FEETECH SCS15 Bus Smart Control Servo
លក្ខណៈបច្ចេកទេសផលិតផល
- ឈ្មោះផលិតផល៖ Feetech Serial Bus Smart Control Servo
- ពិធីសារទំនាក់ទំនង៖ Serial Bus Intelligent
- ភាពឆបគ្នានៃស៊េរី៖ ស៊េរី SCS និង SMS នៃ servos
- ស៊េរី SCS៖
- ការទំនាក់ទំនង៖ កម្រិត TTL ឡានក្រុងតែមួយ
- ការតភ្ជាប់រូបវិទ្យា៖ បីខ្សែ (បង្គោលវិជ្ជមាន និងអវិជ្ជមានពីរនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល)
- ស៊េរី SMS៖
- Main Control Core: ARM 32-bit single-chip កុំព្យូទ័រ
- ការដាក់បញ្ចូលទីតាំង៖ គ្រោងការណ៍មុំអាំងឌុចស្យុងមេដែកភាពជាក់លាក់ 360 ដឺក្រេ 12 ប៊ីត
- កម្រិតទំនាក់ទំនង៖ របៀប RS-485
ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល
ពិធីសារទំនាក់ទំនងចប់view:
ពិធីសារទំនាក់ទំនង Feetech Serial Bus Smart Control Servo ត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់ SCS និង SMS servos ស៊េរី។ servo នីមួយៗនៅក្នុងបណ្តាញត្រូវបានផ្តល់លេខ ID តែមួយគត់សម្រាប់ការទំនាក់ទំនង។
ទម្រង់កញ្ចប់ការណែនាំ៖
កញ្ចប់ព័ត៌មានណែនាំមានធាតុផ្សំដូចខាងក្រោម៖
- ដំបូង៖ 0XFF 0XFF បង្ហាញពីការចាប់ផ្តើមនៃកញ្ចប់ទិន្នន័យ
- លេខសម្គាល់៖ លេខសម្គាល់តែមួយគត់សម្រាប់ servo នីមួយៗ (0 ដល់ 253)
- លេខសម្គាល់ការផ្សាយ៖ លេខសម្គាល់ 254 សម្រាប់ការណែនាំអំពីការផ្សាយ
- ប្រវែងទិន្នន័យ៖ ចំនួនប៉ារ៉ាម៉ែត្រ + 2
- សេចក្តីណែនាំ៖ លេខកូដអនុគមន៍
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖ ព័ត៌មានត្រួតពិនិត្យបន្ថែម ដែលគាំទ្រដល់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រពីរបៃ
របៀបទំនាក់ទំនង៖
របៀបទំនាក់ទំនងគឺអសមកាលសៀរៀលជាមួយនឹងរចនាសម្ព័ន្ធស៊ុមនៃ start bit, data bits និង stop bit។ ប៊ីត Parity មិនត្រូវបានប្រើទេ សរុប 10 ប៊ីត។
ការប្រើប្រាស់តារាងអង្គចងចាំ៖
សម្រាប់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រដែលតំណាងដោយពីរបៃ ស៊េរី SCS និងស៊េរី SMS មានអនុសញ្ញាលំដាប់បៃផ្សេងគ្នា។ សូមមើលតារាងអង្គចងចាំរបស់ម៉ូដែលជាក់លាក់សម្រាប់មុខងារត្រួតពិនិត្យជាក់ស្តែង។
Serial Bus Smart Control Servo Communication Protocol Manual
ប្រវត្តិនៃការពិនិត្យឡើងវិញ
| កាលបរិច្ឆេទ | កំណែ | ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពមាតិកា | |
| 2017.03.01 | វី៣៥ | ការបង្កើតដំបូង | អាឡិច លី |
|
2019.02.19 |
វី៣៥ |
ការពិពណ៌នាដែលបានកែប្រែ, Universal SCS និង servo ស៊េរី SMS |
អាឡិច លី |
សេចក្តីសង្ខេបនៃពិធីសារទំនាក់ទំនង
- ពិធីការទំនាក់ទំនងរបស់ FEETECH Serial Bus Intelligent servo គឺអាចអនុវត្តបានជាចម្បងចំពោះ FEETECH SCS និងស៊េរី SMS នៃ servo ។ SCS ស៊េរី servo ទទួលយកកម្រិត TTL និងឡានក្រុងតែមួយ (ខ្សែបញ្ជូនសញ្ញាដែលចែករំលែកពេលវេលាចែកចាយ និងទទួលសញ្ញាទិន្នន័យ) ការតភ្ជាប់ទំនាក់ទំនង ការតភ្ជាប់រូបវន្តគឺបីខ្សែ រួមទាំងបង្គោលវិជ្ជមាន និងអវិជ្ជមានពីរនៃការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។ នេះ។
- ស៊េរី SMS servo ទទួលយកកុំព្យូទ័របន្ទះសៀគ្វីតែមួយ ARM 32-bit ជាស្នូលគ្រប់គ្រងសំខាន់ ហើយការបញ្ចូលទីតាំងទទួលយកគ្រោងការណ៍មុំអាំងឌុចស្យុងមេដែកភាពជាក់លាក់ 360 ដឺក្រេ 112 ប៊ីត។ ការទំនាក់ទំនងទទួលយករបៀប RS-485 ជាមួយនឹងសមត្ថភាពប្រឆាំងនឹងការកកស្ទះខ្លាំង។ ការប្រាស្រ័យទាក់ទងនៅតែប្រកាន់ខ្ជាប់នូវ asynchronous duplex ហើយការបញ្ជូន និងទទួលសញ្ញាត្រូវបានដំណើរការដោយអសមកាល។
- ការទំនាក់ទំនងសំណួរនិងចម្លើយត្រូវបានអនុម័តរវាងឧបករណ៍បញ្ជានិង servo ។ ឧបករណ៍បញ្ជាបញ្ជូនកញ្ចប់ការណែនាំ ហើយ servo ត្រឡប់ទៅកញ្ចប់ឆ្លើយតបវិញ។
- servo ច្រើនត្រូវបានអនុញ្ញាតនៅក្នុងបណ្តាញត្រួតពិនិត្យឡានក្រុង ដូច្នេះ servo នីមួយៗត្រូវបានផ្តល់លេខ ID តែមួយគត់នៅក្នុងបណ្តាញ។ ពាក្យបញ្ជាដែលចេញដោយឧបករណ៍បញ្ជាមានព័ត៌មានលេខសម្គាល់។ មានតែ servo ដែលផ្គូផ្គងលេខ ID ប៉ុណ្ណោះដែលអាចទទួលបានពាក្យបញ្ជាទាំងស្រុង ហើយត្រឡប់ព័ត៌មានឆ្លើយតបវិញ។
- របៀបទំនាក់ទំនងគឺអសមកាលសៀរៀល។ ស៊ុមនៃទិន្នន័យត្រូវបានបែងចែកទៅជា 1 ប៊ីតចាប់ផ្តើមប៊ីត ប៊ីតទិន្នន័យ 1 ប៊ីត និងប៊ីតឈប់ 8 ប៊ីត។ មិនមានប៊ីតស្មើគ្នា; សរុប 8 ប៊ីត។
- ភាពខុសគ្នារវាងស៊េរី SCS និងពិធីការទំនាក់ទំនងស៊េរី SMS គឺថា បៃពីរតំណាងឱ្យបៃខ្ពស់ និងបៃទាបរៀងគ្នា នៅពេលដែលប៉ារ៉ាម៉ែត្រមួយចំនួននៃតារាងអង្គចងចាំស្ថិតនៅក្នុងជួរពីរបៃ។ ក្នុងចំណោមពួកគេ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៃស៊េរី SCS ស្ថិតនៅក្នុងអាសយដ្ឋាននៃតារាងអង្គចងចាំបន្ទាប់ពីបៃខ្ពស់ និងបៃទាបបន្ទាប់ពីបៃខ្ពស់ ខណៈពេលដែលស៊េរីសារ SMS គឺនៅក្នុងបៃទាបបន្ទាប់ពីបៃខ្ពស់។ លើសពីនេះទៀត servo នីមួយៗមានមុខងារខុសគ្នាបន្តិចបន្តួចដូច្នេះការត្រួតពិនិត្យជាក់ស្តែងគួរតែសំដៅទៅលើតារាងអង្គចងចាំនៃគំរូជាក់លាក់។
កញ្ចប់ការណែនាំ
ទម្រង់កញ្ចប់ការណែនាំ៖
| ដំបូង | លេខអត្តសញ្ញាណប័ណ្ណ |
ប្រវែងទិន្នន័យ |
ការណែនាំ / បញ្ជា | ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | មូលប្បទានប័ត្រ |
| 0XFF 0XFF | ID | ប្រវែង | ការណែនាំ | Parameter1…Parameter N | ពិនិត្យផលបូក |
ដើម： ការទទួលជាបន្តបន្ទាប់នៃ 0XFFs ចំនួនពីរដែលបង្ហាញពីការមកដល់នៃកញ្ចប់ទិន្នន័យ។
- លេខសម្គាល់។ servo នីមួយៗមានលេខសម្គាល់។ លេខសម្គាល់មានចាប់ពី 0 ដល់ 253 បំប្លែងទៅជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ 0X00~0XFD ។
- លេខសម្គាល់ការផ្សាយ៖ លេខសម្គាល់លេខ ២៥៤ គឺជាលេខសម្គាល់ការផ្សាយ។ ប្រសិនបើលេខសម្គាល់ដែលចេញដោយឧបករណ៍បញ្ជាគឺ 254 (254XFE) Servos ទាំងអស់ទទួលបានការណែនាំ ហើយគ្មានព័ត៌មានឆ្លើយតបណាមួយត្រូវបានត្រឡប់មកវិញទេ លើកលែងតែការណែនាំ PING ( servos ច្រើនមិនអាចប្រើការណែនាំ PING នៅលើឡានក្រុងទេ)។
- ប្រវែងទិន្នន័យ៖ ស្មើនឹងប៉ារ៉ាម៉ែត្រ N ដែលត្រូវផ្ញើបូក 2 នោះគឺ “N + 2″។
- សេចក្តីណែនាំ៖ កូដមុខងារប្រតិបត្តិការកញ្ចប់ សូមមើលប្រភេទសេចក្តីណែនាំ 1.3 ។
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ៖
- បន្ថែមពីលើព័ត៌មានត្រួតពិនិត្យបន្ថែមដែលទាមទារដោយការណែនាំ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រគាំទ្រអតិបរមានៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រពីរបៃដើម្បីតំណាងឱ្យតម្លៃអង្គចងចាំ។ លំដាប់បៃគឺសំដៅលើតារាងគ្រប់គ្រងអង្គចងចាំដោយដៃសម្រាប់ការប្រើប្រាស់ servo (ប្រភេទ servo ផ្សេងគ្នាមានលំដាប់បៃផ្សេងគ្នា)។
- Check sum : Check sum និង Check Sum វិធីសាស្ត្រគណនាមានដូចខាងក្រោម៖ Check Sum = ~ (ID + Length + Instruction + Parameter1 + … Parameter N) ។ ប្រសិនបើផលបូកក្នុងវង់ក្រចកលើសពី 255 បៃទាបបំផុតនឹងត្រូវបានយក ហើយ "~" មានន័យថាបញ្ច្រាស។
កញ្ចប់ឆ្លើយតប
កញ្ចប់ឆ្លើយតបគឺជាការឆ្លើយតបរបស់ servo ទៅកាន់ឧបករណ៍បញ្ជា។ ទម្រង់កញ្ចប់ឆ្លើយតបមានដូចខាងក្រោម៖
| ដំបូង | លេខសម្គាល់ | ទិន្នន័យ
ប្រវែង |
បច្ចុប្បន្ន
រដ្ឋ |
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ពិនិត្យផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ID | ប្រវែង | កំហុស | Parameter1…Parameter N | ពិនិត្យផលបូក |
- កញ្ចប់ឆ្លើយតបដែលបានត្រឡប់មកវិញមានស្ថានភាពបច្ចុប្បន្ន ERROR នៃ servo ។
- ប្រសិនបើស្ថានភាពបច្ចុប្បន្នរបស់ servo មិនមានលក្ខណៈធម្មតាទេ វានឹងត្រូវបានបង្ហាញតាមរយៈបៃនេះ (អត្ថន័យនៃស្ថានភាពនីមួយៗត្រូវបានរៀបរាប់លម្អិតនៅក្នុងតារាងគ្រប់គ្រងអង្គចងចាំដោយដៃ)។ ប្រសិនបើ ERROR គឺ 0 នោះ servo នឹងមិនមានព័ត៌មានអំពីបញ្ហាទេ។
- ប្រសិនបើការណែនាំគឺជាសេចក្តីណែនាំដែលអាន (អានទិន្នន័យ) នោះប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 1… ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ N គឺជាព័ត៌មានដែលបានអាន។
ប្រភេទការណែនាំ
ការណែនាំខាងក្រោមមានសម្រាប់ Feetech Serial Bus Intelligent servo Communication Protocol:
| ការណែនាំ | មុខងារ | តម្លៃ | ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ប្រវែង |
| ភីង | សួរស្ថានភាពការងារ | 0x01 | 0 |
| អានទិន្នន័យ | សួរតួអក្សរនៅក្នុងតារាងត្រួតពិនិត្យ | 0x02 | 2 |
| សរសេរទិន្នន័យ | សរសេរតួអក្សរទៅក្នុងតារាងត្រួតពិនិត្យ | 0x03 | ≥1 |
| សរសេរទិន្នន័យឡើងវិញ | ស្រដៀងទៅនឹង WRITE DATA តួអក្សរបញ្ជាមិនធ្វើសកម្មភាពភ្លាមៗបន្ទាប់ពីការសរសេររហូតដល់ការណែនាំអំពីសកម្មភាព
មកដល់។ |
0x04 | មិនតិចជាង 2 |
| សកម្មភាព | សកម្មភាពដែលជំរុញឱ្យសរសេរ REG WRITE | 0x05 | 0 |
| SYCNWRITE ទិន្នន័យ | សម្រាប់ការគ្រប់គ្រងដំណាលគ្នានៃពហុ
servos |
0x83 | មិនតិចជាង
2 |
| កំណត់ឡើងវិញ | កំណត់តារាងត្រួតពិនិត្យឡើងវិញទៅតម្លៃរោងចក្រ | 0x06 | 0 |
1 ការណែនាំអំពីស្ថានភាពសំណួរ PING
- មុខងារ៖ អានស្ថានភាពការងាររបស់ servo
- ប្រវែង 0X02
- សេចក្តីណែនាំ 0X01
- លេខប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
- ពាក្យបញ្ជា PING ប្រើអាសយដ្ឋានផ្សាយ ហើយឧបករណ៍ចង្កូតក៏ត្រឡប់ព័ត៌មានឆ្លើយតបផងដែរ។
Example 1 អានស្ថានភាពការងាររបស់ឧបករណ៍ចង្កូតដែលមានលេខសម្គាល់លេខ 1
- ស៊ុមការណែនាំ៖ FF FF 01 02 01 FB `(ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព | ការណែនាំ | ពិនិត្យ |
| ប្រវែង | on | ផលបូក | ||||
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0XFB |
ស៊ុមទិន្នន័យត្រឡប់មកវិញ៖ FF FF 01 02 00 FC (បង្ហាញលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ធ្វើការ
លក្ខខណ្ឌ |
ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0XFC |
អានទិន្នន័យ
មុខងារអានទិន្នន័យពីតារាងត្រួតពិនិត្យអង្គចងចាំ servo
- ប្រវែង * 0X04
- សេចក្តីណែនាំ 0X02
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 1. អាសយដ្ឋានក្បាលនៃផ្នែកដែលអានចេញនៃទិន្នន័យ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 2. ប្រវែងនៃការអានទិន្នន័យ
- Example 2: អានទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃ servo ជាមួយ ID 1 (បៃទាបមុន បៃខ្ពស់ក្រោយ)។
- ពីរបៃត្រូវបានអានពីអាសយដ្ឋាន 0X38 នៅក្នុងតារាងវត្ថុបញ្ជា។ ស៊ុមការណែនាំ៖ FF FF 01 04 02 38 02 BE (ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ការណែនាំ
on |
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0X38 0X02 | 0XBE |
ស៊ុមទិន្នន័យត្រឡប់មកវិញ៖ FF FF 01 04 00 18 05 DD (ការបង្ហាញលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ធ្វើការ
លក្ខខណ្ឌ |
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0X18 0X05 | 0XDD |
អានទិន្នន័យពីរបៃ៖ បៃទាប L 0X18 បៃខ្ពស់ H 0X05
- ការសំយោគពីរបៃនៃទិន្នន័យ 16 ប៊ីត 0X0518 ដោយប្រើតំណាងទសភាគនៃទីតាំងបច្ចុប្បន្ននៃ 1304 ។
សរសេរទិន្នន័យ
- មុខងារ។ សរសេរទិន្នន័យទៅតារាងត្រួតពិនិត្យអង្គចងចាំ servo
- ប្រវែង N + 3 (N គឺជាប្រវែងប៉ារ៉ាម៉ែត្រ)
- សេចក្តីណែនាំ 0X03
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 1. អាសយដ្ឋានក្បាលនៃផ្នែកសរសេរទិន្នន័យ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទី 2: ទិន្នន័យដំបូងត្រូវបានសរសេរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 3. ទិន្នន័យទីពីរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ N+1 លេខ N ទិន្នន័យ
- Example 3 កំណត់ ID នៃលេខណាមួយទៅជា 1 ។
- អាសយដ្ឋាននៃលេខ ID គឺ 5 នៅក្នុងតារាងត្រួតពិនិត្យ ដូច្នេះសូមសរសេរលេខ 1 នៅអាសយដ្ឋាន 5។ លេខសម្គាល់នៃកញ្ចប់ការណែនាំអំពីការផ្ញើប្រើប្រាស់ ID ផ្សាយ (0xFE)។
- ស៊ុមការណែនាំ៖ FF FF FE 04 03 05 01 F4 (ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ការណែនាំ
tion |
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | 0XFE | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0X05 0X01 | 0XF4 |
ដោយសារតែលេខសម្គាល់ការផ្សាយត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្ញើការណែនាំ វានឹងមិនមានទិន្នន័យត្រឡប់មកវិញទេ។ លើសពីនេះ តារាងអង្គចងចាំ EPROM មានកុងតាក់ចាក់សោការពារ ដែលចាំបាច់ត្រូវបិទមុនពេលកែប្រែលេខសម្គាល់។ បើមិនដូច្នេះទេ សampលេខ ID នឹងមិនត្រូវបានរក្សាទុកទេ នៅពេលដែលភ្លើងបិទ។ សម្រាប់ប្រតិបត្តិការលម្អិត សូមមើលតារាងអង្គចងចាំ ឬសៀវភៅណែនាំប្រតិបត្តិការនៃប្រភេទឧបករណ៍ចង្កូតជាក់លាក់។
Exampឡេ ២០ គ្រប់គ្រង servo ID1 ដើម្បីបង្វិលទៅ 2048 ក្នុងល្បឿន 1000 វិនាទី។
នៅក្នុងតារាងត្រួតពិនិត្យ អាសយដ្ឋានដំបូងនៃទីតាំងគោលដៅគឺ 0X2A ដូច្នេះទិន្នន័យប្រាំមួយបៃជាប់គ្នាត្រូវបានសរសេរនៅអាសយដ្ឋាន 0X2A ពោលគឺទិន្នន័យទីតាំង 0X0800 (2048) ទិន្នន័យពេលវេលា 0X0000 (0) ទិន្នន័យល្បឿន 0X03E8 (1000)។ លេខសម្គាល់នៃកញ្ចប់ការណែនាំដែលផ្ញើប្រើ ID ដែលមិនផ្សាយ (0xFE) ដូច្នេះ servo នឹងត្រឡប់ទៅកញ្ចប់ស្ថានភាពវិញនៅពេលដែលបានទទួលការណែនាំ។
ស៊ុមការណែនាំ៖ FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
ស៊ុមការណែនាំ៖ FF FF 01 09 03 2A 00 08 00 E8 03 D5 (ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ការណែនាំ
tion |
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0X2A | ៣៥១៨XD៣ |
| 0X00 0X08 | |||||
| 0X00 0X00 | |||||
| 0XE8 0X03 |
ស៊ុមទិន្នន័យត្រឡប់មកវិញ៖ FF FF 01 02 00 FC (ការបង្ហាញលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ធ្វើការ
លក្ខខណ្ឌ |
ពិនិត្យ
ផលបូក |
- 0XFF 0XFF 0X01 0X02 0X00 0XFC
ស្ថានភាពការងារត្រឡប់មកវិញគឺ 0 ដែលបង្ហាញថា servo បានទទួលការណែនាំត្រឹមត្រូវ និងត្រឹមត្រូវ ហើយបានចាប់ផ្តើមប្រតិបត្តិពួកវា។
សរសេរឡើងវិញ
ការណែនាំ REG WRITE គឺស្រដៀងនឹង WRITE DATA លើកលែងតែពេលវេលាប្រតិបត្តិខុសគ្នា។ នៅពេលដែលស៊ុមសេចក្តីណែនាំ REG WRITE ត្រូវបានទទួល ទិន្នន័យដែលទទួលបានត្រូវបានរក្សាទុកក្នុងបម្រុងសតិបណ្ដោះអាសន្ន ហើយការចុះឈ្មោះការណែនាំដែលបានចុះឈ្មោះត្រូវបានកំណត់ទៅ 1. នៅពេលដែលបានទទួលការណែនាំ ACTION ការណែនាំដែលបានរក្សាទុកត្រូវបានប្រតិបត្តិ។
- ប្រវែង N+3 (N គឺជាចំនួនទិន្នន័យដែលត្រូវសរសេរ)
- សេចក្តីណែនាំ 0X04
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 1. អាសយដ្ឋានបឋមកថានៃតំបន់ដែលទិន្នន័យត្រូវបានសរសេរ ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 2. ទិន្នន័យដំបូងដែលត្រូវសរសេរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 3. ទិន្នន័យទីពីរដែលត្រូវសរសេរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ N+:1 ទិន្នន័យ Nth ដែលត្រូវសរសេរ
- Example: 5 Control ID1 ទៅ ID10 servo ដើម្បីបង្វិលទៅទីតាំង 2048 នៅ 1000 ក្នុងមួយវិនាទី។ លេខសម្គាល់តែមួយគត់នៅក្នុងកញ្ចប់ការណែនាំខាងក្រោមទទួលបានការណែនាំនៅលើឡានក្រុងហើយត្រលប់មកវិញ។ លេខសម្គាល់ផ្សេងទៀតមិនត្រូវបានប្រគល់ឱ្យវិញនៅលើរថយន្តក្រុង..
- ID 1 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 01 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D4 ID 1 កញ្ចប់ត្រឡប់៖ FF FF 01 02 00 FC
- ID 2 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 02 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D3 ID 3 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 03 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 FF 2 ron លេខសម្គាល់ FF 4 ០៩
- 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D1 ID 5 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 05 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 D0 ID 6 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 06 09 04 2 00 CF ID 08 សរសេរអសមកាល
- កញ្ចប់ការណែនាំ៖ FF FF 07 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CE ID 8 Asynchronous Write Instruction Pack: FF FF 08 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CD ID 9 Asynchronous Write Instruction Pack 09 09FF 04: 2 00 08 00 E00 ០៣
- CC ID10 Asynchronous Write Instruction Pack:FF FF 0A 09 04 2A 00 08 00 00 E8 03 CB
ការប្រតិបត្តិសេចក្តីណែនាំសរសេរអសមកាល សកម្មភាព
មុខងារ ការណែនាំ REG WRITE
- ប្រវែង 0X02
- សេចក្តីណែនាំ 0X05
- លេខប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ការណែនាំអំពីសកម្មភាពគឺមានប្រយោជន៍ខ្លាំងណាស់សម្រាប់ការគ្រប់គ្រង servos ជាច្រើនក្នុងពេលតែមួយ។
- នៅពេលគ្រប់គ្រង servos ច្រើន ពាក្យបញ្ជា ACTION អនុញ្ញាតឱ្យ servos ដំបូង និងចុងក្រោយអនុវត្តសកម្មភាពរៀងៗខ្លួនក្នុងពេលដំណាលគ្នាដោយមិនពន្យារពេល។
- នៅពេលដែលពាក្យបញ្ជាសកម្មភាពត្រូវបានផ្ញើទៅ servos ច្រើន លេខសម្គាល់ការផ្សាយ (0xFE) ត្រូវបានប្រើ ដូច្នេះគ្មានស៊ុមទិន្នន័យនឹងត្រូវបានបញ្ជូនមកវិញនៅពេលដែលពាក្យបញ្ជាត្រូវបានផ្ញើ។
- Example 6: បន្ទាប់ពីចេញសេចក្តីណែនាំអំពីការសរសេរអសមកាលដែលគ្រប់គ្រង ID1 ទៅ ID10servoso t, o បង្វិលទីតាំង 2048 ក្នុងល្បឿន 1000 វិនាទី កញ្ចប់សេចក្តីណែនាំខាងក្រោម (FF FF FE 02 05 FA) ចាំបាច់ត្រូវផ្ញើនៅពេលដែលការណែនាំការសរសេរអសមកាលចាំបាច់ត្រូវប្រតិបត្តិ។ servos ទាំងអស់នៅលើឡានក្រុងទទួលបានការណែនាំនេះ។
ហើយដំណើរការការណែនាំសរសេរអសមកាលដែលបានទទួលពីមុន។
ធ្វើសមកាលកម្មសរសេរ
- មុខងារប្រើដើម្បីគ្រប់គ្រង servos ច្រើន។
- លេខសម្គាល់ 0XFE
- ប្រវែង (L + 1) * N + 4 (L: ប្រវែងនៃទិន្នន័យដែលបានផ្ញើទៅ servo នីមួយៗ N: លេខ Servo)
- សេចក្តីណែនាំ 0X83
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 1: អាសយដ្ឋានក្បាលនៃទិន្នន័យសរសេរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 2 ប្រវែងនៃការសរសេរទិន្នន័យ (L)
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទី 3 លេខ servo ដំបូង
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទី 4 សរសេរទិន្នន័យដំបូងនៃ servo ដំបូង
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 5 សរសេរទិន្នន័យ L នៃ servo ដំបូង
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ L+3 សរសេរទិន្នន័យទីពីរនៃប៉ារ៉ាម៉ែត្រ servo ទីមួយ L+4
- លេខសម្គាល់ Servo ទីពីរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ L+5 សរសេរទិន្នន័យដំបូងនៃ servo ទីពីរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ L+6 សរសេរទិន្នន័យទីពីរនៃ servo ទីពីរ
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ 2L+4 សរសេរទិន្នន័យ L នៃ servo ទីពីរ
- មិនដូចការណែនាំ REG WRITE + ACTION ទេ ការអនុវត្តជាក់ស្តែងគឺខ្ពស់ជាង។ ការណែនាំ SYNC WRITE អាចកែប្រែមាតិកាតារាងត្រួតពិនិត្យនៃ servos ច្រើនក្នុងពេលតែមួយ ខណៈពេលដែលការណែនាំ REG WRITE + ACTION អាចត្រូវបានអនុវត្តជាជំហានៗ។
- ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ នៅពេលប្រើការណែនាំ SYNC WRITE ប្រវែងនៃទិន្នន័យដែលបានសរសេរត្រូវតែដូចគ្នាទៅនឹងអាសយដ្ឋានដំបូងនៃទិន្នន័យដែលបានរក្សាទុក។
- Example 77 ទីតាំងសរសេរ 0X0800, ពេលវេលា 0X000,0 និងល្បឿន 0X03E8 សម្រាប់ ID1-ID4 ដែលមានអាសយដ្ឋានបឋមកថា servo ចំនួនបួន 0X2A (បៃទាបនៅខាងមុខ ថ្នាំងខ្ពស់នៅខាងក្រោយ)
ការណែនាំដោយឥតគិតថ្លៃ៖ FF FF FE 20 83 2A 06 01 00 08 00 00 E8 03 02 00 08 00 00 E8 03 03 00 08 00 00 E8 03 04 00 08 00 00 E8 (End in)
| ដំបូង | ID | មានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែងទិន្នន័យ |
ឧបករណ៍
សកម្មភាព |
ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ | ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | 0XFE | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | OX2A OX06
OX01 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX02 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX03 OX00 OX08 OX00 OX00 OXE8 OX03 OX04 OX00 OX08 OX |
១២០X២២០ |
ដោយសារលេខសម្គាល់ការផ្សាយត្រូវបានប្រើដើម្បីផ្ញើការណែនាំ គ្មានទិន្នន័យត្រូវបានត្រឡប់មកវិញទេ..
កំណត់ការណែនាំឡើងវិញ
- មុខងារ៖ n កំណត់ទិន្នន័យជាក់លាក់ឡើងវិញនៅក្នុងតារាងត្រួតពិនិត្យអង្គចងចាំ (ប្រភេទ Servo ជាក់លាក់ត្រូវបានប្រើប្រាស់)
- ប្រវែង 0X02
- សេចក្តីណែនាំ 0X06
- ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ NO
- សម្រាប់អតីតample, le rest et servo, ID លេខ 0 ។
- ស៊ុមការណែនាំ FF 01 02 06 F6 (ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ការណែនាំ | ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0XF7 |
ស៊ុមទិន្នន័យដែលបានត្រឡប់៖ FF FF 01 02 00 FC (ផ្ញើជាលេខគោលដប់ប្រាំមួយ)
| ដំបូង | ID | ទិន្នន័យដែលមានប្រសិទ្ធភាព
ប្រវែង |
ធ្វើការ
លក្ខខណ្ឌ |
ពិនិត្យ
ផលបូក |
| 0XFF 0XFF | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | ១២០X២២០ | 0XFC |
- ទូរស័ព្ទ៖+86-755-8933-5266
- ទូរសារ៖+86-755-2696-6318
- www.feetechrc.com
- www.feetech.cn
សំណួរគេសួរញឹកញាប់
សំណួរ: តើ servos ច្រើនអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងនៅក្នុងបណ្តាញឡានក្រុងបានទេ?
A: បាទ/ចាស៎ servos ច្រើនអាចត្រូវបានគ្រប់គ្រងនៅក្នុងបណ្តាញឡានក្រុង។ servo នីមួយៗត្រូវបានផ្តល់លេខ ID តែមួយគត់សម្រាប់ការទំនាក់ទំនង។
សំណួរ៖ តើអ្វីជាភាពខុសគ្នារវាងពិធីការទំនាក់ទំនងស៊េរី SCS និង SMS?
ចម្លើយ៖ ភាពខុសគ្នាសំខាន់ៗស្ថិតនៅក្នុងការតភ្ជាប់រូបវ័ន្ត កម្រិតទំនាក់ទំនង និងអនុសញ្ញាប៉ារ៉ាម៉ែត្រតារាងអង្គចងចាំ។ SCS ប្រើកម្រិត TTL ជាមួយនឹងការទំនាក់ទំនងឡានក្រុងតែមួយ ខណៈពេលដែលសារ SMS ប្រើរបៀប RS485 ជាមួយនឹងស្នូលគ្រប់គ្រង ARM 32 ប៊ីត។
ឯកសារ/ធនធាន
 |
FEETECH SCS15 Bus Smart Control Servo [pdf] សៀវភៅណែនាំ SCS15 Bus Smart Control Servo, SCS15, Bus Smart Control Servo, Smart Control Servo, Control Servo |