FEETECH SCS15 Bus Smart Control Servo
Spesifikasi Produk
- Jeneng produk: Feetech Serial Bus Smart Control Servo
- Protokol Komunikasi: Serial Bus Intelligent
- Kompatibilitas Seri: SCS lan seri SMS saka servos
- Seri SCS:
- Komunikasi: tingkat TTL, bus tunggal
- Sambungan Fisik: Telung garis (loro kutub positif lan negatif sumber daya)
- Seri SMS:
- Inti Kontrol Utama: ARM 32-bit komputer chip tunggal
- Induksi Posisi: Skema sudut induksi magnet presisi 360 derajat 12 bit
- Tingkat Komunikasi: mode RS-485
Pandhuan Panggunaan Produk
Protokol Komunikasi Overview:
Protokol komunikasi Feetech Serial Bus Smart Control Servo dirancang kanggo servos seri SCS lan SMS. Saben servo ing jaringan diwenehi nomer ID unik kanggo komunikasi.
Format Paket Instruksi:
Paket instruksi kalebu komponen ing ngisor iki:
- Inisial: 0XFF 0XFF sing nuduhake wiwitan paket data
- Nomer ID: Nomer ID unik kanggo saben servo (0 nganti 253)
- Broadcast ID: ID No.. 254 kanggo instruksi siaran
- Dawane Data: Jumlah parameter + 2
- Instruksi: Kode Fungsi Operasi
- Parameter: Informasi kontrol tambahan, ndhukung nganti paramèter rong bait
Mode Komunikasi:
Mode komunikasi serial asinkron kanthi struktur pigura bit wiwitan, bit data, lan bit mandeg. Bit paritas ora digunakake, total 10 bit.
Panggunaan Tabel Memori:
Kanggo paramèter sing diwakili rong bait, seri SCS lan seri SMS duwe konvènsi urutan bait sing béda. Deleng tabel memori model tartamtu kanggo fungsi kontrol nyata.
Serial Bus Smart Control Servo Komunikasi Protokol Manual
Riwayat revisi
| Tanggal | Versi | Nganyari isi | |
| 2017.03.01 | V1.00 | Formulasi wiwitan | Alex leee |
|
2019.02.19 |
V1.01 |
Diowahi Description, Universal SCS lan SMS Series servo |
Alex leee |
Ringkesan Protokol Komunikasi
- Protokol komunikasi saka FEETECH Serial Bus Intelligent servo utamané ditrapake kanggo FEETECH SCS lan SMS seri servos. SCS seri servo adopts tingkat TTL lan bis siji (sinyal line wektu-sharing transmisi multiplexing lan nampa sinyal data) sambungan komunikasi, sambungan fisik telung baris, kalebu loro kutub positif lan negatif saka sumber daya. Ing
- Servo seri SMS nggunakake komputer chip tunggal ARM 32-bit minangka inti kontrol utama, lan induksi posisi nganggo skema sudut induksi magnet presisi 360-degree 112-bit. Komunikasi nganggo mode RS-485 kanthi kemampuan anti-jamming sing kuwat. Komunikasi kasebut isih nggunakake dupleks asinkron, lan sinyal ngirim lan nampa diproses kanthi ora sinkron.
- Komunikasi pitakonan-lan-jawaban diadopsi antarane controller lan servo. Controller ngirim paket instruksi, lan servo bali menyang paket respon.
- Multiple servos diijini ing jaringan kontrol bis, supaya saben servo diutus nomer ID unik ing jaringan. Printah kontrol ditanggepi dening controller ngemot informasi ID. Mung servo cocog nomer ID bisa nampa printah rampung lan bali informasi respon.
- Mode komunikasi serial ora sinkron. Pigura data dipérang dadi 1 bit wiwitan 1-bit, 8 bit data 8-bit, lan bit mandeg 1-bit. Ora ana bit paritas; total 10 bit.
- Bentenipun antarane seri SCS lan protokol komunikasi seri SMS iku loro bait makili bait dhuwur lan bait kurang, mungguh, nalika sawetara paramèter saka tabel memori ing sawetara rong bait. Antarane wong-wong mau, paramèter seri SCS ana ing alamat tabel memori sawise bait dhuwur lan bait kurang sawise bait dhuwur, nalika seri SMS ing bait kurang sawise bait dhuwur. Kajaba iku, saben servo nduweni fungsi sing rada beda, supaya kontrol nyata kudu ngrujuk menyang tabel memori model tartamtu.
Paket instruksi
Format paket instruksi:
| wiwitan | KTP No. |
Dawane Data |
Instruksi / Perintah | Paramèter | Checksum |
| 0XFF 0XFF | ID | dawa | instruksi | Parameter1 …Parameter N | Priksa Sum |
wiwitan： Panrimo terus-terusan saka rong 0XFF sing nuduhake tekane paket data.
- ID No Saben servo duwe nomer ID. Nomer ID kisaran saka 0 nganti 253, diowahi dadi heksadesimal 0X00~0XFD.
- ID Siaran: ID No. 254 minangka ID siaran. Yen nomer ID ditanggepi dening controller 254 (0XFE), kabeh Servos nampa instruksi, lan ora informasi respon bali kajaba instruksi PING (kaping servos ora bisa nggunakake instruksi PING roadcast ing bis).
- Dawane data: padha karo parameter N sing bakal dikirim ditambah 2, yaiku, "N + 2".
- Instruksi: Kode Fungsi Operasi Paket, deleng Tipe Instruksi 1.3.
PARAMETER:
- Saliyane informasi kontrol tambahan sing dibutuhake dening pandhuan, ndhukung paramèter maksimum loro-bait paramèter kanggo makili Nilai memori. Urutan bait nuduhake tabel kontrol memori manual kanggo panggunaan servo (jinis servo beda duwe pesenan bait sing beda).
- Priksa jumlah: Priksa jumlah lan Priksa Jumlah, cara pitungan minangka nderek: Priksa Jumlah = ~ (ID + Length + Instructions + Parameter1 + ... Parameter N). Yen jumlah ing kurung ngluwihi 255, byte paling murah bakal dijupuk, lan "~" tegese mbalikke.
Balas Paket
Reply packet punika balesan servo kanggo controller. Format paket balesan ing ngisor iki:
| wiwitan | ID No | data
dawa |
saiki
negara |
Paramèter | Priksa jumlah |
| 0XFF 0XFF | ID | dawa | ERROR | Parameter1 …Parameter N | Priksa Sum |
- Paket respon bali ngemot ERROR status saiki saka servo.
- Yen status saiki servo ora normal, bakal dibayangke liwat byte iki (makna saben status rinci ing meja kontrol memori manual). Yen ERROR 0, servo ora duwe informasi kesalahan.
- Yen instruksi kasebut minangka instruksi sing diwaca (READ DATA), banjur Parameter 1… Parameter N minangka informasi sing diwaca.
Jinis instruksi
Pandhuan ing ngisor iki kasedhiya kanggo Feetech Serial Bus Intelligent servo Communication Protocol:
| instruksi | fungsi | nilai | Paramèter
dawa |
| PING | Pitakonan status kerja | 0x01 | 0 |
| MACA DATA | Pitakonan Karakter ing Tabel Kontrol | 0x02 | 2 |
| NULIS DATA | Tulis karakter ing tabel kontrol | 0x03 | ≥1 |
| REGWRITE DATA | Kaya WRITE DATA, karakter kontrol ora langsung tumindak sawise nulis nganti instruksi ACTION
rawuh. |
0x04 | Ora kurang saka 2 |
| TINDAKAN | Tumindak sing micu REG WRITE nyerat | 0x05 | 0 |
| DATA SYCNWRITE | Kanggo kontrol simultaneous saka macem-macem
servos |
0x83 | Ora kurang saka
2 |
| RESET | Reset tabel kontrol menyang nilai pabrik | 0x06 | 0 |
1Ping instruksi status pitakon
- Fungsi: Maca kahanan kerja servo
- Dawane 0X02
- Pandhuan 0X01
- Parameter no
- Printah PING nggunakake alamat siaran, lan setir uga ngasilake informasi respon.
Example 1 maca kahanan kerja setir kanthi nomer ID 1
- Rangka instruksi: FF FF 01 02 01 FB `(dikirim ing heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif | instruksi | Priksa |
| dawa | on | Sum | ||||
| 0XFF 0XFF | 0X01 | 0X02 | 0X01 | 0XFB |
Bingkai data bali: FF FF 01 02 00 FC (tampilan heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
nyambut gawe
kahanan |
Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0X01 | 0X02 | 0X00 | 0XFC |
MACA DATA
Fungsi maca data saka meja kontrol memori servo
- Dawane * 0X04
- Pandhuan 0X02
- Parameter 1. Alamat kepala segmen data sing diwaca
- Parameter 2. Dawane data diwaca
- Example 2: Maca posisi saiki servo karo ID 1 (byte kurang sadurunge, bait dhuwur sawise).
- Loro bita diwaca saka alamat 0X38 ing tabel kontrol. Pigura instruksi: FF FF 01 04 02 38 02 BE (dikirim ing heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
instruksi
on |
Paramèter | Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0X01 | 0X04 | 0X02 | 0X38 0X02 | 0XBE |
Pigura data bali: FF FF 01 04 00 18 05 DD (tampilan heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
nyambut gawe
kahanan |
Paramèter | Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0X01 | 0X04 | 0X00 | 0X18 0X05 | 0XDD |
Maca data rong bait: bait kurang L 0X18 bait dhuwur H 0X05
- Sintesis rong bait data 16-bit 0X0518, nggunakake representasi desimal saka lokasi saiki 1304.
NULIS DATA
- Fungsi. Tulis data menyang meja kontrol memori servo
- Length N + 3 (N minangka parameter dawa)
- Pandhuan 0X03
- Parameter 1. Alamat kepala segmen nulis data
- Parameter 2: Data pisanan ditulis
- Paramèter 3. Data kapindho
- Parameter N + 1 Angka N Data
- Example 3 nyetel ID nomer apa wae dadi 1.
- Alamat nomer ID yaiku 5 ing tabel kontrol, mula tulis 1 ing alamat 5. ID paket instruksi sing dikirim nggunakake ID siaran (0xFE).
- Pigura instruksi: FF FF FE 04 03 05 01 F4 (dikirim kanthi heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
instruksi
tion |
Paramèter | Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0XFE | 0X04 | 0X03 | 0X05 0X01 | 0XF4 |
Amarga ID penyiaran digunakake kanggo ngirim instruksi, ora bakal ana bali data. Kajaba iku, tabel memori EPROM nduweni saklar kunci protèktif, sing kudu dipateni sadurunge ngowahi ID; digunakake, ing sample ID nomer ora bakal disimpen nalika daya mati. Kanggo operasi rinci, waca tabel memori utawa manual operasi saka jinis gear setir tartamtu.
Examplan 4 kontrol ID1 servo kanggo muter kanggo 2048 ing kacepetan 1000 detik.
Ing tabel kontrol, alamat pisanan saka target lokasi 0X2A, supaya enem bita consecutive saka data ditulis ing alamat 0X2A, yaiku data posisi 0X0800 (2048), data wektu 0X0000 (0), data kacepetan 0X03E8 (1000). ID paket instruksi ngirim nggunakake ID non-broadcast (0xFE), supaya servo bakal bali menyang paket status nalika instruksi ditampa.
Rangka instruksi: FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (dikirim kanthi heksadesimal)
Pigura instruksi: FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (dikirim kanthi heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
instruksi
tion |
Paramèter | Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0X01 | 0X09 | 0X03 | 0X2A | 0XD5 |
| 0X00 0X08 | |||||
| 0X00 0X00 | |||||
| 0XE8 0X03 |
Bingkai data bali: FF FF 01 02 00 FC (tampilan heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
nyambut gawe
kahanan |
Priksa
Sum |
- 0XFF 0XFF 0X01 0X02 0X00 0XFC
Negara kerja bali yaiku 0, nuduhake yen servo wis nampa instruksi kanthi bener lan bener lan wis wiwit nglakokake.
REG NULIS
Instruksi REG WRITE padha karo WRITE DATA kajaba wektu eksekusi beda. Nalika pigura instruksi REG WRITE ditampa, data ditampa disimpen ing cadangan buffer, lan Registered Instruction Register disetel kanggo 1. Nalika instruksi ACTION ditampa, instruksi disimpen pungkasanipun kaleksanan.
- Length N+3 (N yaiku jumlah data sing bakal ditulis)
- Pandhuan 0X04
- Parameter 1. Alamat header area ngendi data bakal ditulis, Parameter 2. Data pisanan ditulis
- Parameter 3. Data kapindho sing bakal ditulis
- Parameter N+:1 Data Nth kanggo Nulis
- Example: 5 Control ID1 kanggo ID10 servo kanggo muter kanggo 2048 posisi ing 1000 per detik. Siji-sijine ID ing paket instruksi ing ngisor iki nampa instruksi ing bis lan bali. Nomer KTP liyane ora dibalekake ing bis..
- ID 1 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 01 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D4 ID 1 Return Pack: FF FF 01 02 00 FC
- ID 2 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 02 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D3 ID 3 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 03 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D2 ID 4 04
- 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D1 ID 5 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 05 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D0 ID 6 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 06 09 E04 2 CF ID 00 Asynchronous Nulis
- Paket Instruksi: FF FF 07 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CE ID 8 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 08 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 9 FF CD ID 09 Asynchronous Write FF 09 04 2 00 08 E00 00
- CC ID10 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 0A 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CB
Nglakokake Asynchronous Write Instruction ACTION
Fungsi micu instruksi REG WRITE
- Dawane 0X02
- Pandhuan 0X05
- Parameter no
instruksi ACTION banget migunani kanggo kontrol kaping servos ing wektu sing padha.
- Nalika ngontrol sawetara servos, printah ACTION mbisakake servos pisanan lan pungkasan kanggo nindakake tumindak pamilike bebarengan tanpa wektu tundha.
- Nalika printah tumindak dikirim menyang macem-macem servos, ID siaran (0xFE) digunakake, supaya ora pigura data bakal bali nalika printah dikirim.
- Example 6: Sawise nerbitake instruksi nulis bedo sing kontrol ID1 kanggo ID10servoso t,o muter posisi 2048 ing kacepetan 1000 detik, kudu paket instruksi ing ngisor iki (FF FF FE 02 05 FA) dikirim nalika instruksi nulis bedo kudu kaleksanan. Kabeh servos ing bis nampa instruksi iki
lan mbukak instruksi nulis bedo ditampa sadurunge.
SYNC NULIS
- Fungsi digunakake kanggo ngontrol sawetara servos
- ID 0XFE
- Dawa (L + 1) * N + 4 (L: Dawa data sing dikirim menyang saben servo, N: Nomer Servo)
- Pandhuan 0X83
- Parameter 1: Alamat kepala data nulis
- Parameter 2 Length of write data(L)
- Parameter 3 Nomer servo pisanan
- Parameter 4 Tulis data pisanan saka servo pisanan
- Parameter 5 Tulis data L saka servo pisanan
- Parameter L+3 Tulis data kaloro saka servo pisanan Parameter L+4
- Nomer ID Servo kapindho
- Parameter L+5 Tulis data pisanan saka servo kapindho
- Parameter L+6 Nulis data kapindho servo kapindho
- Parameter 2L + 4 Tulis data L saka servo kapindho
- Ora kaya instruksi REG WRITE + ACTION, kinerja wektu nyata luwih dhuwur. A instruksi SYNC WRITE bisa ngowahi isi tabel kontrol saka sawetara servos ing siji wektu, nalika REG WRITE + AKSI instruksi bisa dipun ginakaken langkah dening langkah.
- Nanging, nalika nggunakake instruksi SYNC WRITE, dawane data sing ditulis kudu padha karo alamat pisanan data sing disimpen.
- Example 77 Posisi nulis 0X0800, wektu 0X000,0 lan kacepetan 0X03E8 kanggo ID1-ID4 karo papat alamat header servo 0X2A (byte kurang ing ngarep, simpul dhuwur ing mburi)
Instruksi gratis: FF FF FE 20 83 2A 06 01 00 08 00 00 E8 03 02 00 08 00 00 E8 03 03 00 08 00 00 E8 03 04 00 08 00 00 E8 03 58 XNUMX EXNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX
| wiwitan | ID | Efektif
dawa data |
instru
ctions |
Paramèter | Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0XFE | 0X20 | 0X83 | OX2A OX06
OX01 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX02 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX03 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX04 OX00 OX08 OX00 |
0X58 |
Amarga ID siaran digunakake kanggo ngirim instruksi, ora ana data sing bali..
RESET Instruksi
- Fungsi: n Reset data spesifik ing tabel kontrol memori (jinis Servo spesifik digunakake)
- dawa 0X02
- Pandhuan 0X06
- Parameter NO
- Kanggo example, le rest lan servo, nomer ID yaiku 0.
- Pigura instruksi FF 01 02 06 F6 (Kirim kanthi heksadesimal)
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
instruksi | Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0X00 | 0X02 | 0X06 | 0XF7 |
Bingkai data sing bali: FF FF 01 02 00 FC （Kirim kanthi heksadesimal）
| wiwitan | ID | Data efektif
dawa |
nyambut gawe
kahanan |
Priksa
Sum |
| 0XFF 0XFF | 0X01 | 0X02 | 0X00 | 0XFC |
- TELPON:+86-755-8933-5266
- FAX:+86-755-2696-6318
- www.feetechrc.com
- www.feetech.cn
Pitakonan
P: Apa sawetara servos bisa dikontrol ing jaringan bis?
A: Ya, sawetara servos bisa dikontrol ing jaringan bis. Saben servo diwenehi nomer ID unik kanggo komunikasi.
P: Apa bedane protokol komunikasi seri SCS lan SMS?
A: Bentenipun utama dumunung ing sambungan fisik, tingkat komunikasi, lan konvènsi parameter Tabel memori. SCS nggunakake level TTL kanthi komunikasi bis tunggal, dene SMS nggunakake mode RS485 kanthi inti kontrol ARM 32-bit.
Dokumen / Sumber Daya
 |
FEETECH SCS15 Bus Smart Control Servo [pdf] Instruksi Manual Servo Kontrol Cerdas Bus SCS15, SCS15, Servo Kontrol Cerdas Bus, Servo Kontrol Cerdas, Servo Kontrol |