nerian Ruby 3D Pwofondè Kamera Manyèl Itilizatè

Kontni kache

Ruby 3D Pwofondè Kamera

Ruby 3D Pwofondè Kamera
Manyèl itilizatè
(v1.0) 28 septanm 2022
TEKNOLOJI VIZYON
Nerian Vision GmbH Zettachring 2
70567 Stuttgart Almay
Imèl: service@nerian.com www.nerian.com

Kontni

1 Fonksyonalite souview

2 Pati ki enkli

3 Espesifikasyon Jeneral

3.1 Detay Materyèl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.2 Matching Stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.3 Pousantaj ankadreman ak rezolisyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Sekirite Lazè

5 Espesifikasyon mekanik

5.1 Dimansyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2 Montaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.3 Tanperati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6 Entèfas fizik

6.1 Entèfas souview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.2 Pwovizyon pou pouvwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.3 GPIO Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.3.1 Sòti deklanche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3.2 Antre deklanche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3.3 Batman senkronizasyon (PPS) . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.4 Bouton Reyajiste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6.5 LED estati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

7 Pwosesis rezilta yo

7.1 Imaj rektifye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.2 Kat ki gen diferans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.3 Pwojeksyon imaj koulè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

7.4 Timestamps ak Nimewo Sekans . . . . . . . . . . . . . . . . 16

8 Konfigirasyon rezo

8.1 Konfigirasyon IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

8.2 Ankadreman Jumbo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

9 Konfigirasyon

9.1 Estati Sistèm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

9.2 Prereglaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

9.3 Preview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

9.4 Anviwònman akizisyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9.4.1 Anviwònman fòma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9.4.2 To Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

9.4.3 Kontwòl Ekspozisyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.4.4 Kontwòl Balans Blan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.5 Anviwònman rezo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 9.6 Chanèl Sòti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 9.7 Antretyen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 9.8 Kalibrasyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 9.8.1 Komisyon Konsèy Kalibrasyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.8.2 Limite gwosè imaj la pou kalibrasyon . . . . . . . . 30 9.8.3 Anrejistreman ankadreman kalibrasyon . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.8.4 Fè Kalibrasyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.9 Anviwònman pwosesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.1 Mòd operasyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.2 Anviwònman Diferans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.9.3 Anviwònman Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.10 Anviwònman Avanse Oto Ekspozisyon ak Akeri . . . . . . . . . . . 35 9.10.1 Ekspozisyon ak pwogrè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 9.10.2 Anviwònman manyèl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9.10.3 Anviwònman ROI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.11 Anviwònman deklanche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.12 Senkronizasyon tan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 9.13 ReviewRezilta Kalibrasyon yo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 9.14 Re-kalibrasyon oto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 9.15 Rejyon enterè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9.16 Inite Mezi Inèrsyèl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.16.1 Kalibrasyon inite mezi inèrsyèl la . . . . . . . 44

10 Enfòmasyon sou Itilizasyon API

10.1 Enfòmasyon jeneral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10.2 ImageTransfer Egzample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10.3 AsyncTransfer Egzample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

10.4 Rekonstriksyon 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

10.5 Paramèt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

11 Lojisyèl Apwovizyone

11.1 NVCom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

11.2 GenICam GenTL Pwodiktè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

11.2.1 Enstalasyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

11.2.2 Aparèy Virtuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

11.2.3 ID aparèy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

11.3 ROS Ne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

12 Sipò

13 Enfòmasyon sou Garanti

14 Enfòmasyon sou Open Source

3 ESPESIFIKASYON JENERAL

1 Fonksyonalite souview
Ruby se yon kamera pwofondè ki baze sou stereo-vizyon. Detèktè imaj kamayeu li yo anrejistre yon sèn nan yon ti kras diferan viewpozisyon yo. Pa korelasyon done imaj ki soti nan tou de detèktè imaj, Ruby ka dedwi pwofondè chak pwen obsève. Kat pwofondè kalkile a transmèt atravè 1G Ethernet nan yon òdinatè konekte oswa yon lòt sistèm entegre. Yo itilize yon Capteur koulè adisyonèl pou kaptire enfòmasyon koulè, epi imaj koulè a otomatikman aliyen ak done pwofondè yo.
Ruby ka fè mezi aktivman oswa pasif. Pou mezi aktif, yo itilize yon pwojektè lazè pou pwojte yon modèl sou sifas vizib yo. Sa a pèmèt objè yo dwe mezire menm si yo gen yon aparans inifòm ak teksti.
Nan sitiyasyon kote yo pa ka obsève modèl projetée a, akòz limyè anbyen klere, distans mezi long oswa paske pwojektè a andikape, mezi yo ka toujou jwenn pasif. Nan ka mezi pasif, yo bezwen ase teksti sifas pou jwenn rezilta egzat.

2 Pati ki enkli
Pati sa yo ta dwe enkli lè w ap kòmande yon nouvo kamera pwofondè Ruby 3D nan Nerian Vision Technologies:
· Ruby 3D kamera pwofondè · 12 V DC ekipman pou pouvwa ak konektè prensipal ka ranplase pou Eu-
kòd, Amerik di Nò, Wayòm Ini ak Ostrali · Manyèl itilizatè enprime · Kab Ethernet, 3 m
Si nenpòt nan atik sa yo manke, tanpri kontakte sipò kliyan.

3 Espesifikasyon Jeneral

3.1 Detay Materyèl
Capteur imaj Rezolisyon imaj Capteur fòma Longè Fokal Field of View Ouverture Pattern pwojektè

IMX296 1.5 MP 1/2.9″ 4.18 mm 62.2° × 48.8° (74.0° dyagonal) 3.0 Lazè pwen o aza (klas 1)

3.2 Matching Stereo

4 LASER SEKIRITE

Longèdonn pwojektè Capteur inèrsyèl (IMU) Max. Pousantaj mezi IMU Ekipman pou pouvwa Konsomasyon pouvwa Dimansyon Pwa I/O Tanperati opere Konfòmite

830 nm BNO085 400 Hz (mayetomètr: 100 Hz) 11.2 30 V DC 9W 130 × 92.5 × 34.5 mm ca. 450 g Gigabit Ethernet, GPIO 0 40°C CE, FCC, UKCA, RoHS, Lazè klas 1

3.2 Matching Stereo
Algorithm Stereo Rezolisyon maksimòm Fòma piksèl ki sipòte Ranje disparite To ankadreman Rezolisyon Sou-piksèl Post-pwosesis

Varyasyon Semi-Global Matching (SGM) 1440 × 1056 piksèl Mono8, Mono12, RGB8 32 a 256 piksèl jiska 60 fps 4 bit (1/16 piksèl) Tcheke konsistans, chèk singularité, entèpolasyon diferans, rediksyon bri, filtraj speckle

3.3 Pousantaj kad ak rezolisyon imaj ki ka reyalize
Pousantaj maksimòm ankadreman ki ka reyalize depann sou rezolisyon imaj configuré ak seri diferans. Tablo 1 bay yon lis konfigirasyon rekòmande. Sa a se sèlman yon pati nan espas konfigirasyon ki disponib. Diferan rezolisyon imaj ak ranje diferans ka itilize pou satisfè kondisyon aplikasyon espesifik.

Tablo 1: Maksimòm pousantaj ankadreman pa rezolisyon imaj ak seri diferans.

Ranje Disparisyon
128 piksèl 256 piksèl

Rezolisyon imaj 720×512 1024×768 1440×1026

60 fps pa disponib

30 fps 17 fps

15 fps 8 fps

4 Sekirite Lazè
Ruby gen yon pwojektè lazè enfrawouj ki pa vizib nan je imen an. Lazè a konfòm ak estanda entènasyonal IEC 60825-1:2014 ak DIN EN 60825-1:2015 pou Klas 1. Se poutèt sa, lazè a konsidere kòm san danje epi prekosyon sekirite pa nesesè.
5

5 ESPESIFIKASYON MEKANIK
Figi 1: Etikèt lazè sou bò anba Ruby.
Ou ka jwenn avi lazè Klas 1 la sou etikèt pwodwi ki nan pati anba aparèy la. Etikèt sa a montre nan Figi 1.
Nenpòt chanjman oswa modifikasyon ki fèt sou sistèm nan pa eksprèsman manifakti a te apwouve kapab anile otorite itilizatè a pou opere ekipman an.
5 Espesifikasyon mekanik
5.1 Dimansyon
Figi 2 ak 3 montre Ruby jan yo wè nan diferan direksyon. Dimansyon yo bay yo mezire an milimèt.
5.2 Montaj
Lojman Ruby gen de parantèz pou monte sou kote aparèy la. Chak bracket aliye gen de twou fant, ki pèmèt Ruby yo dwe monte sou yon sifas ki plat. Dimansyon ak plasman twou fant yo bay nan Figi 2b.
Anplis de sa, Ruby prezante yon twou fil UNC 1/4″ sou bò anba a. Sa a pèmèt Ruby yo dwe monte sou yon trépied kamera estanda.
5.3 Tanperati
Ruby ka opere san plis mezi nan tanperati anbyen ant 0 ° C ak 40 ° C. Si operasyon nan yon tanperati anbyen ki pi wo nesesè, mezi refwadisman adisyonèl yo dwe pran. Mezi sa yo ka konpoze de aliye Ruby sou yon sifas kondiktif tèmik ak / oswa lè l sèvi avèk yon fanatik pou ogmante koule lè a. Tanpri kontwole detèktè tanperati aparèy yo (gade Seksyon 9.1) lè w ap opere Ruby nan tanperati anbyen ki wo.
6

5.3 Tanperati

5 ESPESIFIKASYON MEKANIK

(a) Devan view

(b) Top view
Figi 2: (a) Devan ak (b) tèt view nan Ruby ak dimansyon an milimèt.
7

5.3 Tanperati

5 ESPESIFIKASYON MEKANIK

(a) Retounen view

(b) Anba view
Figi 3: (a) Retounen ak (b) anba view nan Ruby ak dimansyon an milimèt.
8

6 ENTÈFÒS FIZIK
Figi 4: Entèfas ki disponib sou dèyè a.
6 Entèfas fizik
6.1 Entèfas souview
Figi 4 montre entèfas fizik ki disponib sou dèyè Ruby. Entèfas sa yo se: DC Power Connector: Konekte ak yon ekipman pou kouran ki nan otorize yo
voltage ranje (gade Seksyon 6.2). Pò GPIO: Pwodui yon siyal deklanche oswa senkronize Ruby ak yon ekstèn
sous deklanche. Epitou fonksyone kòm yon opinyon pou batman senkronizasyon tan an (gade Seksyon 6.3). Pò Ethernet: Pò pou konekte Ruby ak yon òdinatè kliyan oswa yon lòt sistèm entegre atravè yon Ethernet 1G. Pò sa a itilize pou bay rezilta pwosesis ak pou bay aksè nan koòdone konfigirasyon an. Bouton Reyajiste: Bouton pou reset firmwèr aparèy la tounen nan eta faktori a (gade Seksyon 6.4). Pouvwa dirije: Yon LED vèt ki endike ke aparèy la mache. LED estati lyen (vèt): Endike si yon lyen Ethernet te etabli avèk siksè (gade Seksyon 6.5) LED estati akizisyon (zoranj): Endike eta akizisyon imaj epi rapòte echèk potansyèl lazè (gade Seksyon 6.5).
9

6.2 Pwovizyon pou pouvwa

6 ENTÈFÒS FIZIK

1 6

Plasman PIN 1 Antre deklanche (opto-izole) 2 Antre senkronize (opto-izole) 3 Pwodiksyon deklanche (opto-izole) 4 Opto GND 5 +5V 6 GND

Figi 5: Plasman PIN nan konektè GPIO.

6.2 Pwovizyon pou pouvwa
Konektè pouvwa a bezwen konekte ak adaptè pouvwa a apwovizyone oswa yon lòt voltage sous. Lè w ap itilize yon ekipman pou pouvwa altènatif, tanpri asire w ke voltage se nan seri otorize 11.2 - 30 V DC. Pi wo voltages ka domaje aparèy la. Yon ekipman pou pouvwa yo ta dwe evalye pou omwen 10 W.
Konektè pouvwa a sèvi ak yon Jack barik fi ak yon dyamèt entèn 6.5 mm ak yon dyamèt PIN nan 2 mm. Konektè kwazman an ta dwe gen yon dyamèt ekstèn 5.5 mm. Polarite a dwe sant pozitif.

6.3 GPIO Port
Pò GPIO a bay aksè a siyal sa yo:
· Pwodiksyon deklanche
· Deklanche opinyon
· Batman senkronizasyon (PPS)
· +5V DC pwodiksyon
Tout done antre ak pwodiksyon siyal yo konekte atravè opto-koupleur. Pakonsekan, yo dwe itilize peny Opto GND la kòm referans tè pou tout siyal yo.
Anplis de siyal I/O, Ruby bay yon pwodiksyon 5V DC, ki ka delivre yon kouran ki rive jiska 100 mA. Si limit aktyèl la depase, pwodiksyon pouvwa a pral koupe.
Konektè GPIO a sèvi ak yon fi Molex Micro-Lock Plus 505567 seri konektè. Plasman PIN la parèt nan Figi 5. Nimewo pati manifakti sa yo koresponn ak konektè matche, epi yo ta dwe itilize pou entèfas:

45111-0606 204532-0601

Konektè matche ak 600 mm kab Konektè matche san câbles

Karakteristik chak siyal I/O endividyèl yo dekri nan seksyon sa yo.

6.3 GPIO Port

6 ENTÈFÒS FIZIK

Pwodiksyon deklanche 6

Opto GND

TLP293

GND

Figi 6: Chema sikwi pwodiksyon deklanche

6.3.1 Sòti deklanche
Nan yon aplikasyon vizyon machin, li ta ka oblije senkronize lòt detèktè oswa ekleraj (egzanp yon pwojektè modèl) ak akizisyon imaj Ruby a. Pou rezon sa a, Ruby ka bay yon siyal deklanche pèseptè louvri sou PIN GPIO 3. Se siyal la izole atravè yon opto-kouple jan yo montre nan dyagram nan sikwi nan Figi 6.
Evalyasyon maksimòm absoli opto-kouplè a se:

Pèseptè-emetè voltage: max. 80 V

Emetè-pèseptè voltage: max. 7 V

Pèseptè aktyèl:

Maks. 50 mA

Pèseptè pouvwa dissipation: max. 100 MW

Tanpri gade Seksyon 9.11 pou plis detay sou fason pou konfigirasyon pwodiksyon deklanche a.

6.3.2 Antre deklanche
Olye pou yo senkronize lòt ekipman ak akizisyon imaj Ruby a, Ruby kapab tou senkronize akizisyon imaj li nan yon sous deklanche ekstèn, lè l sèvi avèk siyal la antre deklanche sou PIN 1. Vol.tagNivo yon siyal deklanche antre dwe ant 3.3 V ak 24 V. Ruby konsome 2 mA nan kouran sou siyal sa a. Tanpri gade Seksyon 9.11 pou plis detay sou fason pou konfigirasyon antre deklanche a.

6.3.3 Batman senkronizasyon (PPS)
Batman senkronizasyon soti nan broch 2 se yon siyal opinyon ki ka itilize pou senkronize revèy entèn Ruby a ak gwo presizyon. Chak fwa yo resevwa yon kwen siyal pozitif, Ruby ka swa reset tan entèn li a 0 oswa sove tan sistèm aktyèl la epi transmèt li ak pwochen ankadreman an. Voltage nan batman kè sa a dwe ant 3.3 ak 24 V. Nan yon aplikasyon tipik, batman kè a pwodui nan yon sous Puls pou chak segonn (PPS).
Tanpri gade Seksyon 9.12 pou plis detay sou fason pou konfigirasyon batman senkronizasyon an ak lòt metòd senkronizasyon tankou PTP oswa NTP.

6.4 Bouton Reyajiste

6 ENTÈFÒS FIZIK

6.4 Bouton Reyajiste
Sou dèyè aparèy la gen yon bouton reset ankastre. Bouton an itilize pou reset firmwèr Ruby a nan eta faktori a. Yon reset ta dwe fèt si aparèy la vin pa reponn akòz yon move konfigirasyon oswa koripsyon firmwèr. Lè pwosedi reset la kòmanse, tout konfigirasyon, kalibrasyon ak mizajou firmwèr enstale yo pèdi.
Pou kòmanse yon reset, peze bouton an ak yon peny dousman, pandan y ap aparèy la etenn. Lè sa a, konekte pouvwa pandan w ap kenbe bouton an bourade, epi lage bouton an yon ti tan apre sa.
Pwosedi reset la pral mande plizyè minit pou konplete. Yon fwa reset la fini aparèy la ap kòmanse nòmalman epi yo pral dekouvri sou rezo a ak adrès IP default la. Ou ka sèvi ak aplikasyon NVCom a (gade Seksyon: 11.1) pou kontwole lè aparèy la vin dekouvri apre yo fin reset la.
6.5 Ki ap dirije Status
Aparèy la gen twa LED estati, jan sa montre nan Figi 4:
Pouvwa ki ap dirije (vèt): Ki ap dirije pouvwa a limen vèt lè aparèy la limen.
Lyen estati LED (vèt): Endike si yon lyen Ethernet te etabli avèk siksè. Si dirije a pa limen apre konekte yon kab Ethernet, tanpri tcheke kab la pou domaj epi asire w ke sistèm aleka (switch oswa PC lame) fonksyone.
Ki ap dirije estati akizisyon (zoranj): LED sa a rapòte eta akizisyon imaj la ak echèk posib lazè:
Off: Akizisyon imaj poko kòmanse. Sa a se ka a si aparèy la toujou demaraj. Tanpri tcheke la web koòdone pou erè (gade Seksyon 9.1), si LED la rete etenn pou plis pase kèk minit apre pouvwa-up.
Klike: akizisyon imaj yo te kòmanse avèk siksè epi aparèy la ap fonksyone jan sa vle di.
Konstan limen: Yo detekte yon echèk lazè epi pwojektè lazè a etenn. Tanpri kontakte sipò pou rezoud echèk sa a.

7 PWOSESIS REZILTA

(a)

(b)

Figi 7: Egzample pou (a) san rektifye ak (b) rektifye imaj kamera.

7 Pwosesis rezilta yo
7.1 Imaj rektifye
Menm ak detèktè imaj Ruby ki byen aliye ou pa gen anpil chans pou resevwa imaj ki matche ak rezilta espere nan yon kamera stereo ideyal. Imaj yo afekte pa divès kalite distorsion ki soti nan erè nan optik la ak plasman Capteur. Se poutèt sa, premye etap pwosesis la ki fèt se yon operasyon undistortion imaj, ki se ke yo rekonèt kòm redresman imaj.
Redresman imaj mande pou konesans egzak sou paramèt pwojektif konfigirasyon kamera a. Sa yo ka detèmine atravè kalibrasyon kamera. Tanpri gade nan Seksyon 9.8 pou yon eksplikasyon detaye sou pwosedi kalibrasyon kamera a. Ruby pral anbake pre-kalibrasyon ak yon re-kalibrasyon pral tipikman pa nesesè sou lavi aparèy la.
Figi 7a montre yon egzanpample kamera imaj, kote kamera a te pwente nan direksyon pou yon tablo kalibrasyon. Bor yo nan tablo a parèt yon ti kras koube, akòz deformation radial ki te koze pa optik kamera a. Figi 7b montre menm imaj la apre redresman imaj la. Fwa sa a, tout kwen nan tablo kalibrasyon an parèt parfe dwat.

7.2 Kat Disparite
Rezilta yo matche stereo yo delivre nan fòm lan nan yon kat jeyografik disparite nan pèspektiv nan kamera gòch la monokrom. Kat diferans lan asosye chak pixel nan imaj kamera gòch la ak yon pixel korespondan nan imaj kamera dwat la. Paske tou de imaj yo te deja rektifye pou matche ak yon jeyometri ideyal kamera stereo, piksèl korespondan yo ta dwe sèlman diferan nan kowòdone orizontal yo. Kat diferans lan konsa sèlman kode yon diferans kowòdone orizontal.

7.2 Kat Disparite

7 PWOSESIS REZILTA

(a)

(b)

Figi 8: Egzample pou (a) imaj kamera gòch ak kat diferans ki koresponn lan.

ExampFigi 8a ak 8b montre l pou yon imaj kamera goch ak kat diferans ki koresponn lan. Isit la yo te kode koulè kat jeyografik la, ak koulè ble ki reflete ti diferans, ak koulè wouj ki reflete gwo diferans. Kòm ou ka wè, diferans lan se pwopòsyonèl ak pwofondè envès nan pwen sèn ki koresponn lan.
Ranje diferans lan presize rejyon imaj la ke yo chèche pou jwenn korespondans pixel. Yon seri diferans gwo pèmèt pou mezi trè egzat, men lakòz yon gwo chaj enfòmatik, e konsa diminye pousantaj ankadreman an ka reyalize. Ruby sipòte yon seri diferans configurable (gade Seksyon 9.9), ki pèmèt itilizatè a chwazi ant mezi gwo presizyon oswa gwo vitès.
Li posib transfòme kat jeyografik la disparite nan yon seri pwen 3D. Sa a ka fè nan yon echèl metrik kòrèk si yo te kalibre sistèm nan byen. Transfòmasyon yon kat diferans nan yon seri pwen 3D mande pou konesans nan matris kat diferans ki genyen nan pwofondè Q, ki kalkile pandan kalibrasyon kamera epi ki transmèt pa Ruby ansanm ak chak kat diferans. Kote 3D xyz T yon pwen ki gen kowòdone imaj (u, v) ak disparite d kapab rekonstwi jan sa a:

xy =

1 w

x · y ,

avèk

Lè w ap itilize matris Q Ruby bay, yo pral mezire kowòdone resevwa yo an mèt parapò ak sistèm kowòdone ki montre nan Fig-.

7.2 Kat Disparite
z (aks optik)

7 PWOSESIS REZILTA
x

y
Figi 9: Sistèm kowòdone yo itilize pou rekonstriksyon 3D.
ure 9. Isit la, orijin nan matche ak sant pwojeksyon lantiy la (kote ouvèti a nan modèl la kamera pinhole) pou kamera a kamayeu gòch. Yo bay yon aplikasyon efikas nan transfòmasyon sa a ak API ki disponib (gade Seksyon 10.4).
Ruby kalkile kat diferans ak yon rezolisyon disparite ki pi ba pase yon pixel. Kat disparite yo gen yon pwofondè ti jan nan 12 bit, ak 4 bit ki pi ba yo nan chak valè ki reprezante eleman nan diferans fraksyon. Se konsa, li nesesè divize chak valè nan kat la disparite pa 16, yo nan lòd yo resevwa grandè a disparite kòrèk.
Ruby aplike plizyè teknik apre-pwosesis yo nan lòd yo amelyore kalite kat yo disparite. Gen kèk nan metòd sa yo detekte disparite inègza epi make yo kòm envalid. Diferans ki pa valab yo mete sou 0xFFF, ki se pi gwo valè ki ka estoke nan yon kat jeyografik disparite 12-bit. Nan ansyen anampnan kat jeyografik diferans ki soti nan Figi 8b, diferans ki pa valab yo reprezante kòm gri.
Tanpri sonje ke anjeneral gen yon bann diferans ki pa valab sou fwontyè imaj gòch nan yon kat diferans. Konpòtman sa a espere kòm kat diferans lan kalkile nan pèspektiv kamera gòch la. Rejyon imaj ki sou kwen gòch imaj kamera gòch la pa ka obsève pa kamera dwat la, kidonk pa gen okenn diferans ki valab ka kalkile. Pi lwen yon objè sitiye, pi lwen li dwe ye, nan lòd yo tou vizib nan kamera dwat la. Pakonsekan, ranje pwofondè konplè a ka sèlman obsève pou piksèl imaj gòch ak yon kowòdone imaj orizontal u dmax.
Menm jan an tou, yo ka espere diferans ki pa valab rive sou bò gòch la sou nenpòt objè premye plan. Rejyon ki pa valab ki sanble ak lonbraj sa a se akòz background vizib la ki kache nan imaj kamera dwat la men se pa nan imaj kamera gòch la. Efè sa a konnen kòm lonbraj oklizyon an epi li klèman vizib nan ansyen yo bay laample imaj.
15

7.3 Pwojeksyon Imaj Koulè

7 PWOSESIS REZILTA

(a)

(b)

Figi 10: Egzample pou (a) kat jeyografik diferans ak (b) imaj koulè projetée ak zafè.

7.3 Pwojeksyon Imaj Koulè
Capteur monokrom gòch la itilize kòm kamera referans pou kalkil pwofondè. Menmsi Capteur koulè a mete dwat akote li, pral gen yon paralaks (yon chanjman optik aparan) ant imaj koulè a ak kat jeyografik la disparite / imaj kamayeu gòch la.
Chanjman sa a ka konpanse lè yo pwojte imaj koulè a tounen nan view nan kamera referans la. Yon fwa ke pwojeksyon sa a fèt, pwen imaj korespondan ant imaj monokrom gòch la, kat diferansye ak imaj koulè yo pral tout gen kowòdone imaj ki idantik, epi tout twa imaj yo ka kouvri dirèkteman.
Ruby se kapab fè pwojeksyon sa a otomatikman. Pwojeksyon an depann sou mezi pwofondè yo epi malerezman pa pafè. Sa vle di ke gen kèk zafè vizyèl yo dwe atann. Kantite zafè depann anpil sou bon jan kalite mezi pwofondè. Patikilyèman kwen objè yo ka afekte pa zafè.
Yon sou-seksyon agrandi nan yon ansyenampImaj koulè ak kat pwofondè ki montre efè sa a ka wè nan Figi 10. Nan ka kote yon parallax ant mezi pwofondè yo ak imaj koulè yo akseptab, zafè yo ka evite lè yo enfim pwojeksyon sa a. Pou plis detay, tanpri al gade nan Seksyon 9.6.

7.4 Timestamps ak Nimewo Sekans
Chak seri imaj ki transmèt pa Ruby, gen ladan tou yon timestamp ak yon nimewo sekans. Tan anamp yo mezire ak presizyon mikwosgond epi li mete nan moman an kote detèktè imaj yo te kòmanse ekspoze yon ankadreman.

8 KONFIGURASYON REZO
Pakonsekan, tan ekspoze a ta dwe toujou konsidere lè w ap eseye mezire reta Capteur a.
Jan yo eksplike sa nan Seksyon 6.3.3 ak 9.12, li posib pou senkronize revèy entèn Ruby ak yon siyal ekstèn oswa yon sèvè tan. Sa a dirèkteman afekte tan pwodwi stamps. Lè senkronize nan yon sèvè tan, tan stamps yo mezire an mikrosgond depi 1 janvye 1970, 00:00:00 UTC. Si pa gen okenn senkronizasyon fèt, revèy entèn la mete sou 0 nan mache. Lè senkronize ak yon siyal PPS ekstèn, jan yo eksplike sa nan Seksyon 6.3.3, revèy la mete sou 0 sou kwen k ap monte siyal k ap vini an.
Tanpri sonje ke senkronize nan yon siyal PPS tou pwodui tan negatifamps. Sa rive lè yo resevwa yon siyal senkronizasyon pandan Ruby ap trete yon pè imaj ki deja kaptire. Tan negatif laamp Lè sa a, se diferans ki genyen ant resepsyon an nan siyal la senkronizasyon ak tan an nan kaptire pè imaj aktyèl la.
8 Konfigirasyon rezo
Li rekòmande pou konekte Ruby dirèkteman nan pò Ethernet òdinatè lame a, san okenn switch oswa sant ant. Sa a se paske Ruby pwodui done rezo trè wo-debi, ki ta ka mennen nan pèt pake lè w ap itilize switch rezo ki pa ka satisfè pèfòmans yo mande yo. Li dwe asire ke koòdone rezo òdinatè lame a ka okipe yon pousantaj done fèk ap rantre nan 900 MBit / s.
Yo dekri paramèt konfigirasyon rezo ki nesesè pou òdinatè lame a nan seksyon sa yo.
8.1 konfigirasyon IP
Pa default, Ruby pral sèvi ak adrès IP 192.168.10.10 ak mask subnet 255.255.255.0. Si yon sèvè DHCP prezan sou rezo a, sepandan, li ta ka bay Ruby yon adrès diferan. Nan ka sa a, tanpri itilize lojisyèl NVCom yo bay la pou dekouvri aparèy la (gade Seksyon 11.1).
Si pa gen okenn lòt sèvè DHCP ki prezan sou rezo a, Ruby pral kòmanse pwòp sèvè DHCP li. Sa vle di ke si òdinatè w lan configuré pou itilize yon adrès IP dinamik òdinatè a pral otomatikman resevwa yon adrès IP nan sous-rezo ki kòrèk la epi pa gen okenn lòt konfigirasyon obligatwa.
Si òdinatè w lan pa configuré pou sèvi ak yon adrès IP dinamik oswa sèvè DHCP entegre Ruby a enfim, Lè sa a, ou bezwen konfigirasyon adrès IP ou manyèlman. Pou Windows 10 tanpri swiv etap sa yo:
1. Klike sou Start Menu > Anviwònman > Rezo & Entènèt > Ethernet > Chanje opsyon adaptè.
2. Dwa-klike sou koneksyon Ethernet vle a.
17

8.2 Ankadreman Jumbo

8 KONFIGURASYON REZO

3. Klike sou 'Pwopriyete'
4. Chwazi `Entènèt Pwotokòl Version 4 (TCP/IPv4)'.
5. Klike sou 'Pwopriyete'.
6. Chwazi 'Sèvi ak adrès IP sa a'.
7. Antre adrès IP vle a (192.168.10.xxx).
8. Antre nan mask subnet (255.255.255.0).
9. Peze OK.
Pou Linux, tanpri itilize kòmandman sa yo pou mete tanporèman adrès IP 192.168.10.xxx sou koòdone rezo eth0: sudo ifconfig eth0 192.168.10.xxx netmask 255.255.255.0
8.2 Ankadreman Jumbo
Pou pèfòmans maksimòm, Ruby ta dwe configuré pou itilize Jumbo Frames (gade Seksyon 9.5). Pa default, sipò Jumbo Frame ta ka pa pèmèt nan konfigirasyon an anbake, paske sa mande pou yon konfigirasyon apwopriye nan koòdone rezo òdinatè lame a.
Si Ruby aksesib atravè la web koòdone ak dekouvri nan lis la aparèy (egzanp nan NVCom, gade Seksyon 11.1), men pa gen okenn done imaj yo resevwa (0 fps), sa ka endike ke Jumbo Frames yo aktive nan Ruby, men koneksyon rezo a nan òdinatè a kliyan respektif se pa. byen configuré pou aksepte yo.
Pou aktive sipò Jumbo Frame nan Windows 10, tanpri swiv etap sa yo:
1. Louvri `Rezo ak Sant Pataje'
2. Louvri dyalòg pwopriyete yo nan koneksyon rezo a vle
3. Peze bouton `Konfigure…'
4. Louvri onglet 'Avanse'
5. Chwazi 'Jumbo Packet' epi chwazi gwosè pake vle a (gade Figi 11)
Tanpri sonje ke kontrèman ak Linux, kèk chofè rezo Windows tou konte header Ethernet 14-byte kòm yon pati nan gwosè a pake. Lè w ap konfigirasyon Ruby pou itilize yon MTU 9000 bytes, yon òdinatè Windows ta ka mande pou yon gwosè pake 9014 bytes.
Sou Linux, sipò Jumbo Frame ka aktive lè w mete yon MTU ase gwo, atravè lòd ifconfig la. Pou konfigirasyon yon MTU 9000 bytes pou koòdone eth0, tanpri itilize liy lòd sa a:
18

9 KONFIGRASYON
Figi 11: Konfigirasyon Jumbo Frames nan Windows > sudo ifconfig eth0 mtu 9000 Tanpri sonje ke non koòdone a ta ka diferan de eth0, espesyalman nan nouvo degaje Linux. MTU a asiyen otomatikman dapre paramèt Ruby Jumbo Frame chak fwa yon òdinatè Linux resevwa konfigirasyon nan men yon sèvè DHCP Ruby aktif (gade Seksyon 9.5). Sou Windows, plasman otomatik MTU pa travay, paske Windows pa sipòte karakteristik sa a.
9 Konfigirasyon
Ruby se configuré atravè yon web koòdone, ki ka jwenn lè w antre adrès IP li nan navigatè w la. Adrès default la se http://192.168.10.10 men si yon sèvè DHCP prezan sou rezo a, li ka bay Ruby yon lòt adrès (gade Seksyon 8.1). Nan ka sa a, tanpri itilize lojisyèl NVCom yo bay la pou dekouvri aparèy la (gade Seksyon 11.1).
Si Ruby jis te ploge nan, li pral pran plizyè segonn anvan an web koòdone aksesib. Pou itilize a web koòdone, ou bezwen yon navigatè ak sipò pou HTML 5. Tanpri itilize yon dènye vèsyon youn nan navigatè prensipal yo, tankou Chrome, Firefox, Safari, oswa Edge.
La web-koòdone divize an de seksyon: Anviwònman Jeneral ak Ad19

9.1 Estati Sistèm

9 KONFIGRASYON

Figi 12: Ekran nan paj estati konfigirasyon.
Anviwònman avanse. Paj paramèt jeneral yo genyen paramèt ki pi souvan ajiste yo. Modifye sèlman paramèt sa yo ta dwe ase pou pifò aplikasyon yo. Ou ka jwenn paramèt mwens souvan ajiste ki ta ka enpòtan pou aplikasyon trè espesifik nan paj paramèt avanse yo.
9.1 Estati Sistèm
Premye paj la ke ou wè lè w ap louvri web koòdone se paj 'estati sistèm' ki montre nan Figi 12. Nan paj sa a, ou ka jwenn enfòmasyon sa yo:
Modèl: Non modèl pou aparèy ou an.
Estati Kalibrasyon: Bay enfòmasyon sou si sistèm nan te kòrèkteman kalibre.
Estati pwosesis: Endike si sous-sistèm tretman imaj la te kòmanse. Si sa a se pa ka a, Lè sa a, ta ka gen yon pwoblèm konfigirasyon, oswa yon erè sistèm ta ka rive. Tanpri konsilte jounal sistèm yo nan ka sa a. Sou-sistèm pwosesis imaj la pral kòmanse imedyatman yon fwa kòz erè a te rezoud.
Tanperati SOC: Tanperati santral System-on-Chip (SoC) ki fè tout travay pwosesis. Tanperati a maksimòm opere
20

9.2 Prereglaj

9 KONFIGRASYON

Figi 13: Ekran nan paj prereglaj konfigirasyon.
pou SoC anplwaye a se nan 100 C. Yon kodaj koulè vèt-zoranj-wouj aplike pou siyal tanperati bon, alarmant ak kritik.
Capteur imaj gòch/dwat/koulè: Chip tanperati pou detèktè imaj gòch, dwa ak koulè. Tanperati a opere maksimòm pou detèktè imaj yo se 75 C. Menm jan ak tanperati SOC la, yo aplike yon kodaj koulè vèt-zoranj-wouj.
Sistèm mòso bwa: Lis mesaj mòso sistèm yo klase pa tan. Nan operasyon regilye, w ap jwenn enfòmasyon sou pèfòmans aktyèl sistèm lan. Nan ka ta gen erè, mòso bwa yo sistèm gen korespondan mesaj erè.
9.2 Prereglaj
Prereglaj konfigirasyon diferan yo disponib pou konbinezon chwazi rezolisyon imaj ak pousantaj ankadreman. Itilizasyon yon prereglaj trè rekòmande, paske li pral garanti yon itilizasyon optimal nan pèfòmans Ruby.
Figi 13 montre prereglaj yo web-koòdone paj. Chaje yon prereglaj pral sèlman modifye paramèt yo ki enpòtan pou yon konfigirasyon bay yo. Lòt paramèt pa pral modifye. Si tout paramèt yo ta dwe mete nan valè default pi pito a, li rekòmande pou premye fè yon reset konfigirasyon (gade Seksyon 9.7) ak Lè sa a, chaje prereglaj ou vle a apre.
21

9.3 Preview

9 KONFIGRASYON

Figi 14: Ekran nan konfigirasyon preview paj.
9.3 Preview
Pre laview paj, ki montre nan Figi 14, bay yon pre vivview nan kat jeyografik diferans ki kalkile kounye a. Tanpri asire w ke koneksyon rezo ou a sipòte gwo Pleasant ki nesesè pou done videyo difizyon (gade Seksyon 8.2). Pou itilize preview paj, ou bezwen yon koneksyon rezo dirèk ak Ruby. Yo pa ka itilize yon sèvè prokurasyon oswa yon routeur ki fè tradiksyon adrès rezo (NAT).
Lè ouvè pre aview paj, Ruby sispann transfere done imaj nan nenpòt lòt lame. Transfè a kontinye le pli vit ke fenèt navigatè a fèmen, itilizatè a peze bouton an poz anba a preview zòn, oswa si itilizatè a navige nan yon paj diferan. Se sèlman yon egzanp louvri nan pre aview paj, oswa nenpòt lòt paj ki difize done videyo nan navigatè a, gen dwa alafwa. Si w eseye ouvri plis pase yon fwa, yon sèl egzanp ap resevwa done.
Pre laview ki parèt nan navigatè a pa reflete bon jan kalite konplè kat diferans kalkile. An patikilye, pousantaj ankadreman an limite a 20 fps ak presizyon sub-pixel pa disponib. Pou resevwa yon bon kalite preview, tanpri itilize aplikasyon NVCom, ki dekri nan Seksyon 11.1.
Diferan koulè-kodaj rapid ka chwazi nan lis drop-down ki anba a preview zòn. Yon echèl koulè yo montre adwat la, ki bay enfòmasyon sou kat ki genyen ant koulè ak valè diferans. Sa posib
22

9.4 Anviwònman akizisyon

9 KONFIGRASYON

Figi 15: Ekran nan paj konfigirasyon pou paramèt akizisyon yo.
plan koulè yo se:
Rainbow: Yon konplo koulè lakansyèl ak longèdonn ki ba ki koresponn ak gwo diferans ak longèdonn segondè ki koresponn ak diferans ki ba. Diferans envalid yo montre an gri.
Wouj / ble: Yon gradyan soti nan wouj nan ble, ak koulè wouj ki koresponn ak diferans ki wo ak ton ble ki koresponn ak diferans ki ba. Diferans envalid yo montre an nwa.
Done kri: Done disparite anvan tout koreksyon san kodaj koulè. Entansite pixel la matche ak eleman nonb antye relatif nan disparite a mezire. Diferans ki pa valab yo parèt an blan.
9.4 Anviwònman akizisyon
Paramèt ki pi enpòtan pou akizisyon imaj yo ki nan lis nan paj paramèt akizisyon ki montre nan Figi 15. Paj sa a divize an twa zòn diferan.
9.4.1 Anviwònman Fòma Seksyon sa a kouvri tout paramèt ki gen rapò ak fòma imaj la. Olye ke modifye anviwònman fòma yo endividyèlman, nou rekòmande yo sèvi ak yon prereglaj
23

9.4 Anviwònman akizisyon

9 KONFIGRASYON

(gade Seksyon 9.2), epi sèlman chanje paramèt endividyèl yo si sa nesesè. Sa a pral asire ke D Ruby a ak kapasite pwosesis yo itilize optimal.
Tanpri sonje ke bouton aplike a dwe peze pou nenpòt chanjman nan konfigirasyon vin efikas. Paramèt ki disponib yo se:

Lajè:
Wotè: fòma piksèl:
Binning orizontal:
Binning vètikal:
Klate pwojektè modèl:

Lajè an piksèl nan Rejyon-Of-Enterè (ROI) chwazi a. Gade tou Seksyon 9.15 pou plis opsyon ROI. Wotè an piksèl nan ROI chwazi a. Mòd kodaj pixel vle. Anviwònman ki disponib yo se 8-bit mono (Mono8) oswa 12-bit mono (Mono12P). Kantite selil fotosensibil orizontal ki konbine pou yon pixel imaj. Kantite selil foto-sansib vètikal ki konbine pou yon sèl piksèl imaj. Klate pwojektè modèl la espesifye an pousan. 100% endike klète konplè, tandiske 0% fèmen pwojektè a nèt.

9.4.2 To Frame
Pousantaj ankadreman Ruby anrejistre imaj yo ka lib konfigirasyon. Pousantaj maksimòm ankadreman ki ka reyalize depann sou rezolisyon imaj yo chwazi a, seri diferans, fòma pixel ak koòdone rezo a. Si ou mete yon pousantaj ankadreman ki pi wo pase maksimòm posib, Lè sa a, sa ka lakòz yon akizisyon imaj iregilye oswa pa gen okenn ankadreman yo te akeri. Li rekòmande premye chwazi yon prereglaj (gade Seksyon 9.2) ak rezolisyon an vle, ak Lè sa a, sèlman diminye pousantaj la ankadreman si sa nesesè.
9.4.3 Kontwòl Ekspozisyon
Ruby pral otomatikman kontwole ekspoze Capteur a ak jwenn matche ak yon entansite mwayèn bay, ki ka chwazi nan zòn nan 'kontwòl ekspoze'. Si yon ajisteman otomatik pa vle, Lè sa a, itilizatè a ka altènativman presize yon tan ekspoze manyèl ak anviwònman genyen. Opsyon plis avanse ekspozisyon ak pwogrè ki disponib sou paj `Oto ekspozisyon ak anviwònman pwogrè avanse' (gade Seksyon 9.10).
9.4.4 Kontwòl Balans Blan
Ruby sipòte balans blan otomatik oswa manyèl; faktè balans koulè wouj ak ble yo ka kontwole. Fonksyonalite sa a ka configuré nan zòn 'kontwòl balans blan'. Nan mòd balans blan defo, "otomatik (mond gri)", paramèt balans chanèl koulè yo ajiste an tan reyèl, ki baze sou yon estimasyon euristik nan koulè ekleraj soti nan done imaj yo. Nan "manyèl" mòd balans blan an, algorithm la enfim, ak wouj la ak

9.5 Anviwònman rezo

9 KONFIGRASYON

Figi 16: Ekran nan paj konfigirasyon pou anviwònman rezo a.
faktè balans ble ka ajiste manyèlman. Faktè balans yo aktyèlman efikas yo montre tou nan zòn nan.
9.5 Anviwònman rezo
Paj 'paramèt rezo' a, ki parèt nan Figi 16, yo itilize pou konfigirasyon tout paramèt ki gen rapò ak rezo a. Ruby ka mande konfigirasyon rezo a otomatikman atravè demann kliyan DHCP, ki pèmèt pa default pou ede chanje ant konfigirasyon rezo ki egziste deja. Aparèy Ruby nan yon rezo ki bay paramèt IP atravè DHCP yo fasil dekouvri ak jwenn aksè atravè API dekouvèt aparèy la ak tou sèvis piblik NVCom (Seksyon 11.1). Si pa gen okenn sèvè DHCP ki prezan, Ruby sèvi ak paramèt IP estatik li yo kòm yon sekou.
Sipò pou kliyan DHCP ka enfim si yo vle fikse paramèt IP epi aparèy la pa pral chanje ant diferan rezo. Nan ka sa a, paramèt IP yo nan seksyon sa a yo itilize kòm valè estatik.
Ruby gen tou yon sèvè DHCP de repli. Li aktive pa default men sèlman te lanse lè yon demann kliyan DHCP anvan echwe. Sa vle di pa gen okenn sèvè DHCP pa janm lanse si sipò kliyan DHCP yo etenn, pou asire ke Ruby pa janm ap fè konpetisyon ak yon sèvè DHCP ki egziste deja. Sèvè Ruby DHCP la sèvi ak paramèt adrès IP yo kòm baz; seri kontra-lwaye a toujou nan /24 sous-rezo adrès IP la.
Nan seksyon "anviwònman IP", ou ka enfim oswa aktive konpozisyon DHCP la.
25

9.6 Chanèl Sòti

9 KONFIGRASYON

nents epi presize yon adrès IP, mask sous-rezo ak adrès pòtay, ki itilize kòm konfigirasyon estatik oswa konfigirasyon repli selon paramèt DHCP yo. Lè w ap chanje paramèt IP yo, tanpri asire w ke òdinatè w lan nan menm sous-rezo a, oswa ke genyen yon routeur pòtay atravè ki done yo ka transfere ant tou de subnet yo. Sinon ou p ap kapab jwenn aksè nan web koòdone ankò epi ou ka oblije fè yon reset firmwèr (gade Seksyon 6.4).
Nan seksyon 'pwotokòl rezo' a, ou ka chwazi pwotokòl rezo ki kache ki dwe itilize pou bay rezilta kalkil yo sou òdinatè kliyan an. Opsyon posib yo se TCP ak UDP. Akòz done yo an tan reyèl gwo bandwidth nou rekòmande pou itilize UDP.
Pou jwenn pi bon pèfòmans posib, sipò ankadreman jumbo yo ta dwe aktive nan seksyon `cadre jumbo'. Anvan ou fè sa, sepandan, ou dwe asire w ke sipò ankadreman jumbo tou pèmèt pou koòdone rezo òdinatè kliyan ou an. Ou ka jwenn detay sou fason pou pèmèt sipò jumbo frame sou òdinatè w lan nan Seksyon 8.2 nan paj 18. Pou òdinatè kliyan Linux, paramèt jumbo frames (MTU) yo aplike otomatikman lè w ap resevwa konfigirasyon nan yon sèvè DHCP Ruby aktif. Tanpri sonje ke nan ka sa a chanje mòd Ruby Jumbo Frames oswa MTU Size nesesite nouvo lwaye DHCP pou pwopaje anviwònman an (pa egzanp lè w debranche ak re-insert kab rezo a).
9.6 Chanèl Sòti
Chanèl pwodiksyon aktif yo ka configuré sou paj `chanèl pwodiksyon'. Yon kanal pwodiksyon se yon kouran done imaj ki transmèt sou rezo a. Chanèl pwodiksyon sa yo disponib:
· Pwodiksyon kamera gòch
· Diferans pwodiksyon
· Pwodiksyon kamera dwat
· Koulè pwodiksyon kamera
Si mòd operasyon an (gade Seksyon 9.9) mete sou matche stereo (defo a) oswa rektifye, Lè sa a, done imaj yo nan tout chanèl pwodiksyon yo rektifye (gade Seksyon 7.1 pou plis detay). Si mòd operasyon an mete pou pase, sepandan, imaj kamera yo pral transmèt san modifikasyon.
Jan sa dekri nan seksyon 7.3, imaj kamera koulè a ka projetée pou a view nan kamera gòch la. Pwojeksyon sa a ka aktive lè w chwazi opsyon ki koresponn lan pou paramèt `koulè pwodiksyon mòd'.
Tanpri sonje ke ogmante kantite chanèl pwodiksyon aktif tou ogmante chaj rezo a epi li ka lakòz yon pousantaj ankadreman redwi. Tout espesifikasyon pèfòmans yo bay nan dokiman sa a refere a yon konfigirasyon ak sèlman koulè ak kanal pwodiksyon disparite aktive.
26

9.7 Antretyen

9 KONFIGRASYON

Figi 17: Ekran nan paj konfigirasyon chanèl pwodiksyon yo.
9.7 Antretyen
Nan paj antretyen ki montre nan Figi 18, ou ka telechaje yon file ki gen konfigirasyon aparèy aktyèl la ak mòso bwa sistèm yo, lè w peze lyen download la. Nan ka pwoblèm teknik, tanpri mete sa a file nan demann sipò ou a, konsa ke konfigirasyon aparèy ou an ka repwodui epi ke pwoblèm sistèm yo ka envestige.
Yon konfigirasyon telechaje file ka re-uploaded nan yon moman pita nan tan. Sa a pèmèt pou yon chanjman rapid ant konfigirasyon aparèy diferan. Pou w ka telechaje yon konfigirasyon, tanpri chwazi konfigirasyon an file epi peze bouton an telechaje. Tanpri sonje ke telechaje yon konfigirasyon diferan ta ka modifye adrès IP aparèy la. Pou evite yon eta konfigirasyon defo, tanpri telechaje sèlman konfigirasyon ki te deja telechaje atravè la web koòdone.
Si w gen pwoblèm ak konfigirasyon aparèy ou ye kounye a, ou ka reset tout paramèt konfigirasyon yo nan parèy faktori yo, lè w peze bouton reset la. Tanpri sonje ke sa a pral Reyajiste tou konfigirasyon rezo a, ki ta ka mennen nan yon chanjman nan adrès IP Ruby a.
Si Ruby montre siy move konpòtman, li posib pou rdemare aparèy la lè w peze bouton `rdemare kounye a'. Li pral pran plizyè segonn jiskaske yon rdemare fini ak Ruby ap bay done mezi ankò. Tanpri itilize fonksyon sa a kòm yon altènativ a yon sik pouvwa, si aparèy la pa kapab
27

9.8 Kalibrasyon

9 KONFIGRASYON

Figi 18: Ekran nan paj antretyen konfigirasyon.
fasilman jwenn aksè. Paj antretyen an plis pèmèt ou fè mizajou firmwèr. Sèvi ak
fonksyonalite sa a sèlman pou firmwèr files ki te pibliye ofisyèlman pa Nerian Vision Technologies. Pou fè yon aktyalizasyon firmwèr, chwazi firmwèr ou vle a file epi peze bouton ajou. Pwosesis aktyalizasyon a pral pran plizyè segonn. Pa deploge aparèy la, rechaje paj antretyen an oswa re-klike sou bouton aktyalizasyon a pandan w ap fè mizajou firmwèr yo. Sinon, sa a ta ka mennen nan yon eta firmwèr pèvèti. Yon fwa aktyalizasyon a te konplete aparèy la pral otomatikman fè yon rdemare ak nouvo vèsyon firmwèr la. Konfigirasyon aparèy la konsève pandan mizajou firmwèr yo, men kèk mizajou ka mande pou w ajiste paramèt espesifik apre sa.
9.8 Kalibrasyon
Ruby yo anbake pre-kalibrasyon ak yon kalibrasyon itilizatè anjeneral pa obligatwa pandan tout lavi aparèy la. Sepandan, ta dwe fè eksperyans yon rediksyon nan bon jan kalite mezi ak dansite, ou ka korije pou potansyèl move aliyman optik lè w fè yon re-kalibrasyon. Nan ka sa a, yo dwe itilize paj kalibrasyon an, ki montre nan Figi 19 la.
28

9.8 Kalibrasyon

9 KONFIGRASYON

Figi 19: Ekran nan paj konfigirasyon pou kalibrasyon kamera.
9.8.1 Komisyon Konsèy Kalibrasyon
Ou bezwen yon tablo kalibrasyon, ki se yon panèl plat ak yon modèl kalibrasyon vizib sou yon bò. Modèl Ruby itilize a konsiste de yon griy asimetri ti sèk nwa sou yon background blan, jan yo montre nan Figi 20.
Lè w ap louvri paj kalibrasyon an, w ap bezwen premye presize gwosè tablo kalibrasyon an, ke w pral itilize nan pwosesis kalibrasyon an. Tanpri asire w ke w chwazi gwosè ki kòrèk la, kòm otreman rezilta kalibrasyon yo pa ka itilize pou rekonstriksyon 3D ak yon echèl metrik kòrèk (gade Seksyon 7.2).
Modèl la ka telechaje dirèkteman nan paj sa a. Senpleman chwazi gwosè modèl ou vle a nan lis drop-down `tablo kalibrasyon', epi klike sou lyen telechaje a.
Si w ta bezwen yon tablo kalibrasyon ak yon gwosè koutim, Lè sa a, ou ka chwazi koutim nan lis deroulant `tablo kalibrasyon an'. Sa a pèmèt ou antre nan detay tablo kalibrasyon an manyèlman. Premye dimansyon gwosè modèl la se kantite ti sèk nan yon kolòn kadriyaj. Nimewo sa a dwe egal pou tout kolòn kadriyaj sèk yo.
Kantite ti sèk pou chak ranje gen dwa varye pa 1 ant ranje enpè ak ranje menm. Dezyèm dimansyon se konsa sòm ti sèk ki nan de ranje youn apre lòt. Tout modèl kalibrasyon default telechaje yo gen yon gwosè 4 × 11.
Dènye paramèt ke ou dwe antre lè w ap itilize yon kalibrasyon koutim
29

9.8 Kalibrasyon

9 KONFIGRASYON

5 cm 2 nan

Gwosè: 4 x 11; Espas sèk: 2.0 cm; Dyamèt sèk: 1.5 cm; nerian.com

Figi 20: tablo kalibrasyon Ruby itilize.
tablo se espas sèk la. Sa a se distans ki genyen ant sant de sèk vwazen yo. Distans la dwe egal nan direksyon orizontal ak vètikal pou tout sèk.
Yon fwa yo te espesifye gwosè kòrèk tablo a, tanpri klike sou bouton kontinye a pou kontinye ak pwosesis kalibrasyon an.
9.8.2 Limite gwosè imaj la pou kalibrasyon
Pa defo, pwosesis kalibrasyon an ap kouri sou zòn Capteur konplè a, ak gwosè maksimòm imaj valab ki disponib pou fòma imaj ki aktif kounye a ak paramèt akizisyon yo. Yo rekòmande sa a pou pifò konfigirasyon yo, paske yo ka chwazi yon Rejyon Enterè ki pi piti nenpòt lè apre kalibraj (gade Seksyon 9.15). Pou konfigirasyon espesyal, pou egzanpample si sèk la imaj nan yon lantiy se pi piti pase zòn nan Capteur imaj, li nesesè kontrent rejyon an Capteur ki enpòtan anvan kalibrasyon inisyal la.
Lè w peze bouton 'Constrain to a window' ki nan pati anba a nan `kamera preview` zòn, yon ankadreman superposition santre parèt, ki ka redimensionné pa trenen. Si yo aplike, kalibrasyon pral chanje nan mòd rejyon kontrent. Kalibrasyon an ka retounen nan operasyon defo a lè w peze bouton 'reset nan rezolisyon konplè' la.
Lè pwosesis kalibrasyon an te konplete avèk siksè ak yon rejyon ki kontrent, sa ap redwi gwosè pwodiksyon default (ak gwosè maksimòm Rejyon Enterè ki disponib) soti nan gwosè maksimòm imaj valab pou rive nan youn ki chwazi a, efektivman eksepte nenpòt zòn ki deyò a. rejyon detèktè kalibre.
30

9.8 Kalibrasyon

9 KONFIGRASYON

9.8.3 Anrejistreman ankadreman Kalibrasyon
Yon pre vivview nan tout detèktè imaj yo parèt nan kamera a `preview' zòn. Sòf si rejyon kalibrasyon an te limite jan sa endike pi wo a, rezolisyon kamera a pandan kalibrasyon an fikse sou gwosè imaj maksimòm valab pou fòma imaj ki aktif kounye a ak paramèt akizisyon yo. Asire w ke tablo kalibrasyon an konplètman vizib nan tout imaj kamera ak Lè sa a, peze bouton 'kaptire yon sèl ankadreman' nan seksyon kontwòl la. Repete pwosesis sa a plizyè fwa pandan w ap deplase swa kamera a oswa tablo kalibrasyon an.
Tablo kalibrasyon an dwe anrejistre nan plizyè pozisyon diferan ak oryantasyon. Yon kouvri vèt ap parèt nan pre aview fenèt pou tout kote, kote yo te deja detekte tablo a. Ou ta dwe varye distans la nan tablo a epi asire w ke ou kouvri pi fò nan jaden an nan view nan tout kamera.
Plis ankadreman ou anrejistre, se pi egzak kalibrasyon an kalkile. Sepandan, plis ankadreman tou lakòz kalkil la nan paramèt kalibrasyon yo pran plis tan. Ruby sipòte anrejistreman jiska 40 ankadreman kalibrasyon. Nou rekòmande pou itilize omwen 20 ankadreman kalibrasyon yo nan lòd yo resevwa rezilta egzat.
Anrejistreman ankadreman kalibrasyon an ka senplifye lè w aktive mòd "kapti oto". Nan mòd sa a, yon nouvo ankadreman kalibrasyon anrejistre nan entèval kaptire ranje. Ou ka antre nan entèval ou vle a nan seksyon kaptire oto a epi peze bouton 'kòmanse kaptire oto' la. Si ou vle, yo ka jwe yon son ki ka tande pou siyal dekont la ak anrejistreman yon nouvo ankadreman. Ou ka sispann mòd kaptire oto lè w peze bouton 'sispann kaptire oto' la.
Yon ti preview nan chak ankadreman kalibrasyon kaptire yo ajoute nan seksyon 'ankadreman kaptire yo'. Ankadreman yo kouvri ak pozisyon yo detekte nan ti sèk tablo kalibrasyon yo. Ou ka klike sou nenpòt nan pre aview imaj yo wè ankadreman kalibrasyon an nan rezolisyon konplè li yo. Yon ansyenampFigi 21 la montre yon ankadreman kalibrasyon ki gen yon tablo kalibrasyon detekte kòrèkteman. Si tablo kalibrasyon an pa te detekte kòrèkteman oswa si ou pa kontan ak kalite yon ankadreman kalibrasyon, Lè sa a, ou ka efase li lè w klike sou senbòl × a. .
9.8.4 Fè Kalibrasyon
Yon fwa ou te anrejistre yon kantite ase nan ankadreman kalibrasyon, ou ka kòmanse pwosesis kalibrasyon an lè w peze bouton an kalibre nan seksyon kontwòl la. Tan ki nesesè pou kalibrasyon kamera a depann de kantite ankadreman kalibrasyon ou anrejistre. Kalibrasyon pral anjeneral pran plizyè minit pou konplete. Si kalibrasyon an reyisi, ou imedyatman redireksyone sou `review paj kalibrasyon'.
Kalibrasyon ap echwe si deplasman pixel vètikal oswa orizontal kalkile depase seri yo pèmèt pou nenpòt pwen imaj. Kòz ki pi komen pou echèk kalibrasyon yo se:
· Ensifizan kantite ankadreman kalibrasyon.
31

9.9 Anviwònman pwosesis

9 KONFIGRASYON

Figi 21: Egzample ankadreman kalibrasyon ak tablo kalibrasyon detekte.
· Pòv pwoteksyon nan jaden an nan view ak tablo kalibrasyon an.
· Lantiy ak gwo deformation jewometrik.
· Lantiy ak distans fokal inegal.
· Ankadreman ak move deteksyon tablo kalibrasyon.
Si kalibrasyon an echwe, tanpri rezoud kòz erè a epi repete pwosesis kalibrasyon an. Si kòz erè a se youn oswa plizyè ankadreman kalibrasyon inègza, Lè sa a, ou ka efase ankadreman sa yo epi re-peze bouton an kalibre. Menm jan an tou, nan ka twò kèk ankadreman kalibrasyon, ou ka anrejistre ankadreman adisyonèl epi rekòmanse kalkil kalibrasyon an.
9.9 Anviwònman pwosesis
9.9.1 Mòd Operasyon
Gwo paramèt pwosesis yo ka chanje sou paj `paramèt pwosesis' yo, ki montre nan Figi 22. Opsyon ki pi enpòtan an se mòd operasyon an, ki ka mete sou youn nan valè sa yo:
Pase nan: Nan mòd sa a Ruby voye simagri tout detèktè imaj yo san modifikasyon. Mòd sa a fèt pou reviewfè done imaj yo anvan yo aplike nenpòt pwosesis.
Rektifye: Nan mòd sa a Ruby transmèt imaj yo rektifye nan tout detèktè imaj. Mòd sa a fèt pou verifye kòrèkteman redresman imaj la.
Stereo matche: Sa a se mòd nan default, nan ki Ruby fè pwosesis aktyèl la imaj stereo (matche stereo). Ruby transmèt kat jeyografik la disparite ak, tou depann de konfigirasyon chanèl pwodiksyon an, imaj yo rektifye.
32

9.9 Anviwònman pwosesis

9 KONFIGRASYON

Figi 22: Ekran nan paj konfigirasyon pou anviwònman pwosesis.
9.9.2 Anviwònman Diferans
Si mòd operasyon an mete sou stéréo matche, Lè sa a, 'paramèt diferans yo' pèmèt yon konfigirasyon nan seri a disparite ke Ruby chèche. Ranje a disparite afekte to ankadreman an ki ka reyalize. Yo ta dwe ajiste pousantaj ankadreman an yon fwa yo chanje seri diferans lan (gade Seksyon 3.3 nan paj 5 pou rekòmandasyon). Tanpri sonje ke ogmante ranje diferans lan pral redwi tou gwosè maksimòm imaj ki ka konfigirasyon.
Opsyon `kantite diferans yo' presize kantite total piksèl ke yo chèche pou korespondans. Opsyon sa a gen yon gwo enpak sou rezolisyon pwofondè ak seri mezi ki kouvri (gade Seksyon 7.2). Ou ka chwazi kòmansman seri diferans lan atravè opsyon `disparity offset'. Tipikman, yon valè 0 vle pou konpanse a, ki pèmèt pou mezi ranje jiska enfini. Si distans obsèvab la sèten yo dwe contrainte, Lè sa a, valè diferans ki ba pa pral rive. Nan ka sa a, li posib ogmante konpanse a disparite, konsa ke diferans ki ba sa yo pa kalkile.
9.9.3 Anviwònman Algorithm
Konpòtman algoritm pwosesis imaj yo ka kontwole atravè `anviwònman algorithm yo'. Konfigirasyon default la te detèmine lè l sèvi avèk metòd aprantisaj machin, e konsa li ta dwe pi bon chwa pou pifò itilizasyon
33

9.9 Anviwònman pwosesis

9 KONFIGRASYON

ka yo. Men, tout paramèt algorithm yo ka ajiste atravè la web koòdone. Paramèt sa yo kontwole algorithm matche stéréo:
Sanksyon pou chanjman diferans (P1): Yon penalite ki aplike pou diferans ki chanje piti piti. Yon gwo valè lakòz chanjman diferans gradyèl rive mwens souvan, pandan y ap yon ti valè lakòz chanjman gradyèl rive pi souvan. Diferan valè yo ka configuré pou piksèl ki sou bor imaj (P1-kwen) ak piksèl ki pa sou bor (P1-pa gen kwen). Valè sa yo dwe pi piti pase valè pou P2.
Sanksyon pou disparite discontinuities (P2): Yon penalite ki aplike pou disparite ki chanje sibitman. Yon gwo valè lakòz discontinuities disparite yo rive mwens souvan, pandan y ap yon ti valè lakòz discontinuities rive pi souvan. Diferan valè yo ka configuré pou piksèl ki sou bor imaj (P2-kwen) ak piksèl ki pa sou bor (P2-pa gen kwen). Valè sa yo dwe pi gran pase valè P1 yo.
Ruby aplike yon algorithm optimize pou amelyore presizyon kat jeyografik diferans kalkile pou rezolisyon sub-pixel. Si se sèlman yon ti rejyon enterè (ROI) nan imaj opinyon / kat diferans ki enpòtan, Lè sa a, pwosesis autotuning sa a ka limite a sèlman ROI sa a. Nan ka sa a, youn ta dwe atann mezi sub-piksèl ki pi egzak andedan ROI a. Paramèt ki enpòtan pou limite ROI akor sub-pixel yo se:
Akord optimize sub-pixel sou ROI: Si li aktive, optimize sub-piksèl la ajiste sou rejyon an defini nan paramèt ki vin apre yo, olye pou yo tout imaj la.
Lajè: Lajè an piksèl nan Rejyon Enterè (ROI) chwazi a.
Wotè: Wotè an piksèl nan ROI chwazi a.
Offset X: Konsantrasyon orizontal ROI an parapò ak sant imaj la.
Offset Y: Vètikal konpanse ROI an parapò ak sant imaj la.
Ruby aplike plizyè metòd pou post-traitement kat diferans kalkile a. Chak metòd apre-pwosesis ka aktive oswa dezaktive endividyèlman. Metòd ki disponib yo se:
Mask piksèl fwontyè: Si li aktive, opsyon sa a make tout diferans ki toupre fwontyè zòn imaj vizib la kòm envalid, paske yo gen yon gwo ensètitid. Sa a gen ladan tou tout piksèl pou ki pa gen okenn done imaj aktyèl ki disponib, akòz deformation ki aplike nan redresman imaj la (gade Seksyon 7.1).

9.10 Ekspozisyon oto avanse ak Anviwònman Akeri 9 KONFIGURASYON
Tcheke konsistans: Si li aktive, matche stereo fèt nan tou de direksyon matche, agoch-a-dwat ak dwa-a-gòch. Piksèl pou ki diferans lan pa konsistan yo make kòm envalid. Ou ka kontwole sansibilite chèk konsistans atravè kurseur "sansiblite chèk konsistans".
Tcheke inikite: Si li aktive, piksèl nan kat diferans lan make kòm envalid si pa gen okenn solisyon ase inik (sa vle di fonksyon pri a pa gen yon minimòm mondyal ki pi ba anpil pase tout lòt minimòm lokal yo). Ou ka kontwole sansibilite chèk la singularité atravè curseur "singularité chèk sansiblite".
Filtè teksti: Si li aktive, piksèl ki fè pati rejyon imaj ki gen ti teksti yo make kòm envalid nan kat diferans lan, paske gen yon gwo chans pou piksèl sa yo pa matche. Ou ka ajiste sansibilite a nan filtè sa a atravè kurseur "sansiblite filtè teksti".
Entèpolasyon Gap: Si li aktive, ti plak nan diferans ki pa valab, ki se koze pa youn nan filtè anvan yo, yo ranpli atravè entèpolasyon.
Rediksyon bri: Si li aktive, yo aplike yon filtè imaj sou kat jeyografik disparite a, ki diminye bri epi retire outliers.
Iterasyon filtre tachte: Mak ti plak izole ki gen diferans ki sanble ak envalid. Tach sa yo souvan se rezilta alimèt inègza. Nimewo a nan iterasyon presize ki jan agresif filtè a pral ak retire tach. Yon valè 0 enfim filtè a.
9.10 Anviwònman Oto Ekspozisyon ak Akeri Avanse
Pou asire pi bon kalite imaj posib, Ruby bay yon tan ekspoze totalman otomatik ak jwenn adaptasyon pou kondisyon ekleraj ki chanje rapidman, ki souvan rive nan senaryo deyò. Ou ka aktive ak dezaktive tou de fonksyon oto poukont ou sou paj ekspoze oto, ki montre nan Figi 23.
9.10.1 Ekspozisyon ak pwogrè
Mode: Chwazi si tan ekspoze ak/oswa benefis yo ajiste otomatikman. Nan sikonstans nòmal yo ta dwe chwazi 'oto ekspoze ak benefis' pou ajisteman otomatik tou de paramèt yo.
Entansite sib: Chwazi yon valè entansite mwayèn pou imaj stereo yo, ki vize pa ajisteman otomatik la. Valè entansite yo ekri an pousantage nimewo ak 0 ki reprezante nwa ak 100 blan. Valè diferan yo ka bay pou detèktè koulè ak kamayeu.
35

9.10 Ekspozisyon oto avanse ak Anviwònman Akeri 9 KONFIGURASYON
Figi 23: Ekran nan paj konfigirasyon an pou ekspozisyon otomatik ak anviwònman ajisteman genyen. Sib ankadreman: Chwazi si entansite nan ankadreman gòch la, entansite a nan
dwa ankadreman oswa entansite an mwayèn nan tou de ankadreman yo ta dwe ajiste nan entansite a sib. Tan maksimòm ekspoze: Yo ka espesifye yon valè maksimòm pou tan ekspoze a nan lòd yo limite flou mouvman. Valè pou tan an maksimòm ekspoze ta dwe toujou pi piti pase tan ki genyen ant de ankadreman. Valè diferan yo ka bay pou detèktè koulè ak kamayeu. Maksimòm benefis: Menm jan ak tan ekspoze a, li posib tou pou limite benefis maksimòm pèmèt. Kontrent benefis la ka amelyore rezilta pwosesis imaj pou sitiyasyon ki gen gwo bri Capteur. Valè diferan yo ka bay pou detèktè koulè ak kamayeu. 9.10.2 Anviwònman Manyèl Si ajisteman otomatik la dezaktive nan seleksyon mòd, tan ekspoze a ak/oswa benefis yo ka manyèlman mete nan valè fiks nan seksyon sa a.
36

9.11 Anviwònman deklanche

9 KONFIGRASYON

Figi 24: Ekran nan paj konfigirasyon pou paramèt deklanche.
9.10.3 Anviwònman ROI
Olye ke w fè ajisteman an parapò ak entansite mwayèn nan imaj konplè a, ou ka kalkile entansite mwayèn nan sèlman sou yon rejyon ki enterese. Pèmèt `itilize ROI pou ajisteman' nan ka sa a. "Offset X" ak "Offset Y" dekri pozisyon sant rejyon an parapò ak sant imaj la. `Width ROI' ak `Height ROI' pèmèt ou ajiste ekstansyon espasyal ROI a. ROI a dwe konplètman genyen nan imaj la. Si sa a se pa ka a, ROI a pral koupe otomatikman.
9.11 Anviwònman deklanche
Paj "paramèt deklanche" ki montre nan Figi 24 pèmèt yon konfigirasyon antre ak pwodiksyon deklanche. Ruby prezante yon pò GPIO ki bay aksè a yon sèl pwodiksyon deklanche ak yon siyal antre deklanche. Pou espesifikasyon elektrik siyal sa yo tanpri al gade nan Seksyon 6.3.
Lè D 'deklanche a pèmèt, Ruby pral sèlman pran yon ankadreman lè yon batman siyal rive nan PIN nan antre deklanche, oswa si yon deklanche lojisyèl emèt atravè API a. Pou siyal la deklanche pyès ki nan konpitè, ekspoze Capteur imaj la kòmanse ak kwen dirijan nan siyal la fèk ap rantre. Lè antre deklanche a pèmèt, pwodiksyon an deklanche pa disponib.
Lè pwodiksyon an deklanche pa pèmèt, li ka espesifye si wi ou non
37

9.12 Tan senkronizasyon

9 KONFIGRASYON

Figi 25: Ekran nan paj konfigirasyon pou senkronizasyon tan.
pwodiksyon ta dwe mare nan yon konstan sou (lojik 1) oswa konstan koupe (lojik 0). Si li pèmèt, polarite siyal pwodwi a ka swa aktif-segondè oswa aktif ba. Lajè batman kè a ka konstan oswa sik ant yon lis valè pre-konfigirasyon.
Frekans pwodiksyon deklanche a ap toujou matche ak pousantaj ankadreman aktyèl Ruby la. Sepandan, li posib pou presize yon konpanse tan, ki se reta a soti nan kòmansman an nan ekspoze Capteur nan kwen an dirijan nan pwodiksyon an deklanche.
9.12 Tan senkronizasyon
Paj `tan senkronizasyon', ki montre nan Figi 25, ka itilize pou konfigirasyon twa metòd posib pou senkronize revèy entèn Ruby la. Jan yo eksplike sa nan Seksyon 7.4, yo itilize revèy entèn la pou timestamping kaptire ankadreman.
Premye opsyon a se senkronize ak yon sèvè tan, lè l sèvi avèk Network Time Protocol (NTP) jiska vèsyon 4. Nan ka sa a Ruby senkronize revèy entèn li a bay sèvè tan an, lè l sèvi avèk Kowòdone Tan Inivèsèl (UTC). Presizyon nan senkronizasyon tan an depann de latansi rezo w la ak sèvè tan an. Si senkronizasyon tan NTP aktif, estatistik senkronizasyon yo parèt nan yon zòn estati dedye.
Kòm yon altènativ a NTP, Pwotokòl Tan Precision (PTP) ka itilize pou senkronizasyon. PTP bay yon presizyon siyifikativman pi wo lè kon-
38

9.13 ReviewRezilta Kalibrasyon yo

9 KONFIGRASYON

Figi 26: Ekran nan paj konfigirasyon pou reviewkalibrasyon kamera.
pare ak NTP, e yo ta dwe pito si li disponib. Menm jan ak NTP, revèy la pral mete tou sou UTC ak enfòmasyon sou sitiyasyon senkronizasyon yo pral parèt.
Lè w ap itilize siyal Pulse Per Second (PPS), revèy entèn la ka reset a 0 chak fwa yo resevwa yon siyal senkronizasyon. Altènativman, sistèm nan tan stamp pou dènye siyal PPS resevwa a ka transmèt ak yon ankadreman kaptire. Tanpri gade nan Seksyon 6.3.3 nan paj 11 pou plis detay sou senkronizasyon PPS la.
9.13 ReviewRezilta Kalibrasyon yo
Yon fwa yo fin fè kalibrasyon, ou ka enspekte rezilta kalibrasyon yo sou `re laview paj kalibrasyon', ki montre nan Figi 26. Sou tèt paj sa a ou ka wè yon preview nan tout detèktè imaj yo jan yo rektifye ak paramèt kalibrasyon aktyèl yo. Tanpri asire w ke pwen korespondan nan imaj yo nan tout detèktè imaj yo gen yon kowòdone vètikal ki idantik.
Lè w aktive opsyon 'montre liy epipolè yo', ou ka kouvri yon seri liy orizontal sou imaj yo. Sa pèmèt pou yon evalyasyon fasil pou konnen si kritè kowòdone vètikal egal a satisfè. Yon ansyenampFigi 27 montre li pou yon imaj opinyon agoch ak dwa ak liy epipolè ki kouvri yo.
Nan seksyon 'bon jan kalite enfòmasyon' ou ka jwenn erè repwojeksyon mwayèn. Sa a se yon mezi pou bon jan kalite kalibrasyon ou a, ak pi ba valè.
39

9.13 ReviewRezilta Kalibrasyon yo

9 KONFIGRASYON

Figi 27: Egzample pou evalye kowòdone imaj vètikal yo.

ues ki endike pi bon rezilta kalibrasyon. Tanpri asire w ke erè repwojeksyon an mwayèn pi ba pase 1 pixel.
Tout paramèt kalibrasyon kalkile yo parèt nan seksyon 'done kalibrasyon'. Paramèt sa yo se:

M1, M2 ak M3: matris kamera pou kamera gòch, dwa ak koulè.
D1, D2 ak D3: koyefisyan deformation pou kamera gòch, dwa ak koulè.
R1, R2 ak R3: matris wotasyon pou wotasyon ant imaj kamera orijinal ak rektifye.
P1, P2 ak P3: matris pwojeksyon nan nouvo sistèm kowòdone (rektifye).
Q12: matris kat diferans-a-pwofondè pou kamera gòch la. Gade Seksyon 7.2 pou itilize li.
Q13: matris kat diferans-a-pwofondè pou kamera koulè a (tipikman pa nesesè).
T12, T13: vektè tradiksyon ant sistèm kowòdone gòch ak dwa, ak kamera goch ak koulè.
R12, R13: matris wotasyon ant sistèm kowòdone gòch ak dwa, ak kamera gòch ak koulè.

Matris kamera Mi yo estriktire jan sa a:

fx 0 cx

(1)

001

9.14 Auto Re-kalibrasyon

9 KONFIGRASYON

Figi 28: Ekran nan anviwònman re-kalibrasyon oto.

kote fx ak fy se longè fokal lantiy yo nan direksyon orizontal ak vètikal (mezire an piksèl), ak cx ak cy se kowòdone imaj sant pwojeksyon an.
Vektè koyefisyan distòsyon D1 ak D2 yo gen estrikti sa a:

Di = k1 k2 p1 p2 k3 ,

(2)

kote k1, k2 ak k3 se koyefisyan distòsyon radial, epi p1 ak p2 se koyefisyan distòsyon tanjansyèl.
Ou ka telechaje tout enfòmasyon sou kalibrasyon yo kòm yon YAML lizib nan machin file, lè w klike sou lyen telechaje ki nan pati anba a nan seksyon 'done kalibrasyon'. Sa a pèmèt ou fasil enpòte done kalibrasyon yo nan aplikasyon pwòp ou yo. Anplis de sa, ou ka sove done kalibrasyon yo sou PC ou epi rechaje li nan yon moman pita, lè w itilize seksyon `telechaje done kalibrasyon an'.

9.14 Auto Re-kalibrasyon
Nan paj `oto-rekalibrasyon', ki montre nan Figi 28 la, ou ka pèmèt yon estimasyon otomatik paramèt kalibrasyon yo. Nan ka sa a, sistèm nan rete kalibre menm si aliyman optik la sijè a varyasyon.
Paramèt kalibrasyon yo anjeneral divize an paramèt intrinsèques (longè fokal, sant pwojeksyon ak koyefisyan distòsyon) ak paramèt ekstèn (transfòmasyon ant poze yo nan tout kamera). Oto re-kalibrasyon sèlman
41

9.15 Rejyon Enterè

9 KONFIGRASYON

fè yon aktyalizasyon nan paramèt ekstèn yo, paske yo gen plis tandans fè varyasyon. Plis espesyalman, se sèlman wotasyon ki genyen ant kamera yo estime. Sa a se anjeneral paramèt ki pi frajil, ki ka afekte anpil pa menm deformation minè.
Ka re-kalibrasyon oto ka aktive lè w chwazi opsyon `pèmèt re-kalibrasyon oto'. Lè sa a, Ruby pral kontinyèlman kalkile samples pou estime wotasyon entè-kamera. Yo aplike yon metòd estimasyon solid pou chwazi yon estimasyon final wotasyon nan seri wotasyon yoamples. Nimewo a nan samples ki itilize pou pwosesis estimasyon sa a kapab configuré. Ti sample gwosè pèmèt pou yon reyaksyon rapid sou varyasyon aliyman, pandan y ap gwo sampgwosè yo pèmèt pou estimasyon trè egzat. Si yo chwazi opsyon `pèmanans sove kalibrasyon korije' a, alibrasyon ajou la ekri nan memwa ki pa temèt epi li rete prezan menm apre yon sik kouran.
Pou oto-kalibrasyon an travay, kamera yo dwe obsève yon sèn ak ase enfòmasyon vizyèl. Ruby pral idantifye karakteristik imaj enpòtan epi matche ak yo atravè tout imaj. Si pa gen ase karakteristik yo ka detekte, Lè sa a, oto re-kalibrasyon pa pral kouri. Yon sèn tipik ta dwe ase pou otomatikman re-kalibrasyon kamera yo kamayeu gòch ak dwa. Pou kouri oto re-calibraiton sou kamera koulè a, sepandan, yon karakteristik ki rich nwa / blan modèl rekòmande. Yon paj blan ak tèks enprime, pa egzanpample, sèvi byen pou objektif sa a.
Nan zòn nan estatistik ou ka jwenn divès enfòmasyon sou pèfòmans aktyèl la nan pwosesis la kalibrasyon oto. Sa a gen ladan estati dènye tantativ re-kalibrasyon an, tan an depi dènye aktyalizasyon kalibrasyon an, konpanse wotasyon dènye aktyalizasyon a ak kantite wotasyon an.amples ki te kolekte epi jete depi dènye aktyalizasyon an. Finalman, ou ka jwenn yon lis ki fèk kalkile wotasyon entè kamera nan zòn istwa a. Wotasyon ki nan lis yo reprezante kòm kwaternyon wotasyon.
9.15 Rejyon Enterè
Si se pa tout imaj detèktè a nesesè, men se sèlman yon sou-seksyon, Lè sa a, sa a ka configuré sou paj 'rejyon enterè' (ROI). Paj sa a pral louvri yon preview nan imaj yo agoch ak dwa ak ankadreman kouvri ki montre rejyon an koupe, ki ka deplase ak redimensionne nan inison itilize sourit la (al gade Fig. 29). Aparèy la pral revize dimansyon ROI yo mande yo; nan ka sa a ou pral wè rejyon an otomatikman menen nan gwosè a imaj ki pi pre valab.
Si yo te fè kalibrasyon sou yon fenèt ki santre kontrent olye pou yo rezolisyon total Capteur a (gade Seksyon 9.8), limit sa yo pa ka depase pandan seleksyon ROI. Pre aview gwosè imaj sou paj seleksyon ROI a pral reflete rezolisyon tan kalibrasyon an.

9.16 Inite Mezi inèrsyèl

9 KONFIGRASYON

Figi 29: Ekran seleksyon rejyon ki enterese yo.
9.16 Inite Mezi inèrsyèl
Inite mezi inèrsyèl (IMU) entegre nan Ruby, ki ka bay mezi ki genyen twa dimansyon an tan reyèl pou akseleromètr, jiroskop, akselerasyon lineyè ak done mayetomètr, osi byen ke lekti oryantasyon kwatèrnyon entegre, ka konfigirasyon sou "inite mezi inèrsyèl la" paj, ki montre nan Figi 30.
Nan seksyon "frekans pake rezo a", ou ka mete pousantaj pake pa segonn pou lekti Capteur yo. Valè a ka ogmante pou itilizasyon latansi minimòm (an tan reyèl), oswa redwi pou anrejistreman pi bon kalite nan seri tan, nan ka sa a pakèt done ki pi long yo pral total pou chak pake.
S laampfrekans ling pou detèktè endividyèl yo ka configuré nan `s laampling frekans 'seksyon. Valè yo varye ant 0 Hz (ki enfim yon chanèl espesifik) ak pousantaj maksimòm, ki se 100 Hz pou done mayetomètr ak 400 Hz pou lòt chanèl yo. Kanal 'kwatèrnyon wotasyon' a, ki reflete oryantasyon aparèy la ki entegre nan chanèl detèktè endividyèl yo, gen yon mòd adisyonèl: nan mòd 'absoli (jeomayetik)', aparèy la entegre mayetomètr la pou bay lekti pou ang yaw la (sa vle di wotasyon alantou an). aks gravite), konsa estime kote yo pote konpa absoli. Nan mòd `relatif (ki pa jewomayetik)', pa gen okenn done mayetomèt ki itilize, epi lekti yaw la baze sèlman sou entegrasyon mouvman sa a enplike yon kòmansman nan zewo yaw, kèlkeswa oryantasyon aparèy inisyal la, ak yon diverjan pwogresif.
43

9.16 Inite Mezi inèrsyèl

9 KONFIGRASYON

Figi 30: Ekran nan paj Anviwònman Inite Mezi Inèrsyèl.
derive ang yaw rapòte a parapò ak direksyon konpa absoli yo.
9.16.1 Kalibrasyon inite mezi inèrsyèl la
Yon ap viv view nan lekti oryantasyon yo ka obsève nan seksyon "kalibrasyon / oryantasyon aparèy". Akote de woule, anplasman, ak ang yaw, bon jan kalite kalibrasyon an rapòte sou yon echèl soti nan zewo a twa (ki reflete nivo BNO08X yo nan Enfidèl; presizyon ki ba; presizyon mwayen; ak presizyon segondè). Yo rapòte jistès estimasyon pou ang yaw (kote konpa) si mòd `absoli (jeomayetik)' aktive. Lekti mayetomèt yo se eleman ki pi piti a serye, kidonk estati kalibrasyon an ka rapòte kòm mwens egzak nan mòd 'absoli (jeomayetik).
Bouton `kòmanse kalibrasyon' mete IMU a nan mòd kalibrasyon. Pwosedi rekòmande a se lè sa a oryante aparèy la nan senk a sis direksyon pèpandikilè (ki koresponn ak figi kib) ak wotasyon diferan, epi yon ti tan kenbe aparèy la toujou nan chak nan oryantasyon sa yo. Estati kalibrasyon an ta dwe pwogresivman amelyore nan nivo 2 oswa 3. Bouton 'fini kalibrasyon' la sove nouvo done kalibrasyon yo epi reinitialize lekti IMU yo ap rekòmanse apre yon ti moman ak nouvo kalibrasyon baz la, ki pral pèsiste nan sik pouvwa.
44

10 ENFÒMASYON API ITILIZE
10 Enfòmasyon sou Itilizasyon API
10.1 Enfòmasyon jeneral
API kwa-platfòm libvisiontransfer C++ ak Python disponib pou entèfas lojisyèl koutim ak Ruby. Pou Windows, gen yon vèsyon binè nan bibliyotèk la ki disponib ki ka itilize ak Microsoft Visual Studio. Pou Linux, tanpri konpile bibliyotèk la nan kòd sous ki disponib. API a enkli kòm yon pati nan lage lojisyèl ki disponib, ki ka telechaje nan sipò nou an websit1.
API libvisiontransfer bay fonksyonalite pou resevwa rezilta pwosesis Ruby sou yon rezo òdinatè. Anplis de sa, API a pèmèt tou transmisyon done imaj yo. Li ka konsa itilize pou imite Ruby lè w ap fè devlopman sistèm.
Rezilta pwosesis transmèt yo konpoze de yon seri imaj. Anjeneral sa yo se imaj rektifye gòch la ak kat jeyografik diferans kalkile. Si li konfigirasyon, sepandan, Ruby kapab tou bay imaj yo anrejistre anvan tout koreksyon oswa tout imaj rektifye (gade Seksyon 9.9).
Imaj kamera orijinal ak rektifye yo anjeneral transmèt ak yon pwofondè kamayeu 8 bit oswa 12 bit pou chak pixel, oswa nan mòd RGB 8 bit. Se kat la disparite toujou transmèt ak yon pwofondè ti jan nan 12 Bits. Anndan bibliyotèk la, kat jeyografik la disparite ak nenpòt imaj 12-bit yo gonfle a 16 bit, pou pèmèt pou pwosesis pi efikas.
API a bay twa klas ki ka itilize pou resevwa ak transmèt done imaj:
· ImageProtocol se koòdone ki pi ba-nivo. Klas sa a pèmèt pou kodaj ak dekodaj seri imaj nan / soti nan mesaj rezo yo. Ou pral oblije okipe tout kominikasyon rezo tèt ou.
· ImageTransfer ouvè yon priz rezo pou voye ak resevwa seri imaj. Klas sa a se yon sèl-threaded epi yo pral konsa bloke lè w ap resevwa oswa transmèt done.
· AsyncTransfer pèmèt resepsyon asynchrone oswa transmisyon seri imaj. Klas sa a kreye youn oswa plis fil ki okipe tout kominikasyon rezo.
Ou ka jwenn enfòmasyon detaye sou itilizasyon chak klas nan dokiman API ki disponib yo.
10.2 ImageTransfer Egzample
Yon ansyenample pou itilize klas ImageTransfer nan C++ pou resevwa rezilta pwosesis sou rezo a, epi ekri yo nan imaj files, yo montre anba a.
1https://nerian.com/support/software/
45

10.2 ImageTransfer Egzample

10 ENFÒMASYON API ITILIZE

Kòd sous sa a file se yon pati nan lage kòd sous API. Tanpri gade dokiman API a pou plis enfòmasyon sou itilizasyon ImageTransfer ak pou egzanpamples nan Python.

#include < visiontransfer / deviceenumeration . h> #include < visiontransfer / imagetransfer . h> #include < visiontransfer / imageset . h> #include #gen ladan #gen ladan

#ifdef _MSC_VER // Vizyèl estidyo #definesnprintf #endif

pa vini _snprintf_s

avèk

snprintf

lè l sèvi avèk namespace visiontransfer ;

int main () { // Chèche pou Nerian stereo devices DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList devices = deviceEnum . discoverDevices ( ) ; i f ( d e v i c e s . s i z e ( ) == 0 ) { s t d : : c o u t << “No d e v i c e s d i s c o v e r e d ! ” << s t d : : e n d l ; return -1; }

// Enprime aparèy std : : cout << ” D iscovereddevices : ” << std : : endl ; pou ( unsigneddinti = 0 ; i < aparèy . size ( ) ; i ++) {
std : : cout << aparèy [ i ] . to String ( ) << std : : endl ; } std : : cout << std : : endl ;

// Kreye yon objè transfè imaj ki resevwa done ki soti nan // premye aparèy detekte ImageTransfer imageTransfer ( aparèy [ 0 ] ) ;

// Resevwa 100 imaj pou ( int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” K ap resevwa seri imaj ” << imgNum << std : : endl ;

// Resevwa imaj ImageSet imageSet ; while (! imageTransfer . receiveImageSet ( imageSet )) {
// Kontinye eseye jiskaske resepsyon yo reyisi }

// Ekri tout imaj ki enkli youn apre lòt pou ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// Kreye fichye PGM

10.3 AsyncTransfer Egzample

10 ENFÒMASYON API ITILIZE

char fileNon [100]; snprintf ( fileNon , gwosè ( non fichye ), ” imaj%03d_%d . pgm", mwen,
imgNum);
imageSet . ekriPgmFile (mwen, fileNon); } }
retounen 0; }

10.3 AsyncTransfer Egzample
Yon ansyenample pou itilize klas AsyncTransfer nan C++ pou resevwa rezilta pwosesis sou rezo a, epi ekri yo nan imaj files, yo montre anba a. Kòd sous sa a file se yon pati nan lage kòd sous API. Tanpri gade nan dokiman API a pou plis enfòmasyon sou itilizasyon AsyncTransfer ak pou egzanpamples nan Python.

#include < visiontransfer / deviceenumeration . h> #include < visiontransfer / asynctransfer . h> #include < visiontransfer / imageset . h> #include #gen ladan #gen ladan

#ifdef _MSC_VER // Vizyèl estidyo #definesnprintf #endif

pa vini _snprintf_s

avèk

snprintf

lè l sèvi avèk namespace visiontransfer ;

int main () { try { // Chèche pou Nerian stereo devices DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList devices = deviceEnum . discoverDevices ( ) ; i f ( d e v i c e s . s i z e ( ) == 0 ) { s t d : : c o u t << “No d e v i c e s d i s c o v e r e d ! ” << s t d : : e n d l ; return -1; }

10.4 Rekonstriksyon 3D

10 ENFÒMASYON API ITILIZE

// Kreye yon objè transfè imaj ki resevwa done ki soti nan // premye aparèy la detekte AsyncTransfer asyncTransfer (aparèy [0]);
// Resevwa 100 imaj pou ( int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” K ap resevwa seri imaj ” << imgNum << std : : endl ;
// Resevwa imaj ImageSet imageSet ; pandan (! asyncTransfer . collectReceivedImageSet ( imageSet ,
0.1 / timeout / )) { // Kontinye eseye jiskaske resepsyon yo reyisi }
// Ekri tout imaj ki enkli youn apre lòt pou ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// Kreye PGM fichye char fileNon [100]; snprintf ( fileNon , gwosè ( non fichye ), ” imaj%03d_%d . pgm", mwen,
imgNum);
imageSet . ekriPgmFile (mwen, fileNon); } } } trape ( konst std :: eksepsyon& ex ) { std :: cerr << ” E xsepsyon ki te fèt : ” << ex . ki sa ( ) << std : : endl ; }
retounen 0; }
10.4 Rekonstriksyon 3D
Jan sa dekri nan Seksyon 7.2, kat diferans lan ka transfòme nan yon seri pwen 3D. Sa mande pou konesans nan matris kat diferans ki genyen nan pwofondè Q (gade Seksyon 7.2), ki se Ruby transmèt ansanm ak chak kat diferans.
Yon aplikasyon optimize nan transfòmasyon ki nesesè yo, ki itilize ansèyman SSE oswa AVX, se API a bay atravè klas Reconstruct3D la. Klas sa a konvèti yon kat diferans nan yon kat kowòdone pwen 3D. Tanpri gade dokiman API a pou plis detay.
10.5 Paramèt
Yo itilize yon pwotokòl rezo separe pou li ak ekri paramèt aparèy. Pwotokòl sa a aplike pa DeviceParameters. Nenpòt paramèt ki chanje atravè pwotokòl sa a pral reset si aparèy la rdemare oswa si itilizatè a fè yon chanjman paramèt atravè web koòdone.
48

11 LOGISYISYÈ APROVINI
Figi 31: Ekran aplikasyon NVCom.
11 Lojisyèl Apwovizyone
11.1 NVCom
Kòd sous ki disponib oswa lage lojisyèl binè a gen ladan tou aplikasyon kliyan NVCom, ki montre nan Figi 31. Lè w ap konpile aplikasyon sa a tèt ou, tanpri asire w ke ou gen bibliyotèk OpenCV ak Qt enstale. NVCom bay karakteristik sa yo:
· Dekouvri aparèy Ruby, view estati yo, epi jwenn aksè nan konfigirasyon yo. · Resevwa epi montre imaj ak kat diferans ki soti nan Ruby. · Fè kodaj koulè nan kat diferans. · Bay vizyalizasyon 3D pointcloud vivan. · Ekri done ou resevwa yo files kòm imaj oswa nwaj pwen 3D. NVCom vini ak yon entèfas ki bay aksè a tout fonksyon enpòtan. Gen plis karakteristik avanse ki disponib atravè opsyon liy kòmand yo, ki nan lis nan Tablo 2. Opsyon liy kòmand yo ka itilize tou pou otomatize anrejistreman done oswa lèktur. Sòf si NVCom kouri nan mòd ki pa grafik, li louvri yon fenèt entèfas ki montre imaj yo resevwa yo. Ou ka ekri seri imaj ki parèt kounye a sou disk la lè w peze kle antre a oswa lè w klike sou ikòn kamera a nan ba zouti a. Lè w peze kle espas la oswa klike sou ikòn anrejistreman an, tout imaj ki vin apre yo pral sove. Lè fèmen NVCom li pral sove paramèt aktyèl li yo, ki pral otomatikman re-chaje lè NVCom lanse pwochen fwa a.
49

11.2 GenICam GenTL Pwodiktè

11 LOGISYISYÈ APROVINI

Tablo 2: Opsyon liy kòmand ki disponib pou NvCom.

-c VAL
-f FPS -w DIR -s DIR -n Ki pa grafik -p PORT -H HOST -t on/off -d -T -3 VAL
-z VAL -F -b on/off -h, ede

Chwazi konplo kodaj koulè (0 = pa gen koulè, 1 = wouj / ble, 2 = lakansyèl) Limit voye to ankadreman nan FPS Imedyatman ekri tout imaj yo nan DIR Voye imaj yo soti nan anyè yo bay la.
Sèvi ak nimewo pò aleka yo bay la pou kominikasyon. Sèvi ak non host elwaye yo bay la pou kominikasyon. Aktive / dezaktive transfè TCP. Dezaktive resepsyon imaj Enprime frame timest.amps Ekri yon nwaj pwen 3D ak distans jiska VAL (0 = koupe) Mete faktè zoom a VAL pousan Kouri nan mòd plen ekran Ekri nwaj pwen an binè olye ke fòma tèks Montre èd sa a.

11.2 GenICam GenTL Pwodiktè
11.2.1 Enstalasyon
Lage lojisyèl ki disponib an plis gen ladann yon modil lojisyèl ki konfòm ak estanda GenICam GenTL la. Estanda GenTL espesifye yon koòdone kouch transpò jenerik pou jwenn aksè nan kamera ak lòt aparèy D '. Dapre konvansyon nonmen GenICam, yon pwodiktè GenTL se yon chofè lojisyèl ki bay aksè a yon aparèy D 'atravè koòdone GenTL la. Yon konsomatè GenTL, nan lòt men an, se nenpòt lojisyèl ki itilize youn oswa plis pwodiktè GenTL atravè koòdone sa a. Modil lojisyèl apwovizyone a reprezante yon pwodiktè GenTL epi li ka itilize ak nenpòt lojisyèl aplikasyon ki aji kòm yon konsomatè. Sa a pèmèt pou entegrasyon an pare nan Ruby nan swit lojisyèl vizyon machin ki deja egziste tankou egzanp HALCON.
Tou depan de vèsyon an ke ou telechaje, pwodiktè a bay swa kòm yon binè oswa kòm kòd sous. Si w chwazi lage kòd sous la, pwodiktè a pral bati ansanm ak lòt konpozan lojisyèl yo. Binè ki pwodui / telechaje yo rele nerian-gentl.cti. Yo nan lòd yo dwe jwenn pa yon konsomatè, sa a file yo dwe mete nan yon anyè ki nan chemen rechèch GenTL la. Chemen rechèch la espesifye atravè de varyab anviwònman sa yo:
GENICAM_GENTL32_PATH: Chèche chemen pou pwodiktè GenTL 32-bit. GENICAM_GENTL64_PATH: Chèche chemen pou pwodiktè GenTL 64-bit.
Enstalatè Windows binè otomatikman configured anviwònman sa yo

11.2 GenICam GenTL Pwodiktè

11 LOGISYISYÈ APROVINI

varyab yo. Lè w ap bati kòd sous la, tanpri konfigirasyon varyab anviwònman yo manyèlman.
11.2.2 Aparèy Virtuel
Yon fwa yo te etabli chemen rechèch la, pwodiktè a pare pou yon konsomatè itilize. Pou chak Ruby pwodiktè a bay senk aparèy vityèl, ki chak delivre yon pati nan done yo jwenn yo. Aparèy vityèl sa yo rele jan sa a:
/color Bay imaj kamera koulè Ruby transmèt. Nan konfigirasyon default la, sa a se imaj la apre yo fin aplike redresman ak pwojeksyon. Imaj la kode kòm yon imaj RGB ak 8 bits pou chak chanèl (RGB8).
/left Bay imaj kamera gòch la ke Ruby transmèt. Nan konfigirasyon default la, kouran done sa a pa disponib. Imaj la kode ak 8 oswa 12 bit pou chak pixel (Mono8 oswa Mono12).
/right Bay imaj kamera dwat la. Nan konfigirasyon default la, kouran done sa a pa disponib. Imaj la kode nan fòma Mono8 oswa Mono12.
/disparity Bay kat diferans ke Ruby transmèt. Done sa yo pa disponib si Ruby configuré nan mòd pase oswa rektifye. Se kat la disparite transmèt ak yon 12 bits ki pa chaje pou chak pixel kodaj (Mono12).
/pointcloud Bay yon transfòmasyon nan kat diferans lan nan yon nwaj pwen 3D (gade Seksyon 7.2). Chak pwen reprezante pa twa nimewo k ap flote 32-bit ki kode yon kowòdone x, y ak z (Coord3D_ABC32f).
/ Aparèy vityèl sa a bay yon kouran done ki gen plizyè pati ki gen tout done ki disponib atravè lòt aparèy yo. Nan konfigirasyon default la, aparèy sa a bay imaj kamera gòch la, kat jeyografik diferans lan ak nwaj pwen 3D la.
Aparèy vityèl /koulè, /gòch, /dwat ak /disparity delivre done ki pa trete yo resevwa nan men Ruby. Done yo jwenn nan aparèy /pointcloud la kalkile pa pwodiktè a apati kat jeyografik disparite resevwa a. Sa a se fè nan miltipliye kat la disparite ak matris kat diferans ki genyen nan pwofondè Q (gade Seksyon 7.2), ki se transmèt pa Ruby ansanm ak chak pè imaj. Diferans ki pa valab yo mete sou diferans minimòm lan e konsa rezilta nan pwen ak distans trè gwo.
Li rekòmande pou itilize aparèy vityèl ki gen plizyè pati / lè yo mande plis pase yon kalite done. Sa a pral garanti ke tout akizisyon done yo senkronize. Lè yo mande sèlman yon sèl kalite done D ', Lè sa a, lè l sèvi avèk aparèy yo dedye vityèl se opsyon ki pi efikas.
51

11.3 ROS Ne

12 SIPPORT

11.2.3 ID Aparèy Tout ID aparèy ke pwodiktè a bay yo URLs ak konpoze de eleman sa yo:
pwotokòl :// adrès / aparèy vityèl
Eleman pwotokòl la idantifye pwotokòl transpò ki kache ki dwe itilize pou kominikasyon. Valè sa yo posib:
udp: Sèvi ak pwotokòl transpò UDP ki pa gen koneksyon pou kominikasyon.
tcp: Sèvi ak koneksyon oryante pwotokòl transpò TCP pou kominikasyon.
Aparèy vityèl la dwe mete sou youn nan non aparèy yo ki te site nan seksyon anvan an. Kèk ansyenampdosye pou ID aparèy ki valab yo se: udp://192.168.10.10/ pointcloud tcp://192.168.10.100/ left
11.3 ROS Ne
Pou entegre Ruby ak sistèm operasyon robo (ROS), gen yon ne ofisyèl ROS. Ne sa a rele nerian_stereo epi yo ka jwenn nan depo ofisyèl pake ROS la. Nœud la pibliye kat jeyografik diferans kalkile ak nwaj pwen 3D ki koresponn lan kòm sijè ROS. Anplis de sa, li ka pibliye enfòmasyon sou kalibrasyon kamera ak lekti IMU.
Pou enstale node sa a soti nan sèvè pake ROS yo sou yon sistèm Ubuntu Linux, tanpri itilize kòmandman sa yo: > sudo apt -get update > sudo apt -get install ros -`rosversion -d`-nerian -stereo
Ou ka jwenn enfòmasyon detaye sou ne sa a sou paj wiki ROS ki koresponn lan2.
12 Sipò
Si w bezwen sipò pou w itilize Ruby, tanpri itilize fowòm sipò nou an nan https://nerian.com/support/forum/ oswa kontakte:
Nerian Vision GmbH Zettachring 2 70567 Stuttgart Almay
2http://wiki.ros.org/nerian_stereo
52

14 ENFÒMASYON SOUS Louvri
Telefòn: +49 711 2195 9414 Imèl: service@nerian.com
Websit: www.nerian.com
13 Enfòmasyon sou Garanti
Aparèy la bay yon garanti 2 ane dapre lwa federal Alman an (BGB). Garanti pèdi si:
· se lòt moun ki ouvri lojman an pa anplwaye sèvis ofisyèl Nerian Vision Technologies.
· yo modifye oswa ranplase firmwèr la, eksepte pou mizajou ofisyèl yo.
Nan ka garanti, tanpri kontakte anplwaye sipò nou an.
14 Enfòmasyon sou Open Source
Firmware Ruby a gen kòd ki soti nan bibliyotèk sous louvri ak aplikasyon yo ki nan lis nan Tablo 3. Kòd sous pou konpozan lojisyèl sa yo ak mo lisans lojisyèl respektif yo ka jwenn nan enfòmasyon sous louvri. websit3. Kèk nan konpozan sa yo ka genyen kòd ki soti nan lòt pwojè sous louvri, ki ka pa nan lis isit la. Pou yon lis definitif, tanpri konsilte pakè sous respektif yo.
Òganizasyon ak moun sa yo te kontribye nan divès konpozan sous louvri:
Free Software Foundation Inc., Emmanuel Pacaud, EMVA ak kontribitè yo, The Android Open Source Project, Red Hat Incorporated, University of California, Berkeley, David M. Gay, Christopher G. Demetriou, Royal Institute of Technology, Alexey Zelkin, Andrey A. Chernov, FreeBSD, SL Moshier, Citrus Project, Todd C. Miller, DJ Delorie, Intel Corporation, Henry Spencer, Mike Barcroft, Konstantin Chuguev, Artem Bityuckiy, IBM, Sony, Toshiba, Alex Tatmanjants, M. Warner Losh, Andrey A. Chernov, Daniel Eischen, Jon Beniston, ARM Ltd, CodeSourcery Inc, MIPS Technologies Inc, Intel Corporation, Willow Garage Inc., NVIDIA Corporation, Advanced Micro Devices Inc., OpenCV Foundation, Itseez Inc., The Independent JPEG Group, elibThomas G. Lane, Guido Vollbeding, SimonPierre Cadieux, Eric S. Raymond, Mans Rullgard, Cosmin Truta, Gilles Vollant, James Yu, Tom Lane, Glenn Randers-Pehrson, Willem van Schaik, John Bowler, Kevin Bracey, Sam Bushell, Magnus Holmgren, Greg Roelofs, Tom Tanner, Andreas Dilger, Dave Martindale, Guy Eric Schalnat, Paul Schmidt, Tim Wegner, Sam Leffler, Silicon Graphics, Inc. Industrial Light & Magic, University of Delaware, Martin Burnicki, Harlan Stenn, Danny Mayer, The PHP Group, OpenSSL Software Services, Inc., OpenSSL Software Foundation, Inc., Andy Polyakov, Ben Laurie, Ben Kaduk, Bernd Edlinger, Bodo Möller, David Benjamin, Emilia Käsper, Eric Young, Geoff Thorpe, Holger Reif, Kurt Roeckx, Lutz Jänicke, Mark J. Cox, Matt Caswell, Matthias St. Pierre, Nils Larsch, Paul Dale, Paul C. Sutton, Ralf S. Engelschall, Rich Salz, Richard Levitte, Stephen Henson, Steve Marquess, Tim Hudson, Ulf Möller, Viktor Doukhovni
3http://nerian.com/support/resources/scenescan-open-source/
53

14 ENFÒMASYON SOUS Louvri
Tout otè ki kontribye nan pakè ki enkli nan PetaLinux. Tanpri jwenn lis konplè a nan www.xilinx.com/petalinux.
Si ou kwè ke non ou ta dwe enkli nan lis sa a, tanpri fè nou konnen.
54

14 ENFÒMASYON SOUS Louvri

Tablo 3: Konpozan sous louvri.

Non Aravis GenApi referans aplikasyon libgpiod libwebpriz Linux PTP ntp
OpenCV
OpenSSL PetaLinux PHP

Version 0.6.4 patched 3.1.0 1.4 2.2 3.1 4.2.8p10
3.2.0
1.1.1d 2019.2 7.3.7

Lisans (yo)
GNU LGPL 2.0 GenICam Lisans GNU LGPL 2.1 GNU LGPL 2.1 GNU GPL 2 BSD Lisans MIT Lisans BSD Lisans libpng Lisans JasPer Lisans 2.0 BSD Lisans Divès PHP Lisans

Istwa revizyon

14 ENFÒMASYON SOUS Louvri

Istwa revizyon

Dat revizyon

Otè (yo) Deskripsyon

v1.0

28 septanm 2022 KS

v0.1

23 out 2022 KS

Vèsyon inisyal Bouyon preliminè

Dokiman / Resous

	nerian Ruby 3D Pwofondè Kamera [pdfManyèl Itilizatè Ruby 3D Pwofondè Kamera, Ruby 3D, Pwofondè Kamera, Kamera
	nerian Ruby 3D Pwofondè Kamera [pdfManyèl Itilizatè Ruby 3D Pwofondè Kamera, Ruby 3D, Pwofondè Kamera, Kamera

Referans

Manyèl itilizatè

Ruby 3D Pwofondè Kamera

Dokiman / Resous

Referans

Kite yon kòmantè

Anile repons

Ruby 3D Pwofondè Kamera

Dokiman / Resous

Referans

Post ki gen rapò

Kite yon kòmantè

Anile repons