ROBOWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot
SUMMARY
Kini nga dokumento nag-una nga nagpatin-aw sa paggamit sa multi-robot formation function package nga ginganlag wheeltec_multi.
Kini nga dokumento gibahin sa upat ka bahin:
- Ang una nga bahin nag-una bahin sa pagpaila sa pamaagi sa pagporma sa multi-robot;
- ang ikaduhang bahin nag-una nga naghulagway sa ROS multi-machine communication settings, lakip ang ROS construction sa multi-machine communication ug ang mga problema nga mahimong masugatan sa proseso sa ROS communication;
- ang ikatulo nga bahin nag-una nga naghubit sa mga lakang sa operasyon sa multi-machine time synchronization;
- ang ikaupat nga bahin nagpatin-aw sa piho nga paggamit sa multi-machine formation function package.
Ang katuyoan sa kini nga dokumento usa ka pasiuna sa multi-agent robotic system ug gitugotan ang tiggamit nga magsugod dayon sa proyekto sa pagporma sa multi-robot.
PASIUNA SA MULTI-AGENT ALGORITHMS
Mga algorithm sa pagporma sa daghang ahente
Kini nga pakete sa ROS nagpresentar sa usa ka tipikal nga problema sa daghang mga ahente sa kolaborasyon nga kontrol sa panahon sa usa ka pormasyon nga drive. Kini nga panudlo nagbutang usa ka pundasyon alang sa umaabot nga pag-uswag sa kini nga hilisgutan. Ang algorithm sa pagkontrol sa pagporma nagtumong sa usa ka algorithm nga nagkontrol sa daghang mga ahente aron maporma ang usa ka piho nga pormasyon aron mahimo ang usa ka buluhaton. Ang kolaborasyon nagtumong sa kooperasyon tali sa daghang mga ahente gamit ang usa ka piho nga relasyon sa pagpugong aron makompleto ang usa ka buluhaton. Kuhaa ang multi-robot formation drive isip example, kolaborasyon nagpasabot nga ang daghang mga robot maporma sa usa ka gitinguha nga pormasyon sa tingub. Ang esensya niini usa ka piho nga relasyon sa matematika nga natagbaw tali sa mga posisyon sa matag robot. Ang mga pamaagi sa pagporma sa panguna gibahin sa sentralisadong pagkontrol sa pagporma ug pag-apod-apod sa pagkontrol sa pagporma. Ang sentralisadong pamaagi sa pagkontrol sa pormasyon nag-una naglakip sa virtual nga pamaagi sa estruktura, graphical theory method ug model predictive method. Ang gipang-apod-apod nga mga pamaagi sa pagkontrol sa porma nag-una naglakip sa pamaagi sa lider-sumusunod, pamaagi nga gibase sa pamatasan ug pamaagi sa virtual nga istruktura.
Kini nga ROS nga pakete nag-aplay sa lider-sumusunod nga pamaagi sa gipang-apod-apod nga pamaagi sa pagkontrol sa pormasyon aron ipatuman ang multi-robot formation drive. Ang usa ka robot sa pormasyon gitudlo ingong lider, ug ang ubang mga robot gitudlo ingong mga ulipon aron mosunod sa lider. Gigamit sa algorithm ang trajectory sa paglihok sa nanguna nga robot aron itakda ang mga koordinasyon nga masubay sa mga mosunod nga mga robot nga adunay piho nga direksyon ug katulin. Pinaagi sa pagtul-id sa mga pagtipas sa posisyon gikan sa mga tracking coordinates, ang mga followers sa kadugayan makapakunhod sa deviation tali sa follower ug sa gipaabot nga tracking coordinates ngadto sa zero aron makab-ot ang mga tumong sa formation drive. Niining paagiha, ang algorithm dili kaayo komplikado.
Mga algorithm sa paglikay sa mga babag
Usa ka sagad nga algorithm sa paglikay sa babag mao ang artipisyal nga potensyal nga pamaagi sa uma. Ang paglihok sa robot sa usa ka pisikal nga palibot giisip nga usa ka paglihok sa usa ka virtual nga artificial force field. Ang labing duol nga babag giila sa LiDAR. Naghatag ang babag sa usa ka natad sa kusog nga pagdumili aron makamugna ang pagbalibad sa robot ug ang target nga punto naghatag usa ka natad sa grabidad aron makamugna ang puwersa sa grabidad sa robot. Niining paagiha, gikontrol niini ang paglihok sa robot ubos sa hiniusang aksyon sa pagbalibad ug atraksyon.
Kini nga pakete sa ROS usa ka pag-uswag base sa artipisyal nga potensyal nga pamaagi sa uma. Una, ang algorithm sa pagporma nagkalkula sa linear ug angular velocity sa Slave follower. Dayon kini mopataas o mokunhod sa linear ug angular velocity sumala sa obstacle avoidance requirements.Sa diha nga ang gilay-on tali sa Slave follower ug ang obstacle mas duol, ang repulsion force sa obstacle ngadto sa Slave follower mas dako. Samtang ang pagbag-o sa linear velocity ug ang angular velocity variation mas dako. Sa diha nga ang babag mas duol sa atubangan sa Slave follower, ang repulsion sa obstacle ngadto sa Slave follower mahimong mas dako (ang front repulsion mao ang pinakadako ug ang side repulsion mao ang pinakagamay). Ingon nga resulta, ang mga kalainan sa linear velocity ug ang angular velocity mas dako. Pinaagi sa artipisyal nga potensyal nga pamaagi sa uma, kini nagpauswag sa usa ka solusyon
kung ang usa ka robot makahunong sa pagtubag sa atubangan sa usa ka babag. Nagsilbi kini nga katuyoan sa mas maayo nga paglikay sa mga babag.
MULTI-AGENT COMMUNICATION SETUP
Ang komunikasyon sa multi-agent usa sa mga yawe nga lakang aron makompleto ang usa ka pagporma sa multi-robot. Kung ang mga paryente nga posisyon sa daghang mga robot wala mahibal-an, ang mga robot kinahanglan nga magpaambit sa kasayuran sa usag usa pinaagi sa komunikasyon aron mapadali ang pagtukod sa mga koneksyon. Ang arkitektura nga gipang-apod-apod sa ROS ug mga komunikasyon sa network gamhanan kaayo. Dili lamang kini kombenyente alang sa inter-proseso nga komunikasyon, apan alang usab sa komunikasyon tali sa lainlaing mga aparato. Pinaagi sa komunikasyon sa network, ang tanan nga mga node mahimong modagan sa bisan unsang kompyuter. Ang mga nag-unang buluhaton sama sa pagproseso sa datos nahuman sa host side. Ang mga makina sa ulipon ang responsable sa pagdawat sa datos sa kalikopan nga nakolekta sa lainlaing mga sensor. Ang host dinhi mao ang manedyer nga nagpadagan sa Master node sa ROS. Ang karon nga multi-agent nga gambalay sa komunikasyon pinaagi sa usa ka node manager ug usa ka parameter manager aron pagdumala sa mga komunikasyon taliwala sa daghang mga robot.
Ang mga lakang sa pag-set up sa multi-agent nga komunikasyon
I-set up ang ROS Controls sa samang network
Adunay 2 ka paagi sa pag-set up sa Master/Slave ROS Controls ubos sa samang network.
Opsyon 1:
Ang Master Host nagmugna og lokal nga wifi pinaagi sa pagpadagan sa Master node manager. Sa kinatibuk-an, usa sa mga robot nga gitudlo nga master ang naghimo niini nga wifi network. Ang ubang mga robot o virtual machine miapil niining wifi network ingong mga ulipon.
Opsyon 2:
Ang lokal nga wifi network gihatag sa usa ka ikatulo nga partido nga router ingon usa ka sentro sa relay sa impormasyon. Ang tanan nga mga robot konektado sa parehas nga router. Ang router mahimo usab nga gamiton nga walay koneksyon sa internet. Pagpili og usa sa mga robot isip master ug padagana ang Master node manager. Ang ubang mga robot gitudlo isip mga ulipon ug gipadagan ang master node manager gikan sa agalon.
Ang desisyon kung unsang kapilian ang pilion nagdepende sa imong mga kinahanglanon sa proyekto. Kung ang gidaghanon sa mga robot nga kinahanglan nga makigkomunikar dili sa usa ka dako nga kantidad, ang Opsyon 1 girekomenda tungod kay kini makadaginot sa gasto ug kini dali nga i-set up. Kung ang gidaghanon sa mga robot daghan kaayo, girekomenda ang Opsyon 2. Ang pagpugong sa gahum sa pag-compute sa ROS master control ug limitado nga onboard wifi bandwidth dali nga hinungdan sa mga paglangan ug pagkaguba sa network. Ang usa ka router dali nga makaayo niini nga mga isyu.
Palihug timan-i nga sa paghimo sa multi-agent nga komunikasyon, kung ang virtual machine gigamit isip ROS nga ulipon, ang network mode niini kinahanglang i-set sa bridge mode.
I-configure ang mga variable sa palibot sa Master/Slave
Pagkahuman sa tanan nga mga agalon sa ROS naa sa parehas nga network, ang mga variable sa palibot alang sa komunikasyon sa daghang ahente kinahanglan nga itakda. Kini nga variable sa palibot gi-configure sa .bashrc file sa main directory. Pagdalagan ang gedit ~/.bashrc nga sugo aron malansad kini. Palihug timan-i nga ang .bashrc files sa agalon ug sa ulipon sa multi-agent nga komunikasyon kinahanglan nga ma-configure. Ang kinahanglan nga usbon mao ang mga IP address sa katapusan sa file. Ang duha ka linya sa ROS_MASTER_URI ug ROS_HOSTNAME, sama sa gipakita sa Figure 2-1-4. Ang ROS_MASTER_URI ug ROS_HOSTNAME sa ROS host pareho nga lokal nga IP. Ang ROS_MASTER_URI sa ROS ulipon .bashrc file kinahanglan nga usbon sa IP address sa host samtang ang ROS_HOSTNAME nagpabilin isip lokal nga IP address.
Ang komunikasyon sa multi-machine sa ROS wala gipugngan sa bersyon sa pagpagawas sa ROS. Sa proseso sa komunikasyon sa multimachine, kinahanglan nga mahibal-an sa usa ang mga musunud:
- Ang operasyon sa ROS slave program nagdepende sa ROS master program sa ROS master device.
Ang ROS master program kinahanglang maglunsad una sa master device sa dili pa ipatuman ang slave program sa slave device. - Ang mga IP address sa master ug slave machine sa multi-machine communication kinahanglang anaa sa samang network. Kini nagpasabut nga ang IP address ug ang subnet mask naa sa ilawom sa parehas nga network.
- ROS_HOSTNAME sa configuration sa palibot file .bashrc dili girekomendar sa paggamit sa localhost. Kini girekomendar sa paggamit sa usa ka piho nga IP address.
- Sa kaso nga ang slave IP address wala gitakda sa husto, ang slave device mahimo gihapon nga maka-access sa ROS master apan dili maka-input sa impormasyon sa pagkontrol.
- Kung ang virtual machine moapil sa multi-agent nga komunikasyon, ang network mode niini kinahanglan nga ibutang sa bridge mode. Ang static nga IP dili mapili alang sa koneksyon sa network.
- Ang komunikasyon sa daghang makina dili mahimo view o mag-subscribe sa mga hilisgutan sa tipo sa datos sa mensahe nga wala sa lokal.
- Mahimo nimong gamiton ang Little Turtle simulation demo aron masusi kung malampuson ba ang komunikasyon tali sa mga robot:
a. Dagan gikan sa agalon
roscore #launch ROS services
rosrun turtlesim turtlesim_node #launch turtlesim interface
b. Dagan gikan sa ulipon
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #launch keyboard control node para sa turtlesim
Kung mahimo nimo mamanipula ang mga lihok sa pawikan gikan sa keyboard sa ulipon, kini nagpasabut nga ang komunikasyon sa agalon / ulipon malampuson nga natukod.
Awtomatikong koneksyon sa Wifi sa ROS
Ang mga pamaagi sa ubos nagpatin-aw kung giunsa ang pag-configure sa robot aron awtomatiko nga makonektar sa host network o network sa router.
Awtomatikong pag-setup sa koneksyon sa Wifi alang sa Jetson Nano
- Ikonektar ang Jetson Nano pinaagi sa VNC remote tool o direkta sa screen sa computer. I-klik ang wifi icon sa ibabaw nga tuo nga suok unya i-klik ang "Edit Connections.."
- I-klik ang + button sa Network Connections:
- Ubos sa bintana nga "Pagpili usa ka Type sa Koneksyon", i-klik ang drop-down menu ug i-klik ang "Paghimo ..." nga buton:
- Sa Control Panel, i-klik ang opsyon sa Wifi. Pagsulod sa ngalan sa Wifi aron makonektar sa "Ngalan sa Koneksyon" ug SSID nga mga natad. Pilia ang "Kliyente" sa "Mode" nga dropdown menu ug pilia ang "wlan0" sa "Device" nga dropdown menu.
- Sa Control Panel, i-klik ang "General" nga kapilian ug susiha ang "Awtomatikong pagkonektar niini nga network ...". Ibutang ang prayoridad sa koneksyon ngadto sa 1 sa opsyon nga "Pyoridad sa koneksyon alang sa auto-activation". Susiha ang opsyon nga "All users may connect to this network". Kung ang kapilian gibutang sa 0 sa "Pyoridad sa koneksyon alang sa auto-activation" alang sa ubang wifi, kini nagpasabut nga kini ang gusto nga wifi network kaniadto.
- I-klik ang opsyon sa "Wi-Fi Security" sa Control Panel. Pilia ang "WPA & WPA2 Personal" sa "Security" field. Unya isulod ang Wifi password sa
Nota:
Kung ang robot dili awtomatik nga makakonektar sa wifi network human sa pag-boot kung ang wifi priority gibutang sa 0, kini mahimong tungod sa problema sa huyang nga signal sa wifi. Aron malikayan kini nga problema, mahimo nimong pilion nga papason ang tanan nga mga kapilian sa wifi nga konektado kaniadto. Hupti lamang ang wifi network nga gihimo sa host o sa router.
I-klik ang kapilian nga "Mga Setting sa IPv4" sa control panel sa mga setting sa network. Pilia ang opsyon nga "Manual" sa field nga "Paagi". Dayon i-klik ang "Add", pun-a ang IP address sa slave machine sa "Address" field. Isulat ang "24" sa field nga "Netmask". Pun-a ang bahin sa IP network sa "Gateway". Usba ang katapusang tulo ka digit sa bahin sa IP network ngadto sa "1". Ang nag-unang katuyoan niini nga lakang mao ang pag-ayo sa IP address. Human kini makompleto sa unang higayon, ang IP address magpabilin nga wala mausab kung magkonektar sa samang WIFI sunod.
Human ma-configure ang tanan nga mga setting, i-klik ang "save" aron ma-save ang mga setting. Human magmalampuson ang pag-save, ang robot awtomatik nga magkonektar sa network sa host o router kung kini gipaandar.
Nota:
- Ang IP address nga gitakda dinhi kinahanglan nga parehas sa IP address nga gitakda sa .bashrc file sa Seksyon 2.1.
- Ang IP address sa agalon ug matag ulipon kinahanglan nga talagsaon.
- Ang master ug slave nga mga IP address kinahanglan naa sa parehas nga bahin sa network.
- Kinahanglang maghulat ka sa host o router nga magpadala sa signal sa WiFi sa dili pa ma-powered ang slave robot ug awtomatik nga makonektar sa WiFi network.
- Human ma-configure ang setting, kung ang robot dili awtomatik nga makakonektar sa WiFi kung kini gi-on, palihug i-plug ug i-unplug ang network card ug sulayi ang pagkonektar pag-usab.
Awtomatikong pag-setup sa koneksyon sa Wifi alang sa Raspberry Pi
Ang pamaagi alang sa Raspberry Pi parehas sa Jetson Nano.
Awtomatikong pag-setup sa koneksyon sa Wifi alang sa Jetson TX1
Ang setup sa Jetson TX1 halos pareho sa Jetson Nano nga adunay usa ka eksepsiyon nga ang Jetson TX1 kinahanglang mopili sa device sa "wlan1" sa "Device" sa network settings control panel.
MULTI-AGENT SYNCHRONIZATION SETUP
Sa multi-agent formation nga proyekto, ang multi-agent time synchronization setting usa ka importante nga lakang. Sa proseso sa pagporma, daghang mga problema ang mahitabo tungod sa asynchronous nga oras sa sistema sa matag robot. Ang multi-agent time synchronization gibahin sa duha ka mga sitwasyon, nga mao, ang sitwasyon nga ang master ug slave nga mga robot konektado sa network ug ang sitwasyon nga ang duha wala'y koneksyon gikan sa network.
Malampuson nga master/slave network connection
Human ma-configure ang multi-agent nga komunikasyon, kung ang mga makina sa agalon ug ulipon mahimong malampuson nga makonektar sa network, sila awtomatikong mag-synchronize sa oras sa network. Sa kini nga kaso, wala’y dugang nga mga aksyon nga gikinahanglan aron makab-ot ang pag-synchronize sa oras.
Pag-troubleshoot sa mga dis-koneksyon sa network
Human ma-configure ang multi-agent nga komunikasyon, kung ang master ug slave nga mga himan dili malampuson nga makonektar sa network, gikinahanglan nga mano-mano nga i-synchronize ang oras. Atong gamiton ang date command aron makompleto ang setting sa oras.
Una, i-install ang himan sa terminator. Gikan sa terminator tool, gamita ang window splitting tool aron ibutang ang control terminals sa master ug slave sa parehas nga terminal window (pag-right-click aron magbutang og split window, ug pag-log in sa master ug slave machine pinaagi sa ssh sa lain-laing mga bintana) .
sudo apt-get install terminator # I-download ang terminator aron mabahin ang terminal window
I-klik ang buton sa ibabaw nga wala, pilia ang opsyon [Broadcast to all]/[Broadcast all], isulod ang mosunod nga command. Dayon gamita ang himan sa terminator aron itakda ang samang oras alang sa agalon ug ulipon.
sudo date -s "2022-01-30 15:15:00" # Manwal nga pag-setup sa oras
MULTI-AGENT ROS PACKAGE
Pasiuna sa Pakete sa ROS
Ibutang ang ngalan sa ulipon
n ang wheeltec_multi function package, gikinahanglan nga magbutang ug talagsaon nga ngalan alang sa matag ulipon nga robot aron malikayan ang mga sayop. Kay example, No. 1 para sa slave1 ug No. 2 para sa slave2 etc.
Ang katuyoan sa pagpahimutang sa lain-laing mga ngalan mao ang paggrupo sa mga running node ug pag-ila kanila sa lain-laing mga namespaces. Kay example, ang radar nga hilisgutan sa ulipon 1 mao ang: /slave1/scan, ug ang LiDAR node sa ulipon 1 mao ang: / slave1/laser.
I-set up ang slave coordinates
Ang wheeltec_multi package mahimong mag-implementar og custom formations. Kung gikinahanglan ang lainlaing mga pormasyon, usba lang ang gusto nga mga coordinate sa mga robot nga ulipon. Ang Slave_x ug slave_y mao ang x ug y nga mga coordinate sa ulipon nga ang agalon mao ang orihinal nga reference point. Ang atubangan sa agalon mao ang positibo nga direksyon sa x coordinate, ug ang wala nga kilid mao ang positibo nga direksyon sa y coordinate. Human makompleto ang setting, usa ka TF coordinate slave1 ang i-isyu isip gipaabot nga coordinate sa ulipon.
Kung adunay usa ka agalon ug duha ka mga ulipon, ang mosunod nga pormasyon mahimong itakda:
- Pahalang nga pormasyon: Mahimo nimong itakda ang mga koordinasyon sa ulipon sa wala sa: slave_x:0, slave_y: 0.8, ug ang mga coordinates sa ulipon sa tuo sa: slave_x:0, slave_y:-0.8.
- Pagporma sa kolum: Ang mga koordinasyon sa usa ka ulipon mahimong itakda sa: slave_x:-0.8, slave_y:0, ug ang mga coordinate sa laing ulipon mahimong ibutang sa: slave_x:-1.8, slave_y:0.
- Triangular formation: Ang mga coordinate sa usa ka ulipon mahimong itakda sa: slave_x:-0.8, slave_y: 0.8, ug ang mga coordinate sa laing ulipon mahimong ibutang sa: slave_x:-0.8, slave_y:-0.8.
Ang ubang mga pormasyon mahimong ipasibo kung gikinahanglan.
Nota
Ang girekomendar nga gilay-on tali sa duha ka robot gitakda sa 0.8, ug girekomendar nga dili muubos sa 0.6. Ang gilay-on tali sa mga ulipon ug sa agalon girekomendar nga ibutang ubos sa 2.0. Kon mas layo kini sa agalon, mas dako ang linear speed sa ulipon sa dihang ang agalon moliko. Tungod sa limitasyon sa pinakataas nga tulin, ang katulin sa ulipon motipas kung dili kini makab-ot sa mga kinahanglanon. Ang pagporma sa robot mahimong gubot.
Pagsugod sa posisyon sa ulipon
Ang inisyal nga posisyon sa ulipon anaa sa gipaabot nga mga koordinasyon pinaagi sa default. Sa dili pa modagan ang programa, ibutang lang ang slave robot duol sa gipaabot nga mga coordinate niini aron makompleto ang initialization.
Kini nga function gipatuman sa pose_setter node sa file ginganlan turn_on_wheeltec_robot.launch sa wheeltec_multi package, ingon sa gipakita sa Figure 4-1-3.
Kung gusto sa user nga i-customize ang inisyal nga posisyon sa ulipon, kinahanglan lang niya nga itakda ang slave_x ug slave_y values sama sa gipakita sa Figure 4-1-4 sa wheeltec_slave.launch. Ang slave_x ug slave_y values ipasa sa turn_on_wheeltec_robot.launch ug i-assign sa pose_setter node. Ibutang lang ang robot sa usa ka custom nga posisyon sa dili pa modagan ang programa.
Konfigurasyon sa Posisyon
Sa usa ka multi-agent formation, ang unang problema nga masulbad mao ang positioning sa agalon ug sa ulipon. Maghimo una ang agalon og 2D nga mapa. Human sa paghimo ug pag-save sa mapa, padagana ang 2D navigation package ug gamita ang adaptive nga Monte Carlo positioning algorithm (amcl positioning) sa 2D navigation package aron ma-configure ang positioning sa master.
Tungod kay ang agalon ug ang mga ulipon anaa sa samang network ug nag-ambit sa sama nga node manager, ang agalon naglansad sa mapa gikan sa 2D navigation package, ang tanan nga mga ulipon makagamit sa samang mapa ubos sa sama nga node manager. Busa, ang ulipon dili kinahanglang maghimo ug mapa. Sa wheeltec_slave.launch, padagana ang Monte Carlo positioning (amcl positioning), ang mga ulipon maka-configure sa ilang mga posisyon pinaagi sa paggamit sa mapa nga gihimo sa agalon.
Giunsa paghimo ang pagporma ug pagpadayon sa pagporma
Sa proseso sa pagporma sa kalihukan, ang master nga kalihukan mahimong kontrolado sa Rviz, keyboard, hilit nga kontrol ug uban pang mga pamaagi. Gikalkulo sa ulipon ang katulin niini pinaagi sa slave_tf_listener node aron makontrol ang paglihok niini ug makab-ot ang katuyoan sa pagporma.
Ang slave_tf_listener node naglimite sa katulin sa ulipon aron malikayan ang sobra nga katulin pinaagi sa kalkulasyon sa node, nga magpahinabog sunodsunod nga mga epekto. Ang piho nga kantidad mahimong usbon sa wheeltec_slave.launch.
Ang may kalabutan nga mga parameter sa algorithm sa pagporma mao ang mga musunud:
Paglikay sa mga babag sa pagporma
Sa usa ka multi-agent formation, ang master mahimong mogamit sa move_base node aron makompleto ang paglikay sa babag. Bisan pa, ang pagsugod sa ulipon wala mogamit sa move_base node. Niini nga punto, ang multi_avoidance node kinahanglan nga tawagan sa programa sa ulipon. Ang obstacle avoidance node gipalihok pinaagi sa default sa package. Kung gikinahanglan, ang paglikay mahimong itakda sa "bakak" aron ma-disable ang obstacle avoidance node.
Ang pipila ka may kalabutan nga mga parameter sa obstacle avoidance node gipakita sa hulagway sa ubos, diin ang safe_distance mao ang obstacle safe distance limit, ug ang danger_distance mao ang obstacle dangerous distance limit. Kung ang babag naa sa luwas_distansya ug peligro_distansya, ang ulipon mag-adjust sa posisyon niini aron malikayan ang babag. Sa diha nga ang babag anaa sa sulod sa kakuyaw_distansya, ang ulipon mopahawa gikan sa babag.
Pamaagi sa Operasyon
Pagsulod sa execution command
Mga pagpangandam sa dili pa magsugod ang multi-agent formation:
- Ang agalon ug ulipon nagkonektar sa parehas nga network ug nag-set up sa multi-agent nga komunikasyon sa husto
- Ang agalon nagtukod usa ka 2D nga mapa nga abante ug gitipigan kini
- Ang agalon gibutang sa sinugdanan nga punto sa mapa, ug ang ulipon gibutang duol sa inisyal nga posisyon (ang default nga posisyon sa pagporma sa ulipon)
- Human sa pag-log in sa Jetson Nano/Raspberry Pi sa layo, himoa ang pag-synchronize sa oras.
sudo date -s "2022-04-01 15:15:00"
Lakang 1: Ablihi ang 2D nga mapa gikan sa agalon.
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch
Lakang 2: Pagdalagan ang programa sa pagporma gikan sa tanan nga mga ulipon.
roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch
Lakang 3: Ablihi ang keyboard control node gikan sa master o gamita ang joystick aron makontrol sa layo ang master movement.
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
Lakang 4: (Opsyonal) Tan-awa ang mga lihok sa robot gikan sa Rviz.
rviz
Nota
- Siguruha nga makompleto ang operasyon sa pag-synchronize sa oras sa dili pa ipatuman ang programa.
- Kung gikontrol ang master sa usa ka multi-agent formation, ang angular velocity kinahanglan dili kaayo paspas. Girekomenda nga linear speed mao ang 0.2m/s, angular speed degree ubos sa 0.3rad/s. Sa diha nga ang agalon moliko, ang mas layo sa ulipon gikan sa agalon, mas dako ang linear nga tulin nga gikinahanglan. Tungod sa limitasyon sa linear speed ug angular speed sa package, kung ang ulipon nga sakyanan dili makaabot sa gikinahanglan nga speed, ang pagporma mahimong gubot. Sa kinatibuk-an, ang sobra nga linear speed dali nga makadaot sa robot.
- Kung ang gidaghanon sa mga ulipon labaw pa sa usa, tungod sa limitado nga on-board wifi bandwidth sa host sa ROS, dali nga hinungdan sa daghang mga paglangan ug pagdiskonekta sa komunikasyon sa multi-agent. Ang paggamit sa usa ka router makasulbad sa kini nga problema nga maayo.
- Ang TF nga kahoy sa multi-robot formation (2 ka ulipon) mao ang: rqt_tf_tree
- Ang node relationship diagram sa multi-robot formation (2 nga mga ulipon) mao ang: rqt_graph
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
ROBOWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot [pdf] Manwal sa Gumagamit Orin Nano x3, Robofleet ROS Robot, Robofleet ROS, Robot, Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot, Robofleet Orin Nano x3, Orin Nano x3 ROS Robot, Orin Nano x3 |