ROBOWORKS ሮቦፍሊት ኦሪን ናኖ x3 ROS ሮቦት 

ማጠቃለያ

ይህ ሰነድ በዋናነት wheeltec_multi የተሰየመውን የብዝሃ-ሮቦት ምስረታ ተግባር ጥቅል አጠቃቀምን ያብራራል።

ይህ ሰነድ በአራት ክፍሎች የተከፈለ ነው.

• የመጀመሪያው ክፍል በዋናነት ስለ ባለብዙ-ሮቦት ምስረታ ዘዴ መግቢያ;
• ሁለተኛው ክፍል በዋናነት የ ROS ባለብዙ-ማሽን የግንኙነት መቼቶችን ይገልፃል, የ ROS የባለብዙ-ማሽን ግንኙነት እና በ ROS ግንኙነት ሂደት ውስጥ ሊያጋጥሙ የሚችሉ ችግሮችን ጨምሮ;
• ሦስተኛው ክፍል በዋናነት የብዝሃ-ማሽን ጊዜ ማመሳሰልን የሥራ ደረጃዎችን ይገልፃል;
• አራተኛው ክፍል የብዝሃ-ማሽን ምስረታ ተግባር ጥቅል አጠቃቀምን ያብራራል።

የዚህ ሰነድ አላማ የባለብዙ ወኪል ሮቦት ስርዓት መግቢያ ሲሆን ተጠቃሚው የባለብዙ ሮቦት ምስረታ ፕሮጄክትን በፍጥነት እንዲጀምር ያስችለዋል።

የባለብዙ ወኪል አልጎሪዝም መግቢያ

ባለብዙ ወኪል ምስረታ ስልተ ቀመሮች

ይህ የ ROS ጥቅል በምስረታ አንፃፊ ወቅት በትብብር ቁጥጥር ውስጥ የብዙ ወኪሎች የተለመደ ችግርን ያቀርባል። ይህ አጋዥ ስልጠና በዚህ ርዕስ ላይ ለወደፊቱ እድገት መሰረት ይጥላል. የምስረታ ቁጥጥር አልጎሪዝም የሚያመለክተው አንድን ተግባር ለማከናወን የተለየ ቅርጽ ለመፍጠር ብዙ ወኪሎችን የሚቆጣጠር ስልተ ቀመር ነው። ትብብር አንድን ተግባር ለመጨረስ የተወሰነ ውስን ግንኙነትን በመጠቀም በበርካታ ወኪሎች መካከል ያለውን ትብብር ያመለክታል። የብዝሃ-ሮቦት ምስረታ ድራይቭን እንደ የቀድሞ ውሰድample፣ ትብብር ማለት ብዙ ሮቦቶች አንድ ላይ ሆነው የሚፈለገውን ቅርጽ ይመሰርታሉ ማለት ነው። ዋናው ነገር በእያንዳንዱ ሮቦት አቀማመጥ መካከል የተወሰነ የሂሳብ ግንኙነት ረክቷል. የምስረታ ዘዴዎች በዋነኛነት ወደ ማዕከላዊ የምስረታ ቁጥጥር እና የተከፋፈለ የምስረታ ቁጥጥር የተከፋፈሉ ናቸው። የተማከለ የምስረታ መቆጣጠሪያ ዘዴዎች በዋነኛነት የቨርቹዋል መዋቅር ዘዴን፣ የግራፊክ ቲዎሪ ዘዴን እና የሞዴል ትንበያ ዘዴን ያካትታሉ። የተከፋፈሉ የምስረታ መቆጣጠሪያ ዘዴዎች በዋናነት መሪ-ተከታይ ዘዴን፣ ባህሪን መሰረት ያደረገ ዘዴ እና ምናባዊ የመዋቅር ዘዴን ያካትታሉ።

ይህ የ ROS ፓኬጅ የመሪ-ተከታይ ዘዴን በተከፋፈለ የምስረታ መቆጣጠሪያ ዘዴ ውስጥ ባለብዙ-ሮቦት ምስረታ አንፃፊን ተግባራዊ ያደርጋል። በምስረታው ላይ ያለ አንድ ሮቦት መሪ ተብሎ የተሰየመ ሲሆን ሌሎች ሮቦቶች መሪውን የሚከተሉ ባሪያዎች ሆነው ተመድበዋል። አልጎሪዝም የመሪውን ሮቦት እንቅስቃሴ አቅጣጫ በመጠቀም መጋጠሚያዎቹን በተወሰነ አቅጣጫ እና ፍጥነት በሚከተሉት ሮቦቶች እንዲከታተሉ ያደርጋል። ከክትትል መጋጠሚያዎች የቦታ ልዩነቶችን በማረም ፣ተከታዮቹ በመጨረሻው የምስረታ አንቀሳቃሽ ዓላማዎችን ለማሳካት በተከታዮቹ እና በሚጠበቁ መከታተያ መጋጠሚያዎች መካከል ያለውን ልዩነት ወደ ዜሮ ይቀንሳሉ ። በዚህ መንገድ, አልጎሪዝም በአንጻራዊነት ያነሰ የተወሳሰበ ነው.

እንቅፋት የማስወገድ ስልተ ቀመሮች

የተለመደው መሰናክል የማስወገድ ስልተ-ቀመር ሰው ሰራሽ እምቅ የመስክ ዘዴ ነው። በአካላዊ አካባቢ ውስጥ የሮቦት እንቅስቃሴ እንደ ምናባዊ ሰው ሰራሽ ኃይል መስክ ውስጥ እንደ እንቅስቃሴ ይቆጠራል. የቅርቡ መሰናክል በLiDAR ተለይቷል። እንቅፋቱ ለሮቦቱ መጸየፍ እንዲፈጠር አስጸያፊ የኃይል መስክን ይሰጣል እና የዒላማው ነጥብ ለሮቦት የስበት ኃይልን ለመፍጠር የስበት መስክ ይሰጣል። በዚህ መንገድ የሮቦትን እንቅስቃሴ በመቃወም እና በመሳብ የተቀናጀ ተግባር ይቆጣጠራል።

ይህ የ ROS ጥቅል በሰው ሰራሽ አቅም መስክ ዘዴ ላይ የተመሰረተ ማሻሻያ ነው. በመጀመሪያ፣ የምስረታ ስልተ ቀመር የባሪያ ተከታይ መስመራዊ እና አንግል ፍጥነት ያሰላል። ከዚያም በመስመራዊ እና በማዕዘን ፍጥነቱ ላይ እንደ መሰናክሎች መራቅ መስፈርቶች ይጨምራል ወይም ይቀንሳል.በባሪያው ተከታይ እና በእንቅፋቱ መካከል ያለው ርቀት ሲቃረብ, ለባሪያው ተከታይ ያለው እንቅፋት መከላከያ ኃይል ይበልጣል. ይህ በእንዲህ እንዳለ የመስመራዊ ፍጥነት ለውጥ እና የማዕዘን ፍጥነት ልዩነቶች የበለጠ ናቸው። እንቅፋቱ ለባሪያው ተከታይ ፊት ሲቃረብ፣ ለባሪያው ተከታይ ያለው እንቅፋት መፀየፍ የበለጠ ይሆናል (የፊት አፀፋው ትልቁ እና የጎን መቃወም ትንሹ ነው)። በውጤቱም, የመስመራዊ ፍጥነት እና የማዕዘን ፍጥነት ልዩነቶች የበለጠ ናቸው. በሰው ሰራሽ አቅም መስክ ዘዴ, መፍትሄን ያሻሽላል

ሮቦት በእንቅፋት ፊት ምላሽ መስጠት ሲያቆም። ይህ የተሻለ እንቅፋት ለማስወገድ ዓላማ ያገለግላል.

ባለብዙ ወኪል የግንኙነት ማዋቀር

ባለብዙ-ወኪል ግንኙነት የባለብዙ-ሮቦት ምስረታ ለማጠናቀቅ ቁልፍ ከሆኑ እርምጃዎች ውስጥ አንዱ ነው። የበርካታ ሮቦቶች አንጻራዊ ቦታ በማይታወቅበት ጊዜ ሮቦቶቹ የግንኙነት መመስረትን ለማሳለጥ እርስ በርስ መረጃን በመገናኛ ዘዴዎች መለዋወጥ አለባቸው። ROS የተከፋፈለ አርክቴክቸር እና የአውታረ መረብ ግንኙነቶች በጣም ኃይለኛ ናቸው። በሂደቱ ውስጥ ለመግባባት ብቻ ሳይሆን በተለያዩ መሳሪያዎች መካከል ለመግባባት ምቹ ነው. በኔትወርክ ግንኙነት ሁሉም ኖዶች በማንኛውም ኮምፒውተር ላይ ሊሰሩ ይችላሉ። እንደ መረጃ ማቀናበር ያሉ ዋና ዋና ተግባራት በአስተናጋጁ በኩል ይጠናቀቃሉ. የባሪያ ማሽኖቹ በተለያዩ ዳሳሾች የተሰበሰቡትን የአካባቢ መረጃ የመቀበል ኃላፊነት አለባቸው። እዚህ ያለው አስተናጋጅ በ ROS ውስጥ የማስተር ኖድ የሚያስኬድ አስተዳዳሪ ነው። የአሁኑ የባለብዙ ወኪል የግንኙነት ማዕቀፍ በበርካታ ሮቦቶች መካከል ግንኙነቶችን ለመቆጣጠር በመስቀለኛ መንገድ አስተዳዳሪ እና በፓራሜትር አስተዳዳሪ በኩል ነው።

የባለብዙ ወኪል ግንኙነቶችን ለማዘጋጀት ደረጃዎች

በተመሳሳዩ አውታረ መረብ ውስጥ የ ROS መቆጣጠሪያዎችን ያዋቅሩ

በተመሳሳይ አውታረ መረብ ስር Master/Slave ROS መቆጣጠሪያዎችን የማዋቀር ሁለት መንገዶች አሉ።

አማራጭ 1፡

ማስተር አስተናጋጁ የማስተር ኖድ አስተዳዳሪን በማስኬድ የአካባቢያዊ ዋይፋይ ይፈጥራል። በአጠቃላይ እንደ ጌታ ከተሰየሙት ሮቦቶች አንዱ ይህንን የዋይፋይ ኔትወርክ ይፈጥራል። ሌሎች ሮቦቶች ወይም ቨርቹዋል ማሽኖች ይህንን የዋይፋይ ኔትወርክ እንደ ባሪያ ይቀላቀላሉ።

አማራጮች 2፡

የአካባቢ ዋይፋይ አውታረመረብ በሶስተኛ ወገን ራውተር እንደ የመረጃ ማስተላለፊያ ማእከል ይሰጣል። ሁሉም ሮቦቶች ከተመሳሳይ ራውተር ጋር ተገናኝተዋል. ራውተሩ ያለበይነመረብ ግንኙነትም መጠቀም ይችላል። ከሮቦቶቹ ውስጥ አንዱን እንደ ጌታ ይምረጡ እና የማስተር ኖድ አስተዳዳሪን ያሂዱ። ሌሎቹ ሮቦቶች እንደ ባሪያዎች ተመድበዋል እና ዋናውን የመስቀለኛ መንገድ ሥራ አስኪያጅን ከጌታው ያካሂዳሉ.

የትኛውን አማራጭ ለመምረጥ ውሳኔው በፕሮጀክትዎ መስፈርቶች ላይ የተመሰረተ ነው. መግባባት የሚያስፈልጋቸው የሮቦቶች ብዛት ትልቅ ካልሆነ, አማራጭ 1 የሚመከር ዋጋን ስለሚቆጥብ እና በቀላሉ ለማዘጋጀት ነው. የሮቦቶች ብዛት በከፍተኛ መጠን ሲሆን, አማራጭ 2 ይመከራል. በ ROS ማስተር መቆጣጠሪያ ላይ ያለው የኮምፒዩተር ሃይል እና የተገደበ የ wifi ባንድዊድዝ በቀላሉ መዘግየቶችን እና የአውታረ መረብ መስተጓጎልን ሊያስከትል ይችላል። ራውተር እነዚህን ችግሮች በቀላሉ ማስተካከል ይችላል.

እባክዎን ያስታውሱ የብዙ ወኪል ግንኙነትን በሚሰሩበት ጊዜ ቨርቹዋል ማሽኑ እንደ ROS ባሪያ የሚያገለግል ከሆነ የአውታረ መረብ ሁነታውን ወደ ድልድይ ሁነታ ማዘጋጀት ያስፈልገዋል።

የማስተር/የባሪያ አካባቢ ተለዋዋጮችን ያዋቅሩ 

ሁሉም የ ROS ጌቶች ሁሉም በአንድ አውታረ መረብ ውስጥ ከሆኑ በኋላ ለብዙ ወኪል ግንኙነት የአካባቢ ተለዋዋጮች መዘጋጀት አለባቸው። ይህ የአካባቢ ተለዋዋጭ በ .bashrc ውስጥ ተዋቅሯል። file በዋናው ማውጫ ውስጥ. እሱን ለማስጀመር የ gedit ~/.bashrc ትዕዛዙን ያሂዱ። እባክዎን ሁለቱም .bashrc fileበባለብዙ ወኪል ግንኙነት ውስጥ የጌታው እና የባሪያው መዋቀር ያስፈልጋቸዋል። መለወጥ የሚያስፈልገው የአይፒ አድራሻዎች መጨረሻ ላይ ናቸው። file. በስእል 2-1-4 ላይ እንደሚታየው ሁለቱ መስመሮች ROS_MASTER_URI እና ROS_HOSTNAME ናቸው። የROS አስተናጋጁ ROS_MASTER_URI እና ROS_HOSTNAME ሁለቱም የሀገር ውስጥ አይፒዎች ናቸው። ROS_MASTER_URI በROS ባሪያ .bashrc file ROS_HOSTNAME እንደ የአካባቢ አይፒ አድራሻ ሲቆይ ወደ አስተናጋጁ አይፒ አድራሻ መቀየር አለበት።

የ ROS ባለብዙ-ማሽን ግንኙነት በ ROS ልቀት ስሪት አልተገደበም። በባለብዙ ማሽን ግንኙነት ሂደት ውስጥ አንድ ሰው የሚከተሉትን ማወቅ አለበት.

1. የ ROS ባሪያ ፕሮግራም አሠራር በ ROS ዋና መሣሪያ በ ROS ዋና ፕሮግራም ላይ የተመሰረተ ነው.
   የ ROS ማስተር መርሃ ግብር በባሪያ መሳሪያው ላይ የባሪያ ፕሮግራሙን ከመፈጸሙ በፊት በመጀመሪያ በዋናው መሣሪያ ላይ መጀመር አለበት.
2. በባለብዙ ማሽን ግንኙነት ውስጥ የጌታ እና የባሪያ ማሽኖች የአይፒ አድራሻዎች በተመሳሳይ አውታረ መረብ ውስጥ መሆን አለባቸው። ይህ ማለት የአይፒ አድራሻው እና የንዑስ መረብ ጭምብል በተመሳሳይ አውታረ መረብ ስር ናቸው።
3. ROS_HOSTNAME በአካባቢ ውቅር ውስጥ file .bashrc localhost ለመጠቀም አይመከርም። የተወሰነ IP አድራሻ ለመጠቀም ይመከራል.
4. የባሪያው አይፒ አድራሻ በትክክል ካልተዘጋጀ፣ ባሪያ መሳሪያው አሁንም የ ROS ጌታን ማግኘት ይችላል ነገርግን የቁጥጥር መረጃን ማስገባት አይችልም።
5.  ቨርቹዋል ማሽኑ በባለብዙ ወኪል ግንኙነት ውስጥ የሚሳተፍ ከሆነ የአውታረ መረብ ሁነታውን ወደ ድልድይ ሁነታ ማዘጋጀት ያስፈልገዋል። ለአውታረ መረብ ግንኙነት የማይንቀሳቀስ አይፒ ሊመረጥ አይችልም።
6. ባለብዙ ማሽን ግንኙነት ማድረግ አይችልም። view ወይም በአገር ውስጥ ላልሆኑ የመልዕክት ውሂብ አይነት ርዕሶችን ይመዝገቡ።
7. በሮቦቶች መካከል ያለው ግንኙነት የተሳካ መሆኑን ለማረጋገጥ የትንሽ ኤሊ አስመሳይ ማሳያን መጠቀም ትችላለህ፡-
   a. ከጌታው ሩጡ
   roscore #የ ROS አገልግሎቶችን አስጀምር
   rosrun turtlesim turtlesim_node #የ turtlesim በይነገጽን አስጀምር
   b. ከባሪያው ሩጡ
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key #የተርትሌሲም ቁልፍ ሰሌዳ መቆጣጠሪያ መስቀለኛ መንገድን አስጀምር

የኤሊ እንቅስቃሴዎችን ከቁልፍ ሰሌዳው በባሪያው ላይ ማቀናበር ከቻሉ የጌታ/የባሪያ ግንኙነት በተሳካ ሁኔታ ተመስርቷል ማለት ነው።

በ ROS ውስጥ ራስ-ሰር የWifi ግንኙነት

ከዚህ በታች ያሉት ሂደቶች ሮቦትን ከአስተናጋጅ አውታረመረብ ወይም ከራውተር አውታረመረብ ጋር በራስ-ሰር እንዲገናኙ እንዴት እንደሚያዋቅሩ ያብራራሉ።

ለጄትሰን ናኖ ራስ-ሰር የዋይፋይ ግንኙነት ማዋቀር

1. ጄትሰን ናኖን በ VNC የርቀት መሣሪያ ወይም በቀጥታ ከኮምፒዩተር ስክሪን ጋር ያገናኙ። በላይኛው ቀኝ ጥግ ላይ ያለውን የ wifi አዶን ጠቅ ያድርጉ እና "ግንኙነቶችን አርትዕ..." ን ጠቅ ያድርጉ።
   
2. በአውታረ መረብ ግንኙነቶች ውስጥ + ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ።
   
3. በ "የግንኙነት አይነት ምረጥ" መስኮት ስር ተቆልቋይ ምናሌውን ጠቅ ያድርጉ እና "ፍጠር…" ቁልፍን ጠቅ ያድርጉ።
   
4. በመቆጣጠሪያ ፓነል ውስጥ የWifi አማራጭን ጠቅ ያድርጉ። በ "የግንኙነት ስም" እና በ SSID መስኮች ውስጥ ለመገናኘት የWifi ስም ያስገቡ። በ "ሞድ" ተቆልቋይ ሜኑ ውስጥ "ደንበኛ" ን ይምረጡ እና በ "መሳሪያ" ተቆልቋይ ሜኑ ውስጥ "wlan0" ን ይምረጡ።
   
5. በመቆጣጠሪያ ፓነል ውስጥ “አጠቃላይ” የሚለውን አማራጭ ጠቅ ያድርጉ እና “ከዚህ አውታረ መረብ ጋር በራስ-ሰር ይገናኙ…” ላይ ምልክት ያድርጉ። የግንኙነቱን ቅድሚያ ወደ 1 በ "የግንኙነት ቅድሚያ በራስ-ማግበር" አማራጭ ውስጥ ያዘጋጁ። "ሁሉም ተጠቃሚዎች ከዚህ አውታረ መረብ ጋር ሊገናኙ ይችላሉ" የሚለውን አማራጭ ያረጋግጡ። ለሌላ ዋይፋይ በ "የግንኙነት ቅድሚያ በራስ-አክቲቬት" ውስጥ ወደ 0 ሲዋቀር ይህ ማለት ከዚህ ቀደም ተመራጭ የ wifi አውታረ መረብ ነው።
   
6. በመቆጣጠሪያ ፓነል ውስጥ "Wi-Fi ደህንነት" የሚለውን አማራጭ ጠቅ ያድርጉ. በ "ደህንነት" መስክ ውስጥ "WPA & WPA2 Personal" የሚለውን ይምረጡ. ከዚያ የWifi ይለፍ ቃል ያስገቡ
   

ማስታወሻ:

የ wifi ቅድሚያ ወደ 0 ሲዋቀር ሮቦቱ ከተነሳ በኋላ ከ wifi አውታረ መረብ ጋር በራስ-ሰር መገናኘት ካልቻለ፣ ምክንያቱ ደካማ የwifi ሲግናል ችግር ሊሆን ይችላል። ይህንን ችግር ለማስወገድ ከዚህ ቀደም የተገናኙትን ሁሉንም የ wifi አማራጮች መሰረዝ መምረጥ ይችላሉ። በአስተናጋጁ ወይም በራውተር የተፈጠረውን የwifi አውታረ መረብ ብቻ አቆይ።

በአውታረ መረብ ቅንብሮች የቁጥጥር ፓነል ውስጥ "IPv4 Settings" የሚለውን አማራጭ ጠቅ ያድርጉ. በ "ዘዴ" መስክ ውስጥ "በእጅ" የሚለውን አማራጭ ይምረጡ. ከዚያም "አክል" ን ጠቅ ያድርጉ, በ "አድራሻ" መስክ ውስጥ የባሪያ ማሽኑን አይፒ አድራሻ ይሙሉ. በ "Netmask" መስክ "24" ይሙሉ. በ "ጌትዌይ" ውስጥ ያለውን የአይፒ አውታረ መረብ ክፍል ይሙሉ. የአይፒ አውታረመረብ ክፍል የመጨረሻዎቹን ሶስት አሃዞች ወደ "1" ይለውጡ። የዚህ እርምጃ ዋና ዓላማ የአይፒ አድራሻውን ማስተካከል ነው. ይህ ለመጀመሪያ ጊዜ ከተጠናቀቀ በኋላ ከተመሳሳዩ WIFI ጋር ሲገናኙ የአይፒ አድራሻው ሳይለወጥ ይቆያል።

ሁሉም ቅንብሮች ከተዋቀሩ በኋላ, ቅንብሮቹን ለማስቀመጥ "አስቀምጥ" ን ጠቅ ያድርጉ. ቁጠባው ከተሳካ በኋላ, ሮቦቱ ሲበራ በራስ-ሰር ከአስተናጋጁ ወይም ራውተር አውታረመረብ ጋር ይገናኛል.

ማስታወሻ:

1. እዚህ የተቀመጠው የአይፒ አድራሻ በ .bashrc ውስጥ ከተቀመጠው የአይፒ አድራሻ ጋር አንድ አይነት መሆን አለበት። file በክፍል 2.1.
2. የጌታው እና የእያንዳንዱ ባሪያ አይፒ አድራሻ ልዩ መሆን አለበት።
3. ጌታው እና ባሪያው አይፒ አድራሻዎች በተመሳሳይ የአውታረ መረብ ክፍል ውስጥ መሆን አለባቸው።
4. የባሪያው ሮቦት ከመብራቱ እና በራስ-ሰር ወደ ዋይፋይ አውታረመረብ ከመገናኘቱ በፊት አስተናጋጁ ወይም ራውተር የዋይፋይ ምልክት እስኪልክ ድረስ መጠበቅ አለቦት።
5. ቅንብሩ ከተዋቀረ በኋላ ሮቦቱ ሲበራ በራስ ሰር ከዋይፋይ ጋር መገናኘት ካልቻለ እባክዎን የአውታረ መረብ ካርዱን ይሰኩት እና ያላቅቁ እና እንደገና ለመገናኘት ይሞክሩ።

ራስ-ሰር የWifi ግንኙነት ማዋቀር ለ Raspberry Pi 

የ Raspberry Pi አሰራር ከጄትሰን ናኖ ጋር ተመሳሳይ ነው.

ለጄትሰን TX1 ራስ-ሰር የWifi ግንኙነት ማዋቀር 

በጄትሰን ቲኤክስ1 ውስጥ ያለው ማዋቀር በጄትሰን ናኖ ከሞላ ጎደል ተመሳሳይ ነው ጄትሰን TX1 በኔትወርክ ቅንጅቶች መቆጣጠሪያ ፓኔል ውስጥ በ"መሣሪያ" ውስጥ የ"wlan1" መሳሪያን መምረጥ ካለበት በስተቀር።

ባለብዙ ወኪል ማመሳሰል ማዋቀር

በብዝሃ-ወኪል ምስረታ ፕሮጀክት ውስጥ፣ የባለብዙ ወኪል ጊዜ ማመሳሰል ቅንብር ወሳኝ እርምጃ ነው። በምስረታው ሂደት ውስጥ በእያንዳንዱ ሮቦት ያልተመሳሰለ ስርዓት ጊዜ ምክንያት ብዙ ችግሮች ይከሰታሉ. የባለብዙ ወኪል ጊዜ ማመሳሰል በሁለት ሁኔታዎች የተከፈለ ነው, እነሱም, ሁለቱም ጌታ እና ባሪያ ሮቦቶች ከአውታረ መረቡ ጋር የተገናኙበት ሁኔታ እና ሁለቱም ከአውታረ መረቡ ጋር የተገናኙበት ሁኔታ.

የተሳካ የጌታ/የባሪያ አውታረ መረብ ግንኙነት

የባለብዙ ወኪል መገናኛው ከተዋቀረ በኋላ ዋና እና የባሪያ ማሽኖች በተሳካ ሁኔታ ከአውታረ መረቡ ጋር መገናኘት ከቻሉ የኔትወርክ ጊዜን በራስ-ሰር ያመሳስላሉ. በዚህ ሁኔታ, የጊዜ ማመሳሰልን ለማግኘት ምንም ተጨማሪ እርምጃዎች አያስፈልጉም.

የአውታረ መረብ መቆራረጥን መላ መፈለግ 

የባለብዙ ወኪል መገናኛው ከተዋቀረ በኋላ ዋና እና ባሪያ መሳሪያዎች ከአውታረ መረቡ ጋር በተሳካ ሁኔታ መገናኘት ካልቻሉ ጊዜውን በእጅ ማመሳሰል አስፈላጊ ነው. የሰዓት ቅንብሩን ለማጠናቀቅ የቀን ትዕዛዙን እንጠቀማለን።

በመጀመሪያ, የማጠናቀቂያ መሳሪያውን ይጫኑ. ከማስተናገጃ መሳሪያው የጌታውን እና የባሪያውን የመቆጣጠሪያ ተርሚናሎች በተመሳሳይ ተርሚናል መስኮት ለማስቀመጥ የመስኮት መከፋፈያ መሳሪያውን ይጠቀሙ (የተከፈለ መስኮት ለማዘጋጀት በቀኝ ጠቅ ያድርጉ እና በተለያዩ መስኮቶች በ ssh ወደ ጌታው እና ባሪያ ማሽኖች ይግቡ) .

sudo apt-get install terminator # አውርድ ተርሚነተርን ወደ ተርሚናል መስኮት ያውርዱ 

ከላይ በግራ በኩል ያለውን ቁልፍ ጠቅ ያድርጉ፣ አማራጩን ይምረጡ [ማሰራጨት ለሁሉም]/[ብሮድካስት ሁሉም]፣ የሚከተለውን ትዕዛዝ ያስገቡ። ከዚያም ለጌታው እና ለባሪያው ተመሳሳይ ጊዜ ለማዘጋጀት የማጠናቀቂያ መሳሪያውን ይጠቀሙ.

sudo date -s "2022-01-30 15:15:00" # በእጅ ሰዓት ማዋቀር 

ባለብዙ ወኪል የሮዝ ጥቅል

የ ROS ጥቅል መግቢያ 

የባሪያ ስም አዘጋጅ

n የ wheeltec_multi ተግባር ጥቅል ስህተቶችን ለማስወገድ ለእያንዳንዱ ባሪያ ሮቦት ልዩ ስም ማዘጋጀት አስፈላጊ ነው. ለ example፣ ቁጥር 1 ለባሪያ1 እና ቁጥር 2 ለባሪያ2 ወዘተ.

የተለያዩ ስሞችን የማዘጋጀት አላማ የሩጫ ኖዶችን በቡድን ማድረግ እና በተለያዩ የስም ቦታዎች መለየት ነው። ለ exampለ፣ የባሪያ 1 የራዳር ርዕስ፡/slave1/ስካን ነው፣ እና የባሪያ 1 የሊዳር መስቀለኛ መንገድ፡/ ባሪያ1/ሌዘር ነው።

የባሪያ መጋጠሚያዎችን ያዘጋጁ

የ wheeltec_multi ጥቅል ብጁ ቅርጾችን መተግበር ይችላል። የተለያዩ ቅርጾች ሲፈለጉ የሚፈለጉትን የባሪያ ሮቦቶች መጋጠሚያዎች ብቻ ያስተካክሉ። Slave_x እና ባሪያ_ይ የባሪያው x እና y መጋጠሚያዎች ከጌታው ጋር እንደ ዋናው ማመሳከሪያ ነጥብ ናቸው። የጌታው ፊት የ x መጋጠሚያው አወንታዊ አቅጣጫ ሲሆን በግራ በኩል ደግሞ የ y መጋጠሚያው አወንታዊ አቅጣጫ ነው. ቅንብሩ ከተጠናቀቀ በኋላ፣ TF አስተባባሪ ባሪያ1 የሚጠበቀው የባሪያ ማስተባበሪያ ሆኖ ይወጣል።

አንድ ጌታ እና ሁለት ባሪያዎች ካሉ, የሚከተለው አሰራር ሊዘጋጅ ይችላል.

1. አግድም አደረጃጀት፡ የባሪያውን መጋጠሚያዎች በግራ በኩል፡ ባሪያ_x፡0፣ ባሪያ_y፡ 0.8 እና የባሪያውን መጋጠሚያዎች በቀኝ በኩል፡ ባሪያ_x፡0፣ ባሪያ_y፡-0.8 ማድረግ ትችላለህ።
2. የአምድ ምስረታ፡ የአንድ ባሪያ መጋጠሚያዎች፡ ባሪያ_x፡-0.8፣ ባሪያ_y፡0 ሊዋቀሩ ይችላሉ፣ እና የሌላኛው ባሪያ መጋጠሚያዎች፡ ባሪያ_x፡-1.8፣ ባሪያ_y፡0 ሊዋቀሩ ይችላሉ።
3. ባለሶስት ማዕዘን ቅርፅ፡ የአንድ ባሪያ መጋጠሚያዎች፡ ባሪያ_x፡- 0.8፣ ባሪያ_y፡ 0.8 እና የሌላኛው ባሪያ መጋጠሚያዎች፡ ባሪያ_x፡-0.8፣ ባሪያ_y፡-0.8 ሊዋቀሩ ይችላሉ።

ሌሎች ቅርጾች እንደ አስፈላጊነቱ ሊበጁ ይችላሉ.

ማስታወሻ

በሁለቱ ሮቦቶች መካከል የሚመከረው ርቀት ወደ 0.8 ተቀናብሯል, እና ከ 0.6 በታች እንዳይሆን ይመከራል. በባሮቹ እና በጌታው መካከል ያለው ርቀት ከ 2.0 በታች እንዲሆን ይመከራል. ከጌታው ርቆ በሄደ መጠን የባሪያው ቀጥተኛ ፍጥነት ጌታው በሚዞርበት ጊዜ ነው። በከፍተኛው የፍጥነት ውሱንነት ምክንያት, መስፈርቶቹን የማያሟላ ከሆነ የባሪያው ፍጥነት ይለያያል. የሮቦት አፈጣጠር ትርምስ ይሆናል።

የባሪያውን አቀማመጥ መጀመር

የባሪያው የመጀመሪያ ቦታ በነባሪነት በሚጠበቁ መጋጠሚያዎች ላይ ነው. ፕሮግራሙን ከማስኬድዎ በፊት ጅማሬውን ለማጠናቀቅ የባሪያውን ሮቦት ከሚጠበቀው መጋጠሚያዎች ጋር ብቻ ያስቀምጡ።

ይህ ተግባር የሚተገበረው በ pose_setter node ውስጥ ነው። file በስእል 4-1-3 እንደሚታየው turn_on_wheeltec_robot.launch በ wheeltec_multi ጥቅል ውስጥ ተሰይሟል።

ተጠቃሚው የባሪያውን የመጀመሪያ ቦታ ማበጀት ከፈለገ፣ በዊልቴክ_ስላቭ.launch ውስጥ በስእል 4-1-4 ላይ እንደሚታየው የባሪያ_x እና የባሪያ_y እሴቶችን ማዋቀር ብቻ ነው የሚያስፈልገው። የባሪያ_x እና የባሪያ_y እሴቶች ወደ ዊልቴክ_robot.launch_ማብራት ይተላለፋሉ እና ለፖዝ_ሴተር መስቀለኛ መንገድ ይመደባሉ። ፕሮግራሙን ከማሄድዎ በፊት ሮቦቱን በብጁ ቦታ ላይ ያድርጉት።

የአቀማመጥ ውቅር 

በባለብዙ-ወኪል ምስረታ, የመጀመሪያው ችግር የሚፈታው የጌታውን እና የባሪያውን አቀማመጥ ነው. ጌታው መጀመሪያ 2D ካርታ ይሠራል። ካርታውን ከፈጠሩ እና ካስቀመጡ በኋላ የ2D አሰሳ ፓኬጁን ያስኪዱ እና አስማሚውን የሞንቴ ካርሎ አቀማመጥ ስልተ ቀመር (amcl positioning) በ2D አሰሳ ፓኬጅ ውስጥ የጌታውን አቀማመጥ ያዋቅሩ።

ጌታው እና ባሮቹ በአንድ አውታረ መረብ ውስጥ ስለሆኑ እና አንድ አይነት መስቀለኛ መንገድ አስተዳዳሪ ስለሚጋሩ ጌታው ካርታውን ከ 2D አሰሳ ፓኬጅ ጀምሯል, ሁሉም ባሪያዎች በተመሳሳይ የኖድ አስተዳዳሪ ስር አንድ አይነት ካርታ መጠቀም ይችላሉ. ስለዚህ, ባሪያው ካርታ መፍጠር አያስፈልገውም. በ wheeltec_slave.launch ውስጥ በሞንቴ ካርሎ አቀማመጥ (amcl positioning) ያሂዱ ባሪያዎቹ ጌታው የፈጠረውን ካርታ በመጠቀም ቦታቸውን ማዋቀር ይችላሉ።

ምስረታ እንዴት እንደሚፈጠር እና ምስረታውን እንዴት እንደሚጠብቅ 

በምስረታ እንቅስቃሴ ሂደት ውስጥ የማስተርስ እንቅስቃሴን በ Rviz, በቁልፍ ሰሌዳ, በርቀት መቆጣጠሪያ እና ሌሎች ዘዴዎች መቆጣጠር ይቻላል. ባሪያው እንቅስቃሴውን ለመቆጣጠር እና የምስረታውን ግብ ለማሳካት ፍጥነቱን በባሪያ_tf_አድማጭ መስቀለኛ መንገድ ያሰላል።

የባሪያ_ትፍ_አድማጭ መስቀለኛ መንገድ በመስቀለኛ መንገድ ስሌት ከመጠን ያለፈ ፍጥነትን ለማስቀረት የባሪያውን ፍጥነት ይገድባል፣ ይህም ተከታታይ ተጽእኖዎችን ይፈጥራል። የተወሰነው እሴት በ wheeltec_slave.launch ውስጥ ሊቀየር ይችላል።

የምስረታ አልጎሪዝም ተዛማጅ መለኪያዎች እንደሚከተለው ናቸው-

ምስረታ ላይ እንቅፋት ማስወገድ

በባለብዙ-ወኪል ምስረታ ውስጥ፣ ጌታው እንቅፋት መራቅን ለማጠናቀቅ የmotion_base nodeን መጠቀም ይችላል። ሆኖም የባሪያው ጅምር የእንቅስቃሴ_ቤዝ ኖድ አይጠቀምም። በዚህ ጊዜ፣ የባለብዙ_አቪዳንስ መስቀለኛ መንገድ በባሪያ ፕሮግራም ውስጥ መጠራት አለበት። በማሸጊያው ውስጥ ያለው መሰናክል የማስወገጃ መስቀለኛ መንገድ በነባሪነት ነቅቷል። አስፈላጊ ከሆነ, መሰናክሎችን ለማስወገድ መስቀለኛ መንገድን ለማሰናከል መራቅ ወደ "ሐሰት" ሊዋቀር ይችላል.

አንዳንድ ተዛማጅነት ያላቸው የእንቅፋት መከላከያ መስቀለኛ መንገዶች ከዚህ በታች ባለው ስእል ይታያሉ፣ ሴፍ_ርቀት እንቅፋት የሆነው የአስተማማኝ ርቀት ገደብ እና የአደጋ_ርቀት እንቅፋት አደገኛ የርቀት ገደብ ነው። እንቅፋቱ በአስተማማኝ_ርቀት እና በአደጋ_ርቀት ውስጥ ሲሆን ባሪያው መሰናክሉን ለማስወገድ ቦታውን ያስተካክላል። እንቅፋቱ በአደጋ_ርቀት ውስጥ ሲሆን ባሪያው ከእንቅፋቱ ይነዳል።

የአሰራር ሂደት 

የማስፈጸሚያ ትዕዛዝ አስገባ 

የባለብዙ ወኪል ምስረታ ከመጀመሩ በፊት ዝግጅቶች፡-

• ጌታው እና ባሪያው ከተመሳሳይ አውታረ መረብ ጋር ይገናኛሉ እና የብዙ ወኪል ግንኙነትን በትክክል ያዘጋጃሉ።
• ጌታው አስቀድሞ ባለ 2 ዲ ካርታ ይሠራል እና ያስቀምጠዋል
• ጌታው በካርታው መነሻ ቦታ ላይ ተቀምጧል፣ እና ባሪያው ከመነሻ ቦታው አጠገብ (ነባሪው የባሪያ ምስረታ ቦታ) ይቀመጣል።
• በርቀት ወደ Jetson Nano/Raspberry Pi ከገቡ በኋላ የሰዓት ማመሳሰልን ያከናውኑ።

sudo date -s "2022-04-01 15:15:00" 

ደረጃ 1: ከጌታው 2D ካርታ ይክፈቱ.
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

ደረጃ 2፡ የምስረታ ፕሮግራምን ከሁሉም ባሪያዎች አሂድ።
roslaunch wheeltec_multi wheeltec_slave.launch

ደረጃ 3፡ የዋናውን እንቅስቃሴ በርቀት ለመቆጣጠር የቁልፍ ሰሌዳ መቆጣጠሪያ መስቀለኛ መንገድን ከመምህሩ ይክፈቱ ወይም ጆይስቲክን ይጠቀሙ።
roslaunch wheeltec_robot_rc ኪቦርድ_teleop.launch

ደረጃ 4፡ (አማራጭ) የሮቦት እንቅስቃሴዎችን ከRviz ይመልከቱ።
rviz

ማስታወሻ

1. ፕሮግራሙን ከመተግበሩ በፊት የጊዜ ማመሳሰል ስራውን ማጠናቀቅዎን ያረጋግጡ.
2. የብዝሃ-ወኪል ምስረታ ጌታን ሲቆጣጠሩ, የማዕዘን ፍጥነት በጣም ፈጣን መሆን የለበትም. የሚመከር የመስመራዊ ፍጥነት 0.2m/s ነው፣የማዕዘን ፍጥነት ዲግሪ ከ0.3ራዲ/ሰ በታች። ጌታው መዞር በሚያደርግበት ጊዜ, ባሪያው ከጌታው ይርቃል, የበለጠ የመስመራዊ ፍጥነት ያስፈልጋል. በጥቅሉ ውስጥ ባለው የመስመር ፍጥነት እና የማዕዘን ፍጥነት ላይ ባለው ገደብ ምክንያት የባሪያ መኪናው የሚፈለገውን ፍጥነት መድረስ በማይችልበት ጊዜ ምስረታው ትርምስ ይሆናል። በአጠቃላይ, ከመጠን በላይ የመስመራዊ ፍጥነት ሮቦቱን በቀላሉ ሊጎዳ ይችላል.
3. የባሪያው ቁጥር ከአንድ በላይ ሲሆን በቦርዱ ላይ ባለው የዋይፋይ ባንድዊድዝ የ ROS አስተናጋጅ ምክንያት ከፍተኛ መዘግየቶችን እና የብዙ ወኪል ግንኙነትን ማቋረጥ ቀላል ነው። ራውተር መጠቀም ይህንን ችግር በደንብ ሊፈታው ይችላል.
4. የባለብዙ-ሮቦት ምስረታ (2 ባሪያዎች) ቲኤፍ ዛፍ፡ rqt_tf_tree ነው።
5. የባለብዙ-ሮቦት ምስረታ (2 ባሪያዎች) የመስቀለኛ መንገድ ግንኙነት ንድፍ፡ rqt_graph ነው

ሰነዶች / መርጃዎች

ROBOWORKS ሮቦፍሊት ኦሪን ናኖ x3 ROS ሮቦት [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ ኦሪን ናኖ x3፣ ሮቦፍሊት ROS ሮቦት፣ ሮቦፍሊት ROS፣ ሮቦት፣ ሮቦፍሌት ኦሪን ናኖ x3 ROS ሮቦት፣ ሮቦፍሌት ኦሪን ናኖ x3፣ ኦሪን ናኖ x3 ROS ሮቦት፣ ኦሪን ናኖ x3

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ