nerian Ruby 3D Depth Camera User Manual

Litaba pata

Ruby 3D Depth Camera

Ruby 3D Depth Camera
Bukana ea Mosebelisi
(v1.0) La 28 Loetse 2022
PONO TS'OANELO
Nerian Vision GmbH Zettachring 2
70567 Stuttgart Jeremane
Email: service@nerian.com www.nerian.com

Litaba

1 Ts'ebetso e Felletseview

2 Likarolo Tse Kenyellelitsoeng

3 Litlhaloso Kakaretso

3.1 Lintlha tsa Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.2 Ho Bapisa Setereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.3 Litefiso tsa Frame le Liqeto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Tšireletso ea Laser

5 Litlhaloso tsa Mechini

5.1 Litekanyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2 Ho hloella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.3 Mocheso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6 Litšebelisano tsa 'mele

6.1 Interface Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.2 Phepelo ea Matla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.3 Boema-kepe ba GPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.3.1 Hlahisa Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3.2 Kenyelletso ea ho Qala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3.3 Synchronization pulse (PPS) . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.4 Konopo ea ho tsosolosa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6.5 Boemo ba LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

7 Liphetho tsa Ts'ebetso

7.1 Litšoantšo tse Lokisitsoeng . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.2 Limmapa tse fapaneng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.3 Polelo ea Litšoantšo ea Mebala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

7.4 Linakoamps le Linomoro tsa Tatelano . . . . . . . . . . . . . . . . 16

8 Tlhophiso ea Marang-rang

8.1 IP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

8.2 Jumbo Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

9 Tlhophiso

9.1 Boemo ba Tsamaiso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

9.2 Li-Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

9.3 Peleview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

9.4 Litlhophiso tsa ho Fumana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9.4.1 Litlhophiso tsa Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9.4.2 Sekhahla sa Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

9.4.3 Taolo ea Pontšo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.4.4 White Balance Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.5 Litlhophiso tsa Netweke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 9.6 Mecha ea tlhahiso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 9.7 Tlhokomelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 9.8 Tekanyetso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 9.8.1 Boto ea Tekanyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.8.2 Ho qobella boholo ba setšoantšo bakeng sa ho lekanya . . . . . . . . 30 9.8.3 Ho Rekota Liforeimi tsa Tekanyo . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.8.4 Ho etsa Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.9 Litlhophiso tsa ho sebetsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.1 Mokhoa oa Ts'ebetso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.2 Litlhophiso tsa Phapang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.9.3 Litlhophiso tsa Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.10 Ponahatso e Hatetseng Pele ea Boiketsetso le Litlhophiso tsa ho Fumana . . . . . . . . . . . 35 9.10.1 Ho pepeseha le ho Fumana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 9.10.2 Litlhophiso tsa Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9.10.3 Litlhophiso tsa ROI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.11 Litlhophiso tsa ho qala. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.12 Kamahanyo ya Nako . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 9.13 Reviewing Calibration Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 9.14 Tokiso e ncha ea Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 9.15 Sebaka sa Thahasello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9.16 Yuniti ea Tekanyo e sa Feleng. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.16.1 Tekanyo ea tekanyo ea inertial . . . . . . . 44

Boitsebiso ba Tšebeliso ea 10 API

10.1 Boitsebiso bo Akaretsang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10.2 ImageTransfer Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10.3 AsyncTransfer Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

10.4 Ho tsosolosoa ha 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

10.5 Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

11 Software e Fanoang

11.1 NVCom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

11.2 Moetsi oa GenICAm GenTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

11.2.1 Ho kenya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

11.2.2 Lisebelisoa tsa Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

11.2.3 Li-ID tsa lisebelisoa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

11.3 ROS Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

12 Tšehetso

13 Boitsebiso ba Tiisetso

14 Boitsebiso ba Mohloli o Bulehileng

3 LITŠOANTŠISO KA KAKARETSO

1 Ts'ebetso e Felletseview
Ruby ke kh'amera e tebileng e thehiloeng ponong ea stereo. Li-sensor tsa eona tse peli tsa setšoantšo sa monochrome li rekota ketsahalo e fapaneng hanyane viewing maemo. Ka ho hokahanya lintlha tsa setšoantšo ho tsoa ho li-sensor tsa litšoantšo ka bobeli, Ruby e ka khona ho theola botebo ba ntlha e 'ngoe le e 'ngoe e hlokometsoeng. 'Mapa o tebileng oa komporo o fetisoa ka 1G Ethernet ho komporo e hokahaneng kapa sistimi e ngoe e kentsoeng. Sensor e 'ngoe ea mebala e sebelisoa bakeng sa ho nka lintlha tsa mebala,' me setšoantšo sa 'mala se ikamahanya le data e tebileng.
Ruby e ka etsa litekanyo ka mafolofolo kapa ka mokhoa o sa reroang. Bakeng sa litekanyo tse sebetsang, projector ea laser e sebelisoa ho hlahisa mohlala holim'a libaka tse bonahalang. Sena se lumella lintho ho lekanyetsoa le haeba li na le ponahalo e ts'oanang le e se nang sebopeho.
Maemong ao ho ona paterone e reriloeng e ke keng ea bonoa, ka lebaka la khanya e khanyang e tikolohong, sebaka se selelele sa litekanyo kapa hobane projeke e koetsoe, litekanyo li ntse li ka fumanoa feela. Haeba ho na le litekanyo tse sa fetoheng, sebopeho se lekaneng sa bokaholimo sea hlokahala bakeng sa ho fumana liphetho tse nepahetseng.

2 Likarolo Tse Kenyellelitsoeng
Likarolo tse latelang li lokela ho kenyelletsoa ha ho odara kh'amera e ncha ea Ruby 3D e tsoang ho Nerian Vision Technologies:
· Khamera e tebileng ea Ruby 3D · phepelo ea motlakase ea 12 V DC e nang le likhokahanyo tsa mains tse feto-fetohang bakeng sa Eu-
rope, Amerika Leboea, United Kingdom le Australia · Printed user manual · Ethernet cable, 3 m
Haeba e 'ngoe ea lintho tsena e le sieo, ka kopo ikopanye le tšehetso ea bareki.

3 Litlhaloso Kakaretso

3.1 Lintlha tsa Hardware
Sensor sa setšoantšo sa Image Resolution Sensor format Bolelele ba ho sheba Sebaka sa View Aperture Pattern projector

IMX296 1.5 MP 1/2.9″ 4.18 mm 62.2° × 48.8° (74.0° diagonally) 3.0 Random dot laser (sehlopha sa 1)

3.2 Ho Bapisa stereo

4 TŠIRELETSO LASER

Projector wavelength Inertial sensor (IMU) Max. Sekhahla sa tekanyo ea IMU Phepelo ea matla Tšebeliso ea matla Litekanyo Boima ba I/O Ho lumellana ha mocheso oa tšebetso

830 nm BNO085 400 Hz (magnetometer: 100 Hz) 11.2 30 V DC 9W 130 × 92.5 × 34.5 limilimithara ca. 450 g Gigabit Ethernet, GPIO 0 40°C CE, FCC, UKCA, RoHS, Laser class 1

3.2 Ho Bapisa stereo
Stereo algorithm Max resolution E tšehelitsoeng ka lifomate tsa pixel Lifomate tse fapaneng Ho fapana Sekhahla Sekhahla sa Supo ea pixel e nyane kamora ho sebetsa

Variation of Semi-Global Matching (SGM) 1440 × 1056 pixels Mono8, Mono12, RGB8 32 to 256 pixels up to 60 fps 4 bits (1/16 pixel) Consistency check, uniqueness check, gap interpolation, lerata ho fokotsa, ho sefa matheba.

3.3 Litekanyetso tsa Frame tse ka fihlellehang le Liqeto tsa Litšoantšo
Sekhahla se phahameng sa foreimi se ka finyelloang se itšetlehile ka qeto e hlophisitsoeng ea setšoantšo le mefuta e sa tšoaneng. Letlapa la 1 le fana ka lethathamo la litlhophiso tse khothaletsoang. Ena ke karoloana feela ea sebaka se fumanehang sa tlhophiso. Liqeto tse fapaneng tsa litšoantšo le mekhahlelo e fapaneng li ka sebelisoa ho fihlela litlhoko tse ikhethang tsa kopo.

Lethathamo la 1: Sekhahla se phahameng sa foreimi ho latela qeto ea setšoantšo le mefuta e sa tšoaneng.

Phapang Range
128 pixels 256 pixels

Qeto ea setšoantšo 720×512 1024×768 1440×1026

60fps ha ho joalo

30fps 17fps

15fps 8fps

4 Tšireletso ea Laser
Ruby e na le projeke ea laser ea infrared e sa bonahaleng mahlong a motho. Laser e lumellana le litekanyetso tsa machaba tsa IEC 60825-1: 2014 le DIN EN 60825-1: 2015 bakeng sa Sehlopha sa 1. Ka hona, laser e nkoa e sireletsehile mahlo 'me mehato ea tšireletso ha e hlokahale.
5

5 LITŠOANTŠISO TSA MOSEBETSI
Setšoantšo sa 1: Laser label ka lehlakoreng le ka tlaase la Ruby.
Tsebiso ea laser ea Sehlopha sa 1 e ka fumanoa leiboleng ea sehlahisoa karolong e ka tlase ea sesebelisoa. Leibole ena e tšoantšitsoe ho Setšoantšo sa 1.
Liphetoho leha e le life kapa liphetoho tse entsoeng tsamaisong e sa amoheloang ka ho toba ke moetsi li ka senya matla a mosebedisi a ho sebelisa thepa.
5 Litlhaloso tsa Mechini
5.1 Litekanyo
Lipalo 2 le 3 li bonts'a Ruby joalo ka ha e bonoa ho tsoa mahlakoreng a fapaneng. Litekanyo tse fanoeng li lekantsoe ka limilimithara.
5.2 Ho hloella
Ntlo ea Ruby e na le li-brackets tse peli tse holimo mahlakoreng a sesebelisoa. Bracket e 'ngoe le e' ngoe e ntseng e hola e na le masoba a mabeli a koetsoeng, a lumellang Ruby hore e behoe sebakeng se bataletseng. Litekanyo le ho behoa ha likoti tse koetsoeng li fanoe ho Setšoantšo sa 2b.
Ntle le moo, Ruby e na le lesoba la 1/4 ″ UNC le khoele ka lehlakoreng le ka tlase. Sena se lumella Ruby hore e behoe holim'a "tripod" e tloaelehileng ea khamera.
5.3 Mocheso
Ruby e ka sebetsoa ntle le mehato e meng mochesong oa tikoloho pakeng tsa 0°C le 40°C. Haeba ho hlokahala ts'ebetso ka mocheso o phahameng oa tikoloho, mehato e eketsehileng ea ho pholisa e tlameha ho nkoa. Mehato e joalo e ka kenyelletsa ho kenya Ruby holim'a sebaka se tsamaisang mocheso le / kapa ho sebelisa fan ho eketsa phallo ea moea. Ka kopo hlokomela li-sensor tsa mocheso oa sesebelisoa (sheba Karolo ea 9.1) ha u sebelisa Ruby maemong a mocheso a phahameng joalo.
6

5.3 Mocheso

5 LITŠOANTŠISO TSA MOSEBETSI

(a) Pele view

(b) Holimo view
Setšoantšo sa 2: (a) Pele le (b) holimo view ea Ruby e nang le litekanyo ka limilimithara.
7

5.3 Mocheso

5 LITŠOANTŠISO TSA MOSEBETSI

(a) Morao view

(b) Tlase view
Setšoantšo sa 3: (a) Morao le (b) tlase view ea Ruby e nang le litekanyo ka limilimithara.
8

6 LIBAKA TSA 'Mele
Setšoantšo sa 4: Li-interfaces tse fumanehang ka morao.
6 Litšebelisano tsa 'mele
6.1 Interface Overview
Setšoantšo sa 4 se bonts'a marang-rang a fumanehang ka morao ho Ruby. Mahokelo ana ke: Sehokelo sa motlakase sa DC: E hokela phepelong ea motlakase ka har'a sebaka se lumelletsoeng
voltage range (sheba Karolo ea 6.2). Boema-kepe ba GPIO: E hlahisa lets'oao la ho qala kapa e hokahanya Ruby le kantle
mohloli o qalang. E boetse e sebetsa joalo ka kenyeletso bakeng sa lebelo la kamahanyo ea nako (sheba Karolo ea 6.3). Boema-kepe ba Ethernet: Port bakeng sa ho hokahanya Ruby ho komporo ea bareki kapa sistimi e 'ngoe e kentsoeng ka 1G Ethernet. Kou ena e sebelisetsoa ho fana ka liphetho tsa ts'ebetso le ho fana ka phihlello ho sebopeho sa tlhophiso. Konopo ea ho seta bocha: Konopo bakeng sa ho khutlisetsa firmware ea sesebelisoa boemong ba feme (sheba Karolo ea 6.4). Matla a LED: LED e tala e bontšang hore sesebelisoa se sebetsa. Boemo ba khokahano ea LED (botala): E bontša hore na khokahanyo ea Ethernet e thehiloe ka katleho (sheba Karolo ea 6.5) Boemo ba ho fumana LED (orange): E bontša boemo ba ho fumana litšoantšo le ho tlaleha ho hlōleha ha laser (sheba Karolo ea 6.5).
9

6.2 Phepelo ea Matla

6 LIBAKA TSA 'Mele

1 6

Kabelo ya Pin 1 Kenyeletso ya Mohlodi (opto-isolated) 2 Sync input (opto-isolated) 3 Trigger output (opto-isolated) 4 Opto GND 5 +5V 6 GND

Setšoantšo sa 5: Kabelo ea Pin ea sehokelo sa GPIO.

6.2 Phepelo ea Matla
Sehokelo sa motlakase se hloka ho hokeloa ho adaptara ea matla e fanoeng kapa molumo o mong o loketsengtage mohloli. Ha o sebelisa phepelo e 'ngoe ea motlakase, ka kopo etsa bonnete ba hore voltage sebakeng se lumelletsoeng sa 11.2 - 30 V DC. Matla a holimotage ka senya sesebelisoa. Motlakase o lokela ho lekanyetsoa bonyane 10 W.
Sehokelo sa matla se sebelisa jeke ea molamu oa basali e nang le bophara ba ka hare ba 6.5 mm le bophara ba pin ea 2 mm. Sehokelo sa ho nyalana se lokela ho ba le bophara bo ka ntle ba 5.5 mm. Polarity e tlameha ho ba bohareng.

6.3 Boema-kepe ba GPIO
Boema-kepe ba GPIO bo fana ka phihlello ea matšoao a latelang:
· Hlahisa tlhahiso
· Ho kenya letsoho
· Synchronization pulse (PPS)
· +5V DC tlhahiso
Lipontšo tsohle tsa tlhahiso ea data le tlhahiso li hokahane ka li-opto-couplers. Kahoo, pinana ea Opto GND e tlameha ho sebelisoa e le litšupiso tsa fatše bakeng sa matšoao ohle.
Ho phaella ho matšoao a I / O, Ruby e fana ka tlhahiso ea 5V DC, e ka fanang ka hona joale ho fihlela ho 100 mA. Haeba moeli oa hona joale o fetisitsoe, tlhahiso ea matla e tla tima.
Sehokelo sa GPIO se sebelisa sehokelo sa basali sa Molex Micro-Lock Plus 505567. Mosebetsi oa phini o bonts'itsoe ho Setšoantšo sa 5. Linomoro tse latelang tsa karolo ea moetsi li lumellana le likhokahanyo tse ts'oanang, 'me li lokela ho sebelisoa bakeng sa ho hokahana:

45111-0606 204532-0601

Sehokedi se tsamaellanang le thapo ya 600 mm Sehokelo se tshwanang ntle le dithapo

Litšobotsi tsa lets'oao le leng le le leng la I / O li hlalositsoe ho likaroloana tse latelang.

6.3 Boema-kepe ba GPIO

6 LIBAKA TSA 'Mele

Hlahisa Output 6

Opto GND

TLP293

GND

Setšoantšo sa 6: Schematics ea trigger output circuit

6.3.1 Hlahisa Output
Ts'ebetsong ea pono ea mochini, ho ka 'na ha hlokoa ho hokahanya li-sensor tse ling kapa mabone (mohlala, projector ea mohlala) ho fumana setšoantšo sa Ruby. Bakeng sa morero ona, Ruby e ka hlahisa letšoao le bulehileng la "mokelli" ho GPIO pin 3. Letšoao le arotsoe ka opto-coupler joalokaha ho bontšitsoe setšoantšong sa potoloho ea Setšoantšo sa 6.
Litekanyetso tse phahameng ka ho fetesisa tsa opto-coupler ke:

Mokelli-emitter voltage: max. 80 V

Emitter-mokelli voltage: max. 7 V

Hajoale 'mokelli:

, max. 50 mA

Ho felloa ke matla ka 'mokelli: max. 100 mW

Ka kopo, sheba Karolo ea 9.11 bakeng sa lintlha tse ling mabapi le mokhoa oa ho hlophisa tlhahiso ea trigger.

6.3.2 Kenyelletso ea ho Qala
Ho e-na le ho hokahanya lisebelisoa tse ling ho fumana setšoantšo sa Ruby, Ruby e ka boela ea lumellana le ho fumana setšoantšo sa eona ho mohloli oa mohloli oa ka ntle, ho sebelisa letšoao la ho kenya letsoho ho pin 1. The vol.tage boemo ba pontšo ea ho kenya letsoho e tlameha ho ba pakeng tsa 3.3 V le 24 V. Ruby e sebelisa 2 mA ea hona joale ka pontšo ena. Ka kopo, sheba Karolo ea 9.11 bakeng sa lintlha tse ling mabapi le mokhoa oa ho hlophisa tlhahiso ea trigger.

6.3.3 Synchronization pulse (PPS)
Pulse ea synchronization ho tloha pins 2 ke lets'oao la ho kenya le ka sebelisoang bakeng sa ho hokahanya oache ea ka hare ea Ruby ka ho nepahala ho phahameng. Nako le nako ha moeli o motle oa pontšo o amoheloa, Ruby e ka tsosolosa nako ea eona ea ka hare ho 0 kapa ea boloka nako ea tsamaiso ea hona joale 'me ea e fetisetsa ka foreimi e latelang. Molumotage ea sekhahla sena e tlameha ho ba pakeng tsa 3.3 le 24 V. Ka kopo e tloaelehileng, sekhahla se hlahisoa ho tsoa mohloling oa Pulse Per Second (PPS).
Ka kopo, sheba Karolo ea 9.12 bakeng sa lintlha tse mabapi le mokhoa oa ho hlophisa sekhahla sa kamahanyo le mekhoa e meng ea kamahanyo joalo ka PTP kapa NTP.

6.4 Konopo ya ho seta botjha

6 LIBAKA TSA 'Mele

6.4 Konopo ya ho seta botjha
Ka lehlakoreng le ka morao la sesebelisoa ho na le konopo ea recessed reset. Konopo e sebelisetsoa ho tsosolosa firmware ea Ruby ho boemo ba fektheri. Reset e lokela ho etsoa haeba sesebelisoa se sa arabele ka lebaka la ho se sebetse hantle kapa bobolu ba firmware. Ha ts'ebetso ea reset e qala, litlhophiso tsohle, calibration le liapdeite tsa firmware tse kentsoeng lia lahleha.
Ho qala ho seta botjha, tobetsa konopo ka phini ka bonolo, ha sesebediswa se ntse se tima. Ebe o hokela matla ha o ntse o tobetsa konopo, ebe o lokolla konopo nakoana kamora moo.
Ts'ebetso ea ho seta bocha e tla hloka metsotso e 'maloa ho phethela. Hang ha reset e felile, sesebelisoa se tla qala ka mokhoa o tloaelehileng 'me se tla fumaneha marang-rang ka aterese ea IP ea kamehla. U ka sebelisa sesebelisoa sa NVCom (sheba Karolo: 11.1) ho beha leihlo hore na sesebelisoa se fumaneha neng ka mor'a hore ho seta bocha ho phetheloe.
6.5 Boemo ba LED
Sesebelisoa se na le li-LED tsa maemo a mararo, joalo ka ha ho bonts'itsoe ho Setšoantšo sa 4:
Power LED (e tala): Matla a LED a khantša botala ha sesebelisoa se buletsoe.
Boemo ba khokahano ea LED (botala): E bontša hore na sehokelo sa Ethernet se thehiloe ka katleho. Haeba LED e sa bonese ka mor'a ho hokela thapo ea Ethernet, ka kopo sheba thapo bakeng sa tšenyo 'me u netefatse hore sistimi e hole (switch or host PC) ea sebetsa.
Boemo ba ho fumanwa ha LED (orange): LED ena e tlaleha boemo ba ho fumanwa ha setshwantsho le ho hloleha ho ka bang teng ka laser:
Koala: Ho nka litšoantšo ha ho so qale. Ho joalo haeba sesebelisoa se ntse se qala. Ka kopo, sheba web segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo bakeng sa liphoso (sheba Karolo ea 9.1), haeba LED e lula e tima ho feta metsotso e seng mekae ka mor'a ho tima.
Ho panya: Ho nka setšoantšo ho qalile ka katleho 'me sesebelisoa se sebetsa ka mokhoa o reriloeng.
Kamehla: Ho fumanwe ho hloleha ho sebetsa ka laser mme porojeketara ya laser e timilwe. Ka kopo, ikopanye le tšehetso bakeng sa ho rarolla bothata bona.

7 TS'EBETSO LIPHOLO

(a)

(b)

Setšoantšo sa 7: Example bakeng sa (a) setšoantšo se sa lokisoang le (b) se lokisitsoeng sa khamera.

7 Liphetho tsa Ts'ebetso
7.1 Litšoantšo tse Lokisitsoeng
Leha u na le li-sensor tsa setšoantšo tse tsamaellanang hantle tsa Ruby, ha ho na monyetla oa hore u fumane litšoantšo tse lumellanang le sephetho se lebelletsoeng ho tsoa ho kh'amera e nepahetseng ea stereo. Litšoantšo li angoa ke likhothaletso tse fapaneng tse bakoang ke liphoso tsa optics le sensor placement. Ka hona, mohato oa pele oa ts'ebetso o etsoang ke ts'ebetso ea ho se fetole litšoantšo, e tsejoang e le tokiso ea litšoantšo.
Tokiso ea setšoantšo e hloka tsebo e hlakileng ea liparamente tsa projeke ea ho seta khamera. Tsena li ka khethoa ka ho lekanya khamera. Ka kopo sheba Karolo ea 9.8 bakeng sa tlhaloso e felletseng ea mokhoa oa ho lekanya khamera. Ruby e tla romelloa esale pele 'me ho lekoa bocha hangata ho ke ke ha hlokahala nakong ea bophelo ba sesebelisoa.
Setšoantšo sa 7a se bontša example setšoantšo sa khamera, moo khamera e neng e tobisitsoe ho boto ea ho lekanya. Mathoko a boto a bonahala a kobehile hanyenyane, ka lebaka la ho khopama ha mahlaseli a bakoang ke li-optics tsa khamera. Setšoantšo sa 7b se bontša setšoantšo se tšoanang ka mor'a ho lokisoa ha setšoantšo. Lekhetlong lena, likarolo tsohle tsa boto ea calibration li bonahala li otlolohile hantle.

7.2 Limmapa tsa Phapang
Liphetho tse tsamaellanang tsa stereo li fanoa ka mokhoa oa 'mapa oa phapang ho latela pono ea kh'amera ea monochrome e letšehali. 'Mapa oa phapang o amahanya pixel e 'ngoe le e 'ngoe ea setšoantšo sa khamera e ka letsohong le letšehali le pixel e tsamaisanang le setšoantšo sa khamera e nepahetseng. Hobane litšoantšo tsena ka bobeli li ne li lokisitsoe pele hore li tsamaellane le kh'amera e nepahetseng ea stereo, lipikselse tse tsamaellanang li lokela ho fapana feela ka likhokahano tsa tsona tse otlolohileng. 'Mapa oa phapang o kenyelletsa feela phapang ea khokahanyo e tšekaletseng.

7.2 Limmapa tsa Phapang

7 TS'EBETSO LIPHOLO

(a)

(b)

Setšoantšo sa 8: Example bakeng sa (a) setšoantšo sa khamera e ka letsohong le letšehali le 'mapa oa phapang o lumellanang.

Examplets bakeng sa setšoantšo sa khamera e ka letsohong le letšehali le 'mapa oa phapang o lumellanang o bonts'itsoe ho Lipalo 8a le 8b. Mona 'mapa oa phapang o kentsoe mebala, ka mebala e putsoa e bonts'ang liphapang tse nyane, le mebala e mefubelu e bonts'ang phapang e kholo. Joalo ka ha ho bonoa, ho se tšoane ho lekana le botebo bo fapaneng ba sebaka sa ketsahalo se tsamaisanang le sona.
Phapang ea mefuta e totobatsa sebaka sa setšoantšo se batloang bakeng sa ho fumana mangolo a mangolo a pixel. Phapang e kholo ea mefuta e mengata e lumella litekanyo tse nepahetseng haholo, empa e baka mojaro o phahameng oa computational, 'me kahoo e theola sekhahla sa foreimi e ka finyelloang. Ruby e tšehetsa mefuta e fapaneng ea ho se lumellane (sheba Karolo ea 9.9), e lumellang mosebedisi ho khetha pakeng tsa litekanyo tse nepahetseng kapa tse phahameng ka potlako.
Hoa khoneha ho fetola 'mapa oa phapang hore e be sehlopha sa lintlha tsa 3D. Sena se ka etsoa ka tekanyo e nepahetseng ea metric haeba sistimi e lekantsoe hantle. Phetoho ea 'mapa oa phapang hore e be sete ea lintlha tsa 3D e hloka tsebo ea ho se tšoane ho ea botebong ba' mapa oa matrix Q, o khomphutha nakong ea tlhahlobo ea khamera le ho fetisoa ke Ruby hammoho le 'mapa o mong le o mong oa phapang. Sebaka sa 3D sa xyz T sa ntlha se nang le likhokahano tsa litšoantšo (u, v) le phapang d se ka etsoa bocha ka tsela e latelang:

xy =

1 w

x ·y ,

Ha u sebelisa Q matrix e fanoeng ke Ruby, lihokahanyo tse amoheloang li tla lekanyetsoa ka limithara mabapi le mokhoa oa ho hokahanya o bontšitsoeng ho Fig-

7.2 Limmapa tsa Phapang
z (axis ea mahlo)

7 TS'EBETSO LIPHOLO
x

y
Setšoantšo sa 9: Mokhoa oa ho hokahanya o sebelisetsoang ho tsosolosa 3D.
ure 9. Mona, tšimoloho e tsamaisana le setsi sa lense sa projeke (sebaka sa lesoba ka har'a mohlala oa khamera ea pinhole) bakeng sa khamera ea monochrome e letšehali. Ts'ebetsong e nepahetseng ea phetoho ena e fanoa ka API e fumanehang (sheba Karolo ea 10.4).
Ruby e kopanya limmapa tse fapaneng ka qeto ea ho se tšoane e ka tlase ho pixel e le 'ngoe. Limmapa tse fapaneng li na le botebo ba li-bits tse 12, 'me likotoana tse 4 tse tlase tsa boleng bo bong le bo bong li emela karolo ea likaroloana tsa phapang. Ka hona hoa hlokahala ho arola boleng bo bong le bo bong 'mapeng oa phapang ka 16, e le ho fumana boholo bo nepahetseng ba phapang.
Ruby e sebelisa mekhoa e mengata ea morao-rao e le hore e ntlafatse boleng ba limmapa tse sa tšoaneng. E meng ea mekhoa ena e lemoha liphapang tse fosahetseng ebe li tšoaea e le tse sa sebetseng. Liphapang tse fosahetseng li behiloe ho 0xFFF, e leng boleng bo phahameng ka ho fetisisa bo ka bolokoang 'mapeng oa ho fapana ha 12-bit. Ka mohlalaamp'mapa oa phapang ho tsoa ho Setšoantšo sa 8b, liphapang tse sa sebetseng li hlahisoa e le bohlooho.
Ka kopo elelloa hore hangata ho na le mola oa liphapang tse fosahetseng moeling o ka letsohong le letšehali la 'mapa oa phapang. Boitšoaro bona bo lebeletsoe ha 'mapa oa phapang o baloa ho tsoa ponong ea khamera e ka letsohong le letšehali. Libaka tsa setšoantšo ka lehlakoreng le letšehali la setšoantšo sa khamera e ka letsohong le letšehali li ke ke tsa bonoa ke khamera e nepahetseng, kahoo ha ho phapang e nepahetseng e ka baloang. Ntho e ka hole le letšehali e fumaneha, e tlameha ho ba hole haholo, e le hore e ka boela ea bonahala ho khamera e nepahetseng. Kahoo, botebo bo felletseng bo ka bonoa feela bakeng sa lipikselse tsa setšoantšo se letšehali se nang le setšoantšo se otlolohileng coordinate u dmax.
Ka mokhoa o ts'oanang, ho ka lebelloa hore liphapang tse sa sebetseng li hlahe ka letsohong le letšehali holim'a ntho efe kapa efe e ka pele. Sebaka sena se sa nepahaleng se kang moriti se bakoa ke bokamorao bo bonahalang bo koaletsoeng setšoantšong se nepahetseng sa khamera empa eseng setšoantšong sa khamera se letšehali. Phello ena e tsejoa e le moriti o occlusion mme e bonahala ka ho hlaka ho ex e fanoengample setšoantšo.
15

7.3 Khakanyo ea Litšoantšo tsa Mebala

7 TS'EBETSO LIPHOLO

(a)

(b)

Setšoantšo sa 10: Example bakeng sa (a) 'mapa oa ho se tšoane le (b) setšoantšo sa mebala se nang le lintho tsa khale.

7.3 Khakanyo ea Litšoantšo tsa Mebala
Sensor ea monochrome e ka letsohong le letšehali e sebelisoa e le kh'amera ea litšupiso bakeng sa komporo e tebileng. Leha sensor ea mebala e behiloe haufi le eona, ho tla ba le parallax (ho bonahala eka ke phetoho ea optical) lipakeng tsa setšoantšo sa 'mala le' mapa oa phapang / setšoantšo sa monochrome se letšehali.
Phetoho ena e ka lefshoa ka ho hlahisa setšoantšo sa 'mala hape ho view ea khamera ea litšupiso. Hang ha khakanyo ena e se e entsoe, lintlha tse tsamaellanang pakeng tsa setšoantšo sa monochrome se letšehali, 'mapa oa phapang le setšoantšo sa mebala kaofela li tla ba le likhokahano tsa litšoantšo tse ts'oanang,' me litšoantšo tsohle tse tharo li ka koaheloa ka kotloloho.
Ruby o khona ho etsa projeke ena ka bo eona. Khakanyo e ipapisitse le litekanyo tse tebileng mme ka bomalimabe ha ea phethahala. Sena se bolela hore lintho tse ling tse bonoang li lokela ho lebelloa. Palo ea li-artifacts e itšetlehile haholo ka boleng ba tekanyo ea botebo. Haholo-holo mahlakore a lintho a ka angoa ke lintho tsa khale.
Karolwana e hodisitsweng ya example setšoantšo sa mebala le 'mapa o tebileng o bontšang phello ena e tla bonoa ho Setšoantšo sa 10. Maemong ao parallax pakeng tsa litekanyo tse tebileng le setšoantšo sa mebala e amohelehang, li-artifacts li ka qojoa ka ho thibela tlhahiso ena. Bakeng sa lintlha tse ling, ka kopo sheba Karolo ea 9.6.

7.4 Linakoamps le Linomoro tsa Tatelano
Sete e 'ngoe le e' ngoe ea litšoantšo e fetisoang ke Ruby, e boetse e kenyelletsa nakoamp le nomoro ea tatellano. Linakoamp e lekanngoa ka ho nepahala ha microsecond 'me e behiloe ho nako eo li-sensor tsa setšoantšo li qalileng ho hlahisa foreime.

8 TLHOKOMELISO EA NETWORKING
Kahoo nako ea ho pepeseha e lokela ho nahanoa kamehla ha u leka ho lekanya ho lieha ha sensor.
Joalokaha ho hlalositsoe ho Karolo ea 6.3.3 le 9.12, hoa khoneha ho lumellana le oache ea ka hare ea Ruby ho pontšo ea ka ntle kapa seva sa nako. Sena se ama ka ho toba nako e hlahisoang Stamps. Ha e amahanngoa le seva sa nako, nako stamps li lekantsoe ka microseconds ho tloha 1 January 1970, 00:00:00 UTC. Haeba ho sena kamahanyo e etsoang, tshupanako e ka hare e setelwa ho 0 ha e tsamaiswa. Ha e amahanngoa le lets'oao la kantle la PPS, joalo ka ha ho hlalositsoe Karolong ea 6.3.3, oache e behiloe ho 0 moeling o kenang oa lets'oao le nyolohang.
Ka kopo hlokomela hore ho amahanya lets'oao la PPS le hona ho hlahisa linako tse mpeamps. Sena se etsahala ha lets'oao la khokahano le amoheloa ha Ruby a ntse a sebetsana le para ea litšoantšo e seng e hapiloe. Linako tse mpeamp joale ke phapang ea nako lipakeng tsa kamohelo ea lets'oao la khokahano le nako ea ho hapa para ea hona joale ea litšoantšo.
8 Tlhophiso ea Marang-rang
Ho kgothaletswa ho hokela Ruby ka kotloloho ho koung ea ethernet ea komporo, ntle le li-switches kapa hubs lipakeng. Lebaka ke hore Ruby e hlahisa lintlha tse phahameng haholo tsa marang-rang, tse ka lebisang ho lahleheloa ke pakete ha u sebelisa li-switches tsa marang-rang tse ke keng tsa finyella ts'ebetso e hlokahalang. E tlameha ho netefatsoa hore sehokelo sa marang-rang sa komporo ea moamoheli se khona ho sebetsana le sekhahla sa data se kenang sa 900 MBit/s.
Litlhophiso tse hlokahalang tsa tlhophiso ea marang-rang bakeng sa khomphutha e amohelang li hlalositsoe liropeng tse latelang.
Phetoho ea IP ea 8.1
Ka ho feletseng, Ruby o tla sebelisa aterese ea IP 192.168.10.10 le subnet mask 255.255.255.0. Haeba seva sa DHCP se teng marang-rang, leha ho le joalo, se ka fana ka aterese e fapaneng ho Ruby. Tabeng ena, ka kopo sebelisa software e fanoeng ea NVCom bakeng sa ho sibolla sesebelisoa (sheba Karolo ea 11.1).
Haeba ho se na seva se seng sa DHCP se teng marang-rang, Ruby e tla qala seva sa eona sa DHCP. Sena se bolela hore haeba komporo ea hau e lokiselitsoe ho sebelisa aterese ea IP e matla, komporo e tla fumana aterese ea IP ka bo eona ka har'a subnet e nepahetseng 'me ha ho hlokahale hore ho be le tlhophiso e ngoe hape.
Haeba komporo ea hau e sa lokisetsoa ho sebelisa aterese ea IP e matla kapa seva sa Ruby se kopantsoeng sa DHCP se koetsoe, joale u hloka ho lokisa aterese ea hau ea IP ka letsoho. Bakeng sa Windows 10, latela mehato ena:
1. Tobetsa ho Qala Menu > Di-setting > Netweke & Inthanete > Ethernet > Fetola dikgetho tsa adaptara.
2. Tobetsa ka ho le letona ho khokahanyo e lakatsehang ea Ethernet.
17

8.2 Liforeimi tsa Jumbo

8 TLHOKOMELISO EA NETWORKING

3. Tobetsa `Properties'
4. Khetha `Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)'.
5. Tobetsa `Properties'.
6. Khetha `Sebelisa aterese e latelang ea IP'.
7. Kenya aterese ea IP eo u e batlang (192.168.10.xxx).
8. Kenya subnet mask (255.255.255.0).
9. Tobetsa OK.
Bakeng sa Linux, ka kopo sebelisa litaelo tse latelang ho seta aterese ea IP ka nakoana 192.168.10.xxx ho sehokelo sa marang-rang eth0: sudo ifconfig eth0 192.168.10.xxx netmask 255.255.255.0
8.2 Liforeimi tsa Jumbo
Bakeng sa ts'ebetso e phahameng, Ruby e lokela ho lokisoa ho sebelisa Jumbo Frames (bona Karolo ea 9.5). Ka kamehla, ts'ehetso ea Jumbo Frame e kanna ea se lumelloe ho litlhophiso tse rometsoeng, kaha sena se hloka tlhophiso e nepahetseng ea khokahano ea marang-rang ea khomphutha e amohelang.
Haeba Ruby e fumaneha ka ho web sehokelo le ho sibolloa lethathamong la lisebelisoa (mohlala ho NVCom, bona Karolo ea 11.1), empa ha ho data ea setšoantšo e amoheloang (0 fps), sena se ka supa hore Jumbo Frames e kentsoe tšebetsong ho Ruby, empa khokahano ea marang-rang ea komporo ea bareki e fapaneng ha e sebetse. e hlophisitsoeng hantle ho li amohela.
Bakeng sa ho kenya ts'ehetso ea Jumbo Frame ho Windows 10, ka kopo latela mehato ena:
1. Bula `Network and Sharing Center'
2. Bula puisano ea thepa ea khokahanyo ea marang-rang e lakatsehang
3. Tobetsa konopo `Configure...'
4. Bula tab ya `E tsoetseng pele'
5. Khetha `Jumbo Packet' 'me u khethe boholo bo lakatsehang ba pakete (sheba Setšoantšo sa 11)
Ka kopo hlokomela hore ho fapana le Linux, bakhanni ba bang ba marang-rang ba Windows le bona ba bala hlooho ea Ethernet ea 14-byte e le karolo ea boholo ba pakete. Ha o hlophisa Ruby ho sebelisa 9000 bytes MTU, komporo ea Windows e ka hloka boholo ba pakete ea 9014 bytes.
Ho Linux, ts'ehetso ea Jumbo Frame e ka etsoa ka ho beha MTU e kholo ka ho lekaneng, ka taelo ea ifconfig. Bakeng sa ho lokisa 9000 bytes MTU bakeng sa interface eth0, ka kopo sebelisa taelo e latelang:
18

9 TLHOKOMELO
Setšoantšo sa 11: Litlhophiso tsa Jumbo Frames ho Windows > sudo ifconfig eth0 mtu 9000 Ka kopo hlokomela hore lebitso la sebopeho se ka 'na sa fapana le eth0, haholo litokollong tse ncha tsa Linux. MTU e abeloa ka bo eona ho latela litlhophiso tsa Ruby Jumbo Frame neng kapa neng ha komporo ea Linux e amohela tlhophiso ho tsoa ho seva se sebetsang sa Ruby DHCP (sheba Karolo ea 9.5). Ho Windows, kabelo ea MTU ea othomathike ha e sebetse, kaha Windows ha e tšehetse tšobotsi ena.
9 Tlhophiso
Ruby e hlophisitsoe ka mokhoa oa a web interface, e ka fihlellehang ka ho kenya aterese ea eona ea IP ho sebatli sa hau. Aterese ea kamehla ke http://192.168.10.10 empa haeba seva sa DHCP se le teng marang-rang, se ka abela Ruby aterese e fapaneng (sheba Karolo ea 8.1). Tabeng ena, ka kopo sebelisa software e fanoeng ea NVCom bakeng sa ho fumana sesebelisoa (sheba Karolo ea 11.1).
Haeba Ruby e sa tsoa kenngoa, e tla nka metsotsoana e mengata pele ho web interface ea fumaneha. Bakeng sa ho sebelisa web segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo, o hloka sebatli se nang le tshehetso bakeng sa HTML 5. Ka kopo sebelisa mofuta oa morao-rao oa e 'ngoe ea libatli tse kholo, joalo ka Chrome, Firefox, Safari, kapa Edge.
The web-interface e arotsoe ka likarolo tse peli: General Settings le Ad19

9.1 Boemo ba Tsamaiso

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 12: Setšoantšo sa skrine sa leqephe la boemo ba tlhophiso.
vanced Settings. Maqephe a li-setting tse akaretsang a na le liparamente tse atisang ho fetoloa. Ho fetola liparamente tsena feela ho lokela ho lekana lits'ebetso tse ngata. Liparamente tse sa fetoheng hangata tse ka bang bohlokoa bakeng sa lits'ebetso tse ikhethileng li ka fumanoa maqepheng a li-setting tse tsoetseng pele.
9.1 Boemo ba Tsamaiso
Leqephe la pele leo u le bonang ha u bula web segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo ke leqephe la `boemo ba sistimi' le bontshwang ho Setšoantšo sa 12. Leqepheng lena, o ka fumana lintlha tse latelang:
Mohlala: Lebitso la mohlala la sesebelisoa sa hau.
Boemo ba ho lekanya: E fana ka tlhahisoleseling mabapi le hore na sistimi e hlophisitsoe hantle.
Boemo ba ts'ebetso: E bontša hore na sub-system ea ho sebetsana le litšoantšo e se e qalile. Haeba sena ha se joalo, ho ka 'na ha e-ba le bothata ba tlhophiso, kapa phoso ea tsamaiso e ka' na ea etsahala. Ka kopo sheba lintlha tsa tsamaiso tabeng ena. Tsamaiso e nyane ea ts'ebetso ea litšoantšo e tla qalisoa hang hang ha sesosa sa phoso se rarollotsoe.
Mocheso oa SOC: Thempereichara ea bohareng System-on-Chip (SoC) e etsang mesebetsi eohle ea ho sebetsa. Mocheso o phahameng ka ho fetisisa oa ho sebetsa
20

Litlhophiso tse 9.2

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 13: Setšoantšo sa skrini sa leqephe la li-presets tsa tlhophiso.
bakeng sa SoC e hiriloeng ke 100 C. Mobala o motala-orange-red coding e sebelisoa ho bontša mocheso o motle, o tšosang le o boima.
Sensor ea setšoantšo sa ka ho le letšehali / ka ho le letona / sa mebala: Lithempereichara tsa Chip bakeng sa li-sensor tsa setšoantšo sa leqele, le letona le la mebala. Mocheso o moholo oa ho sebetsa bakeng sa li-sensor tsa setšoantšo ke 75 C. Joaloka mocheso oa SOC, ho sebelisoa khoutu ea 'mala o motala-orange-red.
Li-log tsa sistimi: Lethathamo la melaetsa ea lits'oants'o tse hlophisitsoeng ho latela nako. Ts'ebetsong e tloaelehileng, u tla fumana tlhahisoleseling mabapi le ts'ebetso ea sistimi ea hajoale. Haeba ho e-na le liphoso, li-log tsa tsamaiso li na le melaetsa ea liphoso e tsamaellanang.
Litlhophiso tse 9.2
Li-presets tse fapaneng li fumaneha bakeng sa motsoako o khethiloeng oa qeto ea setšoantšo le sekhahla sa foreimi. Tšebeliso ea preset e khothaletsoa haholo, kaha e tla netefatsa tšebeliso e nepahetseng ea ts'ebetso ea Ruby.
Setšoantšo sa 13 se bontša li-presets web-leqephe la sefahleho. Ho kenya li-preset ho tla fetola feela liparamente tse bohlokoa bakeng sa tlhophiso e fanoeng. Li-parameter tse ling li ke ke tsa fetoloa. Haeba li-parameter kaofela li lokela ho hlophisoa ho boleng ba kamehla bo ratoang, ho kgothaletswa hore o qale ho etsa tlhophiso botjha (sheba Karolo ya 9.7) ebe o kenya se seng seo o se batlang kamora moo.
21

9.3 Peleview

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 14: Screenshot ea tlhophiso peleview leqephe.
9.3 Peleview
Pele hoview leqephe, le bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 14, le fana ka bophelo pele hoview ea 'mapa oa ho se lekane hona joale. Ka kopo etsa bonnete ba hore khokahano ea marang-rang ea hau e ts'ehetsa marang-rang a holimo a hlokahalang bakeng sa ho hasanya data ea video (sheba Karolo ea 8.2). Bakeng sa ho sebelisa preview leqepheng la, o hloka khokahano e tobileng ea marang-rang ho Ruby. Seva ea proxy e mahareng kapa router e etsang phetolelo ea aterese ea marang-rang (NAT) e ke ke ea sebelisoa.
Ha o bula preview leqepheng la, Ruby o emisa ho fetisetsa data ea setšoantšo ho moeti leha e le ofe e mong. Phetiso e ntse e tsoela pele hang ha fensetere ea sebatli e koetsoe, mosebelisi o tobetsa konopo ea khefu ka tlase ho peleview sebakeng, kapa haeba mosebelisi a ea leqepheng le fapaneng. Ke mohlala o le mong feela o bulehileng oa preview leqephe, kapa leqephe lefe kapa lefe le tsamaisang data ea video ho sebatli, le lumelletsoe ka nako. Haeba u leka ho bula makhetlo a fetang le le leng, ke ketsahalo e le 'ngoe feela e tla amohela data.
Pele hoview e hlahang ho sebatli ha e bontše boleng bo felletseng ba 'mapa oa phapang o khomphutha. Haholo-holo, sekhahla sa foreimi se lekanyelitsoe ho 20fps mme ho nepahala ha pixel e nyane ha ho fumanehe. Ho fumana preview, ka kopo sebelisa sesebelisoa sa NVCom, se hlalositsoeng Karolong ea 11.1.
Merero e fapaneng ea likhoutu tsa mebala e ka khethoa ka lethathamo le theolelang ka tlase ho peleview sebaka. Sekala sa mebala se bonts'oa ka ho le letona, se fanang ka leseli mabapi le 'mapa lipakeng tsa mebala le boleng ba phapang. E ka khonehang
22

9.4 Litlhophiso tsa ho Fumana

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 15: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa litlhophiso tsa ho fumana.
merero ea mebala ke:
Mookoli: Moralo oa mebala ea mookoli o nang le maqhubu a tlaase a lumellanang le ho se tšoane ho holimo le maqhubu a phahameng a tsamaisanang le ho se tšoane ho fokolang. Liphapang tse fosahetseng li hlahisoa ka bohlooho.
Bokhubelu / boputsoa: Ho tloha bofubelu ho ea ho boputsoa, ka mebala e khubelu e lumellanang le phapang e phahameng le mebala e putsoa e tsamaellanang le ho se tšoane ho hoholo. Liphapang tse fosahetseng li hlahisoa ka botšo.
Lintlha tse tala: Lintlha tse fapaneng tse fapaneng ntle le likhoutu tsa mebala. Boima ba pixel bo tsamaisana le karolo e felletseng ea phapang e lekantsoeng. Liphapang tse fosahetseng li hlahisoa ka bosoeu.
9.4 Litlhophiso tsa ho Fumana
Mekhahlelo ea bohlokoa ka ho fetisisa bakeng sa ho fumana litšoantšo e thathamisitsoe leqepheng la litlhophiso tsa ho fumana le bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 15. Leqephe lena le arotsoe ka libaka tse tharo tse fapaneng.
9.4.1 Litlhophiso tsa Fomete Karolo ena e akaretsa li-setting tsohle tse amanang le sebopeho sa setšoantšo. Ho e-na le ho fetola litlhophiso tsa fomete ka bonngoe, re khothalelitse ho sebelisa preset
23

9.4 Litlhophiso tsa ho Fumana

9 TLHOKOMELO

(sheba Karolo ea 9.2), 'me u fetole litlhophiso tsa motho ka mong feela ha ho hlokahala. Sena se tla netefatsa hore bokhoni ba Ruby ba ho etsa litšoantšo le ho sebetsa bo sebelisoa hantle.
Ka kopo hlokomela hore konopo ea kopo e tlameha ho tobetsoa e le hore liphetoho leha e le life tsa tlhophiso li atlehe. Litlhophiso tse fumanehang ke:

Bophara:
Bolelele: Sebopeho sa Pixel:
Binning Horizontal:
Binning Vertical:
Paterone Projector Brightness:

Bophara ka lipikselse tsa Sebaka se khethiloeng-Of-Interest (ROI). Hape bona Karolo ea 9.15 bakeng sa likhetho tse ling tsa ROI. Bophahamo ba lipikselse tsa ROI e khethiloeng. Mokhoa o lakatsehang oa ho khouta oa pixel. Litlhophiso tse teng ke 8-bit mono (Mono8) kapa 12-bit mono (Mono12P). Palo ea lisele tse tšekaletseng tse sa utloeng bohloko tse kopantsoeng bakeng sa pixel ea setšoantšo se le seng. Palo ea lisele tse otlolohileng tsa lifoto tse kopantsoeng bakeng sa pixel ea setšoantšo. Khanya ea projekiti ea paterone e boletsoeng ka liperesente. 100% e bontša khanya e feletseng, athe 0% e tima projector ka ho feletseng.

9.4.2 Sekhahla sa Frame
Sekhahla sa foreimi eo Ruby a tlalehang litšoantšo ka eona e ka hlophisoa ka bolokolohi. Sekhahla se phahameng sa foreimi se ka finyelloang se ipapisitse le qeto e khethiloeng ea setšoantšo, sebaka sa ho fapana, sebopeho sa pixel le sebopeho sa marang-rang. Haeba u seta sekhahla sa foreimi se holimo ho boholo bo ka fihlellehang, sena se ka fella ka ho nkuoa ka mokhoa o sa tloaelehang kapa ho se fumanehe liforeimi. Ho kgothaletswa hore o kgethe ho seta esale pele (sheba Karolo ya 9.2) ka qeto eo o e batlang, ebe o theola sekgahla sa foreimi ha ho hlokahala.
9.4.3 Taolo ea Pontšo
Ruby e tla laola ka bo eona ho pepeseha ha sensor le ho fumana ho ts'oana le matla a fanoeng, a ka khethoang sebakeng sa `exposure control'. Haeba tokiso ea othomathike e sa batloe, mosebelisi a ka bolela ka mokhoa o mong nako ea ho pepeseha ka letsoho le ho fumana maemo. Likhetho tse tsoetseng pele tsa ho pepeseha le ho fumana chelete li fumaneha leqepheng la `advanced auto exposure and gain settings' (sheba Karolo ea 9.10).
9.4.4 Taolo ea Tekanyo e Mosoeu
Ruby e ts'ehetsa ho leka-lekanya bosoeu ka mokhoa o itekanetseng kapa oa letsoho; lintho tse leka-lekaneng tsa 'mala o mofubelu le o moputsoa li ka laoloa. Ts'ebetso ena e ka hlophisoa sebakeng sa `white balance control'. Ka mokhoa oa kamehla oa ho leka-lekana o mosoeu, `automatic (grey world)`, litlhophiso tsa ho leka-lekana ha kanale ea mebala li lokisoa ka nako ea sebele, ho ipapisitsoe le khakanyo ea tlhaho ea 'mala o khanyang ho tsoa ho data ea setšoantšo. Ka `manual` white balance mode, algorithm e ea holofala, le e khubelu le

9.5 Litlhophiso tsa Marang-rang

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 16: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa litlhophiso tsa marang-rang.
lintho tse blue balance li ka fetoloa ka letsoho. Lintlha tsa ho leka-lekanya tse sebetsang hona joale li boetse li bontšoa sebakeng seo.
9.5 Litlhophiso tsa Marang-rang
Leqephe la `litlhophiso tsa marang-rang', le bonts'itsoeng ho Setšoantšo sa 16, le sebelisetsoa ho lokisa li-parameter tsohle tse amanang le marang-rang. Ruby e ka botsa tlhophiso ea marang-rang ka bo eona ka likopo tsa bareki ba DHCP, tse nolofalitsoeng ka boiketsetso ho thusa ho fetoha lipakeng tsa litlhophiso tsa marang-rang tse teng. Lisebelisoa tsa Ruby marang-rang tse fanang ka litlhophiso tsa IP ka DHCP li fumanoa habonolo 'me li fumaneha ka sesebelisoa sa API sa ho sibolla le sesebelisoa sa NVCom (Karolo ea 11.1). Haeba ho se na li-server tsa DHCP tse teng, Ruby e sebelisa litlhophiso tsa eona tse tsitsitseng tsa IP e le ho khutlela morao.
Ts'ehetso ea bareki ba DHCP e ka emisoa haeba ho hlokahala litlhophiso tse tsitsitseng tsa IP mme sesebelisoa se ke ke sa fetoloa lipakeng tsa marang-rang a fapaneng. Tabeng ena, litlhophiso tsa IP karolong ena li sebelisoa e le litekanyetso tse tsitsitseng.
Ruby e boetse e na le seva sa DHCP se oelang morao. E lumelloa ka ho sa feleng empa e qalisoa feela ha kopo ea pele ea DHCP e hlōlehile. Sena se bolela hore ha ho seva sa DHCP se kileng sa qalisoa haeba tšehetso ea bareki ba DHCP e tingoa, ho etsa bonnete ba hore Ruby e ke ke ea qothisana lehlokoa le seva e teng ea DHCP. Seva sa Ruby DHCP se sebelisa litlhophiso tsa aterese ea IP e le motheo; sebaka sa khiriso se lula se le ho /24 subnet ea aterese ea IP.
Karolong ea `Litlhophiso tsa IP', o ka tima kapa oa nolofalletsa komporo ea DHCP.
25

9.6 Likanale tse hlahisoang

9 TLHOKOMELO

nents le ho hlakisa aterese ea IP, subnet mask le aterese ea heke, tse sebelisoang e le tlhophiso e tsitsitseng kapa tlhophiso ea ho khutlela morao ho latela litlhophiso tsa DHCP. Ha u fetola li-setting tsa IP, ka kopo etsa bonnete ba hore komporo ea hau e ho subnet e le 'ngoe, kapa hore ho na le router ea heke eo data e ka fetisetsoang ka eona lipakeng tsa li-subnet tse peli. Ho seng joalo u ke ke ua khona ho kena ho web sehokelo hape u ka tlameha ho etsa reset ea firmware (sheba Karolo ea 6.4).
Karolong ea `network protocol', o ka khetha mokhoa o ka tlase oa netweke protocol e tla sebelisoa ho fana ka liphetho tsa khomphutha komporong ea bareki. Likhetho tse ka khonehang ke TCP le UDP. Ka lebaka la data ea nako ea 'nete e phahameng ea bandwidth re khothaletsa ho sebelisa UDP.
E le ho fumana tshebetso e ntlafetseng ka ho fetisisa, tshehetso ya diforeime tsa jumbo e lokela ho kenngwa tshebetsong karolong ya `diforeimi tsa jumbo'. Pele o etsa joalo, leha ho le joalo, o tlameha ho etsa bonnete ba hore tšehetso ea liforeimi tsa jumbo e boetse e nolofalitsoe bakeng sa sehokelo sa marang-rang sa komporo ea hau. Lintlha tse mabapi le hore na u ka nolofalletsa jumbo frame support khomphuteng ea hau li ka fumanoa joang Karolong ea 8.2 leqepheng la 18. Bakeng sa lik'homphieutha tsa bareki ba Linux, li-setting tsa li-jumbo frames (MTU) li sebelisoa ka mokhoa o ikemetseng ha li fumana litlhophiso ho tsoa ho seva sa Ruby DHCP se sebetsang. Ka kopo hlokomela hore tabeng ena ho fetola mokhoa oa Ruby Jumbo Frames kapa MTU Size ho hloka likhiro tse ncha tsa DHCP ho phatlalatsa tlhophiso (mohlala, ka ho hula le ho kenya thapo ea marang-rang hape).
9.6 Likanale tse hlahisoang
Likanale tse hlahisoang tse sebetsang li ka hlophisoa leqepheng la `likanale tsa tlhahiso'. Setsi sa tlhahiso ke molaetsa oa data oa setšoantšo o fetisoang holim'a marang-rang. Likanale tse latelang tsa tlhahiso lia fumaneha:
· Ka ho le letšehali khamera tlhahiso
· Phapang e hlahisoang
· Sephetho sa khamera se nepahetseng
· Mebala e hlahisoang ke khamera
Haeba mokhoa oa ts'ebetso (sheba Karolo ea 9.9) o setetsoe ho lumellana le stereo (ea kamehla) kapa o lokisoe, joale data ea setšoantšo sa likanale tsohle tse hlahisoang e tla lokisoa (sheba Karolo ea 7.1 bakeng sa lintlha). Haeba mokhoa oa ts'ebetso o setetsoe hore o fete, leha ho le joalo, litšoantšo tsa khamera li tla fetisoa ntle le liphetoho.
Joalokaha ho hlalositsoe karolong ea 7.3, setšoantšo sa khamera ea mebala se ka hlahisoa ho view ea khamera e letšehali. Khakanyo ena e ka etsoa ka ho khetha khetho e tsamaellanang le paramethara ea `color output mode'.
Ka kopo hlokomela hore ho eketsa palo ea likanale tse sebetsang ho boetse ho eketsa mojaro oa marang-rang mme ho ka baka sekhahla se fokotsehileng sa foreimi. Litlhaloso tsohle tsa ts'ebetso tse fanoeng tokomaneng ena li bua ka tlhophiso e nang le 'mala feela le mocha o fapaneng oa tlhahiso o kentsoeng.
26

9.7 Tlhokomelo

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 17: Screenshot ea leqephe la tlhophiso ea likanale tse hlahisoang.
9.7 Tlhokomelo
Leqepheng la tlhokomelo le bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 18, u ka khoasolla a file e nang le tlhophiso ea sesebelisoa sa hajoale le li-log tsa sistimi, ka ho tobetsa sehokelo sa ho jarolla. Haeba ho na le mathata a tekheniki ka kopo kenyelletsa sena file kopong ea hau ea tšehetso, e le hore tlhophiso ea sesebelisoa sa hau e ka hlahisoa hape le hore mathata a sistimi a ka batlisisoa.
Sebopeho se jarollotsoeng file e ka kenngoa hape ka nako e itseng. Sena se lumella ho fetoha ka potlako pakeng tsa litlhophiso tse fapaneng tsa lisebelisoa. Bakeng sa ho kenya tlhophiso, ka kopo khetha tlhophiso file ebe o tobetsa konopo ea upload. Ka kopo hlokomela hore ho kenya litlhophiso tse fapaneng ho ka fetola aterese ea IP ea sesebelisoa. E le ho qoba boemo bo fosahetseng, ka kopo kenya feela litlhophiso tse kileng tsa khoasolla web segokahanyi.
Haeba u na le mathata ka tlhophiso ea sesebelisoa sa hau sa hajoale, u ka seta litlhophiso tsohle tsa tlhophiso ho li-factory tsa feme, ka ho tobetsa konopo ea reset. Ka kopo hlokomela hore sena se tla boela se seta sebopeho sa marang-rang, se ka lebisang phetohong ea aterese ea IP ea Ruby.
Haeba Ruby a bontša matšoao a boitšoaro bo fosahetseng, ho ka khoneha ho tsosolosa sesebelisoa ka ho tobetsa konopo ea `reboot now'. Ho tla nka metsotsoana e 'maloa ho fihlela reboot e phethiloe' me Ruby e fana ka lintlha tsa tekanyo hape. Ka kopo sebelisa ts'ebetso ena e le mokhoa o mong oa potoloho ea matla, haeba sesebelisoa se ke ke sa khoneha
27

9.8 Khakanyo

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 18: Setšoantšo sa skrini sa leqephe la tlhokomelo ea tlhophiso.
fihlella ha bonolo. Leqephe la tlhokomelo le boetse le u lumella ho etsa lintlafatso tsa firmware. Sebelisa
tshebetso ena feela bakeng sa firmware filetse lokollotsoeng ka molao ke Nerian Vision Technologies. Ho etsa apdeite ea firmware, khetha firmware e lakatsehang file ebe o tobetsa konopo ea update. Ts'ebetso ea ntlafatso e tla nka metsotsoana e mengata. Se ke oa hula sesebelisoa, kenya leqephe la tlhokomelo bocha kapa u tobetse konopo ea ntlafatso ha u ntse u etsa liapdeite tsa firmware. Ho seng joalo, sena se ka lebisa ho boemo bo senyehileng ba firmware. Hang ha ntlafatso e phethiloe, sesebelisoa se tla qala ho qala bocha ka mofuta o mocha oa firmware. Tokiso ea sesebelisoa e bolokiloe nakong ea liapdeite tsa firmware, empa liapdeite tse ling li ka hloka hore u fetole litlhophiso tse itseng kamora moo.
9.8 Khakanyo
Ruby e romelloa esale pele e lekanyelitsoe 'me tlhahlobo ea mosebelisi hangata ha e hlokehe bophelo bohle ba sesebelisoa. Leha ho le joalo, haeba u ka ba le phokotso ea boleng ba tekanyo le boima ba 'mele, u ka khona ho lokisa maemo a fosahetseng a ka bang teng ka ho lekanya bocha. Tabeng ena ho tla sebelisoa leqephe la calibration, le bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 19.
28

9.8 Khakanyo

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 19: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa ho lekanya khamera.
9.8.1 Boto ea Tekanyo
U hloka letlapa la calibration, e leng phanele e bataletseng e nang le mokhoa o bonahalang oa calibration ka lehlakoreng le leng. Mohlala o sebelisoang ke Ruby o na le gridi ea asymmetric ea selikalikoe se setšo ka mokokotlong o mosoeu, joalo ka ha ho bonts'itsoe ho Setšoantšo sa 20.
Ha u bula leqephe la calibration, u tla tlameha ho qala ka ho bolela boholo ba boto ea calibration, eo u tla e sebelisa ts'ebetsong ea ho lekanya. Ka kopo, etsa bonnete ba hore u khetha boholo bo nepahetseng, kaha ho seng joalo liphetho tsa tlhophiso li ke ke tsa sebelisoa bakeng sa kaho bocha ea 3D ka sekala se nepahetseng sa metric (sheba Karolo ea 7.2).
Paterone e ka khoasolloa ka kotloloho ho theha leqephe lena. Khetha feela boholo bo lakatsehang ba paterone lethathamong le theohang la `calibration board', ebe o tobetsa sehokelo sa ho jarolla.
Ha o ka hloka boto ea calibration e nang le boholo ba tloaelo, joale o ka khetha tloaelo ho tsoa lethathamong le theohang la `calibration board'. Sena se o nolofalletsa ho kenya lintlha tsa boto ea calibration ka letsoho. Boemo ba pele ba boholo ba paterone ke palo ea li-circles ka kholomong e le 'ngoe ea grid. Nomoro ena e tlameha ho lekana bakeng sa likholomo tsohle tsa grid ea selikalikoe.
Palo ea li-circles ka mola e lumelletsoe ho fapana ka 1 lipakeng tsa mela e sa tloaelehang le e lekanang. Ka hona, tekanyo ea bobeli ke kakaretso ea selikalikoe ka mela e 'meli e latellanang. Lipaterone tsohle tse jarollotsoeng li na le boholo ba 4 × 11.
Paramethara ea ho qetela eo u tlamehang ho e kenya ha u sebelisa tekheniki ea tloaelo
29

9.8 Khakanyo

9 TLHOKOMELO

5 cm 2 ho

Boholo: 4 x 11; Sebaka sa selikalikoe: 2.0 cm; bophara ba selikalikoe: 1.5 cm; nerian.com

Setšoantšo sa 20: Boto ea ho lekanya e sebelisoang ke Ruby.
boto ke sebaka sa selikalikoe. Ena ke sebaka se pakeng tsa litsi tsa li-circles tse peli tse haufi. Sebaka se tlameha ho lekana ka tsela e tšekaletseng le e otlolohileng bakeng sa litikoloho tsohle.
Hang ha boholo bo nepahetseng ba boto bo hlalositsoe, ka kopo, tobetsa konopo ea tsoela pele ho tsoela pele ka mokhoa oa ho lekanya.
9.8.2 Ho qobella boholo ba setšoantšo bakeng sa ho lekanya
Ka mokhoa o ikhethileng, ts'ebetso ea ho lekanya e tla sebetsa sebakeng se felletseng sa sensor, ka boholo bo nepahetseng ba setšoantšo bo fumanehang bakeng sa sebopeho sa setšoantšo se sebetsang hajoale le litlhophiso tsa ho fumana. Sena se khothaletsoa bakeng sa litlhophiso tse ngata, kaha Sebaka se senyenyane sa Thahasello se ka khethoa ka nako efe kapa efe ka mor'a tlhahlobo (sheba Karolo ea 9.15). Bakeng sa litlhophiso tse khethehileng, mohlalaample haeba selikalikoe sa setšoantšo sa lense se le nyane ho feta sebaka sa sensor ea setšoantšo, hoa hlokahala ho qobella sebaka sa sensor se amehang pele ho tlhahlobo ea pele.
Ka ho tobetsa konopo ea `thibela fensetereng' tlase ho `khamera peleview` sebakeng, ho bonts'a foreimi e holimo e bohareng, e ka fetoloang ka ho hula. Ha e sebelisoa, ho lekanya ho tla fetohela ho mokhoa oa sebaka se thibetsoeng. Calibration e ka khutlisetsoa ts'ebetsong ea kamehla ka ho tobetsa konopo ea `reset to full-resolution'.
Ha ts'ebetso ea calibration e phethiloe ka katleho ka sebaka se thibetsoeng, sena se tla fokotsa boholo ba tlhahiso ea kamehla (le boholo bo fumanehang ba Setereke sa Khahlello) ho tloha boholong ba boholo bo nepahetseng ba setšoantšo ho ea ho se khethiloeng, ntle le ho kenyelletsa libaka life kapa life tse kantle ho sebaka. sebaka sa sensor e lekantsoeng.
30

9.8 Khakanyo

9 TLHOKOMELO

9.8.3 Ho Rekota Liforeimi tsa Tekanyo
A phela peleview ea li-sensor tsa litšoantšo tsohle li bonts'oa ho `khamera peleview'sebaka. Ntle le haeba sebaka sa ho lekanya se hateletsoe joalo ka ha ho hlalositsoe ka holimo, qeto ea khamera nakong ea tlhahlobo e behiloe ho boholo bo nepahetseng ba setšoantšo bakeng sa sebopeho sa setšoantšo se sebetsang hona joale le li-setting tsa ho fumana. Etsa bonnete ba hore boto ea calibration e bonahala ka botlalo litšoantšong tsohle tsa khamera ebe o tobetsa konopo ea `capture single frame' karolong ea taolo. Pheta ts'ebetso ena ka makhetlo a 'maloa ha u ntse u tsamaisa khamera kapa boto ea calibration.
Boto ea li-calibration e tlameha ho rekotoa maemong a fapaneng a fapaneng le lipapiso. Ho tla hlahisoa sekoahelo se setala se peleview fensetere bakeng sa libaka tsohle, haeba boto e kile ea fumanoa. U lokela ho fapana bohōle ba boto le ho etsa bonnete ba hore u koahela boholo ba tšimo ea view ea lik'hamera tsohle.
Ha u ntse u rekota liforeime tse ngata, ho tla nepahala haholoanyane ho nepahala ha khomphutha. Leha ho le joalo, liforeimi tse ngata li boetse li etsa hore khomphutha ea liparamente tsa calibration e nke nako e telele. Ruby e ts'ehetsa ho rekota liforeimi tse ka bang 40 tsa calibration. Re khothaletsa ho sebelisa bonyane liforeimi tse 20 tsa calibration ho fumana liphetho tse nepahetseng.
Ho rekota liforeimi tsa calibration ho ka nolofatsoa ka ho kenya tšebetsong mokhoa oa `auto capture'. Ka mokhoa ona, foreimi e ncha ea calibration e rekotoa ka linako tse itseng tsa ho ts'oaroa. U ka kenya nako eo u e batlang karolong ea "auto capture" ebe u tobetsa konopo ea `start auto capture'. Haeba o lakatsa, molumo o utloahalang o ka bapaloa ho bontša nako ea ho bala le ho rekota foreimi e ncha. Mokhoa oa ho hapa o ka emisoa ka ho tobetsa konopo ea `stop auto capture'.
Pele e nyaneview ea foreime e 'ngoe le e 'ngoe e hapiloeng e kentsoeng karolong ea `liforeimi tse hapiloeng'. Liforeimi li koahetsoe ka maemo a bonoang a li-circles board board. O ka tobetsa leha e le efe ea peleview litšoantšo ho bona foreimi ea calibration ka qeto ea eona e felletseng. Example bakeng sa foreime ea ho lekanya e nang le boto ea calibration e lemohuoeng ka nepo e bonts'itsoe ho Setšoantšo sa 21. Haeba boto ea calibration e ne e sa fumanwa ka nepo kapa haeba o sa thabele boleng ba foreime ya ho lekanya, o ka e hlakola ka ho tobetsa ×-letshwao. .
9.8.4 Ho etsa Calibration
Hang ha u se u tlalehile palo e lekaneng ea liforeimi tse lekanyang, u ka qala ts'ebetso ea ho lekanya ka ho tobetsa konopo ea calibrate karolong ea taolo. Nako e hlokehang bakeng sa ho lekanya khamera e ipapisitse le palo ea liforeimi tsa calibration tseo u li rekotileng. Kakaretso e tla nka metsotso e 'maloa ho phethoa. Haeba calibration e atlehile, joale o fetisetsoa ho `review leqephe la calibration.
Ho lekanya ho tla hloleha haeba phikisele e otlolohileng e otlolohileng kapa e tshekaletseng e feta sebaka se dumelletsweng sa ntlha efe kapa efe ya setshwantsho. Mabaka a atileng haholo a ho hloleha ha calibration ke:
· Palo e sa lekaneng ea liforeimi tsa ho lekanya.
31

9.9 Litlhophiso tsa ho sebetsa

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 21: Exampforeime ea ho lekanya e nang le boto ea ho lekanya e bonoeng.
· Khaso e mpe ea tšimo ea view le boto ea ho lekanya.
· Lilense tse nang le likhothaletso tse matla tsa geometri.
· Lilense tse nang le bolelele bo sa lekanang.
· Liforeimi tse nang le liphoso tsa boto ea calibration.
Haeba tlhahlobo e hloleha, ka kopo rarolla sesosa sa phoso 'me u phete mokhoa oa ho lekanya. Haeba sesosa sa phoso e le foreimi e le 'ngoe kapa ho feta tse fosahetseng tsa calibration, joale u ka hlakola liforeimi tseo ebe u tobetsa konopo ea calibrate hape. Ka mokhoa o ts'oanang, haeba ho na le liforeimi tse fokolang haholo, u ka rekota liforeimi tse ling ebe u qala khomphutha ea calibration bocha.
9.9 Litlhophiso tsa ho sebetsa
9.9.1 Mokhoa oa Ts'ebetso
Mekhahlelo e meholo ea ts'ebetso e ka fetoloa leqepheng la `processing settings', e bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 22. Khetho e nepahetseng ka ho fetisisa ke mokhoa oa ts'ebetso, o ka behoang ho e 'ngoe ea litekanyetso tse latelang:
Feta: Ka mokhoa ona Ruby o fetisetsa setšoantšo sa li-sensor tsa litšoantšo ntle le phetoho. Mokhoa ona o reretsoe ho reviewho kenya data ea setšoantšo pele ts'ebetso efe kapa efe e sebelisoa.
Lokisa: Ka mokhoa ona Ruby o fetisetsa litšoantšo tse lokisitsoeng tsa li-sensor tsa litšoantšo tsohle. Mokhoa ona o reretsoe ho netefatsa ho nepahala ha tokiso ea setšoantšo.
Ho bapisa stereo: Ena ke mokhoa oa kamehla, oo Ruby a etsang ts'ebetso ea 'nete ea setšoantšo sa stereo (match ea stereo). Ruby e fetisetsa 'mapa o sa tšoaneng' me, ho itšetlehile ka tlhahiso ea liteishene tsa tlhahiso, litšoantšo tse lokisitsoeng.
32

9.9 Litlhophiso tsa ho sebetsa

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 22: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa litlhophiso tsa ho sebetsa.
9.9.2 Litlhophiso tsa Phapang
Haeba mokhoa oa ts'ebetso o setetsoe ho lumellana le stereo, joale `litlhophiso tsa ho se lumellane' li lumella hore ho be le tlhophiso ea mefuta e sa tšoaneng e batlisisoang ke Ruby. Phapang ea mefuta-futa e ama sekhahla sa foreimi se ka finyelloang. Sekhahla sa foreimi se lokela ho fetoloa hang ha mefuta e fapaneng e fetotsoe (sheba Karolo ea 3.3 leqepheng la 5 bakeng sa likhothaletso). Ka kopo hlokomela hore ho eketsa mefuta e sa tšoaneng ho tla fokotsa boholo ba boholo ba setšoantšo bo ka hlophisoang.
Kgetho ya `palo ya diphapang' e bolela palo yohle ya dipikselse tse batlwang bakeng sa mangolo. Khetho ena e na le tšusumetso e kholo ho qeto e tebileng le sebaka sa tekanyo se koahetsoeng (sheba Karolo ea 7.2). Ho qala ha mefuta e fapaneng ho ka khethoa ka khetho ea `disparity offset'. Ka tloaelo, boleng ba 0 bo batloa bakeng sa ho fokotsa, e leng se lumellang hore ho be le litekanyo tsa mefuta-futa ho fihlela ho sa feleng. Haeba bohole bo bonoang bo hlile bo tla koaleha, litheolelo tsa phapang e tlase li ke ke tsa etsahala. Tabeng ena hoa khoneha ho eketsa phapang ea ho se tšoane, e le hore liphapang tsena tse tlaase li se ke tsa baloa.
9.9.3 Litlhophiso tsa Algorithm
Boitšoaro ba li-algorithms tsa ts'ebetso ea litšoantšo bo ka laoloa ka `litlhophiso tsa algorithm'. Tlhophiso ea kamehla e khethiloe ho sebelisoa mekhoa ea ho ithuta ka mochini, 'me ka hona e lokela ho ba khetho e ntle ka ho fetisisa bakeng sa tšebeliso e ngata
33

9.9 Litlhophiso tsa ho sebetsa

9 TLHOKOMELO

linyeoe. Leha ho le joalo, li-parameter tsohle tsa algorithm li ka lokisoa ka mokhoa oa web segokahanyi. Lintlha tse latelang li laola algorithm ea stereo:
Kotlo bakeng sa liphetoho tse fapaneng (P1): Kotlo e sebelisetsoang ho fetoha butle-butle ho fapana. Boleng bo boholo bo etsa hore butle-butle liphetoho tsa karohano li etsahale hangata, ha boleng bo bonyenyane bo etsa hore liphetoho tse etsahalang butle li etsahale khafetsa. Maemo a fapaneng a ka hlophisoa bakeng sa lipikselse tse mathōkong a setšoantšo (P1-edge) le lipikselse tse seng mathōkong (P1-no-edge). Lintlha tsena li tlameha ho ba tse nyane ho feta tsa P2.
Kotlo bakeng sa discontinuities tse fapaneng (P2): Kotlo e sebelisetsoang ho fetola ka tšohanyetso ho se tšoane. Boleng bo boholo bo etsa hore ho se lekane ha discontinuities ho etsahale hangata, ha boleng bo bonyenyane bo etsa hore ho se tsoele pele ho etsahala khafetsa. Maemo a fapaneng a ka hlophisoa bakeng sa lipikselse tse mathōkong a setšoantšo (P2-edge) le lipikselse tse seng mathōkong (P2-no-edge). Litekanyetso tsena li tlameha ho ba kholo ho feta boleng ba P1.
Ruby e sebelisa algorithm ea optimization ho ntlafatsa ho nepahala ha 'mapa oa computed disparity to sub-pixel resolution. Haeba ho na le sebaka se senyane se khahlang (ROI) sa 'mapa oa ho kenya / ho fapana, joale ts'ebetso ena ea autotuning e ka ama ROI ena feela. Tabeng ena motho o lokela ho lebella litekanyo tse nepahetseng tsa "sub-pixel" ka hare ho ROI. Mekhahlelo e nepahetseng ea ho thibela sub-pixel tuning ROI ke:
Tune sub-pixel optimization ho ROI: Haeba e nolofalitsoe, ts'ebetso ea "sub-pixel" e shebisitsoe sebakeng se hlalositsoeng ke liparamente tse latelang, ho fapana le setšoantšo sohle.
Bophara: Bophara ka lipikselse tsa Sebaka se khethiloeng sa Khahleho (ROI).
Bophahamo: Bophahamo ba lipikselse tsa ROI e khethiloeng.
Offset X: Thepa e otlolohileng ea ROI e amanang le setsi sa litšoantšo.
Offset Y: Thepa e otlolohileng ea ROI e amanang le setsi sa litšoantšo.
Ruby e sebelisa mekhoa e mengata bakeng sa ho lokisa 'mapa o fapaneng oa computed. Mokhoa o mong le o mong oa kamora ts'ebetso o ka kengoa kapa oa koaloa ka bonngoe. Mekhoa e fumanehang ke:
Lipikselse tsa moeli oa Mask: Ha li lumelletsoe, khetho ena e tšoaea liphapang tsohle tse haufi le moeli oa sebaka se bonahalang sa setšoantšo li fosahetse, kaha li na le ho hloka botsitso ho hoholo. Sena se boetse se kenyelletsa lipikselse tsohle tseo ho seng data ea sebele ea setšoantšo e fumanehang, ka lebaka la warping e sebelisoang ke tokiso ea setšoantšo (sheba Karolo ea 7.1).

9.10 Litlhophiso tse tsoetseng pele tsa ho Itlhahisa le ho Fumana 9 TLHOKOMELISO
Tlhokomeliso: Ha e lumelletsoe, papali ea stereo e etsoa ka litsela tse peli tse nyallanang, ho tloha ho le letšehali ho ea ho le letona le ho tloha ho le letona ho ea ho le letšehali. Lipikseli tseo phapano e sa tsitsang li tšoauoa e le tse fosahetseng. Kutloisiso ea cheke ea ho tsitsa e ka laoloa ka selaete sa `consistency check sensitivity'.
Tlhokomeliso e ikhethang: Ha e lumelletsoe, lipikselse tse 'mapeng oa phapang li tšoauoa e le tse sa sebetseng haeba ho se na tharollo e ikhethang e lekaneng (ke hore, ts'ebetso ea litšenyehelo ha e na bonyane ba lefats'e bo leng tlase haholo ho feta minima e meng kaofela ea lehae). Kutloisiso ea cheke e ikhethang e ka laoloa ka selaete sa `khetho e ikhethang ea sensitivity'.
Setlhopha sa Sebopeho: Ha se laetisitsoe, lipikselse tsa libaka tse nang le sebopeho se senyenyane li tšoauoa hore ha li sebetse 'mapeng oa phapang, kaha ho na le monyetla o moholo oa hore lipikselse tsena ha li tsamaisane. Boikutlo ba sefe sena bo ka lokisoa ka selaela sa `texture filter sensitivity'.
Kenyelletso ea lekhalo: Ha e lumelletsoe, likhechana tse nyane tsa liphapang tse sa sebetseng, tse hlahisoang ke e 'ngoe ea lihloela tse tlang pele, li tlatsoa ka ho kenella.
Phokotso ea lerata: Ha e lumelletsoe, sefe ea litšoantšo e sebelisoa 'mapeng oa phapang, e fokotsang lerata le ho tlosa lintho tse kantle.
Liphetoho tsa sefa sa Speckle: E tšoaea likaroloana tse nyane tse arohaneng tse fapaneng joalo ka ha li sa sebetse. Hangata li-speckles tse joalo li bakoa ke lipapali tse fosahetseng. Palo ea ho pheta-pheta e totobatsa hore na sefe se tla ba mabifi hakae ha ho tlosoa li-speckles. Boleng ba 0 bo tima sefeng.
9.10 Litlhophiso tse tsoetseng pele tsa ho Itlhahisa le ho Fumana
Ho netefatsa boleng bo botle ba setšoantšo, Ruby e fana ka nako ea ho itlhahisa ka ho feletseng le ho fumana ho ikamahanya le maemo bakeng sa maemo a mabone a fetohang ka potlako, a atisang ho hlaha ka ntle ho maemo. O ka kenya tshebetsong le ho tima ditshebetso tse pedi tsa othomathike ka boikemelo leqepheng la pontsho ya auto, e bontshwang ho Setšoantšo sa 23.
9.10.1 Ho pepeseha le ho Fumana
Mokhoa: E khetha hore na nako ea ho pepeseha le/kapa phaello e lokisoa ka bo eona. Tlas'a maemo a tloaelehileng `auto exposure and gain' e lokela ho khethoa bakeng sa tokiso ea othomathiki ea liparamente ka bobeli.
Bophahamo ba sepheo: E khetha palo e tloaelehileng ea boleng ba litšoantšo tsa stereo, e totobatsoang ke tokiso ea othomathike. Litekanyetso tse matla li ngotsoe ka liperesentetaglinomoro tsa e tse nang le 0 e emelang botšo le 100 bosoeu. Ho ka fanoa ka litekanyetso tse fapaneng bakeng sa 'mala le lisele tsa monochrome.
35

9.10 Litlhophiso tse tsoetseng pele tsa ho Itlhahisa le ho Fumana 9 TLHOKOMELISO
Setšoantšo sa 23: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa ho itlhahisa le ho fumana litlhophiso tsa liphetoho. Target foreime: Khetha haeba matla a foreime le letšehali, matla a
foreimi e ka ho le letona kapa boholo bo boholo ba liforeimi ka bobeli bo lokela ho feto-fetoha ho ea ka matla a shebiloeng. Nako e kholo ea ho pepeseha: Theko e phahameng ea nako ea ho pepeseha e ka hlalosoa e le ho fokotsa lerootho la ho sisinyeha. Boleng ba nako ea ho pepeseha hangata e tlameha ho ba nyane ho feta nako e lipakeng tsa liforeimi tse peli. Ho ka fanoa ka litekanyetso tse fapaneng bakeng sa 'mala le lisele tsa monochrome. Phaello e kholo: Joalo ka nako ea ho pepeseha, hoa khoneha ho thibela phaello e phahameng e lumelletsoeng. Ho thibela phaello ho ka ntlafatsa liphetho tsa ts'ebetso ea litšoantšo bakeng sa maemo a nang le lerata le phahameng la sensor. Ho ka fanoa ka litekanyetso tse fapaneng bakeng sa 'mala le lisele tsa monochrome. 9.10.2 Litlhophiso tsa Manual Haeba tokiso ea othomathiki e koetsoe khethong ea mokhoa, nako ea ho pepeseha le/kapa phaello e ka hlophisoa ka bowena ho ba boleng bo tsitsitseng karolong ena.
36

9.11 Litlhophiso tsa ho qala

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 24: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa li-setting tsa trigger.
9.10.3 Litlhophiso tsa ROI
Ho e-na le ho etsa litokiso mabapi le boholo bo tloaelehileng ba setšoantšo se feletseng, u ka bala palohare ea matla sebakeng seo u se ratang feela. Etsa hore `sebelisa ROI bakeng sa tokiso' boemong boo. `Offset X' le `Offset Y' li hlalosa boemo bo bohareng ba sebaka mabapi le setsi sa litšoantšo. `Bophara ROI' le `Height ROI' li u lumella ho lokisa katoloso ea sebaka sa ROI. ROI e tlameha ho ba teng ka botlalo setšoantšong. Haeba ho se joalo, ROI e tla lengoa ka bo eona.
9.11 Litlhophiso tsa ho qala
Leqephe la `trigger setting' le bonts'itsoeng ho Setšoantšo sa 24 le lumella ho hlophisoa ha tlhahiso le tlhahiso ea trigger. Ruby e na le boema-kepe ba GPIO bo fanang ka phihlello ea tlhahiso e le 'ngoe ea trigger le lets'oao le le leng la ho kenya letsoho. Bakeng sa lintlha tsa motlakase tsa matšoao ana ka kopo sheba Karolo ea 6.3.
Ha tlhahiso ea trigger e nolofalitsoe, Ruby e tla nka feela foreimi ha molumo oa pontšo o fihla pineng ea ho kenya trigger, kapa haeba sesebelisoa sa software se hlahisoa ka API. Bakeng sa lets'oao la "hardware trigger", ho pepeseha ha sensor ea setšoantšo ho qalisoa ka moeli o ka pele oa lets'oao le kenang. Ha tlhahiso ea trigger e lumelletsoe, tlhahiso ea trigger ha e fumanehe.
Ha tlhahiso ea trigger e sa lumelloa, e ka hlalosoa hore na e
37

9.12 Kamahanyo ya Nako

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 25: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa ho lumellana ha nako.
tlhahiso e lokela ho tlamelloa ho ea kamehla (e utloahalang 1) kapa e sa khaotse (e utloahalang 0). Haeba e lumelletsoe, polarity ea lets'oao le hlahisitsoeng e ka ba hodimo kapa ka tlase. Bophahamo ba pulse bo ka lula bo sa fetohe kapa bo potoloha lipakeng tsa lethathamo la boleng bo hlophisitsoeng esale pele.
Khafetsa ea tlhahiso ea trigger e tla lula e lumellana le sekhahla sa foreimi ea hona joale ea Ruby. Leha ho le joalo, hoa khoneha ho hlakisa nako ea ho fokotsa nako, e leng ho lieha ho tloha qalong ea ts'oaetso ea sensor ho ea moeling o ka sehloohong oa tlhahiso ea trigger.
9.12 Kamahanyo ya Nako
Leqephe la `kamano ea nako', le bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 25, le ka sebelisoa ho hlophisa mekhoa e meraro e ka khonehang ea ho hokahanya oache ea ka hare ea Ruby. Joalokaha ho hlalositsoe Karolong ea 7.4, oache e ka hare e sebelisoa bakeng sa linakoampliforeimi tse hapiloeng.
Khetho ea pele ke ho lumellana le seva sa nako, ho sebelisa Network Time Protocol (NTP) ho fihlela phetolelong ea 4. Tabeng ena Ruby e lumellana le oache ea eona ea ka hare ho seva sa nako e fanoeng, e sebelisa Coordinated Universal Time (UTC). Ho nepahala ha kamahanyo ea nako ho ipapisitse le ho lieha ha netweke ea hau le seva sa nako. Haeba kamahanyo ya nako ya NTP e ntse e sebetsa, dipalopalo tsa kamahanyo di hlahiswa sebakeng se inehetseng sa boemo.
E le mokhoa o mong oa NTP, Precision Time Protocol (PTP) e ka sebelisoa bakeng sa ho hokahanya. PTP e fana ka ho nepahala ho phahameng haholo ha
38

9.13 Reviewing Liphetho tsa Calibration

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 26: Screenshot ea leqephe la tlhophiso bakeng sa reviewho lokisa khamera.
e tsamaisitsoe ho NTP, 'me e lokela ho ratoa haeba e le teng. Joalo ka NTP, oache le eona e tla hlophisoa ho UTC mme tlhahisoleseling ea boemo ba kamahanyo e tla hlahisoa.
Ha o sebelisa lets'oao la Pulse Per Second (PPS), oache e ka hare e ka khutlisoa ho 0 neng kapa neng ha lets'oao la kamahanyo le amoheloa. Ntle le moo, nako ea tsamaiso ea stamp bakeng sa lets'oao la ho qetela le amohetsoeng la PPS le ka fetisoa ka foreimi e hapiloeng. Ka kopo sheba Karolo ea 6.3.3 leqepheng la 11 bakeng sa lintlha tse mabapi le khokahano ea PPS.
9.13 Reviewing Liphetho tsa Calibration
Hang ha calibration e se e entsoe, o ka hlahloba liphetho tsa tlhophiso ho `review Leqephe la calibration, le bonts'itsoeng ho Setšoantšo sa 26. Ka holim'a leqephe lena u ka bona setšoantšo sa pele.view ea li-sensor tsohle tsa litšoantšo ha li ntse li lokisoa ka li-parameter tsa hona joale tsa calibration. Ka kopo etsa bonnete ba hore lintlha tse tsamaellanang litšoantšong tsa lisensara tsa litšoantšo kaofela li na le khokahanyo e tšoanang e otlolohileng.
Ka ho kenya tšebetsong khetho ea `bontša epipolar lines', u ka koahela sete ea mela e tšekaletseng litšoantšong. Sena se lumella tlhahlobo e bonolo ea hore na tekanyetso e lekanang ea li-coordinates e fihletsoe. Example bakeng sa setšoantšo se kenyang ka ho le letšehali le ka ho le letona se nang le mela ea epipolar e koahetsoeng e bontšitsoe setšoantšong sa 27.
Karolong ea `boitsebiso ba boleng' u ka fumana phoso e tloaelehileng ea ho hana. Ena ke tekanyo ea boleng ba tekanyo ea hau, e nang le val-
39

9.13 Reviewing Liphetho tsa Calibration

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 27: Example bakeng sa ho lekola likhokahano tse emeng tsa litšoantšo.

e sebelisa ho bonts'a liphetho tse betere tsa tlhophiso. Ka kopo etsa bonnete ba hore kakaretso ea phoso ea ho hana e ka tlase ho pixel e le 'ngoe.
Litekanyetso tsohle tsa khomphutha li bonts'oa karolong ea `calibration data'. Li-parameter tsena ke:

M1, M2 le M3: matrices a khamera bakeng sa khamera ea leqele, le letona le ea mebala.
D1, D2 le D3: li-coefficients tse sothang bakeng sa kh'amera e ka ho le letšehali, ka ho le letona le ea mebala.
R1, R2 le R3: matrices a potolohang bakeng sa ho potoloha pakeng tsa litšoantšo tsa khamera tsa pele le tse lokisitsoeng.
P1, P2 le P3: matrices a projeke ka har'a litsamaiso tse ncha (tse lokisitsoeng) tse hokahanyang.
Q12: matrix a 'mapa a fapaneng ho isa botebong ba kh'amera e ka letsohong le letšehali. Sheba Karolo ea 7.2 bakeng sa tšebeliso ea eona.
Q13: matrix a 'mapa a fapaneng ho isa botebong ba kh'amera ea mebala (hangata ha e hlokehe).
T12, T13: vector ea phetolelo lipakeng tsa litsamaiso tse hokahaneng tsa ka ho le letšehali le ka ho le letona, le ho le letšehali le likhamera tsa mebala.
R12, R13: matrix a ho potoloha pakeng tsa litsamaiso tse hokahanyang tse ka letsohong le letšehali le ka ho le letona, le likhamera tsa leqele le mebala.

Li-matrices tsa khamera Mi li hlophisitsoe ka tsela e latelang:

fx 0cx

(1)

001

9.14 Boikemisetso bo bocha ba Auto

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 28: Setšoantšo sa skrini sa litlhophiso tsa ho lekanya bocha.

moo fx le fy e leng bolelele ba lilense tse tsepameng le tse otlolohileng (tse lekantsoeng ka lipikselse), 'me cx le cy e le likhokahano tsa litšoantšo tsa setsi sa projeke.
Li-coefficient coefficient vectors tsa D1 le D2 li na le sebopeho se latelang:

Di = k1 k2 p1 p2 k3 ,

(2)

moo k1, k2 le k3 e leng li-coefficients tsa radial distortion, le p1 le p2 e leng li-coefficients tsa tangential tsa ho sotha.
U ka khoasolla tlhahisoleseling eohle e le YAML e baloang ke mochini file, ka ho tobetsa sehokelo sa ho jarolla botlaaseng ba karolo ea `calibration data'. Sena se o nolofalletsa ho kenya data ea calibration habonolo lits'ebetsong tsa hau. Ho feta moo, o ka boloka data ea calibration ho PC ea hau mme oa e kenya hape hamorao, ka ho sebelisa karolo ea `load calibration data'.

9.14 Boikemisetso bo bocha ba Auto
Leqepheng la `auto re-calibration', le bonts'itsoeng ho Setšoantšo sa 28, u ka lumella khakanyo e itirisang ea liparamente tsa ho lekanya. Tabeng ena, tsamaiso e lula e lekanyelitsoe le haeba ho lumellana ha optical ho itšetlehile ka mefuta e sa tšoaneng.
Li-parameter tsa calibration li atisa ho aroloa ka li-parameter tse ka hare (bolelele ba pono, setsi sa projeke le li-coefficients tse sothang) le li-parameter tsa kantle (phetoho lipakeng tsa maemo a lik'hamera tsohle). Ho lekanya bocha feela
41

9.15 Sebaka sa Thahasello

9 TLHOKOMELO

e etsa ntlafatso ea liparamente tsa kantle, kaha li na le menyetla e mengata ea ho fapana. Haholo-holo, ho hakanngoa feela ho potoloha pakeng tsa lik'hamera. Hangata sena ke parameter e senyehang ka ho fetisisa, e ka angoang haholo ke ho senyeha ho honyenyane.
Ho lekanya bocha ka othomathike ho ka kengoa tšebetsong ka ho khetha khetho ea `e nolofalletsa ho lekanya bocha'. Ruby e tla tsoela pele ho bala sampLes bakeng sa ho potoloha ha lik'hamera tse hakantsoeng. Ho sebelisoa mokhoa o matla oa khakanyo bakeng sa ho khetha khakanyo ea ho qetela ea potoloho ho tsoa ho sehlopha saamples. Palo ea samptse sebelisoang bakeng sa ts'ebetso ena ea likhakanyo li ka hlophisoa. Nyenyane sampboholo bo lumella karabelo e potlakileng ho liphapang tsa tekano, ha e kholo sampboholo bo lumella likhakanyo tse nepahetseng haholo. Haeba khetho ea `boloka ka ho sa feleng e lokisitsoeng e khethiloe, joale calibration e nchafalitsoeng e ngolloa mohopolong o sa fetoheng 'me e lula e le teng le ka mor'a potoloho ea matla.
E le hore tlhahlobo ea auto-auto e sebetse, lik'hamera li tlameha ho shebella sebaka se nang le lintlha tse lekaneng tsa pono. Ruby e tla khetholla likarolo tsa bohlokoa tsa setšoantšo ebe e li bapisa litšoantšong tsohle. Haeba ho se na likarolo tse lekaneng tse ka bonoang, mokhoa oa ho lekanya bocha o ke ke oa sebetsa. Sebopeho se tloaelehileng se lokela ho lekana bakeng sa ho lekanya bocha lik'hamera tsa monochrome ka ho le letšehali le ka ho le letona. Bakeng sa ho tsamaisa "auto re-calibraiton" khamera ea mebala, leha ho le joalo, ho khothaletsoa mohlala o motšo / o mosoeu o nang le likarolo tse ngata. Leqephe le lesoeu le nang le mongolo o hatisitsoeng, mohlalaample, e sebetsa hantle bakeng sa morero ona.
Sebakeng sa lipalo-palo u ka fumana lintlha tse fapaneng mabapi le ts'ebetso ea hajoale ea tšebetso ea calibration ea auto. Sena se kenyelletsa boemo ba teko ea morao-rao ea ho lekanya bocha, nako ea ho tloha ha ntlafatso ea ho qetela ea litekanyo, phetiso ea potoloho ea ntlafatso ea ho qetela le palo ea ho potoloha s.amptse bokelletsoeng le ho lahloa ho tloha ka ntlafatso ea ho qetela. Qetellong, u ka fumana lethathamo la li-inter-camera tse sa tsoa etsoa sebakeng sa nalane. Liphetoho tse thathamisitsoeng li hlahisoa e le li-rotation quaternion.
9.15 Sebaka sa Thahasello
Haeba ho sa hlokahale setšoantšo sa sensor kaofela empa e le karoloana feela, joale sena se ka hlophisoa leqepheng la `region of interest' (ROI). Leqephe lena le tla bula preview ea litšoantšo tse ka ho le letšehali le tse ka ho le letona tse nang le liforeimi tse koahetsoeng tse bontšang sebaka se lenngoeng, se ka suthisoang 'me sa fetoloa ka bonngoe ho sebelisa mouse (sheba setšoantšo sa 29). Sesebelisoa se tla ntlafatsa litekanyo tsa ROI tse kopiloeng; tabeng ena o tla bona sebaka se ikamahanya le boholo bo haufi ba setšoantšo se nepahetseng.
Haeba calibration e ne e etsoa ka fensetere e hahelletsoeng e bohareng ho fapana le qeto e felletseng ea sensor (bona Karolo ea 9.8), litekanyo tsena tse thibetsoeng li ke ke tsa fetisoa nakong ea khetho ea ROI. Ea peleview boholo ba setšoantšo leqepheng la khetho la ROI bo tla bontša qeto e thibetsoeng ea nako ea ho lekanya.

9.16 Yuniti ea Tekanyo e Ikemetseng

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 29: Screenshot ea khetho ea Lebatooa-ea-Thahasello.
9.16 Yuniti ea Tekanyo e Ikemetseng
The inertial measurement unit (IMU) e kenyellelitsoeng ho Ruby, e ka fanang ka litekanyo tsa nako ea sebele tse tharo bakeng sa accelerometer, gyroscope, linear acceleration le magnetometer data, hammoho le lintlha tse kopantsoeng tsa quaternion orientation, li ka hlophisoa ho `yuniti ea tekanyo ea inertial' leqephe, le bontšitsoeng ho Setšoantšo sa 30.
Karolong ea `network packet frequency', o ka seta sekhahla sa pakete motsotsoana bakeng sa 'malo oa sensor. Theko e ka eketsoa bakeng sa ts'ebeliso ea bonyane ba latency (nako ea sebele), kapa ea fokotsoa bakeng sa ho rekota ka mokhoa o hlakileng oa letoto la nako, moo ho tla kopanngoa li-batch tse telele tsa data bakeng sa pakete ka 'ngoe.
Likarolo tsa sampLi-frequency tsa li-sensor tsa motho ka mong li ka hlophisoa ho `sampkarolo ea li-frequencies. Boleng bo pakeng tsa 0 Hz (e thibelang kanale e itseng) le sekhahla se phahameng, e leng 100 Hz bakeng sa data ea magnetometer le 400 Hz bakeng sa likanale tse ling. Seteishene sa `rotation quaternion', se bonts'ang sebopeho sa sesebelisoa se kopantsoeng ho tsoa liteisheneng tsa sensor ea motho ka mong, se na le mokhoa o mong oa ho fetolela: ka mokhoa oa `absolute (geomagnetic)', sesebelisoa se kopanya magnetometer ho fana ka lipalo bakeng sa angle ea yaw (ke hore, ho potoloha matla a khoheli), ka hona ho hakanngoa hore ho na le sesupa-tsela se feletseng. Ka mokhoa oa `relative (non-geomagnetic)', ha ho na data ea magnetometer e sebelisoang, 'me 'malo oa yaw o ipapisitse le ho kopanya motsamao, sena se kenyelletsa ho qala ka zero eaw, ho sa tsotelehe sebopeho sa sesebelisoa sa pele, le ho fapana butle butle.
43

9.16 Yuniti ea Tekanyo e Ikemetseng

9 TLHOKOMELO

Setšoantšo sa 30: Setšoantšo sa skrini sa leqephe la Litlhophiso tsa Inertia Measurement Unit.
ho hoholeha hoa sekhutlo se tlalehiloeng sa yaw mabapi le litaelo tsa sesupa-tsela.
9.16.1 Tekanyetso ea tekanyo ea inertial
E phela view 'malo oa tlhophiso e ka bonoa karolong ea `calibration / sesebedisoa sa lisebelisoa'. Ntle le li-roll, pitch, le eaw angles, boleng ba ho lekanya bo tlalehoa ka sekala ho tloha ho zero ho isa ho tse tharo (ho bonts'a maemo a BNO08X a Ho se Tšepehe; Ho Nepaha Ha Tlase; Ho Nepaha Ha Hare; le Ho Nepaha Ho Holimo). Ho nepahala ho hakantsoeng bakeng sa angle ea yaw (compass bearing) ho tlalehoa haeba `absolute (geomagnetic)' mode e lumelletsoe. Lipalo tsa magnetometer ke karolo e ka tšeptjoang hanyane, ka hona, boemo ba ho lekanya bo ka tlalehoa bo sa nepahala ka mokhoa oa `absolute (geomagnetic)'.
Konopo ea `ho qala calibration' e beha IMU mokhoeng oa ho lekanya. Mokhoa o khothaletsoang ke oa ho tsamaisa sesebelisoa ka litsela tse hlano ho isa ho tse tšeletseng (tse tsamaellanang le lifahleho tsa cube) ka lipotoloho tse fapaneng, le ho boloka sesebelisoa se ntse se le teng ho e 'ngoe le e 'ngoe ea mekhoa eo. Boemo ba ho lekanya bo lokela ho ntlafala butle-butle ho ba boemong ba 2 kapa 3. Konopo ea `qetellong calibration' e boloka data e ncha ea calibration 'me e tsosolosa 'malo oa IMU o tla tsoela pele ka mor'a nako e khutšoanyane ka mokhoa o mocha oa calibration, o tla tsoelapele ka potoloho ea matla.
44

10 TSEBISO EA TŠEBELETSO EA API
Boitsebiso ba Tšebeliso ea 10 API
10.1 Litaba Kakaretso
Cross-platform libvisiontransfer C ++ le Python API e fumaneha bakeng sa ho hokahanya software e tloaelehileng le Ruby. Bakeng sa Windows, ho na le mofuta oa binary oa laeborari o ka sebelisoang le Microsoft Visual Studio. Bakeng sa Linux, ka kopo bokella laebrari ho tsoa ho khoutu e fumanehang ea mohloli. API e kenyelelitsoe e le karolo ea tokollo ea software e fumanehang, e ka khoasolloang ho tsoa tšehetsong ea rona websebaka1.
Libvisiontransfer API e fana ka ts'ebetso ea ho amohela liphetho tsa ts'ebetso ea Ruby holim'a marang-rang a khomphutha. Ho feta moo, API e boetse e lumella ho fetisoa ha data ea litšoantšo. Ka hona e ka sebelisoa ho etsisa Ruby ha ho etsoa nts'etsopele ea litsamaiso.
Liphetho tsa ts'ebetso tse fetisitsoeng li na le sete ea litšoantšo. Hangata tsena ke setšoantšo se lokisitsoeng se ka letsohong le letšehali le 'mapa oa phapang o khomphutha. Leha ho le joalo, haeba e hlophisitsoe, Ruby e ka boela ea fana ka litšoantšo tse rekotiloeng tse tala kapa litšoantšo tsohle tse lokisitsoeng (sheba Karolo ea 9.9).
Litšoantšo tsa pele le tse lokisitsoeng tsa khamera hangata li fetisoa ka monochrome bit-deep ea 8 bits kapa 12 bits ka pixel, kapa ka 8-bit RGB mode. 'Mapa oa phapang o lula o fetisoa ka botebo ba li-bits tse 12. Ka har'a laebrari, 'mapa oa phapang le litšoantšo leha e le life tsa 12-bit li phahamisitsoe ho li-bits tse 16, ho lumella ho sebetsa hantle haholoanyane.
API e fana ka lihlopha tse tharo tse ka sebelisoang ho amohela le ho fetisa data ea setšoantšo:
· ImageProtocol ke sehokelo sa maemo a tlase ka ho fetesisa. Sehlopha sena se lumella khouto le decoding ea setšoantšo se sete ho / ho tloha melaetsa ea marang-rang. U tla tlameha ho sebetsana le likhokahano tsohle tsa marang-rang ka bouena.
· ImageTransfer e bula sokete ea marang-rang bakeng sa ho romella le ho amohela sete ea litšoantšo. Sehlopha sena se na le khoele e le 'ngoe' me ka hona se tla thibela ha se amohela kapa se fetisa data.
· AsyncTransfer e lumella kamohelo ea asynchronous kapa phetisetso ea lihlopha tsa litšoantšo. Sehlopha sena se theha khoele e le 'ngoe kapa tse ngata tse sebetsanang le puisano eohle ea marang-rang.
Lintlha tse qaqileng mabapi le tšebeliso ea sehlopha ka seng li ka fumanoa litokomaneng tse fumanehang tsa API.
10.2 ImageTransfer Example
Mohlankanaample bakeng sa ho sebelisa sehlopha sa ImageTransfer ho C ++ ho fumana liphetho tsa ts'ebetso holim'a marang-rang, le ho li ngolla setšoantšong files, e bontšitsoe ka tlase.
1https://nerian.com/support/software/
45

10.2 ImageTransfer Example

10 TSEBISO EA TŠEBELETSO EA API

Mohloli oa khoutu ena file ke karolo ea tokollo ea khoutu ea mohloli oa API. Ka kopo, sheba litokomane tsa API bakeng sa tlhaiso-leseling e batsi mabapi le ho sebelisa ImageTransfer le mohlalaample ho Python.

#kenyelletsa <visiontransfer/deviceenumeration. h> # kenyeletsa < visiontransfer / imagetransfer . h> # kenyeletsa < visiontransfer / imageset . h> # kenyeletsa # kenyeletsa # kenyeletsa

#ifdef _MSC_VER // Visual studio #definesnprintf #endif

ha e tle _snprintf_s

snprintf

ho sebelisa sebaka sa mabitso visiontransfer;

int main () {// Batla Lisebelisoa tsa stereo tsa Nerian DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList devices = deviceEnum . discoverDevices ( ); haeba ( lisebelisoa . boholo ( ) == 0 ) {std : : cout << “Ha ho lisebelisoa tse sibollotsoeng ” << std : : endl ; khutla -1; }

// Lisebelisoa tsa khatiso std :: cout << ” D iscovereddevices : ” << std :: endl ; bakeng sa ( unsignedinti = 0; i < lisebelisoa. boholo ( ); i ++) {
std :: cout << lisebelisoa [ i ] . ho S tring ( ) << std:: endl; } std :: cout << std :: endl ;

// Etsa ntho e fetisang setšoantšo se amohelang data ho tsoa // sesebelisoa sa pele se fumanoeng ImageTransfer imageTransfer ( lisebelisoa [0]);

// Fumana litšoantšo tse 100 bakeng sa ( int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” R fumana setšoantšo se behiloeng ” << imgNum << std : : endl ;

// Fumana setšoantšo sa ImageSet imageSet; ha (! imageTransfer . receiveImageSet ( imageSet )) {
// Tsoela pele ho leka ho fihlela kamohelo e atleha }

// Ngola litšoantšo tsohle tse kenyellelitsoeng ka bonngoe bakeng sa ( inti = 0; i < imageSet. getNumberOfImages (); i ++) {
// C pheta faele ea PGM

10.3 AsyncTransfer Example

10 TSEBISO EA TŠEBELETSO EA API

Char fileLebitso [100]; snprintf ( fileLebitso , sizeof ( faele N ame ) ,” image%03d_%d . pgm”, ke,
imgNum);
imageSet . ngolaPgmFile (ke, fileLebitso); }}
khutla 0; }

10.3 AsyncTransfer Example
Mohlankanaample bakeng sa ho sebelisa sehlopha sa AsyncTransfer ho C ++ ho fumana liphetho tsa ts'ebetso holim'a marang-rang, le ho li ngolla setšoantšong files, e bontšitsoe ka tlase. Mohloli oa khoutu ena file ke karolo ea tokollo ea khoutu ea mohloli oa API. Ka kopo, sheba litokomane tsa API bakeng sa tlhaiso-leseling e batsi mabapi le ho sebelisa AsyncTransfer le mohlalaample ho Python.

#kenyelletsa <visiontransfer/deviceenumeration. h> # kenyeletsa <visiontransfer / asynctransfer. h> # kenyeletsa < visiontransfer / imageset . h> # kenyeletsa # kenyeletsa # kenyeletsa

#ifdef _MSC_VER // Visual studio #definesnprintf #endif

ha e tle _snprintf_s

snprintf

ho sebelisa sebaka sa mabitso visiontransfer;

int main () {leka {// Batla Lisebelisoa tsa stereo tsa Nerian DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList devices = deviceEnum . discoverDevices ( ); haeba ( lisebelisoa . boholo ( ) == 0 ) {std : : cout << “Ha ho lisebelisoa tse sibollotsoeng ” << std : : endl ; khutla -1; }

10.4 Ho tsosolosoa ha 3D

10 TSEBISO EA TŠEBELETSO EA API

// Etsa ntho e fetisang setšoantšo se amohelang data ho tsoa // sesebelisoa sa pele se fumanoeng AsyncTransfer asyncTransfer ( lisebelisoa [0]);
// Fumana litšoantšo tse 100 bakeng sa ( int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” R fumana setšoantšo se behiloeng ” << imgNum << std : : endl ;
// Fumana setšoantšo sa ImageSet imageSet; ha (! asyncTransfer . collectReceivedImageSet ( imageSet ,
0.1 / timeout / )) {// Tsoela pele ho leka ho fihlela kamohelo e atleha }
// Ngola litšoantšo tsohle tse kenyellelitsoeng ka bonngoe bakeng sa ( inti = 0; i < imageSet. getNumberOfImages (); i ++) {
// C pheta faele ea faele ea PGM fileLebitso [100]; snprintf ( fileLebitso , sizeof ( faele N ame ) ,” image%03d_%d . pgm”, ke,
imgNum);
imageSet . ngolaPgmFile (ke, fileLebitso); } }} tšoasa ( const std :: exception& ex ) {std :: cerr << ” E xceptionoccurred : ” << ex . eng ( ) << std :: endl ; }
khutla 0; }
10.4 Ho tsosolosoa ha 3D
Joalo ka ha ho hlalositsoe Karolong ea 7.2, 'mapa oa phapang o ka fetoloa sete ea lintlha tsa 3D. Sena se hloka tsebo ea 'mapa oa ho se lekane ho isa botebong ba Q (sheba Karolo ea 7.2), e fetisoang ke Ruby hammoho le' mapa o mong le o mong oa phapang.
Ts'ebetsong e ntlafalitsoeng ea phetoho e hlokahalang, e sebelisang li-sete tsa litaelo tsa SSE kapa AVX, e fanoa ke API ka sehlopha sa Reconstruct3D. Sehlopha sena se fetola 'mapa oa phapang hore e be' mapa oa likhokahanyo tsa lintlha tsa 3D. Ka kopo, sheba litokomane tsa API bakeng sa lintlha tse ling.
10.5 di-parameter
Protocol e arohaneng ea marang-rang e sebelisoa bakeng sa ho bala le ho ngola lisebelisoa tsa lisebelisoa. Protocol ena e sebelisoa ke DeviceParameters. Mekhahlelo leha e le efe e fetotsoeng ka protocol ena e tla tsosolosoa haeba sesebelisoa se tsosolosoa kapa haeba mosebedisi a fetola parameter web segokahanyi.
48

11 SEBELISA SOFTWARE
Setšoantšo sa 31: Screenshot ea kopo ea NVCom.
11 Software e Fanoang
11.1 NVCom
Khoutu e fumanehang ea mohloli kapa tlhahiso ea software ea binary e boetse e kenyelletsa ts'ebeliso ea moreki oa NVCom, e bonts'itsoeng ho Setšoantšo sa 31. Ha u iketsetsa sesebelisoa sena, ka kopo etsa bonnete ba hore lilaebrari tsa OpenCV le Qt li kentsoe. NVCom e fana ka likarolo tse latelang:
· Fumana lisebelisoa tsa Ruby, view boemo ba bona, le ho fihlella setup sa bona. * Fumana le ho bonts'a litšoantšo le limmapa tse fapaneng ho tsoa ho Ruby. · Etsa likhoutu tsa mebala tsa limmapa tse fapaneng. · Fana ka pono ea 3D pointcloud e phelang. · Ngola data e amohetseng ho files joalo ka litšoantšo kapa maru a ntlha a 3D. NVCom e tla le GUI e fanang ka phihlello ea mesebetsi eohle ea bohlokoa. Likarolo tse tsoetseng pele haholo li fumaneha ka likhetho tsa mela ea taelo, tse thathamisitsoeng ho Lethathamo la 2. Likhetho tsa mola oa taelo li ka boela tsa sebelisoa bakeng sa ho hatisa data kapa ho bapala hape. Ntle le haeba NVCom e tsamaisoa ka mokhoa o seng oa litšoantšo, e bula fensetere ea GUI e bonts'ang litšoantšo tse amoheloang. Setšoantšo se bontšitsoeng hajoale se ka ngolloa ho disk ka ho tobetsa konopo ea Enter kapa ka ho tobetsa letšoao la khamera ka har'a toolbar. Ha o tobetsa konopo ea sebaka kapa o tobetsa letšoao la ho rekota, litšoantšo tsohle tse latelang li tla bolokoa. Ha o koala NVCom e tla boloka litlhophiso tsa eona tsa hajoale, tse tla kengoa hape ka bo eona ha NVCom e qalisoa nakong e tlang.
49

11.2 Moetsi oa GenICAm GenTL

11 SEBELISA SOFTWARE

Letlapa la 2: Likhetho tsa mela ea litaelo tse teng bakeng sa NvCom.

-c VAL
-f FPS -w DIR -s DIR -n Non-graphical -p PORT -H HOST -t on/off -d -T -3 VAL
-z VAL -F -b on/off -h, thuso

Khetha moralo oa likhoutu tsa mebala (0 = ha ho na 'mala, 1 = bofubelu / boputsoa, 2 = mookoli) Fokotsa sekhahla sa ho romela liforeimi ho FPS Hang-hang ngola litšoantšo tsohle ho DIR Romela litšoantšo ho tsoa bukeng e fanoeng.
Sebedisa nomoro ya boema-kepe e hole bakeng sa puisano Sebedisa lebitso la moamohedi la remoutu bakeng sa puisano Kenya/tima phetiso ya TCP Tlosa kamohelo ya senepe Printa nako ya foreimi.amps Ngola leru la lintlha tsa 3D le bohole ba ho fihla ho VAL (0 = tima) Beha katametso ho liperesente tsa VAL Matha ka skrineng e felletseng Ngola maru a holimo ka binary ho fapana le mokhoa oa mongolo Bontša thuso ena.

11.2 Moetsi oa GenICAm GenTL
11.2.1 Ho kenngwa
Tokollo e fumanehang ea software e kenyelletsa mojule oa software o lumellanang le maemo a GenICAm GenTL. Tekanyetso ea GenTL e totobatsa sebopeho se akaretsang sa lipalangoang bakeng sa ho fihlella lik'hamera le lisebelisoa tse ling tsa ho nka litšoantšo. Ho latela kopano ea mabitso ea GenICAm, moetsi oa GenTL ke mokhanni oa software o fanang ka phihlello ea sesebelisoa sa litšoantšo ka sebopeho sa GenTL. Moreki oa GenTL, ka lehlakoreng le leng, ke software efe kapa efe e sebelisang bahlahisi ba GenTL a le mong kapa ho feta ka sebopeho sena. Mojule oa software o fanoeng o emela moetsi oa GenTL mme o ka sebelisoa le software efe kapa efe ea ts'ebeliso e sebetsang joalo ka moreki. Sena se lumella ho kopanngoa ha Ruby ho li-suite tsa software tse teng tsa mochine tse kang mohlala, HALCON.
Ho ipapisitsoe le mofuta oo u o jarollotseng, moetsi o fanoa e le binary kapa e le khoutu ea mohloli. Haeba o khetha tokollo ea khoutu ea mohloli, moetsi o tla hahuoa hammoho le likarolo tse ling tsa software. Binary e hlahisitsoeng / e jarollotsoeng e bitsoa nerian-gentl.cti. E le hore e ka fumanoa ke moreki, sena file e tlameha ho beoa bukeng e tseleng ea ho batla ea GenTL. Mokhoa oa ho batla o hlalosoa ka mefuta e 'meli e latelang ea tikoloho:
GENICAM_GENTL32_PATH: Batla tsela bakeng sa bahlahisi ba GenTL ba 32-bit. GENICAM_GENTL64_PATH: Batla tsela bakeng sa bahlahisi ba GenTL ba 64-bit.
The binary Windows installer e iketsetsa tikoloho ena

11.2 Moetsi oa GenICAm GenTL

11 SEBELISA SOFTWARE

mefuta e fapaneng. Ha o theha tokollo ea khoutu ea mohloli, ka kopo, lokisa maemo a tikoloho ka letsoho.
11.2.2 Lisebelisoa tsa Virtual
Hang ha tsela ea ho batla e se e behiloe, mohlahisi o se a loketse ho sebelisoa ke moreki. Bakeng sa Ruby e 'ngoe le e' ngoe moetsi o fana ka lisebelisoa tse hlano tsa sebele, tseo e 'ngoe le e' ngoe e fanang ka karolo e le 'ngoe ea data e fumanoeng. Lisebelisoa tsena tsa virtual li reheletsoe ka tsela e latelang:
/color E fana ka setšoantšo sa khamera ea mebala e fetisoang ke Ruby. Ka tlhophiso ea kamehla, sena ke setšoantšo ka mor'a hore tokiso le projeke e sebelisoe. Setšoantšo se kentsoe joalo ka setšoantšo sa RGB se nang le li-bits tse 8 ka kanale (RGB8).
/left E fana ka setšoantšo sa khamera se letšehali se fetisoang ke Ruby. Ka tlhophiso ea kamehla, phallo ena ea data ha e fumanehe. Setšoantšo se kentsoe ka li-bits tse 8 kapa 12 ka pixel (Mono8 kapa Mono12).
/right E fana ka setšoantšo se nepahetseng sa khamera. Ka tlhophiso ea kamehla, phallo ena ea data ha e fumanehe. Setšoantšo se kentsoe ka mokhoa oa Mono8 kapa oa Mono12.
/disparity E fana ka 'mapa oa ho se tšoane o fetisoang ke Ruby. Lintlha tsena ha li fumanehe haeba Ruby e lokiselitsoe ho feta kapa ho lokisa mokhoa. 'Mapa oa phapang o fetisoa ka li-bits tse 12 tse sa keneng ka pixel encoding (Mono12).
/pointcloud E fana ka phetoho ea' mapa oa ho se lumellane ho ba leru la ntlha la 3D (sheba Karolo ea 7.2). Ntlha e 'ngoe le e 'ngoe e emeloa ke linomoro tse tharo tse phaphametseng tsa 32-bit tse kenyelletsang x-, y- le z-coordinate (Coord3D_ABC32f).
/ Sesebelisoa sena sa marang-rang se fana ka phallo ea lintlha tse ngata tse nang le lintlha tsohle tse fumanehang ka lisebelisoa tse ling. Boemong ba kamehla, sesebelisoa sena se fana ka setšoantšo sa khamera e ka letsohong le letšehali, 'mapa oa phapang le leru la 3D.
Lisebelisoa / mmala, / ka ho le letšehali, / ka ho le letona le / ho fapana ho fana ka data e sa sebetsoeng e amoheloang ho tsoa ho Ruby. Lintlha tse fumanoeng ka sesebelisoa sa /pointcloud se baloa ke mohlahisi ho tloha 'mapeng o amohelehang oa ho se tšoane. Sena se etsoa ka ho atisa 'mapa oa ho se tšoane ka matrix a ho se tšoane ho ea botebong ba 'mapa Q (sheba Karolo ea 7.2), e fetisitsoeng ke Ruby hammoho le para ka 'ngoe ea litšoantšo. Liphapang tse fosahetseng li behiloe ho phapang e fokolang 'me kahoo e fella ka lintlha tse nang le libaka tse kholo haholo.
Ho khothalletsoa ho sebelisa sesebelisoa se nang le likarolo tse ngata / ha ho hlokahala mefuta e fetang e le 'ngoe ea data. Sena se tla netefatsa hore khokahanyo eohle ea data e hokahantsoe. Ha o hloka mofuta o le mong feela oa data e kentsoeng, joale ho sebelisa lisebelisoa tse inehetseng ke khetho e sebetsang ka ho fetesisa.
51

11.3 ROS Node

12 TŠEHETSA

11.2.3 Li-ID tsa lisebelisoa Li-ID tsa lisebelisoa tsohle tse abetsoeng ke moetsi ke URLs mme e na le likarolo tse latelang:
protocol: // aterese / sesebelisoa sa sebele
Karolo ea protocol e hloaea mokhoa oa motheo oa lipalangoang o tla sebelisoa bakeng sa puisano. Lintlha tse latelang lia khoneha:
udp: Sebelisa protocol ea lipalangoang ea UDP e sa hokahaneng bakeng sa puisano.
tcp: Sebelisa protocol e shebaneng le khokahano ea lipalangoang tsa TCP bakeng sa puisano.
Sesebediswa sa nnete se tla setelwa ho le leng la mabitso a sesebediswa a thathamisitsweng karolong e fetileng. Ba bang ba exampLi-ID tsa lisebelisoa tse sebetsang ke: udp://192.168.10.10/ pointcloud tcp://192.168.10.100/ left
11.3 ROS Node
Bakeng sa ho kopanya Ruby le Robot Operating System (ROS), ho na le node ea molao ea ROS. Node ena e bitsoa nerian_stereo 'me e ka fumanoa polokelong ea semmuso ea ROS. Node e phatlalatsa 'mapa o fapaneng oa komporo le leru le tsamaisanang la 3D joalo ka lihlooho tsa ROS. Ho feta moo, e ka phatlalatsa tlhaiso-leseling ea kh'amera le lipalo tsa IMU.
Ho kenya node ena ho tsoa ho li-server tsa sephutheloana sa ROS ho sistimi ea Ubuntu Linux, ka kopo sebelisa litaelo tse latelang: > sudo apt -get update > sudo apt -get install ros -`rosversion -d`-nerian -stereo
Lintlha tse qaqileng mabapi le node ena li ka fumanoa leqepheng le lumellanang la ROS wiki.
12 Tšehetso
Haeba o hloka tšehetso ka ho sebelisa Ruby, ka kopo sebelisa sethala sa rona sa tšehetso ho https://nerian.com/support/forum/ kapa ikopanye le:
Nerian Vision GmbH Zettachring 2 70567 Stuttgart Jeremane
2http://wiki.ros.org/nerian_stereo
52

14 TSEBISO E BULENG EA MOHLOLI
Mohala: +49 711 2195 9414 E-mail: service@nerian.com
WebWebsaeteng: www.nerian.com
13 Boitsebiso ba Tiisetso
Sesebelisoa se fanoa ka waranti ea lilemo tse 2 ho latela molao oa federal oa Jeremane (BGB). Warranty e lahlehile haeba:
· Ntlo e buloa ke ba bang ho feta basebetsi ba semmuso ba Nerian Vision Technologies.
· Firmware e fetotsoe kapa e nkeloe sebaka, ntle le bakeng sa liapdeite tsa semmuso tsa firmware.
Haeba ho na le tiisetso ka kopo ikopanye le basebetsi ba rona ba ts'ehetso.
14 Boitsebiso ba Mohloli o Bulehileng
Firmware ea Ruby e na le khoutu e tsoang lilaebraring tsa mohloli o bulehileng le likopo tse thathamisitsoeng ho Lethathamo la 3. Khoutu ea mohloli bakeng sa likarolo tsena tsa software le mantsoe a li-license tsa software tse fapaneng li ka fumanoa boitsebisong bo bulehileng ba mohloli. website3. Tse ling tsa likarolo tsena li kanna tsa ba le khoutu e tsoang ho merero e meng e bulehileng ea mohloli, e kanna ea se ke ea thathamisoa mona. Bakeng sa lenane le hlakileng, ka kopo sheba liphutheloana tsa mehloli e fapaneng.
Mekhatlo e latelang le batho ka bomong ba kentse letsoho likarolong tse fapaneng tsa mohloli o bulehileng:
Free Software Foundation Inc., Emmanuel Pacaud, EMVA le bafani, The Android Open Source Project, Red Hat Incorporated, University of California, Berkeley, David M. Gay, Christopher G. Demetriou, Royal Institute of Technology, Alexey Zelkin, Andrey A. Chernov, FreeBSD, SL Moshier, Citrus Project, Todd C. Miller, DJ Delorie, Intel Corporation, Henry Spencer, Mike Barcroft, Konstantin Chuguev, Artem Bityuckiy, IBM, Sony, Toshiba, Alex Tatmanjants, M. Warner Losh, Andrey A. Chernov, Daniel Eischen, Jon Beniston, ARM Ltd, CodeSourcery Inc, MIPS Technologies Inc, Intel Corporation, Willow Garage Inc., NVIDIA Corporation, Advanced Micro Devices Inc., OpenCV Foundation, Itseez Inc., The Independent JPEG Group, elibThomas G. Lane, Guido Vollbeding, SimonPierre Cadieux, Eric S. Raymond, Mans Rullgard, Cosmin Truta, Gilles Vollant, James Yu, Tom Lane, Glenn Randers-Pehrson, Willem van Schaik, John Bowler, Kevin Bracey, Sam Bushell, Magnus Holmgren, Greg Roelofs, Tom Tanner, Andreas Dilger,Dave Martindale, Guy Eric Schalnat, Paul Schmidt, Tim Wegner, Sam Leffler, Silicon Graphics, Inc. Industrial Light & Magic, University of Delaware, Martin Burnicki, Harlan Stenn, Danny Mayer, The PHP Group, OpenSSL Software Services, Inc., OpenSSL Software Foundation, Inc., Andy Polyakov, Ben Laurie, Ben Kaduk, Bernd Edlinger, Bodo Möller, David Benjamin, Emilia Käsper, Eric Young, Geoff Thorpe, Holger Reif, Kurt Roeckx, Lutz Jänicke, Mark J. Cox, Matt Caswell, Matt Caswell , Matthias St. Pierre, Nils Larsch, Paul Dale, Paul C. Sutton, Ralf S. Engelschall, Rich Salz, Richard Levitte, Stephen Henson, Steve Marquess, Tim Hudson, Ulf Möller, Viktor Dukhovni
3http://nerian.com/support/resources/scenescan-open-source/
53

14 TSEBISO E BULENG EA MOHLOLI
Bangoli bohle ba kenyang letsoho ho liphutheloana tse kenyellelitsoeng ho PetaLinux. Ka kopo fumana lenane le felletseng ho www.xilinx.com/petalinux.
Haeba u lumela hore lebitso la hau le lokela ho kenyelletsoa lethathamong lena, ka kopo, re tsebise.
54

14 TSEBISO E BULENG EA MOHLOLI

Letlapa la 3: Likarolo tsa mohloli o bulehileng.

Reha lebitso la Aravis GenApi ts'ebetsong ea libgpiod libwebsockets Linux PTP ntp
OpenCV
OpenSSL PetaLinux PHP

Version 0.6.4 patched 3.1.0 1.4 2.2 3.1 4.2.8p10
3.2.0
1.1.1d 2019.2

Lilaesense
GNU LGPL 2.0 GenICAm License GNU LGPL 2.1 GNU LGPL 2.1 GNU GPL 2 BSD License MIT License BSD License libpng License JasPer License 2.0 BSD License Various PHP License

Nalane ea Phetoho

14 TSEBISO E BULENG EA MOHLOLI

Nalane ea Phetoho

Letsatsi la Phetoho

Mo(ba)ngoli Tlhaloso

v1.0

La 28 Loetse 2022 KS

v0.1

La 23 Phato, 2022 KS

Mofuta oa pele Sengoliloeng sa pele

Litokomane / Lisebelisoa

	nerian Ruby 3D Depth Camera [pdf] Bukana ea Mosebelisi Khamera e tebileng ea Ruby 3D, Ruby 3D, Khamera e tebileng, Khamera
	nerian Ruby 3D Depth Camera [pdf] Bukana ea Mosebelisi Khamera e tebileng ea Ruby 3D, Ruby 3D, Khamera e tebileng, Khamera