FEETECH SCS15 Bus Smart Control Servo

Vipimo vya Bidhaa

• Jina la Bidhaa: Feetech Serial Bus Smart Control Servo
• Itifaki ya Mawasiliano: Serial Bus Intelligent
• Utangamano wa Mfululizo: SCS na mfululizo wa SMS wa servos
• Mfululizo wa SCS:
  • Mawasiliano: Kiwango cha TTL, basi moja
  • Muunganisho wa Kimwili: Laini tatu (nguzo mbili chanya na hasi za usambazaji wa umeme)
• Mfululizo wa SMS:
  • Kiini Kikuu cha Udhibiti: Kompyuta ya ARM 32-bit ya chipu moja
  • Uingizaji wa nafasi: mpango wa pembe ya induction ya sumaku ya 360-digrii 12
  • Kiwango cha Mawasiliano: RS-485 mode

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

Itifaki ya Mawasiliano Imekwishaview:
Itifaki ya mawasiliano ya Feetech Serial Bus Smart Control Servo imeundwa kwa ajili ya huduma za mfululizo wa SCS na SMS. Kila servo kwenye mtandao imepewa nambari ya kitambulisho ya kipekee kwa mawasiliano.

Muundo wa Kifurushi cha Maagizo:
Pakiti ya maagizo ina vifaa vifuatavyo:

• Awali: 0XFF 0XFF inayoonyesha kuanza kwa pakiti ya data
• Nambari ya kitambulisho: Nambari ya kitambulisho ya kipekee kwa kila servo (0 hadi 253)
• Kitambulisho cha tangazo: Kitambulisho Nambari 254 kwa maagizo ya utangazaji
• Urefu wa data: Idadi ya vigezo + 2
• Maagizo: Kanuni ya Kazi ya Uendeshaji
• Vigezo: Maelezo ya ziada ya udhibiti, kusaidia hadi vigezo vya-byte mbili

Njia ya Mawasiliano:
Hali ya mawasiliano ni ya mfululizo isiyolingana na muundo wa fremu ya biti ya kuanzia, biti za data, na biti ya kusimamisha. Biti za usawa hazitumiki, jumla ya bits 10.

Matumizi ya Jedwali la Kumbukumbu:
Kwa vigezo vinavyowakilishwa na baiti mbili, mfululizo wa SCS na mfululizo wa SMS una kanuni tofauti za mpangilio wa baiti. Rejelea jedwali la kumbukumbu la muundo maalum kwa vitendaji halisi vya udhibiti.

Mwongozo wa Itifaki ya Itifaki ya Mawasiliano ya Servo ya Udhibiti wa Mabasi Mahiri

Historia ya marekebisho

Tarehe	Toleo	Sasisha maudhui
2017.03.01	V1.00	Uundaji wa awali	Alex Lee
2019.02.19	V1.01	Maelezo Yaliyobadilishwa, Universal SCS na huduma ya Mfululizo wa SMS	Alex Lee

Muhtasari wa Itifaki ya Mawasiliano

• Itifaki ya mawasiliano ya FEETECH Serial Bus Intelligent servo inatumika zaidi kwa FEETECH SCS na mfululizo wa SMS wa servo. SCS mfululizo servo antar TTL ngazi na basi moja (msimbo wa ishara ya kugawana muda maambukizi multiplexing na kupokea ishara ya data) uhusiano mawasiliano, uhusiano kimwili ni mistari mitatu, ikiwa ni pamoja na nguzo mbili chanya na hasi ya usambazaji wa nishati. The
• Seva ya mfululizo wa SMS hupitisha kompyuta ya ARM 32-bit ya chipu moja kama msingi mkuu wa udhibiti, na uanzishaji wa nafasi hupitisha mpango wa pembe ya sumaku wa kuingizwa kwa usahihi wa digrii 360 wa 112-bit. Mawasiliano hutumia hali ya RS-485 yenye uwezo mkubwa wa kuzuia jamming. Mawasiliano bado inachukua duplex isiyo ya kawaida, na ishara za kutuma na kupokea huchakatwa kwa njia ya asynchronous.
• Mawasiliano ya maswali na majibu hupitishwa kati ya mtawala na servo. Mtawala hutuma kifurushi cha maagizo, na servo inarudi kwenye kifurushi cha majibu.
• Huduma nyingi zinaruhusiwa katika mtandao wa udhibiti wa basi, kwa hivyo kila servo imepewa nambari ya kipekee ya kitambulisho kwenye mtandao. Amri ya udhibiti iliyotolewa na mtawala ina maelezo ya kitambulisho. Ni servo tu inayolingana na nambari ya kitambulisho inaweza kupokea amri kabisa na kurudisha habari ya majibu.
• Njia ya mawasiliano ni serial asynchronous. Muundo wa data umegawanywa katika biti 1-biti 1, biti 8 za data-bit, na biti-8 ya kusimama. Hakuna vipande vya usawa; jumla ya bits 1.
• Tofauti kati ya mfululizo wa SCS na itifaki za mawasiliano za mfululizo wa SMS ni kwamba baiti mbili zinawakilisha byte ya juu na ya chini, mtawalia, wakati baadhi ya vigezo vya jedwali la kumbukumbu viko katika safu ya baiti mbili. Miongoni mwao, vigezo vya mfululizo wa SCS viko kwenye anwani ya meza ya kumbukumbu baada ya byte ya juu na ya chini baada ya byte ya juu, wakati mfululizo wa SMS ni katika byte ya chini baada ya byte ya juu. Kwa kuongeza, kila servo ina kazi tofauti kidogo, hivyo udhibiti halisi unapaswa kutaja meza ya kumbukumbu ya mfano maalum.

Kifurushi cha maagizo

Muundo wa kifurushi cha maagizo:

awali	Kitambulisho Na.	Urefu wa Takwimu	Maagizo / Amri	Kigezo	Checksum
0XFF 0XFF	ID	Urefu	Maagizo	Kigezo1 …Kigezo N	Angalia Jumla

Awali: Upokeaji endelevu wa 0XFF mbili zinazoonyesha kuwasili kwa pakiti za data.

• Nambari ya kitambulisho. Kila servo ina nambari ya kitambulisho. Nambari ya kitambulisho ni kati ya 0 hadi 253, inabadilishwa kuwa hexadesimali 0X00~0XFD.
• Kitambulisho cha tangazo: Kitambulisho Nambari 254 ni kitambulisho cha tangazo. Ikiwa nambari ya kitambulisho iliyotolewa na kidhibiti ni 254 (0XFE), Huduma zote hupokea maagizo, na hakuna maelezo ya majibu yanayorejeshwa isipokuwa maagizo ya PING (servos nyingi haziwezi kutumia maagizo ya PING ya barabara kwenye basi).
• Urefu wa data: sawa na kigezo N cha kutumwa pamoja na 2, yaani, “N + 2″.
• Maagizo: Msimbo wa Kazi ya Uendeshaji wa Pakiti, angalia Aina ya Maagizo 1.3.

VIGEZO:

• Mbali na maelezo ya ziada ya udhibiti unaohitajika na maagizo, vigezo vinaunga mkono upeo wa vigezo vya-byte mbili ili kuwakilisha thamani ya kumbukumbu. Agizo la byte linamaanisha jedwali la udhibiti wa kumbukumbu ya mwongozo kwa matumizi ya servo (aina tofauti za servos zina maagizo tofauti ya baiti).
• Angalia jumla: Angalia jumla na Angalia Jumla, mbinu ya kukokotoa ni kama ifuatavyo: Angalia Jumla = ~ (Kitambulisho + Urefu + Maagizo + Parameta1 + ... Kigezo N). Ikiwa jumla katika mabano inazidi 255, byte ya chini kabisa itachukuliwa, na "~" inamaanisha kinyume.

Kifurushi cha Jibu
Pakiti ya kujibu ni jibu la servo kwa mtawala. Umbizo la pakiti la kujibu liko hapa chini:

awali	Soco TSX	Data Urefu	ya sasa jimbo	Kigezo	Angalia jumla
0XFF 0XFF	ID	Urefu	HITILAFU	Kigezo1 …Kigezo N	Angalia Jumla

• Kifurushi cha majibu kilichorejeshwa kina hali ya ERROR ya sasa ya servo.
• Ikiwa hali ya sasa ya servo si ya kawaida, itaonyeshwa kupitia byte hii (maana ya kila hali ni ya kina katika meza ya udhibiti wa kumbukumbu ya mwongozo). Ikiwa ERROR ni 0, servo haitakuwa na habari ya makosa.
• Ikiwa maagizo ni maagizo ya kusoma (SOMA DATA), basi Kigezo cha 1… Kigezo N ni habari iliyosomwa.

Aina ya maagizo
Maagizo yafuatayo yanapatikana kwa Itifaki ya Mawasiliano ya Feetech Serial Bus Intelligent servo:

maelekezo	kazi	thamani	Kigezo urefu
PING	Uliza hali ya kufanya kazi	0x01	0
SOMA DATA	Waulizie Wahusika katika Jedwali la Kudhibiti	0x02	2
ANDIKA DATA	Andika herufi kwenye jedwali la kudhibiti	0x03	≥1
ANDIKA TENA DATA	Sawa na WRITE DATA, herufi dhibiti haichukui hatua mara baada ya kuandika hadi maagizo ya ACTION fika.	0x04	Sio chini ya 2
ACTION	Vitendo vinavyoanzisha REG WRITE huandika	0x05	0
SYCNWRITE DATA	Kwa udhibiti wa wakati mmoja wa nyingi huduma	0x83	Sio chini ya 2
WEKA UPYA	Weka upya jedwali la udhibiti kwa thamani ya kiwanda	0x06	0

1Maelekezo ya hali ya swali PING

• Kazi: Soma hali ya kufanya kazi ya servo
• Urefu 0X02
• Maagizo 0X01
• Kigezo nambari
• Amri ya PING hutumia anwani ya utangazaji, na gia ya uendeshaji pia inarudisha habari ya majibu.

Example 1 inasoma hali ya kufanya kazi ya gia ya usukani iliyo na nambari ya kitambulisho 1

• Muafaka wa maagizo: FF FF 01 02 01 FB `(imetumwa kwa heksadesimali)

awali

ID

Data yenye ufanisi

kufundisha

Angalia

			urefu	on	Jumla
	0XFF 0XFF	0X01	0X02	0X01	0XFB

Fremu ya data imerejeshwa: FF FF 01 02 00 FC (onyesho la hexadecimal)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	kufanya kazi hali	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0X01	0X02	0X00	0XFC

SOMA DATA
Kazi inasoma data kutoka kwa jedwali la udhibiti wa kumbukumbu ya servo

• Urefu * 0X04
• Maagizo 0X02
• Parameta 1. Anwani ya kichwa ya sehemu ya kusoma nje ya data
• Parameta 2. Urefu wa data iliyosomwa
• Example 2: Soma nafasi ya sasa ya servo na ID 1 (byte ya chini kabla, byte ya juu baada ya).
• Baiti mbili zinasomwa kutoka kwa anwani 0X38 kwenye jedwali la kudhibiti. Fremu ya maagizo: FF FF 01 04 02 38 02 BE (imetumwa kwa heksadesimali)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	kufundisha on	Kigezo	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0X01	0X04	0X02	0X38 0X02	0XBE

Sura ya data iliyorejeshwa: FF FF 01 04 00 18 05 DD (onyesho la hexadecimal)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	kufanya kazi hali	Kigezo	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0X01	0X04	0X00	0X18 0X05	0XDD

Soma data ya baiti mbili: baiti ya chini L 0X18 baiti ya juu H 0X05

• Usanisi wa baiti mbili wa data ya 16-bit 0X0518, kwa kutumia uwakilishi decimal wa eneo la sasa la 1304.

ANDIKA DATA

• Kazi. Andika data kwenye jedwali la udhibiti wa kumbukumbu ya servo
• Urefu N+3 (N ni urefu wa kigezo)
• Maagizo 0X03
• Kigezo cha 1. Anwani ya kichwa ya sehemu ya uandishi wa data
• Kigezo cha 2: Data ya kwanza iliyoandikwa
• Parameta 3. Data ya pili
• Kigezo cha N+1 Nambari N Data
• Example 3 huweka kitambulisho cha nambari yoyote kuwa 1.
• Anwani ya nambari ya kitambulisho iko 5 kwenye jedwali dhibiti, kwa hivyo andika 1 kwenye anwani 5. Kitambulisho cha kifurushi cha maagizo ya kutuma kinatumia kitambulisho cha tangazo (0xFE).
• Fremu ya maagizo: FF FF FE 04 03 05 01 F4 (imetumwa kwa heksadesimali)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	fundisha tion	Kigezo	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0XFE	0X04	0X03	0X05 0X01	0XF4

Kwa sababu kitambulisho cha utangazaji kinatumika kutuma maagizo, hakutakuwa na urejeshaji wa data. Kwa kuongeza, meza ya kumbukumbu EPROM ina kubadili lock ya kinga, ambayo inahitaji kuzima kabla ya kurekebisha kitambulisho; vinginevyo, sampnambari ya kitambulisho haitahifadhiwa wakati umeme umezimwa. Kwa uendeshaji wa kina, tafadhali rejelea jedwali la kumbukumbu au mwongozo wa uendeshaji wa aina mahususi ya gia ya uendeshaji.

Example 4 inadhibiti servo ya ID1 kuzunguka hadi 2048 kwa kasi ya sekunde 1000.

Katika jedwali la udhibiti, anwani ya kwanza ya eneo linalolengwa ni 0X2A, kwa hivyo baiti sita za data zinazofuatana zimeandikwa kwenye anwani 0X2A, ambayo ni data ya msimamo 0X0800 (2048), data ya wakati 0X0000 (0), data ya kasi 0X03E8 (1000). Kitambulisho cha kifurushi cha maagizo ya kutuma kinatumia kitambulisho kisicho cha matangazo (0xFE), kwa hivyo servo itarudi kwenye kifurushi cha hali maagizo yanapopokelewa.

Muafaka wa maagizo: FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (imetumwa kwa hexadecimal)

Fremu ya maagizo: FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (imetumwa kwa heksadesimali)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	fundisha tion	Kigezo	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0X01	0X09	0X03	0X2A	0XD5
				0X00 0X08
				0X00 0X00
				0XE8 0X03

Fremu ya data imerejeshwa: FF FF 01 02 00 FC (onyesho la hexadecimal)

awali

ID

Data yenye ufanisi urefu

kufanya kazi hali

Angalia Jumla

• 0XFF 0XFF 0X01 0X02 0X00 0XFC

Hali ya kazi ya kurudi ni 0, ikionyesha kwamba servo imepokea maagizo kwa usahihi na kwa usahihi na imeanza kutekeleza.

REG ANDIKA
Maagizo ya REG WRITE ni sawa na WRITE DATA isipokuwa kwamba muda wa utekelezaji ni tofauti. Wakati sura ya maagizo ya REG WRITE inapokewa, data iliyopokelewa huhifadhiwa kwenye hifadhi ya akiba, na Sajili ya Maagizo Iliyosajiliwa imewekwa kuwa 1. Maagizo ya ACTION yanapopokelewa, maagizo yaliyohifadhiwa hatimaye yanatekelezwa.

• Urefu N+3 (N ni nambari ya data itakayoandikwa)
• Maagizo 0X04
• Kigezo 1. Anwani ya kichwa cha eneo ambapo data itaandikwa, Kigezo cha 2. Data ya kwanza kuandikwa.
• Parameta 3. Data ya pili kuandikwa
• Kigezo N+:1 Data ya Nth ya Kuandika
• Example: 5 Dhibiti ID1 hadi ID10 servo ili kuzunguka hadi nafasi ya 2048 kwa 1000 kwa sekunde. Kwenye kitambulisho pekee kwenye kifurushi kifuatacho cha maagizo hupokea maagizo kwenye basi na kurudi. Nambari zingine za kitambulisho hazirudishwi kwenye basi..
• Kitambulisho 1 Kifurushi cha Maagizo cha Kuandika Asynchronous: FF FF 01 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D4 ID 1 Pakiti ya Kurudi: FF FF 01 02 00 FC
• Kitambulisho 2 Kifurushi cha Maagizo cha Kuandika Asynchronous: FF FF 02 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D3 ID 3 Pakiti ya Maagizo ya Asynchronous: FF FF 03 09 04 2A 00 08 00 00 E8 ID 03 DFF Maelekezo 2 4
• 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D1 ID 5 Kifurushi cha Maagizo cha Kuandika Asynchronous: FF FF 05 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D0 ID 6 Pakiti ya Maagizo ya Kuandika Asynchronous: FF FF 06 09 A E04 2 CF ID 00 Asynchronous Andika
• Kifurushi cha Maagizo: FF FF 07 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CE ID 8 Asynchronous Andika Maelekezo Pakiti: FF FF 08 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CD ID 9 Asynchronous Andika Maelekezo 09FF09 Andika Maagizo 04 2 00 08 E00 00
• CC ID10 Kifurushi cha Maagizo cha Asynchronous: FF FF 0A 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CB

Utekelezaji Asynchronous Andika Maagizo ACTION

Kazi anzisha maagizo ya REG WRITE

• Urefu 0X02
• Maagizo 0X05
• Kigezo nambari

Maagizo ya ACTION ni muhimu sana kwa kudhibiti huduma nyingi kwa wakati mmoja.

• Wakati wa kudhibiti huduma nyingi, amri ya ACTION huwezesha seva ya kwanza na ya mwisho kutekeleza vitendo vyake kwa wakati mmoja bila kuchelewa.
• Amri ya kitendo inapotumwa kwa seva nyingi, kitambulisho cha tangazo (0xFE) kinatumika, kwa hivyo hakuna fremu ya data itarejeshwa wakati amri itatumwa.
• Example 6: Baada ya kutoa maagizo ya uandishi yasiyolingana ambayo hudhibiti ID1 hadi ID10servoso t,o kuzungusha nafasi ya 2048 kwa kasi ya sekunde 1000, vifurushi vifuatavyo vya maagizo (FF FF FE 02 05 FA) vinahitaji kutumwa wakati maagizo ya uandishi yasiyolingana yanahitaji kutekelezwa. Huduma zote kwenye basi hupokea maagizo haya
  na endesha maagizo ya uandishi ya asynchronous yaliyopokelewa hapo awali.

SYNC ANDIKA

• Kazi inayotumika kudhibiti huduma nyingi
• ID 0XFE
• Urefu (L + 1) * N + 4 (L: Urefu wa data iliyotumwa kwa kila servo, N: Nambari ya Servo)
• Maagizo 0X83
• Parameta 1: Anwani ya kichwa ya data ya kuandika
• Kigezo cha 2 Urefu wa data ya kuandika(L)
• Parameta 3 Nambari ya kwanza ya servo
• Parameta 4 Andika data ya kwanza ya servo ya kwanza
• Parameta 5 Andika data ya L ya servo ya kwanza
• Parameta L+3 Andika data ya pili ya servo ya kwanza Parameta L+4
• Nambari ya pili ya kitambulisho cha Servo
• Parameta L+5 Andika data ya kwanza ya servo ya pili
• Parameta L+6 Andika data ya pili ya servo ya pili
• Parameta 2L+4 Andika data ya L ya servo ya pili
• Tofauti na maagizo ya REG WRITE + ACTION, utendaji wa wakati halisi ni wa juu zaidi. Maagizo ya SYNC WRITE yanaweza kurekebisha yaliyomo kwenye jedwali dhibiti la huduma nyingi kwa wakati mmoja, huku maagizo ya REG WRITE + ACTION yanaweza kutekelezwa hatua kwa hatua.
• Walakini, unapotumia maagizo ya SYNC WRITE, urefu wa data iliyoandikwa lazima iwe sawa na anwani ya kwanza ya data iliyohifadhiwa.
• Example 77 Nafasi ya kuandika 0X0800, wakati 0X000,0 na kasi 0X03E8 kwa ID1-ID4 yenye anwani nne za vichwa vya servo 0X2A (byte ya chini mbele, nodi ya juu nyuma)

Maelekezo bila malipo: FF FF FE 20 83 2A 06 01 00 08 00 00 E8 03 02 00 08 00 00 E8 03 03 00 08 00 00 E8 03 04 00 08 00 00 8 03 58 EXNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX EXNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX heXNUMX XNUMX mal

awali	ID	Ufanisi urefu wa data	chombo vitendo	Kigezo	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0XFE	0X20	0X83	OX2A OX06 OX01 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX02 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX03 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX04 OX00 OX08 OX00 OX00 OX8	0X58

Kwa sababu kitambulisho cha utangazaji kinatumika kutuma maagizo, hakuna data inayorejeshwa..

WEKA UPYA Maagizo

• Kazi:n Weka upya data mahususi kwenye jedwali la udhibiti wa kumbukumbu (aina mahususi ya Servo inatumika)
• urefu 0X02
• Maagizo 0X06
• Kigezo NO
• Kwa mfanoample, le rest et servo, nambari ya kitambulisho ni 0.
• Fremu ya maagizo FF 01 02 06 F6 (Tuma kwa heksadesimali)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	maelekezo	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0X00	0X02	0X06	0XF7

Fremu ya data iliyorejeshwa: FF FF 01 02 00 FC (Tuma kwa heksadesimali)

awali	ID	Data yenye ufanisi urefu	kufanya kazi hali	Angalia Jumla
0XFF 0XFF	0X01	0X02	0X00	0XFC

• TEL:+86-755-8933-5266
• FAX:+86-755-2696-6318
• www.feetechrc.com
• www.feetech.cn

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

Swali: Je, huduma nyingi zinaweza kudhibitiwa katika mtandao wa basi?

J: Ndiyo, huduma nyingi zinaweza kudhibitiwa katika mtandao wa basi. Kila servo imepewa nambari ya kitambulisho ya kipekee kwa mawasiliano.

Swali: Kuna tofauti gani kati ya itifaki za mawasiliano za mfululizo wa SCS na SMS?

J: Tofauti kuu ziko katika muunganisho wa kimwili, kiwango cha mawasiliano, na kanuni za vigezo vya jedwali la kumbukumbu. SCS hutumia kiwango cha TTL na mawasiliano ya basi moja, wakati SMS hutumia hali ya RS485 yenye msingi wa udhibiti wa 32-bit ARM.

Nyaraka / Rasilimali

FEETECH SCS15 Bus Smart Control Servo [pdf] Mwongozo wa Maelekezo SCS15 Bus Smart Control Servo, SCS15, Bus Smart Control Servo, Smart Control Servo, Control Servo

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji