orolia Skydel RTCM Simulation plugin Software
Lintlha tse akaretsang
Bukana ena e etselitsoe ho thusa ho utloisisa, ho hlophisa, le tšebeliso ea plugin ea Skydel RTCM, e lokelang ho sebelisoa hammoho le software ea simulation ea Skydel.
RTCM 3.3 (eo hape e tsejoang e le RTCM 10403.3, litšebeletso tse fapaneng tsa GNSS - mofuta oa 3) ke tekanyetso e entsoeng ke Radio Technical Commission bakeng sa Litšebeletso tsa Maritime e hlalosang mokhoa oa ho fetisa lintlha tsa tokiso ea phapang e lumellang ba amohelang GNSS ho bala boemo ba bona ka nepo e phahameng.
RTK (Real-time kinematic) ke mokhoa oa ho beha maemo o fapaneng o sebelisang litekanyo tsa mohato oa mojari ho kenyelletsa litekanyo tse tloaelehileng tsa pseudo-range ho ntlafatsa ho nepahala ha maemo.
Mokhoa oa RTK o sebelisoa ke baamoheli ba bangata ba sejoale-joale ba GNSS, hammoho le tšehetso ea maemo a RTCM 3.3.
Lintlha tse fumanehang melaetsa ea RTCM 3.3 li na le litekanyo tsa "carrier" le "pseudo range" tse entsoeng ke setsi sa motheo. Seteishene sa motheo ke moamoheli oa GNSS o sebetsanang le matšoao a GNSS joalo ka moamoheli o tloaelehileng, empa boemo ba ona bo tsejoa esale pele ka nepo e ntle haholo. Lintlha tsa RTCM 3.3 li fetisetsoa ho tloha setsing sa setsi ho ea ho moamoheli e mong oa GNSS ("rover"); rover receiver e lefella liphoso tsa eona tsa ho lekanya 'me kahoo e ntlafatsa boemo ba eona bo nepahetseng.
NTRIP (Network Transport of RTCM via Internet Protocol) ke protocol e sebelisoang ho tsamaisa data ea RTCM marang-rang, ho kenyeletsoa le Marang-rang.
Plugin ea Skydel RTCM e lumella ho etsisa melaetsa ea RTCM 3.3 ho tloha seteisheneng sa motheo ntle le tlhokahalo ea ho hlahisa matšoao a sebele a RF bakeng sa moamoheli oa seteishene sa motheo. Melaetsa ea RTCM e ka tsamaisoa ho tloha sesebelisoa sa Skydel ho ea ho moamoheli oa rover ka khokahano ea serial port kapa ka NTRIP.
Mehlala e 'meli ea ts'ebeliso ea Skydel e hlokahala ho etsisa lihlopha tsa linaleli tsa GNSS bakeng sa seteishene sa motheo le rover. Empa ketsahalo e le 'ngoe feela (e sebelisoang bakeng sa rover) e hloka tlhahiso ea 'nete ea RF e hlokang ho hokahana le moamoheli. Mohlala o sebelisoang bakeng sa papiso ea seteishene sa motheo o ka hlophisoa ho sebelisa tlhahiso ea "NoneRT". Mefuta e tlang ea Skydel e ka eketsa mokhoa o mocha o ka fanang ka ts'ebetso e betere bakeng sa papiso ea seteishene se se nang lisebelisoa tsa RF. Maemo a Skydel a tlameha ho hokahanngoa ho sebelisoa "Synchronize simulators" ho etsisa li-orbit tsa satellite ka nako e le 'ngoe.
Likarolo tsa plugin tsa Skydel RTCM
Mofuta oa protocol oa RTCM: 3.3 Melaetsa ea RTCM3 e tšehelitsoeng:
- 1006 (Boemo ba setsi sa motheo)
- 1033 (Moamoheli le tlhaloso ea manakana)
- Melaetsa ea MSM3:
- 1073 (MSM3 GPS)
- 1083 (MSM3 GLONASS)
- 1093 (MSM3 Galileo)
- 1123 (MSM3 BeiDou)
- 1113 (MSM3 QZSS)
- 1133 (MSM3 IRNSS)
- Melaetsa ea MSM7:
- 1077 (MSM7 GPS)
- 1087 (MSM7 GLONASS)
- 1097 (MSM7 Galileo)
- 1127 (MSM7 BeiDou)
- 1117 (MSM7 QZSS)
- 1137 (MSM7 IRNSS)
NTRIP (ho tsamaisa data ea RTCM3 ho moreki ka protocol ea NTRIP). Bokhoni ba ho ngola data ea RTCM3 ho binary kapa hex file.
Ho hokela moamoheli oa GNSS ho simulator
Sesebelisoa sa Skydel RTCM se lumella data ea RTCM3 hore e phallele koung ea serial (COM port) kapa marang-rang a sebelisang protocol ea NTRIP. Ho ipapisitse le mofuta oa tlhahiso ea RTCM3 eo u e khethang, merero e fapaneng ea khokahano e ka khoneha.
Khokahano ea koung ea serial
Ka kakaretso, haeba u batla ho tsamaisa melaetsa ea RTCM3 boema-kepeng ba serial 'me ka nako e ts'oanang u khone ho bona boemo ba moamoheli (tharollo ea boemo), u tla hloka moamoheli ea nang le bonyane lihokelo tse peli: e ngoe bakeng sa melaetsa ea RTCM3 le e 'ngoe bakeng sa NMEA (kapa tse ling) tlhahiso ea protocol.
Khokahano ea NTRIP
Haeba u batla ho tsamaisa litaba tsa RTCM ka NTRIP, u lokela ho ba le software ea setlankana sa NTRIP e tla buisana le caster ea NTRIP ka har'a plugin. Moreki oa NTRIP e ka ba software e khethehileng ea NTRIP, software ho tsoa ho morekisi ea amohelang, kapa moreki oa NTRIP a ka kenyelletsoa ho moamoheli (bakeng sa baamoheli ba nang le segokahanyo sa marang-rang).
Setšoantšo se ka tlase se hlalosa ho hlophisoa ha Skydel RTCM ho sebelisa software ea puisano ea NTRIP.
Setšoantšo se latelang se bontša tlhophiso ea teko ha moamoheli oa GNSS a na le moreki ea kentsoeng oa NTRIP.
Ho lokisa seteishene sa motheo sa Skydel le litlhophiso tsa simulator ea rover
Lintlha tse akaretsang
Sebaka se etsisoang sa rover le base station. Mokhoa oa RTK o itšetlehile ka taba ea hore liphoso tsa ho lekanya tse hlokometsoeng ke setsi sa motheo (seo sebaka sa 'nete se tsejoang) se batla se lumellana le liphoso tsa tekanyo tse entsoeng ke rover (e leng sebaka se sa tsejoeng 'me se hloka ho khethoa). Ho joalo ha rover e se hole haholo le seteishene sa setsi, hangata e se hole ho feta 10-15 km. Maemo a etsisoang a li-rover a tlameha ho ba bohole bona ho tloha sebakeng se etsisitsoeng sa seteishene sa setsi. Ka kakaretso, ha sebaka se le seholo, phoso ea boemo e phahame.
Lipontšo tse etsisitsoeng li setiloe. Plugin ea RTCM e ka hlahisa data ea RTCM3 feela bakeng sa matšoao a lokiselitsoeng setsi sa setsi. Lipontšo tse behiloeng bakeng sa ho etsisoa bakeng sa rover li tlameha ho lumellana (kapa e be subset) ea matšoao a behiloeng ke seteishene sa motheo.
Tlhophiso ea Rover
- Etsa tlhophiso e ncha.
- Khetha mofuta oa tlhahiso o bolelang tlhahiso ea 'nete ea RF.
- Litlhophisong tsa tlhahiso, khetha matšoao ao u batlang ho a etsisa bakeng sa rover.
Sync: Lokisa simulator ea rover hore e hokahane le simulator ea seteishene sa setsi.
- Eya ho Litlhophiso-> Lefats'e-> Amahanya simulators.
- Seta lebokose la "Sync time(master)". Sena se tla lumella ketsiso ea setsi sa setsi ho qala hammoho le ketsiso ea rover.
- Seta lebokose la "Checkbox" "Automatictically broadcast configuration on simulation start".
- Ha ke kenyeletse “Liea-le-moea”, “Lisebelisoa le Liea-le-moea”, “Motsamao oa Koloi”, “Antenna ea Koloi”, “Khatiso” le “Plug-in” ho amahanyo (sheba setšoantšo se latelang).
- Khetha rover trajectory ho Litlhophiso-> Koloi-> Tsela. Hopola ho beha maemo ka nepo ho ipapisitse le sebaka se pakeng tsa rover le setsi sa motheo.
- Boloka tlhophiso ho a file.
Tokiso ea setsi sa motheo
- Etsa tlhophiso e ncha. Khetha "NoneRT" tlhahiso. Litlhophisong tsa tlhahiso khetha matšoao ao u batlang ho a etsisa bakeng sa seteishene sa motheo. Melaetsa ea RTCM3 e tla ba le data feela bakeng sa matšoao a lumelletsoeng. Laela
- RTCM plugin ho tlhophiso. Eya ho Litlhophiso / Li-plug-ins ebe u khetha Eketsa Plug-in…. Seta lebitso le mofuta oa mohlala oa plug-in ebe u khetha OK. (sheba setšoantšo se latelang)
- Khetha ketsahalo e ncha:
- Lenaneo la plug-in UI le tla bonts'a sebopeho sa plugin.
Bakeng sa litaelo tsa tlhophiso ea plugin, sheba karolo e latelang, "RTCM plugin UI". - Khetha boemo ba seteishene ho Litlhophiso-> Koloi-> Tsela. Beha mofuta oa trajectory ho "lokisitsoeng".
Sync: Lumella simulator ea setsi sa motheo hore e hokahane le simulator ea rover.
- Eya ho Litlhophiso-> Lefats'e-> Amahanya simulators.
- Seta lebokose la "Sync Nako(lekhoba)". Sena se tla lumella ketsiso ea setsi sa setsi ho qala hammoho le ketsiso ea rover.
RTCM plugin UI
Mohala oa "Stream RTCM to port" o u lumella ho khetha boema-kepe ba serial bo tla amohela molaetsa oa data oa RTCM (ena ke koung ea serial ea PC e tlamehang ho hokahana le moamoheli). Netefatsa hore liparamente tsa puisano (tlas'a konopo ea "Configure") li tsamaisana le li-parameter tsa serial port tse lehlakoreng la moamoheli. Hopola hore sekhahla se khethiloeng sa baud se lokela ho lekana ho tsamaisa melaetsa eohle e khethiloeng ka nako ea nnete. Hangata, 115200 ke khetho e ntle.
Khetho ea "NTRIP seva/Caster" e nolofalletsa seva/caster ea NTRIP. Konopo ea "Configure" ka lehlakoreng le letona e u lumella ho khetha boema-kepe ba TCP ho amohela likhokahano tse kenang ho tsoa ho bareki ba NTRIP le ho lumella ho amohela likhokahano ho tsoa lisebelisoa tse ling marang-rang (bakeng sa ex.ample ho tsoa ho PC e 'ngoe kapa ho moamoheli ea nolofalitsoeng ke netweke ea nang le moreki ea kentsoeng oa NTRIP).
Hlokomela hore seva/caster ea NTRIP e sebetsa feela ha ketsiso e sebetsa. U ke ke ua khona ho hokela ho caster ho tsoa ho moreki oa NTRIP ha ketsiso e sa sebetse.
Lethathamong la ho hlahloba melaetsa ea RTCM, u ka khetha melaetsa eo u tla e ntša. Molaetsa 1006 (o nang le boemo ba seteishene sa motheo) o tlameha ho sebetsa kamehla, ntle le haeba o seta ka bowena boemo ba seteishene ho moamohedi.
Melaetsa ea MSM7 e na le lintlha tse felletseng tsa litekanyo tse nepahetseng haholo empa e kanna ea se ke ea tšehetsoa ke baamoheli bohle. Melaetsa ea MSM3 e na le "compact" sete ea tlhahisoleseling.
Hangata, hoa utloahala ho khetha melaetsa e tsamaellanang le matšoao a sehlopha sa linaleli sa GNSS seo u se khethileng tlhophisong ea tlhahiso. U ka boela ua khetha molaetsa bakeng sa lihlopha tse ling tsa linaleli (tse sa etsisoang) - melaetsa e joalo e tla romelloa ka "payload" e se nang letho.
Botlaaseng ba plugin UI, boemo ba hajoale bo bonts'oa.
Ha papiso e ntse e sebetsa, konopo ea "Pause" e tla emisa ka nakoana phetiso ea molaetsa oa RTCM3 ho bona ho senyeha ha tharollo ea boemo ho rover ha nako e ntse e ea.
Lipapiso tsa ho matha
Qala mehlala e 'meli ea ts'ebeliso ea Skydel. Khetha tlhophiso e bolokiloeng pele bakeng sa rover ketsahalong e le 'ngoe, le tlhophiso e bolokiloeng pele bakeng sa seteishene sa motheo ketsahalong e' ngoe.
Qala papiso ka mohlala oa rover. Ka lebaka la khokahano ea li-simulators, mohlala oa setsi sa setsi se tlameha ho qala ka bohona.
Sehlomathiso A - tlhophiso ea moamoheli
Mekhoa ea tlhophiso ea moamoheli e tla fapana haholo ho latela morekisi ea amohelang. Mona, re fana ka example e nang le moamoheli oa U-Blox F9P, e laoloang ke sesebelisoa sa U-Blox U-Center.
Tlhophiso ea u-blox F9P.
Hokela moamoheli ho PC. Netefatsa hore li-driver tsa moamoheli le software ea U-center li kentsoe.
Hokela ho moamoheli ho tsoa ho software ea u-center. Khetha ntho ea menu View-> Tlhophiso View-> PRT (Maemakepe). Tobetsa Poll ho netefatsa hore tlhophiso e bonts'itsoeng e nakong.
Khetha ntho ho "Target" menu e theoha e lumellanang le sebopeho sa moamoheli eo u batlang ho romella data ea RTCM3 ho eona. Ka kopo sheba litokomane tsa moamoheli kapa moamoheli oa GNSS ho fumana sebopeho se nepahetseng. Sheba hore na "Protocol in" e khethiloeng e na le "RTCM3". Haeba ho se joalo, e fetole khetho e 'ngoe e nang le "UBX" le "RTCM3". Sebaka sa baudrate se khothalletsoa hore e be bonyane 115200. Tekanyo e tlaase ea baud e ka khoneha empa hopola hore ho tlameha ho ba le bandwidth e lekaneng ho romela data ea RTCM ka nako ea sebele.
Tobetsa konopo ea "Send" ho romella litlhophiso ho moamoheli. Koala fensetere ea "Configuration". Sesebelisoa se ka u kopa ho boloka tlhophiso mohopolong o sa fetoheng oa moamoheli.
Ikopanye
Haeba u na le lipotso kapa maikutlo ka kopo, etela sehokelo se latelang, moo u ka kopang lintlha tsa sehlahisoa kapa thuso ea tekheniki:
www.orolia.com/support/testing-simulation
U ka boela ua romela lengolo-tsoibila la Tšehetso ea Tekheniki ka kotloloho ho: simulationsupport@orolia.com
Litokomane / Lisebelisoa
 |
orolia Skydel RTCM Simulation plugin Software [pdf] Bukana ea Mosebelisi Skydel RTCM Simulation plugin Software |
