ROBWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Roboto 

RESUMO

Ĉi tiu dokumento ĉefe klarigas la uzadon de la plurrobota formada funkcio-pakaĵo nomata wheeltec_multi.

Ĉi tiu dokumento estas dividita en kvar partojn:

• La unua parto temas ĉefe pri la enkonduko de la multrobota formada metodo;
• la dua parto ĉefe priskribas la agordojn de ROS-multi-maŝina komunikado, inkluzive de ROS-konstruo de plur-maŝina komunikado kaj la problemoj kiuj povas esti renkontitaj en la procezo de ROS-komunikado;
• la tria parto ĉefe priskribas la operaciajn paŝojn de mult-maŝina temposinkronigo;
• la kvara parto eksplikas la specifan uzon de la plurmaŝina formada funkcio-pakaĵo.

La celo de ĉi tiu dokumento estas enkonduko al plur-agenta robota sistemo kaj permesas al uzanto komenci la multrobotan formprojekton rapide.

ENKONDUKO AL MULTAGENTOJ ALGORITMOJ

Algoritmoj de formado de multi-agentoj

Ĉi tiu ROS-pakaĵo prezentas tipan problemon de mult-agentoj en kunlabora kontrolo dum formacia veturado. Ĉi tiu lernilo metas fundamenton por estonta disvolviĝo pri ĉi tiu temo. Algoritmo de kontrolo de formacio rilatas al algoritmo kiu kontrolas multoblajn agentojn por formi specifan formacion por plenumi taskon. Kunlaboro rilatas al la kunlaboro inter multoblaj agentoj uzantaj certan limrilaton por plenumi taskon. Prenu la multi-robotan formacion-veturadon kiel eksample, kunlaboro signifas ke pluraj robotoj formas deziratan formadon kune. Ĝia esenco estas certa matematika rilato estas kontentigita inter la pozicioj de ĉiu roboto. Formaj metodoj estas plejparte dividitaj en centralizita formaciokontrolo kaj distribuita formaciokontrolo. Alcentrigitaj formaciokontrolmetodoj plejparte inkludas virtualan strukturmetodon, grafikan teoriometodon kaj modelan prognozan metodon. Distribuitaj formaciaj kontrolmetodoj plejparte inkluzivas gvidanto-sekvantan metodon, kondut-bazitan metodon kaj virtualan strukturmetodon.

Ĉi tiu ROS-pakaĵo aplikas la metodon de gvidanto-sekvanto en distribua formacia kontrolo-metodo por ekzekuti la multi-robotan formacion. Unu roboto en la formacio estas nomumita kiel la gvidanto, kaj aliaj robotoj estas indikitaj kiel sklavoj por sekvi la gvidanton. La algoritmo uzas la movadan trajektorion de la gvida roboto por agordi la koordinatojn por esti spuritaj de la sekvaj robotoj kun certa direkto kaj rapideco. Korektante la poziciajn deviojn de la spurkoordinatoj, la sekvantoj eventuale reduktos la devion inter la sekvanto kaj la atendataj spurkoordinatoj al nulo por atingi la celojn de formacia veturado. Tiamaniere, la algoritmo estas relative malpli komplika.

Algoritmoj por eviti malhelpojn

Ofta malhelp-evitalgoritmo estas la artefarita ebla kampa metodo. La movado de la roboto en fizika medio estas rigardita kiel movado en virtuala artefarita fortokampo. La plej proksima malhelpo estas identigita per LiDAR. La malhelpo disponigas repuŝan fortokampon por generi repuŝon al la roboto kaj la celpunkto disponigas gravitan kampon por generi gravitan forton al la roboto. Tiamaniere ĝi kontrolas la movon de la roboto sub la kombinita ago de repuŝo kaj altiro.

Ĉi tiu ROS-pakaĵo estas plibonigo bazita sur la artefarita potenciala kampometodo. Unue, la formacia algoritmo kalkulas la linearan kaj angulan rapidecon de la Slave-ano. Tiam ĝi pliigas aŭ malpliigas la linearan kaj angulan rapidon laŭ la obstaklo-evita postuloj.Kiam la distanco inter la Slave-sekvanto kaj la malhelpo estas pli proksima, la repuŝforto de la malhelpo al la Slave-sekvanto estas pli granda. Dume la ŝanĝo de la lineara rapido kaj la angula rapideco variadoj estas pli grandaj. Kiam la malhelpo estas pli proksima al la fronto de la Slave-ano, la repuŝo de la malhelpo al la Slave-ano iĝas pli granda (la antaŭa repuŝo estas la plej granda kaj la flanka repuŝo estas la plej malgranda). Kiel rezulto, la varioj de la linia rapido kaj la angula rapido estas pli grandaj. Per la artefarita potenciala kampometodo, ĝi plibonigas solvon

kiam roboto povis ĉesi respondi antaŭ malhelpo. Ĉi tio servas celon de pli bona evitado de obstakloj.

MULTI-AGENTA KOMUNIKAJARGO

Multi-agenta komunikado estas unu el la ŝlosilaj paŝoj por kompletigi multi-robotan formadon. Kiam la relativaj pozicioj de multoblaj robotoj estas nekonataj, la robotoj devas kunhavigi la informojn de unu la alian per komunikado por faciligi la establon de ligoj. ROS distribuita arkitekturo kaj retaj komunikadoj estas tre potencaj. Ĝi estas ne nur oportuna por interproceza komunikado, sed ankaŭ por komunikado inter malsamaj aparatoj. Per retkomunikado, ĉiuj nodoj povas funkcii en iu ajn komputilo. La ĉefaj taskoj kiel datumtraktado estas kompletigitaj ĉe la gastiganta flanko. La sklavaj maŝinoj respondecas pri ricevado de mediaj datumoj kolektitaj de diversaj sensiloj. La gastiganto ĉi tie estas la administranto, kiu kuras la Majstran nodon en ROS. La nuna multi-agenta komunika kadro estas tra nodmanaĝero kaj parametromanaĝero por pritrakti komunikadojn inter multoblaj robotoj.

La paŝoj por starigi mult-agentajn komunikadojn

Agordu ROS-Kontrolojn en la sama reto

Estas 2 manieroj agordi Majstro/Sklavo ROS-Kontrolojn sub la sama reto.

Opcio 1:

La Mastro-Gastiganto kreas lokan vifion rulante la Majstran nodan administranton. Ĝenerale, unu el la robotoj, kiu estas nomumita kiel la majstro, kreas ĉi tiun wifi-reton. Aliaj robotoj aŭ virtualaj maŝinoj aliĝas al ĉi tiu wifi-reto kiel sklavoj.

Ebloj 2:

La loka vifi-reto estas provizita de triaparta enkursigilo kiel informa relajsocentro. Ĉiuj robotoj estas konektitaj al la sama enkursigilo. La enkursigilo ankaŭ povas esti uzata sen interreta konekto. Elektu unu el la robotoj kiel la majstron kaj rulu la Majstran nodan administranton. La aliaj robotoj estas nomumitaj kiel sklavoj kaj prizorgas la majstran nodmanaĝeron de la majstro.

La decido pri kia elekto elekti dependas de viaj projektaj postuloj. Se la nombro da robotoj kiuj bezonas komuniki ne estas granda kvanto, Opcio 1 estas rekomendita ĉar ĝi ŝparas koston kaj ĝi estas facile instalebla. Kiam la nombro da robotoj estas granda kvanto, Opcio 2 estas rekomendita. La limo de komputika potenco de la majstra kontrolo de ROS kaj limigita enŝipe vigla bendolarĝo povas facile kaŭzi prokrastojn kaj retajn interrompojn. Enkursigilo povas facile ripari ĉi tiujn problemojn.

Bonvolu noti, ke kiam vi faras mult-agentan komunikadon, se la virtuala maŝino estas uzata kiel ROS-sklavo, ĝia reto-reĝimo devas esti agordita al ponta reĝimo.

Agordi Mastro/Sklavo-mediaj variabloj 

Post kiam ĉiuj ROS-majstroj estas ĉiuj en la sama reto, la mediaj variabloj por mult-agenta komunikado devas esti fiksitaj. Ĉi tiu mediovariablo estas agordita en la .bashrc file en la ĉefa dosierujo. Rulu la komandon gedit ~/.bashrc por lanĉi ĝin. Bonvolu noti, ke ambaŭ la .bashrc files de la mastro kaj la sklavo en multi-agenta komunikado devas esti agordita. Kio devas esti ŝanĝita estas la IP-adresoj ĉe la fino de la file. La du linioj de estas ROS_MASTER_URI kaj ROS_HOSTNAME, kiel montrite en Figuro 2-1-4. La ROS_MASTER_URI kaj ROS_HOSTNAME de la ROS-gastiganto estas ambaŭ lokaj IP-oj. La ROS_MASTER_URI en la ROS-sklavo .bashrc file devas esti ŝanĝita al la IP-adreso de la gastiganto dum ROS_HOSTNAME restas kiel loka IP-adreso.

Multi-maŝina komunikado de ROS ne estas limigita de ROS-eldonversio. En la procezo de plurmaŝina komunikado, oni devas konscii la jenajn:

1. La funkciado de la ROS-sklava programo dependas de la ROS-mastra programo de la ROS-mastra aparato.
   La majstra programo ROS devas unue lanĉi sur la majstra aparato antaŭ ol ekzekuti la sklavan programon sur la sklava aparato.
2. La IP-adresoj de la majstraj kaj sklavaj maŝinoj en plurmaŝina komunikado devas esti en la sama reto. Ĉi tio signifas, ke la IP-adreso kaj la subreta masko estas sub la sama reto.
3. ROS_HOSTNAME en la medio-agordo file .bashrc ne rekomendas uzi localhost. Oni rekomendas uzi specifan IP-adreson.
4. En la kazo, ke la sklava IP-adreso ne estas ĝuste agordita, la sklava aparato ankoraŭ povas aliri la ROS-mastro sed ne povas enigi kontrolinformojn.
5.  Se la virtuala maŝino partoprenas en la multi-agenta komunikado, ĝia reĝimo devas esti agordita al ponta reĝimo. Statika IP ne povas esti elektita por la retkonekto.
6. Multi-maŝina komunikado ne povas view aŭ abonu temojn de mesaĝdatumtipo, kiuj ne ekzistas loke.
7. Vi povas uzi la simulad-demonstraĵon de Little Turtle por kontroli ĉu la komunikado inter la robotoj estas sukcesa:
   a. Kuru de la mastro
   roscore #lanĉi ROS-servojn
   rosrun turtlesim turtlesim_node #lanĉi turtlesim-interfacon
   b. Kuru de la sklavo
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key #lanĉi klavaran kontrolnodon por turtlesim

Se vi povas manipuli la testudmovojn de la klavaro sur la sklavo, tio signifas, ke la mastro/sklavo komunikado estis establita sukcese.

Aŭtomata Wifi-konekto en ROS

La subaj proceduroj klarigas kiel agordi la roboton por aŭtomate konekti al la gastiga reto aŭ enkursigilo.

Aŭtomata Wifi-konekto-agordo por Jetson Nano

1. Konektu Jetson Nano per VNC fora ilo aŭ rekte al la komputila ekrano. Alklaku la wifi-ikonon en la supra dekstra angulo kaj alklaku "Redakti Konektoj.."
   
2. Alklaku la +-butonon en Retaj Konektoj:
   
3. Sub la fenestro "Elektu Konekto-Tipon", alklaku la falmenuon kaj alklaku la butonon "Krei...":
   
4. En Kontrolpanelo, alklaku Wifi-opcion. Enigu la Wifi-nomon por konekti en la kampoj "Konektonomo" kaj SSID. Elektu "Kliento" en "Reĝimo" falmenuo kaj elektu "wlan0" en "Aparato" falmenuo.
   
5. En Kontrolpanelo, alklaku la opcion "Ĝenerala" kaj kontrolu "Aŭtomate konekti al ĉi tiu reto...". Agordu la konektoprioriton al 1 en la opcio "Konektoprioritato por aŭtomata aktivigo". Kontrolu la opcion "Ĉiuj uzantoj rajtas konektiĝi al ĉi tiu reto". Kiam la opcio estas agordita al 0 en "Konektoprioritato por aŭtomata aktivigo" por alia wifi, tio signifas, ke ĉi tiu estas la preferata wifi-reto en la pasinteco.
   
6. Alklaku la opcion "Wi-Fi Sekureco" en Kontrolpanelo. Elektu "WPA & WPA2 Personaj" en la kampo "Sekureco". Poste enigu la Wifi-pasvorton
   

Notu:

Se la roboto ne povas aŭtomate konektiĝi al la wifi-reto post ekfunkciigo kiam la wifi-prioritato estas agordita al 0, ĝi povas esti kaŭzita de problemo de malforta wifi-signalo. Por eviti ĉi tiun problemon, vi povas elekti forigi ĉiujn wifi-opciojn, kiuj estis konektitaj en la pasinteco. Konservu nur la wifi-reton kreitan de la gastiganto aŭ la enkursigilo.

Alklaku la opcion "IPv4-Agordoj" en la kontrolpanelo de retaj agordoj. Elektu la opcion "Manlibro" en la kampo "Metodo". Poste alklaku "Aldoni", plenigu la IP-adreson de la sklava maŝino en la kampo "Adreso". Plenigu "24" en la kampo "Retmasko". Plenigu la IP-retan segmenton en "Enirejo". Ŝanĝu la lastajn tri ciferojn de la IP-reto-segmento al "1". La ĉefa celo de ĉi tiu paŝo estas ripari la IP-adreson. Post kiam ĉi tio estas kompletigita por la unua fojo, la IP-adreso restos senŝanĝa kiam vi konektos al la sama WIFI poste.

Post kiam ĉiuj agordoj estas agorditaj, alklaku "konservi" por konservi la agordojn. Post kiam la konservado estas sukcesa, la roboto aŭtomate konektos al la reto de la gastiganto aŭ enkursigilo kiam ĝi estas ŝaltita.

Notu:

1. La IP-adreso ĉi tie agordita devas esti la sama kiel la IP-adreso agordita en la .bashrc file en Sekcio 2.1.
2. La IP-adreso de la majstro kaj ĉiu sklavo devas esti unika.
3. La mastro kaj sklava IP-adresoj devas esti en la sama retsegmento.
4. Vi devas atendi ke la gastiganto aŭ enkursigilo elsendos WiFi-signalon antaŭ ol la sklava roboto povas esti ŝaltita kaj aŭtomate konektiĝi al la WiFi-reto.
5. Post kiam la agordo estas agordita, se la roboto ne povas aŭtomate konekti al la WiFi kiam ĝi estas ŝaltita, bonvolu konekti kaj malkonekti la retkarton kaj provi konekti denove.

Aŭtomata Wifi-konekto-agordo por Raspberry Pi 

La proceduro por Raspberry Pi estas la sama kiel Jetson Nano.

Aŭtomata Wifi-konekto-agordo por Jetson TX1 

La aranĝo en Jetson TX1 estas preskaŭ la sama kiel en Jetson Nano kun unu escepto, ke Jetson TX1 devus elekti la aparaton de "wlan1" en "Aparato" en la retaj agordoj kontrolpanelo.

MULTI-AGENTA SINKRONIZA AJRO

En la mult-agenta formada projekto, la mult-agenta temposinkroniga agordo estas decida paŝo. En la procezo de la formado, multaj problemoj estos kaŭzitaj pro la nesinkrona sistema tempo de ĉiu roboto. Mult-agenta temposinkronigado estas dividita en du situaciojn, nome, la situacio, ke kaj la mastro kaj sklavo-robotoj estas konektitaj al la reto kaj la situacio, ke ambaŭ estas malkonektitaj de la reto.

Sukcesa majstra/sklava retkonekto

Post kiam la multi-agenta komunikado estas agordita, se la majstraj kaj sklavaj maŝinoj povas sukcese konekti al la reto, ili aŭtomate sinkronigos retan tempon. En ĉi tiu kazo, ne necesas pliaj agoj por atingi tempan sinkronigon.

Solvado de retaj malkonektiĝoj 

Post kiam la multi-agenta komunikado estas agordita, se la majstraj kaj sklavaj aparatoj ne povas sukcese konekti al la reto, necesas permane sinkronigi la tempon. Ni uzos la datan komandon por kompletigi la tempo-agordon.

Unue, instalu la finaĵilon. De la finiga ilo, uzu la fenestran disigon por meti la kontrolfinajn finaĵojn de la majstro kaj sklavo en la saman finfinan fenestron (dekstre alklaku por agordi dividitan fenestron, kaj ensalutu al la majstraj kaj sklavaj maŝinoj per ssh en malsamaj fenestroj) .

sudo apt-get install terminator # Elŝutu terminator to split terminal window 

Alklaku la butonon supre maldekstre, elektu la opcion [Dissendi al ĉiuj]/[Dissendi ĉiujn], enigu la sekvan komandon. Poste uzu la finaĵilon por agordi la saman tempon por la mastro kaj sklavo.

sudo dato -s "2022-01-30 15:15:00" # Mana agordo de tempo 

PAKAKO ROS MULTAGENTA

ROS-Enkonduko de Pako 

Agordu sklavan nomon

n la wheeltec_multi-funkcia pako, necesas agordi unikan nomon por ĉiu sklava roboto por eviti erarojn. Por ekzample, n-ro 1 por sklavo1 kaj n-ro 2 por sklavo2 ktp.

La celo de agordo de malsamaj nomoj estas grupigi kurantajn nodojn kaj distingi ilin per malsamaj nomspacoj. Por ekzample, la radara temo de sklavo 1 estas: /slave1/scan, kaj la LiDAR-nodo de sklavo 1 estas: /slave1/lasero.

Agordu sklavajn koordinatojn

La wheeltec_multi-pakaĵo povas efektivigi kutimajn formaciojn. Kiam malsamaj formacioj estas postulataj, simple modifi la deziratajn koordinatojn de la sklavaj robotoj. Slave_x kaj slave_y estas la x kaj y koordinatoj de la sklavo kun la majstro kiel la origina referencpunkto. La fronto de la majstro estas la pozitiva direkto de la x-koordinato, kaj la maldekstra flanko estas la pozitiva direkto de la y-koordinato. Post kiam la agordo estas kompletigita, TF-koordinato slave1 estos eldonita kiel la atendata koordinato de la sklavo.

Se ekzistas unu majstro kaj du sklavoj, la sekva formacio povas esti agordita:

1. Horizontala formado: Vi povas agordi la koordinatojn de la sklavo maldekstre al: slave_x:0, slave_y: 0.8, kaj la koordinatojn de la sklavo dekstre al: slave_x:0, slave_y:-0.8.
2. Formado de kolumnoj: La koordinatoj de unu sklavo povas esti agordita al: slave_x:-0.8, slave_y:0, kaj la koordinatoj de la alia sklavo povas esti agordita al: slave_x:-1.8, slave_y:0.
3. Triangula formado: La koordinatoj de unu sklavo povas esti agordita al: slave_x:-0.8, slave_y: 0.8, kaj la koordinatoj de la alia sklavo povas esti agordita al: slave_x:-0.8, slave_y:-0.8.

Aliaj formacioj povas esti personecigitaj laŭbezone.

Notu

La rekomendita distanco inter la du robotoj estas agordita al 0.8, kaj oni rekomendas ne esti pli malalta ol 0.6. La distanco inter la sklavoj kaj la majstro rekomendas esti agordita sub 2.0. Ju pli ĝi estas de la mastro, des pli granda estas la lineara rapideco de la sklavo kiam la mastro turniĝas. Pro la limigo de la maksimuma rapido, la rapido de la sklavo devios se ĝi ne plenumas la postulojn. La robotformacio fariĝos kaosa.

Iniciatigo de la sklava pozicio

La komenca pozicio de la sklavo estas ĉe la atendataj koordinatoj defaŭlte. Antaŭ ol ruli la programon, simple metu la sklavan roboton proksime al ĝiaj atendataj koordinatoj por kompletigi la inicialigon.

Ĉi tiu funkcio estas efektivigita de la pose_setter nodo en la file nomita turn_on_wheeltec_robot.launch en la wheeltec_multi-pakaĵo, kiel montrite en Figuro 4-1-3.

Se la uzanto volas personecigi la komencan pozicion de la sklavo, li aŭ ŝi nur bezonas agordi la valorojn slave_x kaj slave_y kiel montrite en Figuro 4-1-4 en wheeltec_slave.launch. La valoroj slave_x kaj slave_y estos transdonitaj al turn_on_wheeltec_robot.launch kaj asignitaj al la nodo pose_setter. Simple metu la roboton en kutiman pozicion antaŭ ol ruli la programon.

Pozicia Agordo 

En mult-agenta formacio, la unua problemo por esti solvita estas la poziciigado de la mastro kaj la sklavo. La majstro unue konstruos 2D mapon. Post kreado kaj konservado de la mapo, rulu la 2D-navidan pakaĵon kaj uzu la adaptan Montekarlon-poziciiga algoritmo (amcl-poziciigo) en la 2D-naviga pako por agordi la poziciigon de la majstro.

Ĉar la majstro kaj la sklavoj estas en la sama reto kaj dividas la saman nodmanaĝeron, la majstro lanĉis la mapon de la 2D-naviga pako, ĉiuj sklavoj povas uzi la saman mapon sub la sama nodmanaĝero. Tial, la sklavo ne bezonas krei mapon. En wheeltec_slave.launch, rulu Montekarlo-poziciigon (amcl-poziciigado), la sklavoj povas agordi siajn poziciojn uzante la mapon kreitan de la majstro.

Kiel krei formadon kaj konservi formadon 

En la procezo de formacia movado, la majstra movado povas esti kontrolita per Rviz, klavaro, teleregilo kaj aliaj metodoj. La sklavo kalkulas sian rapidecon per la nodo slave_tf_listener por kontroli sian movadon kaj atingi la celon de la formacio.

La slave_tf_listener nodo limigas la sklavan rapidon por eviti la troan rapidon per la noda kalkulo, kiu kaŭzos serion da efikoj. La specifa valoro povas esti modifita en wheeltec_slave.launch.

La rilataj parametroj de la formacia algoritmo estas kiel sekvas:

Evito de malhelpoj en formado

En mult-agenta formacio, la majstro povas uzi la move_base-nodon por kompletigi obstaklon. Tamen, la inicialigo de la sklavo ne uzas move_base nodon. Je ĉi tiu punkto, la multi_avoidance nodo devas esti vokita en la sklava programo. La obstaklo evitanta nodo estas ebligita defaŭlte en la pakaĵo. Se necese, evitado povas esti agordita al "falsa" por malfunkciigi la obstaklan evitan nodon.

Kelkaj koncernaj parametroj de la obstaklo evita nodo estas montritaj en la figuro malsupre, kie safe_distance estas la obstakla sekura distanco limo, kaj danger_distance estas la malhelpo danĝera distanco limo. Kiam la obstaklo estas ene de safe_distance kaj danger_distance, la sklavo ĝustigas sian pozicion por eviti la malhelpon. Kiam la malhelpo estas en danger_distance, la sklavo forveturos de la obstaklo.

Operacia Proceduro 

Enigu ekzekuta komandon 

Preparoj antaŭ komenci multi-agentan formadon:

• La majstro kaj sklavo konektas al la sama reto kaj starigas mult-agentan komunikadon ĝuste
• La majstro konstruas 2D mapon anticipe kaj konservas ĝin
• La majstro estas metita ĉe la deirpunkto de la mapo, kaj la sklavo estas metita proksime de la inicialigpozicio (la defaŭlta sklavformadpozicio)
• Post ensaluti al Jetson Nano/Raspberry Pi malproksime, faru tempan sinkronigon.

sudo dato -s "2022-04-01 15:15:00" 

Paŝo 1: Malfermu 2D-mapon de la majstro.
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.lanĉi

Paŝo 2: Rulu formada programo de ĉiuj sklavoj.
roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.lanĉi

Paŝo 3: Malfermu klavaran kontrolnodon de la majstro aŭ uzu stirstangon por teleregi la majstran movadon.
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

Paŝo 4: (Laŭvola) Observu la robotmovojn de Rviz.
rviz

Notu

1. Nepre kompletigi la tempan sinkronigan operacion antaŭ ol ekzekuti la programon.
2. Kiam oni kontrolas la mastro de mult-agenta formacio, la angula rapido ne estu tro rapida. Rekomendita linia rapido estas 0.2m/s, angula rapideco grado sub 0.3rad/s. Kiam la majstro faras turnon, ju pli malproksime la sklavo estas de la majstro, des pli granda la lineara rapideco estas postulata. Pro la limo de la linia rapido kaj angula rapido en la pakaĵo, kiam la sklava aŭto ne povas atingi la bezonatan rapidon, la formado estos kaosa. Ĝenerale, la troa linia rapido povas facile damaĝi la roboton.
3. Kiam la nombro de sklavoj estas pli ol unu, pro la limigita surŝipe wifi-bandlarĝo de la ROS-gastiganto, estas facile kaŭzi gravajn prokrastojn kaj malkonekton de la multi-agenta komunikado. Uzado de enkursigilo povas bone solvi ĉi tiun problemon.
4. La TF-arbo de la multi-robota formacio (2 sklavoj) estas: rqt_tf_tree
5. La noda rilatdiagramo de la multi-robota formacio (2 sklavoj) estas: rqt_graph

Dokumentoj/Rimedoj

ROBWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Roboto [pdf] Uzanto-manlibro Orin Nano x3, Robofleet ROS Roboto, Robofleet ROS, Roboto, Robofleet Orin Nano x3 ROS Roboto, Robofleet Orin Nano x3, Orin Nano x3 ROS Roboto, Orin Nano x3

Referencoj

• Uzanto Manlibro