orolia Skydel RTCM Simulation Plugin Programu
Taarifa za jumla
Mwongozo huu umeundwa ili kusaidia uelewa wa mteja, usanidi, na matumizi ya programu-jalizi ya Skydel RTCM, ambayo inapaswa kutumika pamoja na programu ya uigaji ya Skydel.
RTCM 3.3 (pia inajulikana kama RTCM 10403.3, huduma tofauti za GNSS - toleo la 3) ni kiwango kilichoundwa na Tume ya Kiufundi ya Redio ya Huduma za Baharini ambacho hufafanua itifaki ya uwasilishaji wa data ya urekebishaji tofauti inayowaruhusu wapokeaji wa GNSS kukokotoa nafasi zao kwa usahihi wa juu.
RTK (Kinematic ya wakati halisi) ni mbinu ya kuweka tofauti inayotumia vipimo vya awamu ya mtoa huduma pamoja na vipimo vya kawaida vya masafa bandia ili kuboresha usahihi wa nafasi.
Mbinu ya RTK inatumiwa na vipokezi vingi vya kisasa vya GNSS, pamoja na usaidizi wa kiwango cha RTCM 3.3.
Data iliyo katika ujumbe wa RTCM 3.3 ina vipimo vya awamu ya mtoa huduma na masafa bandia yaliyofanywa na kituo cha msingi. Kituo cha msingi ni kipokezi cha GNSS ambacho huchakata mawimbi ya GNSS kama kipokezi cha kawaida, lakini nafasi yake hujulikana mapema kwa usahihi mzuri sana. Data ya RTCM 3.3 kisha huhamishwa kutoka kituo cha msingi hadi kwa kipokezi kingine cha GNSS ("rover"); mpokeaji wa rover hulipa fidia makosa yake ya kipimo na hivyo kuboresha usahihi wake wa nafasi.
NTRIP (Usafiri wa Mtandao wa RTCM kupitia Itifaki ya Mtandao) ni itifaki inayotumika kutiririsha data ya RTCM kwenye mtandao, ikijumuisha Mtandao.
Programu-jalizi ya Skydel RTCM inaruhusu uigaji wa ujumbe wa RTCM 3.3 kutoka kituo cha msingi bila hitaji la kutoa mawimbi halisi ya RF kwa kipokezi cha kituo cha msingi. Ujumbe wa RTCM unaweza kutiririshwa kutoka kwa programu ya Skydel hadi kwa kipokezi cha rova kwa muunganisho wa mlango wa serial au kwa NTRIP.
Matukio mawili ya programu ya Skydel yanahitajika kuiga miunganisho ya GNSS kwa kituo cha msingi na rover. Lakini mfano mmoja tu (ule unaotumiwa kwa rover) unahitaji pato halisi la RF ambalo linahitaji kushikamana na mpokeaji. Mfano unaotumika kwa uigaji wa kituo cha msingi unaweza kusanidiwa ili kutumia pato la "NoneRT". Matoleo yajayo ya Skydel yanaweza kuongeza hali mpya ambayo inaweza kutoa utendaji bora kwa uigaji wa kituo cha msingi bila maunzi ya RF. Matukio ya Skydel lazima yasawazishwe kwa kutumia kipengele cha "Sawazisha viigaji" ili kuiga mizunguko ya saa moja na satelaiti.
Vipengele vya programu-jalizi vya Skydel RTCM
Toleo la itifaki ya RTCM: 3.3 Ujumbe wa RTCM3 unaotumika:
- 1006 (Nafasi ya kituo cha msingi)
- 1033 (Maelezo ya kipokeaji na antena)
- Ujumbe wa MSM3:
- 1073 (GPS ya MSM3)
- 1083 (MSM3 GLONASS)
- 1093 (MSM3 Galileo)
- 1123 (MSM3 BeiDou)
- 1113 (MSM3 QZSS)
- 1133 (MSM3 IRNSS)
- Ujumbe wa MSM7:
- 1077 (GPS ya MSM7)
- 1087 (MSM7 GLONASS)
- 1097 (MSM7 Galileo)
- 1127 (MSM7 BeiDou)
- 1117 (MSM7 QZSS)
- 1137 (MSM7 IRNSS)
NTRIP (kutiririsha data ya RTCM3 kwa mteja kupitia itifaki ya NTRIP). Uwezo wa kuandika data ya RTCM3 katika mfumo wa jozi au hex file.
Inaunganisha kipokezi cha GNSS kwenye kiigaji
Programu-jalizi ya Skydel RTCM huruhusu data ya RTCM3 kutiririka hadi kwenye mlango wa serial (mlango wa COM) au kwa mtandao kwa kutumia itifaki ya NTRIP. Kulingana na aina gani ya matokeo ya RTCM3 unayochagua, mipango mbalimbali ya uunganisho inawezekana.
Muunganisho wa bandari ya serial
Kwa ujumla, ikiwa unataka kutiririsha ujumbe wa RTCM3 kwenye mlango wa mfululizo na uweze kutazama wakati huo huo hali ya mpokeaji (suluhisho la nafasi), utahitaji mpokeaji aliye na angalau miingiliano miwili: moja kwa ujumbe wa RTCM3 na nyingine kwa NMEA (au nyingine) pato la itifaki.
Muunganisho wa NTRIP
Iwapo unataka kutiririsha data ya RTCM kwa NTRIP, unahitaji kuwa na programu ya kiteja ya NTRIP ambayo itawasiliana na kipeperushi cha NTRIP ndani ya programu-jalizi. Kiteja cha NTRIP kinaweza kuwa programu maalum ya NTRIP, programu kutoka kwa muuzaji wa kipokeaji, au mteja wa NTRIP anaweza kupachikwa kwenye kipokezi (kwa wapokeaji walio na kiolesura cha mtandao).
Picha iliyo hapa chini inaelezea usanidi wa Skydel RTCM kwa kutumia programu ya mawasiliano ya NTRIP.
Picha ifuatayo inaonyesha usanidi wa jaribio wakati kipokezi cha GNSS kina kiteja cha NTRIP kilichopachikwa.
Inatayarisha kituo cha msingi cha Skydel na usanidi wa simulator ya rover
Mazingatio ya jumla
Mahali pa kuiga ya rover na kituo cha msingi. Mbinu ya RTK inategemea ukweli kwamba makosa ya kipimo yanayozingatiwa na kituo cha msingi (ambapo eneo la kweli linajulikana) takriban yanahusiana na hitilafu za kipimo zilizofanywa na rover (ambayo eneo halijulikani na linahitaji kubainishwa). Hii ndio kesi wakati rover iko si mbali sana na kituo cha msingi, kwa kawaida si zaidi ya kilomita 10-15. Nafasi za rover zilizoigwa lazima ziwe ndani ya umbali huu kutoka kwa nafasi ya kituo cha msingi kilichoigizwa. Kwa ujumla, jinsi umbali unavyokuwa mkubwa, ndivyo makosa ya nafasi yanavyoongezeka.
Ishara za kuigwa zimewekwa. Programu-jalizi ya RTCM inaweza kutoa data ya RTCM3 kwa mawimbi yaliyosanidiwa kwa kituo cha msingi pekee. Ishara zilizowekwa ili kuigwa kwa rover lazima ziwiane (au ziwe sehemu ndogo) ya mawimbi yaliyoigwa na kituo cha msingi.
Mpangilio wa rover
- Unda usanidi mpya.
- Chagua aina ya pato ambayo inaashiria kizazi halisi cha mawimbi ya RF.
- Katika mipangilio ya pato chagua ishara unayotaka kuiga kwa rover.
Usawazishaji: Sanidi kiigaji cha rova ili kulandanishwa na kiigaji cha kituo cha msingi.
- Nenda kwa Mipangilio-> Ulimwenguni-> Sawazisha viigaji.
- Weka kisanduku cha kuteua "Muda wa kusawazisha(bwana)". Hii itaruhusu uigaji wa kituo cha msingi kuanza pamoja na uigaji wa rover.
- Weka kisanduku cha kuteua "Usanidi wa kutangaza kiotomatiki wakati wa kuanza kwa uigaji".
- Usijumuishe "Redio", "Mito na Redio", "Mwendo wa gari", "Antena ya gari", "Kuingilia" na "Plugin" kutoka kwa ulandanishi (ona picha ifuatayo).
- Chagua njia ya rover katika Mipangilio-> Gari-> Njia. Kumbuka usahihi wa nafasi inategemea umbali kati ya rover na kituo cha msingi.
- Hifadhi usanidi katika a file.
Usanidi wa kituo cha msingi
- Unda usanidi mpya. Chagua pato la "NoneRT". Katika mipangilio ya pato chagua ishara unayotaka kuiga kwa kituo cha msingi. Ujumbe wa RTCM3 utakuwa na data ya mawimbi yaliyowezeshwa pekee. Mzigo
- RTCM programu-jalizi katika usanidi. Nenda kwa Mipangilio / Programu-jalizi na uchague Ongeza Programu-jalizi…. Weka jina na aina ya mfano wa programu-jalizi na uchague Sawa. (tazama picha ifuatayo)
- Chagua mfano mpya:
- Menyu ya kiolesura cha programu-jalizi itaonyesha kiolesura cha programu-jalizi.
Kwa maagizo ya usanidi wa programu-jalizi, rejelea sehemu inayofuata, "UI ya programu-jalizi ya RTCM". - Chagua nafasi ya kituo cha msingi katika Mipangilio-> Gari-> Njia. Weka aina ya trajectory kwa "fasta".
Usawazishaji: Ruhusu kiigaji cha kituo cha msingi kusawazishwa na kiigaji cha rover.
- Nenda kwa Mipangilio-> Ulimwenguni-> Sawazisha viigaji.
- Weka kisanduku cha kuteua "Muda wa kusawazisha(mtumwa)". Hii itaruhusu uigaji wa kituo cha msingi kuanza pamoja na uigaji wa rover.
UI ya programu-jalizi ya RTCM
Mstari wa "Tiririsha RTCM hadi mlangoni" hukuruhusu kuchagua mlango wa mfululizo ambao utapokea mtiririko wa data wa RTCM (hii ni mlango wa mfululizo wa Kompyuta ambao lazima uunganishwe kimwili kwa kipokezi). Hakikisha kuwa vigezo vya mawasiliano (chini ya kitufe cha "Sanidi") vinalingana na vigezo vya mlango wa mfululizo kwenye upande wa mpokeaji. Kumbuka kwamba kiwango cha baud kilichochaguliwa kinafaa kutosha kutiririsha ujumbe wote uliochaguliwa kwa wakati halisi. Kawaida, 115200 ni chaguo nzuri.
Uteuzi wa "seva/Caster ya NTRIP" huwezesha seva/mtangazaji wa NTRIP. Kitufe cha "Sanidi" kilicho upande wa kulia hukuruhusu kuchagua mlango wa TCP ili kukubali miunganisho inayoingia kutoka kwa wateja wa NTRIP na kuruhusu kukubali miunganisho kutoka kwa vifaa vingine kwenye mtandao (kwa mfano.ample kutoka kwa Kompyuta nyingine au kutoka kwa kipokezi kilichowezeshwa na mtandao na kiteja cha NTRIP kilichopachikwa).
Kumbuka kuwa seva/mtangazaji wa NTRIP hutumika tu wakati uigaji unaendeshwa. Hutaweza kuunganishwa kwa mwimbaji kutoka kwa mteja wa NTRIP wakati uigaji haufanyiki.
Katika orodha tiki ya ujumbe wa RTCM, unaweza kuchagua ujumbe wa kutoa. Ujumbe 1006 (ulio na nafasi ya kituo cha msingi) lazima uwashwe kila wakati, isipokuwa wewe mwenyewe utaweka nafasi ya kituo cha msingi katika kipokezi.
Ujumbe wa MSM7 una maelezo kamili ya kipimo kwa usahihi wa hali ya juu lakini huenda usiungwe mkono na wapokeaji wote. Ujumbe wa MSM3 una seti ya habari ya "compact".
Kwa kawaida, inaleta maana kuchagua jumbe zinazolingana na ishara za mkusanyiko wa GNSS ulizochagua katika usanidi wa kutoa. Unaweza pia kuchagua ujumbe kwa makundi mengine (sio kuiga) - ujumbe huo utatumwa na "mzigo" tupu.
Chini ya kiolesura cha programu-jalizi, hali ya sasa inaonyeshwa.
Uigaji unapofanya kazi, kitufe cha "Sitisha" kitasimamisha kwa muda utumaji ujumbe wa RTCM3 ili kuona uharibifu wa suluhu kwenye rova baada ya muda.
Uigaji wa kukimbia
Anza matukio mawili ya programu ya Skydel. Chagua usanidi uliohifadhiwa hapo awali wa rova katika tukio moja, na usanidi uliohifadhiwa hapo awali wa kituo cha msingi katika mfano mwingine.
Anzisha simulation katika mfano wa rover. Kutokana na ulandanishi wa viigaji, mfano wa kituo cha msingi unapaswa kuanza kiotomatiki.
Kiambatisho A - usanidi wa kipokeaji
Taratibu za usanidi wa kipokezi zitatofautiana kwa kiasi kikubwa kulingana na muuzaji wa mpokeaji. Hapa, tunatoa example yenye kipokezi cha U-Blox F9P, inayodhibitiwa na programu ya U-Blox U-Center.
Usanidi wa u-blox F9P.
Unganisha mpokeaji kwenye PC. Hakikisha viendeshi vya kipokeaji na programu ya U-center imesakinishwa.
Unganisha kwa kipokeaji kutoka kwa programu ya u-center. Chagua kipengee cha menyu View-> Usanidi View-> PRT (Bandari). Bonyeza Kura ili kuhakikisha usanidi unaoonyeshwa umesasishwa.
Chagua kipengee katika menyu kunjuzi ya "Lengo" inayolingana na kiolesura cha kipokezi ambacho ungependa kutuma data ya RTCM3 kwake. Tafadhali wasiliana na mpokeaji au nyaraka za moduli ya kipokezi cha GNSS ili kubaini kiolesura sahihi. Hakikisha kuwa usanidi uliochaguliwa wa "Itifaki katika" una "RTCM3". Ikiwa sivyo, basi ibadilishe hadi chaguo jingine lililo na "UBX" na "RTCM3". Mpangilio wa baudrate unapendekezwa kuwa angalau 115200. Kiwango cha chini cha baud kinawezekana lakini kumbuka kwamba lazima kuwe na kipimo data cha kutosha kutuma data ya RTCM kwa wakati halisi.
Bonyeza kitufe cha "Tuma" ili kutuma usanidi kwa mpokeaji. Funga dirisha la "Usanidi". Programu inaweza kukuuliza uhifadhi usanidi kwenye kumbukumbu isiyo na tete ya mpokeaji.
Wasiliana
Iwapo una maswali au maoni yoyote tafadhali tembelea kiungo kifuatacho, ambapo unaweza kuomba maelezo ya bidhaa au usaidizi wa kiufundi:
www.orolia.com/support/testing-simulation
Unaweza pia kutuma barua pepe kwa Usaidizi wa Kiufundi moja kwa moja kwa: simulationsupport@orolia.com
Nyaraka / Rasilimali
 |
orolia Skydel RTCM Simulation Plugin Programu [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Programu-jalizi ya Kuiga ya Skydel RTCM |
