ROBOWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot 

OPSOMMING

Hierdie dokument verduidelik hoofsaaklik die gebruik van die multi-robot formasie funksie pakket genaamd wheeltec_multi.

Hierdie dokument is in vier dele verdeel:

• Die eerste deel handel hoofsaaklik oor die bekendstelling van die multi-robot vorming metode;
• die tweede deel beskryf hoofsaaklik die ROS-multimasjienkommunikasie-instellings, insluitend ROS-konstruksie van multimasjienkommunikasie en die probleme wat in die proses van ROS-kommunikasie teëgekom kan word;
• die derde deel beskryf hoofsaaklik die operasiestappe van multi-masjien tydsinchronisasie;
• die vierde deel verduidelik die spesifieke gebruik van die multi-masjien formasie funksie pakket.

Die doel van hierdie dokument is 'n inleiding tot multi-agent robotstelsel en stel gebruikers in staat om die multi-robot vormingsprojek vinnig te begin.

INLEIDING TOT MULTI-AGENT-ALGORITMES

Multi-agent vorming algoritmes

Hierdie ROS-pakket bied 'n tipiese probleem van multi-agente in samewerkende beheer tydens 'n vormingsrit. Hierdie tutoriaal lê 'n grondslag vir toekomstige ontwikkeling oor hierdie onderwerp. Formasiebeheeralgoritme verwys na 'n algoritme wat verskeie agente beheer om 'n spesifieke formasie te vorm om 'n taak uit te voer. Samewerking verwys na die samewerking tussen veelvuldige agente wat 'n sekere beperkingsverhouding gebruik om 'n taak te voltooi. Neem die multi-robot-formasierit as 'n example, samewerking beteken dat verskeie robotte saam 'n gewenste formasie vorm. Die essensie daarvan is dat 'n sekere wiskundige verhouding tussen die posisies van elke robot bevredig word. Formasiemetodes word hoofsaaklik verdeel in gesentraliseerde formasiebeheer en verspreide formasiebeheer. Gesentraliseerde formasiebeheermetodes sluit hoofsaaklik virtuele struktuurmetode, grafiese teoriemetode en modelvoorspellingsmetode in. Verspreide formasiebeheermetodes sluit hoofsaaklik leier-volger-metode, gedragsgebaseerde metode en virtuele struktuurmetode in.

Hierdie ROS-pakket pas die leier-volger-metode in verspreide formasiebeheermetode toe om die multi-robotformasie-aandrywing uit te voer. Een robot in die formasie word as die leier aangewys, en ander robotte word as slawe aangewys om die leier te volg. Die algoritme gebruik die bewegingstrajek van die voorste robot om die koördinate te stel wat deur die volgende robotte nagespoor word met sekere rigting en spoed. Deur die posisie-afwykings vanaf die spoorkoördinate reg te stel, sal die volgers uiteindelik die afwyking tussen die volger en die verwagte spoorkoördinate tot nul verminder om die doelwitte van formasiedryf te bereik. Op hierdie manier is die algoritme relatief minder ingewikkeld.

Hindernis vermyding algoritmes

'n Algemene hindernisvermydingsalgoritme is die kunsmatige potensiaalveldmetode. Die beweging van die robot in 'n fisiese omgewing word beskou as 'n beweging in 'n virtuele kunsmatige kragveld. Die naaste hindernis word deur LiDAR geïdentifiseer. Die hindernis verskaf 'n afstootkragveld om afstoting aan die robot te genereer en die teikenpunt verskaf 'n gravitasieveld om gravitasiekrag na die robot op te wek. Op hierdie manier beheer dit die beweging van die robot onder die gekombineerde aksie van afstoting en aantrekking.

Hierdie ROS-pakket is 'n verbetering gebaseer op die kunsmatige potensiële veldmetode. Eerstens, die formasie-algoritme bereken die lineêre en hoeksnelheid van die Slaaf-volger. Dan verhoog of verlaag dit die lineêre en hoeksnelheid volgens die hindernisvermydingsvereistes. Wanneer die afstand tussen die Slaafvolger en die hindernis nader is, is die afstootkrag van die hindernis na die Slaafvolger groter. Intussen is die verandering van die lineêre snelheid en die hoeksnelheidvariasies groter. Wanneer die hindernis nader aan die voorkant van die Slaafvolger is, word die afstoting van die hindernis na die Slaafvolger groter (die voorafstoting is die grootste en die syafstoting is die kleinste). As gevolg hiervan is die variasies van die lineêre snelheid en die hoeksnelheid groter. Deur die kunsmatige potensiaalveldmetode verbeter dit 'n oplossing

wanneer 'n robot kon ophou reageer voor 'n hindernis. Dit dien 'n doel van beter hindernisvermyding.

MULTI-AGENT KOMMUNIKASIE OPSTEL

Multi-agent kommunikasie is een van die sleutel stappe om 'n multi-robot formasie te voltooi. Wanneer die relatiewe posisies van veelvuldige robotte onbekend is, moet die robotte mekaar se inligting deur kommunikasie deel om die vestiging van verbindings te vergemaklik. ROS-verspreide argitektuur en netwerkkommunikasie is baie kragtig. Dit is nie net gerieflik vir inter-proses kommunikasie nie, maar ook vir kommunikasie tussen verskillende toestelle. Deur netwerkkommunikasie kan alle nodusse op enige rekenaar loop. Die hooftake soos dataverwerking word aan die gasheerkant voltooi. Die slawemasjiene is verantwoordelik vir die ontvangs van omgewingsdata wat deur verskeie sensors ingesamel word. Die gasheer hier is die bestuurder wat die Meesternodus in ROS bestuur. Die huidige multi-agent kommunikasieraamwerk is deur 'n nodusbestuurder en 'n parameterbestuurder om kommunikasie tussen veelvuldige robotte te hanteer.

Die stappe om multi-agent kommunikasie op te stel

Stel ROS-kontroles in dieselfde netwerk op

Daar is 2 maniere om Master/Slave ROS Controls onder dieselfde netwerk op te stel.

Opsie 1:

Die Master Host skep 'n plaaslike wifi deur die Master node bestuurder te laat loop. Oor die algemeen skep een van die robotte wat as die meester aangewys word hierdie wifi-netwerk. Ander robotte of virtuele masjiene sluit aan by hierdie wifi-netwerk as slawe.

Opsies 2:

Die plaaslike wifi-netwerk word deur 'n derdeparty-roeteerder as 'n inligting-aflossentrum verskaf. Alle robotte is aan dieselfde router gekoppel. Die router kan ook sonder internetverbinding gebruik word. Kies een van die robotte as die meester en voer die Meesternodusbestuurder uit. Die ander robotte word as slawe aangewys en bestuur die hoofnodusbestuurder vanaf die meester.

Die besluit oor watter opsie om te kies hang af van jou projekvereistes. As die aantal robotte wat moet kommunikeer nie groot is nie, word Opsie 1 aanbeveel aangesien dit koste bespaar en dit maklik is om op te stel. Wanneer die aantal robotte groot is, word Opsie 2 aanbeveel. Die beperking op rekenaarkrag van die ROS-meesterbeheer en beperkte wifi-bandwydte aan boord kan maklik vertragings en netwerkonderbrekings veroorsaak. 'n Router kan hierdie probleme maklik oplos.

Neem asseblief kennis dat wanneer multi-agent kommunikasie uitgevoer word, as die virtuele masjien as 'n ROS-slaaf gebruik word, sy netwerkmodus op brugmodus gestel moet word.

Stel Meester / Slaaf omgewing veranderlikes 

Nadat al die ROS-meesters almal in dieselfde netwerk is, moet die omgewingsveranderlikes vir multi-agent kommunikasie ingestel word. Hierdie omgewingsveranderlike is gekonfigureer in die .bashrc file in die hoofgids. Begin die gedit ~/.bashrc-opdrag om dit te begin. Neem asseblief kennis dat beide die .bashrc files van die meester en die slaaf in multi-agent kommunikasie moet gekonfigureer word. Wat verander moet word, is die IP-adresse aan die einde van die file. Die twee reëls van is ROS_MASTER_URI en ROS_HOSTNAME, soos getoon in Figuur 2-1-4. Die ROS_MASTER_URI en ROS_HOSTNAME van die ROS-gasheer is albei plaaslike IP's. Die ROS_MASTER_URI in die ROS-slaaf .bashrc file moet verander word na die gasheer se IP-adres terwyl ROS_HOSTNAME as 'n plaaslike IP-adres bly.

ROS multi-masjien kommunikasie word nie beperk deur ROS vrystelling weergawe. In die proses van multimasjien kommunikasie, moet 'n mens bewus wees van die volgende:

1. Die werking van die ROS-slaafprogram hang af van die ROS-meesterprogram van die ROS-meestertoestel.
   Die ROS-meesterprogram moet eers op die meestertoestel begin voordat die slaafprogram op die slaaftoestel uitgevoer word.
2. Die IP-adresse van die meester- en slaafmasjiene in multi-masjien kommunikasie moet in dieselfde netwerk wees. Dit beteken dat die IP-adres en die subnetmasker onder dieselfde netwerk is.
3. ROS_HOSTNAME in die omgewingsopstelling file .bashrc word nie aanbeveel om localhost te gebruik nie. Dit word aanbeveel om 'n spesifieke IP-adres te gebruik.
4. In die geval dat die slaaf-IP-adres nie korrek ingestel is nie, kan die slaaftoestel steeds toegang tot die ROS-meester kry, maar kan nie beheerinligting invoer nie.
5.  As die virtuele masjien aan die multi-agent kommunikasie deelneem, moet sy netwerkmodus op brugmodus gestel word. Statiese IP kan nie vir die netwerkverbinding gekies word nie.
6. Multi-masjien kommunikasie kan nie view of teken in op onderwerpe van boodskapdatatipe wat nie plaaslik bestaan ​​nie.
7. Jy kan die Little Turtle-simulasie-demo gebruik om te verifieer of die kommunikasie tussen die robotte suksesvol is:
   a. Hardloop van die meester af
   roscore #bekendstelling ROS-dienste
   rosrun turtlesim turtlesim_node #bekendstelling turtlesim-koppelvlak
   b. Hardloop van die slaaf af
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key #bekendstelling sleutelbord beheer node vir turtlesim

As jy die skilpadbewegings vanaf die sleutelbord op die slaaf kan manipuleer, beteken dit dat die meester/slaaf kommunikasie suksesvol gevestig is.

Outomatiese Wifi-verbinding in ROS

Die onderstaande prosedures verduidelik hoe om die robot op te stel om outomaties aan die gasheernetwerk of roeteerdernetwerk te koppel.

Outomatiese Wifi-verbinding-opstelling vir Jetson Nano

1. Koppel Jetson Nano via VNC-afstandhulpmiddel of direk aan die rekenaarskerm. Klik op die wifi-ikoon in die regter boonste hoek en klik dan op "Wysig verbindings.."
   
2. Klik op die +-knoppie in Netwerkverbindings:
   
3. Onder die venster "Kies 'n verbindingstipe", klik op die aftreklys en klik op "Skep ..." -knoppie:
   
4. Klik in die beheerpaneel op Wifi-opsie. Voer die Wifi-naam in om aan te sluit in "Verbindingsnaam" en SSID-velde. Kies "Kliënt" in die "Mode" aftreklys en kies "wlan0" in die "Device" aftreklys.
   
5. Klik in die beheerpaneel op die opsie "Algemeen" en merk "koppel outomaties aan hierdie netwerk...". Stel die verbindingsprioriteit op 1 in die opsie "Verbindingsprioriteit vir outo-aktivering". Merk die opsie "Alle gebruikers mag aan hierdie netwerk koppel". Wanneer die opsie op 0 gestel is in "Verbindingsprioriteit vir outo-aktivering" vir ander wifi, beteken dit dit is die voorkeur-wifi-netwerk in die verlede.
   
6. Klik op die opsie "Wi-Fi-sekuriteit" in die beheerpaneel. Kies "WPA & WPA2 Persoonlik" in "Sekuriteit" veld. Voer dan die Wifi-wagwoord in
   

Let wel:

As die robot nie outomaties aan die wifi-netwerk kan koppel na selflaai wanneer die wifi-prioriteit op 0 gestel is nie, kan dit veroorsaak word deur 'n probleem van swak wifi-sein. Om hierdie probleem te vermy, kan jy kies om al die wifi-opsies wat in die verlede gekoppel is, uit te vee. Hou net die wifi-netwerk wat deur die gasheer of die router geskep is.

Klik op die opsie "IPv4-instellings" in die netwerkinstellings-kontrolepaneel. Kies "Handleiding" opsie in die "Metode" veld. Klik dan op "Voeg by", vul die IP-adres van die slaafmasjien in die "Adres"-veld in. Vul "24" in "Netmask" veld in. Vul die IP-netwerksegment in "Gateway" in. Verander die laaste drie syfers van die IP-netwerksegment na “1”. Die hoofdoel van hierdie stap is om die IP-adres reg te stel. Nadat dit vir die eerste keer voltooi is, sal die IP-adres onveranderd bly wanneer u daarna aan dieselfde WIFI koppel.

Nadat alle instellings gekonfigureer is, klik "stoor" om die instellings te stoor. Nadat die stoor suksesvol is, sal die robot outomaties aan die netwerk van die gasheer of roeteerder koppel wanneer dit aangeskakel word.

Let wel:

1. Die IP-adres wat hier gestel word, moet dieselfde wees as die IP-adres wat in die .bashrc gestel is file in afdeling 2.1.
2. Die IP-adres van die meester en elke slaaf moet uniek wees.
3. Die hoof- en slaaf-IP-adresse moet in dieselfde netwerksegment wees.
4. Jy moet wag vir die gasheer of router om WiFi-sein uit te stuur voordat die slaafrobot aangeskakel kan word en outomaties aan die WiFi-netwerk koppel.
5. Nadat die instelling gekonfigureer is, as die robot nie outomaties aan die WiFi kan koppel wanneer dit aangeskakel is nie, koppel en ontkoppel asseblief die netwerkkaart en probeer weer koppel.

Outomatiese Wifi-verbinding-opstelling vir Raspberry Pi 

Die prosedure vir Raspberry Pi is dieselfde as Jetson Nano.

Outomatiese Wifi-verbinding-opstelling vir Jetson TX1 

Die opstelling in Jetson TX1 is amper dieselfde as in Jetson Nano met een uitsondering dat Jetson TX1 die toestel van "wlan1" in "Device" in die netwerkinstellingsbeheerpaneel moet kies.

MULTI-AGENT SINKRONISERING OPSTEL

In die multi-agent-vormingsprojek is die multi-agent tydsinchronisasie-instelling 'n deurslaggewende stap. In die proses van die vorming sal baie probleme veroorsaak word as gevolg van die asinchrone stelseltyd van elke robot. Multi-agent tydsinchronisasie word in twee situasies verdeel, naamlik die situasie dat beide die meester- en slaafrobotte aan die netwerk gekoppel is en die situasie dat albei van die netwerk ontkoppel is.

Suksesvolle meester/slaaf-netwerkverbinding

Nadat die multi-agent kommunikasie gekonfigureer is, as die meester- en slaafmasjiene suksesvol aan die netwerk kan koppel, sal hulle netwerktyd outomaties sinkroniseer. In hierdie geval is geen verdere aksies nodig om tydsinchronisasie te bewerkstellig nie.

Foutsporing van netwerk ontkoppelings 

Nadat die multi-agent kommunikasie gekonfigureer is, as die meester- en slaaftoestelle nie suksesvol aan die netwerk kan koppel nie, is dit nodig om die tyd handmatig te sinchroniseer. Ons sal die datumopdrag gebruik om die tydinstelling te voltooi.

Installeer eers die terminator-instrument. Van die terminator-nutsding, gebruik die venstersplitsinstrument om die beheerterminale van die meester en slaaf in dieselfde terminaalvenster te plaas (regskliek om 'n gesplete venster te stel, en meld aan by die meester- en slaafmasjiene deur ssh in verskillende vensters) .

sudo apt-get install terminator # Laai terminator af om terminale venster te verdeel 

Klik op die knoppie links bo, kies die opsie [Saai almal uit]/[Saai almal uit], voer die volgende opdrag in. Gebruik dan die terminator-instrument om dieselfde tyd vir die meester en slaaf in te stel.

sudo datum -s "2022-01-30 15:15:00" # Handmatige tydopstelling 

MULTI-AGENT ROS PAKKET

ROS Pakket Inleiding 

Stel slaaf naam op

In die wheeltec_multi-funksiepakket is dit nodig om 'n unieke naam vir elke slaafrobot te stel om foute te vermy. Byvoorbeeldample, nr. 1 vir slaaf1 en nr. 2 vir slaaf2 ens.

Die doel van die opstel van verskillende name is om lopende nodusse te groepeer en hulle deur verskillende naamruimtes te onderskei. Byvoorbeeldample, die radar-onderwerp van slaaf 1 is: /slave1/scan, en die LiDAR-nodus van slaaf 1 is: /slave1/laser.

Stel slaafkoördinate op

Die wheeltec_multi-pakket kan pasgemaakte formasies implementeer. Wanneer verskillende formasies vereis word, verander net die verlangde koördinate van die slawe-robotte. Slaaf_x en slaaf_y is die x- en y-koördinate van die slaaf met die meester as die oorspronklike verwysingspunt. Die voorkant van die meester is die positiewe rigting van die x-koördinaat, en die linkerkant is die positiewe rigting van die y-koördinaat. Nadat die instelling voltooi is, sal 'n TF-koördinaatslaaf1 uitgereik word as die verwagte koördinaat van die slaaf.

As daar een meester en twee slawe is, kan die volgende formasie opgestel word:

1. Horisontale formasie: Jy kan die koördinate van die slaaf aan die linkerkant stel na: slaaf_x:0, slaaf_y: 0.8, en die koördinate van die slaaf aan die regterkant na: slaaf_x:0, slaaf_y:-0.8.
2. Kolomvorming: Die koördinate van een slaaf kan gestel word na: slaaf_x:-0.8, slaaf_y:0, en die koördinate van die ander slaaf kan gestel word na: slaaf_x:-1.8, slaaf_y:0.
3. Driehoekformasie: Die koördinate van een slaaf kan gestel word op: slaaf_x:-0.8, slaaf_y: 0.8, en die koördinate van die ander slaaf kan gestel word op: slaaf_x:-0.8, slaaf_y:-0.8.

Ander formasies kan aangepas word soos nodig.

Let wel

Die aanbevole afstand tussen die twee robotte is op 0.8 gestel, en dit word aanbeveel om nie laer as 0.6 te wees nie. Dit word aanbeveel dat die afstand tussen die slawe en die meester onder 2.0 gestel word. Hoe verder dit van die meester af is, hoe groter is die lineêre spoed van die slaaf wanneer die meester draai. As gevolg van die beperking van die maksimum spoed, sal die spoed van die slaaf afwyk as dit nie aan die vereistes voldoen nie. Die robotformasie sal chaoties word.

Inisialisering van die slaweposisie

Die aanvanklike posisie van die slaaf is by verstek op die verwagte koördinate. Voordat jy die program laat loop, plaas net die slaafrobot naby sy verwagte koördinate om die inisialisering te voltooi.

Hierdie funksie word geïmplementeer deur die pose_setter node in die file genaamd turn_on_wheeltec_robot.launch in die wheeltec_multi-pakket, soos getoon in Figuur 4-1-3.

As die gebruiker die aanvanklike posisie van die slaaf wil aanpas, hoef hy of sy net die slaaf_x- en slaaf_y-waardes in te stel soos getoon in Figuur 4-1-4 in wheeltec_slave.launch. Die slave_x- en slave_y-waardes sal na turn_on_wheeltec_robot.launch oorgedra word en aan die pose_setter-nodus toegewys word. Plaas net die robot in 'n pasgemaakte posisie voordat die program uitgevoer word.

Posisiekonfigurasie 

In 'n multi-agent formasie is die eerste probleem wat opgelos moet word die posisionering van die meester en die slaaf. Die meester sal eers 'n 2D-kaart bou. Nadat u die kaart geskep en gestoor het, hardloop die 2D-navigasiepakket en gebruik die aanpasbare Monte Carlo-posisioneringsalgoritme (amcl-posisionering) in die 2D-navigasiepakket om die posisionering van die meester op te stel.

Aangesien die meester en die slawe in dieselfde netwerk is en dieselfde nodusbestuurder deel, het die meester die kaart vanaf die 2D-navigasiepakket bekendgestel, al die slawe kan dieselfde kaart onder dieselfde nodusbestuurder gebruik. Daarom hoef die slaaf nie 'n kaart te skep nie. In wheeltec_slave.launch, hardloop Monte Carlo-posisionering (amcl-posisionering), die slawe kan hul posisies instel deur die kaart te gebruik wat deur die meester geskep is.

Hoe om vorming te skep en vorming te handhaaf 

In die proses van formasiebeweging kan die meesterbeweging deur Rviz, sleutelbord, afstandbeheer en ander metodes beheer word. Die slaaf bereken sy spoed deur die slave_tf_listener node om sy beweging te beheer en die doel van die formasie te bereik.

Die slave_tf_listener-knooppunt beperk die slaafspoed om die oormatige spoed deur die nodusberekening te vermy, wat 'n reeks impakte sal veroorsaak. Die spesifieke waarde kan gewysig word in wheeltec_slave.launch.

Die relevante parameters van die vormingsalgoritme is soos volg:

Hindernisvermyding in formasie

In 'n multi-agent formasie kan die meester die move_base nodus gebruik om hindernisse te vermy. Die inisialisering van die slaaf gebruik egter nie move_base node nie. Op hierdie punt moet die multi_avoidance nodus in die slaafprogram geroep word. Die hindernisvermydingsnodus is by verstek in die pakket geaktiveer. Indien nodig, kan vermyding op "onwaar" gestel word om die hindernisvermydingsnodus te deaktiveer.

Sommige relevante parameters van die hindernisvermydingsnodus word in die figuur hieronder getoon, waar veilige_afstand die hindernisveilige afstandgrens is, en gevaar_afstand die hindernis gevaarlike afstandlimiet is. Wanneer die hindernis binne veilige_afstand en gevaar_afstand is, pas die slaaf sy posisie aan om die hindernis te vermy. Wanneer die hindernis binne gevaar_afstand is, sal die slaaf van die hindernis af wegry.

Operasie prosedure 

Voer uitvoeringsbevel in 

Voorbereidings voor die aanvang van multi-agent vorming:

• Die meester en slaaf koppel aan dieselfde netwerk en stel multi-agent kommunikasie korrek op
• Die meester bou vooraf 'n 2D-kaart en stoor dit
• Die meester word by die beginpunt van die kaart geplaas, en die slaaf word naby die inisialiseringsposisie (die verstek slaafformasieposisie) geplaas.
• Nadat u op afstand by Jetson Nano/Raspberry Pi aangemeld het, voer tydsinchronisasie uit.

sudo datum -s "2022-04-01 15:15:00" 

Stap 1: Maak 2D-kaart van die meester oop.
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

Stap 2: Begin vormingsprogram van al die slawe.
roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

Stap 3: Maak sleutelbordbeheerknooppunt van die meester oop of gebruik joystick om die meesterbeweging op afstand te beheer.
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

Stap 4: (Opsioneel) Neem die robotbewegings van Rviz waar.
rviz

Let wel

1. Maak seker dat u die tydsinchronisasie-bewerking voltooi voordat u die program uitvoer.
2. Wanneer die meester van 'n multi-agent formasie beheer word, moet die hoeksnelheid nie te vinnig wees nie. Aanbevole lineêre spoed is 0.2m/s, hoekspoedgraad onder 0.3rad/s. Wanneer die meester 'n draai maak, hoe verder die slaaf van die meester af is, hoe groter word die lineêre spoed vereis. As gevolg van die beperking op die lineêre spoed en hoekspoed in die pakket, wanneer die slawemotor nie die vereiste spoed kan bereik nie, sal die formasie chaoties wees. Oor die algemeen kan die buitensporige lineêre spoed die robot maklik beskadig.
3. As die aantal slawe meer as een is, as gevolg van die beperkte wifi-bandwydte aan boord van die ROS-gasheer, is dit maklik om aansienlike vertragings en ontkoppeling van die multi-agent kommunikasie te veroorsaak. Die gebruik van 'n router kan hierdie probleem goed oplos.
4. Die TF-boom van die multi-robotformasie (2 slawe) is: rqt_tf_tree
5. Die nodusverhoudingsdiagram van die multi-robotformasie (2 slawe) is: rqt_graph

Dokumente / Hulpbronne

ROBOWORKS Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot [pdfGebruikershandleiding Orin Nano x3, Robofleet ROS Robot, Robofleet ROS, Robot, Robofleet Orin Nano x3 ROS Robot, Robofleet Orin Nano x3, Orin Nano x3 ROS Robot, Orin Nano x3

Verwysings

• Gebruikershandleiding