روبي 3D ڊيپٿ ڪئميرا
روبي 3D ڊيپٿ ڪئميرا
استعمال ڪندڙ دستي
(v1.0) سيپٽمبر 28، 2022
ويزن ٽيڪنالاجيز
نيريان ويزن GmbH Zettachring 2
70567 Stuttgart جرمني
اي ميل: service@nerian.com www.nerian.com
مواد
1 ڪارڪردگي ختمview
4
2 شامل حصا
4
3 عام وضاحتون
4
3.1 هارڊويئر جا تفصيل. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 اسٽيريو ميچنگ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 فريم جي شرح ۽ قراردادون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 ليزر جي حفاظت
5
5 مشيني وضاحتون
6
5.1 طول و عرض. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2 چڙهڻ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3 درجه حرارت . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6 جسماني انٽرفيس
9
6.1 انٽرفيس ختمview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.2 پاور سپلائي . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3 GPIO پورٽ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3.1 ٽرگر آئوٽ پٽ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3.2 ٽرگر ان پٽ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3.3 هم وقت سازي پلس (پي پي ايس). . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.4 ري سيٽ بٽڻ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.5 اسٽيٽس LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7 پروسيسنگ جا نتيجا
13
7.1 سڌريل تصويرون . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.2 تفاوت جا نقشا . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7.3 رنگ جي تصوير پروجيڪشن. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.4 ٽائمسٽamps ۽ تسلسل نمبر. . . . . . . . . . . . . . . . 16
8 نيٽورڪنگ ترتيب
17
8.1 IP ٺاھ جوڙ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
8.2 جمبو فريم. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9 ٺاھ جوڙ
19
9.1 سسٽم اسٽيٽس. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9.2 اڳواٽ سيٽ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9.3 ايونview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
9.4 حاصل ڪرڻ واريون سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9.4.1 فارميٽ سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
9.4.2 فريم ريٽ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1
9.4.3 نمائش ڪنٽرول. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.4.4 وائيٽ بيلنس ڪنٽرول. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.5 نيٽ ورڪ سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 9.6 آئوٽ پٽ چينلز. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 9.7 سار سنڀال. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 9.8 حساب ڪتاب. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 9.8.1 ڪيليبريشن بورڊ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.8.2 انڪشاف لاءِ تصوير جي سائيز کي محدود ڪرڻ. . . . . . . . 30 9.8.3 رڪارڊنگ ڪيليبريشن فريم. . . . . . . . . . . . . . . 31 9.8.4 حساب ڪتاب ڪرڻ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.9 پروسيسنگ سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.1 آپريشن موڊ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.2 تفاوت سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.9.3 الگورتھم سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.10 ڳوڙھي خودڪار نمائش ۽ حاصل سيٽنگون. . . . . . . . . . . 35 9.10.1 نمائش ۽ حاصلات. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 9.10.2 دستي سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9.10.3 ROI سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.11 ٽرگر سيٽنگون. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.12 وقت جي هم وقت سازي. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 9.13 ريviewحساب ڪتاب جا نتيجا. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 9.14 آٽو ري-ڪاليبريشن. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 9.15 دلچسپي جو علائقو. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9.16 Inertial Measurement Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.16.1 inertial ماپ يونٽ جي حساب ڪتاب. . . . . . . 44
10 API استعمال جي ڄاڻ
45
10.1 عام معلومات . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
10.2 تصوير جي منتقلي Exampلي . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
10.3 AsyncTransfer Exampلي . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
10.4 3D بحالي. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
10.5 پيرا ميٽر . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
11 فراهم ڪيل سافٽ ويئر
49
11.1 NVCom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
11.2 GenICam GenTL پروڊيوسر. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
11.2.1 تنصيب. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
11.2.2 ورچوئل ڊيوائسز. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
11.2.3 ڊوائيس IDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
11.3 ROS نوڊ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
12 سپورٽ
52
13 وارنٽي ڄاڻ
53
2
14 اوپن سورس ڄاڻ
53
3
3 عام وضاحتون
1 ڪارڪردگي ختمview
روبي هڪ اسٽيريو ويزن تي ٻڌل ڊيپٿ ڪيمرا آهي. ان جا ٻه مونوڪروم تصويري سينسر ٿورڙي مختلف انداز ۾ هڪ منظر رڪارڊ ڪن ٿا viewپوزيشنون. ٻنهي تصويرن جي سينسر مان تصويري ڊيٽا کي لاڳاپو ڪندي، روبي هر مشاهدي واري نقطي جي کوٽائي جو اندازو لڳائي سگهي ٿو. ڪمپيوٽيڊ ڊيپٿ ميپ 1G ايٿرنيٽ ذريعي ڳنڍيل ڪمپيوٽر يا ٻي ايمبيڊڊ سسٽم ڏانهن منتقل ڪيو ويندو آهي. هڪ اضافي رنگ سينسر رنگ جي معلومات کي پڪڙڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي، ۽ رنگ جي تصوير خودڪار طريقي سان ڳنڍي ڊيٽا سان ترتيب ڏنل آهي.
روبي ماپ ڪري سگھي ٿو فعال طور تي يا غير فعال طور تي. فعال ماپن لاءِ، ليزر پروجيڪٽر استعمال ڪيو ويندو آھي ھڪڙي نموني کي نمايان سطحن تي پروجيڪٽ ڪرڻ لاءِ. هي شين کي ماپڻ جي اجازت ڏئي ٿو جيتوڻيڪ انهن وٽ هڪ يونيفارم ۽ بناوت واري ظاهر آهي.
اهڙين حالتن ۾ جتي پروجيڪٽ ٿيل نموني جو مشاهدو نه ٿو ڪري سگهجي، روشني جي روشني جي ڪري، ماپ جي ڊگهي فاصلي جي ڪري يا ڇاڪاڻ ته پروجيڪٽر غير فعال آهي، ماپ اڃا به غير فعال طور تي حاصل ڪري سگهجي ٿي. غير فعال ماپن جي صورت ۾، صحيح نتيجا حاصل ڪرڻ لاء ڪافي سطح جي بناوت جي ضرورت آھي.
2 شامل حصا
هيٺيون حصا شامل ٿيڻ گهرجن جڏهن نيريان ويزن ٽيڪنالاجيز مان نئين روبي 3D ڊيپٿ ڪيمرا آرڊر ڪيو وڃي:
· روبي 3D ڊيپٿ ڪيمرا · 12 V DC پاور سپلائي سان مٽائيندڙ مکيه ڪنيڪٽرز سان Eu- لاءِ
رسي، اتر آمريڪا، برطانيه ۽ آسٽريليا · پرنٽ ٿيل يوزر مينوئل · Ethernet ڪيبل، 3 m
جيڪڏهن انهن شين مان ڪو به غائب آهي، ته مهرباني ڪري ڪسٽمر سپورٽ سان رابطو ڪريو.
3 عام وضاحتون
3.1 هارڊويئر جا تفصيل
تصويري سينسر تصويري ريزوليوشن سينسر فارميٽ فوڪل ڊگھائي فيلڊ آف View Aperture پیٹرن پروجيڪٽر
IMX296 1.5 MP 1/2.9″ 4.18 mm 62.2° × 48.8° (74.0° ترڪيب) 3.0 بي ترتيب ڊٽ ليزر (ڪلاس 1)
4
3.2 اسٽيريو ملائڻ
4 ليزر حفاظت
پروجيڪٽر موج لينگٿ Inertial sensor (IMU) Max. IMU ماپ جي شرح پاور سپلائي پاور واپرائڻ جي ماپ وزن I/O آپريٽنگ گرمي جي مطابقت
830 nm BNO085 400 Hz (مقناطيسي ميٽر: 100 Hz) 11.2 30 V DC 9W 130 × 92.5 × 34.5 mm ca. 450 g Gigabit Ethernet، GPIO 0 40 ° C CE، FCC، UKCA، RoHS، ليزر ڪلاس 1
3.2 اسٽيريو ملائڻ
اسٽيريو الگورٿم ميڪس ريزوليوشن سپورٽ ٿيل پکسل فارميٽ تفاوت رينج فريم ريٽ ذيلي پکسل ريزوليوشن پوسٽ پروسيسنگ
سيمي-گلوبل ميچنگ (SGM) 1440 × 1056 پکسلز جي تبديلي Mono8، Mono12، RGB8 32 کان 256 پکسلز تائين 60 fps 4 بٽس (1/16 پکسل) تسلسل چيڪ، انفراديت چيڪ، گپ انٽرپوليشن، شور جي گھٽتائي،
3.3 حاصل ڪرڻ واري فريم جي شرح ۽ تصويري حل
وڌ ۾ وڌ فريم جي شرح جيڪا حاصل ڪري سگهجي ٿي ترتيب ڏنل تصوير جي قرارداد ۽ تفاوت جي حد تي منحصر آهي. جدول 1 تجويز ڪيل ترتيبن جي فهرست مهيا ڪري ٿي. هي صرف موجود ترتيب واري جڳهه جو هڪ ذيلي سيٽ آهي. مختلف تصويري قراردادون ۽ تفاوت جون حدون استعمال ڪري سگھجن ٿيون مخصوص ايپليڪيشن گهرجن کي پورا ڪرڻ لاءِ.
ٽيبل 1: تصوير جي قرارداد ۽ تفاوت جي حد جي لحاظ کان وڌ ۾ وڌ فريم جي شرح.
تفاوت جي حد
128 پکسلز 256 پکسلز
تصويري قرارداد 720 × 512 1024 × 768 1440 × 1026
60 fps n/a
30 ايف پي ايس 17 في پي ايس
15 ايف پي ايس 8 في پي ايس
4 ليزر جي حفاظت
روبي هڪ انفراريڊ ليزر پروجيڪٽر تي مشتمل آهي جيڪو انساني اک کي نظر نٿو اچي. ليزر ڪلاس 60825 لاءِ بين الاقوامي معيار IEC 1-2014:60825 ۽ DIN EN 1-2015:1 جي تعميل ڪري ٿو. تنهن ڪري، ليزر کي اکين لاءِ محفوظ سمجهيو وڃي ٿو ۽ حفاظتي احتياط ضروري ناهي.
5
5 مشيني وضاحتون
شڪل 1: ليزر ليبل روبي جي هيٺئين پاسي.
ڪلاس 1 ليزر نوٽيس ڳولي سگھجي ٿو پراڊڪٽ ليبل تي ڊوائيس جي ھيٺئين پاسي. هي ليبل تصوير 1 ۾ ڏيکاريل آهي.
سسٽم تي ٺاهيل ڪي به تبديليون يا ترميمون جيڪي واضح طور تي ٺاهيندڙ طرفان منظور نه ڪيا ويا آهن، صارف جي اختيار کي ختم ڪري سگھن ٿا سامان کي هلائڻ لاء.
5 مشيني وضاحتون
5.1 طول و عرض
شڪل 2 ۽ 3 ڏيکاريو روبي جيئن مختلف طرفن کان ڏٺو ويو آهي. مهيا ڪيل طول و عرض ملي ميٽرن ۾ ماپيل آهن.
5.2 چڙهڻ
روبي جي هائوسنگ ۾ ڊوائيس جي ڪنارن تي ٻه چڙهندڙ بریکٹ شامل آهن. هر چڙهڻ واري بریکٹ ۾ ٻه سوراخ ٿيل سوراخ آهن، جيڪي روبي کي فليٽ سطح تي نصب ٿيڻ جي اجازت ڏين ٿا. سٽيل سوراخن جا طول و عرض ۽ جڳھ کي شڪل 2b ۾ ڏنو ويو آھي.
اضافي طور تي، روبي هڪ 1/4 "UNC موضوع واري سوراخ هيٺئين پاسي جي خاصيت آهي. هي روبي کي اجازت ڏئي ٿو ته هڪ معياري ڪئميرا ٽرپڊ تي نصب ڪيو وڃي.
5.3 درجه حرارت
روبي کي 0 ° C ۽ 40 ° C جي وچ ۾ وسيع گرمي پد تي وڌيڪ قدمن کان سواء هلائي سگهجي ٿو. جيڪڏهن آپريشن کي وڌيڪ محيطي درجه حرارت تي گهربل هجي، اضافي کولنگ اپاء وٺڻ گهرجن. اهڙن قدمن تي مشتمل ٿي سگھي ٿو روبي کي حرارتي طور تي هلندڙ سطح تي چڙهڻ ۽ / يا هوا جي وهڪري کي وڌائڻ لاءِ فين استعمال ڪرڻ. مھرباني ڪري ڊيوائس جي گرمي پد سينسرز کي مانيٽر ڪريو (ڏسو سيڪشن 9.1) جڏھن روبي کي اھڙي بلندي واري گرمي پد تي هلائڻ.
6
5.3 درجه حرارت
5 مشيني وضاحتون
(a) سامهون view
(b) مٿي view
شڪل 2: (a) سامهون ۽ (b) مٿي view ملي ميٽرن ۾ طول و عرض سان روبي جو.
7
5.3 درجه حرارت
5 مشيني وضاحتون
(a) پوئتي view
(b) هيٺيون view
شڪل 3: (a) پوئتي ۽ (b) ھيٺ view ملي ميٽرن ۾ طول و عرض سان روبي جو.
8
6 فزيڪل انٽرفيس
شڪل 4: دستياب انٽرفيس پوئتي پاسي.
6 جسماني انٽرفيس
6.1 انٽرفيس ختمview
شڪل 4 روبي جي پٺئين پاسي تي موجود جسماني انٽرفيس ڏيکاري ٿو. اهي انٽرفيس آهن: ڊي سي پاور ڪنيڪٽر: اجازت ڏنل اندر پاور سپلائي سان ڳنڍي ٿو
جلدtagاي رينج (ڏسو سيڪشن 6.2). GPIO پورٽ: هڪ ٽرگر سگنل ڪڍي ٿو يا روبي کي ٻاهرين ڏانهن هم وقت سازي ڪري ٿو
محرڪ ذريعو. وقت جي هم وقت سازي جي نبض لاءِ ان پٽ جي طور تي پڻ ڪم ڪري ٿو (ڏسو سيڪشن 6.3). ايٿرنيٽ پورٽ: روبي کي ڪلائنٽ ڪمپيوٽر سان ڳنڍڻ لاءِ پورٽ يا 1G ايٿرنيٽ ذريعي ٻئي ايمبيڊڊ سسٽم. هي پورٽ پروسيسنگ نتيجن کي پهچائڻ ۽ ترتيب ڏيڻ واري انٽرفيس تائين رسائي فراهم ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. ري سيٽ بٽڻ: ڊيوائس فرم ويئر کي ري سيٽ ڪرڻ لاءِ بٽڻ فيڪٽري اسٽيٽ ڏانھن (ڏسو سيڪشن 6.4). پاور LED: هڪ سائي LED اشارو ڪري ٿي ته ڊوائيس تي هلندڙ آهي. لنڪ اسٽيٽس LED (سائي): ظاهر ڪري ٿو ته ڇا هڪ ايٿرنيٽ لنڪ ڪاميابيءَ سان قائم ڪئي وئي آهي (ڏسو سيڪشن 6.5) حصول جي حيثيت LED (نارنگي): تصوير جي حصول جي حالت کي ظاهر ڪري ٿو ۽ امڪاني ليزر ناڪامين جي رپورٽ ڪري ٿو (سيڪشن 6.5 ڏسو).
9
6.2 پاور سپلائي
6 فزيڪل انٽرفيس
1 6
پن اسائنمينٽ 1 ٽرگر ان پٽ (آپٽو-آئسولٽڊ) 2 سنڪ ان پٽ (آپٽو-آئسولٽڊ) 3 ٽرگر آئوٽ پُٽ (اوٽو-آسوليٽيڊ) 4 آپٽو GND 5 +5V 6 GND
شڪل 5: GPIO کنیکٹر جي پن تفويض.
6.2 پاور سپلائي
پاور ڪنيڪٽر کي فراهم ڪيل پاور اڊاپٽر يا ٻي مناسب وول سان ڳنڍڻ جي ضرورت آهيtage ذريعو. جڏهن متبادل بجلي جي فراهمي کي استعمال ڪندي، مهرباني ڪري پڪ ڪريو ته voltage 11.2 - 30 V DC جي اجازت ڏنل حد ۾ آھي. اعلي حجمtages ڊوائيس کي نقصان پهچائي سگھي ٿو. گھٽ ۾ گھٽ 10 W لاء پاور سپلائي جي درجه بندي ڪئي وڃي.
پاور ڪنيڪٽر 6.5 ملي ميٽر جي اندروني قطر ۽ 2 ملي ايم جي پن قطر سان هڪ عورت بيرل جيڪ استعمال ڪري ٿو. ملندڙ رابط 5.5 ملي ميٽر جي ٻاهرئين قطر هجڻ گهرجي. پولارٽي مرڪز مثبت هجڻ گهرجي.
6.3 GPIO پورٽ
GPIO پورٽ ھيٺ ڏنل سگنلن تائين رسائي فراهم ڪري ٿو:
· ٽريگر آئوٽ
· ٽرگر ان پٽ
· هم وقت سازي پلس (PPS)
· +5V ڊي سي آئوٽ
سڀ ڊيٽا ان پٽ ۽ آئوٽ پٽ سگنلز آپٽو-ڪپلرز ذريعي ڳنڍيل آهن. ان ڪري، Opto GND پن کي لازمي طور استعمال ڪيو وڃي سڀني سگنلن لاءِ زميني حوالي سان.
I/O سگنلن جي علاوه، روبي 5V DC آئوٽ پُٽ مهيا ڪري ٿي، جيڪا 100 mA تائين ڪرنٽ پهچائي سگھي ٿي. جيڪڏهن موجوده حد کان وڌي وئي آهي، بجلي جي پيداوار کي بند ڪيو ويندو.
GPIO کنیکٹر هڪ عورت Molex Micro-Lock Plus 505567 سيريز کنیکٹر استعمال ڪري ٿو. پن جي تفويض تصوير 5 ۾ ڏيکاريل آهي. هيٺيون ٺاهيندڙ حصو نمبر ملندڙ ڪنيڪٽرن سان ملن ٿا، ۽ ان کي استعمال ڪرڻ گهرجي انٽرفيسنگ لاءِ:
45111-0606 204532-0601
600 ملي ايم ڪيبل سان ملائڻ وارو رابط ڪيبل کان سواءِ ملائڻ وارو رابط
هر فرد جي I/O سگنل جون خاصيتون هيٺين ذيلي حصن ۾ بيان ڪيون ويون آهن.
10
6.3 GPIO پورٽ
6 فزيڪل انٽرفيس
ٽريگر آئوٽ پٽ 6
1
آپٽو GND
4
3
ٽي ايل پي 293
جي اين ڊي
شڪل 6: ٽرگر آئوٽ پٽ سرڪٽ جي اسڪيميٽڪس
6.3.1 ٽرگر آئوٽ پٽ
هڪ مشين وژن ايپليڪيشن ۾، شايد ٻين سينسر يا روشني (مثال طور هڪ نمونو پروجيڪٽر) کي روبي جي تصوير جي حصول لاء هم وقت سازي ڪرڻ جي ضرورت پوندي. هن مقصد لاءِ، روبي GPIO پن 3 تي هڪ کليل ڪليڪٽر ٽرگر سگنل ڪڍي سگهي ٿو. سگنل کي هڪ آپٽو-ڪپلر ذريعي الڳ ڪيو ويو آهي جيئن شڪل 6 جي سرڪٽ ڊاگرام ۾ ڏيکاريل آهي.
Opto-Coupler جي مطلق وڌ ۾ وڌ درجه بندي آهن:
ڪليڪٽر-ايمٽر والtage: وڌ ۾ وڌ. 80 V
ايمٽر-ڪليڪٽر جلدtage: وڌ ۾ وڌ. 7 V
ڪليڪٽر موجوده:
وڌ. 50 ايم اي
ڪليڪٽر طاقت جي ضايع ڪرڻ: وڌ ۾ وڌ. 100 ميگاواٽ
مھرباني ڪري ڏسو سيڪشن 9.11 وڌيڪ تفصيل لاءِ ته ٽرگر آئوٽ پُٽ کي ڪيئن ٺاھڻ.
6.3.2 ٽرگر ان پٽ
روبي جي تصوير جي حصول لاءِ ٻين سامان کي هم وقت سازي ڪرڻ جي بدران، روبي پنهنجي تصوير جي حصول کي هڪ خارجي ٽرگر ماخذ سان هم وقت سازي ڪري سگهي ٿي، پن 1 تي ٽرگر ان پٽ سگنل استعمال ڪندي.tagان پٽ ٽرگر سگنل جي e ليول 3.3 V ۽ 24 V جي وچ ۾ هجڻ گهرجي. روبي هن سگنل تي 2 mA ڪرنٽ استعمال ڪري ٿي. مھرباني ڪري ڏسو سيڪشن 9.11 وڌيڪ تفصيل لاءِ ته ٽرگر ان پٽ کي ڪيئن ترتيب ڏيو.
6.3.3 هم وقت سازي پلس (پي پي ايس)
پنن 2 مان هم وقت سازي جي نبض هڪ ان پٽ سگنل آهي جيڪو استعمال ڪري سگهجي ٿو روبي جي اندروني گھڙي کي هم وقت سازي لاءِ اعليٰ درستي سان. جڏهن به هڪ مثبت سگنل برتري حاصل ٿئي ٿي، روبي يا ته پنهنجي اندروني وقت کي 0 تي ري سيٽ ڪري سگهي ٿو يا موجوده سسٽم جو وقت بچائي سگهي ٿو ۽ ان کي ايندڙ فريم سان منتقل ڪري سگهي ٿو. جلدtagهن نبض جو e 3.3 ۽ 24 V جي وچ ۾ هجڻ گهرجي. هڪ عام ايپليڪيشن ۾، نبض هڪ پلس في سيڪنڊ (پي پي ايس) ذريعن مان ٺاهي وئي آهي.
مھرباني ڪري ڏسو سيڪشن 9.12 تفصيل لاءِ ته ڪيئن هم وقت سازي جي پلس کي ترتيب ڏيڻ ۽ ٻين هم وقت سازي جي طريقن جهڙوڪ PTP يا NTP.
11
6.4 ري سيٽ بٽڻ
6 فزيڪل انٽرفيس
6.4 ري سيٽ بٽڻ
ڊوائيس جي پوئين پاسي تي ھڪڙو ريٽ ٿيل بٽڻ آھي. بٽڻ استعمال ڪيو ويندو آهي روبي جي فرم ویئر کي فيڪٽري اسٽيٽ ڏانهن ري سيٽ ڪرڻ لاءِ. هڪ ري سيٽ ٿيڻ گهرجي جيڪڏهن ڊوائيس غلط ترتيب يا فرم ويئر ڪرپشن جي ڪري غير جوابده ٿي وڃي. جڏهن ري سيٽ ڪرڻ جو طريقو شروع ٿئي ٿو، سڀئي ترتيب، حساب ڪتاب ۽ نصب ٿيل فرمائيندڙ اپڊيٽ گم ٿي ويا آهن.
ريٽ شروع ڪرڻ لاءِ، آسانيءَ سان بٽڻ کي دٻايو پن سان، جڏهن ته ڊوائيس بند آهي. پوءِ بٽڻ دٻائيندي پاور کي ڳنڍيو، ۽ ٿوري دير کان پوءِ بٽڻ کي دٻايو.
ري سيٽ جي عمل کي مڪمل ڪرڻ لاء ڪيترن ئي منٽن جي ضرورت پوندي. هڪ دفعو ريٽ ختم ٿيڻ کان پوء ڊوائيس عام طور تي شروع ٿيندي ۽ نيٽ ورڪ تي ڊفالٽ IP پتي سان دريافت ڪيو ويندو. توھان استعمال ڪري سگھوٿا NVCom ايپليڪيشن (ڏسو سيڪشن: 11.1) مانيٽر ڪرڻ لاءِ جڏھن ڊيوائس ري سيٽ مڪمل ٿيڻ کان پوءِ دريافت ٿي سگھي ٿي.
6.5 اسٽيٽس LEDs
ڊوائيس ۾ ٽي اسٽيٽ LEDs شامل آهن، جيئن تصوير 4 ۾ ڏيکاريل آهي:
پاور LED (سائو): پاور LED روشني سائي ٿي ويندي آهي جڏهن ڊوائيس هلندي آهي.
لنڪ اسٽيٽس LED (سائي): ظاهر ڪري ٿو ته ڇا هڪ Ethernet لنڪ ڪاميابي سان قائم ڪئي وئي آهي. جيڪڏهن Ethernet ڪيبل ڳنڍڻ کان پوءِ LED روشن نه ٿئي، ته پوءِ مهرباني ڪري ڪيبل کي چيڪ ڪريو نقصانن لاءِ ۽ پڪ ڪريو ته ريموٽ سسٽم (سوئچ يا ميزبان پي سي) هلندڙ آهن.
حصول جي حالت LED (نارنگي): هي LED تصوير جي حصول واري حالت ۽ ممڪن ليزر ناڪامين جي رپورٽ ڪري ٿو:
بند: تصوير حاصل ڪرڻ اڃا شروع نه ڪيو آهي. اهو معاملو آهي جيڪڏهن ڊوائيس اڃا بوٽنگ آهي. مهرباني ڪري چيڪ ڪريو web غلطين لاءِ انٽرفيس (ڏسو سيڪشن 9.1)، جيڪڏهن LED پاور اپ ٿيڻ کان پوءِ ڪجهه منٽن کان وڌيڪ وقت تائين بند رهي.
چمڪائڻ: تصوير حاصل ڪرڻ ڪاميابي سان شروع ڪئي وئي آهي ۽ ڊوائيس ڪم ڪري رهي آهي جيئن ارادي سان.
مسلسل تي: هڪ ليزر ناڪامي معلوم ڪئي وئي آهي ۽ ليزر پروجيڪٽر کي بند ڪيو ويو آهي. مهرباني ڪري هن ناڪامي کي حل ڪرڻ لاءِ مدد سان رابطو ڪريو.
12
7 پروسيسنگ جا نتيجا
(a)
(b)
شڪل 7: مثالample (a) اڻ سڌريل ۽ (b) سڌريل ڪئميرا تصوير.
7 پروسيسنگ جا نتيجا
7.1 درست ٿيل تصويرون
ايستائين جو روبي جي صحيح طور تي ترتيب ڏنل تصويري سينسر سان گڏ توهان ممڪن ناهي ته اهي تصويرون وصول ڪن جيڪي هڪ مثالي اسٽيريو ڪئميرا مان متوقع نتيجا سان ملن. تصويرون مختلف تحريرن کان متاثر ٿين ٿيون جيڪي آپٽڪس ۽ سينسر جي جڳهه ۾ غلطين جي نتيجي ۾ ٿين ٿيون. تنهن ڪري، پروسيسنگ جو پهريون قدم جيڪو ڪيو ويندو آهي هڪ تصوير جي غير ترتيب واري آپريشن آهي، جنهن کي تصوير جي اصلاح جي طور تي سڃاتو وڃي ٿو.
تصوير جي سڌاري لاءِ ڪئميرا سيٽ اپ جي پروجيڪٽي پيراميٽرن جي صحيح ڄاڻ جي ضرورت آهي. اهي ڪئميرا جي حساب سان طئي ڪري سگهجن ٿيون. مھرباني ڪري ڏسو سيڪشن 9.8 ڪئميرا جي حساب ڪتاب جي طريقيڪار جي تفصيلي وضاحت لاءِ. روبي موڪلي ويندي اڳ-ڪاليبريشن ۽ ري-ڪالبريشن عام طور تي ڊيوائس جي عمر دوران ضروري نه هوندي.
شڪل 7a هڪ اڳوڻي ڏيکاري ٿوampلي ڪيمرا تصوير، جتي ڪئميرا کي ڪيليبريشن بورڊ ڏانهن اشارو ڪيو ويو. ڪيمرا جي آپٽڪس جي ڪري ريڊيل بگاڙ جي ڪري، بورڊ جا ڪنارا ٿورڙا مڙيل نظر اچن ٿا. تصوير 7b تصوير جي اصلاح کان پوء ساڳئي تصوير ڏيکاري ٿو. هن ڀيري، ڪئليبريشن بورڊ جا سڀئي ڪنڊا بلڪل سڌو نظر اچن ٿا.
7.2 تفاوت جا نقشا
اسٽيريو ملندڙ نتيجا کاٻي مونوڪروم ڪئميرا جي نقطه نظر کان تفاوت نقشي جي صورت ۾ پهچائي رهيا آهن. تفاوت نقشو ساڄي ڪئميرا جي تصوير ۾ لاڳاپيل پکسل سان کاٻي ڪئميرا تصوير ۾ هر پکسل سان لاڳاپيل آهي. ڇاڪاڻ ته ٻنهي تصويرن کي هڪ مثالي اسٽيريو ڪئميرا جاميٽري سان ملائڻ لاءِ اڳي ئي درست ڪيو ويو آهي، لاڳاپيل پکسلز صرف انهن جي افقي همراهن ۾ فرق هجڻ گهرجي. تفاوت نقشو اهڙيءَ طرح صرف افقي هموار فرق کي انڪوڊ ڪري ٿو.
13
7.2 تفاوت جا نقشا
7 پروسيسنگ جا نتيجا
(a)
(b)
شڪل 8: مثالample for (a) کاٻي ڪئميرا تصوير ۽ لاڳاپيل تفاوت نقشو.
Examples هڪ کاٻي ڪئميرا جي تصوير لاءِ ۽ لاڳاپيل تفاوت جو نقشو شڪل 8a ۽ 8b ۾ ڏيکاريو ويو آهي. هتي تفاوت جي نقشي کي رنگ سان ڪوڊ ڪيو ويو آهي، نيري رنگن سان ننڍا تفاوت ظاهر ڪن ٿا، ۽ ڳاڙهي رنگ وڏي تفاوت کي ظاهر ڪن ٿا. جيئن ڏسي سگھجي ٿو، تفاوت ساڳئي منظر واري نقطي جي inverse کوٽائي جي متناسب آهي.
تفاوت جي حد ان تصوير جي علائقي کي بيان ڪري ٿي جيڪا پکسل correspondences ڳولڻ لاءِ ڳولهي وئي آهي. هڪ وڏي تفاوت جي حد تمام صحيح ماپن جي اجازت ڏئي ٿي، پر هڪ اعلي ڪمپيوٽيشنل لوڊ جو سبب بڻائيندو آهي، ۽ اهڙيء طرح حاصل ڪرڻ واري فريم جي شرح کي گھٽائي ٿو. روبي هڪ ترتيب ڏيڻ واري تفاوت جي حد کي سپورٽ ڪري ٿو (سيڪشن 9.9 ڏسو)، جيڪو صارف کي اجازت ڏئي ٿو ته هو تيز-سڌائي يا تيز رفتار ماپن جي وچ ۾ چونڊڻ جي.
اهو تفاوت نقشي کي 3D پوائنٽن جي سيٽ ۾ تبديل ڪرڻ ممڪن آهي. اهو صحيح ميٽرڪ پيماني تي ٿي سگهي ٿو جيڪڏهن سسٽم صحيح طريقي سان ترتيب ڏني وئي آهي. تفاوت واري نقشي کي 3D پوائنٽس جي سيٽ ۾ تبديل ڪرڻ لاءِ تفاوت کان گہرائي ميپنگ ميٽرڪس Q جي ڄاڻ جي ضرورت آهي، جيڪو ڪئميرا جي حساب سان حساب ڪيو ويندو آهي ۽ هر تفاوت جي نقشي سان گڏ روبي ذريعي منتقل ڪيو ويندو آهي. تصوير جي همراهن (u، v) ۽ تفاوت d سان هڪ نقطي جي 3D جڳه xyz T کي هن ريت ترتيب ڏئي سگهجي ٿو:
xy =
z
1 w
x · y،
z
سان
x
u
y
z
=
Q
·
v
d
w
1
جڏهن روبي پاران مهيا ڪيل Q ميٽرڪس استعمال ڪندي، وصول ڪيل همراهن کي ميٽرن ۾ ماپ ڪيو ويندو ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي حوالي سان جيڪو تصوير ۾ ڏيکاريل آهي-
14
7.2 تفاوت جا نقشا
z (نظري محور)
7 پروسيسنگ جا نتيجا
x
y
شڪل 9: ڪوآرڊينيٽ سسٽم 3D جي تعمير لاءِ استعمال ڪيو ويو.
ure 9. هتي، اصليت کاٻي مونوڪروم ڪئميرا لاءِ لينس جي پروجيڪشن جي مرڪز (پن هول ڪئميرا ماڊل ۾ ايپرچر جي جڳهه) سان ملي ٿي. ھن تبديليءَ جو ھڪ موثر نفاذ موجود API سان مهيا ڪيو ويو آھي (ڏسو سيڪشن 10.4).
روبي تفاوت نقشن کي تفاوت جي قرارداد سان گڏ ڪري ٿو جيڪو هڪ پکسل کان هيٺ آهي. تفاوت جي نقشن ۾ 12 بِٽ جي ٿورڙي کوٽائي هوندي آهي، جنهن ۾ هر قدر جي هيٺيان 4 بِٽ جزياتي تفاوت جي جز جي نمائندگي ڪن ٿا. اهڙيءَ طرح ضروري آهي ته تفاوت واري نقشي ۾ هر قيمت کي 16 ذريعي ورهايو وڃي، صحيح تفاوت جي شدت حاصل ڪرڻ لاءِ.
روبي تفاوت نقشن جي معيار کي بهتر بڻائڻ لاءِ ڪيترن ئي پوسٽ پروسيسنگ ٽيڪنڪ کي لاڳو ڪري ٿو. انهن طريقن مان ڪجهه غلط تفاوت کي ڳوليندا آهن ۽ انهن کي غلط طور نشان لڳايو. غلط تفاوت 0xFFF تي مقرر ڪيا ويا آهن، جيڪا تمام گهڻي قيمت آهي جيڪا 12-bit تفاوت واري نقشي ۾ محفوظ ٿي سگهي ٿي. اڳ ۾ampتصوير 8b مان تفاوت جو نقشو، غلط تفاوت کي گرين طور ڏيکاريو ويو آھي.
مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته عام طور تي تفاوت نقشي جي کاٻي تصوير جي سرحد تي غلط تفاوت جي پٽي هوندي آهي. اهو رويو توقع ڪئي وئي آهي جيئن تفاوت نقشي کي کاٻي ڪئميرا جي نقطه نظر کان شمار ڪيو ويو آهي. کاٻي ڪئميرا جي تصوير جي کاٻي ڪنڊ تي تصويري علائقن کي ساڄي ڪئميرا طرفان مشاهدو نه ٿو ڪري سگهجي، ۽ انهي ڪري ڪو به صحيح تفاوت نه ٿو ڪري سگهجي. هڪ شئي جيتري پري کاٻي پاسي واقع آهي، اوترو ئي پري هجڻ گهرجي، انهي لاءِ ته ساڄي ڪئميرا کي به نظر اچي. انهيءَ ڪري، پوري کوٽائي جي حد صرف کاٻي تصوير جي عڪسن لاءِ ڏسي سگهجي ٿي، جنهن ۾ افقي تصوير جي همراهيت u dmax.
ساڳئي طرح، غلط تفاوت جي توقع ڪري سگهجي ٿي کاٻي پاسي ڪنهن به پيش منظر واري اعتراض تي. هي پاڇو جهڙو غلط علائقو ساڄي ڪئميرا جي تصوير ۾ ڏسڻ ۾ ايندڙ پس منظر جي ڪري آهي پر کاٻي ڪئميرا جي تصوير ۾ نه. اهو اثر اوڪلوزيشن شيڊ طور سڃاتو وڃي ٿو ۽ واضح طور تي مهيا ڪيل اڳوڻي ۾ ظاهر ٿئي ٿوampتصوير.
15
7.3 رنگ جي تصوير پروجيڪشن
7 پروسيسنگ جا نتيجا
(a)
(b)
شڪل 10: مثالample for (a) تفاوت جو نقشو ۽ (b) پيش ڪيل رنگ واري تصوير نموني سان.
7.3 رنگ جي تصوير پروجيڪشن
کاٻي مونوڪروم سينسر ريفرنس ڪيمرا طور استعمال ڪيو ويندو آھي گہرائي جي حساب لاءِ. جيتوڻيڪ رنگ سينسر ان جي اڳيان رکيل آهي، اتي رنگ جي تصوير ۽ تفاوت نقشي / کاٻي مونوڪروم تصوير جي وچ ۾ هڪ پارليڪس (هڪ ظاهري نظرياتي شفٽ) هوندو.
هي شفٽ رنگ جي تصوير کي واپس ۾ پيش ڪندي معاوضي ڪري سگهجي ٿو view ريفرنس ڪئميرا جي. هڪ دفعو هي پروجئشن ڪيو ويندو، کاٻي مونوڪروم تصوير، تفاوت نقشي ۽ رنگ جي تصوير جي وچ ۾ لاڳاپيل تصويري پوائنٽون سڀني کي هڪجهڙا تصويري همراهون هوندا، ۽ سڀئي ٽي تصويرون سڌو سنئون مٿي ڪري سگهجن ٿيون.
روبي هن پروجئشن کي خودڪار طريقي سان انجام ڏيڻ جي قابل آهي. پروجئشن جي کوٽائي جي ماپ تي منحصر آهي ۽ بدقسمتي سان مڪمل ناهي. هن جو مطلب آهي ته ڪجهه بصري نموني جي توقع ڪئي وڃي. آثارن جي مقدار جو دارومدار مضبوطيءَ سان کوٽائي جي ماپ جي معيار تي آهي. خاص طور تي اعتراض جي ڪنارن کي متاثر ٿي سگھي ٿو نموني سان.
اڳوڻي جو هڪ وڏو ذيلي حصوample color image and depth map جيڪي هن اثر کي ڏيکارين ٿا ان کي شڪل 10 ۾ ڏسي سگهجي ٿو. انهن صورتن ۾ جتي کوٽائي جي ماپ ۽ رنگ جي تصوير جي وچ ۾ هڪ پارليڪس قابل قبول هجي، هن پروجئشن کي غير فعال ڪرڻ سان آثارن کان بچي سگهجي ٿو. وڌيڪ تفصيل لاءِ، مھرباني ڪري ڏسو سيڪشن 9.6.
7.4 ٽائمسٽamps ۽ تسلسل نمبر
تصويرن جي هر هڪ سيٽ جيڪا روبي طرفان منتقل ڪئي وئي آهي، ان ۾ هڪ ٽائمسٽ پڻ شامل آهيamp ۽ هڪ تسلسل نمبر. وقت واروamp مائڪرو سيڪنڊ جي درستگي سان ماپي ويندي آهي ۽ ان وقت تي مقرر ڪئي وئي آهي جنهن تي تصويري سينسر هڪ فريم کي بي نقاب ڪرڻ شروع ڪيو.
16
8 نيٽ ورڪنگ ڪنفيگريشن
تنهن ڪري نمائش جو وقت هميشه سمجهيو وڃي جڏهن سينسر جي دير کي ماپڻ جي ڪوشش ڪئي وڃي.
جيئن سيڪشن 6.3.3 ۽ 9.12 ۾ وضاحت ڪئي وئي آهي، اهو ممڪن آهي ته روبي جي اندروني ڪلاڪ کي ٻاهرين سگنل يا ٽائم سرور سان هم وقت سازي ڪرڻ. اهو سڌو سنئون پيداوار واري وقت تي اثر انداز ڪري ٿوampايس. جڏهن هڪ وقت جي سرور سان هم وقت سازي ڪئي وئي، وقت اسٽamps 1 جنوري 1970، 00:00:00 UTC کان مائڪرو سيڪنڊن ۾ ماپيا ويندا آهن. جيڪڏهن ڪو هم وقت سازي نه ڪئي وئي آهي، اندروني گھڙي مقرر ڪئي وئي آهي 0 تي پاور اپ تي. جڏهن هڪ خارجي PPS سگنل کي هم وقت سازي ڪرڻ، جيئن سيڪشن 6.3.3 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، گھڙي ايندڙ اڀرندڙ سگنل جي ڪنڊ تي 0 تي مقرر ڪئي وئي آهي.
مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته PPS سگنل سان هم وقت سازي پڻ منفي وقت پيدا ڪري ٿيampايس. اهو تڏهن ٿئي ٿو جڏهن هڪ هم وقت سازي سگنل موصول ٿئي ٿو جڏهن روبي اڳ ۾ ئي پڪڙيل تصويري جوڙي کي پروسيس ڪري رهيو آهي. منفي وقتamp پوءِ وقت جو فرق آهي هم وقت سازي جي سگنل جي استقبال ۽ موجوده تصوير جي جوڙي کي پڪڙڻ جي وقت جي وچ ۾.
8 نيٽورڪنگ ترتيب
روبي کي سڌو سنئون ميزبان ڪمپيوٽر جي ايٿرنيٽ پورٽ سان ڳنڍڻ جي صلاح ڏني وئي آهي، بغير ڪنهن سوئچ يا حب جي وچ ۾. اهو ئي سبب آهي ته روبي تمام تيز-ذريعي نيٽ ورڪ ڊيٽا پيدا ڪري ٿي، جيڪا نيٽ ورڪ سوئچ استعمال ڪندي پيٽ جي نقصان جي سبب ٿي سگهي ٿي جيڪا گهربل ڪارڪردگي کي پورا نه ڪري سگهي. اهو يقيني بڻائڻ گهرجي ته ميزبان ڪمپيوٽر جو نيٽ ورڪ انٽرفيس 900 MBit/s جي ايندڙ ڊيٽا جي شرح کي سنڀالي سگھي ٿو.
ميزبان ڪمپيوٽر لاءِ ضروري نيٽ ورڪ ٺاھڻ جون سيٽنگون ھيٺ ڏنل ذيلي حصن ۾ بيان ڪيون ويون آھن.
8.1 IP ترتيب ڏيڻ
ڊفالٽ طور، روبي استعمال ڪندو IP پتو 192.168.10.10 سب نيٽ ماسڪ 255.255.255.0 سان. جيڪڏهن هڪ DHCP سرور نيٽ ورڪ تي موجود آهي، جڏهن ته، اهو روبي کي مختلف پتو تفويض ڪري سگهي ٿو. ھن حالت ۾ مھرباني ڪري مهيا ڪيل NVCom سافٽ ويئر استعمال ڪريو ڊوائيس دريافت ڪرڻ لاء (ڏسو سيڪشن 11.1).
جيڪڏهن ڪو ٻيو DHCP سرور نيٽ ورڪ تي موجود ناهي، روبي پنهنجو DHCP سرور شروع ڪندو. ان جو مطلب اهو آهي ته جيڪڏهن توهان جو ڪمپيوٽر هڪ متحرڪ IP پتو استعمال ڪرڻ لاءِ ترتيب ڏنو ويو آهي ته ڪمپيوٽر خودڪار طريقي سان صحيح سب نيٽ ۾ IP پتو وصول ڪندو ۽ وڌيڪ ترتيب جي ضرورت ناهي.
جيڪڏهن توهان جو ڪمپيوٽر هڪ متحرڪ IP پتو استعمال ڪرڻ لاءِ ترتيب نه ڏنو ويو آهي يا روبي جو مربوط DHCP سرور غير فعال آهي، ته پوءِ توهان کي پنهنجي IP پتي کي دستي طور تي ترتيب ڏيڻ جي ضرورت آهي. ونڊوز 10 لاءِ مهرباني ڪري انهن قدمن تي عمل ڪريو:
1. ڪلڪ ڪريو Start Menu > Settings > Network & Internet > Ethernet > Change Adapter Options.
2. مطلوب Ethernet ڪنيڪشن تي صحيح ڪلڪ ڪريو.
17
8.2 جمبو فريم
8 نيٽ ورڪنگ ڪنفيگريشن
3. ڪلڪ ڪريو 'پراپرٽيز'
4. چونڊيو 'انٽرنيٽ پروٽوڪول ورزن 4 (TCP/IPv4)'.
5. 'پراپرٽيز' تي ڪلڪ ڪريو.
6. منتخب ڪريو 'هيٺ ڏنل IP پتو استعمال ڪريو'.
7. گهربل IP پتو داخل ڪريو (192.168.10.xxx).
8. داخل ڪريو سب نيٽ ماسڪ (255.255.255.0).
9. ٺيڪ کي دٻايو.
لينڪس لاءِ، مھرباني ڪري ھيٺيون حڪم استعمال ڪريو IP پتو 192.168.10.xxx نيٽ ورڪ انٽرفيس eth0 تي عارضي طور تي سيٽ ڪرڻ لاءِ: sudo ifconfig eth0 192.168.10.xxx netmask 255.255.255.0
8.2 جمبو فريم
وڌ ۾ وڌ ڪارڪردگي لاء، روبي کي جمبو فريم استعمال ڪرڻ لاء ترتيب ڏيڻ گهرجي (سيڪشن 9.5 ڏسو). ڊفالٽ طور، جمبو فريم سپورٽ شايد موڪليل ترتيب ۾ فعال نه ٿي سگھي، ڇاڪاڻ ته ان لاءِ ميزبان ڪمپيوٽر جي نيٽ ورڪ انٽرفيس جي مناسب تشڪيل جي ضرورت آھي.
جيڪڏهن روبي جي ذريعي دستياب آهي web انٽرفيس ۽ ڊوائيسز جي لسٽ ۾ دريافت ڪيو ويو آهي (مثال طور NVCom ۾، سيڪشن 11.1 ڏسو)، پر ڪابه تصويري ڊيٽا حاصل نه ڪئي وئي آهي (0 fps)، اهو ظاهر ڪري ٿو ته جمبو فريم روبي ۾ چالو ٿيل آهن، پر لاڳاپيل ڪلائنٽ ڪمپيوٽر جو نيٽ ورڪ ڪنيڪشن نه آهي. انهن کي قبول ڪرڻ لاءِ صحيح ترتيب ڏنل آهي.
جمبو فريم سپورٽ کي چالو ڪرڻ لاءِ Windows 10، مهرباني ڪري انهن قدمن تي عمل ڪريو:
1. کوليو 'نيٽ ورڪ ۽ شيئرنگ سينٽر'
2. گھربل نيٽ ورڪ ڪنيڪشن جي پراپرٽي ڊائلاگ کوليو
3. بٽڻ کي دٻايو 'Configure...'
4. 'Advanced' ٽئب کوليو
5. ’جمبو پيڪٽ‘ چونڊيو ۽ مطلوبہ پيڪيٽ سائيز چونڊيو (ڏسو شڪل 11)
مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته لينڪس جي برعڪس، ڪجهه ونڊوز نيٽ ورڪ ڊرائيور پڻ 14-بائيٽ ايٿرنيٽ هيڊر کي پيڪٽ سائيز جي حصي طور شمار ڪن ٿا. جڏهن روبي کي 9000 بائيٽس MTU استعمال ڪرڻ لاءِ ترتيب ڏئي رهيو آهي، هڪ ونڊوز ڪمپيوٽر کي 9014 بائيٽ پيڪٽ سائيز جي ضرورت ٿي سگھي ٿي.
لينڪس تي، جمبو فريم سپورٽ کي چالو ڪري سگھجي ٿو ڪافي وڏي MTU ترتيب ڏيندي، ifconfig ڪمانڊ ذريعي. انٽرفيس eth9000 لاءِ 0 بائيٽ MTU ترتيب ڏيڻ لاءِ، مھرباني ڪري ھيٺ ڏنل ڪمانڊ لائن استعمال ڪريو:
18
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 11: ونڊوز ۾ جمبو فريم جي ترتيب > sudo ifconfig eth0 mtu 9000 مهرباني ڪري آگاهه رهو ته انٽرفيس جو نالو eth0 کان مختلف ٿي سگهي ٿو، خاص ڪري نئين لينڪس رليز ۾. MTU خودڪار طور تي مقرر ڪيو ويو آهي روبي جمبو فريم سيٽنگن جي مطابق جڏهن هڪ لينڪس ڪمپيوٽر هڪ فعال روبي DHCP سرور کان ترتيب حاصل ڪري ٿو (ڏسو سيڪشن 9.5). ونڊوز تي، خودڪار MTU تفويض ڪم نٿو ڪري، جيئن ونڊوز هن خصوصيت کي سپورٽ نٿو ڪري.
9 ٺاھ جوڙ
روبي هڪ ذريعي ترتيب ڏني وئي آهي web انٽرفيس، جيڪو توهان جي برائوزر ۾ ان جي IP پتي داخل ڪندي پهچي سگهجي ٿو. ڊفالٽ ايڊريس آهي http://192.168.10.10 پر جيڪڏهن هڪ DHCP سرور نيٽ ورڪ تي موجود آهي، اهو روبي کي مختلف پتو تفويض ڪري سگهي ٿو (ڏسو سيڪشن 8.1). ھن حالت ۾ مھرباني ڪري مهيا ڪيل NVCom سافٽ ويئر استعمال ڪريو ڊوائيس دريافت ڪرڻ لاء (ڏسو سيڪشن 11.1).
جيڪڏهن روبي صرف پلگ ان ڪيو ويو آهي، ان کان پهريان ڪيترائي سيڪنڊ وٺي ويندا web انٽرفيس دستياب آهي. استعمال ڪرڻ لاء web انٽرفيس، توھان کي HTML 5 لاءِ سپورٽ سان برائوزر جي ضرورت آھي. مھرباني ڪري ھڪڙي وڏي برائوزر جو تازو ورجن استعمال ڪريو، جھڙوڪ Chrome، Firefox، Safari، يا Edge.
جي web-انٽرفيس ٻن حصن ۾ ورهايل آهي: جنرل سيٽنگون ۽ Ad19
9.1 سسٽم اسٽيٽس
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 12: ترتيب واري صورتحال واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
ترقي يافته سيٽنگون. عام سيٽنگون صفحا شامل آھن سڀ کان عام ترتيب ڏنل پيٽرولر. صرف انهن پيٽرولن کي تبديل ڪرڻ تمام گهڻن ايپليڪيشنن لاءِ ڪافي هجڻ گهرجي. گهٽ عام طور تي ترتيب ڏنل پيٽرولر جيڪي شايد خاص ايپليڪيشنن لاءِ لاڳاپيل هجن، ڳولهي سگهجن ٿا ڳوڙهي سيٽنگن جي صفحن تي.
9.1 سسٽم اسٽيٽس
پهريون صفحو جيڪو توهان ڏسندا آهيو جڏهن کوليو ويندو web انٽرفيس آهي 'سسٽم اسٽيٽس' صفحو جيڪو تصوير 12 ۾ ڏيکاريل آهي. هن صفحي تي، توهان هيٺ ڏنل معلومات ڳولي سگهو ٿا:
ماڊل: توهان جي ڊوائيس لاء ماڊل جو نالو.
حساب ڪتاب جي حالت: معلومات مهيا ڪري ٿي ته ڇا سسٽم صحيح طريقي سان ترتيب ڏني وئي آهي.
پروسيسنگ اسٽيٽس: ظاهر ڪري ٿو ته ڇا تصوير پروسيسنگ سب سسٽم شروع ڪيو ويو آهي. جيڪڏهن اهو معاملو نه آهي، ته ٿي سگهي ٿو ڪو ترتيب وارو مسئلو، يا سسٽم جي غلطي ٿي سگهي ٿي. مھرباني ڪري ھن معاملي ۾ سسٽم لاگن سان صلاح ڪريو. تصوير پروسيسنگ ذيلي سسٽم کي فوري طور تي شروع ڪيو ويندو هڪ ڀيرو غلطي جو سبب حل ڪيو ويو آهي.
SOC گرمي پد: مرڪزي سسٽم-آن-چپ (SoC) جو گرمي پد جيڪو سڀني پروسيسنگ ڪمن کي انجام ڏئي ٿو. وڌ ۾ وڌ آپريٽنگ گرمي پد
20
9.2 سيٽون
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 13: اسڪرين شاٽ ٺاھ جوڙ جي presets صفحي.
ملازمن لاءِ ايس او سي 100 سي تي آهي. هڪ سائي-نارنگي-لال رنگ-ڪوڊنگ کي سگنل سٺي، خطرناڪ ۽ نازڪ گرمي پد لاءِ لاڳو ڪيو ويندو آهي.
کاٻي / ساڄي / رنگ تصوير سينسر: چپ گرمي پد لاء کاٻي، ساڄي ۽ رنگ تصوير سينسر. تصويري سينسر لاءِ وڌ ۾ وڌ آپريٽنگ گرمي پد 75 سي آهي. SOC جي درجه حرارت لاءِ، سائي-نارنگي-ڳاڙهي رنگ جي ڪوڊنگ لاڳو ڪئي ويندي آهي.
سسٽم لاگز: سسٽم لاگ پيغامن جي لسٽ وقت جي ترتيب سان ترتيب ڏنل. باقاعده آپريشن ۾، توهان کي موجوده سسٽم جي ڪارڪردگي تي معلومات ملندي. غلطين جي صورت ۾، سسٽم لاگ ان سان لاڳاپيل نقص پيغام تي مشتمل آهن.
9.2 سيٽون
تصويري ريزوليوشن ۽ فريم ريٽ جي چونڊيل مجموعن لاءِ مختلف تشڪيل جي اڳڪٿيون موجود آھن. اڳوڻي سيٽ جو استعمال انتهائي سفارش ڪئي وئي آهي، ڇاڪاڻ ته اهو روبي جي ڪارڪردگي جي بهتر استعمال جي ضمانت ڏيندو.
شڪل 13 ڏيکاري ٿو presets web-انٽرفيس صفحو. اڳواٽ لوڊ ڪرڻ صرف انهن پيرا ميٽرن کي تبديل ڪندو جيڪي ڏنل تشڪيل لاءِ لاڳاپيل آهن. ٻيا پيٽرول تبديل نه ڪيا ويندا. جيڪڏهن سڀئي پيرا ميٽرس کي ترجيحي ڊفالٽ قيمت تي مقرر ڪيو وڃي، اها سفارش ڪئي وئي آهي ته پهرين ڪنفيگريشن ري سيٽ ڪريو (ڏسو سيڪشن 9.7) ۽ پوءِ گهربل اڳواٽ لوڊ ڪريو.
21
9.3 ايونview
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 14: ٺاھ جوڙ کان اڳ اسڪرين شاٽview صفحو.
9.3 ايونview
ا preيونview صفحو، جيڪو شڪل 14 ۾ ڏيکاريل آهي، هڪ لائيو اڳ مهيا ڪري ٿوview هن وقت حساب ڪيل تفاوت نقشي جو. مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته توھان جو نيٽ ورڪ ڪنيڪشن اعليٰ بينڊوڊٿ کي سپورٽ ڪري ٿو جيڪا وڊيو ڊيٽا اسٽريمنگ لاءِ گھربل آھي (ڏسو سيڪشن 8.2). اڳيون استعمال ڪرڻ لاءview صفحو، توھان کي روبي ڏانھن سڌو نيٽ ورڪ ڪنيڪشن جي ضرورت آھي. ھڪڙو پراکسي سرور جي وچ ۾ يا ھڪڙو روٽر جيڪو انجام ڏئي ٿو نيٽ ورڪ ايڊريس ترجمو (NAT) استعمال نٿو ڪري سگھجي.
جڏهن کولڻ کان اڳview صفحو، روبي تصوير جي ڊيٽا کي ڪنهن ٻئي ميزبان ڏانهن منتقل ڪرڻ بند ڪري ٿو. منتقلي جاري رهي ٿي جيئن ئي برائوزر ونڊو بند ٿئي ٿي، صارف پري کان هيٺ ڏنل بٽڻ کي دٻايوview ايريا، يا جيڪڏهن صارف هڪ مختلف صفحي ڏانهن نيويگيٽ ڪري ٿو. اڳ جي صرف هڪ کليل مثالview صفحو، يا ڪو ٻيو صفحو جيڪو وڊيو ڊيٽا کي برائوزر ڏانهن اسٽريم ڪري رهيو آهي، هڪ وقت ۾ اجازت ڏنل آهي. جيڪڏهن هڪ ڀيرو کان وڌيڪ کولڻ جي ڪوشش ڪئي وئي، صرف هڪ مثال ڊيٽا حاصل ڪندو.
ا preيونview جيڪو براؤزر ۾ ڏيکاريل آهي اهو ڪمپيوٽيڊ تفاوت نقشي جي مڪمل معيار کي ظاهر نٿو ڪري. خاص طور تي، فريم جي شرح 20 fps تائين محدود آهي ۽ ذيلي پکسل جي درستگي دستياب ناهي. حاصل ڪرڻ لاء هڪ مڪمل-معيار اڳviewمهرباني ڪري NVCom ايپليڪيشن استعمال ڪريو، جيڪا سيڪشن 11.1 ۾ بيان ڪئي وئي آهي.
مختلف رنگ-ڪوڊنگ اسڪيمون منتخب ڪري سگھجن ٿيون ڊراپ-ڊائون لسٽ ذريعي اڳي کان هيٺview علائقو هڪ رنگ اسڪيل کي ساڄي طرف ڏيکاريو ويو آهي، جيڪو رنگن ۽ تفاوت جي قدرن جي وچ ۾ نقشي تي معلومات مهيا ڪري ٿو. ممڪن آهي
22
9.4 حاصل ڪرڻ جي سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 15: حاصل ڪرڻ واري سيٽنگن لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
رنگ اسڪيمون آهن:
قوس قزح: هڪ قوس قزح جي رنگ جي اسڪيم جنهن ۾ گهٽ تفاوتن سان واسطو رکندڙ گهٽ ويڪرائي ڦاڪن سان ملندڙ جلندڙ ۽ اعليٰ موج جي ڊيگهه گهٽ تفاوتن سان ملندڙ جلندڙ آهي. غلط تفاوت سرمائي ۾ ڏيکاريل آهن.
ڳاڙهو / نيرو: ڳاڙهي کان نيري تائين هڪ گريڊينٽ، ڳاڙهي رنگن سان گڏ اعلي تفاوت سان لاڳاپيل ۽ نيري رنگ گهٽ تفاوت سان ملندڙ جلندڙ آهن. غلط تفاوت ڪاري رنگ ۾ ڏيکاريل آهن.
خام ڊيٽا: خام تفاوت ڊيٽا بغير رنگ-ڪوڊنگ جي. پکسل جي شدت ماپيل تفاوت جي انٽيجر جزو سان ملي ٿي. غلط تفاوت سفيد ۾ ڏيکاريل آهن.
9.4 حاصل ڪرڻ جي سيٽنگون
تصوير جي حصول لاءِ سڀ کان وڌيڪ لاڳاپيل پيرا ميٽرز حاصل ڪرڻ واري سيٽنگ واري صفحي تي درج ٿيل آھن جيڪي تصوير 15 ۾ ڏيکاريل آھن. ھي صفحو ٽن مختلف علائقن ۾ ورهايل آھي.
9.4.1 فارميٽ سيٽنگون ھي سيڪشن تصويري فارميٽ سان لاڳاپيل سڀ سيٽنگون ڍڪي ٿو. انفرادي طور تي فارميٽ جي سيٽنگن کي تبديل ڪرڻ جي بدران، اسان اڳوڻو استعمال ڪرڻ جي صلاح ڏني
23
9.4 حاصل ڪرڻ جي سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
(ڏسو سيڪشن 9.2)، ۽ صرف انفرادي سيٽنگون تبديل ڪريو جيڪڏھن ضروري ھجي. اهو يقيني بڻائيندو ته روبي جي امڪاننگ ۽ پروسيسنگ صلاحيتن کي بهتر طور تي استعمال ڪيو ويو آهي.
مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته لاڳو ڪرڻ واري بٽڻ کي دٻايو وڃي ڪنهن به ترتيب جي تبديلين لاءِ اثرائتو ٿيڻ لاءِ. دستياب سيٽنگون آهن:
ويڪر:
اوچائي: پکسل فارميٽ:
بينگ افقي:
عمودي بائننگ:
نموني پروجيڪٽر روشني:
چوٿون پکسلز ۾ چونڊيل علائقي جي دلچسپي (ROI). وڌيڪ ROI اختيارن لاءِ سيڪشن 9.15 پڻ ڏسو. منتخب ٿيل ROI جي پکسلز ۾ اوچائي. مطلوب پکسل انڪوڊنگ موڊ. دستياب سيٽنگون 8-bit مونو (Mono8) يا 12-bit مونو (Mono12P) آهن. افقي فوٽو حساس سيلن جو تعداد جيڪي هڪ تصوير جي پکسل لاءِ گڏيل آهن. عمودي فوٽو حساس سيلن جو تعداد جيڪي ھڪڙي تصوير جي پکسل لاء گڏ ڪيا ويا آھن. فيصد ۾ بيان ڪيل نموني پروجيڪٽر جي روشني. 100٪ مڪمل چمڪ ڏيکاري ٿو، جڏهن ته 0٪ پروجيڪٽر کي مڪمل طور تي بند ڪري ٿو.
9.4.2 فريم جي شرح
فريم جي شرح جنهن تي روبي رڪارڊ تصويرون آزاد طور تي ترتيب ڏئي سگهجن ٿيون. وڌ ۾ وڌ فريم جي شرح جيڪا حاصل ڪري سگھجي ٿي منتخب ٿيل تصويري قرارداد، تفاوت جي حد، پکسل فارميٽ ۽ نيٽ ورڪ انٽرفيس تي منحصر آهي. جيڪڏهن توهان هڪ فريم جي شرح مقرر ڪيو جيڪا حاصل ڪرڻ واري وڌ کان وڌ آهي، پوء اهو نتيجو ٿي سگهي ٿو هڪ غير منظم تصوير جي حصول يا فريم حاصل نه ڪيو وڃي. اها صلاح ڏني وئي آهي ته پهريان هڪ پريزيٽ چونڊيو (سيڪشن 9.2 ڏسو) گهربل ريزوليوشن سان، ۽ پوءِ صرف فريم جي شرح کي گهٽ ڪريو جيڪڏهن ضرورت هجي.
9.4.3 نمائش ڪنٽرول
روبي خود بخود سينسر جي نمائش کي ڪنٽرول ڪندو ۽ هڪ ڏنل اوسط شدت سان ملائڻ لاءِ حاصل ڪندو، جنهن کي 'نمائش ڪنٽرول' علائقي ۾ چونڊيو وڃي ٿو. جيڪڏهن هڪ خودڪار ترتيب گهربل نه آهي، ته پوء صارف متبادل طور تي هڪ دستي نمائش جو وقت ۽ سيٽنگ حاصل ڪري سگهي ٿو. وڌيڪ ترقي يافته نمائش ۽ حاصل ڪرڻ جا اختيار موجود آهن `اعلي خودڪار نمائش ۽ حاصل سيٽنگون' صفحي تي (ڏسو سيڪشن 9.10).
9.4.4 وائيٽ بيلنس ڪنٽرول
روبي خودڪار يا دستي سفيد توازن کي سپورٽ ڪري ٿو. ڳاڙهي ۽ نيري رنگ جي توازن عنصرن کي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو. هي ڪارڪردگي 'سفيد بيلنس ڪنٽرول' علائقي ۾ ترتيب ڏئي سگهجي ٿو. ڊفالٽ سفيد بيلنس موڊ ۾، 'خودڪار (گرين ورلڊ)'، رنگ چينل بيلنس سيٽنگون اصل وقت ۾ ترتيب ڏنيون وينديون آهن، تصوير جي ڊيٽا مان روشني رنگ جي هڪ حيرت انگيز اندازي جي بنياد تي. 'دستي' سفيد بيلنس موڊ ۾، الورورٿم بند ٿيل آهي، ۽ ڳاڙهو ۽
24
9.5 نيٽورڪ سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 16: نيٽ ورڪ سيٽنگن لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
نيري بيلنس فيڪٽرز کي دستي طور تي ترتيب ڏئي سگھجي ٿو. في الحال موثر توازن جا عنصر پڻ ڏيکاريا ويا آهن علائقي ۾.
9.5 نيٽورڪ سيٽنگون
'نيٽورڪ سيٽنگون' صفحو، جيڪو شڪل 16 ۾ ڏيکاريل آهي، سڀني نيٽ ورڪ سان لاڳاپيل پيٽرولن کي ترتيب ڏيڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي. روبي نيٽ ورڪ جي ترتيب کي خودڪار طريقي سان DHCP ڪلائنٽ جي درخواستن ذريعي پڇي سگھي ٿو، جيڪي موجوده نيٽ ورڪ سيٽ اپن جي وچ ۾ سوئچنگ جي مدد لاءِ ڊفالٽ طور فعال ٿيل آھن. نيٽ ورڪ ۾ روبي ڊيوائسز جيڪي DHCP ذريعي IP سيٽنگون تفويض ڪن ٿيون آساني سان دريافت ڪيون وينديون آهن ۽ ڊوائيس دريافت API ذريعي ۽ پڻ NVCom يوٽيلٽي (سيڪشن 11.1) ذريعي. جيڪڏهن ڪو به DHCP سرور موجود نه آهي، روبي استعمال ڪري ٿو ان جي جامد IP سيٽنگون هڪ فال بيڪ طور.
DHCP ڪلائنٽ سپورٽ کي غير فعال ڪري سگھجي ٿو جيڪڏهن مقرر ٿيل IP سيٽنگون گهربل آهن ۽ ڊوائيس مختلف نيٽ ورڪن جي وچ ۾ تبديل نه ٿيندي. انهي صورت ۾، هن حصي ۾ IP سيٽنگون جامد قدر طور استعمال ڪيا ويا آهن.
روبي پڻ شامل آهي هڪ فال بيڪ DHCP سرور. اهو ڊفالٽ طور تي چالو ڪيو ويو آهي پر صرف ان وقت شروع ڪيو ويو جڏهن اڳوڻي DHCP ڪلائنٽ جي درخواست ناڪام ٿي. هن جو مطلب آهي ته ڪوبه DHCP سرور ڪڏهن به شروع نه ڪيو ويو آهي جيڪڏهن DHCP ڪلائنٽ سپورٽ بند ڪئي وئي آهي، انهي کي يقيني بڻائڻ لاء روبي ڪڏهن به موجوده DHCP سرور سان مقابلو نه ڪندو. روبي DHCP سرور استعمال ڪري ٿو IP پتي سيٽنگون بنيادي طور تي؛ ليز جي حد هميشه IP پتي جي /24 ذيلي نيٽ ۾ آهي.
'IP سيٽنگون' سيڪشن ۾، توھان غير فعال يا فعال ڪري سگھو ٿا DHCP ڪمپو-
25
9.6 آئوٽ پٽ چينلز
9 ٺاھ جوڙ
nents ۽ هڪ IP پتي، سب نيٽ ماسڪ ۽ گيٽ وي ايڊريس جي وضاحت ڪريو، جيڪي DHCP سيٽنگن جي بنياد تي جامد ترتيب يا فال بيڪ ترتيب جي طور تي استعمال ڪيا ويندا آهن. IP سيٽنگون تبديل ڪرڻ وقت، مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته توھان جو ڪمپيوٽر ھڪڙي ئي سب نيٽ ۾ آھي، يا اھو ھڪڙو گيٽ وي روٽر موجود آھي جنھن جي ذريعي ڊيٽا ٻنهي سب نيٽ جي وچ ۾ منتقل ٿي سگھي ٿي. ٻي صورت ۾ توهان رسائي حاصل ڪرڻ جي قابل نه هوندا web انٽرفيس هاڻي ۽ توهان کي هڪ فرم ویئر ري سيٽ ڪرڻ تي مجبور ڪيو ويندو (سيڪشن 6.4 ڏسو).
'نيٽورڪ پروٽوڪول' سيڪشن ۾، توھان چونڊي سگھوٿا ھيٺيون نيٽ ورڪ پروٽوڪول جيڪو ڪلائنٽ ڪمپيوٽر کي حسابي نتيجا پهچائڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو. ممڪن اختيار آهن TCP ۽ UDP. اعلي بينڊوڊٿ حقيقي وقت ڊيٽا جي ڪري اسان UDP استعمال ڪرڻ جي صلاح ڏيو ٿا.
بهترين ممڪن ڪارڪردگي حاصل ڪرڻ لاء، جمبو فريم سپورٽ کي 'جمبو فريم' سيڪشن ۾ چالو ڪيو وڃي. ائين ڪرڻ کان پهريان، تنهن هوندي، توهان کي پڪ ڪرڻ گهرجي ته جمبو فريم سپورٽ پڻ توهان جي ڪلائنٽ ڪمپيوٽر جي نيٽ ورڪ انٽرفيس لاءِ فعال آهي. توهان جي ڪمپيوٽر تي جمبو فريم سپورٽ کي ڪيئن فعال ڪرڻ جا تفصيل سيڪشن 8.2 ۾ صفحي 18 تي ملي سگهن ٿا. لينڪس ڪلائنٽ ڪمپيوٽرن لاءِ، جمبو فريم (MTU) سيٽنگ خودڪار طريقي سان لاڳو ٿيندي آهي جڏهن هڪ فعال روبي DHCP سرور کان ترتيب حاصل ڪري ٿي. مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته هن معاملي ۾ روبي جمبو فريم موڊ يا MTU سائيز کي تبديل ڪرڻ لاءِ نئين DHCP ليز جي ضرورت آهي سيٽنگ کي پروپيگٽ ڪرڻ لاءِ (مثال طور نيٽ ورڪ ڪيبل کي ان پلگ ڪرڻ ۽ ٻيهر داخل ڪرڻ سان).
9.6 آئوٽ پٽ چينلز
فعال آئوٽ پٽ چينلز کي ترتيب ڏئي سگھجي ٿو 'آؤٽ پٽ چينلز' صفحي تي. هڪ آئوٽ پٽ چينل هڪ تصويري ڊيٽا وهڪرو آهي جيڪو نيٽ ورڪ تي منتقل ڪيو ويندو آهي. ھيٺ ڏنل آئوٽ چينل موجود آھن:
· کاٻي ڪئميرا آئوٽ
· تفاوت جي پيداوار
· ساڄي ڪئميرا آئوٽ
· رنگ جي ڪئميرا جي پيداوار
جيڪڏهن آپريشن موڊ (ڏسو سيڪشن 9.9) اسٽيريو ميچنگ (ڊفالٽ) تي مقرر ڪيو ويو آهي يا درست ڪريو، پوءِ سڀني آئوٽ پٽ چينلن جي تصويري ڊيٽا کي درست ڪيو ويندو (تفصيل لاءِ سيڪشن 7.1 ڏسو). جيڪڏهن آپريشن جو طريقو مقرر ڪيو ويو آهي ذريعي گذري ٿو، جڏهن ته، ڪئميرا تصويرون بغير تبديلين جي منتقلي ٿيندي.
جيئن سيڪشن 7.3 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، رنگ ڪئميرا جي تصوير کي پروجيڪٽ ڪري سگهجي ٿو view کاٻي ڪئميرا. هن پروجئشن کي ’رنگ آئوٽ پُٽ موڊ‘ پيراميٽر لاءِ لاڳاپيل آپشن کي منتخب ڪندي چالو ڪري سگهجي ٿو.
مھرباني ڪري نوٽ ڪريو ته فعال ٻاھرين چينلن جو تعداد وڌائڻ سان نيٽ ورڪ لوڊ پڻ وڌي ٿو ۽ ٿي سگھي ٿو فريم ريٽ گھٽجي. هن دستاويز ۾ ڏنل سڀني ڪارڪردگي جي وضاحتن جو حوالو ڏنو ويو آهي هڪ ترتيب سان صرف رنگ ۽ تفاوت آئوٽ چينل چالو ٿيل.
26
9.7 سار سنڀال
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 17: آئوٽ پٽ چينلز جي ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
9.7 سار سنڀال
سار سنڀال واري صفحي تي جيڪا تصوير 18 ۾ ڏيکاريل آهي، توهان ڊائون لوڊ ڪري سگهو ٿا a file جنهن ۾ موجوده ڊوائيس جي ترتيب ۽ سسٽم لاگ شامل آهن، ڊائون لوڊ لنڪ کي دٻائڻ سان. ٽيڪنيڪل مسئلن جي صورت ۾ مهرباني ڪري هن کي شامل ڪريو file توهان جي سپورٽ جي درخواست ۾، جيئن ته توهان جي ڊوائيس جي ترتيب ٻيهر پيدا ڪري سگهجي ٿي ۽ سسٽم جي مسئلن جي تحقيق ڪري سگهجي ٿي.
ڊائون لوڊ ڪيل ترتيب file بعد ۾ ٻيهر اپ لوڊ ڪري سگھجي ٿو. هي مختلف ڊوائيس ترتيبن جي وچ ۾ جلدي سوئچنگ جي اجازت ڏئي ٿو. ترتيب ڏيڻ لاءِ اپلوڊ ڪرڻ لاءِ، مھرباني ڪري ترتيب چونڊيو file ۽ اپلوڊ بٽڻ کي دٻايو. مهرباني ڪري آگاهه رهو ته مختلف ترتيبن کي اپلوڊ ڪرڻ سان ڊوائيس جو IP پتو تبديل ٿي سگهي ٿو. ناقص تشڪيل واري حالت کان بچڻ لاءِ، مھرباني ڪري صرف اپلوڊ ڪنفيگريشنون جيڪي اڳ ۾ ڊائون لوڊ ڪيون ويون آھن web انٽرفيس.
جيڪڏهن توهان پنهنجي موجوده ڊوائيس جي ترتيب سان مشڪلاتن جو تجربو ڪري رهيا آهيو، توهان ري سيٽ بٽڻ کي دٻائيندي، فيڪٽري ڊفالٽ تي سڀني ترتيبن جي سيٽنگن کي ري سيٽ ڪري سگهو ٿا. مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته اهو پڻ نيٽ ورڪ جي جوڙجڪ کي ري سيٽ ڪندو، جيڪو شايد روبي جي IP پتي جي تبديلي جي ڪري سگھي ٿو.
جيڪڏهن روبي غلط رويي جي نشانين کي ڏيکاري ٿو، اهو ممڪن آهي ته ڊوائيس کي ريبوٽ ڪرڻ 'هاڻي ريبوٽ' بٽڻ کي دٻايو. اهو ڪيترن ئي سيڪنڊن ۾ وٺي ويندو جيستائين ريبوٽ مڪمل ٿي وڃي ۽ روبي ٻيهر ماپ ڊيٽا مهيا ڪري رهيو آهي. مھرباني ڪري ھن فنڪشن کي پاور چڪر جي متبادل طور استعمال ڪريو، جيڪڏھن ڊوائيس نه ٿي سگھي
27
9.8 حساب ڪتاب
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 18: ترتيب جي سار سنڀال واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
آساني سان رسائي. سار سنڀال جو صفحو وڌيڪ توهان کي فرم ويئر اپڊيٽ ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو. استعمال ڪريو
هي ڪارڪردگي صرف firmware لاء files جيڪي سرڪاري طور تي نيريان ويزن ٽيڪنالاجيز پاران جاري ڪيا ويا آهن. هڪ firmware تازه ڪاري ڪرڻ لاء، مطلوب firmware چونڊيو file ۽ اپڊيٽ بٽڻ کي دٻايو. تازه ڪاري جي عمل ڪيترن ئي سيڪنڊن وٺي ويندي. ڊوائيس کي ان پلگ نه ڪريو، بحالي واري صفحي کي ٻيهر لوڊ ڪريو يا تازه ڪاري بٽڻ کي ٻيهر ڪلڪ ڪريو جڏهن فرم ويئر اپڊيٽ کي انجام ڏيو. ٻي صورت ۾، اهو ٿي سگهي ٿو هڪ خراب ٿيل فرمائيندڙ رياست ڏانهن. هڪ دفعو اپڊيٽ مڪمل ٿي وئي آهي ڊوائيس خودڪار طريقي سان نئين فرم ويئر ورزن سان ريبوٽ ڪندو. ڊوائيس جي ترتيب محفوظ ڪئي وئي آهي firmware تازه ڪاري دوران، پر ڪجهه تازه ڪاريون شايد توهان کي مخصوص سيٽنگن کي ترتيب ڏيڻ جي ضرورت پوندي.
9.8 حساب ڪتاب
روبي موڪلي وئي آهي اڳ-ڪاليبريٽ ٿيل ۽ صارف جي حساب ڪتاب جي ضرورت نه هوندي آهي عام طور تي ڊوائيس جي سڄي زندگي دوران. تنهن هوندي، ڇا توهان کي ماپ جي معيار ۽ کثافت ۾ گهٽتائي جو تجربو ڪيو وڃي، توهان ٻيهر انشانکن کي انجام ڏيڻ سان امڪاني آپٽيڪل غلطي کي درست ڪري سگهو ٿا. انهي صورت ۾ حساب ڪتاب جو صفحو، جيڪو شڪل 19 ۾ ڏيکاريل آهي، استعمال ڪيو ويندو.
28
9.8 حساب ڪتاب
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 19: ڪئميرا جي حساب سان ترتيب ڏيڻ واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
9.8.1 حساب ڪتاب
توهان کي ضرورت آهي هڪ انشانکن بورڊ، جيڪو هڪ فليٽ پينل آهي جنهن جي هڪ پاسي تي نظر انداز ڪيل ڪيبورڊ جي نموني سان. اهو نمونو جيڪو روبي پاران استعمال ڪيو ويو آهي، هڪ سفيد پس منظر تي ڪارو حلقن جي هڪ غير متناسب گرڊ تي مشتمل آهي، جيئن تصوير 20 ۾ ڏيکاريل آهي.
جڏهن انشانکن واري صفحي کي کوليو، توهان کي پهريان ان حساب ڪتاب جي سائيز جي وضاحت ڪرڻ جي ضرورت پوندي، جنهن کي توهان حساب ڪتاب جي عمل ۾ استعمال ڪرڻ وارا آهيو. مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته صحيح سائيز چونڊيو، ٻي صورت ۾ حساب ڪتاب جي نتيجن کي 3D بحاليءَ لاءِ صحيح ميٽرڪ اسڪيل سان استعمال نٿو ڪري سگھجي (ڏسو سيڪشن 7.2).
نموني ڊائون لوڊ ڪري سگھجي ٿو سڌو سنئون ھن صفحي کي فارم. بس 'calibration بورڊ' ڊراپ-ڊائون لسٽ ۾ مطلوب نموني سائيز چونڊيو، ۽ ڊائون لوڊ لنڪ تي ڪلڪ ڪريو.
ڇا توھان کي ضرورت آھي ھڪڙي ڪسٽم سائز سان گڏ ڪيليبريشن بورڊ، پوء توھان منتخب ڪري سگھوٿا ڪسٽم کي 'ڪئليبريشن بورڊ' ڊراپ-ڊائون لسٽ مان. هي توهان کي اجازت ڏئي ٿو داخل ڪرڻ جي قابليت بورڊ جي تفصيل دستي طور تي. نموني جي ماپ جو پهريون طول و عرض هڪ گرڊ ڪالمن ۾ حلقن جو تعداد آهي. هي انگ حلقن جي گرڊ جي سڀني ڪالمن لاء برابر هجڻ گهرجي.
في قطار حلقن جو تعداد 1 کان مختلف ٿيڻ جي اجازت آهي بي ترتيب ۽ هم قطار جي وچ ۾. ٻيو طول و عرض اهڙيءَ ريت ٻن لڳاتار قطارن ۾ دائرن جو مجموعو آهي. سڀ ڊائون لوڊ ڪرڻ وارا ڊفالٽ حساب ڪتاب جا نمونا 4 × 11 جي ماپ آهن.
آخري پيٽرولر جيڪو توهان کي داخل ڪرڻو پوندو جڏهن ڪسٽم ڪليبريشن استعمال ڪندي
29
9.8 حساب ڪتاب
9 ٺاھ جوڙ
5،2 سينٽي XNUMX انچ
سائيز: 4 x 11؛ دائري جي فاصلي: 2.0 سينٽي؛ دائرو قطر: 1.5 سينٽي؛ nerian.com
شڪل 20: ڪيليبريشن بورڊ استعمال ڪيو ويو روبي.
بورڊ جو دائرو فاصلو آهي. اهو فاصلو ٻن پاڙيسري حلقن جي مرڪزن جي وچ ۾ آهي. فاصلو سڀني حلقن لاء افقي ۽ عمودي طرف ۾ برابر هجڻ گهرجي.
هڪ دفعو صحيح بورڊ جي سائيز بيان ڪئي وئي آهي، مهرباني ڪري جاري رکڻ واري بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو حساب ڪتاب جي عمل سان اڳتي وڌڻ لاء.
9.8.2 calibration لاءِ تصوير جي سائيز کي محدود ڪرڻ
ڊفالٽ طور، حساب ڪتاب جو عمل مڪمل سينسر واري علائقي تي هلندو، موجوده فعال تصويري فارميٽ ۽ حاصل ڪرڻ جي سيٽنگن لاءِ موجود وڌ ۾ وڌ صحيح تصويري سائيز سان. اها سفارش ڪئي وئي آهي اڪثر سيٽ اپن لاءِ، ڇاڪاڻ ته دلچسپي جو ننڍو علائقو ڪنهن به وقت پوسٽ-ڪئليبريشن تي چونڊيو وڃي ٿو (ڏسو سيڪشن 9.15). خاص سيٽ اپ لاء، مثال طورampجيڪڏهن ڪنهن لينس جو تصويري دائرو تصويري سينسر واري علائقي کان ننڍو آهي، ته ان لاءِ ضروري آهي ته لاڳاپيل سينسر واري علائقي کي شروعاتي ڪيليبريشن کان اڳ محدود ڪيو وڃي.
'ڪئميرا پري' جي تري ۾ 'constrain to a window' بٽڻ کي دٻائڻ سانview` علائقو، هڪ مرڪزي اوورلي فريم ڏيکاريل آهي، جنهن کي ڇڪڻ سان ٻيهر سائز ڏئي سگهجي ٿو. جيڪڏهن لاڳو ٿئي ٿي، حساب ڪتاب کي تبديل ڪيو ويندو محدود-علائقي موڊ. Calibration کي واپس ڪري سگھجي ٿو ڊفالٽ آپريشن ۾ 'Reset to full-Resolution' بٽڻ کي دٻائڻ سان.
جڏهن ڪيليبريشن جو عمل ڪاميابيءَ سان هڪ محدود علائقي سان مڪمل ڪيو ويو آهي، اهو ڊفالٽ آئوٽ پٽ سائيز (۽ وڌ ۾ وڌ دستياب علائقي جي دلچسپي جي سائيز) کي وڌ ۾ وڌ صحيح تصويري سائيز کان چونڊيل هڪ تائين گھٽائي ڇڏيندو، مؤثر طريقي سان ڪنهن به علائقي کي خارج ڪري ڇڏيندي جيڪي حد کان ٻاهر آهن. calibrated sensor علائقي.
30
9.8 حساب ڪتاب
9 ٺاھ جوڙ
9.8.3 رڪارڊنگ ڪيليبريشن فريم
هڪ زندهه اڳview سڀني تصويرن جي سينسر جي ڪئميرا اڳ ۾ ڏيکاريل آهيview'ايريا. جيستائين انڪشاف واري علائقي کي محدود نه ڪيو ويو آهي جيئن مٿي بيان ڪيو ويو آهي، ڪئليبريشن دوران ڪئميرا ريزوليوشن في الحال فعال تصويري فارميٽ ۽ حاصل ڪرڻ جي سيٽنگن لاءِ وڌ ۾ وڌ صحيح تصوير جي سائيز تي مقرر ڪئي وئي آهي. پڪ ڪريو ته ڪئليبريشن بورڊ سڀني ڪئميرا تصويرن ۾ مڪمل طور تي نظر اچي رهيو آهي ۽ پوءِ ڪنٽرول سيڪشن ۾ ’ڪپچر سنگل فريم‘ بٽڻ کي دٻايو. هن عمل کي ڪيترائي ڀيرا ورجايو جڏهن ته ڪيمرا يا ڪيليبريشن بورڊ کي حرڪت ۾ آڻيندي.
انشانکن بورڊ کي لازمي طور تي ڪيترن ئي مختلف پوزيشن ۽ واقفيت تي رڪارڊ ڪيو وڃي. اڳ ۾ هڪ سائي اوورلي ڏيکاري وينديview سڀني جڳهن لاءِ ونڊو، ڇا بورڊ اڳي ئي معلوم ڪيو ويو آهي. توهان کي بورڊ جي فاصلي کي مختلف ڪرڻ گهرجي ۽ پڪ ڪريو ته توهان گهڻو ڪري فيلڊ کي ڍڪيندا آهيو view سڀني ڪئميرا جي.
وڌيڪ فريم جيڪي توهان رڪارڊ ڪندا، اوترو وڌيڪ درست حساب ڪيل حساب ڪتاب هوندو. جڏهن ته، وڌيڪ فريم پڻ حساب ڪتاب جي ماپن جي حساب سان گهڻي وقت وٺن ٿا. روبي 40 ڪليبريشن فريم تائين رڪارڊنگ کي سپورٽ ڪري ٿو. صحيح نتيجا حاصل ڪرڻ لاءِ اسان گھٽ ۾ گھٽ 20 ڪليبريشن فريم استعمال ڪرڻ جي صلاح ڏيون ٿا.
حساب ڪتاب جي فريم جي رڪارڊنگ کي 'خودڪار گرفتاري' موڊ کي چالو ڪندي آسان بڻائي سگهجي ٿو. هن موڊ ۾، هڪ نئون انشانکن فريم رڪارڊ ڪيو ويو آهي فڪس ڪيپچر وقفن ۾. توھان داخل ڪري سگھوٿا گھربل وقفو آٽو ڪيپچر سيڪشن ۾ ۽ پوءِ پريس ڪريو 'آٽو ڪيپچر شروع ڪريو' بٽڻ. جيڪڏهن گهربل هجي، هڪ ٻڌڻ وارو آواز ڳڻپ ۽ نئين فريم جي رڪارڊنگ کي سگنل ڏيڻ لاء ادا ڪري سگهجي ٿو. خودڪار قبضي واري موڊ کي 'اسٽاپ آٽو ڪيپچر' بٽڻ کي دٻائڻ سان روڪي سگھجي ٿو.
هڪ ننڍڙو اڳview هر پڪڙيل ڪيليبريشن فريم کي ’ڪپچر ٿيل فريم‘ سيڪشن ۾ شامل ڪيو ويو آهي. فريم ڪيبلريشن بورڊ جي حلقن جي نشاندهي ڪيل پوزيشن سان ڍڪيل آهن. توهان ڪلڪ ڪري سگهو ٿا ڪنهن به اڳview تصويرون ان جي مڪمل ريزوليوشن تي انشانکن فريم کي ڏسڻ لاءِ. هڪ سابقample a calibration frame for a correctly calibration board سان گڏ تصوير 21 ۾ ڏيکاريو ويو آهي. جيڪڏهن ڪيليبريشن بورڊ صحيح طرح نه لڌو ويو يا جيڪڏهن توهان ڪيليبريشن فريم جي معيار کان ناخوش آهيو ته پوءِ توهان ان کي حذف ڪري سگهو ٿا ×-علامت تي ڪلڪ ڪري. .
9.8.4 حساب ڪتاب ڪرڻ
هڪ دفعو توهان ڪافي تعداد ۾ حساب ڪتاب جي فريم کي رڪارڊ ڪيو آهي، توهان ڪنٽرول سيڪشن ۾ ڪيليبرٽ بٽڻ کي دٻائڻ سان حساب ڪتاب جي عمل کي شروع ڪري سگهو ٿا. ڪئميرا جي حساب ڪتاب لاءِ گهربل وقت جو دارومدار ان حساب سان فريم جي تعداد تي آهي جيڪي توهان رڪارڊ ڪيا آهن. Calibration عام طور تي مڪمل ڪرڻ لاء ڪيترن ئي منٽن وٺي ويندي. جيڪڏهن حساب ڪتاب ڪامياب ٿي وڃي ته توهان کي فوري طور تي ريڊائريڪٽ ڪيو ويندوview calibration' صفحو.
Calibration ناڪام ٿي ويندي جيڪڏھن ترتيب ڏنل عمودي يا افقي پکسل بي گھرڻ ڪنھن به تصويري پوائنٽ لاءِ اجازت ڏنل حد کان وڌي وڃي. calibration ناڪامي لاء سڀ کان عام سبب آهن:
· انشانکن فريم جو ڪافي تعداد.
31
9.9 پروسيسنگ سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 21: مثالampلي calibration فريم معلوم ڪيل calibration بورڊ سان.
· فيلڊ جي خراب ڪوريج view calibration بورڊ سان.
· مضبوط جاميٽري تحريف سان لينس.
· اڻ برابري مرڪزي ڊگھائي سان لينس.
· فريم ڪيبلريشن بورڊ جي غلط سڃاڻپ سان.
جيڪڏھن حساب ڪتاب ناڪام ٿئي، ته مھرباني ڪري غلطي جو سبب حل ڪريو ۽ حساب ڪتاب جي عمل کي ورجايو. جيڪڏهن غلطي جو سبب هڪ يا وڌيڪ غلط ڪيليبريشن فريم آهي، ته پوءِ توهان انهن فريم کي حذف ڪري سگهو ٿا ۽ ٻيهر دٻائي سگهو ٿا ڪليبريٽ بٽڻ. ساڳئي طرح، تمام ٿورڙي ڪيبورڊ فريم جي صورت ۾، توهان اضافي فريم رڪارڊ ڪري سگهو ٿا ۽ حساب ڪتاب کي ٻيهر شروع ڪري سگهو ٿا.
9.9 پروسيسنگ سيٽنگون
9.9.1 آپريشن موڊ
مکيه پروسيسنگ پيٽرولر کي 'پروسيسنگ سيٽنگون' صفحي تي تبديل ڪري سگھجي ٿو، جيڪو تصوير 22 ۾ ڏيکاريل آهي. سڀ کان وڌيڪ لاڳاپيل اختيار آپريشن موڊ آهي، جيڪو هيٺ ڏنل قدرن مان هڪ تي سيٽ ڪري سگهجي ٿو:
ذريعي لنگھڻ: ھن موڊ ۾ روبي سڀني تصويرن جي سينسر جي تصويرن کي بغير ڦيرڦار جي اڳتي وڌائي ٿو. هي موڊ ٻيهر لاءِ آهيviewڪنهن به پروسيسنگ لاڳو ٿيڻ کان اڳ تصوير جي ڊيٽا کي گڏ ڪرڻ.
Rectify: هن موڊ ۾ روبي سڀني تصويرن جي سينسر جون سڌريل تصويرون منتقل ڪري ٿي. هن موڊ جو مقصد تصوير جي درستي جي درستي جي تصديق ڪرڻ آهي.
اسٽيريو ملاپ: هي ڊفالٽ موڊ آهي، جنهن ۾ روبي حقيقي اسٽيريو تصويري پروسيسنگ (اسٽيريو ميچنگ) ڪندو آهي. روبي تفاوت نقشي کي منتقل ڪري ٿو ۽، آئوٽ پٽ چينلز جي ترتيب تي منحصر ڪري ٿو، سڌريل تصويرون.
32
9.9 پروسيسنگ سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 22: پروسيسنگ سيٽنگن لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
9.9.2 تفاوت سيٽنگون
جيڪڏهن آپريشن موڊ اسٽيريو ميچنگ تي سيٽ ڪيو ويو آهي، ته پوءِ 'تفاوت سيٽنگون' تفاوت جي حد جي ترتيب ڏيڻ جي اجازت ڏئي ٿي جيڪا روبي جي ڳولا ڪئي وئي آهي. تفاوت جي حد فريم جي شرح کي متاثر ڪري ٿي جيڪا حاصل ڪري سگهجي ٿي. تفاوت جي حد کي تبديل ڪرڻ کان پوءِ فريم جي شرح کي ترتيب ڏيڻ گهرجي (سفارش لاءِ صفحي 3.3 تي سيڪشن 5 ڏسو). مهرباني ڪري آگاهه رهو ته تفاوت جي حد کي وڌائڻ سان وڌ ۾ وڌ تصوير جي سائيز کي به گھٽائي ڇڏيندو جيڪا ترتيب ڏئي سگهجي ٿي.
'اختلاف جو تعداد' اختيار بيان ڪري ٿو پکسلز جو ڪل تعداد جيڪي correspondences لاء ڳولها آهن. ھن اختيار جو گہرائي ريزوليوشن ۽ ڍڪيل ماپ جي حد تي وڏو اثر آھي (ڏسو سيڪشن 7.2). تفاوت جي حد جي شروعات کي 'اختلاف آفسيٽ' اختيار ذريعي چونڊيو وڃي ٿو. عام طور تي، 0 جي قيمت آفسيٽ لاء گهربل آهي، جيڪا حد تائين ماپ جي حد تائين لامحدود جي اجازت ڏئي ٿي. جيڪڏهن مشاهدي واري فاصلي کي محدود ٿيڻ جي پڪ آهي، ته پوءِ گهٽ تفاوت جا قدر نه ٿيندا. انهي صورت ۾ اهو ممڪن آهي ته تفاوت آفسيٽ کي وڌايو وڃي، جيئن اهي گهٽ تفاوت نه هوندا آهن.
9.9.3 الگورتھم سيٽنگون
تصوير پروسيسنگ الورورٿم جي رويي کي 'الگورٿم سيٽنگون' ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو. ڊفالٽ ٺاھ جوڙ مشين جي سکيا جي طريقن کي استعمال ڪندي طئي ڪيو ويو آھي، ۽ اھڙيءَ طرح اھو بھترين انتخاب ھجڻ گھرجي گھڻي استعمال لاءِ
33
9.9 پروسيسنگ سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
ڪيس. پر ان جي باوجود، سڀ الگورتھم پيٽرولر ذريعي ترتيب ڏئي سگھجن ٿيون web انٽرفيس. هيٺيون پيٽرول اسٽيريو ملندڙ الگورتھم کي ڪنٽرول ڪن ٿا:
تفاوت جي تبديلين لاءِ سزا (P1): هڪ ڏنڊ جيڪو بتدريج تبديل ٿيندڙ تفاوتن تي لاڳو ٿئي ٿو. هڪ وڏي قدر بتدريج تفاوت جي تبديلين جو سبب بڻجندي آهي گهٽ ۾ گهٽ، جڏهن ته هڪ ننڍڙي قدر سبب ٿيندي آهي ته تدريجي تبديليون گهڻو ڪري ٿينديون آهن. پکسلز لاءِ مختلف قدر ترتيب ڏئي سگھجن ٿا جيڪي تصوير جي ڪنارن تي آھن (P1-edge) ۽ پکسلز جيڪي ڪنارن تي نه آھن (P1-no-edge). اهي قيمتون P2 جي قيمتن کان ننڍا هجن.
تفاوت جي وقفي لاءِ سزا (P2): هڪ ڏنڊ جيڪو اوچتو تبديل ٿيندڙ تفاوتن تي لاڳو ٿئي ٿو. هڪ وڏي قدر تفاوت جي وقفي جو سبب بڻجندي آهي گهٽ اڪثر ڪري ٿي، جڏهن ته هڪ ننڍڙي قيمت سببن جي تڪرارن کي وڌيڪ اڪثر ڪري ٿو. پکسلز لاءِ مختلف قدر ترتيب ڏئي سگھجن ٿيون جيڪي تصوير جي ڪنارن تي آھن (P2-edge) ۽ پکسلز جيڪي ڪنارن تي نه آھن (P2-no-edge). اهي قيمتون P1 جي قيمتن کان وڌيڪ هجڻ گهرجن.
روبي اپٽيمائيزيشن الگورٿم لاڳو ڪري ٿو حسابي تفاوت نقشي جي درستگي کي بهتر ڪرڻ لاءِ ذيلي پکسل ريزوليوشن تائين. جيڪڏهن ان پٽ تصوير / تفاوت واري نقشي جي دلچسپي جو صرف هڪ ننڍڙو علائقو (ROI) لاڳاپيل آهي، ته پوء هن خودڪار طريقي جي عمل کي صرف هن ROI تائين محدود ڪري سگهجي ٿو. انهي حالت ۾ هڪ کي اميد رکڻ گهرجي وڌيڪ صحيح ذيلي پکسل جي ماپ اندر اندر ROI. ذيلي پکسل ٽيوننگ ROI کي محدود ڪرڻ لاءِ لاڳاپيل پيٽرول آهن:
ROI تي ذيلي پکسل جي اصلاح کي ٽيون ڪريو: جيڪڏھن چالو ڪيو ويو، ذيلي پکسل جي اصلاح سڄي تصوير جي بدران، ايندڙ پيرا ميٽرز پاران بيان ڪيل علائقي تي ڪيو ويندو.
ويڪر: چوٿون پکسلز ۾ چونڊيل علائقي جي دلچسپي (ROI).
اوچائي: چونڊيل ROI جي پکسلز ۾ اوچائي.
Offset X: ROI جو افقي آفسيٽ تصويري مرڪز سان واسطو رکي ٿو.
Offset Y: ROI جو عمودي آفسيٽ تصويري مرڪز سان واسطو رکي ٿو.
روبي ڪيترن ئي طريقن کي لاڳو ڪري ٿو پوسٽ پروسيسنگ لاءِ ڪمپيوٽيڊ تفاوت نقشي. هر پوسٽ پروسيسنگ جو طريقو انفرادي طور تي چالو يا غير فعال ٿي سگهي ٿو. دستياب طريقا آهن:
ماسڪ بارڊر پکسلز: جيڪڏهن فعال هجي ته، هي اختيار انهن سڀني تفاوتن کي نشانو بڻائيندو جيڪي نظر ايندڙ تصوير واري علائقي جي سرحد جي ويجهو آهن غلط طور تي، ڇاڪاڻ ته انهن ۾ وڏي غير يقيني صورتحال آهي. ھن ۾ اھي سڀ پکسلز پڻ شامل آھن جن لاءِ ڪا به حقيقي تصويري ڊيٽا موجود نه آھي، تصوير جي سڌاري پاران لاڳو ڪيل وارپنگ جي ڪري (ڏسو سيڪشن 7.1).
34
9.10 ترقي يافته آٽو نمائش ۽ حاصل سيٽنگون 9 ترتيب
مطابقت جي جانچ: جيڪڏهن فعال هجي، اسٽيريو ميچنگ ٻنهي ملندڙ هدايتن ۾، کاٻي کان ساڄي ۽ ساڄي کان کاٻي ۾ ڪئي ويندي آهي. Pixels جن لاءِ تفاوت هڪجهڙائي نه آهي انهن کي غلط طور نشان لڳايو ويو آهي. مستقل مزاجي چيڪ جي حساسيت کي 'مطابقت چيڪ حساسيت' سلائيڊر ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو.
انفراديت جي چڪاس: جيڪڏهن فعال هجي، تفاوت جي نقشي ۾ پکسلز غلط طور تي نشان لڳل آهن جيڪڏهن ڪو ڪافي منفرد حل نه آهي (يعني قيمت جي فنڪشن کي گلوبل گھٽ ۾ گھٽ نه آهي جيڪو تمام ٻين مقامي گهٽ ۾ گهٽ آهي). انفراديت چيڪ جي حساسيت کي 'انفراديت چيڪ حساسيت' سلائيڊر ذريعي ڪنٽرول ڪري سگهجي ٿو.
بناوت وارو فلٽر: جيڪڏهن فعال ڪيو ويو آهي، جيڪي پکسلز جيڪي تصوير جي علائقن سان تعلق رکن ٿا، انهن کي تفاوت واري نقشي ۾ غلط طور نشان لڳايو ويو آهي، ڇاڪاڻ ته اتي هڪ وڏو امڪان آهي ته اهي پکسلز بي ترتيب آهن. هن فلٽر جي حساسيت کي 'ٽيڪچر فلٽر حساسيت' سلائيڊر ذريعي ترتيب ڏئي سگهجي ٿو.
Gap interpolation: جيڪڏهن فعال ڪيو وڃي ته، غلط تفاوت جا ننڍا پيچ، جيڪي اڳئين فلٽرن مان هڪ سبب ٿين ٿا، انٽرپوليشن ذريعي ڀريا وڃن ٿا.
شور جي گھٽتائي: جيڪڏهن فعال هجي، هڪ تصويري فلٽر تفاوت جي نقشي تي لاڳو ٿئي ٿو، جيڪو شور گھٽائي ٿو ۽ ٻاهران ختم ڪري ٿو.
اسپيڪل فلٽر جي تکرار: ساڳي تفاوت جي ننڍڙن الڳ ٿيل پيچن کي غلط طور نشان لڳايو. اهڙا چشما اڪثر ڪري غلط ميلاپ جو نتيجو آهن. تکرارن جو تعداد بيان ڪري ٿو ته فلٽر ڪھڙي ريت جارحيت واري داغ کي ختم ڪرڻ سان ٿيندو. 0 جو قدر فلٽر کي غير فعال ڪري ٿو.
9.10 ڳوڙھي خودڪار نمائش ۽ حاصل سيٽنگون
بهترين ممڪن تصويري معيار کي يقيني بڻائڻ لاءِ، روبي هڪ مڪمل طور تي خودڪار نمائش جو وقت فراهم ڪري ٿي ۽ تيزيءَ سان تبديل ٿيندڙ روشنيءَ جي حالتن لاءِ موافقت حاصل ڪري ٿي، جيڪا اڪثر ٻاهرين منظرنامن ۾ ٿيندي آهي. توهان آٽو ايڪسپوزر پيج تي آزادانه طور تي ٻنهي آٽو افعال کي فعال ۽ غير فعال ڪري سگهو ٿا، جيڪو تصوير 23 ۾ ڏيکاريل آهي.
9.10.1 نمائش ۽ حاصلات
موڊ: چونڊيو ته ڇا نمائش جو وقت ۽/يا حاصل خودڪار طريقي سان ترتيب ڏنل آهي. عام حالتن ۾ 'خودڪار نمائش ۽ حاصل' کي چونڊيو وڃي ٻنهي پيراگرافن جي خودڪار ترتيب لاءِ.
ھدف جي شدت: اسٽيريو تصويرن لاءِ سراسري شدت جو قدر چونڊيندو آھي، جنھن کي ھدف بڻايو ويندو آھي خودڪار ترتيب سان. شدت جا قدر سيڪڙو ۾ لکيل آهنtagاي نمبر 0 سان گڏ ڪارو ۽ 100 اڇو ڏيکاري ٿو. رنگ ۽ مونوڪروم سينسر لاءِ مختلف قدر ڏئي سگھجن ٿا.
35
9.10 ترقي يافته آٽو نمائش ۽ حاصل سيٽنگون 9 ترتيب
شڪل 23: خودڪار نمائش لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ ۽ ايڊجسٽمينٽ سيٽنگون حاصل ڪريو. ھدف فريم: چونڊيندو آھي جيڪڏھن کاٻي فريم جي شدت، جي شدت
ساڄي فريم يا ٻنهي فريم جي اوسط شدت کي حدف جي شدت سان ترتيب ڏيڻ گهرجي. وڌ ۾ وڌ نمائش جو وقت: نمائش واري وقت لاءِ وڌ ۾ وڌ قدر بيان ڪري سگھجي ٿو ته جيئن حرڪت واري بلور کي محدود ڪرڻ لاءِ. وڌ ۾ وڌ نمائش واري وقت جي قيمت هميشه ٻن فريم جي وچ ۾ وقت کان ننڍو هجڻ گهرجي. رنگ ۽ مونوڪروم سينسر لاءِ مختلف قدر ڏئي سگھجن ٿا. وڌ ۾ وڌ فائدو: صرف نمائش جي وقت وانگر، اهو پڻ ممڪن آهي ته وڌ ۾ وڌ اجازت ڏنل حاصل کي محدود ڪرڻ. حاصلات کي محدود ڪرڻ سان تصوير پروسيسنگ جا نتيجا بهتر ٿي سگهن ٿا حالتن لاءِ اعلي سينسر شور سان. رنگ ۽ مونوڪروم سينسر لاءِ مختلف قدر ڏئي سگھجن ٿا. 9.10.2 دستي سيٽنگون جيڪڏهن موڊ جي چونڊ ۾ خودڪار ايڊجسٽمينٽ کي غير فعال ڪيو ويو آهي، نمائش جو وقت ۽/يا حاصل دستي طور تي هن حصي ۾ مقرر ڪيل قدرن تي سيٽ ڪري سگهجي ٿو.
36
9.11 ٽرگر سيٽنگون
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 24: ٽريگر سيٽنگن لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
9.10.3 ROI سيٽنگون
مڪمل تصوير جي سراسري شدت جي حوالي سان ترتيب ڏيڻ بجاءِ، توھان صرف دلچسپي واري علائقي تي اوسط شدت جو حساب ڪري سگھو ٿا. ان صورت ۾ 'ايڊجسٽمينٽ لاءِ ROI استعمال ڪريو' کي فعال ڪريو. 'Offset X' ۽ 'Offset Y' بيان ڪري ٿو علائقي جي مرڪز جي پوزيشن تصويري مرڪز جي نسبت سان. 'چوڻي ROI' ۽ 'اوچائي ROI' توهان کي ROI جي مقامي واڌ کي ترتيب ڏيڻ جي اجازت ڏين ٿا. ROI مڪمل طور تي تصوير ۾ شامل ٿيڻ گهرجي. جيڪڏهن اهو معاملو نه آهي، ROI خودڪار طريقي سان ڪٽي ويندي.
9.11 ٽرگر سيٽنگون
'ٽريگر سيٽنگون' جو صفحو جيڪو شڪل 24 ۾ ڏيکاريو ويو آهي ٽرگر ان پٽ ۽ آئوٽ پٽ جي ترتيب ڏيڻ جي اجازت ڏئي ٿو. روبي هڪ GPIO بندرگاهه آهي جيڪو هڪ ٽرگر آئوٽ ۽ هڪ ٽرگر ان پٽ سگنل تائين رسائي فراهم ڪري ٿو. انهن سگنلن جي برقي وضاحتن لاءِ مهرباني ڪري ڏسو سيڪشن 6.3.
جڏهن ٽرگر ان پٽ کي فعال ڪيو ويندو آهي، روبي صرف هڪ فريم تي قبضو ڪندو جڏهن هڪ سگنل پلس ٽريگر ان پٽ پن تي پهچندي، يا جيڪڏهن هڪ سافٽ ويئر ٽرگر API ذريعي خارج ڪيو ويو آهي. هارڊويئر ٽرگر سگنل لاءِ، تصوير سينسر جي نمائش ايندڙ سگنل جي اڳئين ڪنڊ سان شروع ڪئي وئي آهي. جڏهن ٽريگر ان پٽ کي فعال ڪيو ويندو آهي، ٽرگر آئوٽ موجود ناهي.
جڏهن ٽرگر ٻاڦ فعال نه آهي، اهو بيان ڪري سگهجي ٿو ته ڇا
37
9.12 وقت جي هم وقت سازي
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 25: وقت جي هم وقت سازي لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽ.
آئوٽ کي مسلسل تي (منطقي 1) يا مسلسل بند (منطقي 0) سان ڳنڍڻ گهرجي. جيڪڏهن فعال هجي، ٺاهيل سگنل جي قطبيت يا ته ٿي سگهي ٿي فعال-هاءِ يا فعال گهٽ. نبض جي چوٽي مسلسل ٿي سگهي ٿي يا اڳ ۾ ترتيب ڏنل قدرن جي فهرست جي وچ ۾ چڪر.
ٽريگر آئوٽ جي تعدد هميشه روبي جي موجوده فريم جي شرح سان ملندو. بهرحال، اهو ممڪن آهي ته هڪ ٽائيم آفسيٽ بيان ڪيو وڃي، جيڪو ٽريگر آئوٽ جي اڳئين ڪنڊ تائين سينسر جي نمائش جي شروعات کان دير آهي.
9.12 وقت جي هم وقت سازي
'وقت جي هم وقت سازي' جو صفحو، جيڪو تصوير 25 ۾ ڏيکاريل آهي، استعمال ڪري سگھجي ٿو ٽن ممڪن طريقن کي ترتيب ڏيڻ لاءِ روبي جي اندروني گھڙي کي هم وقت سازي ڪرڻ لاءِ. جيئن سيڪشن 7.4 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، اندروني گھڙي وقت جي لاء استعمال ڪئي وئي آهيampپڪڙيل فريم.
پهريون آپشن آهي هڪ ٽائم سرور سان هم وقت سازي ڪرڻ، نيٽ ورڪ ٽائم پروٽوڪول (NTP) استعمال ڪندي ورزن 4 تائين. ان صورت ۾ روبي پنهنجي اندروني ڪلاڪ کي ڏنل وقت جي سرور سان هم وقت سازي ڪري ٿو، Coordinated Universal Time (UTC) استعمال ڪندي. وقت جي هم وقت سازي جي درستگي تي منحصر آهي توهان جي نيٽ ورڪ ۽ وقت جي سرور جي دير تي. جيڪڏهن NTP وقت جي هم وقت سازي فعال آهي، هم وقت سازي جا انگ اکر هڪ وقف اسٽيٽس ايريا ۾ ڏيکاريا ويندا آهن.
NTP جي متبادل طور، Precision Time Protocol (PTP) کي هم وقت سازي لاءِ استعمال ڪري سگھجي ٿو. PTP هڪ خاص طور تي اعلي درستگي مهيا ڪري ٿي جڏهن com-
38
9.13 ريviewحساب ڪتاب جا نتيجا
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 26: ٻيهر لاءِ ترتيب واري صفحي جو اسڪرين شاٽviewing ڪئميرا calibration.
NTP جي حوالي سان، ۽ انهي ڪري ترجيح ڏني وڃي جيڪڏهن دستياب هجي. NTP وانگر، گھڙي پڻ UTC تي سيٽ ڪئي ويندي ۽ هم وقت سازي جي صورتحال جي معلومات ڏيکاري ويندي.
جڏهن پلس في سيڪنڊ (پي پي ايس) سگنل استعمال ڪندي، اندروني ڪلاڪ کي 0 تي ري سيٽ ڪري سگهجي ٿو جڏهن به هڪ هم وقت سازي سگنل ملي ٿي. متبادل طور تي، سسٽم جو وقت stamp آخري حاصل ڪيل پي پي ايس سگنل لاء هڪ قبضو ٿيل فريم سان منتقل ڪري سگهجي ٿو. مهرباني ڪري پي پي ايس سنڪرونائيزيشن تي تفصيل لاءِ صفحي 6.3.3 تي سيڪشن 11 ڏسو.
9.13 ريviewحساب ڪتاب جا نتيجا
هڪ دفعو انشانکن کي انجام ڏنو ويو آهي، توهان انڪشاف ڪري سگهو ٿا انشانکن نتيجن کي `ٻيهرview calibration' صفحو، جيڪو تصوير 26 ۾ ڏيکاريل آهي. هن صفحي جي چوٽي تي توهان هڪ لائيو اڳ ڏسي سگهو ٿاview سڀني تصويرن جي سينسر جي جيئن اهي موجوده حساب ڪتاب جي ماپن سان درست ڪيا ويا آهن. مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته سڀني تصويرن جي سينسر جي تصويرن ۾ لاڳاپيل پوائنٽون ھڪ جھڙا عمودي ڪوآرڊينيٽ آھن.
'ڊسپلي ايپيپولر لائينز' اختيار کي چالو ڪندي، توهان تصويرن تي افقي لائينن جو هڪ سيٽ مٿي ڪري سگهو ٿا. هي هڪ آسان تشخيص جي اجازت ڏئي ٿو ته ڇا برابر عمودي همراهن جي معيار کي پورو ڪيو ويو آهي. هڪ سابقampکاٻي ۽ ساڄي ان پٽ تصوير لاءِ اوورليڊ ايپيپولر لائينن سان تصوير 27 ۾ ڏيکاريل آهي.
'معيار ڄاڻ' سيڪشن ۾ توهان ڳولي سگهو ٿا اوسط ريپروجیکشن غلطي. هي توهان جي حساب ڪتاب جي معيار لاءِ هڪ ماپ آهي، گهٽ ويل سان.
39
9.13 ريviewحساب ڪتاب جا نتيجا
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 27: مثالampعمودي تصويري همراهن جي تشخيص لاءِ.
ues بهتر حساب ڪتاب جي نتيجن کي ظاهر ڪري ٿو. مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته سراسري ريپروجيشن غلطي 1 پکسل کان گھٽ آھي.
سڀ ڪمپيوٽيڊ ڪيليبريشن پيرا ميٽرس ڏيکاريا ويا آهن 'calibration data' سيڪشن ۾. اهي پيٽرول آهن:
M1، M2 ۽ M3: کاٻي، ساڄي ۽ رنگ جي ڪئميرا لاءِ ڪئميرا ميٽرڪ.
D1، D2 ۽ D3: کاٻي، ساڄي ۽ رنگ جي ڪئميرا لاءِ تحريف جي کوٽ.
R1، R2 ۽ R3: گھمڻ لاءِ گھمڻ واري ميٽرڪ اصل ۽ سڌاريل ڪئميرا تصويرن جي وچ ۾.
P1، P2 ۽ P3: نئين (اصلاح ٿيل) ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۾ پروجيڪشن ميٽرڪس.
Q12: کاٻي ڪئميرا لاءِ تفاوت کان گہرائي ميپنگ ميٽرڪس. ان جي استعمال لاءِ سيڪشن 7.2 ڏسو.
Q13: رنگ ڪئميرا لاءِ تفاوت کان گہرائي ميپنگ ميٽرڪس (عام طور تي گهربل ناهي).
T12، T13: ترجمي وارو ویکٹر کاٻي ۽ ساڄي، ۽ کاٻي ۽ رنگ جي ڪئميرا جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي وچ ۾.
R12, R13: گردش ميٽرڪس جي وچ ۾ کاٻي ۽ ساڄي جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم، ۽ کاٻي ۽ رنگ ڪئميرا.
ڪئميرا ميٽرڪس Mi هيٺ ڏنل ترتيب ڏنل آهن:
fx 0 cx
Mi
=
0
fy
cy
,
(1)
001
40
9.14 آٽو ري-ڪاليبريشن
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 28: اسڪرين شاٽ آٽو ري-ڪيليبريشن سيٽنگون.
جتي fx ۽ fy آهن لينس جي مرڪزي ڊگھائي افقي ۽ عمودي طرفن ۾ (پيڪسلز ۾ ماپيل)، ۽ cx ۽ cy پروجيڪشن سينٽر جا تصويري همراه آهن.
distortion coefficient vectors D1 ۽ D2 ھيٺ ڏنل جوڙجڪ آھن:
دي = k1 k2 p1 p2 k3 ,
(2)
جتي k1، k2 ۽ k3 شعاع تحريف ڪوئفينٽس آهن، ۽ p1 ۽ p2 tangential distortion coefficients آهن.
توھان ڊائون لوڊ ڪري سگھوٿا پوري حساب ڪتاب جي معلومات ھڪڙي مشين پڙھڻ واري YAML طور file'calibration data' سيڪشن جي تري ۾ ڊائون لوڊ لنڪ تي ڪلڪ ڪندي. هي توهان کي اجازت ڏئي ٿو ته توهان آساني سان حساب ڪتاب جي ڊيٽا کي توهان جي پنهنجي ايپليڪيشنن ۾ درآمد ڪريو. ان کان علاوه، توھان محفوظ ڪري سگھوٿا ڪليبريشن ڊيٽا پنھنجي پي سي تي ۽ ان کي بعد ۾ ٻيهر لوڊ ڪري سگھوٿا، استعمال ڪندي 'اپلوڊ ڪيليبريشن ڊيٽا' سيڪشن.
9.14 آٽو ري-ڪاليبريشن
'خودڪار ري-ڪئليبريشن' واري صفحي تي، جيڪو تصوير 28 ۾ ڏيکاريل آهي، توهان فعال ڪري سگهو ٿا هڪ خودڪار اندازي جي حساب ڪتاب جي پيٽرولن جو. انهي صورت ۾، سسٽم رهي ٿو calibrated جيتوڻيڪ جيڪڏهن نظرياتي ترتيب مختلف حالتن جي تابع آهي.
Calibration پيٽرولر عام طور تي اندروني پيٽرولن ۾ ورهايل آهن (فوڪل ڊگھائي، پروجئشن سينٽر ۽ مسخ جي گنجائش) ۽ خارجي پيٽرولر (سڀني ڪئميرا جي پوزيشن جي وچ ۾ تبديلي). صرف خودڪار ري-calibration
41
9.15 دلچسپي جو علائقو
9 ٺاھ جوڙ
خارجي پيرا ميٽرن جي تازه ڪاري کي انجام ڏئي ٿو، ڇاڪاڻ ته اهي خاص طور تي مختلف تبديلين جو شڪار آهن. خاص طور تي، صرف ڪئميرا جي وچ ۾ گردش جو اندازو لڳايو ويو آهي. اهو عام طور تي سڀ کان وڌيڪ نازڪ پيٽرولر آهي، جيڪو خاص طور تي متاثر ٿي سگهي ٿو جيتوڻيڪ معمولي خرابين جي ڪري.
پاڻمرادو ري-ڪئليبريشن کي فعال ڪري سگھجي ٿو 'آٽو ري-ڪيليبريشن کي فعال ڪريو' اختيار کي منتخب ڪندي. روبي وري مسلسل s حساب ڪندوampاندازي مطابق انٽر-ڪئميرا گردش لاءِ. هڪ مضبوط اندازي جو طريقو استعمال ڪيو ويندو آهي آخري گردش تخميني کي چونڊڻ لاءِ گردش جي سيٽ مانamples. ايس جو تعدادamples جيڪي هن اندازي جي عمل لاءِ استعمال ڪيا ويا آهن ترتيب ڏئي سگهجن ٿا. ننڍي ايسampلي سائز ترتيب ڏيڻ جي تبديلين تي تڪڙو رد عمل جي اجازت ڏين ٿا، جڏهن ته وڏي ايسampلي سائز بلڪل صحيح اندازن جي اجازت ڏين ٿا. جيڪڏهن 'مستقل طور تي صحيح ڪيل ڪيليبريشن کي محفوظ ڪريو' اختيار چونڊيو ويو آهي، پوء اپڊيٽ ڪيل ڪيليبريشن غير مستحڪم ميموري ڏانهن لکيو ويو آهي ۽ هڪ پاور چڪر کان پوء به موجود رهي ٿو.
ڪم ڪرڻ لاءِ آٽو-ڪئليبريشن لاءِ، ڪئميرا کي لازمي طور تي ڪافي بصري معلومات سان گڏ منظر جو مشاهدو ڪرڻ گهرجي. روبي نمايان تصويري خصوصيتن جي نشاندهي ڪندو ۽ انهن کي سڀني تصويرن سان ملندو. جيڪڏهن ڪافي خاصيتون نه ڳولي سگهجن ٿيون، ته پوءِ خود بخود ٻيهر حساب ڪتاب نه هلندو. هڪ عام منظر خود بخود کاٻي ۽ ساڄي مونوڪروم ڪئميرا کي ٻيهر ترتيب ڏيڻ لاءِ ڪافي هجڻ گهرجي. رنگ جي ڪئميرا تي آٽو ري-ڪليبرائٽن کي هلائڻ لاء، جيتوڻيڪ، ھڪڙي خصوصيت سان ڀريل ڪارو / اڇو نمونو سفارش ڪئي وئي آھي. هڪ اڇو صفحو ڇپيل متن سان، مثال طورampلي، هن مقصد لاء سٺو ڪم ڪري ٿو.
شماريات واري علائقي ۾ توهان خودڪار حساب ڪتاب جي عمل جي موجوده ڪارڪردگي تي مختلف معلومات ڳولي سگهو ٿا. ھن ۾ شامل آھي تازو ري-ڪئليبريشن جي ڪوشش جي حالت، آخري حساب ڪتاب جي تازه ڪاري کان پوءِ جو وقت، آخري تازه ڪاري جو گھمڻ وارو آفسيٽ ۽ گھمڻ جو تعدادamples جيڪي گڏ ڪيا ويا آهن ۽ آخري تازه ڪاري کان رد ڪيا ويا آهن. آخرڪار، توهان تاريخ جي علائقي ۾ تازو ٺهيل بين ڪئميرا گردشن جي هڪ فهرست ڳولي سگهو ٿا. درج ٿيل گردشن کي گردش quaternions طور پيش ڪيو ويو آهي.
9.15 دلچسپي جو علائقو
جيڪڏهن نه پوري سينسر تصوير جي ضرورت آهي پر صرف هڪ ذيلي حصو، پوء هن کي ترتيب ڏئي سگهجي ٿو 'دلچسپي جي علائقي' (ROI) صفحي تي. هي صفحو هڪ کان اڳ کلي ويندوview کاٻي ۽ ساڄي تصويرن جي مٿان چڙھيل فريم سان گڏ ڪراپ ٿيل علائقو ڏيکاريو ويو آھي، جن کي مائوس جي مدد سان متحد ڪري سگھجي ٿو ۽ تبديل ڪري سگھجي ٿو (ڏسو تصوير 29). ڊوائيس درخواست ڪيل ROI طول و عرض کي نظر ثاني ڪندي؛ انهي صورت ۾ توهان ڏسندا ته علائقو خودڪار طريقي سان ويجھي صحيح تصوير جي سائيز ڏانهن ڇڪيندو.
جيڪڏهن حساب ڪتاب مڪمل سينسر ريزوليوشن جي بدران محدود مرڪز واري ونڊو تي ڪيو ويو (سيڪشن 9.8 ڏسو)، ROI جي چونڊ دوران اهي محدود حدون وڌي نه ٿيون سگهجن. اڳيview ROI جي چونڊ واري صفحي تي تصوير جي سائيز محدود حساب ڪتاب جي وقت جي قرارداد کي ظاهر ڪندي.
42
9.16 اندروني ماپ يونٽ
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 29: علائقي جي دلچسپي جي چونڊ جو اسڪرين شاٽ.
9.16 اندروني ماپ يونٽ
Inertial ماپنگ يونٽ (IMU) روبي ۾ شامل ڪيو ويو آهي، جيڪو حقيقي وقت جي ٽن جہتي ماپن کي مهيا ڪري سگهي ٿو ايڪسليروميٽر، گريرو اسڪوپ، لڪير ايڪسلريشن ۽ ميگنيٽوميٽر ڊيٽا، انهي سان گڏ مربوط quaternion اورينٽيشن ريڊنگ، 'Inertial ماپ يونٽ' تي ترتيب ڏئي سگهجي ٿو. صفحو، جيڪو تصوير 30 ۾ ڏيکاريل آهي.
'نيٽ ورڪ پيڪيٽ فریکوئنسي' سيڪشن ۾، توهان سيٽ ڪري سگهو ٿا پيڪٽ جي شرح في سيڪنڊ سينسر پڙهڻ لاءِ. قيمت گھٽ ۾ گھٽ (حقيقي وقت) استعمال لاءِ وڌائي سگھجي ٿي، يا ٽائيم سيريز جي خالص رڪارڊنگ لاءِ گھٽائي سگھجي ٿي، ان صورت ۾ ڊگھي ڊيٽا بيچز کي ھر پيڪيٽ لاءِ گڏ ڪيو ويندو.
جيampانفرادي sensors لاء ling تعدد `s ۾ ترتيب ڏئي سگهجي ٿوampling frequencies' سيڪشن. قدرن جي حد 0 Hz جي وچ ۾ آهي (جيڪو هڪ مخصوص چينل کي غير فعال ڪري ٿو) ۽ وڌ ۾ وڌ شرح، جيڪا 100 Hz آهي magnetometer ڊيٽا لاءِ ۽ 400 Hz ٻين چينلن لاءِ. ’روٽيشن ڪواٽرنيئن‘ چينل، جيڪو انفرادي سينسر چينلز مان ضم ٿيل ڊوائيس جي رخ جي عڪاسي ڪري ٿو، ان ۾ هڪ اضافي موڊ ٽوگل آهي: 'مطلق (جيو مقناطيسي)' موڊ ۾، ڊوائيس ميگنيٽوميٽر کي ضم ڪري ٿو ته جيئن ياءَ جي زاويه لاءِ ريڊنگ مهيا ڪري سگهي (يعني گردش ڪشش ثقل جو محور)، اهڙيءَ طرح مطلق کمپاس بيئرنگ جو اندازو لڳائي ٿو. 'لاڳاپتي (غير جيو مقناطيسي)' موڊ ۾، ڪوبه ميگنيٽو ميٽر ڊيٽا استعمال نه ڪيو ويو آهي، ۽ ياو ريڊنگ صرف موشن انٽيگريشن تي مبني آهي، اهو صفر ياو تي هڪ شروعات داخل ڪري ٿو، جيڪو به هجي، ڊوائيس جي شروعاتي رخ، ۽ هڪ ترقي يافته طور تي مختلف آهي.
43
9.16 اندروني ماپ يونٽ
9 ٺاھ جوڙ
شڪل 30: Inertial Measurement Unit سيٽنگون صفحي جو اسڪرين شاٽ.
مطلق کمپاس جي هدايتن جي حوالي سان ٻڌايو ويو yaw زاوي جو drift.
9.16.1 اندروني ماپ يونٽ جو حساب ڪتاب
هڪ زندهه view orientation جي پڙھڻ کي 'calibration / device orientation' سيڪشن ۾ ڏسي سگھجي ٿو. رول، پچ، ۽ ياو اينگلز کان علاوه، حساب ڪتاب جي معيار کي صفر کان ٽي تائين اسڪيل تي ٻڌايو ويو آهي (بي اين او08X جي غير معتبر سطح جي عڪاسي؛ گھٽ درستگي؛ وچولي درستگي؛ ۽ اعلي درستگي). yaw (ڪمپاس بيئرنگ) زاويه لاءِ تخميني درستگي ٻڌايو وڃي ٿو جيڪڏهن 'مطلق (جيو مقناطيسي)' موڊ فعال آهي. مقناطيسي ريڊنگ گهٽ ۾ گهٽ قابل اعتماد جزو آهي، تنهن ڪري حساب ڪتاب جي حالت کي گهٽ درست طور تي رپورٽ ڪري سگهجي ٿو 'مطلق (جيو مقناطيسي)' موڊ ۾.
'Start calibration' بٽڻ IMU کي calibration موڊ ۾ رکي ٿو. تجويز ڪيل طريقو اهو آهي ته پوءِ ڊوائيس کي مختلف گردشن سان پنجن کان ڇهن عمودي طرفن ۾ (ڪعب جي منهن جي مطابق) ڏانهن رخ ڪيو وڃي، ۽ مختصر طور تي ڊوائيس کي اڃا تائين انهن سڀني رخن تي رکيو وڃي. ڪيليبريشن اسٽيٽس کي اڳتي وڌڻ گهرجي ليول 2 يا 3 تائين. 'فائنش ڪيليبريشن' بٽڻ نئين ڪيليبريشن ڊيٽا کي محفوظ ڪري ٿو ۽ ري سيٽ ڪري ٿو IMU ريڊنگز ٿوري دير کان پوءِ نئين بيس ڪيليبريشن سان ٻيهر شروع ٿيندي، جيڪا پوءِ پاور سائيڪل ذريعي جاري رهندي.
44
10 API استعمال جي ڄاڻ
10 API استعمال جي ڄاڻ
10.1 عام معلومات
ڪراس پليٽ فارم libvisiontransfer C++ ۽ Python API روبي سان ڪسٽم سافٽ ويئر جي وچ ۾ رابطي لاءِ موجود آهي. ونڊوز لاءِ، لائبريري جو هڪ بائنري ورزن موجود آهي جيڪو Microsoft Visual Studio سان استعمال ڪري سگهجي ٿو. لينڪس لاءِ، مھرباني ڪري موجود سورس ڪوڊ مان لائبريري مرتب ڪريو. API کي دستياب سافٽ ويئر رليز جي حصي طور شامل ڪيو ويو آهي، جيڪو اسان جي سپورٽ مان ڊائون لوڊ ڪري سگھجي ٿو webسائيٽ 1.
libvisiontransfer API هڪ ڪمپيوٽر نيٽ ورڪ تي روبي جي پروسيسنگ جا نتيجا حاصل ڪرڻ لاءِ ڪارڪردگي مهيا ڪري ٿي. ان کان علاوه، API تصويري ڊيٽا جي منتقلي جي اجازت ڏئي ٿي. اهو اهڙيء طرح استعمال ڪري سگهجي ٿو روبي کي تخليق ڪرڻ لاء جڏهن سسٽم جي ترقي کي انجام ڏئي ٿو.
منتقل ٿيل پروسيسنگ جا نتيجا تصويرن جي هڪ سيٽ تي مشتمل آهن. عام طور تي اهي آهن سڌريل کاٻي تصوير ۽ مرتب ڪيل تفاوت نقشو. جيڪڏهن ترتيب ڏنل هجي، تنهن هوندي به، روبي پڻ مهيا ڪري سگهي ٿي خام رڪارڊ ٿيل تصويرون يا سڀئي سڌريل تصويرون (ڏسو سيڪشن 9.9).
اصل ۽ سڌريل ڪيمرا تصويرون عام طور تي مونوڪروم بٽ ڊيپٿ 8 بِٽ يا 12 بِٽ في پکسل، يا 8 بِٽ آر جي بي موڊ ۾ منتقل ڪيون وينديون آهن. تفاوت نقشو هميشه 12 بٽ جي ٿورڙي کوٽائي سان منتقل ڪيو ويندو آهي. لائبريري اندر، تفاوت جو نقشو ۽ ڪا به 12-bit تصويرن کي 16 بٽ تائين وڌايو ويو آهي، وڌيڪ موثر پروسيسنگ جي اجازت ڏيڻ لاء.
API ٽن طبقن کي مهيا ڪري ٿو جيڪا تصوير ڊيٽا حاصل ڪرڻ ۽ منتقل ڪرڻ لاء استعمال ڪري سگهجي ٿي:
· تصويري پروٽوڪول تمام گھٽ سطحي انٽرفيس آھي. هي ڪلاس تصويرن جي سيٽن جي انڪوڊنگ ۽ ڊيڪوڊنگ جي اجازت ڏئي ٿو نيٽ ورڪ پيغامن کان / مان. توهان کي پنهنجو پاڻ کي سڀني نيٽ ورڪ ڪميونيڪيشن کي سنڀالڻو پوندو.
تصويري منتقلي تصويرن جي سيٽ موڪلڻ ۽ وصول ڪرڻ لاءِ نيٽ ورڪ ساکٽ کولي ٿي. هي ڪلاس سنگل ٿريڊ آهي ۽ اهڙيءَ طرح بلاڪ ٿيندو جڏهن ڊيٽا وصول ڪرڻ يا منتقل ڪرڻ.
· AsyncTransfer تصويرن جي سيٽن جي غير مطابقت واري استقبال يا منتقلي جي اجازت ڏئي ٿي. هي طبقو هڪ يا وڌيڪ موضوع ٺاهي ٿو جيڪي سڀني نيٽ ورڪ ڪميونيڪيشن کي سنڀاليندا آهن.
هر طبقي جي استعمال تي تفصيلي ڄاڻ ملي سگهي ٿي دستياب API دستاويزن ۾.
10.2 تصوير جي منتقلي Example
هڪ سابقampنيٽ ورڪ تي پروسيسنگ جا نتيجا حاصل ڪرڻ لاءِ C++ ۾ ڪلاس ImageTransfer استعمال ڪرڻ ۽ انهن کي تصوير ۾ لکڻ لاءِ files، هيٺ ڏيکاريل آهي.
1https://nerian.com/support/software/
45
10.2 تصوير جي منتقلي Example
10 API استعمال جي ڄاڻ
هي ذريعو ڪوڊ file API ذريعو ڪوڊ ڇڏڻ جو حصو آهي. مھرباني ڪري ڏسو API دستاويزن کي وڌيڪ معلومات لاءِ ImageTransfer استعمال ڪرڻ ۽ مثال لاءِamples Python ۾.
#شامل < وژن ٽرانسفر / ڊيوائس ڳڻپ. h> # شامل < وژن ٽرانسفر / تصوير جي منتقلي. h> # شامل < وژن ٽرانسفر / تصوير سيٽ. h> #شامل #شامل #شامل
#ifdef _MSC_VER // بصري اسٽوڊيو #definesnprintf #endif
نٿو اچي _snprintf_s
سان
snprintf
namespace visiontransfer استعمال ڪندي؛
انٽ مين () { // ڳولھيو نيرين اسٽيريو ڊوائيسز DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList ڊوائيسز = deviceEnum . discoverDevices ( ) ; جيڪڏهن ( devices . size ( ) == 0 ) { std : : cout << “ڪو به devices دريافت نه ٿيو! ” << std : : endl ; return -1; }
// پرنٽ ڊوائيسز std : : cout << ” D iscovered devices : ” << std : : endl ; لاء ( unsignedinti = 0 ؛ i < ڊوائيسز . سائيز ( ) ؛ i ++) {
std : : cout << ڊوائيسز [ i ] . S tring ( ) << std : : endl ; } std : : cout << std : : endl ;
// ھڪڙي تصوير جي منتقلي واري شئي ٺاھيو جيڪا // پھرين دريافت ڪيل ڊيوائس مان ڊيٽا حاصل ڪري ImageTransfer imageTransfer ( ڊوائيسز [ 0 ] );
// حاصل ڪريو 100 تصويرون لاءِ (int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” R eceiving image set ” << imgNum << std : : endl ;
// تصوير حاصل ڪريو ImageSet imageSet ; جڏهن ته (! imageTransfer . receiveImageSet ( imageSet )) {
// ڪوشش جاري رکو جيستائين ڪاميابي حاصل نه ٿئي }
// سڀني شامل ڪيل تصويرن کي هڪ ٻئي پٺيان لکو ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// سي ٻيهر پي ايم ايم فائل
46
10.3 AsyncTransfer Example
10 API استعمال جي ڄاڻ
چار fileنالو [100]؛ snprintf ( fileنالو , sizeof ( فائل N ame ) , ” تصوير %03d_%d . pgm"، i،
imgNum) ؛
تصوير سيٽ. پي جي ايم لکوFile (مان، fileنالو )؛ } }
واپسي 0؛ }
10.3 AsyncTransfer Example
هڪ سابقampنيٽ ورڪ تي پروسيسنگ جا نتيجا حاصل ڪرڻ لاءِ C++ ۾ AsyncTransfer ڪلاس استعمال ڪرڻ ۽ انهن کي تصوير ۾ لکڻ لاءِ files، هيٺ ڏيکاريل آهي. هي ذريعو ڪوڊ file API ذريعو ڪوڊ ڇڏڻ جو حصو آهي. AsyncTransfer استعمال ڪرڻ بابت وڌيڪ معلومات لاءِ مهرباني ڪري API دستاويزن جو حوالو ڏيو ۽ مثال لاءِamples Python ۾.
#شامل < وژن ٽرانسفر / ڊيوائس ڳڻپ. h> #شامل < visiontransfer / asynctransfer . h> # شامل < وژن ٽرانسفر / تصوير سيٽ. h> #شامل #شامل #شامل
#ifdef _MSC_VER // بصري اسٽوڊيو #definesnprintf #endif
نٿو اچي _snprintf_s
سان
snprintf
namespace visiontransfer استعمال ڪندي؛
انٽ مين () { ڪوشش ڪريو { // ڳولھيو نيرين اسٽيريو ڊوائيسز DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList ڊوائيسز = deviceEnum . discoverDevices ( ) ; جيڪڏهن ( devices . size ( ) == 0 ) { std : : cout << “ڪو به devices دريافت نه ٿيو! ” << std : : endl ; return -1; }
// پرنٽ ڊوائيسز std : : cout << ” D iscovered devices : ” << std : : endl ; لاء ( unsignedinti = 0 ؛ i < ڊوائيسز . سائيز ( ) ؛ i ++) {
std : : cout << ڊوائيسز [ i ] . S tring ( ) << std : : endl ; } std : : cout << std : : endl ;
47
10.4 3D بحالي
10 API استعمال جي ڄاڻ
// ھڪڙي تصوير جي منتقلي واري شئي ٺاھيو جيڪا // پھرين دريافت ٿيل ڊوائيس کان ڊيٽا حاصل ڪري AsyncTransfer asyncTransfer ( ڊوائيسز [ 0 ] ) ;
// حاصل ڪريو 100 تصويرون لاءِ (int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” R eceiving image set ” << imgNum << std : : endl ;
// تصوير حاصل ڪريو ImageSet imageSet ; جڏهن ته (! asyncTransfer . collectReceivedImageSet ( imageSet ,
0.1 / وقت ختم ٿيڻ / )) { // ڪوشش جاري رکو جيستائين ڪاميابي حاصل نه ٿئي }
// سڀني شامل ڪيل تصويرن کي هڪ ٻئي پٺيان لکو ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// سي ٻيهر PGM فائل چار fileنالو [100]؛ snprintf ( fileنالو , sizeof ( فائل N ame ) , ” تصوير %03d_%d . pgm"، i،
imgNum) ؛
تصوير سيٽ. پي جي ايم لکوFile (مان، fileنالو )؛ } } } پڪڙيو ( const std : : exception & ex ) { std : : cerr << ” E xceptionoccurred : ” << ex. ڇا ( ) << std : : endl ; }
واپسي 0؛ }
10.4 3D بحالي
جيئن سيڪشن 7.2 ۾ بيان ڪيو ويو آهي، تفاوت نقشي کي 3D پوائنٽس جي سيٽ ۾ تبديل ڪري سگھجي ٿو. ان لاءِ تفاوت کان گہرائي ميپنگ ميٽرڪس Q جي ڄاڻ جي ضرورت آهي (ڏسو سيڪشن 7.2)، جيڪو روبي طرفان هر تفاوت جي نقشي سان گڏ منتقل ڪيو ويو آهي.
گهربل تبديليءَ جو هڪ بهتر عمل، جيڪو استعمال ڪري ٿو SSE يا AVX هدايتون سيٽ، مهيا ڪيو ويو آهي API پاران ڪلاس Reconstruct3D ذريعي. هي طبقو تفاوت واري نقشي کي 3D پوائنٽ ڪوآرڊينيٽس جي نقشي ۾ بدلائي ٿو. وڌيڪ تفصيل لاءِ مهرباني ڪري API دستاويز ڏسو.
10.5 پيرا ميٽر
هڪ الڳ نيٽ ورڪ پروٽوڪول استعمال ڪيو ويندو آهي پڙهڻ ۽ لکڻ جي ڊوائيس جي پيٽرولن لاءِ. هي پروٽوڪول DeviceParameters پاران لاڳو ڪيو ويو آهي. هن پروٽوڪول ذريعي تبديل ٿيل ڪي به پيٽرول ري سيٽ ڪيا ويندا جيڪڏهن ڊوائيس ريبوٽ ڪئي وئي آهي يا جيڪڏهن صارف پيراميٽر تبديل ڪري ٿو web انٽرفيس.
48
11 فراهم ڪيل سافٽ ويئر
شڪل 31: NVCom ايپليڪيشن جو اسڪرين شاٽ.
11 فراهم ڪيل سافٽ ويئر
11.1 NVCom
دستياب سورس ڪوڊ يا بائنري سافٽ ويئر رليز ۾ NVCom ڪلائنٽ ايپليڪيشن پڻ شامل آهي، جيڪا تصوير 31 ۾ ڏيکاريل آهي. جڏهن هن ايپليڪيشن کي پاڻ گڏ ڪري، مهرباني ڪري پڪ ڪريو ته توهان وٽ لائبريريون OpenCV ۽ Qt انسٽال ٿيل آهن. NVCom ھيٺيون خاصيتون مهيا ڪري ٿو:
· دريافت ڪريو روبي ڊوائيسز، view انهن جي حيثيت، ۽ انهن جي سيٽ اپ تائين رسائي. · حاصل ڪريو ۽ ڏيکاريو تصويرون ۽ تفاوت نقشا روبي کان. · تفاوت نقشن جي رنگ-ڪوڊنگ کي انجام ڏيو. · لائيو 3D پوائنٽ ڪلائوڊ بصري مهيا ڪريو. · وصول ڪيل ڊيٽا کي لکو files تصويرون يا 3D پوائنٽ بادل وانگر. NVCom هڪ GUI سان گڏ اچي ٿو جيڪو سڀني اهم ڪمن تائين رسائي فراهم ڪري ٿو. وڌيڪ جديد خاصيتون ڪمانڊ لائن آپشنز ذريعي دستياب آھن، جيڪي جدول 2 ۾ درج ٿيل آھن. ڪمانڊ لائن جا اختيار پڻ استعمال ڪري سگھجن ٿا ڊيٽا رڪارڊنگ يا پلے بیک کي خودڪار ڪرڻ لاءِ. جيستائين NVCom غير گرافڪ موڊ ۾ هلندي آهي، اهو هڪ GUI ونڊو کوليندو آهي جيڪا وصول ڪيل تصويرون ڏيکاري ٿي. في الحال ڏيکاريل تصويري سيٽ کي ڊسڪ ۾ داخل ڪري سگھجي ٿو يا ٽول بار ۾ ڪئميرا آئڪن کي دٻائڻ سان. جڏهن اسپيس چيڪ کي دٻايو يا رڪارڊنگ آئڪن تي ڪلڪ ڪريو، سڀ ايندڙ تصويرون محفوظ ڪيون وينديون. جڏهن NVCom کي بند ڪيو وڃي ته اهو پنهنجي موجوده سيٽنگن کي بچائيندو، جيڪو خودڪار طور تي ٻيهر لوڊ ڪيو ويندو جڏهن NVCom ايندڙ وقت شروع ڪيو ويندو.
49
11.2 GenICam GenTL پروڊيوسر
11 فراهم ڪيل سافٽ ويئر
ٽيبل 2: NvCom لاءِ دستياب ڪمانڊ لائن آپشن.
-c VAL
-f FPS -w DIR -s DIR -n غير گرافڪ -p پورٽ -H HOST -t on/off -d -T -3 VAL
-z VAL -F -b on/off -h، مدد
رنگ ڪوڊنگ اسڪيم چونڊيو (0 = ڪو رنگ، 1 = ڳاڙهو / نيرو، 2 = قوس قزح) FPS ڏانهن فريم جي شرح کي محدود ڪريو فوري طور تي سڀني تصويرن کي DIR ڏانهن موڪليو تصويرن کي ڏنل ڊاريڪٽري مان موڪليو
ڪميونيڪيشن لاءِ ڏنل ريموٽ پورٽ نمبر استعمال ڪريو ڪميونيڪيشن لاءِ ڏنل ريموٽ ھوسٽ جو نالو استعمال ڪريو TCP منتقلي کي چالو / غير فعال ڪريو تصوير جي استقبال کي غير فعال ڪريو پرنٽ فريم ٽائمسٽamps لکو 3D پوائنٽ ڪلائوڊ سان فاصلي سان VAL تائين (0 = بند) زوم فيڪٽر کي VAL سيڪڙو تي سيٽ ڪريو مڪمل اسڪرين موڊ ۾ رن پوائنٽ ڪلاؤڊ کي بائنري ۾ لکو بائنري ٽيڪسٽ فارميٽ جي بجاءِ هي مدد ڏيکاري ٿو.
11.2 GenICam GenTL پروڊيوسر
11.2.1 تنصيب
دستياب سافٽ ويئر رليز ۾ وڌيڪ شامل آهي هڪ سافٽ ويئر ماڊل جيڪو GenICam GenTL معيار تي عمل ڪري ٿو. GenTL معيار بيان ڪري ٿو هڪ عام ٽرانسپورٽ پرت انٽرفيس کي ڪئميرا ۽ ٻين اميجنگ ڊوائيسز تائين رسائي لاء. GenICam نالي جي ڪنوينشن جي مطابق، هڪ GenTL پيدا ڪندڙ هڪ سافٽ ويئر ڊرائيور آهي جيڪو GenTL انٽرفيس ذريعي هڪ اميجنگ ڊيوائس تائين رسائي فراهم ڪري ٿو. هڪ GenTL صارف، ٻئي طرف، ڪو به سافٽ ويئر آهي جيڪو استعمال ڪري ٿو هڪ يا وڌيڪ GenTL پيدا ڪندڙ هن انٽرفيس ذريعي. فراهم ڪيل سافٽ ويئر ماڊل هڪ GenTL پيدا ڪندڙ جي نمائندگي ڪري ٿو ۽ ڪنهن به ايپليڪيشن سافٽ ويئر سان استعمال ڪري سگهجي ٿو جيڪو صارف طور ڪم ڪري ٿو. هي روبي کي موجوده مشين وژن سافٽ ويئر سوٽ ۾ تيار ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو جهڙوڪ HALCON.
انهي نسخي تي منحصر ڪري ٿو جيڪو توهان ڊائون لوڊ ڪيو آهي، پيدا ڪندڙ يا ته بائنري طور يا ماخذ ڪوڊ طور مهيا ڪيل آهي. جيڪڏهن توهان چونڊيو سورس ڪوڊ رليز، پروڊيوسر کي ٻين سافٽ ويئر اجزاء سان گڏ ٺاهيو ويندو. پيدا ڪيل / ڊائون لوڊ ڪيل بائنري جو نالو رکيو ويو آهي nerian-gentl.cti. صارف پاران ڳولڻ لاء، هي file ھڪڙي ڊاريڪٽري ۾ رکيل آھي جيڪا GenTL ڳولا واري رستي ۾ آھي. ڳولا جو رستو هيٺين ٻن ماحوليات جي ذريعي بيان ڪيو ويو آهي:
GENICAM_GENTL32_PATH: 32-bit GenTL ٺاهيندڙن لاءِ رستو ڳوليو. GENICAM_GENTL64_PATH: 64-bit GenTL ٺاهيندڙن لاءِ رستو ڳوليو.
بائنري ونڊوز انسٽالر خودڪار طريقي سان انهن ماحول کي ترتيب ڏئي ٿو
50
11.2 GenICam GenTL پروڊيوسر
11 فراهم ڪيل سافٽ ويئر
متغير جڏهن ماخذ ڪوڊ رليز ٺاهي رهيا آهيو، مهرباني ڪري دستي طور تي ماحول جي متغير کي ترتيب ڏيو.
11.2.2 ورچوئل ڊيوائسز
هڪ دفعو ڳولا جو رستو مقرر ڪيو ويو آهي، پيدا ڪندڙ هڪ صارف طرفان استعمال ڪرڻ لاء تيار آهي. هر روبي لاءِ پيدا ڪندڙ پنج ورچوئل ڊيوائسز مهيا ڪري ٿو، جن مان هر هڪ حاصل ڪيل ڊيٽا جو هڪ حصو پهچائي ٿو. اهي مجازي ڊوائيسز هن ريت آهن:
/color مهيا ڪري ٿو رنگ ڪئميرا تصوير جيڪا روبي طرفان منتقل ڪئي وئي آهي. ڊفالٽ ٺاھ جوڙ ۾، ھي تصوير آھي اصلاح ۽ پروجئشن لاڳو ٿيڻ کان پوءِ. تصوير هڪ آر بي بي تصوير جي طور تي انڪوڊ ٿيل آهي 8 بٽس في چينل (RGB8) سان.
/ کاٻي پاسي واري ڪئميرا تصوير مهيا ڪري ٿي جيڪا روبي طرفان منتقل ڪئي وئي آهي. ڊفالٽ ترتيب ۾، هي ڊيٽا وهڪرو دستياب ناهي. تصوير 8 يا 12 بٽ في پکسل (مونو 8 يا مونو 12) سان انڪوڊ ٿيل آهي.
/right صحيح ڪئميرا تصوير مهيا ڪري ٿي. ڊفالٽ ترتيب ۾، هي ڊيٽا وهڪرو دستياب ناهي. تصوير Mono8 يا Mono12 فارميٽ ۾ انڪوڊ ٿيل آهي.
/disparity تفاوت جو نقشو مهيا ڪري ٿو جيڪو روبي طرفان منتقل ڪيو ويو آهي. هي ڊيٽا دستياب ناهي جيڪڏهن روبي ترتيب ڏنل آهي پاس ذريعي يا ريڪٽي موڊ ۾. تفاوت نقشو هڪ غير ڀريل 12 بٽس في پکسل انڪوڊنگ (مونو 12) سان منتقل ڪيو ويو آهي.
/pointcloud تفاوت واري نقشي کي 3D پوائنٽ ڪلائوڊ ۾ تبديل ڪري ٿو (ڏسو سيڪشن 7.2). هر پوائنٽ کي ٽن 32-bit سچل پوائنٽ نمبرن جي نمائندگي ڪئي وئي آهي جيڪي هڪ x-، y- ۽ z-coordinate (Coord3D_ABC32f) کي انڪوڊ ڪن ٿا.
/ ھي ورچوئل ڊيوائس ھڪ گھڻ ڀاڱي ڊيٽا اسٽريم مهيا ڪري ٿي جنھن ۾ اھي سڀ ڊيٽا شامل آھن جيڪي ٻين ڊوائيسز ذريعي دستياب آھن. ڊفالٽ ترتيب ۾، هي ڊوائيس کاٻي ڪئميرا تصوير، تفاوت نقشو ۽ 3D پوائنٽ ڪلائوڊ مهيا ڪري ٿي.
ورچوئل ڊيوائسز /رنگ، /کاٻي، /ساڄي ۽ /تفاوت غير پروسيس ٿيل ڊيٽا پهچائي ٿو جيڪا روبي کان ملي ٿي. /pointcloud ڊوائيس ذريعي حاصل ڪيل ڊيٽا پروسيسر طرفان حاصل ڪيل تفاوت جي نقشي مان ترتيب ڏني وئي آهي. اهو تفاوت نقشي کي تفاوت کان گہرائي ميپنگ ميٽرڪس Q (ڏسو سيڪشن 7.2) سان ضرب ڪندي ڪيو ويندو آهي، جيڪو روبي طرفان هر تصوير جي جوڙي سان منتقل ڪيو ويندو آهي. غلط تفاوتن کي گھٽ ۾ گھٽ تفاوت تي مقرر ڪيو ويو آھي ۽ اھڙيءَ طرح تمام وڏي فاصلي سان پوائنٽن جي نتيجي ۾.
ان کي استعمال ڪرڻ جي سفارش ڪئي وئي آهي ملٽي پارٽ ورچوئل ڊيوائس / جڏهن هڪ کان وڌيڪ قسم جي ڊيٽا گهربل هجي. اهو ضمانت ڏيندو ته سڀني ڊيٽا جي حصول کي هم وقت سازي ڪئي وئي آهي. جڏهن صرف هڪ قسم جي ان پٽ ڊيٽا جي ضرورت آهي، پوء وقف مجازي ڊوائيسز استعمال ڪرڻ سڀ کان وڌيڪ موثر اختيار آهي.
51
11.3 ROS نوڊ
12 حمايت
11.2.3 ڊيوائس IDs سڀ ڊيوائس IDs جيڪي پروڊيوسر پاران تفويض ڪيا ويا آھن URLs ۽ ھيٺ ڏنل اجزاء تي مشتمل آھي:
پروٽوڪول: // پتو / ورچوئل ڊيوائس
پروٽوڪول جزو بنيادي ٽرانسپورٽ پروٽوڪول کي سڃاڻي ٿو جيڪو رابطي لاءِ استعمال ڪيو ويندو. هيٺيان قدر ممڪن آهن:
udp: ڪميونيڪيشن لاءِ ڪنيڪشن-گهٽ UDP ٽرانسپورٽ پروٽوڪول استعمال ڪريو.
tcp: رابطي لاءِ ڪنيڪشن تي ٻڌل TCP ٽرانسپورٽ پروٽوڪول استعمال ڪريو.
ورچوئل ڊيوائس کي سيٽ ڪيو ويندو ڊوائيس جي نالن مان جيڪو اڳئين حصي ۾ درج ڪيو ويو آهي. ڪجهه سابقamples صحيح ڊيوائس IDs لاءِ آهن: udp://192.168.10.10/ pointcloud tcp://192.168.10.100/ left
11.3 ROS نوڊ
روبي کي روبوٽ آپريٽنگ سسٽم (ROS) سان ضم ڪرڻ لاءِ، اتي موجود آھي سرڪاري ROS نوڊ. هي نوڊ سڏيو ويندو آهي nerian_stereo ۽ سرڪاري ROS پيڪيج جي مخزن ۾ ڳولهي سگهجي ٿو. نوڊ مرتب ڪيل تفاوت نقشي ۽ لاڳاپيل 3D پوائنٽ ڪلائوڊ کي ROS عنوانن طور شايع ڪري ٿو. ان کان علاوه، اهو شايع ڪري سگھي ٿو ڪئميرا حساب ڪتاب جي معلومات ۽ IMU پڙهائي.
Ubuntu Linux سسٽم تي ROS پيڪيج سرورز مان هن نوڊ کي انسٽال ڪرڻ لاءِ، مھرباني ڪري ھيٺين حڪمن کي استعمال ڪريو: > sudo apt -get update > sudo apt -get install ros -`rosversion -d`-nerian -stereo
هن نوڊ تي تفصيلي ڄاڻ ملي سگهي ٿي لاڳاپيل ROS وڪي پيج 2 تي.
12 سپورٽ
جيڪڏهن توهان کي روبي استعمال ڪرڻ ۾ مدد جي ضرورت آهي ته مهرباني ڪري اسان جو سپورٽ فورم استعمال ڪريو https://nerian.com/support/forum/ يا رابطو ڪريو:
Nerian Vision GmbH Zettachring 2 70567 Stuttgart Germany
2http://wiki.ros.org/nerian_stereo
52
14 اوپن سورس انفارميشن
فون: +49 711 2195 9414 اي ميل: service@nerian.com
Webسائيٽ: www.nerian.com
13 وارنٽي ڄاڻ
ڊوائيس هڪ 2 سال وارنٽي سان مهيا ڪئي وئي آهي جرمن وفاقي قانون (BGB) جي مطابق. وارنٽي گم ٿي وئي آهي جيڪڏهن:
· هائوسنگ سرڪاري نيريئن ويزن ٽيڪنالاجيز سروس اسٽاف کانسواءِ ٻين طرفان کوليو ويو آهي.
· فرم ویئر کي تبديل ڪيو ويو آهي يا تبديل ڪيو ويو آهي، سواءِ سرڪاري فرم ویئر اپڊيٽس جي.
وارنٽي جي صورت ۾ مهرباني ڪري اسان جي سپورٽ اسٽاف سان رابطو ڪريو.
14 اوپن سورس ڄاڻ
روبي جي فرم ویئر ۾ اوپن سورس لائبريرين مان ڪوڊ شامل آهن ۽ ٽيبل 3 ۾ ڏنل ايپليڪيشنون. انهن سافٽ ويئر حصن لاءِ سورس ڪوڊ ۽ لاڳاپيل سافٽ ويئر لائسنس جا لفظ اوپن سورس جي معلومات مان حاصل ڪري سگھجن ٿا. webسائيٽ 3. انهن حصن مان ڪجهه ٻين اوپن سورس پروجيڪٽ مان ڪوڊ تي مشتمل هوندا، جيڪي شايد هتي درج نه ڪيا وڃن. هڪ حتمي فهرست لاء، مهرباني ڪري لاڳاپيل ماخذ پيڪيجز سان صلاح ڪريو.
هيٺين تنظيمن ۽ فردن مختلف اوپن سورس حصن ۾ حصو ورتو آهي:
Free Software Foundation Inc., Emmanuel Pacaud, EMVA and contributors, The Android Open Source Project, Red Hat Incorporated, University of California, Berkeley, David M. Gay, Christopher G. Demetriou, Royal Institute of Technology, Alexey Zelkin, Andrey A. Chernov, FreeBSD, SL Moshier, Citrus Project, Todd C. Miller, DJ Delorie, Intel Corporation, Henry Spencer, Mike Barcroft, Konstantin Chuguev, Artem Bityuckiy, IBM, Sony, Toshiba, Alex Tatmanjants, M. Warner Losh, Andrey A. Chernov, Daniel Eischen, Jon Beniston, ARM Ltd, CodeSourcery Inc, MIPS Technologies Inc, Intel Corporation, Willow Garage Inc., NVIDIA Corporation, Advanced Micro Devices Inc., OpenCV Foundation, Itseez Inc., The Independent JPEG Group, elibThomas G. لين، گائيڊو وول بيڊنگ، سائمن پيئر ڪيڊيوڪس، ايريڪ ايس ريمنڊ، مانس رولگارڊ، ڪوسمين ٽروٽا، گليس وولنٽ، جيمس يو، ٽام لين، گلين رينڊرز-پيهرسن، وليم وان شيڪ، جان بولر، ڪيون بريسي، سام بشيل، ميگنس گَرِين، Roelofs, Tom Tanner, Andreas Dilger, Dave Martindale, Guy Eric Schalnat, Paul Schmidt, Tim Wegner, Sam Leffler, Silicon Graphics, Inc. Industrial Light & Magic, University of Delaware, Martin Burnicki, Harlan Stenn, Danny Mayer, The PHP Group , OpenSSL Software Services, Inc., OpenSSL Software Foundation, Inc., Andy Polyakov, Ben Laurie, Ben Kaduk, Bernd Edlinger, Bodo Möller, David Benjamin, Emilia Käsper, Eric Young, Geoff Thorpe, Holger Reif, Kurt Roeckx, Lutz Jänicke , Mark J. Cox, Matt Caswell, Matthias St. Pierre, Nils Larsch, Paul Dale, Paul C. Sutton, Ralf S. Engelschall, Rich Salz, Richard Levitte, Stephen Henson, Steve Marquess, Tim Hudson, Ulf Moller, Viktor Dukhovni
3http://nerian.com/support/resources/scenescan-open-source/
53
14 اوپن سورس انفارميشن
پيٽا لينڪس ۾ شامل پيڪيجز ۾ حصو وٺندڙ سڀئي ليکڪ. مهرباني ڪري مڪمل لسٽ حاصل ڪريو www.xilinx.com/petalinux تان.
جيڪڏھن توھان سمجھو ٿا ته توھان جو نالو ھن لسٽ ۾ شامل ٿيڻ گھرجي، پوء مھرباني ڪري اسان کي ٻڌايو.
54
14 اوپن سورس انفارميشن
جدول 3: اوپن سورس اجزاء.
نالو Aravis GenApi حوالو لاڳو ڪرڻ libgpiod libwebساکٽ لينڪس PTP ntp
OpenCV
OpenSSL PetaLinux PHP
نسخو 0.6.4 پيچ ٿيل 3.1.0 1.4 2.2 3.1 4.2.8p10
3.2.0
1.1.1 ڊي 2019.2 7.3.7
لائسنس
GNU LGPL 2.0 GenICam لائسنس GNU LGPL 2.1 GNU LGPL 2.1 GNU GPL 2 BSD لائسنس MIT لائسنس BSD لائسنس libpng لائسنس JasPer لائسنس 2.0 BSD لائسنس مختلف PHP لائسنس
55
نظرثاني جي تاريخ
14 اوپن سورس انفارميشن
نظرثاني جي تاريخ
نظرثاني جي تاريخ
ليکڪ (ص) وضاحت
v1.0
سيپٽمبر 28، 2022 KS
v0.1
آگسٽ 23، 2022 KS
شروعاتي نسخو ابتدائي مسودو
56
دستاويز / وسيلا
![]() |
نيريان روبي 3D ڊيپٿ ڪيمرا [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب Ruby 3D Depth Camera, Ruby 3D, Depth Camera, Camera |
![]() |
نيريان روبي 3D ڊيپٿ ڪيمرا [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب Ruby 3D Depth Camera, Ruby 3D, Depth Camera, Camera |