FEETECH SCS15 strætó snjallstýringarservó

Vörulýsing

• Vöruheiti: Feetech Serial Bus Smart Control Servo
• Samskiptareglur: Raðbundin rúta greindar
• Raðsamhæfni: SCS og SMS servó
• SCS röð:
  • Samskipti: TTL-stig, ein strætó
  • Líkamleg tenging: Þrjár línur (tveir jákvæðir og neikvæðir pólar aflgjafans)
• SMS-röð:
  • Aðalstýriskjarni: ARM 32-bita einflísartölva
  • Staðsetningarinnleiðsla: 360 gráðu 12-bita nákvæm segulinnleiðsla hornkerfi
  • Samskiptastig: RS-485 stilling

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

Samskiptareglur yfirview:
Samskiptareglur Feetech Serial Bus Smart Control Servo eru hannaðar fyrir SCS og SMS servó. Hver servo í netkerfinu er úthlutað einstöku auðkennisnúmeri fyrir samskipti.

Snið leiðbeiningapakka:
Leiðbeiningarpakkinn samanstendur af eftirfarandi hlutum:

• Upphafsstafur: 0XFF 0XFF gefur til kynna upphaf gagnapakka
• Auðkennisnúmer: Einkvæmt auðkennisnúmer fyrir hvern servó (0 til 253)
• Útsendingarkenni: Kennitala 254 fyrir útsendingarleiðbeiningar
• Gagnalengd: Fjöldi breytna + 2
• Leiðbeiningar: Virknikóði
• Færibreytur: Viðbótarupplýsingar um stýringu, styðja allt að tveggja bæta breytur

Samskiptastilling:
Samskiptastillingin er raðbundin ósamstillt með rammauppbyggingu upphafsbita, gagnabita og stöðvunarbita. Jöfnuðarbitar eru ekki notaðir, samtals 10 bitar.

Notkun minnistöflu:
Fyrir breytur sem eru táknaðar með tveimur bætum, hafa SCS serían og SMS serían mismunandi bætiröðunarreglur. Vísað er til minnistöflu viðkomandi gerðar fyrir raunverulegar stýriaðgerðir.

Handbók um samskiptareglur fyrir snjallstýringarservó í raðbussi

Endurskoðunarsaga

Dagsetning	Útgáfa	Uppfærðu efni
2017.03.01	V1.00	Upphafleg formúla	Alex Lee
2019.02.19	V1.01	Breytt lýsing, alhliða SCS og SMS seríur	Alex Lee

Yfirlit yfir samskiptareglur

• Samskiptareglur FEETECH Serial Bus Intelligent servosins eiga aðallega við um FEETECH SCS og SMS servó. Servóar SCS seríunnar nota TTL-stig og staka strætó (tímaskiptingarmerkjalína sem sendir og móttekur gagnamerki), efnisleg tenging er þrjár línur, þar á meðal tveir jákvæðir og neikvæðir pólar fyrir aflgjafann.
• SMS serían notar ARM 32-bita einflís tölvu sem aðalstýringarkjarna og staðsetningarinnleiðslan notar 360 gráðu 112-bita nákvæma segulinnleiðslunarhornskerfi. Samskiptin nota RS-485 stillingu með sterkri truflun. Samskiptin nota samt ósamstillta tvíhliða og sendi- og móttökumerkin eru unnin ósamstillt.
• Spurningar-og-svar samskipti eru notuð milli stýringar og servó. Stýringin sendir út skipanapakkann og servóinn snýr aftur í svarpakkann.
• Leyft er að nota marga servóa í strætisvagnastýrikerfi, þannig að hver servó fær úthlutað einstöku auðkennisnúmeri í netinu. Stýriskipunin sem stýringin gefur út inniheldur auðkennisupplýsingar. Aðeins servóið sem passar við auðkennisnúmerið getur tekið við skipuninni að fullu og skilað svörunarupplýsingum.
• Samskiptastillingin er raðtengd ósamstillt. Gagnarammi er skipt í 1 1-bita upphafsbita, 8 8-bita gagnabita og 1-bita stöðvunarbita. Það eru engir jöfnuðarbitar; samtals 10 bitar.
• Munurinn á samskiptareglum SCS-raðarinnar og SMS-raðarinnar er sá að tveir bæti tákna háa bætið og lága bætið, talið í sömu röð, þegar sumar breytur minnistöflunnar eru á bilinu tveggja bæta. Meðal þeirra eru breytur SCS-raðarinnar í vistföngum minnistöflunnar eftir háa bætið og lága bætið eftir háa bætið, en SMS-raðin er í lága bætinu eftir háa bætið. Að auki hefur hver servó aðeins mismunandi aðgerðir, þannig að raunveruleg stjórnun ætti að vísa til minnistöflu tiltekinnar gerðar.

Leiðbeiningarpakki

Snið leiðbeiningapakka:

upphaflega	Kennitala	Gagnalengd	Leiðbeiningar / Skipun	Parameter	Athugunarsumma
0XFF 0XFF	ID	Lengd	Kennsla	Breyta1 …Breyta N	Athugaðu Summa

UpphaflegStöðug móttaka tveggja 0XFF sem gefa til kynna komu gagnapakka.

• Auðkennisnúmer. Hver servó hefur auðkennisnúmer. Auðkennisnúmerið er á bilinu 0 til 253, breytt í sextándakerfistölur 0X00~0XFD.
• Útsendingarauðkenni: Auðkenni nr. 254 er útsendingarauðkenni. Ef auðkennið sem stjórnandinn gefur út er 254 (0XFE) fá allir servóar skipanir og engar svörunarupplýsingar berast nema PING skipanir (margir servóar geta ekki notað PING skipanir á rútunni).
• Gagnalengd: jöfn breytunni N sem á að senda plús 2, það er „N + 2“.
• Leiðbeiningar: Kóði pakkaaðgerðar, sjá leiðbeiningartegund 1.3.

FRÆÐIR:

• Auk þeirra viðbótarstýringarupplýsinga sem leiðbeiningarnar krefjast, styðja færibreyturnar allt að tveggja bæta færibreytur til að tákna minnisgildi. Bætaröðin vísar til handvirkrar minnisstýringartöflu fyrir notkun servóa (mismunandi gerðir servóa hafa mismunandi bætaröð).
• Athugunarsumma: Athugunarsumma og Athugunarsumma, útreikningsaðferðin er sem hér segir: Athugunarsumma = ~ (ID + Lengd + Fyrirmæli + Breyta1 + … Breyta N). Ef summan í sviga fer yfir 255, verður lægsti bætinn tekinn og „~“ þýðir öfug.

Svar Pakki
Svarpakkinn er svar servósins til stjórnandans. Snið svarpakkans er hér að neðan:

upphaflega	Kennitala	Gögn Lengd	núverandi ríki	Parameter	Athugaðu summa
0XFF 0XFF	ID	Lengd	VILLA	Breyta1 …Breyta N	Athugaðu Summa

• Svarpakkinn sem skilað var inniheldur núverandi stöðu ERROR servósins.
• Ef núverandi staða servósins er ekki eðlileg, mun það endurspeglast í þessum bæti (merking hverrar stöðu er nánar tilgreind í handbókartöflu minnisstýringarinnar). Ef ERROR er 0, mun servóinn ekki hafa neinar villuupplýsingar.
• Ef skipunin er lesskipun (LESA GÖGN), þá er breyta 1… Breyta N lesupplýsingarnar.

Tegund kennslu
Eftirfarandi leiðbeiningar eru tiltækar fyrir Feetech Serial Bus Intelligent Servo Communication Protocol:

kennslu	virka	gildi	Parameter lengd
PING	Spyrja um vinnustöðu	0x01	0
LESIÐ GÖGN	Fyrirspurn um stafina í stjórntöflunni	0x02	2
SKRIFA GÖGN	Skrifaðu stafi í stjórntöfluna	0x03	≥1
ENDURSKRIFA GÖGN	Líkt og með WRITE DATA, þá virkar stjórntáknið ekki strax eftir að það hefur verið skrifað fyrr en ACTION skipunin hefur verið gefin. kemur.	0x04	Ekki minna en 2
AÐGERÐ	Aðgerðir sem virkja REG WRITE skrif	0x05	0
SYCNWRITE GÖGN	Til að stjórna mörgum samtímis servo	0x83	Ekki minna en 2
ENDURSTILLA	Endurstilla stjórntöfluna á verksmiðjugildi	0x06	0

1Fyrirspurnarstöðuleiðbeiningar PING

• Virkni: Lesið vinnustöðu servósins
• Lengd 0X02
• Leiðbeiningar 0X01
• Breyta nr.
• PING skipunin notar útsendingarvistfangið og stýrisbúnaðurinn skilar einnig svörunarupplýsingunum.

ExampLe 1 les vinnustöðu stýrisbúnaðarins með auðkennisnúmerinu 1

• Leiðbeiningarrammi: FF FF 01 02 01 FB `(sent í sextándakerfistölu)

upphaflega

ID

Virk gögn

leiðbeiningar

Athugaðu

			lengd	on	Summa
	0XFF 0XFF	0X01	0X02	0X01	0XFB

Gagnarammi skilað: FF FF 01 02 00 FC (sextándakerfisskjár)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	vinna ástandi	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0X01	0X02	0X00	0XFC

LESIÐ GÖGN
Fallið les gögn úr stýritöflu servóminnisins

• Lengd * 0X04
• Leiðbeiningar 0X02
• Breyta 1. Höfuðfang leshluta gagna
• Breyta 2. Lengd lesinna gagna
• ExampLeið 2: Lesið núverandi stöðu servósins með auðkenni 1 (lágt bæti á undan, hátt bæti á eftir).
• Tveir bæti eru lesnir af vistfangi 0X38 í stjórntöflunni. Skipunarrammi: FF FF 01 04 02 38 02 BE (sent í sextándakerfistölu)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	leiðbeiningar on	Parameter	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0X01	0X04	0X02	0X38 0X02	0XBE

Gagnarammi skilað: FF FF 01 04 00 18 05 DD (sextándakerfisskjár)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	vinna ástandi	Parameter	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0X01	0X04	0X00	0X18 0X05	0XDD

Lesið út tveggja bæti gögn: lágt bæti L 0X18 hátt bæti H 0X05

• Tveggja bæti myndun 16-bita gagna 0X0518, með því að nota tugabrotsframsetningu á núverandi staðsetningu 1304.

SKRIFA GÖGN

• Virkni. Skrifaðu gögn í stýritöflu servóminnisins
• Lengd N+3 (N er lengd breytunnar)
• Leiðbeiningar 0X03
• Breyta 1. Höfuðfang gagnaskrifhlutarins
• Breyta 2: Fyrstu gögnin sem skrifuð voru
• Breyta 3. Önnur gögn
• Breyta N+1 Fjöldi N Gögn
• Examp`3` setur auðkenni hvaða tölu sem er á 1.
• Vistfang auðkennisnúmersins er 5 í stjórntöflunni, svo skrifaðu 1 við vistfang 5. Auðkenni sendiskipunarpakka notar útsendingarauðkennið (0xFE).
• Leiðbeiningarrammi: FF FF FE 04 03 05 01 F4 (sent í sextándakerfistölu)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	leiðbeina tjón	Parameter	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0XFE	0X04	0X03	0X05 0X01	0XF4

Þar sem útsendingarauðkenni er notað til að senda leiðbeiningar, verða engar gagnasendingar. Að auki er EPROM minnistöflunnar með verndarlás sem þarf að slökkva á áður en auðkenninu er breytt; annars...ampAuðkennisnúmerið verður ekki vistað þegar slökkt er á tækinu. Nánari upplýsingar um notkun er að finna í minnistöflunni eða notendahandbók viðkomandi stýrisbúnaðar.

Example 4 stýrir ID1 servóinu til að snúast í 2048 á 1000 sekúndna hraða.

Í stjórntöflunni er fyrsta vistfang markstaðsetningarinnar 0X2A, þannig að sex samfelld bæti af gögnum eru skrifuð á vistfangið 0X2A, þ.e. staðsetningargögn 0X0800 (2048), tímagögn 0X0000 (0), hraðagögn 0X03E8 (1000). Auðkenni sendiskipunarpakkans notar óútvarpað auðkenni (0xFE), þannig að servóinn mun snúa aftur í stöðupakkann þegar skipunin berst.

Leiðbeiningarrammi: FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (sent í sextándakerfisformi)

Leiðbeiningarrammi: FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (sent í sextándakerfistölu)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	leiðbeina tjón	Parameter	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0X01	0X09	0X03	0X2A	0XD5
				0X00 0X08
				0X00 0X00
				0XE8 0X03

Gagnarammi skilað: FF FF 01 02 00 FC (sextándakerfisskjár)

upphaflega

ID

Virk gögn lengd

vinna ástandi

Athugaðu Summa

• 0XFF 0XFF 0X01 0X02 0X00 0XFC

Vinnustaðan aftur er 0, sem gefur til kynna að servóinn hafi móttekið leiðbeiningarnar rétt og rétt og hafið framkvæmd þeirra.

REG WRITE
REG WRITE skipunin er svipuð WRITE DATA nema að keyrslutíminn er annar. Þegar REG WRITE skipunarramminn berst eru móttekin gögn geymd í biðminnisgeymslunni og skráða skipunarskráin er stillt á 1. Þegar ACTION skipunin berst er geymda skipunin loksins framkvæmd.

• Lengd N+3 (N er fjöldi gagna sem á að skrifa)
• Leiðbeiningar 0X04
• Breyta 1. Hausfang svæðisins þar sem gögnin eiga að vera skrifuð. Breyta 2. Fyrstu gögnin sem á að vera skrifuð.
• Breyta 3. Önnur gögnin sem á að skrifa
• Breyta N+:1 N-ta gögnin sem á að skrifa
• Example: 5 Stýrir servóinu ID1 til ID10 til að snúast í stöðu 2048 á 1000 hraða á sekúndu. Eina auðkennið í eftirfarandi leiðbeiningapakka tekur við leiðbeiningum á strætisvagninum og skilar þeim. Önnur auðkennisnúmer eru ekki skilað á strætisvagninum.
• Auðkenni 1 Ósamstilltur skrifleiðbeiningapakki: FF FF 01 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D4 Auðkenni 1 Skilapakki: FF FF 01 02 00 FC
• Auðkenni 2 Leiðbeiningarpakki fyrir ósamstillta skrif: FF FF 02 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D3 Auðkenni 3 Leiðbeiningarpakki fyrir ósamstillta skrif: FF FF 03 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D2 Auðkenni 4 Leiðbeiningarpakki fyrir ósamstillta skrif: FF FF 04 09
• 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D1 Auðkenni 5 Leiðbeiningar fyrir ósamstillta skrif: FF FF 05 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D0 Auðkenni 6 Leiðbeiningar fyrir ósamstillta skrif: FF FF 06 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CF Auðkenni 7 Ósamstillt skrif
• Leiðbeiningarpakki: FF FF 07 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CE ID 8 Leiðbeiningarpakki fyrir ósamstillta skrif: FF FF 08 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CD ID 9 Leiðbeiningarpakki fyrir ósamstillta skrif: FF FF 09 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03
• CC ID10 ósamstilltur skrifleiðbeiningarpakki: FF FF 0A 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CB

Keyrir ósamstillta skrifleiðbeiningar ACTION

Virka kveikja á REG WRITE skipuninni

• Lengd 0X02
• Leiðbeiningar 0X05
• Breyta nr.

ACTION skipunin er mjög gagnleg til að stjórna mörgum servóum samtímis.

• Þegar mörgum servóum er stjórnað, gerir ACTION skipunin fyrsta og síðasta servóinu kleift að framkvæma viðkomandi aðgerðir samtímis án tafar.
• Þegar aðgerðaskipunin er send til margra servóa er útsendingarauðkennið (0xFE) notað, þannig að enginn gagnarammi verður skilað þegar skipunin er send.
• ExampLeið 6: Eftir að ósamstilltar skrifleiðbeiningar hafa verið gefnar út sem stjórna ID1 til ID10 þjóns til að snúa stöðunni 2048 á 1000 sekúndna hraða, þarf að senda eftirfarandi skipanapakkningar (FF FF FE 02 05 FA) þegar ósamstilltar skrifleiðbeiningar þurfa að vera framkvæmdar. Allir þjónar á strætisvagninum fá þessa skipun.
  og keyra ósamstilltu skrifleiðbeiningarnar sem bárust áður.

SAMSTILLING SKRIFA

• Aðgerð notuð til að stjórna mörgum servóum
• Auðkenni 0XFE
• Lengd (L + 1) * N + 4 (L: Lengd gagna sem send eru til hvers servó, N: Servónúmer)
• Leiðbeiningar 0X83
• Breyta 1: Höfuðfang skrifgagna
• Breyta 2 Lengd skrifgagna (L)
• Breyta 3 Fyrsta servónúmer
• Breyta 4 Skrifaðu fyrstu gögn fyrsta servósins
• Breyta 5 Skrifaðu L gögn fyrsta servósins
• Breyta L+3 Skrifaðu seinni gögn fyrsta servósins Breyta L+4
• Önnur Servo auðkennisnúmerið
• Breyta L+5 Skrifaðu fyrstu gögnin fyrir annan servóinn
• Breyta L+6 Skrifaðu seinni gögnin fyrir seinni servóinn
• Breyta 2L+4 Skrifaðu L gögnin fyrir annan servóinn
• Ólíkt REG WRITE + ACTION skipuninni er rauntímaafköstin hærri. SYNC WRITE skipun getur breytt innihaldi stjórntöflu margra servóa í einu, en REG WRITE + ACTION skipunina er hægt að útfæra skref fyrir skref.
• Engu að síður, þegar SYNC WRITE skipanir eru notaðar, verður lengd gagnanna sem eru skrifuð að vera sú sama og fyrsta vistfang gagnanna sem eru vistuð.
• Example 77 Skrifa staðsetningu 0X0800, tíma 0X000,0 og hraði 0X03E8 fyrir ID1-ID4 með fjórum servóhausvistföngum 0X2A (lágt bæti að framan, hátt hnútur að aftan)

Ókeypis leiðbeiningar: FF FF FE 20 83 2A 06 01 00 08 00 00 E8 03 02 00 08 00 00 E8 03 03 00 08 00 00 E8 03 04 00 08 00 00 E8 03 58 (Senda í sextándakerfisformi)

upphaflega	ID	Árangursrík gagnalengd	innleiða aðgerðir	Parameter	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0XFE	0X20	0X83	OX2A OX06 OX01 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX02 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX03 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX04 OX00 OX08 OX00 OX00 OX8	0X58

Þar sem útsendingarauðkenni er notað til að senda leiðbeiningar eru engar upplýsingar skilaðar.

ENDURSTILLINGARleiðbeiningar

• Virkni:n Endurstillir tilteknar upplýsingar í minnisstýringartöflunni (tiltekin Servo-gerð er notuð)
• lengd 0X02
• Leiðbeiningar 0X06
• Breyta NEI
• Til dæmisample, le rest et servo， kennitala er 0.
• Leiðbeiningarrammi FF 01 02 06 F6 (Senda í sextándakerfistölu)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	leiðbeiningar	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0X00	0X02	0X06	0XF7

Gagnarammi skilað: FF FF 01 02 00 FC (Senda í sextándakerfistölu)

upphaflega	ID	Virk gögn lengd	vinna ástandi	Athugaðu Summa
0XFF 0XFF	0X01	0X02	0X00	0XFC

• Sími:+86-755-8933-5266
• FAX:+86-755-2696-6318
• www.feetechrc.com
• www.feetech.cn

Algengar spurningar

Sp.: Er hægt að stjórna mörgum servóum í strætókerfi?

A: Já, hægt er að stjórna mörgum servóum í strætisvagnaneti. Hverjum servó er úthlutað einstöku auðkennisnúmeri fyrir samskipti.

Sp.: Hver er munurinn á SCS og SMS samskiptareglum?

A: Helstu munirnir liggja í efnislegri tengingu, samskiptastigi og venjum minnistöflubreytna. SCS notar TTL-stig með einum strætósamskiptum, en SMS notar RS485 stillingu með 32-bita ARM stjórnkjarna.

Skjöl / auðlindir

FEETECH SCS15 strætó snjallstýringarservó [pdfLeiðbeiningarhandbók SCS15 snjallstýringarservó fyrir strætó, SCS15, snjallstýringarservó fyrir strætó, snjallstýringarservó, stýringarservó

Heimildir

• Notendahandbók