುವು ಮಾಡುವಾಗ, ಗುಲಾಮನು ಯಜಮಾನನಿಂದ ಎಷ್ಟು ದೂರದಲ್ಲಿದ್ದಾನೆ, ಹೆಚ್ಚಿನ ರೇಖೀಯ ವೇಗದ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ. ಪ್ಯಾಕೇಜ್‌ನಲ್ಲಿ ರೇಖೀಯ ವೇಗ ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗದ ಮಿತಿಯಿಂದಾಗಿ, ಸ್ಲೇವ್ ಕಾರ್ ಅಗತ್ಯವಿರುವ ವೇಗವನ್ನು ತಲುಪಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗದಿದ್ದಾಗ, ರಚನೆಯು ಅಸ್ತವ್ಯಸ್ತವಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಒಟ್ಟಾರೆಯಾಗಿ, ಅತಿಯಾದ ರೇಖಾತ್ಮಕ ವೇಗವು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಸುಲಭವಾಗಿ ಹಾನಿಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.
3. ಗುಲಾಮರ ಸಂಖ್ಯೆಯು ಒಂದಕ್ಕಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಇದ್ದಾಗ, ROS ಹೋಸ್ಟ್‌ನ ಸೀಮಿತ ಆನ್-ಬೋರ್ಡ್ ವೈಫೈ ಬ್ಯಾಂಡ್‌ವಿಡ್ತ್‌ನಿಂದಾಗಿ, ಬಹು-ಏಜೆಂಟ್ ಸಂವಹನದ ಗಮನಾರ್ಹ ವಿಳಂಬಗಳು ಮತ್ತು ಸಂಪರ್ಕ ಕಡಿತಗೊಳಿಸುವುದು ಸುಲಭ. ರೂಟರ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುವುದರಿಂದ ಈ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಚೆನ್ನಾಗಿ ಪರಿಹರಿಸಬಹುದು.
4. ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ TF ಮರ (2 ಗುಲಾಮರು) ಆಗಿದೆ: rqt_tf_tree
5. ಬಹು-ರೋಬೋಟ್ ರಚನೆಯ (2 ಗುಲಾಮರು) ನೋಡ್ ಸಂಬಂಧ ರೇಖಾಚಿತ್ರವು: rqt_graph

ದಾಖಲೆಗಳು / ಸಂಪನ್ಮೂಲಗಳು

ರೋಬೋವರ್ಕ್ಸ್ ರೋಬೋಫ್ಲೀಟ್ ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3 ROS ರೋಬೋಟ್ [ಪಿಡಿಎಫ್] ಬಳಕೆದಾರರ ಕೈಪಿಡಿ ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3, ರೋಬೋಫ್ಲೀಟ್ ROS ರೋಬೋಟ್, ರೋಬೋಫ್ಲೀಟ್ ROS, ರೋಬೋಟ್, ರೋಬೋಫ್ಲೀಟ್ ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3 ROS ರೋಬೋಟ್, ರೋಬೋಫ್ಲೀಟ್ ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3, ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3 ROS ರೋಬೋಟ್, ಒರಿನ್ ನ್ಯಾನೋ x3

ಉಲ್ಲೇಖಗಳು

• ಬಳಕೆದಾರ ಕೈಪಿಡಿ