nerian Ruby 3D Depth Camera Manwal għall-Utent

Kontenut ħabi

Ruby 3D Depth Camera

Ruby 3D Depth Camera
Manwal għall-Utent
(v1.0) 28 ta’ Settembru, 2022
TEKNOLOĠIJI TAL-VIŻJONI
Nerian Vision GmbH Zettachring 2
70567 Stuttgart il-Ġermanja
Email: service@nerian.com www.nerian.com

Kontenut

1 Funzjonalità Overview

2 Partijiet Inklużi

3 Speċifikazzjonijiet Ġenerali

3.1 Dettalji tal-Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.2 Tqabbil Stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.3 Rati ta' qafas u Riżoluzzjonijiet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Sigurtà tal-Lejżer

5 Speċifikazzjonijiet mekkaniċi

5.1 Dimensjonijiet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.2 Immuntar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5.3 Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6 Interfaces Fiżiċi

6.1 Interface Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6.2 Provvista tal-Enerġija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.3 Port GPIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.3.1 Trigger Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3.2 Trigger Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.3.3 Polz ta' sinkronizzazzjoni (PPS) . . . . . . . . . . . . . . . . 11

6.4 Buttuna Irrisettja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

6.5 Status LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

7 Riżultati tal-Ipproċessar

7.1 Stampi Rettifikati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.2 Mapep tad-Disparità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

7.3 Projezzjoni tal-Immaġni bil-Kulur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

7.4 Timestamps u Numri ta' Sekwenza. . . . . . . . . . . . . . . . 16

8 Konfigurazzjoni tan-Netwerking

8.1 Konfigurazzjoni IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

8.2 Gwarniċi Jumbo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

9 Konfigurazzjoni

9.1 Status tas-Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

9.2 Presets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

9.3 Preview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

9.4 Settings ta' Akkwist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9.4.1 Settings tal-Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

9.4.2 Frame Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

9.4.3 Kontroll tal-espożizzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.4.4 Kontroll tal-Bilanċ tal-White . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 9.5 Issettjar tan-Netwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 9.6 Kanali ta' Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 9.7 Manutenzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 9.8 Kalibrazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 9.8.1 Bord ta' Kalibrazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 9.8.2 Limitazzjoni tad-daqs tal-immaġini għall-kalibrazzjoni . . . . . . . . 30 9.8.3 Ir-reġistrazzjoni tal-frejms tal-kalibrazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.8.4 Twettiq ta' Kalibrazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 9.9 Settings tal-ipproċessar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.1 Mod ta' Operazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 9.9.2 Settings ta' Disparità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.9.3 Settings ta' algoritmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 9.10 Settings Avvanzati ta' Espożizzjoni Awtomatika u Gwadan . . . . . . . . . . . 35 9.10.1 Esponiment u Qligħ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 9.10.2 Settings manwali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 9.10.3 Settings ROI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.11 Issettjar ta' Trigger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 9.12 Sinkronizzazzjoni tal-ħin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 9.13 Riviewting Riżultati tal-Kalibrazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 9.14 Kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 9.15 Reġjun ta' Interess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9.16 Unità ta' Kejl Inerzjali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 9.16.1 Kalibrazzjoni ta' l-unità ta' kejl inerzjali . . . . . . . 44

10 Informazzjoni dwar l-Użu tal-API

10.1 Informazzjoni Ġenerali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10.2 Image Transfer Eżample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

10.3 AsyncTransfer Eżample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

10.4 Rikostruzzjoni 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

10.5 Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

11 Software Fornit

11.1 NVCom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

11.2 Produttur GenICam GenTL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

11.2.1 Installazzjoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

11.2.2 Apparat Virtwali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

11.2.3 IDs tal-Apparat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

11.3 Nodu ROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

12 Appoġġ

13 Informazzjoni dwar Garanzija

14 Informazzjoni Open Source

3 SPEĊIFIKAZZJONIJIET ĠENERALI

1 Funzjonalità Overview
Ruby hija kamera tal-fond ibbażata fuq il-viżjoni stereo. Iż-żewġ sensuri tal-immaġni monokromi tiegħu jirreġistraw xena kemmxejn differenti viewpożizzjonijiet. Billi tikkorrelata d-dejta tal-immaġini miż-żewġ sensuri tal-immaġni, Ruby jista 'jiddeduċi l-fond ta' kull punt osservat. Il-mappa tal-fond ikkalkulata tiġi trażmessa permezz ta' 1G Ethernet għal kompjuter konness jew sistema inkorporata oħra. Jintuża sensor tal-kulur addizzjonali biex jinqabad l-informazzjoni tal-kulur, u l-immaġni tal-kulur hija allinjata awtomatikament mad-dejta tal-fond.
Ruby jista 'jwettaq kejl b'mod attiv jew passiv. Għal kejl attiv, proġettazzjoni tal-lejżer jintuża biex tipproġetta mudell fuq uċuħ viżibbli. Dan jippermetti li l-oġġetti jitkejlu anki jekk ikollhom dehra uniformi u bla tessut.
F'sitwazzjonijiet fejn il-mudell ipproġettat ma jistax jiġi osservat, minħabba dawl ambjentali qawwi, distanzi twal ta 'kejl jew minħabba li l-proġekter huwa diżattivat, il-kejl xorta jista' jinkiseb b'mod passiv. Fil-każ ta 'kejl passiv, tessut tal-wiċċ suffiċjenti hija meħtieġa biex jinkisbu riżultati preċiżi.

2 Partijiet Inklużi
Il-partijiet li ġejjin għandhom jiġu inklużi meta tordna kamera ġdida tal-fond Ruby 3D minn Nerian Vision Technologies:
· Kamera tal-fond Ruby 3D · Provvista ta’ enerġija DC 12 V b’konnetturi tal-mejn interkambjabbli għall-Eu-
ħabel, l-Amerika ta 'Fuq, ir-Renju Unit u l-Awstralja · Manwal għall-utent stampat · Cable Ethernet, 3 m
Jekk xi wieħed minn dawn l-oġġetti jkun nieqes, allura jekk jogħġbok ikkuntattja l-appoġġ tal-klijent.

3 Speċifikazzjonijiet Ġenerali

3.1 Dettalji tal-Hardware
Sensor ta' l-immaġini Riżoluzzjoni ta' l-Immaġni Format tas-sensur Tul fokali Qasam ta' View Proġekter tal-mudell tal-apertura

IMX296 1.5 MP 1/2.9″ 4.18 mm 62.2° × 48.8° (74.0° djagonalment) 3.0 Lejżer b'tikek każwali (klassi 1)

3.2 Tqabbil Stereo

4 SIGURTÀ TAL-LASER

Tul ta' mewġ tal-projector Sensor inerzjali (IMU) Max. Rata tal-kejl IMU Provvista tal-enerġija Konsum tal-enerġija Dimensjonijiet Piż I/O Temperatura operattiva Konformità

830 nm BNO085 400 Hz (manjetmetru: 100 Hz) 11.2 30 V DC 9W 130 × 92.5 × 34.5 mm ca. 450 g Gigabit Ethernet, GPIO 0 40°C CE, FCC, UKCA, RoHS, Laser klassi 1

3.2 Tqabbil Stereo
Algoritmu stereo Riżoluzzjoni massima Formati ta' pixels appoġġjati Firxa ta' diskrepanza Rata ta' qafas Riżoluzzjoni sub-pixel Post-ipproċessar

Varjazzjoni ta' Tqabbil Semi-Globali (SGM) 1440 × 1056 pixels Mono8, Mono12, RGB8 32 sa 256 pixels sa 60 fps 4 bits (1/16 pixel) Kontroll tal-konsistenza, kontroll tal-uniċità, interpolazzjoni tal-vojt, tnaqqis tal-ħsejjes, filtrazzjoni ta' speckle

3.3 Rati ta' qafas li jistgħu jintlaħqu u Riżoluzzjonijiet tal-Immaġni
Ir-rata massima tal-frejms li tista' tinkiseb tiddependi fuq ir-riżoluzzjoni tal-immaġni kkonfigurata u l-firxa tad-disparità. Tabella 1 tipprovdi lista ta' konfigurazzjonijiet rakkomandati. Dan huwa biss subsett tal-ispazju ta' konfigurazzjoni disponibbli. Jistgħu jintużaw riżoluzzjonijiet ta 'immaġni differenti u firxiet ta' disparità biex jissodisfaw rekwiżiti speċifiċi ta 'applikazzjoni.

Tabella 1: Rata massima tal-qafas skont ir-riżoluzzjoni tal-immaġni u l-firxa tad-disparità.

Firxa ta' Disparità
128 pixel 256 pixel

Riżoluzzjoni tal-Immaġni 720×512 1024×768 1440×1026

60 fps n/a

30 fps 17 fps

15 fps 8 fps

4 Sigurtà tal-Lejżer
Ruby fih proġettazzjoni tal-lejżer infra-aħmar li mhux viżibbli għall-għajn tal-bniedem. Il-lejżer jikkonforma mal-istandards internazzjonali IEC 60825-1:2014 u DIN EN 60825-1:2015 għall-Klassi 1. Għalhekk, il-lejżer huwa meqjus tajjeb għall-għajnejn u l-prekawzjonijiet tas-sigurtà mhumiex meħtieġa.
5

5 SPEĊIFIKAZZJONIJIET MEKKANIĊI
Figura 1: Tikketta tal-lejżer fuq in-naħa ta 'isfel ta' Ruby.
L-avviż tal-laser tal-Klassi 1 jista' jinstab fuq it-tikketta tal-prodott fin-naħa t'isfel tal-apparat. Din it-tikketta hija murija fil-Figura 1.
Kwalunkwe tibdil jew modifika li ssir fis-sistema li ma tkunx approvata espressament mill-manifattur tista' tħassar l-awtorità tal-utent biex iħaddem it-tagħmir.
5 Speċifikazzjonijiet mekkaniċi
5.1 Dimensjonijiet
Il-Figuri 2 u 3 juru Ruby kif jidher minn direzzjonijiet differenti. Id-dimensjonijiet ipprovduti huma mkejla f'millimetri.
5.2 Immuntar
L-akkomodazzjoni ta 'Ruby għandha żewġ parentesi ta' immuntar mal-ġnub tal-apparat. Kull bracket tal-immuntar għandu żewġ toqob slotted, li jippermetti li Ruby jiġi mmuntat fuq wiċċ ċatt. Id-dimensjonijiet u t-tqegħid tat-toqob slotted huma mogħtija fil-Figura 2b.
Barra minn hekk, Ruby għandu toqba bil-kamin ta '1/4″ UNC fuq in-naħa ta' isfel. Dan jippermetti li Ruby jiġi mmuntat fuq tripod tal-kamera standard.
5.3 Temperatura
Ruby jista’ jitħaddem mingħajr aktar miżuri f’temperaturi ambjentali bejn 0°C u 40°C. Jekk ikun meħtieġ tħaddim f'temperatura ambjentali ogħla, għandhom jittieħdu miżuri addizzjonali ta 'tkessiħ. Miżuri bħal dawn jistgħu jikkonsistu fl-immuntar ta’ Ruby fuq wiċċ termalment konduttiv u/jew bl-użu ta’ fann biex iżid il-fluss tal-arja. Jekk jogħġbok immonitorja s-sensuri tat-temperatura tal-apparat (ara t-Taqsima 9.1) meta tħaddem Ruby f'temperaturi ambjentali elevati bħal dawn.
6

5.3 Temperatura

5 SPEĊIFIKAZZJONIJIET MEKKANIĊI

(a) Quddiem view

(b) Fuq view
Figura 2: (a) Quddiem u (b) fuq view ta’ Ruby b’dimensjonijiet f’millimetri.
7

5.3 Temperatura

5 SPEĊIFIKAZZJONIJIET MEKKANIĊI

(a) Lura view

(b) Il-qiegħ view
Figura 3: (a) Dahar u (b) qiegħ view ta’ Ruby b’dimensjonijiet f’millimetri.
8

6 INTERFAĊĊI FIŻIĊI
Figura 4: Interfaces disponibbli fuq in-naħa ta 'wara.
6 Interfaces Fiżiċi
6.1 Interface Overview
Figura 4 turi l-interfaces fiżiċi disponibbli fuq in-naħa ta 'wara ta' Ruby. Dawn l-interfaces huma: Konnettur tal-enerġija DC: Jingħaqad ma' provvista tal-enerġija fi ħdan il-permess
voltage firxa (ara Taqsima 6.2). Port GPIO: Joħroġ sinjal grillu jew jissinkronizza Ruby ma 'barra
sors ta' grillu. Jaħdem ukoll bħala input għall-polz tas-sinkronizzazzjoni tal-ħin (ara t-Taqsima 6.3). Port Ethernet: Port għall-konnessjoni ta' Ruby ma' kompjuter klijent jew sistema inkorporata oħra permezz ta' Ethernet 1G. Dan il-port jintuża biex iwassal riżultati tal-ipproċessar u biex jipprovdi aċċess għall-interface tal-konfigurazzjoni. Buttuna Irrisettja: Buttuna għar-reset tal-firmware tal-apparat lura għall-istat tal-fabbrika (ara t-Taqsima 6.4). LED tal-Enerġija: LED aħdar li jindika li l-apparat huwa mixgħul. LED tal-istatus tal-link (aħdar): Jindika jekk konnessjoni Ethernet ġietx stabbilita b'suċċess (ara t-Taqsima 6.5) LED tal-istatus tal-akkwist (oranġjo): Jindika l-istat tal-akkwist tal-immaġni u jirrapporta fallimenti potenzjali tal-laser (ara t-Taqsima 6.5).
9

6.2 Provvista tal-Enerġija

6 INTERFAĊĊI FIŻIĊI

1 6

Assenjazzjoni tal-Pin 1 Input Trigger (opto-iżolat) 2 Input tas-sinkronizzazzjoni (opto-iżolat) 3 Output Trigger (opto-iżolat) 4 Opto GND 5 +5V 6 GND

Figura 5: Assenjazzjoni tal-pin tal-konnettur GPIO.

6.2 Provvista tal-Enerġija
Il-konnettur tal-enerġija jeħtieġ li jkun imqabbad mal-adapter tal-enerġija fornut jew vol ieħor adattattagsors e. Meta tuża provvista ta 'enerġija alternattiva, jekk jogħġbok kun żgur li l-voltage huwa fil-medda permessa ta '11.2 – 30 V DC. Ogħla voltages jistgħu jagħmlu ħsara lill-apparat. Provvista tal-enerġija għandha tkun stmata għal mill-inqas 10 W.
Il-konnettur tal-enerġija juża jack tal-kanna femminili b'dijametru intern ta '6.5 mm u dijametru tal-pin ta' 2 mm. Il-konnettur tat-tgħammir għandu jkollu dijametru ta 'barra ta' 5.5 mm. Il-polarità għandha tkun ċentru pożittiv.

6.3 Port GPIO
Il-port GPIO jipprovdi aċċess għas-sinjali li ġejjin:
· Trigger output
· Trigger input
· Polz ta' sinkronizzazzjoni (PPS)
· +5V DC output
Is-sinjali kollha tad-dħul u tal-ħruġ tad-dejta huma konnessi permezz ta 'opto-couplers. Għalhekk, il-pin Opto GND għandu jintuża bħala referenza tal-art għas-sinjali kollha.
Minbarra s-sinjali I/O, Ruby jipprovdi output ta '5V DC, li jista' jwassal kurrent sa 100 mA. Jekk jinqabeż il-limitu tal-kurrent, l-output tal-enerġija se jintefa.
Il-konnettur GPIO juża konnettur tas-serje Molex Micro-Lock Plus 505567 femminili. L-assenjazzjoni tal-pin hija murija fil-Figura 5. In-numri tal-partijiet tal-manifattur li ġejjin jikkorrispondu għal konnetturi li jaqblu, u għandhom jintużaw għall-interfacing:

45111-0606 204532-0601

Konnettur ta 'tqabbil b'kejbil ta' 600 mm Konnettur ta 'tqabbil mingħajr kejbils

Il-karatteristiċi ta' kull sinjal I/O individwali huma deskritti fis-subsezzjonijiet li ġejjin.

6.3 Port GPIO

6 INTERFAĊĊI FIŻIĊI

Trigger Output 6

Opto GND

TLP293

GND

Figura 6: Skematika taċ-ċirkwit tal-ħruġ tal-grillu

6.3.1 Trigger Output
F'applikazzjoni ta' viżjoni bil-magna, jista' jkun meħtieġ li jiġu sinkronizzati sensuri jew dawl oħra (eż. proġettazzjoni tal-mudell) mal-akkwist tal-immaġni ta' Ruby. Għal dan il-għan, Ruby jista 'jagħti sinjal ta' trigger ta 'kollettur miftuħ fuq il-pin GPIO 3. Is-sinjal huwa iżolat permezz ta' opto-coupler kif muri fid-dijagramma taċ-ċirkwit tal-Figura 6.
Il-klassifikazzjonijiet massimi assoluti tal-opto-coupler huma:

Kollettur-emettitur voltage: max. 80 V

Emittent-kollettur voltage: max. 7 V

Kurrent tal-kollettur:

massimu 50 mA

Dissipazzjoni tal-qawwa tal-kollettur: max. 100 mW

Jekk jogħġbok ara t-Taqsima 9.11 għal aktar dettalji dwar kif tikkonfigura l-output tal-grillu.

6.3.2 Trigger Input
Minflok ma jissinkronizza tagħmir ieħor għall-akkwist ta 'l-immaġini ta' Ruby, Ruby jista 'wkoll jissinkronizza l-akkwist ta' l-immaġni tiegħu ma 'sors ta' grillu estern, billi juża s-sinjal ta 'input tal-grillu fuq il-pin 1. Il-voltagIl-livell ta' sinjal ta' trigger ta' input għandu jkun bejn 3.3 V u 24 V. Ruby jikkonsma 2 mA ta' kurrent fuq dan is-sinjal. Jekk jogħġbok ara t-Taqsima 9.11 għal aktar dettalji dwar kif tikkonfigura l-input tal-grillu.

6.3.3 Polz ta' sinkronizzazzjoni (PPS)
Il-polz ta 'sinkronizzazzjoni mill-brilli 2 huwa sinjal ta' input li jista 'jintuża għas-sinkronizzazzjoni tal-arloġġ intern ta' Ruby bi preċiżjoni għolja. Kull meta jiġi riċevut tarf ta 'sinjal pożittiv, Ruby jista' jew jerġa 'jissettja l-ħin intern tiegħu għal 0 jew jiffranka l-ħin tas-sistema attwali u jittrasmettih mal-qafas li jmiss. Il-voltage ta 'dan il-polz għandu jkun bejn 3.3 u 24 V. F'applikazzjoni tipika, il-polz huwa ġġenerat minn sors Pulse Per Second (PPS).
Jekk jogħġbok ara t-Taqsima 9.12 għal dettalji dwar kif tikkonfigura l-polz ta 'sinkronizzazzjoni u metodi oħra ta' sinkronizzazzjoni bħal PTP jew NTP.

6.4 Buttuna Irrisettja

6 INTERFAĊĊI FIŻIĊI

6.4 Buttuna Irrisettja
Fuq in-naħa ta 'wara tal-apparat hemm buttuna ta' reset minquxa. Il-buttuna tintuża għar-reset tal-firmware ta' Ruby għall-istat tal-fabbrika. Għandu jitwettaq reset jekk l-apparat ma jirrispondix minħabba konfigurazzjoni ħażina jew korruzzjoni tal-firmware. Meta tinbeda l-proċedura ta’ reset, il-konfigurazzjonijiet, il-kalibrazzjoni u l-aġġornamenti tal-firmware installati kollha jintilfu.
Biex tibda reset, agħfas bil-mod il-buttuna b'pin, waqt li l-apparat ikun mitfi. Imbagħad qabbad l-enerġija filwaqt li żżomm il-buttuna ippressata, u rilaxx il-buttuna ftit wara.
Il-proċedura ta' reset teħtieġ diversi minuti biex titlesta. Ladarba r-reset ikun lest l-apparat se jibda b'mod normali u jkun jista 'jinkiseb fuq in-netwerk bl-indirizz IP default. Tista' tuża l-applikazzjoni NVCom (ara t-Taqsima: 11.1) biex tissorvelja meta l-apparat isir skoperta wara li r-reset ikun tlesta.
6.5 LEDs tal-Istatus
L-apparat fih tliet LEDs tal-istatus, kif muri fil-Figura 4:
LED tal-qawwa (aħdar): L-LED tal-qawwa jixgħel aħdar meta l-apparat ikun mixgħul.
LED tal-istatus tal-link (aħdar): Jindika jekk konnessjoni Ethernet ġietx stabbilita b'suċċess. Jekk l-LED ma jixgħelx wara li tikkonnettja kejbil Ethernet, imbagħad jekk jogħġbok iċċekkja l-kejbil għal ħsarat u kun żgur li s-sistema remota (swiċċ jew PC ospitanti) tkun operattiva.
LED tal-istatus tal-akkwist (oranġjo): Dan l-LED jirrapporta l-istat tal-akkwist tal-immaġni u fallimenti possibbli tal-laser:
Mitfi: L-akkwist tal-immaġni għadu ma bedax. Dan huwa l-każ jekk l-apparat ikun għadu qed jibda. Jekk jogħġbok iċċekkja l- web interface għal żbalji (ara t-Taqsima 9.1), jekk l-LED jibqa' mitfi għal aktar minn ftit minuti wara li jinxtegħel.
Teptip: L-akkwist ta' l-immaġini nbeda b'suċċess u l-apparat qed jaħdem kif maħsub.
Konstanti mixgħul: Instabet ħsara fil-lejżer u l-proġekter tal-lejżer ġie mitfi. Jekk jogħġbok ikkuntattja l-appoġġ biex issolvi din il-falliment.

7 RIŻULTATI TA' PROĊESSAR

(a)

(b)

Figura 7: Eżample għal (a) immaġini tal-kamera mhux rettifikata u (b) rettifikata.

7 Riżultati tal-Ipproċessar
7.1 Stampi Rettifikati
Anke bis-sensuri ta' l-immaġini allinjati preċiżament ta' Ruby x'aktarx li ma tirċevix immaġini li jaqblu mar-riżultat mistenni minn kamera stereo ideali. L-immaġini huma affettwati minn diversi distorsjonijiet li jirriżultaw minn żbalji fl-ottika u t-tqegħid tas-sensorju. Għalhekk, l-ewwel pass tal-ipproċessar li jitwettaq huwa operazzjoni ta 'undistorstion tal-immaġni, li hija magħrufa bħala rettifika tal-immaġni.
Ir-rettifika tal-immaġni teħtieġ għarfien preċiż tal-parametri projettivi tas-setup tal-kamera. Dawn jistgħu jiġu determinati permezz tal-kalibrazzjoni tal-kamera. Jekk jogħġbok irreferi għat-Taqsima 9.8 għal spjegazzjoni dettaljata tal-proċedura tal-kalibrazzjoni tal-kamera. Ruby se jintbagħat ikkalibrat minn qabel u kalibrazzjoni mill-ġdid tipikament ma tkunx meħtieġa matul il-ħajja tal-apparat.
Figura 7a turi exampl-immaġni tal-kamera, fejn il-kamera kienet ippuntata lejn bord ta 'kalibrazzjoni. It-truf tal-bord jidhru kemmxejn mgħawweġ, minħabba distorsjonijiet radjali kkawżati mill-ottika tal-kamera. Il-Figura 7b turi l-istess immaġni wara r-rettifika tal-immaġni. Din id-darba, it-truf kollha tal-bord tal-kalibrazzjoni jidhru perfettament dritti.

7.2 Mapep tad-Disparità
Ir-riżultati tat-tqabbil stereo huma mogħtija fil-forma ta 'mappa tad-disparità mill-perspettiva tal-kamera monokroma tax-xellug. Il-mappa tad-disparità tassoċja kull pixel fl-immaġni tal-kamera tax-xellug ma 'pixel korrispondenti fl-immaġni tal-kamera tal-lemin. Minħabba li ż-żewġ immaġini ġew rettifikati qabel biex jaqblu ma 'ġeometrija ta' kamera stereo ideali, il-pixels korrispondenti għandhom ivarjaw biss fil-koordinati orizzontali tagħhom. Il-mappa tad-disparità għalhekk tikkodifika biss differenza ta' koordinati orizzontali.

7.2 Mapep tad-Disparità

7 RIŻULTATI TA' PROĊESSAR

(a)

(b)

Figura 8: Eżample għal (a) immaġni tal-kamera tax-xellug u mappa tad-disparità korrispondenti.

Examples għal immaġni tal-kamera tax-xellug u l-mappa tad-disparità korrispondenti huma murija fil-Figuri 8a u 8b. Hawnhekk il-mappa tad-disparità ġiet ikkodifikata bil-kulur, bi lwien blu jirriflettu disparitajiet żgħar, u lwien aħmar jirriflettu disparitajiet kbar. Kif jidher, id-disparità hija proporzjonali għall-fond invers tal-punt tax-xena korrispondenti.
Il-firxa tad-disparità tispeċifika r-reġjun tal-immaġni li huwa mfittex biex jinstabu korrispondenzi tal-pixel. Firxa ta 'disparità kbira tippermetti kejl preċiż ħafna, iżda tikkawża tagħbija komputazzjonali għolja, u b'hekk tnaqqas ir-rata tal-qafas li tista' tinkiseb. Ruby jappoġġja firxa ta' disparità konfigurabbli (ara t-Taqsima 9.9), li tippermetti lill-utent jagħżel bejn kejl ta' preċiżjoni għolja jew ta' veloċità għolja.
Huwa possibbli li tittrasforma l-mappa tad-disparità f'sett ta 'punti 3D. Dan jista' jsir fuq skala metrika korretta jekk is-sistema tkun ġiet ikkalibrata sew. It-trasformazzjoni ta 'mappa tad-disparità f'sett ta' punti 3D teħtieġ għarfien tal-matriċi tal-immappjar tad-disparità għall-fond Q, li hija kkalkulata waqt il-kalibrazzjoni tal-kamera u trażmessa minn Ruby flimkien ma 'kull mappa tad-disparità. Il-post 3D xyz T ta’ punt b’koordinati ta’ immaġini (u, v) u d-disparità d jista’ jiġi rikostruwit kif ġej:

xy =

1 w

x · y ,

Meta tuża l-matriċi Q ipprovduta minn Ruby, il-koordinati riċevuti jitkejlu f'metri fir-rigward tas-sistema ta' koordinati murija fil-Fig-

7.2 Mapep tad-Disparità
z (assi ottiku)

7 RIŻULTATI TA' PROĊESSAR
x

y
Figura 9: Sistema ta' koordinati użata għar-rikostruzzjoni 3D.
ure 9. Hawnhekk, l-oriġini taqbel maċ-ċentru tal-projezzjoni tal-lenti (il-post tal-apertura fil-mudell tal-kamera pinhole) għall-kamera monokroma tax-xellug. Implimentazzjoni effiċjenti ta' din it-trasformazzjoni hija pprovduta bl-API disponibbli (ara t-Taqsima 10.4).
Ruby jikkalkula mapep tad-disparità b'riżoluzzjoni tad-disparità li hija taħt pixel wieħed. Il-mapep tad-disparità għandhom fond ta 'bit ta' 12-il bit, bl-4 bits aktar baxxi ta 'kull valur jirrappreżentaw il-komponent tad-disparità frazzjonali. Għalhekk huwa meħtieġ li kull valur fil-mappa tad-disparità jiġi maqsum b'16, sabiex tirċievi l-kobor tad-disparità korretta.
Ruby japplika diversi tekniki ta' wara l-ipproċessar sabiex ittejjeb il-kwalità tal-mapep tad-disparità. Xi wħud minn dawn il-metodi jiskopru disparitajiet żbaljati u jimmarkawhom bħala invalidi. Disparitajiet invalidi huma ssettjati għal 0xFFF, li huwa l-ogħla valur li jista 'jinħażen f'mappa ta' disparità ta '12-bit. Fl-exampil-mappa tad-disparità mill-Figura 8b, id-disparitajiet invalidi huma murija bħala griż.
Jekk jogħġbok innota li ġeneralment ikun hemm strixxa ta' disparitajiet invalidi fuq il-bord tax-xellug tal-immaġni ta' mappa ta' disparità. Din l-imġieba hija mistennija peress li l-mappa tad-disparità hija kkalkulata mill-perspettiva tal-kamera tax-xellug. Ir-reġjuni tal-immaġni fuq ix-xifer tax-xellug tal-immaġni tal-kamera tax-xellug ma jistgħux jiġu osservati mill-kamera tal-lemin, u għalhekk ma tista 'tiġi kkalkulata l-ebda disparità valida. Iktar ma jkun hemm oġġett fuq ix-xellug, iktar irid ikun 'il bogħod, sabiex ikun viżibbli wkoll għall-kamera tal-lemin. Għalhekk, il-firxa sħiħa tal-fond tista' tiġi osservata biss għall-pixels tal-immaġni tax-xellug b'koordinata tal-immaġni orizzontali u dmax.
Bl-istess mod, disparitajiet invalidi jistgħu jkunu mistennija li jseħħu lejn ix-xellug fuq kwalunkwe oġġett miksub. Dan ir-reġjun invalidu qisu dell huwa ikkawżat mill-isfond viżibbli li jkun okkluż fl-immaġni tal-kamera tal-lemin iżda mhux fl-immaġni tal-kamera tax-xellug. Dan l-effett huwa magħruf bħala l-dell tal-okklużjoni u huwa viżibbli b'mod ċar fl-eż ipprovdutample immaġini.
15

7.3 Projezzjoni tal-Immaġni bil-Kulur

7 RIŻULTATI TA' PROĊESSAR

(a)

(b)

Figura 10: Eżample għal (a) mappa tad-disparità u (b) immaġni bil-kulur ipproġettata b'artifact.

7.3 Projezzjoni tal-Immaġni bil-Kulur
Is-sensor monokromu tax-xellug jintuża bħala kamera ta 'referenza għall-komputazzjoni tal-fond. Anke jekk is-sensor tal-kulur jitqiegħed eżatt ħdejh, se jkun hemm parallax (bidla ottika apparenti) bejn l-immaġni bil-kulur u l-mappa tad-disparità / immaġini monokroma tax-xellug.
Din il-bidla tista 'tiġi kkumpensata billi l-immaġni bil-kulur tiġi pproġettata lura fil- view tal-kamera ta' referenza. Ladarba titwettaq din il-projezzjoni, il-punti tal-immaġni korrispondenti bejn l-immaġni monokroma tax-xellug, il-mappa tad-disparità u l-immaġni bil-kulur kollha se jkollhom koordinati tal-immaġni identiċi, u t-tliet immaġini kollha jistgħu jiġu sovrapposti direttament.
Ruby huwa kapaċi jwettaq din il-projezzjoni awtomatikament. Il-projezzjoni tiddependi fuq il-kejl tal-fond u sfortunatament mhix perfetta. Dan ifisser li xi artifacts viżwali huma mistennija. L-ammont ta 'artifacts jiddependi ħafna fuq il-kwalità tal-kejl tal-fond. Partikolarment it-truf tal-oġġetti jistgħu jiġu affettwati minn artifacts.
Subsezzjoni eżaltata ta' exampL-immaġni bil-kulur u l-mappa tal-fond li juru dan l-effett jidhru fil-Figura 10. F'każijiet fejn parallax bejn il-kejl tal-fond u l-immaġni bil-kulur huma aċċettabbli, artifacts jistgħu jiġu evitati billi din il-projezzjoni tiġi diżattivata. Għal aktar dettalji, jekk jogħġbok irreferi għat-Taqsima 9.6.

7.4 Timestamps u Numri ta' Sekwenza
Kull sett ta 'immaġini li jiġi trażmess minn Ruby, jinkludi wkoll timestamp u numru ta' sekwenza. Il-ħinijietamp hija mkejla bi preċiżjoni mikrosekonda u hija ssettjata għall-ħin li fih is-sensuri tal-immaġni bdew jesponu qafas.

8 KONFIGURAZZJONI NETWORKING
Għalhekk il-ħin tal-espożizzjoni għandu dejjem jiġi kkunsidrat meta tipprova tkejjel id-dewmien tas-sensorju.
Kif spjegat fit-Taqsimiet 6.3.3 u 9.12, huwa possibbli li jiġi sinkronizzat l-arloġġ intern ta' Ruby ma' sinjal estern jew server tal-ħin. Dan jaffettwa direttament il-ħin prodott stamps. Meta sinkronizzat ma' server tal-ħin, ħin stamps huma mkejla f'mikrosekondi mill-1 ta' Jannar 1970, 00:00:00 UTC. Jekk ma titwettaq l-ebda sinkronizzazzjoni, l-arloġġ intern huwa ssettjat għal 0 meta jinxtegħel. Meta tissinkronizza ma 'sinjal PPS estern, kif spjegat fit-Taqsima 6.3.3, l-arloġġ huwa ssettjat għal 0 fuq ix-xifer tas-sinjal li qed jogħlew li jkun dieħel.
Jekk jogħġbok innota li s-sinkronizzazzjoni ma 'sinjal PPS tipproduċi wkoll timest negattivamps. Dan jiġri meta jiġi riċevut sinjal ta 'sinkronizzazzjoni waqt li Ruby qed jipproċessa par ta' immaġini diġà maqbudin. Iż-żminijiet negattiviamp hija mbagħad id-differenza fil-ħin bejn ir-riċeviment tas-sinjal tas-sinkronizzazzjoni u l-ħin tal-qbid tal-par ta 'immaġni kurrenti.
8 Konfigurazzjoni tan-Netwerking
Huwa rakkomandat li tikkonnettja Ruby direttament mal-port ethernet tal-kompjuter ospitanti, mingħajr ebda swiċċijiet jew hubs bejniethom. Dan għaliex Ruby jipproduċi data tan-netwerk b'rendiment għoli ħafna, li jista 'jwassal għal telf ta' pakketti meta tuża swiċċijiet tan-netwerk li ma jistgħux jilħqu l-prestazzjoni meħtieġa. Għandu jiġi żgurat li l-interface tan-netwerk tal-kompjuter ospitanti jista 'jimmaniġġja rata tad-dejta li tidħol ta' 900 MBit/s.
Is-settings meħtieġa tal-konfigurazzjoni tan-netwerk għall-kompjuter ospitanti huma deskritti fis-subsezzjonijiet li ġejjin.
8.1 Konfigurazzjoni IP
B'mod awtomatiku, Ruby se juża l-indirizz IP 192.168.10.10 b'maskra tas-subnet 255.255.255.0. Jekk server DHCP ikun preżenti fuq in-netwerk, madankollu, jista' jassenja indirizz differenti lil Ruby. F'dan il-każ jekk jogħġbok uża s-softwer NVCom ipprovdut biex tiskopri l-apparat (ara t-Taqsima 11.1).
Jekk l-ebda server DHCP ieħor ma jkun preżenti fin-netwerk, Ruby se jibda s-server DHCP tiegħu stess. Dan ifisser li jekk il-kompjuter tiegħek huwa kkonfigurat biex juża indirizz IP dinamiku, il-kompjuter awtomatikament jirċievi indirizz IP fis-subnet korretta u l-ebda konfigurazzjoni oħra ma tkun meħtieġa.
Jekk il-kompjuter tiegħek mhuwiex ikkonfigurat biex juża indirizz IP dinamiku jew is-server DHCP integrat ta' Ruby huwa diżattivat, allura trid tikkonfigura l-indirizz IP tiegħek manwalment. Għal Windows 10 jekk jogħġbok segwi dawn il-passi:
1. Ikklikkja Start Menu > Settings > Network & Internet > Ethernet > Ibdel l-għażliet tal-adapter.
2. Ikklikkja bil-lemin fuq il-konnessjoni Ethernet mixtieqa.
17

8.2 Gwarniċi Jumbo

8 KONFIGURAZZJONI NETWORKING

3. Ikklikkja 'Properties'
4. Agħżel 'Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)'.
5. Ikklikkja 'Properties'.
6. Agħżel 'Uża l-indirizz IP li ġej'.
7. Daħħal l-indirizz IP mixtieq (192.168.10.xxx).
8. Daħħal is-subnet mask (255.255.255.0).
9. Agħfas OK.
Għal Linux, jekk jogħġbok uża l-kmandi li ġejjin biex tissettja temporanjament l-indirizz IP 192.168.10.xxx fuq l-interface tan-netwerk eth0: sudo ifconfig eth0 192.168.10.xxx netmask 255.255.255.0
8.2 Gwarniċi Jumbo
Għal prestazzjoni massima, Ruby għandu jiġi kkonfigurat biex juża Jumbo Frames (ara t-Taqsima 9.5). B'mod awtomatiku, l-appoġġ Jumbo Frame jista' ma jkunx attivat fil-konfigurazzjoni mibgħuta, peress li dan jeħtieġ konfigurazzjoni xierqa tal-interface tan-netwerk tal-kompjuter ospitanti.
Jekk Ruby huwa aċċessibbli permezz tal- web interface u skoperti fil-lista tal-apparati (eż. f'NVCom, ara t-Taqsima 11.1), iżda ma tiġi riċevuta l-ebda dejta tal-immaġni (0 fps), dan jista 'jindika li Jumbo Frames huma attivati f'Ruby, iżda l-konnessjoni tan-netwerk tal-kompjuter klijent rispettiv mhijiex konfigurati sew biex jaċċettawhom.
Sabiex tattiva l-appoġġ Jumbo Frame fil-Windows 10, jekk jogħġbok segwi dawn il-passi:
1. Iftaħ 'Ċentru tan-Netwerk u l-Qsim'
2. Iftaħ id-djalogu tal-proprjetajiet tal-konnessjoni tan-netwerk mixtieqa
3. Agħfas il-buttuna "Ikkonfigura..."
4. Iftaħ it-tab 'Avvanzata'
5. Agħżel 'Jumbo Packet' u agħżel id-daqs tal-pakkett mixtieq (ara Figura 11)
Jekk jogħġbok innota li b'differenza għal Linux, xi sewwieqa tan-netwerk tal-Windows jgħoddu wkoll l-header Ethernet ta '14-byte bħala parti mid-daqs tal-pakkett. Meta tikkonfigura Ruby biex juża MTU ta' 9000 bytes, kompjuter Windows jista' jeħtieġ daqs ta' pakkett ta' 9014 bytes.
Fuq Linux, l-appoġġ Jumbo Frame jista 'jiġi attivat billi jiġi stabbilit MTU kbir biżżejjed, permezz tal-kmand ifconfig. Għall-konfigurazzjoni ta' MTU ta' 9000 bytes għall-interface eth0, jekk jogħġbok uża l-linja tal-kmand li ġejja:
18

9 KONFIGURAZZJONI
Figura 11: Konfigurazzjoni Jumbo Frames fil-Windows > sudo ifconfig eth0 mtu 9000 Jekk jogħġbok kun konxju li l-isem tal-interface jista 'jkun differenti minn eth0, speċjalment f'rilaxxi Linux aktar ġodda. L-MTU jiġi assenjat awtomatikament skont is-settings Ruby Jumbo Frame kull meta kompjuter Linux jirċievi konfigurazzjoni minn server Ruby DHCP attiv (ara t-Taqsima 9.5). Fuq il-Windows, l-assenjazzjoni awtomatika tal-MTU ma taħdimx, peress li l-Windows ma jappoġġjax din il-karatteristika.
9 Konfigurazzjoni
Ruby huwa kkonfigurat permezz ta' a web interface, li tista’ tintlaħaq billi ddaħħal l-indirizz IP tagħha fil-browser tiegħek. L-indirizz default huwa http://192.168.10.10 imma jekk server DHCP ikun preżenti fin-netwerk, jista' jassenja indirizz differenti lil Ruby (ara t-Taqsima 8.1). F'dan il-każ jekk jogħġbok uża s-softwer NVCom ipprovdut biex tiskopri l-apparat (ara t-Taqsima 11.1).
Jekk Ruby għadu kif ġie pplaggjat, se jieħu diversi sekondi qabel ma web interface hija aċċessibbli. Għall-użu tal- web interface, għandek bżonn browser b'appoġġ għal HTML 5. Jekk jogħġbok uża verżjoni riċenti ta' wieħed mill-brawżers ewlenin, bħal Chrome, Firefox, Safari, jew Edge.
Il- web-interface hija maqsuma f'żewġ taqsimiet: Settings Ġenerali u Ad19

9.1 Status tas-Sistema

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 12: Screenshot tal-paġna tal-istatus tal-konfigurazzjoni.
Settings avvanzati. Il-paġni tas-settings ġenerali fihom il-parametri l-aktar aġġustati b'mod komuni. Il-modifika ta' dawn il-parametri biss għandha tkun biżżejjed għal ħafna applikazzjonijiet. Parametri aġġustati inqas komuni li jistgħu jkunu rilevanti għal applikazzjonijiet speċifiċi ħafna jistgħu jinstabu fuq il-paġni tas-settings avvanzati.
9.1 Status tas-Sistema
L-ewwel paġna li tara meta tiftaħ il- web interface hija l-paġna 'l-istatus tas-sistema' li tidher fil-Figura 12. F'din il-paġna, tista' ssib l-informazzjoni li ġejja:
Mudell: L-isem tal-mudell għat-tagħmir tiegħek.
Stat tal-kalibrazzjoni: Jipprovdi informazzjoni dwar jekk is-sistema ġietx ikkalibrata b'mod korrett.
Stat tal-ipproċessar: Jindika jekk is-subsistema tal-ipproċessar tal-immaġni tkunx inbdiet. Jekk dan ma jkunx il-każ, allura jista 'jkun hemm problema ta' konfigurazzjoni, jew jista 'jkun hemm żball tas-sistema. Jekk jogħġbok ikkonsulta r-reġistri tas-sistema f'dan il-każ. Is-subsistema tal-ipproċessar tal-immaġni se tinbeda immedjatament ladarba l-kawża tal-iżball tkun ġiet solvuta.
Temperatura SOC: It-temperatura tas-Sistema-on-Chip (SoC) ċentrali li twettaq il-kompiti kollha tal-ipproċessar. It-temperatura massima operattiva
20

9.2 Presets

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 13: Screenshot tal-paġna ta' presets tal-konfigurazzjoni.
għas-SoC impjegat huwa f'100 C. Kodifikazzjoni tal-kulur aħdar-oranġjo-aħmar hija applikata biex tindika temperaturi tajbin, allarmanti u kritiċi.
Sensor tal-immaġni tax-xellug/lemin/kulur: Temperaturi taċ-ċippa għas-sensuri tal-immaġni tax-xellug, tal-lemin u tal-kulur. It-temperatura operattiva massima għas-sensuri tal-immaġni hija 75 C. Bħal għat-temperatura SOC, tiġi applikata kodifikazzjoni tal-kulur aħdar-oranġjo-aħmar.
Zkuk tas-sistema: Lista ta' messaġġi log tas-sistema magħżula skont il-ħin. F'operazzjoni regolari, issib informazzjoni dwar il-prestazzjoni tas-sistema attwali. F'każ ta' żbalji, ir-reġistri tas-sistema fihom messaġġi ta' żball korrispondenti.
9.2 Presets
Presets ta 'konfigurazzjoni differenti huma disponibbli għal kombinazzjonijiet magħżula ta' riżoluzzjoni tal-immaġni u rata ta 'frejms. L-użu ta 'preset huwa rakkomandat ħafna, peress li se jiggarantixxi l-aħjar użu tal-prestazzjoni ta' Ruby.
Figura 13 turi s-settijiet minn qabel web-paġna interface. It-tagħbija ta' preset timmodifika biss il-parametri li huma rilevanti għal konfigurazzjoni partikolari. Parametri oħra mhux se jiġu modifikati. Jekk il-parametri kollha għandhom jiġu ssettjati għall-valur default ippreferut, huwa rakkomandat li l-ewwel twettaq reset tal-konfigurazzjoni (ara t-Taqsima 9.7) u mbagħad tagħbija l-issettjar minn qabel mixtieq wara.
21

9.3 Preview

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 14: Screenshot tal-konfigurazzjoni preview paġna.
9.3 Preview
Il-preview paġna, li tidher fil-Figura 14, tipprovdi pre liveview tal-mappa tad-disparità kkalkulata bħalissa. Jekk jogħġbok kun żgur li l-konnessjoni tan-netwerk tiegħek tappoġġja l-faxxa tal-frekwenza għolja li hija meħtieġa għall-istrimjar tad-dejta tal-vidjo (ara t-Taqsima 8.2). Għall-użu tal-preview paġna, għandek bżonn konnessjoni diretta tan-netwerk għal Ruby. Proxy server in-between jew router li jwettaq traduzzjoni tal-indirizz tan-netwerk (NAT) ma jistgħux jintużaw.
Meta tiftaħ il-preview paġna, Ruby jieqaf jittrasferixxi dejta tal-immaġni lil kwalunkwe ospitanti ieħor. It-trasferiment jitkompla hekk kif it-tieqa tal-browser tingħalaq, l-utent jagħfas il-buttuna pause taħt il-preview żona, jew jekk l-utent jinnaviga għal paġna differenti. Istanza waħda miftuħa biss tal-preview paġna, jew kwalunkwe paġna oħra li qed tistrimja data tal-vidjo lill-browser, hija permessa kull darba. Jekk tipprova tiftaħ aktar minn darba, istanza waħda biss tirċievi data.
Il-preview li jintwera fil-browser ma jirriflettix il-kwalità sħiħa tal-mappa tad-disparità kkalkulata. B'mod partikolari, ir-rata tal-frejms hija limitata għal 20 fps u l-eżattezza sub-pixel mhix disponibbli. Biex tirċievi pre-kwalità sħiħaview, jekk jogħġbok uża l-applikazzjoni NVCom, li hija deskritta fit-Taqsima 11.1.
Skemi differenti ta 'kodifikazzjoni tal-kulur jistgħu jintgħażlu permezz tal-lista drop-down taħt il-preview żona. Skala tal-kulur tidher fuq il-lemin, li tipprovdi informazzjoni dwar l-immappjar bejn il-kuluri u l-valuri tad-disparità. Il-possibbli
22

9.4 Settings ta' Akkwist

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 15: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għall-issettjar tal-akkwist.
skemi tal-kuluri huma:
Qawsalla: Skema ta 'kulur tal-qawsalla b'tul ta' mewġ baxx li jikkorrispondi għal disparitajiet għoljin u tul ta 'mewġ għoli li jikkorrispondi għal disparitajiet baxxi. Disparitajiet invalidi huma murija bil-griż.
Aħmar / blu: gradjent minn aħmar għal blu, bi sfumaturi ħomor li jikkorrispondu għal disparitajiet għoljin u lwien blu li jikkorrispondu għal disparitajiet baxxi. Disparitajiet invalidi huma murija bl-iswed.
Dejta mhux ipproċessata: Id-dejta tad-disparità mhux ipproċessata mingħajr kodifikazzjoni tal-kulur. L-intensità tal-pixel taqbel mal-komponent sħiħ tad-disparità mkejla. Disparitajiet invalidi huma murija bl-abjad.
9.4 Settings ta' Akkwist
L-aktar parametri rilevanti għall-akkwist tal-immaġni huma elenkati fuq il-paġna tas-settings tal-akkwist li tidher fil-Figura 15. Din il-paġna hija maqsuma fi tliet oqsma distinti.
9.4.1 Settings tal-Format Din it-taqsima tkopri s-settings kollha relatati mal-format tal-immaġini. Pjuttost milli timmodifika l-issettjar tal-format individwalment, aħna rrakkomandajna li tuża ssettjar minn qabel
23

9.4 Settings ta' Akkwist

9 KONFIGURAZZJONI

(ara t-Taqsima 9.2), u ibdel is-settings individwali biss jekk meħtieġ. Dan se jiżgura li l-kapaċitajiet ta 'l-immaġini u l-ipproċessar ta' Ruby jintużaw bl-aħjar mod.
Jekk jogħġbok innota li l-buttuna Applika trid tiġi ppressata sabiex kwalunkwe bidla fil-konfigurazzjoni ssir effettiva. Is-settings disponibbli huma:

Wisa':
Għoli: Format tal-Pixel:
Binning Orizzontali:
Binning Vertikali:
Luminożità tal-Proġekter tal-Disinn:

Wisa' f'pixels tar-Reġjun ta' Interess (ROI) magħżul. Ara wkoll it-Taqsima 9.15 għal aktar għażliet ROI. Għoli f'pixels tar-ROI magħżula. Mod ta' kodifikazzjoni tal-pixels mixtieq. Is-settings disponibbli huma 8-bit mono (Mono8) jew 12-bit mono (Mono12P). Numru ta' ċelloli fotosensittivi orizzontali li huma kkombinati għal pixel tal-immaġni wieħed. Numru ta' ċelloli fotosensittivi vertikali li huma kkombinati għal pixel tal-immaġni wieħed. Luminożità tal-proġettazzjoni tal-mudell speċifikata f'mija. 100% jindika luminożità sħiħa, filwaqt li 0% jitfi l-proġekter kompletament.

9.4.2 Rata tal-qafas
Ir-rata tal-frejms li biha Ruby jirreġistra l-immaġini tista 'tiġi kkonfigurata liberament. Ir-rata massima tal-frejms li tista' tinkiseb tiddependi fuq ir-riżoluzzjoni tal-immaġni magħżula, il-firxa tad-disparità, il-format tal-pixel u l-interface tan-netwerk. Jekk tissettja rata ta 'frejms li hija ogħla mill-massimu li jista' jintlaħaq, allura dan jista 'jirriżulta f'akkwist ta' immaġni irregolari jew l-ebda frejm ma jiġi akkwistat. Huwa rakkomandat li l-ewwel tagħżel issettjat minn qabel (ara t-Taqsima 9.2) bir-riżoluzzjoni mixtieqa, u mbagħad tnaqqas ir-rata tal-qafas biss jekk meħtieġ.
9.4.3 Kontroll tal-Espożizzjoni
Ruby awtomatikament jikkontrolla l-espożizzjoni tas-sensorju u jikseb biex taqbel ma 'intensità medja partikolari, li tista' tintgħażel fiż-żona tal-'kontroll tal-espożizzjoni'. Jekk ma jkunx mixtieq aġġustament awtomatiku, allura l-utent jista 'alternattivament jispeċifika ħin ta' espożizzjoni manwali u setting ta 'qligħ. Għażliet ta' espożizzjoni u gwadann aktar avvanzati huma disponibbli fuq il-paġna ta' 'espożizzjoni awtomatika avvanzata u settings ta' gwadann' (ara t-Taqsima 9.10).
9.4.4 Kontroll tal-Bilanċ tal-White
Ruby jappoġġja l-ibbilanċjar awtomatiku jew manwali tal-abjad; il-fatturi tal-bilanċ tal-kulur aħmar u blu jistgħu jiġu kkontrollati. Din il-funzjonalità tista' tiġi kkonfigurata fiż-żona tal-'kontroll tal-bilanċ abjad'. Fil-modalità default tal-bilanċ tal-abjad, "awtomatiku (dinja griża)", is-settings tal-bilanċ tal-kanal tal-kulur huma aġġustati f'ħin reali, ibbażati fuq stima euristika tal-kulur tal-illuminazzjoni mid-dejta tal-immaġni. Fil-modalità tal-bilanċ abjad `manwal`, l-algoritmu huwa diżattivat, u l-aħmar u

9.5 Issettjar tan-Netwerk

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 16: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għas-settings tan-netwerk.
fatturi tal-bilanċ blu jistgħu jiġu aġġustati manwalment. Il-fatturi tal-bilanċ effettivi bħalissa huma murija wkoll fiż-żona.
9.5 Issettjar tan-Netwerk
Il-paġna 'settings tan-netwerk', li tidher fil-Figura 16, tintuża għall-konfigurazzjoni tal-parametri kollha relatati man-netwerk. Ruby jista 'jistaqsi l-konfigurazzjoni tan-netwerk awtomatikament permezz ta' talbiet tal-klijenti DHCP, li huma attivati awtomatikament biex jgħinu l-bidla bejn setups tan-netwerk eżistenti. L-apparati Ruby f'netwerk li jassenja l-issettjar tal-IP permezz tad-DHCP jiġu skoperti u aċċessati faċilment permezz tal-API tal-iskoperta tal-apparat u wkoll l-utilità NVCom (Taqsima 11.1). Jekk ma jkunx hemm servers DHCP preżenti, Ruby juża l-issettjar tal-IP statiku tiegħu bħala riżerva.
L-appoġġ għall-klijent DHCP jista 'jiġi diżattivat jekk ikunu mixtieqa settings ta' IP fissi u l-apparat mhux se jinbidel bejn netwerks differenti. F'dan il-każ, is-settings tal-IP f'din it-taqsima jintużaw bħala valuri statiċi.
Ruby fih ukoll server DHCP fallback. Hija attivata b'mod awtomatiku iżda titnieda biss meta talba ta 'klijent DHCP preċedenti falliet. Dan ifisser li qatt ma jiġi mniedi server DHCP jekk l-appoġġ għall-klijenti DHCP jiġi mitfi, biex jiġi żgurat li Ruby qatt ma jikkompeti ma' server DHCP eżistenti. Is-server Ruby DHCP juża s-settings tal-indirizz IP bħala bażi; il-firxa tal-kirja hija dejjem fis-subnet /24 tal-indirizz IP.
Fis-sezzjoni 'IP settings', tista' tiddiżattiva jew tattiva l-kompożizzjoni DHCP.
25

9.6 Kanal ta' Output

9 KONFIGURAZZJONI

nents u speċifika indirizz IP, maskra tas-subnet u indirizz tal-gateway, li jintużaw bħala konfigurazzjoni statika jew konfigurazzjoni ta' riżerva skont is-settings tad-DHCP. Meta tbiddel is-settings tal-IP, jekk jogħġbok kun żgur li l-kompjuter tiegħek jinsab fl-istess subnet, jew li jeżisti gateway router li permezz tiegħu d-dejta tista 'tiġi trasferita bejn iż-żewġ subnets. Inkella ma tkunx tista' taċċessa l- web interface aktar u tista' tkun imġiegħel twettaq reset tal-firmware (ara t-Taqsima 6.4).
Fit-taqsima 'protokoll tan-netwerk', tista' tagħżel il-protokoll tan-netwerk sottostanti li għandu jintuża biex iwassal ir-riżultati tal-komputazzjoni lill-kompjuter klijent. L-għażliet possibbli huma TCP u UDP. Minħabba d-dejta b'wisa' ta' frekwenza għolja f'ħin reali nirrakkomandaw li tuża UDP.
Sabiex tinkiseb l-aħjar prestazzjoni possibbli, l-appoġġ tal-frejms jumbo għandu jiġi attivat fit-taqsima tal-"frejms jumbo". Qabel ma tagħmel dan, madankollu, trid tiżgura li l-appoġġ tal-frames jumbo huwa attivat ukoll għall-interface tan-netwerk tal-kompjuter tal-klijent tiegħek. Dettalji dwar kif tiġi attivata l-appoġġ tal-frames jumbo fuq il-kompjuter tiegħek jinsabu f'Sezzjoni 8.2 f'paġna 18. Għal kompjuters klijenti Linux, l-issettjar tal-frames jumbo (MTU) jiġi applikat awtomatikament meta tirċievi konfigurazzjoni minn server Ruby DHCP attiv. Jekk jogħġbok innota li f'dan il-każ il-bidla tal-modalità Ruby Jumbo Frames jew MTU Size teħtieġ kirjiet DHCP ġodda biex jippropaga l-issettjar (eż. billi tneħħi l-plagg u terġa' ddaħħal il-kejbil tan-netwerk).
9.6 Kanal ta' Output
Il-kanali tal-output attivi jistgħu jiġu kkonfigurati fuq il-paġna "kanali tal-ħruġ". Kanal tal-ħruġ huwa fluss tad-dejta tal-immaġni li jiġi trażmess fuq in-netwerk. Il-kanali tal-output li ġejjin huma disponibbli:
· Output tal-kamera tax-xellug
· Produzzjoni ta 'disparità
· Output tal-kamera dritt
· Produzzjoni tal-kamera bil-kulur
Jekk il-mod ta 'tħaddim (ara t-Taqsima 9.9) huwa ssettjat għal tqabbil stereo (l-default) jew rettifikat, allura d-dejta tal-immaġni tal-kanali tal-ħruġ kollha tiġi rettifikata (ara t-Taqsima 7.1 għad-dettalji). Jekk il-mod ta 'tħaddim huwa ssettjat biex jgħaddi, madankollu, l-immaġini tal-kamera jiġu trażmessi mingħajr modifiki.
Kif deskritt fit-taqsima 7.3, l-immaġni tal-kamera bil-kulur tista 'tiġi pproġettata lejn il- view tal-kamera tax-xellug. Din il-projezzjoni tista' tiġi attivata billi tagħżel l-għażla korrispondenti għall-parametru tal-'modalità tal-ħruġ tal-kulur'.
Jekk jogħġbok innota li ż-żieda fin-numru ta 'kanali ta' output attivi żżid ukoll it-tagħbija tan-netwerk u tista 'tirriżulta f'rata ta' frame mnaqqsa. L-ispeċifikazzjonijiet tal-prestazzjoni kollha mogħtija f'dan id-dokument jirreferu għal konfigurazzjoni bil-kanal tal-ħruġ tal-kulur u d-disparità biss attivat.
26

9.7 Manutenzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 17: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni tal-kanali tal-output.
9.7 Manutenzjoni
Fuq il-paġna ta' manutenzjoni li tidher fil-Figura 18, tista' tniżżel a file li fih il-konfigurazzjoni attwali tat-tagħmir u r-reġistri tas-sistema, billi tagħfas il-link tat-tniżżil. F'każ ta' problemi tekniċi jekk jogħġbok inkludi dan file fit-talba ta' appoġġ tiegħek, b'tali mod li l-konfigurazzjoni tat-tagħmir tiegħek tkun tista' tiġi riprodotta u li l-problemi tas-sistema jkunu jistgħu jiġu investigati.
Konfigurazzjoni mniżżla file jistgħu jerġgħu jittellgħu aktar tard. Dan jippermetti bidla malajr bejn konfigurazzjonijiet ta 'apparat differenti. Sabiex ittella' konfigurazzjoni, jekk jogħġbok agħżel il-konfigurazzjoni file u agħfas il-buttuna upload. Jekk jogħġbok kun konxju li t-tlugħ ta' konfigurazzjoni differenti jista' jimmodifika l-indirizz IP tal-apparat. Sabiex jiġi evitat stat ta 'konfigurazzjoni difettuż, jekk jogħġbok ittella' biss konfigurazzjonijiet li jkunu ġew imniżżla qabel permezz tal- web interface.
Jekk qed tesperjenza problemi bil-konfigurazzjoni attwali tat-tagħmir tiegħek, tista 'terġa' issettja l-issettjar tal-konfigurazzjoni kollha għall-defaults tal-fabbrika, billi tagħfas il-buttuna reset. Jekk jogħġbok innota li dan se jerġa 'jissettja wkoll il-konfigurazzjoni tan-netwerk, li jista' jwassal għal bidla fl-indirizz IP ta 'Ruby.
Jekk Ruby juri sinjali ta' mġieba żbaljata, huwa possibbli li terġa' tibda l-apparat billi tagħfas il-buttuna "reboot now". Se jieħu diversi sekondi sakemm jitlesta reboot u Ruby jerġa' jipprovdi dejta tal-kejl. Jekk jogħġbok uża din il-funzjoni bħala alternattiva għal ċiklu ta 'enerġija, jekk l-apparat ma jistax ikun
27

9.8 Kalibrazzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 18: Screenshot tal-paġna tal-manutenzjoni tal-konfigurazzjoni.
aċċessibbli faċilment. Il-paġna tal-manutenzjoni tkompli tippermettilek twettaq aġġornamenti tal-firmware. Użu
din il-funzjonalità biss għall-firmware files li ġew rilaxxati uffiċjalment minn Nerian Vision Technologies. Biex twettaq aġġornament tal-firmware, agħżel il-firmware mixtieq file u agħfas il-buttuna tal-aġġornament. Il-proċess ta 'aġġornament se jieħu diversi sekondi. Tneħħix il-plagg tal-apparat, tagħbija mill-ġdid il-paġna tal-manutenzjoni jew ikklikkja mill-ġdid il-buttuna tal-aġġornament waqt li twettaq aġġornamenti tal-firmware. Inkella, dan jista 'jwassal għal stat tal-firmware korrotta. Ladarba l-aġġornament ikun tlesta l-apparat awtomatikament iwettaq reboot bil-verżjoni l-ġdida tal-firmware. Il-konfigurazzjoni tat-tagħmir tiġi ppreservata waqt l-aġġornamenti tal-firmware, iżda xi aġġornamenti jistgħu jeħtieġu li inti taġġusta settings speċifiċi wara.
9.8 Kalibrazzjoni
Ruby jintbagħat ikkalibrat minn qabel u kalibrazzjoni tal-utent tipikament mhix meħtieġa matul il-ħajja tal-apparat. Madankollu, jekk tesperjenza tnaqqis fil-kwalità u d-densità tal-kejl, tista 'tikkoreġi għal allinjament ħażin ottiku potenzjali billi twettaq kalibrazzjoni mill-ġdid. F'dan il-każ għandha tintuża l-paġna tal-kalibrazzjoni, li tidher fil-Figura 19.
28

9.8 Kalibrazzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 19: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għall-kalibrazzjoni tal-kamera.
9.8.1 Bord ta' Kalibrazzjoni
Għandek bżonn bord ta 'kalibrazzjoni, li huwa panew ċatt b'mudell ta' kalibrazzjoni viżibbli fuq naħa waħda. Il-mudell li jintuża minn Ruby jikkonsisti fi gradilja asimmetrika ta 'ċrieki suwed fuq sfond abjad, kif muri fil-Figura 20.
Meta tiftaħ il-paġna tal-kalibrazzjoni, l-ewwel ser ikollok bżonn tispeċifika d-daqs tal-bord tal-kalibrazzjoni, li se tuża fil-proċess tal-kalibrazzjoni. Jekk jogħġbok kun żgur li tagħżel id-daqs korrett, għax inkella r-riżultati tal-kalibrazzjoni ma jistgħux jintużaw għal rikostruzzjoni 3D bi skala metrika korretta (ara t-Taqsima 7.2).
Il-mudell jista 'jitniżżel direttament minn din il-paġna. Sempliċement agħżel id-daqs tal-mudell mixtieq fil-lista drop-down 'bord tal-kalibrazzjoni', u kklikkja l-link tat-tniżżil.
Jekk teħtieġ bord ta 'kalibrazzjoni b'daqs personalizzat, allura tista' tagħżel custom mil-lista drop-down 'bord ta 'kalibrazzjoni'. Dan jippermettilek li ddaħħal id-dettalji tal-bord tal-kalibrazzjoni manwalment. L-ewwel dimensjoni tad-daqs tal-mudell hija n-numru ta 'ċrieki f'kolonna waħda tal-grilja. Dan in-numru għandu jkun ugwali għall-kolonni kollha tal-grilja taċ-ċrieki.
In-numru ta' ċrieki għal kull ringiela huwa permess li jvarja b'1 bejn ringieli fard u pari. It-tieni dimensjoni hija għalhekk is-somma taċ-ċrieki f'żewġ ringieli konsekuttivi. Il-mudelli kollha ta' kalibrazzjoni default li jistgħu jitniżżlu għandhom daqs ta' 4 × 11.
L-aħħar parametru li trid tidħol meta tuża kalibrazzjoni apposta
29

9.8 Kalibrazzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

5 ċm 2 in

Daqs: 4 x 11; Spazjar taċ-ċirku: 2.0 ċm; Dijametru taċ-ċirku: 1.5 ċm; nerian.com

Figura 20: Bord tal-kalibrar użat minn Ruby.
bord huwa l-ispazjar taċ-ċirku. Din hija d-distanza bejn iċ-ċentri ta 'żewġ ċrieki ġirien. Id-distanza għandha tkun ugwali fid-direzzjoni orizzontali u vertikali għaċ-ċrieki kollha.
Ladarba d-daqs korrett tal-bord ikun ġie speċifikat, jekk jogħġbok ikklikkja fuq il-buttuna tkompli biex tipproċedi bil-proċess ta 'kalibrazzjoni.
9.8.2 Limitazzjoni tad-daqs tal-immaġini għall-kalibrazzjoni
B'mod awtomatiku, il-proċess ta 'kalibrazzjoni se jimxi fuq iż-żona sħiħa tas-sensorju, bid-daqs massimu tal-immaġni validu disponibbli għall-format tal-immaġni u l-issettjar tal-akkwist attwalment attivi. Dan huwa rakkomandat għall-biċċa l-kbira tas-setups, peress li jista’ jintgħażel Reġjun ta’ Interess iżgħar fi kwalunkwe ħin wara l-kalibrazzjoni (ara t-Taqsima 9.15). Għal setups speċjali, pereżempjuample jekk iċ-ċirku ta 'l-immaġini ta' lenti huwa iżgħar miż-żona tas-sensorju ta 'l-immaġni, huwa meħtieġ li r-reġjun tas-sensor rilevanti jiġi ristrett qabel il-kalibrazzjoni inizjali.
Billi tagħfas il-buttuna "restrin to a window" fil-qiegħ tal-"kamera preview` żona, qafas overlay iċċentrat huwa murija, li jista 'jiġi ddaqs mill-ġdid billi jittrattienu. Jekk tiġi applikata, il-kalibrazzjoni taqleb għall-modalità ta' reġjun ristrett. Il-kalibrazzjoni tista' tiġi rritornata għall-operazzjoni default billi tagħfas il-buttuna 'reset għal riżoluzzjoni sħiħa'.
Meta l-proċess ta’ kalibrazzjoni jkun tlesta b’suċċess b’reġjun ristrett, dan inaqqas id-daqs tal-output default (u d-daqs massimu disponibbli tar-Reġjun ta’ Interess) mid-daqs massimu tal-immaġni validu għal dak magħżul, b’mod effettiv jeskludi kwalunkwe żona li tkun barra mill- reġjun tas-sensorju kalibrat.
30

9.8 Kalibrazzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

9.8.3 Ir-reġistrazzjoni tal-frejms tal-kalibrazzjoni
A pre ħajview tas-sensuri kollha immaġni hija murija fil-kamera `preview'żona. Sakemm ir-reġjun tal-kalibrazzjoni ma jkunx ġie ristrett kif deskritt hawn fuq, ir-riżoluzzjoni tal-kamera waqt il-kalibrazzjoni hija ssettjata għad-daqs massimu tal-immaġni validu għall-format tal-immaġni u s-settings tal-akkwist attwalment attivi. Kun żgur li l-bord tal-kalibrazzjoni huwa kompletament viżibbli fl-immaġini kollha tal-kamera u mbagħad agħfas il-buttuna `capture single frame' fit-taqsima tal-kontroll. Irrepeti dan il-proċess diversi drabi waqt li ċċaqlaq jew il-kamera jew il-bord tal-kalibrazzjoni.
Il-bord tal-kalibrazzjoni għandu jiġi rreġistrat f'diversi pożizzjonijiet u orjentazzjonijiet differenti. Overlay aħdar se jintwera fil-preview tieqa għall-postijiet kollha, fejn il-bord ġie skopert qabel. Għandek tvarja d-distanza tal-bord u kun żgur li tkopri ħafna mill-qasam tal view tal-kameras kollha.
Iktar ma tirreġistra frejms, iktar tkun preċiża l-kalibrazzjoni kkalkulata. Madankollu, aktar frejms jikkawżaw ukoll li l-komputazzjoni tal-parametri tal-kalibrazzjoni tieħu aktar żmien. Ruby jappoġġja r-reġistrazzjoni ta 'sa 40 frejm ta' kalibrazzjoni. Nirrakkomandaw li tuża mill-inqas 20 frejm ta 'kalibrazzjoni sabiex tirċievi riżultati preċiżi.
Ir-reġistrazzjoni ta' frejms ta' kalibrazzjoni tista' tiġi ssimplifikata billi tiġi attivata l-modalità "qbid awtomatiku". F'dan il-mod, qafas ta 'kalibrazzjoni ġdid huwa rreġistrat f'intervalli ta' qbid fiss. Tista' ddaħħal l-intervall mixtieq fis-sezzjoni tal-qbid awtomatiku u mbagħad agħfas il-buttuna 'bidu tal-qbid awtomatiku'. Jekk mixtieq, jista' jindaqq ħoss li jinstema' biex jindika l-countdown u r-reġistrazzjoni ta' qafas ġdid. Il-modalità ta' qbid awtomatiku tista' titwaqqaf billi tagħfas il-buttuna 'waqfien qbid awtomatiku'.
A pre żgħiraview ta' kull frejm ta' kalibrazzjoni maqbud huwa miżjud mat-taqsima ta' 'frejms maqbuda'. Il-frejms huma miksija bil-pożizzjonijiet misjuba taċ-ċrieki tal-bord tal-kalibrazzjoni. Tista 'tikklikkja kwalunkwe mill-preview immaġini biex tara l-qafas tal-kalibrazzjoni fir-riżoluzzjoni sħiħa tiegħu. Example għal qafas ta 'kalibrazzjoni b'bord ta' kalibrazzjoni skopert b'mod korrett jidher fil-Figura 21. Jekk il-bord ta 'kalibrazzjoni ma kienx skopert b'mod korrett jew jekk m'intix kuntent bil-kwalità ta' qafas ta 'kalibrazzjoni, allura tista' tħassarha billi tikklikkja fuq is-simbolu × .
9.8.4 Twettiq tal-Kalibrazzjoni
Ladarba tkun irreġistrat numru suffiċjenti ta 'frejms ta' kalibrazzjoni, tista 'tibda l-proċess ta' kalibrazzjoni billi tagħfas il-buttuna tal-kalibrazzjoni fit-taqsima tal-kontroll. Il-ħin meħtieġ għall-kalibrazzjoni tal-kamera jiddependi min-numru ta 'frejms ta' kalibrazzjoni li tkun irreġistrajt. Il-kalibrazzjoni normalment tieħu diversi minuti biex titlesta. Jekk il-kalibrazzjoni tirnexxi allura inti immedjatament ridirezzjonat lejn il-'review paġna tal-kalibrazzjoni.
Il-kalibrazzjoni se tfalli jekk l-ispostament tal-pixel vertikali jew orizzontali ikkalkulat jaqbeż il-medda permessa għal kwalunkwe punt tal-immaġni. L-aktar kawżi komuni għall-fallimenti tal-kalibrazzjoni huma:
· Numru insuffiċjenti ta 'frejms ta' kalibrazzjoni.
31

9.9 Settings tal-ipproċessar

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 21: Eżampil-qafas tal-kalibrazzjoni bil-bord tal-kalibrazzjoni misjuba.
· Kopertura fqira tal-qasam tal view mal-bord tal-kalibrazzjoni.
· Lentijiet b'distorsjonijiet ġeometriċi qawwija.
· Lentijiet b'tulijiet fokali mhux ugwali.
· Gwarniċi b'sejbien ħażin tal-bord tal-kalibrazzjoni.
Jekk il-kalibrazzjoni tfalli, allura jekk jogħġbok isolvi l-kawża tal-iżball u rrepeti l-proċess tal-kalibrazzjoni. Jekk il-kawża ta 'żball hija waħda jew aktar frejms ta' kalibrazzjoni żbaljati, allura tista 'tħassar dawk il-frejms u terġa' tagħfas il-buttuna tal-kalibrazzjoni. Bl-istess mod, f'każ ta 'frejms ta' kalibrazzjoni ftit wisq, tista 'tirreġistra frejms addizzjonali u terġa' tibda l-komputazzjoni tal-kalibrazzjoni.
9.9 Settings tal-ipproċessar
9.9.1 Modalità ta' Operazzjoni
Il-parametri ewlenin tal-ipproċessar jistgħu jinbidlu fuq il-paġna "settings tal-ipproċessar", li tidher fil-Figura 22. L-iktar għażla rilevanti hija l-mod ta' tħaddim, li jista' jiġi ssettjat għal wieħed mill-valuri li ġejjin:
Għaddi: F'din il-modalità Ruby jgħaddi l-immaġni tas-sensuri tal-immaġni kollha mingħajr modifika. Din il-modalità hija maħsuba għal riviewd-dejta tal-immaġni qabel ma jiġi applikat kwalunkwe proċessar.
Irrettifika: F'dan il-mod Ruby jittrasmetti l-immaġini rettifikati tas-sensuri kollha tal-immaġni. Din il-modalità hija maħsuba biex tivverifika l-korrettezza tar-rettifika tal-immaġni.
Tqabbil stereo: Dan huwa l-mod default, li fih Ruby iwettaq l-ipproċessar attwali tal-immaġni stereo (tqabbil stereo). Ruby jittrasmetti l-mappa tad-disparità u, skont il-konfigurazzjoni tal-kanali tal-ħruġ, l-immaġini rettifikati.
32

9.9 Settings tal-ipproċessar

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 22: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għall-ipproċessar tas-settings.
9.9.2 Settings ta' Disparità
Jekk il-mod ta' tħaddim huwa ssettjat għal tqabbil stereo, allura l-"settings tad-disparità" jippermettu konfigurazzjoni tal-firxa tad-disparità li hija mfittxija minn Ruby. Il-firxa tad-disparità taffettwa r-rata tal-qafas li tista 'tinkiseb. Ir-rata tal-qafas għandha tiġi aġġustata ladarba l-firxa tad-disparità tkun ġiet mibdula (ara t-Taqsima 3.3 f'paġna 5 għal rakkomandazzjonijiet). Jekk jogħġbok kun konxju li ż-żieda fil-firxa tad-disparità tnaqqas ukoll id-daqs massimu tal-immaġni li jista 'jiġi kkonfigurat.
L-għażla 'numru ta' disparitajiet' tispeċifika n-numru totali ta' pixels li huma mfittxija għal korrispondenzi. Din l-għażla għandha impatt għoli fuq ir-riżoluzzjoni tal-fond u l-firxa tal-kejl koperta (ara t-Taqsima 7.2). Il-bidu tal-firxa tad-disparità jista' jintgħażel permezz tal-għażla ta' 'disparity offset'. Tipikament, valur ta '0 huwa mixtieq għall-offset, li jippermetti kejl ta' medda sa infinità. Jekk id-distanza osservabbli hija ċerta li tkun ristretta, allura valuri ta 'disparità baxxi ma jseħħux. F'dan il-każ huwa possibbli li tiżdied il-kumpens tad-disparità, b'tali mod li dawn id-disparitajiet baxxi ma jiġux ikkalkulati.
9.9.3 Settings tal-Algoritmu
L-imġiba tal-algoritmi tal-ipproċessar tal-immaġini tista' tiġi kkontrollata permezz tas-'settings tal-algoritmi'. Il-konfigurazzjoni default ġiet iddeterminata bl-użu ta 'metodi ta' tagħlim bil-magni, u għalhekk għandha tkun l-aħjar għażla għall-biċċa l-kbira tal-użu
33

9.9 Settings tal-ipproċessar

9 KONFIGURAZZJONI

każijiet. Madankollu, il-parametri kollha tal-algoritmu jistgħu jiġu aġġustati permezz tal- web interface. Il-parametri li ġejjin jikkontrollaw l-algoritmu tat-tqabbil tal-isterjo:
Piena għal bidliet ta' disparità (P1): Piena li tiġi applikata għal disparitajiet li jinbidlu gradwalment. Valur kbir jikkawża bidliet gradwali ta' disparità li jseħħu inqas frekwenti, filwaqt li valur żgħir jikkawża bidliet gradwali li jseħħu b'mod aktar frekwenti. Jistgħu jiġu kkonfigurati valuri differenti għal pixels li huma fuq it-truf tal-immaġni (P1-edge) u pixels li mhumiex fuq it-truf (P1-no-edge). Dawn il-valuri għandhom ikunu iżgħar mill-valuri għal P2.
Piena għal discontinuities ta' disparità (P2): Piena li tiġi applikata għal disparitajiet li jinbidlu f'daqqa. Valur kbir jikkawża diskontinwitajiet ta' disparità li jseħħu inqas frekwenti, filwaqt li valur żgħir jikkawża diskontinwitajiet li jseħħu b'mod aktar frekwenti. Jistgħu jiġu kkonfigurati valuri differenti għal pixels li huma fuq it-truf tal-immaġni (P2-edge) u pixels li mhumiex fuq it-truf (P2-no-edge). Dawn il-valuri għandhom ikunu akbar mill-valuri għal P1.
Ruby japplika algoritmu ta' ottimizzazzjoni biex itejjeb l-eżattezza tal-mappa tad-disparità kkalkulata għal riżoluzzjoni sub-pixel. Jekk biss reġjun żgħir ta 'interess (ROI) tal-immaġini input/mappa tad-disparità huwa rilevanti, allura dan il-proċess ta' awtotuning jista 'jiġi ristrett għal dan ir-ROI biss. F'dan il-każ wieħed għandu jistenna kejl aktar preċiż tas-sub-pixel ġewwa r-ROI. Il-parametri rilevanti għar-restrizzjoni tar-ROI tal-irfinar tas-sub-pixel huma:
Agħfas l-ottimizzazzjoni tas-sub-pixel fuq ROI: Jekk tkun attivata, l-ottimizzazzjoni tas-sub-pixel hija sintonizzata fuq ir-reġjun definit mill-parametri sussegwenti, minflok l-immaġni kollha.
Wisa': Wisa' f'pixels tar-Reġjun ta' Interess (ROI) magħżul.
Għoli: Għoli f'pixels tar-ROI magħżula.
Offset X: Offset orizzontali tar-ROI relattiv għaċ-ċentru tal-immaġni.
Offset Y: Offset vertikali tar-ROI relattiv għaċ-ċentru tal-immaġni.
Ruby jimplimenta diversi metodi għall-ipproċessar ta 'wara l-mappa tad-disparità kkalkulata. Kull metodu ta' wara l-ipproċessar jista' jiġi attivat jew diżattivat individwalment. Il-metodi disponibbli huma:
Pixels tal-fruntiera tal-maskra: Jekk tkun attivata, din l-għażla timmarka d-disparitajiet kollha li huma qrib il-fruntiera taż-żona tal-immaġni viżibbli bħala invalidi, peress li għandhom inċertezza għolja. Dan jinkludi wkoll il-pixels kollha li għalihom l-ebda dejta tal-immaġini attwali mhi disponibbli, minħabba t-tgħawwiġ applikat mir-rettifika tal-immaġni (ara t-Taqsima 7.1).

9.10 Espożizzjoni Awtomatika Avvanzata u Settings tal-Qasam 9 KONFIGURAZZJONI
Kontroll tal-konsistenza: Jekk ikun attivat, it-tqabbil tal-isterjo jitwettaq fiż-żewġ direzzjonijiet li jaqblu, mix-xellug għal-lemin u mil-lemin għax-xellug. Pixels li għalihom id-differenza mhix konsistenti huma mmarkati bħala invalidi. Is-sensittività tal-kontroll tal-konsistenza tista 'tiġi kkontrollata permezz tas-slider "sensittività tal-kontroll tal-konsistenza".
Kontroll tal-uniċità: Jekk ikun attivat, il-pixels fil-mappa tad-disparità huma mmarkati bħala invalidi jekk ma jkunx hemm soluzzjoni unika biżżejjed (jiġifieri l-funzjoni tal-ispiża m'għandhiex minimu globali li huwa sinifikament aktar baxx mill-valuri minimi lokali l-oħra kollha). Is-sensittività tal-kontroll tal-uniċità tista 'tiġi kkontrollata permezz tas-slider "sensittività tal-kontroll tal-uniċità".
Filtru tat-tessut: Jekk ikun attivat, il-pixels li jappartjenu għal reġjuni tal-immaġni bi ftit nisġa huma mmarkati bħala invalidi fil-mappa tad-disparità, peress li hemm probabbiltà kbira li dawn il-pixels ma jaqblux sew. Is-sensittività ta 'dan il-filtru tista' tiġi aġġustata permezz tas-slider "sensittività tal-filtru tat-tessut".
Interpolazzjoni tal-vojt: Jekk tkun attivata, irqajja żgħar ta' disparitajiet invalidi, li huma kkawżati minn wieħed mill-filtri preċedenti, jimtlew permezz tal-interpolazzjoni.
Tnaqqis tal-istorbju: Jekk ikun attivat, jiġi applikat filtru tal-immaġni għall-mappa tad-disparità, li jnaqqas l-istorbju u tneħħi l-outliers.
Iterazzjonijiet tal-filtri Speckle: Jimmarka rqajja iżolati żgħar ta 'disparità simili bħala invalidi. Speckles bħal dawn ħafna drabi huma r-riżultat ta 'logħbiet żbaljati. In-numru ta 'iterazzjonijiet jispeċifika kemm il-filtru se jkun aggressiv bit-tneħħija ta' speckles. Valur ta' 0 jiddiżattiva l-filtru.
9.10 Settings Avvanzati ta' Espożizzjoni Awtomatika u Gwadan
Biex tiġi żgurata l-aħjar kwalità ta 'immaġni possibbli, Ruby jipprovdi ħin ta' espożizzjoni kompletament awtomatiku u adattament għal kundizzjonijiet tad-dawl li jinbidlu malajr, li spiss iseħħ f'xenarji ta 'barra. Tista' tattiva u tiddiżattiva ż-żewġ funzjonijiet awtomatiċi b'mod indipendenti fuq il-paġna tal-espożizzjoni awtomatika, li tidher fil-Figura 23.
9.10.1 Espożizzjoni u Gwadan
Modalità: Jagħżel jekk il-ħin tal-espożizzjoni u/jew il-qligħ humiex aġġustati awtomatikament. Taħt ċirkostanzi normali "espożizzjoni awtomatika u qligħ" għandhom jintgħażlu għall-aġġustament awtomatiku taż-żewġ parametri.
Intensità fil-mira: Jagħżel valur ta 'intensità medja għall-immaġini stereo, li huwa mmirat mill-aġġustament awtomatiku. Il-valuri tal-intensità huma miktuba f'perċentwalitagnumri e b'0 li jirrappreżentaw iswed u 100 abjad. Jistgħu jingħataw valuri differenti għas-sensuri tal-kulur u monokromi.
35

9.10 Espożizzjoni Awtomatika Avvanzata u Settings tal-Qasam 9 KONFIGURAZZJONI
Figura 23: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għall-espożizzjoni awtomatika u l-aġġustament tal-qligħ. Target frame: Jagħżel jekk l-intensità tal-qafas tax-xellug, l-intensità tal-
frejm dritt jew l-intensità medja taż-żewġ frejms għandhom jiġu aġġustati għall-intensità fil-mira. Ħin massimu ta' espożizzjoni: Jista' jiġi speċifikat valur massimu għall-ħin ta' espożizzjoni sabiex jiġi limitat iċ-ċajpra tal-moviment. Il-valur għall-ħin massimu ta' espożizzjoni għandu dejjem ikun iżgħar mill-ħin bejn żewġ frames. Jistgħu jingħataw valuri differenti għas-sensuri tal-kulur u monokromi. Qligħ massimu: Eżatt bħal għall-ħin ta 'espożizzjoni, huwa wkoll possibbli li jiġi ristrett il-qligħ massimu permess. Ir-restrizzjoni tal-gwadann tista' ttejjeb ir-riżultati tal-ipproċessar tal-immaġni għal sitwazzjonijiet b'ħoss għoli tas-sensorju. Jistgħu jingħataw valuri differenti għas-sensuri tal-kulur u monokromi. 9.10.2 Settings Manwali Jekk l-aġġustament awtomatiku jiġi diżattivat fl-għażla tal-mod, il-ħin ta 'espożizzjoni u/jew il-qligħ jistgħu jiġu ssettjati manwalment għal valuri fissi f'din it-taqsima.
36

9.11 Issettjar ta' Trigger

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 24: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għas-settings tal-isparar.
9.10.3 Settings ROI
Pjuttost milli twettaq l-aġġustament fir-rigward tal-intensità medja tal-immaġni sħiħa, tista 'tikkalkula l-intensità medja biss fuq reġjun ta' interess. Ippermetti 'uża ROI għall-aġġustament' f'dak il-każ. "Offset X" u "Offset Y" jiddeskrivu l-pożizzjoni ċentrali tar-reġjun relattiva għaċ-ċentru tal-immaġni. "Width ROI" u "Height ROI" iħalluk taġġusta l-estensjoni spazjali tar-ROI. Ir-ROI għandu jkun jinsab kompletament fl-immaġini. Jekk dan ma jkunx il-każ, ir-ROI se jiġi maqtugħ awtomatikament.
9.11 Issettjar ta' Trigger
Il-paġna ta' 'settings ta' trigger' li tidher fil-Figura 24 tippermetti konfigurazzjoni tal-input u l-ħruġ tal-grillu. Ruby għandu port GPIO li jipprovdi aċċess għal output ta' grillu wieħed u sinjal ta' input ta' grillu wieħed. Għal speċifikazzjonijiet elettriċi ta' dawn is-sinjali jekk jogħġbok irreferi għat-Taqsima 6.3.
Meta l-input tal-grillu jkun attivat, Ruby se jaqbad biss qafas meta jasal polz tas-sinjal fil-pin tal-input tal-grillu, jew jekk jiġi emess grillu tas-softwer permezz tal-API. Għas-sinjal tal-grillu tal-ħardwer, l-espożizzjoni tas-senser tal-immaġni tinbeda bit-tarf ta 'quddiem tas-sinjal li jkun dieħel. Meta l-input tal-grillu jkun attivat, l-output tal-grillu ma jkunx disponibbli.
Meta l-output tal-grillu ma jkunx attivat, jista 'jiġi speċifikat jekk il-
37

9.12 Sinkronizzazzjoni tal-Ħin

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 25: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għas-sinkronizzazzjoni tal-ħin.
L-output għandu jkun marbut ma' kostanti mixgħul (1 loġiku) jew kostanti mitfi (0 loġiku). Jekk attivata, il-polarità tas-sinjal iġġenerat tista 'tkun jew attiva-għolja jew attiva baxxa. Il-wisa 'tal-polz tista' tkun kostanti jew ċiklu bejn lista ta 'valuri konfigurati minn qabel.
Il-frekwenza tal-output tal-grillu dejjem se taqbel mar-rata tal-qafas attwali ta 'Ruby. Madankollu, huwa possibbli li jiġi speċifikat offset tal-ħin, li huwa d-dewmien mill-bidu tal-espożizzjoni tas-sensorju sat-tarf ta 'quddiem tal-output tal-grillu.
9.12 Sinkronizzazzjoni tal-Ħin
Il-paġna tas-'sinkronizzazzjoni tal-ħin', li tidher fil-Figura 25, tista' tintuża biex tikkonfigura tliet metodi possibbli għas-sinkronizzazzjoni tal-arloġġ intern ta' Ruby. Kif spjegat fit-Taqsima 7.4, l-arloġġ intern jintuża għall-ħinijietamping frames maqbuda.
L-ewwel għażla hija li tissinkronizza ma 'server tal-ħin, bl-użu tal-Protokoll tal-Ħin tan-Netwerk (NTP) sal-verżjoni 4. F'dan il-każ Ruby jissinkronizza l-arloġġ intern tiegħu mas-server tal-ħin mogħti, billi juża Ħin Universali Koordinat (UTC). L-eżattezza tas-sinkronizzazzjoni tal-ħin tiddependi fuq il-latency tan-netwerk u tas-server tal-ħin tiegħek. Jekk is-sinkronizzazzjoni tal-ħin NTP hija attiva, l-istatistika tas-sinkronizzazzjoni tintwera f'żona tal-istatus iddedikata.
Bħala alternattiva għall-NTP, il-Protokoll tal-Ħin ta 'Preċiżjoni (PTP) jista' jintuża għas-sinkronizzazzjoni. PTP jipprovdi preċiżjoni ogħla b'mod sinifikanti meta kom-
38

9.13 Riviewting Riżultati tal-Kalibrazzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 26: Screenshot tal-paġna tal-konfigurazzjoni għal reviewkalibrazzjoni tal-kamera.
imqabbla ma' NTP, u għalhekk għandha tkun preferuta jekk disponibbli. Bħal NTP, l-arloġġ se jkun issettjat ukoll għal UTC u se tintwera informazzjoni dwar l-istatus tas-sinkronizzazzjoni.
Meta tuża s-sinjal Pulse Per Second (PPS), l-arloġġ intern jista 'jiġi reset għal 0 kull meta jiġi riċevut sinjal ta' sinkronizzazzjoni. Alternattivament, is-sistema ħin stamp għall-aħħar sinjal PPS riċevut jista 'jiġi trażmess b'qafas maqbud. Jekk jogħġbok irreferi għat-Taqsima 6.3.3 f'paġna 11 għal dettalji dwar is-sinkronizzazzjoni PPS.
9.13 Riviewting Riżultati tal-Kalibrazzjoni
Ladarba tkun saret il-kalibrazzjoni, tista' tispezzjona r-riżultati tal-kalibrazzjoni fuq ir-review paġna tal-kalibrazzjoni', li tidher f'Figura 26. Fuq in-naħa ta' fuq ta' din il-paġna tista' tara preview tas-sensuri tal-immaġni kollha hekk kif jiġu rettifikati bil-parametri tal-kalibrazzjoni attwali. Jekk jogħġbok kun żgur li l-punti korrispondenti fl-immaġini tas-sensuri tal-immaġni kollha għandhom koordinati vertikali identiċi.
Billi tattiva l-għażla 'wiri linji epipolari', tista' tpoġġi sett ta' linji orizzontali fuq l-immaġini. Dan jippermetti evalwazzjoni faċli ta' jekk il-kriterju ta' koordinati vertikali ugwali huwiex sodisfatt. Example għal immaġini ta' input tax-xellug u tal-lemin b'linji epipolari sovrapposti jidher fil-Figura 27.
Fit-taqsima 'informazzjoni ta' kwalità' tista' ssib l-iżball medju ta' riprojezzjoni. Din hija miżura għall-kwalità tal-kalibrazzjoni tiegħek, b'val-
39

9.13 Riviewting Riżultati tal-Kalibrazzjoni

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 27: Eżample għall-evalwazzjoni tal-koordinati tal-immaġni vertikali.

ues li jindikaw riżultati aħjar tal-kalibrazzjoni. Jekk jogħġbok kun żgur li l-iżball medju ta' riprojezzjoni huwa ferm taħt il-pixel 1.
Il-parametri kollha tal-kalibrazzjoni kkalkulati huma murija fit-taqsima 'data tal-kalibrazzjoni'. Dawn il-parametri huma:

M1, M2 u M3: matriċi tal-kameras għall-kamera tax-xellug, tal-lemin u tal-kulur.
D1, D2 u D3: koeffiċjenti ta 'distorsjoni għall-kamera tax-xellug, tal-lemin u tal-kulur.
R1, R2 u R3: matriċi ta 'rotazzjoni għar-rotazzjoni bejn l-immaġni tal-kamera oriġinali u rettifikati.
P1, P2 u P3: matriċi ta' projezzjoni fis-sistemi ta' koordinati ġodda (rettifikati).
Q12: il-matriċi tal-immappjar tad-disparità sal-fond għall-kamera tax-xellug. Ara t-Taqsima 7.2 għall-użu tagħha.
Q13: il-matriċi tal-immappjar tad-disparità sal-fond għall-kamera bil-kulur (tipikament mhux meħtieġa).
T12, T13: vettur tat-traduzzjoni bejn is-sistemi ta' koordinati tax-xellug u tal-lemin, u kameras tax-xellug u tal-kulur.
R12, R13: matriċi ta 'rotazzjoni bejn is-sistemi ta' koordinati tax-xellug u tal-lemin, u kameras tax-xellug u tal-kulur.

Il-matriċi tal-kamera Mi huma strutturati kif ġej:

fx 0 cx

(1)

001

9.14 Autokalibrazzjoni mill-ġdid

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 28: Screenshot tas-settings tal-kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika.

fejn fx u fy huma t-tul fokali tal-lentijiet f'direzzjoni orizzontali u vertikali (imkejla f'pixels), u cx u cy huma l-koordinati tal-immaġni taċ-ċentru tal-projezzjoni.
Il-vettori tal-koeffiċjent tad-distorsjoni D1 u D2 għandhom l-istruttura li ġejja:

Di = k1 k2 p1 p2 k3 ,

(2)

fejn k1, k2 u k3 huma koeffiċjenti ta' distorsjoni radjali, u p1 u p2 huma koeffiċjenti ta' distorsjoni tanġenzjali.
Tista' tniżżel l-informazzjoni kollha tal-kalibrazzjoni bħala YAML li jinqara mill-magna file, billi tikklikkja l-link tat-tniżżil fil-qiegħ tat-taqsima 'data tal-kalibrazzjoni'. Dan jippermettilek timporta faċilment id-dejta tal-kalibrazzjoni fl-applikazzjonijiet tiegħek stess. Barra minn hekk, tista' tissejvja d-dejta tal-kalibrazzjoni fuq il-PC tiegħek u terġa' tgħabbiha aktar tard, billi tuża t-taqsima 'ittella' dejta tal-kalibrazzjoni'.

9.14 Autokalibrazzjoni mill-ġdid
Fuq il-paġna ta ''kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika', li tidher fil-Figura 28, tista' tippermetti stima awtomatizzata tal-parametri tal-kalibrazzjoni. F'dan il-każ, is-sistema tibqa' kkalibrata anki jekk l-allinjament ottiku huwa soġġett għal varjazzjonijiet.
Il-parametri tal-kalibrazzjoni huma ġeneralment maqsuma f'parametri intrinsiċi (tul fokali, ċentru ta 'projezzjoni u koeffiċjenti ta' distorsjoni) u parametri estrinsiċi (trasformazzjoni bejn il-pożi tal-kameras kollha). Kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika biss
41

9.15 Reġjun ta' Interess

9 KONFIGURAZZJONI

iwettaq aġġornament tal-parametri estrinsiċi, peress li huma sinifikament aktar suxxettibbli għal varjazzjonijiet. B'mod aktar speċifiku, hija stmata biss ir-rotazzjoni bejn il-kameras. Dan huwa ġeneralment l-aktar parametru fraġli, li jista 'jiġi affettwat b'mod sinifikanti anke minn deformazzjonijiet minuri.
Il-kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika tista 'tiġi attivata billi tagħżel l-għażla ta' `attiva l-kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika'. Ruby imbagħad kontinwament jikkalkula samples għar-rotazzjoni stmata bejn il-kameras. Metodu ta 'stima robust huwa applikat għall-għażla ta' stima ta 'rotazzjoni finali mis-sett ta' rotazzjoni samples. In-numru ta' sampil-les li jintużaw għal dan il-proċess ta' stima jistgħu jiġu kkonfigurati. Żgħar sample daqsijiet jippermettu reazzjoni malajr fuq varjazzjonijiet allinjament, filwaqt li s kbarampid-daqsijiet jippermettu stimi preċiżi ħafna. Jekk tintgħażel l-għażla ta '"salvata b'mod permanenti l-kalibrazzjoni korretta", allura l-kalibrazzjoni aġġornata tinkiteb f'memorja mhux volatili u tibqa' preżenti anke wara ċiklu ta' enerġija.
Biex taħdem l-awtokalibrazzjoni, il-kameras għandhom josservaw xena b'informazzjoni viżwali suffiċjenti. Ruby se jidentifika l-karatteristiċi ewlenin tal-immaġni u jqabbelhom mal-immaġini kollha. Jekk ma jistgħux jiġu skoperti biżżejjed karatteristiċi, allura l-kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika mhix se taħdem. Xena tipika għandha tkun biżżejjed għall-ikkalibrar mill-ġdid awtomatikament tal-kameras monokromi tax-xellug u tal-lemin. Għat-tħaddim tal-kalibrazzjoni mill-ġdid awtomatika fuq il-kamera bil-kulur, madankollu, huwa rakkomandat mudell iswed/abjad b'ħafna karatteristiċi. Paġna bajda b'test stampat, pereżempjuample, iservi tajjeb għal dan il-għan.
Fil-qasam tal-istatistika tista 'ssib informazzjoni varji dwar il-prestazzjoni attwali tal-proċess ta' kalibrazzjoni awtomatika. Dan jinkludi l-istatus tal-aħħar tentattiv ta’ kalibrazzjoni mill-ġdid, iż-żmien mill-aħħar aġġornament tal-kalibrazzjoni, l-offset rotazzjonali tal-aħħar aġġornament u n-numru ta’ rotazzjoni sample li ġew miġbura u mormija mill-aħħar aġġornament. Fl-aħħarnett, tista 'ssib lista ta' rotazzjonijiet inter-kamera kkalkulati reċentement fil-qasam tal-istorja. Ir-rotazzjoni elenkati huma rappreżentati bħala kwaternjuni ta 'rotazzjoni.
9.15 Reġjun ta' Interess
Jekk mhux l-immaġni tas-sensorju kollha hija meħtieġa iżda biss sottosezzjoni, allura din tista 'tiġi kkonfigurata fuq il-paġna "reġjun ta' interess" (ROI). Din il-paġna se tiftaħ preview ta 'l-immaġini tax-xellug u tal-lemin b'frejms overlaid li juru r-reġjun maħsuda, li jistgħu jiġu mċaqalqa u qies mill-ġdid fl-unison bl-użu tal-maws (ara Fig. 29). L-apparat se jirrevedi d-dimensjonijiet ROI mitluba; f'dan il-każ se tara r-reġjun awtomatikament snap għall-eqreb daqs tal-immaġni valida.
Jekk il-kalibrazzjoni twettqet fuq tieqa ċċentrata ristretta minflok ir-riżoluzzjoni sħiħa tas-sensor (ara t-Taqsima 9.8), dawn l-estensjonijiet ristretti ma jistgħux jinqabżu waqt l-għażla ROI. Il-preview Id-daqs tal-immaġini fuq il-paġna tal-għażla tal-ROI jirrifletti r-riżoluzzjoni ristretta tal-ħin tal-kalibrazzjoni.

9.16 Unità ta' Kejl Inerzjali

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 29: Screenshot tal-għażla tar-Reġjun ta' Interess.
9.16 Unità ta' Kejl Inerzjali
L-unità tal-kejl inerzjali (IMU) inkorporata f'Ruby, li tista 'tipprovdi kejl tridimensjonali f'ħin reali għal aċċelerometru, ġiroskopju, aċċelerazzjoni lineari u dejta tal-manjetometri, kif ukoll qari integrat tal-orjentazzjoni tal-kwaternjoni, jistgħu jiġu kkonfigurati fuq l-'unità ta' kejl inerzjali' paġna, li tidher fil-Figura 30.
Fis-sezzjoni 'frekwenza tal-pakkett tan-netwerk', tista' tissettja r-rata tal-pakkett kull sekonda għall-qari tas-sensorju. Il-valur jista 'jiżdied għal użi ta' latenza minima (ħin reali), jew imnaqqas għal reġistrazzjoni pura ta 'serje ta' żmien, f'liema każ lottijiet ta 'dejta itwal se jiġu aggregati għal kull pakkett.
Is-sampfrekwenzi ling għas-sensuri individwali jistgħu jiġu kkonfigurati fil- `sampsezzjoni tal-frekwenzi tal-ling. Il-valuri jvarjaw bejn 0 Hz (li tiddiżattiva kanal speċifiku) u r-rata massima, li hija 100 Hz għad-dejta tal-manjetometri u 400 Hz għall-kanali l-oħra. Il-kanal "quaternion rotazzjoni", li jirrifletti l-orjentazzjoni tat-tagħmir integrata minn kanali tas-sensuri individwali, għandu toggle tal-mod addizzjonali: fil-modalità "assoluta (ġeomanjetika)", l-apparat jintegra l-manjetometru biex jipprovdi qari għall-angolu tal-imbardament (jiġifieri rotazzjoni madwar il- assi tal-gravità), u b'hekk jiġi stmat il-bearing assolut tal-boxxla. Fil-modalità 'relattiva (mhux ġeomanjetika)', ma tintuża l-ebda dejta tal-manjetometri, u l-qari tal-imbardament huwa bbażat biss fuq l-integrazzjoni tal-moviment dan jinvolvi bidu b'imbardament żero, tkun xi tkun l-orjentazzjoni tal-apparat inizjali, u diverġenti progressivament.
43

9.16 Unità ta' Kejl Inerzjali

9 KONFIGURAZZJONI

Figura 30: Screenshot tal-paġna tas-Settings tal-Unità tal-Kejl Inerzjali.
drift ta' l-angolu ta' yaw rapportat fir-rigward tad-direzzjonijiet assoluti tal-boxxla.
9.16.1 Kalibrazzjoni tal-unità tal-kejl inerzjali
A ħaj view tal-qari tal-orjentazzjoni jista' jiġi osservat fit-taqsima 'kalibrazzjoni / orjentazzjoni tal-apparat'. Minbarra l-angoli ta 'roll, pitch, u yaw, il-kwalità tal-kalibrazzjoni hija rrappurtata fuq skala minn żero sa tlieta (li tirrifletti l-livelli BNO08X ta' Mhux Affidabbli; Preċiżjoni Baxxa; Preċiżjoni Medja; u Preċiżjoni Għolja). L-eżattezza stmata għall-angolu ta' yaw (bearing tal-boxxla) hija rrappurtata jekk il-mod 'assolut (ġeomanjetiku)' huwa attivat. Il-qari tal-manjetometru huwa l-inqas komponent affidabbli, għalhekk l-istatus tal-kalibrazzjoni jista' jiġi rrappurtat bħala inqas preċiż fil-mod 'assoluta (ġeomanjetika)'.
Il-buttuna 'Ibda l-kalibrazzjoni' tpoġġi l-IMU fil-mod ta' kalibrazzjoni. Il-proċedura rakkomandata hija li mbagħad jorjentaw l-apparat f'ħames sa sitt direzzjonijiet perpendikolari (li jikkorrispondu għall-uċuħ tal-kubi) b'rotazzjoni differenti, u fil-qosor iżżomm l-apparat għadu f'kull waħda minn dawk l-orjentazzjonijiet. L-istatus tal-kalibrazzjoni għandu jitjieb progressivament għal-livell 2 jew 3. Il-buttuna "finitura kalibrazzjoni" ssalva d-dejta tal-kalibrazzjoni l-ġdida u reset il-qari tal-IMU jerġa 'jibda wara mument qasir bil-kalibrazzjoni bażi l-ġdida, li mbagħad tippersisti permezz ta' ċikli ta 'enerġija.
44

10 INFORMAZZJONI DWAR L-UŻU API
10 Informazzjoni dwar l-Użu tal-API
10.1 Informazzjoni Ġenerali
Il-libvisiontransfer C++ u Python API multi-pjattaformi huma disponibbli għall-interfaċċjar ta 'softwer tad-dwana ma' Ruby. Għall-Windows, verżjoni binarja tal-librerija hija disponibbli li tista 'tintuża ma' Microsoft Visual Studio. Għal Linux, jekk jogħġbok ikkumpila l-librerija mill-kodiċi tas-sors disponibbli. L-API hija inkluża bħala parti mir-rilaxx tas-softwer disponibbli, li jista 'jitniżżel mill-appoġġ tagħna websit1.
L-API libvisiontransfer tipprovdi funzjonalità biex tirċievi r-riżultati tal-ipproċessar ta’ Ruby fuq netwerk tal-kompjuter. Barra minn hekk, l-API tippermetti wkoll it-trażmissjoni tad-dejta tal-immaġni. Għalhekk jista 'jintuża għall-emulazzjoni ta' Ruby meta twettaq l-iżvilupp tas-sistemi.
Ir-riżultati tal-ipproċessar trażmessi jikkonsistu f'sett ta' immaġini. Normalment dawn huma l-immaġni tax-xellug rettifikata u l-mappa tad-disparità kkalkulata. Jekk ikun ikkonfigurat, madankollu, Ruby jista' jipprovdi wkoll l-immaġini rreġistrati mhux ipproċessati jew l-immaġini rettifikati kollha (ara t-Taqsima 9.9).
Immaġini tal-kamera oriġinali u rettifikati huma tipikament trażmessi b'fond ta 'bit monokromu ta' 8 bits jew 12-il bit għal kull pixel, jew fil-modalità RGB ta '8 bits. Il-mappa tad-disparità hija dejjem trażmessa bi ftit fond ta '12-il bit. Ġewwa l-librerija, il-mappa tad-disparità u kwalunkwe immaġini ta '12-bit huma minfuħa għal 16-il bit, biex jippermettu proċessar aktar effiċjenti.
L-API tipprovdi tliet klassijiet li jistgħu jintużaw biex jirċievu u jittrasmettu dejta tal-immaġni:
· ImageProtocol huwa l-aktar interface ta 'livell baxx. Din il-klassi tippermetti l-kodifikazzjoni u d-dekodifikazzjoni ta’ settijiet ta’ immaġni għal/minn messaġġi tan-netwerk. Int ser ikollok tieħu ħsieb il-komunikazzjoni kollha tan-netwerk lilek innifsek.
· ImageTransfer jiftaħ socket tan-netwerk biex jibgħat u jirċievi settijiet ta 'immaġni. Din il-klassi hija b'ħajt wieħed u għalhekk timblokka meta tirċievi jew tittrażmetti data.
· AsyncTransfer jippermetti r-riċeviment jew trażmissjoni asinkronika ta 'settijiet ta' immaġni. Din il-klassi toħloq ħajt wieħed jew aktar li jimmaniġġjaw il-komunikazzjoni kollha tan-netwerk.
Informazzjoni dettaljata dwar l-użu ta' kull klassi tista' tinstab fid-dokumentazzjoni tal-API disponibbli.
10.2 Image Transfer Eżample
Eżample għall-użu tal-klassi ImageTransfer f'C++ biex tirċievi r-riżultati tal-ipproċessar fuq in-netwerk, u tiktebhom fuq l-immaġini files, jidher hawn taħt.
1https://nerian.com/support/software/
45

10.2 Image Transfer Eżample

10 INFORMAZZJONI DWAR L-UŻU API

Dan il-kodiċi tas-sors file hija parti mir-rilaxx tal-kodiċi tas-sors tal-API. Jekk jogħġbok irreferi għad-dokumentazzjoni tal-API għal aktar informazzjoni dwar l-użu ta' ImageTransfer u pereżempjuamples f'Python.

#inkludi < visiontransfer / deviceenumeration . h> #inkludi < visiontransfer / imagetransfer . h> #inkludi < visiontransfer / imageset . h> #inkludi #inkludi #inkludi

#ifdef _MSC_VER // Visual studio #definesnprintf #endif

ma jiġix _snprintf_s

snprintf

bl-użu ta' namespace visiontransfer ;

int prinċipali () { // Fittex għal Apparati stereo Nerian DeviceEnumeration deviceEnum; DeviceEnumeration::DeviceList apparati = deviceEnum.discoverDevices(); jekk (apparati.size() == 0) { std::cout << "L-ebda apparat ma ġie skopert!" << std::endl; return -1; }

// Print devices std : : cout << ” D iscovereddevices : ” << std : : endl ; għal ( unsignedint = 0 ; i < apparati . daqs ( ) ; i ++) {
std : : cout << apparati [ i ] . għal S tring ( ) << std : : endl ; } std : : cout << std : : endl ;

// Oħloq oġġett ta' trasferiment ta' immaġni li jirċievi dejta minn // l-ewwel apparat misjub ImageTransfer imageTransfer ( apparati [ 0 ] ) ;

// Irċievi 100 immaġini għal ( int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” Issett ta’ immaġni li qed jirċievi ” << imgNum << std : : endl ;

// Irċievi immaġni ImageSet imageSet ; filwaqt li (! imageTransfer . receiveImageSet ( imageSet )) {
// Kompli ipprova sakemm ir-riċeviment jirnexxi }

// Ikteb l-immaġini kollha inklużi wieħed wara l-ieħor għal ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// Aħlaq fajl PGM

10.3 AsyncTransfer Eżample

10 INFORMAZZJONI DWAR L-UŻU API

char fileIsem [100]; snprintf ( fileIsem , sizeof ( fajl Isem ), ” immaġini%03d_%d . pgm”, i,
imgNum);
imageSet . iktebPgmFile (i, fileIsem); } }
ritorn 0; }

10.3 AsyncTransfer Eżample
Eżample għall-użu tal-klassi AsyncTransfer f'C++ biex tirċievi riżultati tal-ipproċessar fuq in-netwerk, u tiktebhom fuq l-immaġini files, jidher hawn taħt. Dan il-kodiċi tas-sors file hija parti mir-rilaxx tal-kodiċi tas-sors tal-API. Jekk jogħġbok irreferi għad-dokumentazzjoni tal-API għal aktar informazzjoni dwar l-użu ta' AsyncTransfer u pereżempjuamples f'Python.

#inkludi < visiontransfer / deviceenumeration . h> #include < visiontransfer / asynctransfer . h> #include < visiontransfer / imageset . h> #inkludi #inkludi #inkludi

#ifdef _MSC_VER // Visual studio #definesnprintf #endif

ma jiġix _snprintf_s

snprintf

bl-użu ta' namespace visiontransfer ;

int prinċipali () { ipprova { // Fittex għal Apparati stereo Nerian DeviceEnumeration deviceEnum; DeviceEnumeration::DeviceList apparati = deviceEnum.discoverDevices(); jekk (apparati.size() == 0) { std::cout << "L-ebda apparat ma ġie skopert!" << std::endl; return -1; }

10.4 Rikostruzzjoni 3D

10 INFORMAZZJONI DWAR L-UŻU API

// Oħloq oġġett ta' trasferiment ta' immaġni li jirċievi data minn // l-ewwel apparat misjub AsyncTransfer asyncTransfer (apparati [0]);
// Irċievi 100 immaġini għal ( int imgNum=0; imgNum<100; imgNum++) {
std : : cout << ” Issett ta’ immaġni li qed jirċievi ” << imgNum << std : : endl ;
// Irċievi immaġni ImageSet imageSet ; filwaqt li (! asyncTransfer . collectReceivedImageSet ( imageSet ,
0.1 / timeout / )) { // Kompli pprova sakemm ir-riċeviment jirnexxi }
// Ikteb l-immaġini kollha inklużi wieħed wara l-ieħor għal ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// Aqla fajl PGM char fileIsem [100]; snprintf ( fileIsem , sizeof ( fajl Isem ), ” immaġini%03d_%d . pgm”, i,
imgNum);
imageSet . iktebPgmFile (i, fileIsem); } } } qabda ( const std :: exception& ex ) { std :: cerr << ” E xceptionoccurred : ” << ex . dak ( ) << std : : endl ; }
ritorn 0; }
10.4 Rikostruzzjoni 3D
Kif deskritt fit-Taqsima 7.2, il-mappa tad-disparità tista' tiġi trasformata f'sett ta' punti 3D. Dan jeħtieġ għarfien tal-matriċi tal-immappjar tad-disparità sal-fond Q (ara t-Taqsima 7.2), li hija trażmessa minn Ruby flimkien ma 'kull mappa tad-disparità.
Implimentazzjoni ottimizzata tat-trasformazzjoni meħtieġa, li tuża s-settijiet ta 'struzzjonijiet SSE jew AVX, hija pprovduta mill-API permezz tal-klassi Reconstruct3D. Din il-klassi tikkonverti mappa ta' disparità f'mappa ta' koordinati ta' punti 3D. Jekk jogħġbok ara d-dokumentazzjoni tal-API għal aktar dettalji.
10.5 Parametri
Protokoll separat tan-netwerk jintuża għall-qari u l-kitba tal-parametri tal-apparat. Dan il-protokoll huwa implimentat minn DeviceParameters. Kwalunkwe parametru li jinbidel permezz ta' dan il-protokoll se jiġi ssettjat mill-ġdid jekk l-apparat jerġa' jiġi startjat jew jekk l-utent jagħmel bidla fil-parametru permezz tal- web interface.
48

11 SOFTWARE FORNIT
Figura 31: Screenshot tal-applikazzjoni NVCom.
11 Software Fornit
11.1 NVCom
Il-kodiċi tas-sors disponibbli jew ir-rilaxx tas-softwer binarju jinkludi wkoll l-applikazzjoni tal-klijent NVCom, li tidher fil-Figura 31. Meta tikkompila din l-applikazzjoni lilek innifsek, jekk jogħġbok kun żgur li għandek il-libreriji OpenCV u Qt installati. NVCom jipprovdi l-karatteristiċi li ġejjin:
· Skopri tagħmir Ruby, view l-istatus tagħhom, u jaċċessaw is-setup tagħhom. · Irċievi u uri stampi u mapep tad-disparità minn Ruby. · Wettaq kodifikazzjoni bil-kulur tal-mapep tad-disparità. · Ipprovdi viżwalizzazzjoni live 3D pointcloud. · Ikteb data riċevuta lil files bħala immaġini jew sħab tal-punti 3D. NVCom jiġi b'GUI li tipprovdi aċċess għall-funzjonijiet importanti kollha. Karatteristiċi aktar avvanzati huma disponibbli permezz tal-għażliet tal-linja tal-kmand, li huma elenkati fit-Tabella 2. L-għażliet tal-linja tal-kmand jistgħu jintużaw ukoll għall-awtomatizzazzjoni tar-reġistrazzjoni jew daqq tad-dejta. Sakemm NVCom ma jitħaddem f'mod mhux grafiku, jiftaħ tieqa GUI li turi l-immaġini riċevuti. Is-sett tal-immaġini murija bħalissa jista' jinkiteb fuq id-diska billi tagħfas il-buttuna enter jew billi tikklikkja l-ikona tal-kamera fil-toolbar. Meta tagħfas iċ-ċavetta tal-ispazju jew tikklikkja l-ikona tar-reġistrazzjoni, l-immaġini sussegwenti kollha jiġu ssejvjati. Meta jagħlaq l-NVCom se jiffranka s-settings attwali tiegħu, li awtomatikament jerġgħu jitgħabbew meta NVCom jiġi mniedi l-ħin li jmiss.
49

11.2 Produttur GenICam GenTL

11 SOFTWARE FORNIT

Tabella 2: Għażliet disponibbli tal-linja tal-kmand għal NvCom.

-c VAL
-f FPS -w DIR -s DIR -n Mhux grafiku -p PORT -H HOST -t mixgħul/mitfi -d -T -3 VAL
-z VAL -F -b mixgħul/mitfi -h, għajnuna

Agħżel l-iskema tal-kodifikazzjoni tal-kulur (0 = l-ebda kulur, 1 = aħmar / blu, 2 = qawsalla) Limitu ibgħat ir-rata tal-frejms lill-FPS Immedjatament ikteb l-immaġini kollha lid-DIR Ibgħat l-immaġini mid-direttorju mogħti
Uża n-numru tal-port remot mogħti għall-komunikazzjoni Uża l-isem tal-host remot mogħti għall-komunikazzjoni Attiva/diżattiva t-trasferimenti TCP Iddiżattiva r-riċeviment tal-immaġni Stampa l-ħin tal-qafasamps Ikteb sħab ta’ punti 3D b’distanzi sa VAL (0 = mitfi) Issettja l-fattur taż-żum għal VAL fil-mija Mexxi fil-modalità ta’ skrin sħiħ Ikteb sħab ta’ punti f’format binarju aktar milli ta’ test Juri din l-għajnuna.

11.2 Produttur GenICam GenTL
11.2.1 Installazzjoni
Ir-rilaxx tas-softwer disponibbli jinkludi wkoll modulu tas-softwer li jikkonforma mal-istandard GenICam GenTL. L-istandard GenTL jispeċifika interface ta 'saff ta' trasport ġeneriku għall-aċċess ta 'kameras u tagħmir ieħor ta' immaġini. Skont il-konvenzjoni tal-ismijiet GenICam, produttur GenTL huwa sewwieq tas-softwer li jipprovdi aċċess għal apparat tal-immaġini permezz tal-interface GenTL. Konsumatur GenTL, min-naħa l-oħra, huwa kwalunkwe softwer li juża produttur GenTL wieħed jew aktar permezz ta 'din l-interface. Il-modulu tas-softwer fornut jirrappreżenta produttur GenTL u jista 'jintuża ma' kwalunkwe softwer ta 'applikazzjoni li jaġixxi bħala konsumatur. Dan jippermetti l-integrazzjoni lesta ta' Ruby f'suites eżistenti tas-software tal-viżjoni bil-magni bħal eż. HALCON.
Skont il-verżjoni li niżżilt, il-produttur jiġi pprovdut jew bħala binarju jew bħala kodiċi tas-sors. Jekk tagħżel ir-rilaxx tal-kodiċi tas-sors, il-produttur se jinbena flimkien mal-komponenti l-oħra tas-softwer. Il-binarju prodott / imniżżel jismu nerian-gentl.cti. Sabiex jinstab minn konsumatur, dan file irid jitqiegħed f'direttorju li jinsab fil-mogħdija tat-tfittxija GenTL. Il-mogħdija tat-tfittxija hija speċifikata permezz taż-żewġ varjabbli ambjentali li ġejjin:
GENICAM_GENTL32_PATH: Fittex il-mogħdija għall-produtturi GenTL 32-bit. GENICAM_GENTL64_PATH: Fittex il-mogħdija għall-produtturi GenTL 64-bit.
L-installatur binarju tal-Windows awtomatikament jikkonfigura dawn l-ambjent

11.2 Produttur GenICam GenTL

11 SOFTWARE FORNIT

varjabbli. Meta tibni r-rilaxx tal-kodiċi tas-sors, jekk jogħġbok ikkonfigura l-varjabbli ambjentali manwalment.
11.2.2 Apparat Virtwali
Ladarba l-mogħdija tat-tfittxija tkun ġiet stabbilita, il-produttur ikun lest biex jintuża minn konsumatur. Għal kull Ruby il-produttur jipprovdi ħames apparati virtwali, li kull wieħed iwassal parti waħda mid-dejta miksuba. Dawn l-apparati virtwali huma msemmija kif ġej:
/color Jipprovdi l-immaġni tal-kamera bil-kulur li tiġi trażmessa minn Ruby. Fil-konfigurazzjoni default, din hija l-immaġni wara li tkun ġiet applikata r-rettifika u l-projezzjoni. L-immaġni hija kodifikata bħala immaġni RGB bi 8 bits għal kull kanal (RGB8).
/left Jipprovdi l-immaġni tal-kamera tax-xellug li tiġi trażmessa minn Ruby. Fil-konfigurazzjoni default, dan il-fluss tad-dejta mhuwiex disponibbli. L-immaġni hija kodifikata bi 8 jew 12-il bit għal kull pixel (Mono8 jew Mono12).
/right Jipprovdi l-immaġni tal-kamera t-tajba. Fil-konfigurazzjoni default, dan il-fluss tad-dejta mhuwiex disponibbli. L-immaġni hija kodifikata f'format Mono8 jew Mono12.
/disparity Jipprovdi l-mappa tad-disparità li hija trażmessa minn Ruby. Din id-dejta mhix disponibbli jekk Ruby huwa kkonfigurat fil-modalità pass through jew rettifika. Il-mappa tad-disparità hija trażmessa b'kodifikazzjoni ta' 12-il bit mhux ippakkjat għal kull pixel (Mono12).
/pointcloud Jipprovdi trasformazzjoni tal-mappa tad-disparità f'sħaba ta' punti 3D (ara t-Taqsima 7.2). Kull punt huwa rappreżentat minn tliet numri floating point ta' 32 bit li jikkodifikaw koordinati x, y u z (Coord3D_ABC32f).
/ Dan l-apparat virtwali jipprovdi fluss tad-dejta b’ħafna partijiet li fih id-dejta kollha li hija disponibbli permezz tal-apparati l-oħra. Fil-konfigurazzjoni default, dan l-apparat jipprovdi l-immaġni tal-kamera tax-xellug, il-mappa tad-disparità u s-sħaba tal-punti 3D.
L-apparati virtwali /color, /left, /right u /disparity iwasslu d-dejta mhux ipproċessata li tasal mingħand Ruby. Id-dejta miksuba permezz tal-apparat /pointcloud hija kkalkulata mill-produttur mill-mappa tad-disparità riċevuta. Dan isir billi l-mappa tad-disparità tiġi mmultiplikata bil-matriċi tal-immappjar tad-disparità sal-fond Q (ara t-Taqsima 7.2), li hija trażmessa minn Ruby flimkien ma 'kull par ta' immaġini. Id-disparitajiet invalidi huma stabbiliti għad-disparità minima u għalhekk jirriżultaw f'punti b'distanzi kbar ħafna.
Huwa rakkomandat li tuża l-apparat virtwali b'ħafna partijiet / meta jkun meħtieġ aktar minn tip wieħed ta 'dejta. Dan jiggarantixxi li l-akkwist tad-dejta kollu jkun sinkronizzat. Meta teħtieġ tip wieħed biss ta 'data ta' input, allura l-użu ta 'apparat virtwali dedikat huwa l-aktar għażla effiċjenti.
51

11.3 Nodu ROS

12 APPOĠĠ

11.2.3 Device IDs L-IDs kollha tat-tagħmir li huma assenjati mill-produttur huma URLs u jikkonsistu mill-komponenti li ġejjin:
protokoll :// indirizz / apparat virtwali
Il-komponent tal-protokoll jidentifika l-protokoll tat-trasport sottostanti li għandu jintuża għall-komunikazzjoni. Il-valuri li ġejjin huma possibbli:
udp: Uża l-protokoll tat-trasport UDP mingħajr konnessjoni għall-komunikazzjoni.
tcp: Uża l-protokoll tat-trasport TCP orjentat lejn il-konnessjoni għall-komunikazzjoni.
L-apparat virtwali għandu jkun issettjat għal wieħed mill-ismijiet tat-tagħmir li ġew elenkati fit-taqsima preċedenti. Xi examples għall-IDs validi tal-apparat huma: udp://192.168.10.10/ pointcloud tcp://192.168.10.100/ left
11.3 Nodu ROS
Għall-integrazzjoni ta 'Ruby mas-Sistema Operattiva tar-Robot (ROS), jeżisti node ROS uffiċjali. Dan in-node jissejjaħ nerian_stereo u jista 'jinstab fir-repożitorju uffiċjali tal-pakketti ROS. In-nodu jippubblika l-mappa tad-disparità kkalkulata u s-sħaba tal-punti 3D korrispondenti bħala suġġetti ROS. Barra minn hekk, jista 'jippubblika informazzjoni dwar il-kalibrazzjoni tal-kamera u qari tal-IMU.
Biex tinstalla dan in-node mis-servers tal-pakketti ROS fuq sistema Ubuntu Linux, jekk jogħġbok uża l-kmandi li ġejjin: > sudo apt -get update > sudo apt -get install ros -`rosversion -d`-nerian -stereo
Informazzjoni dettaljata dwar dan in-node tista 'tinstab fuq il-paġna wiki ROS korrispondenti2.
12 Appoġġ
Jekk teħtieġ appoġġ biex tuża Ruby, jekk jogħġbok uża l-forum ta’ appoġġ tagħna fuq https://nerian.com/support/forum/ jew ikkuntattja:
Nerian Vision GmbH Zettachring 2 70567 Stuttgart il-Ġermanja
2http://wiki.ros.org/nerian_stereo
52

14 INFORMAZZJONI OPEN SOURS
Telefon: +49 711 2195 9414 E-mail: service@nerian.com
Websit: www.nerian.com
13 Informazzjoni dwar Garanzija
L-apparat huwa pprovdut b'garanzija ta' sentejn skont il-liġi federali Ġermaniża (BGB). Il-garanzija tintilef jekk:
· il-housing jinfetaħ minn oħrajn minbarra l-persunal uffiċjali tas-servizz Nerian Vision Technologies.
· il-firmware jiġi modifikat jew mibdul, ħlief għal aġġornamenti uffiċjali tal-firmware.
F'każ ta' garanzija jekk jogħġbok ikkuntattja lill-istaff ta' appoġġ tagħna.
14 Informazzjoni Open Source
Il-firmware ta’ Ruby fih kodiċi mil-libreriji u l-applikazzjonijiet ta’ sors miftuħ elenkati fit-Tabella 3. Il-kodiċi tas-sors għal dawn il-komponenti tas-softwer u l-kliem tal-liċenzji tas-softwer rispettivi jistgħu jinkisbu mill-informazzjoni tas-sors miftuħ websit3. Xi wħud minn dawn il-komponenti jista 'jkun fihom kodiċi minn proġetti oħra ta' sors miftuħ, li jistgħu ma jkunux elenkati hawn. Għal lista definittiva, jekk jogħġbok ikkonsulta l-pakketti tas-sors rispettivi.
L-organizzazzjonijiet u l-individwi li ġejjin taw kontribut għad-diversi komponenti ta’ sors miftuħ:
Free Software Foundation Inc., Emmanuel Pacaud, EMVA u kontributuri, The Android Open Source Project, Red Hat Incorporated, University of California, Berkeley, David M. Gay, Christopher G. Demetriou, Royal Institute of Technology, Alexey Zelkin, Andrey A. Chernov, FreeBSD, SL Moshier, Citrus Project, Todd C. Miller, DJ Delorie, Intel Corporation, Henry Spencer, Mike Barcroft, Konstantin Chuguev, Artem Bityuckiy, IBM, Sony, Toshiba, Alex Tatmanjants, M. Warner Losh, Andrey A. Chernov, Daniel Eischen, Jon Beniston, ARM Ltd, CodeSourcery Inc, MIPS Technologies Inc, Intel Corporation, Willow Garage Inc., NVIDIA Corporation, Advanced Micro Devices Inc., OpenCV Foundation, Itseez Inc., The Independent JPEG Group, elibThomas G. Lane, Guido Vollbeding, SimonPierre Cadieux, Eric S. Raymond, Mans Rullgard, Cosmin Truta, Gilles Vollant, James Yu, Tom Lane, Glenn Randers-Pehrson, Willem van Schaik, John Bowler, Kevin Bracey, Sam Bushell, Magnus Holmgren, Greg Roelofs, Tom Tanner, Andreas Dilger, Dave Martindale, Guy Eric Schalnat, Paul Schmidt, Tim Wegner, Sam Leffler, Silicon Graphics, Inc. Industrial Light & Magic, University of Delaware, Martin Burnicki, Harlan Stenn, Danny Mayer, The PHP Group, OpenSSL Software Services, Inc., OpenSSL Software Foundation, Inc., Andy Polyakov, Ben Laurie, Ben Kaduk, Bernd Edlinger, Bodo Möller, David Benjamin, Emilia Käsper, Eric Young, Geoff Thorpe, Holger Reif, Kurt Roeckx, Lutz Jänicke, Mark J. Cox, Matt Caswell, Matthias St. Pierre, Nils Larsch, Paul Dale, Paul C. Sutton, Ralf S. Engelschall, Rich Salz, Richard Levitte, Stephen Henson, Steve Marquess, Tim Hudson, Ulf Möller, Viktor Dukhovni
3http://nerian.com/support/resources/scenescan-open-source/
53

14 INFORMAZZJONI OPEN SOURS
L-awturi kollha li jikkontribwixxu għal pakketti inklużi f'PetaLinux. Jekk jogħġbok akkwista l-lista sħiħa minn www.xilinx.com/petalinux.
Jekk temmen li ismek għandu jkun inkluż f'din il-lista, allura jekk jogħġbok għarrafna.
54

14 INFORMAZZJONI OPEN SOURS

Tabella 3: Komponenti ta' sors miftuħ.

Isem Aravis GenApi referenza implimentazzjoni libgpiod libwebsokits Linux PTP ntp
OpenCV
OpenSSL PetaLinux PHP

Verżjoni 0.6.4 patched 3.1.0 1.4 2.2 3.1 4.2.8p10
3.2.0
1.1.1d 2019.2 7.3.7

Liċenzja(i)
GNU LGPL 2.0 GenICam License GNU LGPL 2.1 GNU LGPL 2.1 GNU GPL 2 BSD License MIT License BSD License License libpng License JasPer License 2.0 BSD License Diversi Liċenzja PHP

Storja tar-Reviżjoni

14 INFORMAZZJONI OPEN SOURS

Storja tar-Reviżjoni

Data ta' Reviżjoni

Awtur(i) Deskrizzjoni

v1.0

28 ta’ Settembru, 2022 KS

v0.1

23 ta’ Awwissu 2022 KS

Verżjoni inizjali Abbozz preliminari

Dokumenti / Riżorsi

	nerian Ruby 3D Depth Camera [pdfManwal tal-Utent Ruby 3D Depth Camera, Ruby 3D, Depth Camera, Camera
	nerian Ruby 3D Depth Camera [pdfManwal tal-Utent Ruby 3D Depth Camera, Ruby 3D, Depth Camera, Camera