नेरियन रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा प्रयोगकर्ता पुस्तिका

सामग्री लुकाउनुहोस्

रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा

रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा
प्रयोगकर्ता पुस्तिका
(v1.0) सेप्टेम्बर 28, 2022
भिजन टेक्नोलोजीहरू
नेरियन भिजन GmbH Zettachring 2
70567 स्टटगार्ट जर्मनी
इमेल: service@nerian.com www.nerian.com

सामग्री

1 कार्यक्षमता समाप्तview

2 समावेश भागहरू

१.3 सामान्य विवरणहरू

3.1 हार्डवेयर विवरणहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४

3.2 स्टेरियो मिलान। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५

3.3 फ्रेम दर र रिजोल्युसनहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५

4 लेजर सुरक्षा

१.२ मेकानिकल विवरण

5.1 आयामहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ६

५.२ माउन्टिङ । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ६

5.3 तापक्रम । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ६

१.२ भौतिक इन्टरफेसहरू

6.1 इन्टरफेस ओभरview । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १०

६.२ विद्युत आपूर्ति । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १०

6.3 GPIO पोर्ट। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १०

6.3.1 ट्रिगर आउटपुट। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ११

6.3.2 ट्रिगर इनपुट। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ११

6.3.3 सिंक्रोनाइजेसन पल्स (PPS)। । । । । । । । । । । । । । । । ११

6.4 रिसेट बटन। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १२

6.5 स्थिति LEDs। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १२

7 प्रशोधन परिणामहरू

7.1 सुधारिएको छविहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १३

७.२ असमानता नक्सा । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १३

7.3 रङ छवि प्रक्षेपण। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १६

7.4 टाइमस्टamps र अनुक्रम संख्याहरू। । । । । । । । । । । । । । । । १६

8 नेटवर्किङ कन्फिगरेसन

8.1 IP कन्फिगरेसन। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १७

8.2 जम्बो फ्रेमहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । १८

४.२.४ कन्फिगरेसन

9.1 प्रणाली स्थिति। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । २०

9.2 प्रिसेटहरू । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । २१

२०१ Pre पूर्वview । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४२

9.4 अधिग्रहण सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । २३

9.4.1 ढाँचा सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । २३

9.4.2 फ्रेम दर। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । २४

9.4.3 एक्सपोजर नियन्त्रण। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 24 9.4.4 सेतो सन्तुलन नियन्त्रण। । । । । । । । । । । । । । । । । । । 24 9.5 नेटवर्क सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 25 9.6 आउटपुट च्यानलहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 26 9.7 मर्मतसम्भार। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 27 9.8 क्यालिब्रेसन। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 28 9.8.1 क्यालिब्रेसन बोर्ड। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 29 9.8.2 क्यालिब्रेसनका लागि छवि आकारलाई सीमित गर्दै। । । । । । । । 30 9.8.3 रेकर्डिङ क्यालिब्रेसन फ्रेमहरू। । । । । । । । । । । । । । । 31 9.8.4 क्यालिब्रेसन प्रदर्शन गर्दै। । । । । । । । । । । । । । । । । । । 31 9.9 प्रशोधन सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 32 9.9.1 सञ्चालन मोड। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 32 9.9.2 असमानता सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 33 9.9.3 एल्गोरिदम सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 33 9.10 उन्नत स्वत: एक्सपोजर र लाभ सेटिङहरू। । । । । । । । । । । 35 9.10.1 एक्सपोजर र लाभ। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 35 9.10.2 म्यानुअल सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 36 9.10.3 ROI सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 37 9.11 ट्रिगर सेटिङहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 37 9.12 समय सिंक्रोनाइजेसन। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ३८ ९.१३ पुनviewक्यालिब्रेसन परिणामहरू । । । । । । । । । । । । । । । । । । 39 9.14 स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 41 9.15 चासोको क्षेत्र। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 42 9.16 Inertial मापन एकाइ। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । 43 9.16.1 inertial मापन एकाइको क्यालिब्रेसन। । । । । । । ४४

10 API उपयोग जानकारी

10.1 सामान्य जानकारी। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४५

१०.२ छवि स्थानान्तरण उदाample । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४५

10.3 AsyncTransfer Example । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४५

10.4 3D पुनर्निर्माण। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४८

१०.५ प्यारामिटरहरू । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४८

11 आपूर्ति गरिएको सफ्टवेयर

11.1 NVCom। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ४९

11.2 GenICam GenTL निर्माता। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५०

11.2.1 स्थापना। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५०

11.2.2 भर्चुअल यन्त्रहरू। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५१

11.2.3 यन्त्र ID हरू । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५२

11.3 ROS नोड। । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । । ५२

12 समर्थन

13 वारेन्टी जानकारी

14 खुला स्रोत जानकारी

१.१ सामान्य विवरणहरू

1 कार्यक्षमता समाप्तview
रुबी एक स्टेरियो-भिजन-आधारित डेप्थ क्यामेरा हो। यसको दुई मोनोक्रोम छवि सेन्सरले अलि फरक दृश्य रेकर्ड गर्दछ viewपदहरू। दुबै छवि सेन्सरहरूबाट छवि डेटा सहसंबद्ध गरेर, रुबीले प्रत्येक अवलोकन गरिएको बिन्दुको गहिराइ अनुमान गर्न सक्छ। गणना गरिएको गहिराई नक्सा 1G इथरनेट मार्फत जडान भएको कम्प्युटर वा अर्को इम्बेडेड प्रणालीमा प्रसारित हुन्छ। रङ जानकारी क्याप्चर गर्नको लागि अतिरिक्त रङ सेन्सर प्रयोग गरिन्छ, र रङ छवि स्वचालित रूपमा गहिराइ डेटामा पङ्क्तिबद्ध हुन्छ।
रुबीले सक्रिय वा निष्क्रिय रूपमा मापन गर्न सक्छ। सक्रिय मापनको लागि, लेजर प्रोजेक्टर दृश्य सतहहरूमा ढाँचा प्रोजेक्ट गर्न प्रयोग गरिन्छ। यसले वस्तुहरूलाई एकसमान र बनावटरहित उपस्थिति भए तापनि मापन गर्न अनुमति दिन्छ।
प्रक्षेपित ढाँचा अवलोकन गर्न सकिँदैन, उज्यालो परिवेशको प्रकाश, लामो मापन दूरी वा प्रोजेक्टर असक्षम भएको कारणले गर्दा, मापन अझै पनि निष्क्रिय रूपमा प्राप्त गर्न सकिन्छ। निष्क्रिय मापनको अवस्थामा, सही नतिजाहरू प्राप्त गर्नको लागि पर्याप्त सतह बनावट आवश्यक छ।

2 समावेश भागहरू
Nerian Vision Technologies बाट नयाँ Ruby 3D डेप्थ क्यामेरा अर्डर गर्दा निम्न भागहरू समावेश गर्नुपर्छ:
रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा · Eu-का लागि विनिमेय मेन्स कनेक्टरहरू सहित १२ V DC पावर सप्लाई
डोरी, उत्तर अमेरिका, युनाइटेड किंगडम र अष्ट्रेलिया · प्रिन्ट गरिएको प्रयोगकर्ता पुस्तिका · इथरनेट केबल, 3 मिटर
यदि यी वस्तुहरू मध्ये कुनै छुटेको छ भने, कृपया ग्राहक समर्थनलाई सम्पर्क गर्नुहोस्।

१.3 सामान्य विवरणहरू

3.1 हार्डवेयर विवरणहरू
छवि सेन्सर छवि रिजोल्युसन सेन्सर ढाँचा फोकल लम्बाइ क्षेत्र View एपर्चर पैटर्न प्रोजेक्टर

IMX296 1.5 MP 1/2.9″ 4.18 मिमी 62.2° × 48.8° (74.0° विकर्ण) 3.0 अनियमित डट लेजर (कक्षा 1)

3.2 स्टेरियो मिलान

4 लेजर सुरक्षा

प्रोजेक्टर तरंगदैर्ध्य Inertial सेन्सर (IMU) अधिकतम। IMU मापन दर बिजुली आपूर्ति बिजुली खपत आयाम वजन I/O सञ्चालन तापमान अनुरूपता

830 nm BNO085 400 Hz (म्याग्नेटोमिटर: 100 Hz) 11.2 30 V DC 9W 130 × 92.5 × 34.5 mm ca। 450 g Gigabit इथरनेट, GPIO 0 40°C CE, FCC, UKCA, RoHS, लेजर क्लास १

3.2 स्टेरियो मिलान
स्टेरियो एल्गोरिथ्म अधिकतम रिजोलुसन समर्थित पिक्सेल ढाँचा असमानता दायरा फ्रेम दर सब-पिक्सेल रिजोलुसन पोस्ट-प्रोसेसिङ

सेमी-ग्लोबल म्याचिङ (SGM) 1440 × 1056 पिक्सेल Mono8, Mono12, RGB8 32 देखि 256 पिक्सेल सम्म 60 fps 4 बिट्स (1/16 पिक्सेल) कन्सिस्टन्सी जाँच, विशिष्टता जाँच, ग्याप इन्टरपोलेसन, नाइज रिडक्सन,

3.3 प्राप्त गर्न सकिने फ्रेम दर र छवि रिजोल्युसनहरू
प्राप्त गर्न सकिने अधिकतम फ्रेम दर कन्फिगर गरिएको छवि रिजोल्युसन र असमानता दायरामा निर्भर गर्दछ। तालिका १ ले सिफारिस गरिएका कन्फिगरेसनहरूको सूची प्रदान गर्दछ। यो उपलब्ध कन्फिगरेसन स्पेसको एउटा उपसेट मात्र हो। फरक छवि रिजोल्युसन र असमानता दायराहरू विशेष अनुप्रयोग आवश्यकताहरू पूरा गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।

तालिका 1: छवि रिजोल्युसन र असमानता दायरा द्वारा अधिकतम फ्रेम दर।

असमानता दायरा
128 पिक्सेल 256 पिक्सेल

छवि रिजोल्युसन 720×512 1024×768 1440×1026

60 fps n/a

F० fps f० fps

4 लेजर सुरक्षा
रुबीमा इन्फ्रारेड लेजर प्रोजेक्टर हुन्छ जुन मानव आँखाले देख्न सक्दैन। लेजरले कक्षा १ को लागि अन्तर्राष्ट्रिय मापदण्ड IEC 60825-1:2014 र DIN EN 60825-1:2015 को पालना गर्दछ। त्यसैले, लेजरलाई आँखा सुरक्षित मानिन्छ र सुरक्षा सावधानीहरू आवश्यक पर्दैन।
5

5 मेकानिकल विशिष्टताहरू
चित्र १: रुबीको तल्लो छेउमा लेजर लेबल।
कक्षा १ लेजर सूचना उपकरणको तल छेउमा रहेको उत्पादन लेबलमा फेला पार्न सकिन्छ। यो लेबल चित्र १ मा चित्रण गरिएको छ।
निर्माताद्वारा स्पष्ट रूपमा अनुमोदित नभएको प्रणालीमा गरिएका कुनै पनि परिवर्तन वा परिमार्जनहरूले उपकरण सञ्चालन गर्ने प्रयोगकर्ताको अधिकारलाई बेवास्ता गर्न सक्छ।
१.२ मेकानिकल विवरण
२.१ आयामहरू
चित्र २ र ३ ले रुबीलाई विभिन्न दिशाबाट देखाइएको देखाउँछ। प्रदान गरिएको आयाम मिलिमिटर मा मापन गरिन्छ।
5.2 माउन्टिङ
रुबीको आवासले उपकरणको छेउमा दुईवटा माउन्टिङ कोष्ठकहरू समावेश गर्दछ। प्रत्येक माउन्टिंग कोष्ठकमा दुईवटा स्लटेड प्वालहरू हुन्छन्, जसले रुबीलाई समतल सतहमा माउन्ट गर्न अनुमति दिन्छ। स्लटेड प्वालहरूको आयाम र स्थान चित्र 2b मा दिइएको छ।
थप रूपमा, रुबीले तल्लो छेउमा 1/4″ UNC थ्रेडेड प्वाल सुविधा दिन्छ। यसले रुबीलाई मानक क्यामेरा ट्राइपडमा माउन्ट गर्न अनुमति दिन्छ।
5.3 तापक्रम
रुबीलाई ०°C र 0°C बीचको परिवेशको तापक्रममा थप उपाय नगरी सञ्चालन गर्न सकिन्छ। यदि उच्च परिवेशको तापक्रममा सञ्चालन आवश्यक छ भने, अतिरिक्त शीतलन उपायहरू लिनुपर्छ। त्यस्ता उपायहरूमा रुबीलाई थर्मली प्रवाहकीय सतहमा माउन्ट गर्ने र/वा हावाको प्रवाह बढाउन फ्यान प्रयोग गर्ने समावेश हुन सक्छ। यस्तो उच्च परिवेशको तापक्रममा रुबी सञ्चालन गर्दा कृपया यन्त्रको तापक्रम सेन्सरहरूको निगरानी गर्नुहोस् (खण्ड ९.१ हेर्नुहोस्)।
6

5.3 तापक्रम

5 मेकानिकल विशिष्टताहरू

(a) अगाडि view

(b) शीर्ष view
चित्र २: (a) अगाडि र (b) शीर्ष view मिलिमिटरमा आयाम भएको रुबीको।
7

5.3 तापक्रम

5 मेकानिकल विशिष्टताहरू

(a) पछाडि view

(b) तल view
चित्र ३: (a) पछाडि र (b) तल view मिलिमिटरमा आयाम भएको रुबीको।
8

६ भौतिक इन्टरफेसहरू
चित्र ४: ब्याकसाइडमा उपलब्ध इन्टरफेसहरू।
१.२ भौतिक इन्टरफेसहरू
6.1 इन्टरफेस ओभरview
चित्र ४ ले रुबीको ब्याकसाइडमा उपलब्ध भौतिक इन्टरफेसहरू देखाउँछ। यी इन्टरफेसहरू हुन्: DC पावर कनेक्टर: अनुमति दिइएको भित्रको बिजुली आपूर्तिमा जडान हुन्छ
voltage दायरा (खण्ड 6.2 हेर्नुहोस्)। GPIO पोर्ट: ट्रिगर सिग्नल आउटपुट गर्दछ वा रुबीलाई बाह्यमा सिङ्क्रोनाइज गर्दछ
ट्रिगर स्रोत। समय सिंक्रोनाइजेसन पल्सको लागि इनपुटको रूपमा पनि कार्य गर्दछ (खण्ड 6.3 हेर्नुहोस्)। इथरनेट पोर्ट: रुबीलाई 1G इथरनेट मार्फत क्लाइन्ट कम्प्युटर वा अर्को इम्बेडेड प्रणालीमा जडान गर्नको लागि पोर्ट। यो पोर्ट प्रशोधन परिणामहरू प्रदान गर्न र कन्फिगरेसन इन्टरफेसमा पहुँच प्रदान गर्न प्रयोग गरिन्छ। रिसेट बटन: यन्त्र फर्मवेयरलाई फ्याक्ट्री स्टेटमा रिसेट गर्नको लागि बटन (खण्ड 6.4 हेर्नुहोस्)। पावर एलईडी: यन्त्र सक्रिय छ भनी संकेत गर्ने हरियो एलईडी। लिङ्क स्थिति LED (हरियो): ईथरनेट लिङ्क सफलतापूर्वक स्थापित भएको छ कि भनेर संकेत गर्दछ (खण्ड 6.5 हेर्नुहोस्) अधिग्रहण स्थिति LED (सुन्तला): छवि अधिग्रहणको स्थितिलाई संकेत गर्दछ र सम्भावित लेजर विफलताहरू रिपोर्ट गर्दछ (खण्ड 6.5 हेर्नुहोस्)।
9

6.2 बिजुली आपूर्ति

६ भौतिक इन्टरफेसहरू

1 6

पिन असाइनमेन्ट 1 ट्रिगर इनपुट (ओप्टो-पृथक) 2 सिंक इनपुट (ओप्टो-पृथक) 3 ट्रिगर आउटपुट (ओप्टो-पृथक) 4 Opto GND 5 +5V 6 GND

चित्र 5: GPIO कनेक्टरको पिन असाइनमेन्ट।

6.2 बिजुली आपूर्ति
पावर कनेक्टरलाई आपूर्ति गरिएको पावर एडाप्टर वा अर्को उपयुक्त भोल्युममा जडान गर्न आवश्यक छtagई स्रोत। वैकल्पिक बिजुली आपूर्ति प्रयोग गर्दा, कृपया सुनिश्चित गर्नुहोस् कि भोल्युमtage 11.2 - 30 V DC को अनुमति दिइएको दायरामा छ। उच्च भोल्युमtages उपकरण बिगार्न सक्छ। एक बिजुली आपूर्ति कम्तिमा 10 W को लागि मूल्याङ्कन गर्नुपर्छ।
पावर कनेक्टरले 6.5 मिमीको आन्तरिक व्यास र 2 मिमीको पिन व्यास भएको महिला ब्यारेल ज्याक प्रयोग गर्दछ। मिलन कनेक्टरको बाहिरी व्यास 5.5 मिमी हुनुपर्छ। ध्रुवता केन्द्र सकारात्मक हुनुपर्छ।

6.3 GPIO पोर्ट
GPIO पोर्टले निम्न संकेतहरूमा पहुँच प्रदान गर्दछ:
· ट्रिगर आउटपुट
· ट्रिगर इनपुट
· सिंक्रोनाइजेसन पल्स (पीपीएस)
· +5V DC आउटपुट
सबै डेटा इनपुट र आउटपुट संकेतहरू अप्टो-कप्लरहरू मार्फत जोडिएका छन्। तसर्थ, Opto GND पिन सबै संकेतहरूको लागि ग्राउन्ड सन्दर्भको रूपमा प्रयोग गरिनुपर्छ।
I/O संकेतहरूको अतिरिक्त, रुबीले 5V DC आउटपुट प्रदान गर्दछ, जसले 100 mA सम्मको वर्तमान प्रदान गर्न सक्छ। यदि हालको सीमा नाघ्यो भने, पावर आउटपुट बन्द हुनेछ।
GPIO कनेक्टरले महिला Molex माइक्रो-लक प्लस 505567 श्रृंखला कनेक्टर प्रयोग गर्दछ। पिन असाइनमेन्ट चित्र 5 मा प्रदर्शित छ। निम्न निर्माता भाग नम्बरहरू मिल्दो कनेक्टरहरूसँग मेल खान्छ, र इन्टरफेसिङको लागि प्रयोग गरिनुपर्छ:

२५-३५ २०-३०

600 mm केबल संग मिल्दो कनेक्टर केबल बिना कनेक्टर मिल्दो

प्रत्येक व्यक्तिगत I/O संकेतको विशेषताहरू निम्न उपखण्डहरूमा वर्णन गरिएको छ।

6.3 GPIO पोर्ट

६ भौतिक इन्टरफेसहरू

ट्रिगर आउटपुट 6

अप्टो GND

TLP293

GND

चित्र 6: ट्रिगर आउटपुट सर्किटको योजना

6.3.1 ट्रिगर आउटपुट
मेसिन भिजन एप्लिकेसनमा, रुबीको छवि अधिग्रहणमा अन्य सेन्सर वा प्रकाश (जस्तै ढाँचा प्रोजेक्टर) लाई सिङ्क्रोनाइज गर्न आवश्यक हुन सक्छ। यस उद्देश्यको लागि, रुबीले GPIO पिन 3 मा खुला कलेक्टर ट्रिगर सिग्नल आउटपुट गर्न सक्छ। चित्र 6 को सर्किट रेखाचित्रमा देखाइए अनुसार संकेतलाई अप्टो-कप्लर मार्फत अलग गरिएको छ।
अप्टो-कप्लरको पूर्ण अधिकतम मूल्याङ्कनहरू हुन्:

कलेक्टर-एमिटर भोल्युमtage: अधिकतम। ६०० वी

एमिटर-कलेक्टर भोल्युमtage: अधिकतम। ६०० वी

कलेक्टर वर्तमान:

अधिकतम २०० एमए

कलेक्टर शक्ति अपव्यय: अधिकतम। 100 मेगावाट

ट्रिगर आउटपुट कसरी कन्फिगर गर्ने बारे थप विवरणहरूको लागि कृपया खण्ड 9.11 हेर्नुहोस्।

6.3.2 ट्रिगर इनपुट
रुबीको छवि अधिग्रहणमा अन्य उपकरणहरू सिंक्रोनाइज गर्नुको सट्टा, रूबीले पिन 1 मा ट्रिगर इनपुट संकेत प्रयोग गरेर आफ्नो छवि अधिग्रहणलाई बाह्य ट्रिगर स्रोतमा सिङ्क्रोनाइज गर्न सक्छ।tagइनपुट ट्रिगर सिग्नलको e स्तर 3.3 V र 24 V बीचको हुनुपर्छ। रुबीले यस सिग्नलमा 2 mA वर्तमान खपत गर्छ। ट्रिगर इनपुट कन्फिगर गर्ने बारे थप विवरणहरूको लागि कृपया खण्ड 9.11 हेर्नुहोस्।

६.३.३ सिंक्रोनाइजेसन पल्स (पीपीएस)
पिन 2 बाट सिङ्क्रोनाइजेसन पल्स एक इनपुट संकेत हो जुन उच्च परिशुद्धता संग रुबीको आन्तरिक घडी समक्रमण गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। जब पनि सकारात्मक संकेत किनारा प्राप्त हुन्छ, रुबीले या त आफ्नो आन्तरिक समयलाई ० मा रिसेट गर्न सक्छ वा हालको प्रणाली समय बचत गर्न सक्छ र अर्को फ्रेमसँग प्रसारण गर्न सक्छ। भोल्युमtagयो पल्सको e 3.3 र 24 V को बीचमा हुनुपर्छ। एक सामान्य अनुप्रयोगमा, पल्स एक पल्स प्रति सेकेन्ड (पीपीएस) स्रोतबाट उत्पन्न हुन्छ।
सिंक्रोनाइजेसन पल्स र PTP वा NTP जस्ता अन्य सिंक्रोनाइजेसन विधिहरू कसरी कन्फिगर गर्ने भन्ने बारे विवरणहरूको लागि कृपया खण्ड 9.12 हेर्नुहोस्।

6.4 रिसेट बटन

६ भौतिक इन्टरफेसहरू

6.4 रिसेट बटन
यन्त्रको पछाडिको भागमा रिसेस गरिएको रिसेट बटन छ। रुबीको फर्मवेयरलाई फ्याक्ट्री स्टेटमा रिसेट गर्न बटन प्रयोग गरिन्छ। यदि उपकरण गलत कन्फिगरेसन वा फर्मवेयर भ्रष्टाचारको कारण अनुत्तरदायी हुन्छ भने रिसेट गरिनु पर्छ। जब रिसेट प्रक्रिया सुरु हुन्छ, सबै कन्फिगरेसनहरू, क्यालिब्रेसन र स्थापित फर्मवेयर अद्यावधिकहरू हराएका छन्।
रिसेट प्रारम्भ गर्न, यन्त्र बन्द हुँदा बिस्तारै पिनले बटन थिच्नुहोस्। त्यसपछि बटन थिचेर पावर जडान गर्नुहोस्, र केही समय पछि बटन छोड्नुहोस्।
रिसेट प्रक्रिया पूरा गर्न धेरै मिनेट आवश्यक हुनेछ। एक पटक रिसेट समाप्त भएपछि यन्त्र सामान्य रूपमा सुरु हुनेछ र पूर्वनिर्धारित IP ठेगानाको साथ नेटवर्कमा पत्ता लगाउन योग्य हुनेछ। तपाईंले NVCom अनुप्रयोग प्रयोग गर्न सक्नुहुन्छ (खण्ड: 11.1 हेर्नुहोस्) रिसेट पूरा भएपछि उपकरण कहिले पत्ता लगाउन सकिन्छ भनेर निगरानी गर्न।
6.5 स्थिति एलईडी
यन्त्रले चित्र 4 मा चित्रण गरे अनुसार तीन स्थिति LED समावेश गर्दछ:
पावर एलईडी (हरियो): यन्त्र सक्रिय हुँदा पावर LED हरियो हुन्छ।
लिङ्क स्थिति LED (हरियो): ईथरनेट लिङ्क सफलतापूर्वक स्थापित भएको छ कि भनेर संकेत गर्दछ। यदि इथरनेट केबल जडान गरेपछि LED उज्यालो भएन भने, कृपया क्षतिको लागि केबल जाँच गर्नुहोस् र रिमोट प्रणाली (स्विच वा होस्ट पीसी) सञ्चालनमा छ भनी सुनिश्चित गर्नुहोस्।
अधिग्रहण स्थिति LED (सुन्तला): यो LED ले छवि अधिग्रहण स्थिति र सम्भावित लेजर विफलताहरू रिपोर्ट गर्दछ:
बन्द: छवि अधिग्रहण अझै सुरु भएको छैन। यदि यन्त्र अझै बुट भइरहेको छ भने यो मामला हो। कृपया जाँच गर्नुहोस् web त्रुटिहरूको लागि इन्टरफेस (खण्ड 9.1 हेर्नुहोस्), यदि LED पावर-अप पछि केही मिनेट भन्दा बढीको लागि बन्द रहन्छ।
ब्लिङ्किङ: छवि अधिग्रहण सफलतापूर्वक सुरु गरिएको छ र यन्त्र उद्देश्य अनुसार काम गरिरहेको छ।
निरन्तर सक्रिय: लेजर विफलता पत्ता लगाइएको छ र लेजर प्रोजेक्टर बन्द गरिएको छ। यो असफलता समाधान गर्नको लागि कृपया समर्थनलाई सम्पर्क गर्नुहोस्।

7 प्रशोधन परिणामहरू

(क)

(ख)

चित्र १३: पूर्वample (a) असुधारित र (b) सुधारिएको क्यामेरा छविको लागि।

7 प्रशोधन परिणामहरू
7.1 सुधारिएको छविहरू
रुबीको ठ्याक्कै पङ्क्तिबद्ध छवि सेन्सरहरूसँग पनि तपाईंले एक आदर्श स्टेरियो क्यामेराबाट अपेक्षित परिणामहरूसँग मेल खाने छविहरू प्राप्त गर्न सम्भव छैन। छविहरू विभिन्न विकृतिहरूद्वारा प्रभावित हुन्छन् जुन अप्टिक्स र सेन्सर प्लेसमेन्टमा त्रुटिहरूको परिणाम हो। तसर्थ, प्रदर्शन गरिएको पहिलो प्रशोधन चरण एक छवि अपरिवर्तनीय अपरेशन हो, जसलाई छवि सुधार भनिन्छ।
छवि सुधार गर्न क्यामेरा सेटअपको प्रोजेक्टिभ प्यारामिटरहरूको सटीक ज्ञान चाहिन्छ। यी क्यामेरा क्यालिब्रेसन मार्फत निर्धारण गर्न सकिन्छ। क्यामेरा क्यालिब्रेसन प्रक्रियाको विस्तृत व्याख्याको लागि कृपया खण्ड 9.8 हेर्नुहोस्। रुबीलाई पूर्व-क्यालिब्रेटेड पठाइनेछ र पुन: क्यालिब्रेसन सामान्यतया उपकरणको जीवनकालमा आवश्यक पर्दैन।
चित्र 7a ले पूर्व देखाउँछample क्यामेरा छवि, जहाँ क्यामेरा क्यालिब्रेसन बोर्ड तर्फ देखाइएको थियो। क्यामेराको अप्टिक्सले गर्दा हुने रेडियल विकृतिको कारण बोर्डको किनाराहरू थोरै घुमाउरो देखिन्छ। चित्र 7b ले छवि सुधार पछि उही छवि देखाउँछ। यस पटक, क्यालिब्रेसन बोर्डका सबै किनारहरू पूर्ण रूपमा सीधा देखिन्छन्।

7.2 असमानता नक्सा
स्टेरियो मिल्दो नतिजा बायाँ मोनोक्रोम क्यामेराको परिप्रेक्ष्यबाट असमानता नक्साको रूपमा डेलिभर गरिन्छ। असमानता नक्साले बायाँ क्यामेरा छविमा प्रत्येक पिक्सेललाई दायाँ क्यामेरा छविमा सम्बन्धित पिक्सेलसँग सम्बद्ध गर्दछ। किनभने दुबै छविहरू पहिले एक आदर्श स्टेरियो क्यामेरा ज्यामितिसँग मिलाउन सुधार गरिएको थियो, सम्बन्धित पिक्सेलहरू तिनीहरूको तेर्सो निर्देशांकमा मात्र फरक हुनुपर्छ। असमानता नक्साले क्षैतिज समन्वय भिन्नतालाई मात्र सङ्केत गर्छ।

7.2 असमानता नक्सा

7 प्रशोधन परिणामहरू

(क)

(ख)

चित्र १३: पूर्वample (a) बायाँ क्यामेरा छवि र अनुरूप असमानता नक्शा।

Exampबायाँ क्यामेरा छविको लागि les र सम्बन्धित असमानता नक्शा चित्र 8a र 8b मा देखाइएको छ। यहाँ असमानता नक्सालाई कलर कोड गरिएको छ, नीलो रङले साना असमानताहरू प्रतिबिम्बित गर्दछ, र रातो रङहरूले ठूलो असमानताहरू प्रतिबिम्बित गर्दछ। देख्न सकिन्छ, असमानता सम्बन्धित दृश्य बिन्दुको उल्टो गहिराइसँग समानुपातिक छ।
असमानता दायराले पिक्सेल पत्राचारहरू फेला पार्न खोजिएको छवि क्षेत्र निर्दिष्ट गर्दछ। ठूलो असमानता दायराले धेरै सटीक मापनको लागि अनुमति दिन्छ, तर उच्च कम्प्युटेशनल लोडको कारण बनाउँछ, र यसरी प्राप्त गर्न मिल्ने फ्रेम दर कम गर्दछ। रुबीले कन्फिगर योग्य असमानता दायरालाई समर्थन गर्दछ (खण्ड 9.9 हेर्नुहोस्), जसले प्रयोगकर्तालाई उच्च-परिशुद्धता वा उच्च-गति मापनहरू बीच छनौट गर्न अनुमति दिन्छ।
असमानता नक्सालाई थ्रीडी बिन्दुहरूको सेटमा रूपान्तरण गर्न सम्भव छ। यदि प्रणाली ठीकसँग क्यालिब्रेट गरिएको छ भने यो सही मेट्रिक स्केलमा गर्न सकिन्छ। असमानता नक्सालाई 3D बिन्दुहरूको सेटमा रूपान्तरण गर्नको लागि असमानता-देखि-गहिराइ म्यापिङ म्याट्रिक्स Q को ज्ञान चाहिन्छ, जुन क्यामेरा क्यालिब्रेसनको समयमा गणना गरिन्छ र प्रत्येक असमानता नक्सासँगै रुबीद्वारा प्रसारित हुन्छ। छवि निर्देशांक (u, v) र असमानता d भएको बिन्दुको 3D स्थान xyz T निम्नानुसार पुनर्निर्माण गर्न सकिन्छ:

xy =

५५० वा

x · y,

संग

रुबी द्वारा प्रदान गरिएको Q म्याट्रिक्स प्रयोग गर्दा, प्राप्त निर्देशांकहरू चित्रमा चित्रण गरिएको समन्वय प्रणालीको सन्दर्भमा मिटरमा मापन गरिनेछ।

7.2 असमानता नक्सा
z (अप्टिकल अक्ष)

7 प्रशोधन परिणामहरू
x

y
चित्र 9: 3D पुनर्निर्माणको लागि प्रयोग गरिएको समन्वय प्रणाली।
ure 9. यहाँ, उत्पत्ति लेन्सको प्रक्षेपण केन्द्र (पिनहोल क्यामेरा मोडेलमा एपर्चरको स्थान) बायाँ मोनोक्रोम क्यामेराको लागि मेल खान्छ। यस रूपान्तरणको प्रभावकारी कार्यान्वयन उपलब्ध API मार्फत प्रदान गरिएको छ (खण्ड १०.४ हेर्नुहोस्)।
रुबीले एक पिक्सेल भन्दा कम असमानता रिजोल्युसनको साथ असमानता नक्सा गणना गर्दछ। असमानता नक्साहरूमा 12 बिट्सको बिट-गहिराइ हुन्छ, प्रत्येक मानको तल्लो 4 बिट्सले भिन्नात्मक असमानता कम्पोनेन्ट प्रतिनिधित्व गर्दछ। यसरी असमानता नक्सामा प्रत्येक मानलाई 16 द्वारा विभाजित गर्न आवश्यक छ, सही असमानता परिमाण प्राप्त गर्नको लागि।
रुबीले असमानता नक्साको गुणस्तर सुधार गर्न धेरै पोस्ट-प्रोसेसिङ प्रविधिहरू लागू गर्दछ। यी मध्ये केही विधिहरूले त्रुटिपूर्ण असमानताहरू पत्ता लगाउँछन् र तिनीहरूलाई अमान्य भनी चिन्ह लगाउँछन्। अवैध असमानताहरू 0xFFF मा सेट गरिएको छ, जुन उच्चतम मान हो जुन १२-बिट असमानता नक्सामा भण्डारण गर्न सकिन्छ। पूर्व माampचित्र 8b बाट ले असमानता नक्सा, अवैध असमानताहरू खैरो रूपमा चित्रण गरिएको छ।
कृपया ध्यान दिनुहोस् कि असमानता नक्साको बायाँ छवि सीमामा सामान्यतया अवैध असमानताहरूको पट्टी हुन्छ। बायाँ क्यामेराको परिप्रेक्ष्यबाट असमानता नक्सा गणना गरिएको हुनाले यो व्यवहार अपेक्षित छ। बायाँ क्यामेरा छविको बायाँ किनारामा छवि क्षेत्रहरू दायाँ क्यामेराद्वारा अवलोकन गर्न सकिँदैन, र त्यसैले कुनै मान्य असमानता गणना गर्न सकिँदैन। जति टाढा बायाँ वस्तु अवस्थित छ, दायाँ क्यामेराले पनि देख्नको लागि यो उति टाढा हुनुपर्छ। तसर्थ, पूर्ण गहिराई दायरा बायाँ छवि पिक्सेलको लागि तेर्सो छवि समन्वय u dmax को साथ मात्र अवलोकन गर्न सकिन्छ।
त्यस्तै गरी, अमान्य असमानताहरू कुनै पनि अग्रभूमि वस्तुमा बाँयामा हुने आशा गर्न सकिन्छ। यो छायाँ-जस्तो अमान्य क्षेत्र दायाँ क्यामेरा छविमा देखिने पृष्ठभूमिलाई रोकिएको तर बायाँ क्यामेरा छविमा होइन। यो प्रभाव अक्लुजन छायाँको रूपमा चिनिन्छ र प्रदान गरिएको पूर्वमा स्पष्ट रूपमा देखिन्छampछवि।
15

7.3 रङ छवि प्रक्षेपण

7 प्रशोधन परिणामहरू

(क)

(ख)

चित्र १३: पूर्वample (a) असमानता नक्सा र (b) कलाकृतिको साथ अनुमानित रंग छवि।

7.3 रङ छवि प्रक्षेपण
बायाँ मोनोक्रोम सेन्सर गहिराई गणनाको लागि सन्दर्भ क्यामेराको रूपमा प्रयोग गरिन्छ। यद्यपि रङ सेन्सर यसको छेउमा राखिएको छ, त्यहाँ रङ छवि र असमानता नक्सा / बायाँ मोनोक्रोम छवि बीच लंबन (एक स्पष्ट अप्टिकल शिफ्ट) हुनेछ।
यो परिवर्तनलाई रंग छविलाई पुन: मा प्रोजेक्ट गरेर क्षतिपूर्ति गर्न सकिन्छ view सन्दर्भ क्यामेराको। यो प्रक्षेपण सम्पन्न भएपछि, बायाँ मोनोक्रोम छवि, असमानता नक्सा र रङ छवि बीच सम्बन्धित छवि बिन्दुहरू सबै समान छवि समन्वयहरू हुनेछन्, र सबै तीन छविहरू सीधा ओभरलेड गर्न सकिन्छ।
रुबी स्वचालित रूपमा यो प्रक्षेपण प्रदर्शन गर्न सक्षम छ। प्रक्षेपण गहिराई मापन मा निर्भर गर्दछ र दुर्भाग्यवश सही छैन। यसको मतलब केहि दृश्य कलाकृतिहरू आशा गर्न सकिन्छ। कलाकृतिहरूको मात्रा गहिराइ मापन गुणस्तरमा पूर्ण रूपमा निर्भर गर्दछ। विशेष गरी वस्तुको किनाराहरू कलाकृतिहरूद्वारा प्रभावित हुन सक्छन्।
पूर्वको म्याग्निफाइड उपखण्डampयो प्रभाव देखाउने le रंग छवि र गहिराई नक्सा चित्र 10 मा देख्न सकिन्छ। गहिराई मापन र रङ छवि बीच एक लंबन स्वीकार्य छ भने, यो प्रक्षेपण असक्षम गरेर कलाकृतिहरू जोगिन सकिन्छ। थप विवरणहरूको लागि, कृपया खण्ड 9.6 हेर्नुहोस्।

7.4 टाइमस्टamps र अनुक्रम संख्याहरू
रूबी द्वारा प्रसारित छविहरूको प्रत्येक सेटमा टाइमस्ट पनि समावेश छamp र अनुक्रम संख्या। टाइमस्टamp माइक्रोसेकेन्ड शुद्धताको साथ मापन गरिन्छ र छवि सेन्सरहरूले फ्रेम खोल्न थालेको समयमा सेट गरिन्छ।

8 नेटवर्किङ कन्फिगरेसन
त्यसैले सेन्सर ढिलाइ नाप्ने प्रयास गर्दा एक्सपोजर समय सधैं विचार गर्नुपर्छ।
खण्ड 6.3.3 र 9.12 मा व्याख्या गरिए अनुसार, रुबीको आन्तरिक घडीलाई बाह्य संकेत वा समय सर्भरमा सिङ्क्रोनाइज गर्न सम्भव छ। यसले उत्पादन हुने समयलाई प्रत्यक्ष असर गर्छamps समय सर्भरमा सिङ्क्रोनाइज गर्दा, समय stamps लाई 1 जनवरी 1970, 00:00:00 UTC देखि माइक्रोसेकेन्डमा मापन गरिन्छ। यदि कुनै सिङ्क्रोनाइजेसन प्रदर्शन गरिएको छैन भने, आन्तरिक घडी पावर अप गर्दा ० मा सेट गरिएको छ। बाहिरी PPS सिग्नलमा सिङ्क्रोनाइज गर्दा, खण्ड 0 मा व्याख्या गरिए अनुसार, आगमन बढ्दो संकेत किनारामा घडी 6.3.3 मा सेट गरिएको छ।
कृपया ध्यान दिनुहोस् कि PPS सिग्नलमा सिंक्रोनाइजेसनले पनि नकारात्मक टाइमस्ट उत्पादन गर्दछamps यो तब हुन्छ जब रुबीले पहिले नै क्याप्चर गरिएको छवि जोडी प्रशोधन गरिरहेको बेला सिङ्क्रोनाइजेसन सिग्नल प्राप्त हुन्छ। सबैभन्दा नकारात्मक समयamp त्यसपछि सिङ्क्रोनाइजेसन सिग्नलको रिसेप्शन र हालको छवि जोडी क्याप्चर गर्ने समय बीचको भिन्नता हो।
8 नेटवर्किङ कन्फिगरेसन
रुबीलाई होस्ट कम्प्युटरको इथरनेट पोर्टमा सीधा जडान गर्न सिफारिस गरिन्छ, बीचमा कुनै पनि स्विच वा हबहरू बिना। यो किनभने रुबीले धेरै उच्च-थ्रुपुट नेटवर्क डाटा उत्पादन गर्दछ, जसले आवश्यक कार्यसम्पादन पूरा गर्न नसक्ने नेटवर्क स्विचहरू प्रयोग गर्दा प्याकेट हानि हुन सक्छ। होस्ट कम्प्यूटरको नेटवर्क इन्टरफेसले 900 MBit/s को आगमन डाटा दर ह्यान्डल गर्न सक्छ भनी सुनिश्चित गर्नुपर्छ।
होस्ट कम्प्युटरको लागि आवश्यक नेटवर्क कन्फिगरेसन सेटिङहरू निम्न उपखण्डहरूमा वर्णन गरिएको छ।
.8.1.। आईपी कन्फिगरेसन
पूर्वनिर्धारित रूपमा, Ruby ले IP ठेगाना 192.168.10.10 को सबनेट मास्क 255.255.255.0 को साथ प्रयोग गर्नेछ। यदि नेटवर्कमा DHCP सर्भर अवस्थित छ भने, तथापि, यसले रुबीलाई फरक ठेगाना तोक्न सक्छ। यस अवस्थामा कृपया यन्त्र पत्ता लगाउनको लागि प्रदान गरिएको NVCom सफ्टवेयर प्रयोग गर्नुहोस् (खण्ड 11.1 हेर्नुहोस्)।
यदि नेटवर्कमा कुनै अन्य DHCP सर्भर छैन भने, रुबीले आफ्नै DHCP सर्भर सुरु गर्नेछ। यसको मतलब यो हो कि यदि तपाइँको कम्प्यूटर गतिशील आईपी ठेगाना प्रयोग गर्न कन्फिगर गरिएको छ भने कम्प्युटरले स्वचालित रूपमा सही सबनेटमा आईपी ठेगाना प्राप्त गर्नेछ र थप कन्फिगरेसन आवश्यक पर्दैन।
यदि तपाइँको कम्प्यूटर गतिशील आईपी ठेगाना प्रयोग गर्न कन्फिगर गरिएको छैन वा रुबीको एकीकृत DHCP सर्भर असक्षम गरिएको छ भने, तपाइँले तपाइँको आईपी ठेगाना म्यानुअल रूपमा कन्फिगर गर्न आवश्यक छ। Windows 10 का लागि कृपया यी चरणहरू पालना गर्नुहोस्:
1. स्टार्ट मेनु > सेटिङ्हरू > नेटवर्क र इन्टरनेट > इथरनेट > एडाप्टर विकल्पहरू परिवर्तन गर्नुहोस् क्लिक गर्नुहोस्।
2. इच्छित इथरनेट जडानमा दायाँ क्लिक गर्नुहोस्।
17

8.2 जम्बो फ्रेमहरू

8 नेटवर्किङ कन्फिगरेसन

3. क्लिक गर्नुहोस् 'गुण'
4. 'इन्टरनेट प्रोटोकल संस्करण 4 (TCP/IPv4)' चयन गर्नुहोस्।
5. 'गुण' मा क्लिक गर्नुहोस्।
6. 'निम्न IP ठेगाना प्रयोग गर्नुहोस्' चयन गर्नुहोस्।
7. इच्छित IP ठेगाना प्रविष्ट गर्नुहोस् (192.168.10.xxx)।
8. सबनेट मास्क प्रविष्ट गर्नुहोस् (255.255.255.0)।
OK. ठीक छ थिच्नुहोस्।
लिनक्सको लागि, कृपया नेटवर्क इन्टरफेस eth192.168.10 मा IP ठेगाना 0.xxx लाई अस्थायी रूपमा सेट गर्न निम्न आदेशहरू प्रयोग गर्नुहोस्: sudo ifconfig eth0 192.168.10.xxx नेटमास्क 255.255.255.0
8.2 जम्बो फ्रेमहरू
अधिकतम कार्यसम्पादनको लागि, रुबीलाई जम्बो फ्रेमहरू प्रयोग गर्न कन्फिगर गरिनुपर्छ (खण्ड ९.५ हेर्नुहोस्)। पूर्वनिर्धारित रूपमा, जम्बो फ्रेम समर्थन शिप गरिएको कन्फिगरेसनमा सक्षम नहुन सक्छ, किनकि यसका लागि होस्ट कम्प्युटरको नेटवर्क इन्टरफेसको उपयुक्त कन्फिगरेसन आवश्यक हुन्छ।
यदि रुबी मार्फत पहुँचयोग्य छ web इन्टरफेस र यन्त्रहरूको सूचीमा पत्ता लगाइएको छ (उदाहरणका लागि NVCom मा, खण्ड 11.1 हेर्नुहोस्), तर कुनै छवि डेटा प्राप्त भएको छैन (0 fps), यसले रुबीमा जम्बो फ्रेमहरू सक्रिय भएको संकेत गर्न सक्छ, तर सम्बन्धित क्लाइन्ट कम्प्युटरको नेटवर्क जडान छैन। तिनीहरूलाई स्वीकार गर्न ठीकसँग कन्फिगर गरिएको छ।
Windows 10 मा जम्बो फ्रेम समर्थन सक्रिय गर्न, कृपया यी चरणहरू पालना गर्नुहोस्:
1. खोल्नुहोस् 'नेटवर्क र साझेदारी केन्द्र'
2. इच्छित नेटवर्क जडानको गुण संवाद खोल्नुहोस्
3. बटन थिच्नुहोस् 'कन्फिगर गर्नुहोस्...'
4. 'उन्नत' ट्याब खोल्नुहोस्
5. 'जम्बो प्याकेट' चयन गर्नुहोस् र इच्छित प्याकेट साइज छनोट गर्नुहोस् (चित्र ११ हेर्नुहोस्)
कृपया नोट गर्नुहोस् कि लिनक्सको विपरीत, केही विन्डोज नेटवर्क ड्राइभरहरूले 14-बाइट इथरनेट हेडरलाई प्याकेट साइजको अंशको रूपमा पनि गणना गर्छन्। रुबीलाई 9000 बाइट्स MTU प्रयोग गर्न कन्फिगर गर्दा, विन्डोज कम्प्युटरलाई 9014 बाइट्स प्याकेट साइज चाहिन्छ।
लिनक्समा, जम्बो फ्रेम समर्थन पर्याप्त रूपमा ठूलो MTU सेट गरेर, ifconfig आदेश मार्फत सक्रिय गर्न सकिन्छ। इन्टरफेस eth9000 को लागी 0 बाइट MTU कन्फिगर गर्न को लागी, कृपया निम्न आदेश लाइन प्रयोग गर्नुहोस्:
18

३.१ कन्फिगरेसन
चित्र 11: विन्डोज > sudo ifconfig eth0 mtu 9000 मा जम्बो फ्रेम्स कन्फिगरेसन कृपया ध्यान दिनुहोस् कि इन्टरफेस नाम eth0 भन्दा फरक हुन सक्छ, विशेष गरी नयाँ लिनक्स रिलीजहरूमा। लिनक्स कम्प्युटरले सक्रिय रुबी DHCP सर्भरबाट कन्फिगरेसन प्राप्त गर्दा रुबी जम्बो फ्रेम सेटिङहरू अनुसार MTU स्वचालित रूपमा तोकिन्छ (खण्ड 9.5 हेर्नुहोस्)। Windows मा, स्वचालित MTU असाइनमेन्टले काम गर्दैन, किनकि Windows ले यो सुविधालाई समर्थन गर्दैन।
४.२.४ कन्फिगरेसन
रुबी एक मार्फत कन्फिगर गरिएको छ web इन्टरफेस, जुन तपाईको ब्राउजरमा यसको आईपी ठेगाना प्रविष्ट गरेर पुग्न सकिन्छ। पूर्वनिर्धारित ठेगाना http://192.168.10.10 हो तर यदि नेटवर्कमा DHCP सर्भर छ भने, यसले रुबीलाई फरक ठेगाना तोक्न सक्छ (सेक्शन 8.1 हेर्नुहोस्)। यस अवस्थामा कृपया यन्त्र पत्ता लगाउनको लागि प्रदान गरिएको NVCom सफ्टवेयर प्रयोग गर्नुहोस् (खण्ड 11.1 हेर्नुहोस्)।
यदि रुबी भर्खरै प्लग इन गरिएको छ भने, यो अघि धेरै सेकेन्ड लाग्नेछ web इन्टरफेस पहुँचयोग्य छ। प्रयोगको लागि web इन्टरफेस, तपाईंलाई HTML 5 को लागि समर्थन भएको ब्राउजर चाहिन्छ। कृपया क्रोम, फायरफक्स, सफारी, वा एज जस्ता प्रमुख ब्राउजरहरू मध्ये एकको हालको संस्करण प्रयोग गर्नुहोस्।
द web-इन्टरफेस दुई खण्डहरूमा विभाजित छ: सामान्य सेटिङहरू र Ad19

9.1 प्रणाली स्थिति

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र १२: कन्फिगरेसन स्थिति पृष्ठको स्क्रिनसट।
उन्नत सेटिङहरू। सामान्य सेटिङहरू पृष्ठहरूमा सबैभन्दा सामान्य रूपमा समायोजन गरिएका प्यारामिटरहरू छन्। यी प्यारामिटरहरू मात्र परिमार्जन धेरै अनुप्रयोगहरूको लागि पर्याप्त हुनुपर्छ। धेरै विशिष्ट अनुप्रयोगहरूको लागि सान्दर्भिक हुन सक्ने कम सामान्य रूपमा समायोजित प्यारामिटरहरू उन्नत सेटिङ पृष्ठहरूमा फेला पार्न सकिन्छ।
9.1 प्रणाली स्थिति
खोल्दा तपाईले देख्नु भएको पहिलो पृष्ठ web इन्टरफेस 'प्रणाली स्थिति' पृष्ठ हो जुन चित्र 12 मा देखाइएको छ। यस पृष्ठमा, तपाइँ निम्न जानकारी पाउन सक्नुहुन्छ:
मोडेल: तपाईंको उपकरणको लागि मोडेल नाम।
क्यालिब्रेसन स्थिति: प्रणाली सही रूपमा क्यालिब्रेट गरिएको छ कि छैन भनेर जानकारी प्रदान गर्दछ।
प्रशोधन स्थिति: छवि प्रशोधन उप-प्रणाली सुरु भएको छ कि छैन भनेर संकेत गर्दछ। यदि यो मामला होइन भने, त्यहाँ कन्फिगरेसन समस्या हुन सक्छ, वा प्रणाली त्रुटि हुन सक्छ। कृपया यस अवस्थामा प्रणाली लगहरू परामर्श गर्नुहोस्। त्रुटिको कारण समाधान भएपछि छवि प्रशोधन उप-प्रणाली तुरुन्तै सुरु हुनेछ।
SOC तापमान: केन्द्रीय प्रणाली-अन-चिप (SoC) को तापक्रम जसले सबै प्रशोधन कार्यहरू गर्दछ। अधिकतम परिचालन तापमान
20

१२9.2 प्रिसेट्स

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 13: कन्फिगरेसन प्रिसेट पृष्ठको स्क्रिनसट।
नियोजित SoC को लागि 100 C मा छ। एक हरियो-सुन्तला-रातो रंग-कोडिङ संकेत राम्रो, डरलाग्दो र महत्वपूर्ण तापमानमा लागू गरिन्छ।
बायाँ/दायाँ/रङ छवि सेन्सर: बायाँ, दायाँ र रङ छवि सेन्सरहरूको लागि चिप तापक्रम। छवि सेन्सरहरूको लागि अधिकतम सञ्चालन तापमान 75 C हो। SOC तापक्रमको लागि जस्तै, हरियो-सुन्तला-रातो रंग कोडिङ लागू हुन्छ।
प्रणाली लगहरू: समय अनुसार क्रमबद्ध प्रणाली लग सन्देशहरूको सूची। नियमित सञ्चालनमा, तपाईंले हालको प्रणाली प्रदर्शनमा जानकारी पाउनुहुनेछ। त्रुटिहरूको अवस्थामा, प्रणाली लगहरूमा सम्बन्धित त्रुटि सन्देशहरू हुन्छन्।
१२9.2 प्रिसेट्स
छवि रिजोल्युसन र फ्रेम दर को चयन संयोजन को लागी बिभिन्न कन्फिगरेसन प्रिसेटहरू उपलब्ध छन्। प्रिसेटको प्रयोग अत्यधिक सिफारिस गरिएको छ, किनकि यसले रुबीको प्रदर्शनको इष्टतम प्रयोगको ग्यारेन्टी गर्नेछ।
चित्र 13 ले प्रिसेटहरू देखाउँछ web- इन्टरफेस पृष्ठ। प्रिसेट लोड गर्दा दिइएको कन्फिगरेसनका लागि सान्दर्भिक प्यारामिटरहरू मात्र परिमार्जन हुनेछ। अन्य मापदण्डहरू परिमार्जन गरिने छैन। यदि सबै प्यारामिटरहरू मनपर्ने पूर्वनिर्धारित मानमा सेट गरिनुपर्छ भने, पहिले कन्फिगरेसन रिसेट गर्न सिफारिस गरिन्छ (खण्ड 9.7 हेर्नुहोस्) र त्यसपछि इच्छित प्रिसेट लोड गर्नुहोस्।
21

२०१ Pre पूर्वview

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 14: कन्फिगरेसन पूर्वको स्क्रिनसटview पृष्ठ।
२०१ Pre पूर्वview
पूर्वview पृष्ठ, जुन चित्र 14 मा देखाइएको छ, एक प्रत्यक्ष पूर्व प्रदान गर्दछview हाल गणना गरिएको असमानता नक्साको। कृपया सुनिश्चित गर्नुहोस् कि तपाईंको नेटवर्क जडानले भिडियो डेटा स्ट्रिमिङका लागि आवश्यक उच्च ब्यान्डविथलाई समर्थन गर्दछ (खण्ड 8.2 हेर्नुहोस्)। पूर्व प्रयोगको लागिview पृष्ठमा, तपाईंलाई रुबीमा सीधा नेटवर्क जडान चाहिन्छ। एक इन-बिच प्रोक्सी सर्भर वा नेटवर्क ठेगाना अनुवाद (NAT) प्रदर्शन गर्ने राउटर प्रयोग गर्न सकिँदैन।
प्रि खोल्दाview पृष्ठ, रुबीले कुनै पनि अन्य होस्टमा छवि डेटा स्थानान्तरण गर्न रोक्छ। ब्राउजर विन्डो बन्द हुने बित्तिकै स्थानान्तरण जारी रहन्छ, प्रयोगकर्ताले पूर्वको तल पज बटन थिच्दछview क्षेत्र, वा यदि प्रयोगकर्ता फरक पृष्ठमा नेभिगेट गर्दछ। पूर्व को एक मात्र खुला उदाहरणview पृष्ठ, वा ब्राउजरमा भिडियो डेटा स्ट्रिम गर्ने कुनै अन्य पृष्ठ, एक समयमा अनुमति छ। यदि एक पटक भन्दा बढी खोल्ने प्रयास गरियो भने, केवल एक उदाहरणले डाटा प्राप्त गर्नेछ।
पूर्वview जुन ब्राउजरमा प्रदर्शित हुन्छ गणना गरिएको असमानता नक्साको पूर्ण गुणस्तर प्रतिबिम्बित गर्दैन। विशेष गरी, फ्रेम दर 20 fps मा सीमित छ र उप-पिक्सेल शुद्धता उपलब्ध छैन। पूर्ण गुणस्तर पूर्व प्राप्त गर्नview, कृपया NVCom अनुप्रयोग प्रयोग गर्नुहोस्, जुन खण्ड 11.1 मा वर्णन गरिएको छ।
विभिन्न रंग-कोडिङ योजनाहरू पूर्व तलको ड्रप-डाउन सूची मार्फत चयन गर्न सकिन्छview क्षेत्र। रङ स्केल दायाँ तिर देखाइएको छ, जसले रङ र असमानता मानहरू बीचको म्यापिङमा जानकारी प्रदान गर्दछ। सम्भव छ
22

9.4 अधिग्रहण सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 15: अधिग्रहण सेटिङहरूको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
रंग योजनाहरू छन्:
इन्द्रेणी: उच्च असमानताहरूसँग सम्बन्धित कम तरंग लम्बाइ र कम असमानताहरूसँग सम्बन्धित उच्च तरंग लम्बाइ भएको इन्द्रेणी रङ योजना। अवैध असमानताहरू खैरो रंगमा चित्रण गरिएका छन्।
रातो / नीलो: रातो देखि नीलो सम्मको ग्रेडियन्ट, उच्च असमानताहरूसँग मिल्ने रातो रङहरू र कम असमानताहरूसँग मिल्ने नीलो रंगहरू। अवैध असमानताहरू कालोमा चित्रण गरिएका छन्।
कच्चा डाटा: रंग-कोडिङ बिना कच्चा असमानता डाटा। पिक्सेलको तीव्रता मापन गरिएको असमानताको पूर्णांक घटकसँग मेल खान्छ। अवैध असमानताहरू सेतोमा देखाइन्छ।
9.4 अधिग्रहण सेटिङहरू
छवि अधिग्रहणका लागि सबैभन्दा सान्दर्भिक प्यारामिटरहरू अधिग्रहण सेटिङहरू पृष्ठमा सूचीबद्ध छन् जुन चित्र 15 मा देखाइएको छ। यो पृष्ठ तीन फरक क्षेत्रहरूमा विभाजित छ।
9.4.1 ढाँचा सेटिङहरू यो खण्डले छवि ढाँचासँग सम्बन्धित सबै सेटिङहरू समावेश गर्दछ। ढाँचा सेटिङहरू व्यक्तिगत रूपमा परिमार्जन गर्नुको सट्टा, हामीले प्रिसेट प्रयोग गर्न सिफारिस गर्छौं
23

9.4 अधिग्रहण सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

(खण्ड 9.2 हेर्नुहोस्), र आवश्यक भएमा मात्र व्यक्तिगत सेटिङहरू परिवर्तन गर्नुहोस्। यसले यो सुनिश्चित गर्नेछ कि रुबीको इमेजिङ र प्रशोधन क्षमताहरू इष्टतम रूपमा प्रयोग गरिन्छ।
कृपया ध्यान दिनुहोस् कि कुनै पनि कन्फिगरेसन परिवर्तनहरू प्रभावकारी हुनको लागि लागू गर्नुहोस् बटन थिच्नु पर्छ। उपलब्ध सेटिङहरू हुन्:

चौडाइ:
उचाइ: पिक्सेल ढाँचा:
तेर्सो बिनिङ:
ठाडो बिनिङ:
ढाँचा प्रोजेक्टर चमक:

चयन गरिएको Region-of-Interest (ROI) को पिक्सेलमा चौडाइ। थप ROI विकल्पहरूको लागि खण्ड 9.15 पनि हेर्नुहोस्। चयन गरिएको ROI को पिक्सेलमा उचाइ। इच्छित पिक्सेल एन्कोडिङ मोड। उपलब्ध सेटिङहरू 8-बिट मोनो (Mono8) वा 12-bit मोनो (Mono12P) हुन्। तेर्सो फोटोसेन्सिटिभ कक्षहरूको सङ्ख्या जुन एक छवि पिक्सेलको लागि मिलाइन्छ। एउटा छवि पिक्सेलको लागि मिलाइएका ठाडो फोटोसेन्सिटिभ कक्षहरूको संख्या। प्रतिशतमा निर्दिष्ट गरिएको ढाँचा प्रोजेक्टरको चमक। 100% ले पूर्ण चमक संकेत गर्छ, जबकि 0% ले प्रोजेक्टर पूर्ण रूपमा बन्द गर्छ।

५.१.६ फ्रेम दर
रुबीले तस्बिरहरू रेकर्ड गर्ने फ्रेम दर स्वतन्त्र रूपमा कन्फिगर गर्न सकिन्छ। प्राप्त गर्न सकिने अधिकतम फ्रेम दर छनौट गरिएको छवि रिजोल्युसन, असमानता दायरा, पिक्सेल ढाँचा र नेटवर्क इन्टरफेसमा निर्भर गर्दछ। यदि तपाईंले प्राप्त गर्न सकिने अधिकतम भन्दा उच्च फ्रेम दर सेट गर्नुभयो भने, यसले अनियमित छवि अधिग्रहण वा कुनै फ्रेमहरू प्राप्त नगर्ने परिणाम हुन सक्छ। पहिले वांछित रिजोल्युसनको साथ एक प्रिसेट (खण्ड 9.2 हेर्नुहोस्) चयन गर्न सिफारिस गरिन्छ, र आवश्यक भएमा मात्र फ्रेम दर कम गर्नुहोस्।
9.4.3 एक्सपोजर नियन्त्रण
रुबीले स्वचालित रूपमा सेन्सर एक्सपोजरलाई नियन्त्रण गर्नेछ र दिइएको औसत तीव्रतासँग मिल्नको लागि प्राप्त गर्नेछ, जुन 'एक्सपोजर नियन्त्रण' क्षेत्रमा चयन गर्न सकिन्छ। यदि स्वचालित समायोजन चाहिँदैन भने, प्रयोगकर्ताले वैकल्पिक रूपमा म्यानुअल एक्सपोजर समय निर्दिष्ट गर्न र सेटिङ प्राप्त गर्न सक्छ। थप उन्नत एक्सपोजर र लाभ विकल्पहरू `उन्नत स्वत: एक्सपोजर र लाभ सेटिङहरू' पृष्ठमा उपलब्ध छन् (खण्ड 9.10 हेर्नुहोस्)।
9.4.4 सेतो सन्तुलन नियन्त्रण
रुबीले स्वचालित वा म्यानुअल सेतो सन्तुलन समर्थन गर्दछ; रातो र नीलो रंग सन्तुलन कारक नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। यो कार्यक्षमता 'सेतो ब्यालेन्स नियन्त्रण' क्षेत्रमा कन्फिगर गर्न सकिन्छ। पूर्वनिर्धारित सेतो ब्यालेन्स मोडमा, `स्वचालित (ग्रे वर्ल्ड)`, रङ च्यानल ब्यालेन्स सेटिङहरू वास्तविक समयमा समायोजन गरिन्छ, छवि डेटाबाट प्रकाश रङको अनुमानित अनुमानको आधारमा। 'म्यानुअल' सेतो ब्यालेन्स मोडमा, एल्गोरिदम असक्षम गरिएको छ, र रातो र

9.5 नेटवर्क सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र १६: नेटवर्क सेटिङहरूको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
नीलो ब्यालेन्स कारकहरू म्यानुअल रूपमा समायोजित गर्न सकिन्छ। हाल प्रभावकारी सन्तुलन कारकहरू पनि क्षेत्रमा देखाइएको छ।
9.5 नेटवर्क सेटिङहरू
'नेटवर्क सेटिङ्स' पृष्ठ, जुन चित्र 16 मा प्रदर्शित छ, सबै नेटवर्क सम्बन्धित प्यारामिटरहरू कन्फिगर गर्न प्रयोग गरिन्छ। रुबीले DHCP क्लाइन्ट अनुरोधहरू मार्फत स्वचालित रूपमा नेटवर्क कन्फिगरेसन क्वेरी गर्न सक्छ, जुन अवस्थित नेटवर्क सेटअपहरू बीच स्विच गर्न मद्दत गर्न पूर्वनिर्धारित रूपमा सक्षम गरिएको छ। DHCP मार्फत IP सेटिङहरू तोक्ने नेटवर्कमा रुबी उपकरणहरू सजिलैसँग पत्ता लगाइन्छ र यन्त्र खोज API र NVCom उपयोगिता (खण्ड 11.1) मार्फत पहुँच गरिन्छ। यदि कुनै DHCP सर्भरहरू उपस्थित छैनन् भने, Ruby ले यसको स्थिर IP सेटिङहरू फलब्याकको रूपमा प्रयोग गर्दछ।
DHCP क्लाइन्ट समर्थन असक्षम गर्न सकिन्छ यदि निश्चित आईपी सेटिङहरू चाहानुहुन्छ र उपकरण विभिन्न नेटवर्कहरू बीच स्विच गरिने छैन। यस अवस्थामा, यस खण्डमा IP सेटिङहरू स्थिर मानहरूको रूपमा प्रयोग गरिन्छ।
रुबीले फलब्याक DHCP सर्भर पनि समावेश गर्दछ। यो पूर्वनिर्धारित रूपमा सक्षम छ तर अघिल्लो DHCP क्लाइन्ट अनुरोध असफल भएपछि मात्र सुरु हुन्छ। यसको मतलब यो हो कि यदि DHCP क्लाइन्ट समर्थन बन्द गरिएको छ भने कुनै पनि DHCP सर्भर कहिल्यै सुरु हुँदैन, यो सुनिश्चित गर्न कि रुबीले अवस्थित DHCP सर्भरसँग कहिल्यै प्रतिस्पर्धा गर्दैन। रुबी DHCP सर्भरले आधारको रूपमा IP ठेगाना सेटिङहरू प्रयोग गर्दछ; पट्टा दायरा सधैं IP ठेगानाको /24 सबनेटमा हुन्छ।
'IP सेटिङ्स' खण्डमा, तपाईंले DHCP कम्पो-लाई असक्षम वा सक्षम गर्न सक्नुहुन्छ।
25

9.6 आउटपुट च्यानलहरू

३.१ कन्फिगरेसन

nents र एक IP ठेगाना, सबनेट मास्क र गेटवे ठेगाना निर्दिष्ट गर्नुहोस्, जुन DHCP सेटिङहरूमा निर्भर गर्दै स्थिर कन्फिगरेसन वा फलब्याक कन्फिगरेसनको रूपमा प्रयोग गरिन्छ। IP सेटिङहरू परिवर्तन गर्दा, कृपया सुनिश्चित गर्नुहोस् कि तपाईंको कम्प्युटर एउटै सबनेटमा छ, वा त्यहाँ गेटवे राउटर अवस्थित छ जसको माध्यमबाट डेटा दुवै सबनेटहरू बीच स्थानान्तरण गर्न सकिन्छ। अन्यथा तपाईं पहुँच गर्न सक्षम हुनुहुने छैन web अब इन्टरफेस र तपाइँ फर्मवेयर रिसेट गर्न बाध्य हुन सक्नुहुन्छ (खण्ड 6.4 हेर्नुहोस्)।
'नेटवर्क प्रोटोकल' खण्डमा, तपाइँ क्लाइन्ट कम्प्युटरमा गणना परिणामहरू डेलिभर गर्न प्रयोग गरिने अन्तर्निहित नेटवर्क प्रोटोकल छनोट गर्न सक्नुहुन्छ। सम्भावित विकल्पहरू TCP र UDP हुन्। उच्च ब्यान्डविथ वास्तविक समय डाटाको कारणले गर्दा हामी UDP प्रयोग गर्न सिफारिस गर्छौं।
उत्कृष्ट सम्भावित कार्यसम्पादन प्राप्त गर्नको लागि, जम्बो फ्रेम समर्थनलाई 'जम्बो फ्रेम्स' खण्डमा सक्रिय गरिनुपर्छ। त्यसो गर्नु अघि, तथापि, तपाइँले तपाइँको क्लाइन्ट कम्प्यूटरको नेटवर्क इन्टरफेसको लागि जम्बो फ्रेम समर्थन पनि सक्षम गरिएको छ भनेर निश्चित गर्नुपर्छ। तपाइँको कम्प्यूटरमा जम्बो फ्रेम समर्थन कसरी सक्षम गर्ने भन्ने बारे विवरणहरू पृष्ठ 8.2 मा खण्ड 18 मा फेला पार्न सकिन्छ। लिनक्स क्लाइन्ट कम्प्युटरहरूको लागि, सक्रिय रुबी DHCP सर्भरबाट कन्फिगरेसन प्राप्त गर्दा जम्बो फ्रेम (MTU) सेटिङ स्वतः लागू हुन्छ। कृपया ध्यान दिनुहोस् कि यस अवस्थामा रुबी जम्बो फ्रेम्स मोड वा MTU साइज परिवर्तन गर्दा सेटिङहरू प्रचार गर्न नयाँ DHCP लीजहरू आवश्यक पर्दछ (जस्तै नेटवर्क केबल अनप्लग गरेर र पुन: सम्मिलित गरेर)।
9.6 आउटपुट च्यानलहरू
सक्रिय आउटपुट च्यानलहरू `आउटपुट च्यानलहरू' पृष्ठमा कन्फिगर गर्न सकिन्छ। आउटपुट च्यानल एक छवि डेटा स्ट्रिम हो जुन नेटवर्कमा प्रसारित हुन्छ। निम्न आउटपुट च्यानलहरू उपलब्ध छन्:
· बायाँ क्यामेरा आउटपुट
· असमानता उत्पादन
· दायाँ क्यामेरा आउटपुट
· रङ क्यामेरा आउटपुट
यदि अपरेशन मोड (सेक्शन 9.9 हेर्नुहोस्) स्टेरियो मिल्दो (पूर्वनिर्धारित) वा सुधारमा सेट गरिएको छ भने, त्यसपछि सबै आउटपुट च्यानलहरूको छवि डेटा सुधार गरिन्छ (विवरणहरूको लागि खण्ड 7.1 हेर्नुहोस्)। यदि अपरेशन मोड पास गर्न सेट गरिएको छ, तथापि, क्यामेरा छविहरू परिमार्जन बिना प्रसारित हुनेछ।
खण्ड 7.3 मा वर्णन गरिए अनुसार, रङ क्यामेराको छविलाई प्रक्षेपण गर्न सकिन्छ view बायाँ क्यामेरा को। यो प्रक्षेपण `रङ आउटपुट मोड' प्यारामिटरको लागि सम्बन्धित विकल्प चयन गरेर सक्रिय गर्न सकिन्छ।
कृपया ध्यान दिनुहोस् कि सक्रिय आउटपुट च्यानलहरूको संख्या बढाउँदा नेटवर्क लोड पनि बढ्छ र फ्रेम दर कम हुन सक्छ। यस कागजातमा दिइएका सबै कार्यसम्पादन विशिष्टताहरूले मात्र रङ र असमानता आउटपुट च्यानल सक्रिय भएको कन्फिगरेसनलाई जनाउँछ।
26

9.7 मर्मतसम्भार

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 17: आउटपुट च्यानल कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
9.7 मर्मतसम्भार
चित्र 18 मा देखाइएको मर्मत पृष्ठमा, तपाइँ डाउनलोड गर्न सक्नुहुन्छ file डाउनलोड लिङ्क थिचेर हालको यन्त्र कन्फिगरेसन र प्रणाली लगहरू समावेश गर्दछ। प्राविधिक समस्याहरूको मामलामा कृपया यसलाई समावेश गर्नुहोस् file तपाईंको समर्थन अनुरोधमा, जस्तै कि तपाईंको उपकरण कन्फिगरेसन पुन: उत्पादन गर्न सकिन्छ र प्रणाली समस्याहरू अनुसन्धान गर्न सकिन्छ।
डाउनलोड गरिएको कन्फिगरेसन file पछिको समयमा पुन: अपलोड गर्न सकिन्छ। यसले विभिन्न उपकरण कन्फिगरेसनहरू बीच द्रुत स्विच गर्न अनुमति दिन्छ। कन्फिगरेसन अपलोड गर्नको लागि, कृपया कन्फिगरेसन चयन गर्नुहोस् file र अपलोड बटन थिच्नुहोस्। कृपया सचेत रहनुहोस् कि फरक कन्फिगरेसन अपलोड गर्दा यन्त्रको IP ठेगाना परिमार्जन हुन सक्छ। त्रुटिपूर्ण कन्फिगरेसन अवस्थाबाट बच्नको लागि, कृपया पहिले डाउनलोड गरिएका कन्फिगरेसनहरू मात्र अपलोड गर्नुहोस्। web इन्टरफेस।
यदि तपाइँ तपाइँको हालको यन्त्र कन्फिगरेसनमा समस्याहरू अनुभव गर्दै हुनुहुन्छ भने, तपाइँ रिसेट बटन थिचेर, फ्याक्ट्री पूर्वनिर्धारितमा सबै कन्फिगरेसन सेटिङहरू रिसेट गर्न सक्नुहुन्छ। कृपया ध्यान दिनुहोस् कि यसले नेटवर्क कन्फिगरेसनलाई पनि रिसेट गर्नेछ, जसले रुबीको IP ठेगाना परिवर्तन गर्न सक्छ।
यदि रुबीले गलत व्यवहारको संकेत देखाउँछ भने, 'अहिले रिबुट गर्नुहोस्' बटन थिचेर यन्त्र रिबुट गर्न सम्भव छ। रिबुट पूरा नभएसम्म र रुबीले फेरि मापन डेटा प्रदान गर्दैछ। कृपया यो प्रकार्यलाई पावर चक्रको विकल्पको रूपमा प्रयोग गर्नुहोस्, यदि उपकरण हुन सक्दैन
27

३.३ क्यालिब्रेसन

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 18: कन्फिगरेसन मर्मत पृष्ठको स्क्रिनसट।
सजिलै पहुँच। मर्मत पृष्ठले तपाईंलाई फर्मवेयर अद्यावधिकहरू प्रदर्शन गर्न अनुमति दिन्छ। प्रयोग गर्नुहोस्
फर्मवेयरको लागि मात्र यो कार्यक्षमता fileआधिकारिक रूपमा नेरियन भिजन टेक्नोलोजीहरू द्वारा जारी गरिएको छ। फर्मवेयर अद्यावधिक गर्न, इच्छित फर्मवेयर चयन गर्नुहोस् file र अपडेट बटन थिच्नुहोस्। अद्यावधिक प्रक्रिया धेरै सेकेन्ड लाग्नेछ। यन्त्र अनप्लग नगर्नुहोस्, मर्मत पृष्ठ पुन: लोड गर्नुहोस् वा फर्मवेयर अद्यावधिकहरू प्रदर्शन गर्दा अद्यावधिक बटन पुन: क्लिक गर्नुहोस्। अन्यथा, यसले भ्रष्ट फर्मवेयर अवस्था निम्त्याउन सक्छ। एकपटक अद्यावधिक पूरा भएपछि उपकरणले स्वचालित रूपमा नयाँ फर्मवेयर संस्करणको साथ रिबुट गर्नेछ। यन्त्र कन्फिगरेसन फर्मवेयर अद्यावधिकहरूको समयमा सुरक्षित हुन्छ, तर केही अद्यावधिकहरूले पछि निश्चित सेटिङहरू समायोजन गर्न आवश्यक हुन सक्छ।
३.३ क्यालिब्रेसन
रुबीलाई पूर्व-क्यालिब्रेट गरिएको छ र प्रयोगकर्ताको क्यालिब्रेसन सामान्यतया उपकरणको जीवनकालभर आवश्यक पर्दैन। यद्यपि, यदि तपाईंले मापन गुणस्तर र घनत्वमा कमीको अनुभव गर्नुभयो भने, तपाईंले पुन: क्यालिब्रेसन गरेर सम्भावित अप्टिकल मिसालाइनमेन्टहरू सच्याउन सक्नुहुन्छ। यस अवस्थामा चित्र 19 मा देखाइएको क्यालिब्रेसन पृष्ठ प्रयोग गरिनेछ।
28

३.३ क्यालिब्रेसन

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 19: क्यामेरा क्यालिब्रेसनको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
9.8.1 क्यालिब्रेसन बोर्ड
तपाईलाई क्यालिब्रेसन बोर्ड चाहिन्छ, जुन एक छेउमा देखिने क्यालिब्रेसन ढाँचा भएको समतल प्यानल हो। रूबी द्वारा प्रयोग गरिएको ढाँचामा चित्र 20 मा देखाइएको रूपमा, सेतो पृष्ठभूमिमा कालो घेराहरूको असममित ग्रिड हुन्छ।
क्यालिब्रेसन पृष्ठ खोल्दा, तपाईंले पहिले क्यालिब्रेसन बोर्डको आकार निर्दिष्ट गर्न आवश्यक छ, जुन तपाईंले क्यालिब्रेसन प्रक्रियामा प्रयोग गर्न जाँदै हुनुहुन्छ। कृपया सही आकार चयन गर्न निश्चित गर्नुहोस्, अन्यथा क्यालिब्रेसन परिणामहरू सही मेट्रिक स्केलको साथ 3D पुनर्निर्माणको लागि प्रयोग गर्न सकिँदैन (खण्ड 7.2 हेर्नुहोस्)।
ढाँचा सिधै यस पृष्ठमा डाउनलोड गर्न सकिन्छ। केवल `क्यालिब्रेसन बोर्ड' ड्रप-डाउन सूचीमा इच्छित ढाँचा आकार चयन गर्नुहोस्, र डाउनलोड लिङ्कमा क्लिक गर्नुहोस्।
यदि तपाइँलाई अनुकूलन आकारको साथ क्यालिब्रेसन बोर्ड चाहिन्छ भने, तपाइँ 'क्यालिब्रेसन बोर्ड' ड्रप-डाउन सूचीबाट अनुकूलन चयन गर्न सक्नुहुन्छ। यसले तपाईंलाई क्यालिब्रेसन बोर्ड विवरणहरू म्यानुअल रूपमा प्रविष्ट गर्न अनुमति दिन्छ। ढाँचा आकारको पहिलो आयाम एउटा ग्रिड स्तम्भमा सर्कलहरूको संख्या हो। यो संख्या सर्कल ग्रिडका सबै स्तम्भहरूको लागि बराबर हुनुपर्छ।
प्रति पङ्क्ति सर्कलहरूको संख्यालाई बिजोर र सम पङ्क्तिहरू बीच १ द्वारा भिन्न हुन अनुमति दिइएको छ। दोस्रो आयाम यसरी दुई लगातार पङ्क्तिहरूमा सर्कलहरूको योग हो। सबै डाउनलोड गर्न मिल्ने डिफल्ट क्यालिब्रेसन ढाँचाहरूको आकार 1 × 4 हुन्छ।
आफू अनुकूल क्यालिब्रेसन प्रयोग गर्दा तपाईंले प्रविष्ट गर्नुपर्ने अन्तिम प्यारामिटर
29

३.३ क्यालिब्रेसन

३.१ कन्फिगरेसन

१० सेमी 5..2 भित्र

साइज: 4 x 11; सर्कल स्पेसिङ: 2.0 सेमी; सर्कल व्यास: 1.5 सेमी; nerian.com

चित्र 20: रुबी द्वारा प्रयोग गरिएको क्यालिब्रेसन बोर्ड।
बोर्ड सर्कल स्पेसिंग हो। यो दुई छिमेकी सर्कलहरूको केन्द्रहरू बीचको दूरी हो। दूरी सबै सर्कलहरूको लागि तेर्सो र ठाडो दिशामा बराबर हुनुपर्छ।
एकपटक सही बोर्ड साइज निर्दिष्ट गरिसकेपछि, कृपया क्यालिब्रेसन प्रक्रिया अगाडि बढाउन जारी बटनमा क्लिक गर्नुहोस्।
9.8.2 क्यालिब्रेसनको लागि छवि आकारलाई सीमित गर्दै
पूर्वनिर्धारित रूपमा, क्यालिब्रेसन प्रक्रिया हाल सक्रिय छवि ढाँचा र अधिग्रहण सेटिङहरूको लागि उपलब्ध अधिकतम मान्य छवि आकारको साथ पूर्ण सेन्सर क्षेत्रमा चल्नेछ। यो धेरै सेटअपहरूको लागि सिफारिस गरिएको छ, किनकि रुचिको सानो क्षेत्र कुनै पनि समय-क्यालिब्रेसन पछि चयन गर्न सकिन्छ (खण्ड 9.15 हेर्नुहोस्)। विशेष सेटअपहरूको लागि, उदाहरणका लागिampयदि लेन्सको छवि सर्कल छवि सेन्सर क्षेत्र भन्दा सानो छ भने, प्रारम्भिक क्यालिब्रेसन भन्दा पहिले प्रासंगिक सेन्सर क्षेत्रलाई सीमित गर्न आवश्यक छ।
'क्यामेरा प्रि' को तल रहेको 'कन्स्ट्रेन टु ए विन्डो' बटन थिचेरview` क्षेत्र, केन्द्रित ओभरले फ्रेम प्रदर्शित हुन्छ, जसलाई ड्र्याग गरेर रिसाइज गर्न सकिन्छ। यदि लागू गरियो भने, क्यालिब्रेसन सीमित-क्षेत्र मोडमा स्विच हुनेछ। क्यालिब्रेसनलाई 'फुल-रिजोल्युसनमा रिसेट गर्नुहोस्' बटन थिचेर पूर्वनिर्धारित सञ्चालनमा फर्काउन सकिन्छ।
जब क्यालिब्रेसन प्रक्रिया सफलतापूर्वक सीमित क्षेत्रको साथ पूरा हुन्छ, यसले पूर्वनिर्धारित आउटपुट साइज (र अधिकतम उपलब्ध क्षेत्र-को-ब्याज आकार) लाई अधिकतम मान्य छवि आकारबाट चयन गरिएकोमा घटाउनेछ, प्रभावकारी रूपमा बाहिरका कुनै पनि क्षेत्रहरू बाहेक। क्यालिब्रेट सेन्सर क्षेत्र।
30

३.३ क्यालिब्रेसन

३.१ कन्फिगरेसन

9.8.3 रेकर्डिङ क्यालिब्रेसन फ्रेमहरू
एक प्रत्यक्ष पूर्वview सबै छवि सेन्सरहरू 'क्यामेरा पूर्व' मा प्रदर्शित हुन्छview' क्षेत्र। क्यालिब्रेसन क्षेत्रलाई माथि उल्लिखित रूपमा सीमित गरिएको छैन भने, क्यालिब्रेसनको क्रममा क्यामेरा रिजोल्युसन हाल सक्रिय छवि ढाँचा र अधिग्रहण सेटिङहरूको लागि अधिकतम मान्य छवि आकारमा सेट गरिएको छ। सुनिश्चित गर्नुहोस् कि क्यालिब्रेसन बोर्ड सबै क्यामेरा छविहरूमा पूर्ण रूपमा देखिने छ र त्यसपछि नियन्त्रण खण्डमा 'क्याप्चर सिंगल फ्रेम' बटन थिच्नुहोस्। क्यामेरा वा क्यालिब्रेसन बोर्ड सार्दा यो प्रक्रिया धेरै पटक दोहोर्याउनुहोस्।
क्यालिब्रेसन बोर्ड धेरै फरक स्थिति र अभिमुखीकरण मा रेकर्ड हुनुपर्छ। पूर्वमा हरियो ओभरले प्रदर्शित हुनेछview सबै स्थानहरूको लागि विन्डो, पहिले बोर्ड पत्ता लगाइएको थियो। तपाईंले बोर्डको दूरी फरक गर्नुपर्छ र निश्चित गर्नुहोस् कि तपाईंले धेरैजसो क्षेत्रलाई कभर गर्नुहुन्छ view सबै क्यामेराहरूको।
तपाईंले जति धेरै फ्रेमहरू रेकर्ड गर्नुहुन्छ, गणना गरिएको क्यालिब्रेसन त्यति नै सटीक हुनेछ। यद्यपि, थप फ्रेमहरूले पनि क्यालिब्रेसन प्यारामिटरहरूको गणनालाई लामो समय लिनको कारण बनाउँछ। रुबीले ४० क्यालिब्रेसन फ्रेम सम्मको रेकर्डिङलाई समर्थन गर्छ। सही नतिजाहरू प्राप्त गर्न हामी कम्तिमा २० क्यालिब्रेसन फ्रेमहरू प्रयोग गर्न सिफारिस गर्छौं।
क्यालिब्रेसन फ्रेमहरूको रेकर्डिङलाई `स्वतः क्याप्चर' मोड सक्रिय गरेर सरलीकृत गर्न सकिन्छ। यस मोडमा, फिक्स क्याप्चर अन्तरालहरूमा नयाँ क्यालिब्रेसन फ्रेम रेकर्ड गरिएको छ। तपाईंले स्वत: क्याप्चर सेक्सनमा इच्छित अन्तराल प्रविष्ट गर्न सक्नुहुन्छ र त्यसपछि 'स्टार्ट स्वत: क्याप्चर' बटन थिच्नुहोस्। यदि चाहियो भने, काउन्टडाउन र नयाँ फ्रेमको रेकर्डिङ संकेत गर्न श्रव्य ध्वनि बजाउन सकिन्छ। स्वत: क्याप्चर मोड 'स्टप अटो क्याप्चर' बटन थिचेर रोक्न सकिन्छ।
एउटा सानो पूर्वview प्रत्येक कैप्चर गरिएको क्यालिब्रेसन फ्रेमको 'क्याप्चर गरिएको फ्रेम्स' खण्डमा थपिएको छ। फ्रेमहरू क्यालिब्रेसन बोर्ड सर्कलहरूको पत्ता लगाइएको स्थितिहरूसँग ओभरलेड छन्। तपाईं पूर्व कुनै पनि क्लिक गर्न सक्नुहुन्छview यसको पूर्ण रिजोल्युसनमा क्यालिब्रेसन फ्रेम हेर्नका लागि छविहरू। एक पूर्वampसही रूपमा पत्ता लगाइएको क्यालिब्रेसन बोर्डको साथ क्यालिब्रेसन फ्रेमको लागि le चित्र 21 मा देखाइएको छ। यदि क्यालिब्रेसन बोर्ड सही रूपमा पत्ता लगाइएको छैन वा यदि तपाईं क्यालिब्रेसन फ्रेमको गुणस्तरसँग असन्तुष्ट हुनुहुन्छ भने, तपाईंले ×-प्रतीकमा क्लिक गरेर यसलाई मेटाउन सक्नुहुन्छ। ।
9.8.4 क्यालिब्रेसन प्रदर्शन गर्दै
एकपटक तपाईंले पर्याप्त संख्यामा क्यालिब्रेसन फ्रेमहरू रेकर्ड गरिसकेपछि, तपाईंले नियन्त्रण खण्डमा रहेको क्यालिब्रेट बटन थिचेर क्यालिब्रेसन प्रक्रिया सुरु गर्न सक्नुहुन्छ। क्यामेरा क्यालिब्रेसनको लागि आवश्यक समय तपाईंले रेकर्ड गर्नुभएको क्यालिब्रेसन फ्रेमहरूको संख्यामा निर्भर गर्दछ। क्यालिब्रेसन सामान्यतया पूरा हुन धेरै मिनेट लाग्छ। यदि क्यालिब्रेसन सफल भयो भने तपाईलाई तुरुन्तै पुन: निर्देशित गरिनेछview क्यालिब्रेसन' पृष्ठ।
यदि गणना गरिएको ठाडो वा तेर्सो पिक्सेल विस्थापनले कुनै पनि छवि बिन्दुको लागि अनुमति दिइएको दायरा नाघ्यो भने क्यालिब्रेसन असफल हुनेछ। क्यालिब्रेसन विफलताका लागि सबैभन्दा सामान्य कारणहरू हुन्:
· क्यालिब्रेसन फ्रेमहरूको अपर्याप्त संख्या।
31

9.9 प्रशोधन सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र १३: पूर्वampपत्ता लगाइएको क्यालिब्रेसन बोर्डको साथ ले क्यालिब्रेसन फ्रेम।
· को क्षेत्र को गरीब कवरेज view क्यालिब्रेसन बोर्ड संग।
· बलियो ज्यामितीय विकृति भएको लेन्सहरू।
· असमान फोकल लम्बाइ भएका लेन्सहरू।
· क्यालिब्रेसन बोर्ड गलत पत्ता लगाउने फ्रेमहरू।
क्यालिब्रेसन असफल भएमा, कृपया त्रुटिको कारण समाधान गर्नुहोस् र क्यालिब्रेसन प्रक्रिया दोहोर्याउनुहोस्। यदि त्रुटिको कारण एक वा बढी त्रुटिपूर्ण क्यालिब्रेसन फ्रेमहरू हो भने, तपाइँ ती फ्रेमहरू मेटाउन र क्यालिब्रेट बटन पुन: थिच्न सक्नुहुन्छ। त्यस्तै गरी, धेरै थोरै क्यालिब्रेसन फ्रेमहरूको अवस्थामा, तपाइँ अतिरिक्त फ्रेमहरू रेकर्ड गर्न र क्यालिब्रेसन गणना पुन: सुरु गर्न सक्नुहुन्छ।
9.9 प्रशोधन सेटिङहरू
9.9.1 सञ्चालन मोड
प्रमुख प्रशोधन प्यारामिटरहरू `प्रोसेसिङ सेटिङ्हरू' पृष्ठमा परिवर्तन गर्न सकिन्छ, जुन चित्र २२ मा देखाइएको छ। सबैभन्दा सान्दर्भिक विकल्प अपरेशन मोड हो, जुन निम्न मानहरूमध्ये एउटामा सेट गर्न सकिन्छ:
पास थ्रु: यस मोडमा रुबीले परिमार्जन बिना सबै छवि सेन्सरहरूको इमेजरी फर्वार्ड गर्छ। यो मोड पुन: को लागी अभिप्रेत छviewकुनै पनि प्रशोधन लागू गर्नु अघि छवि डेटा ing।
सुधार गर्नुहोस्: यस मोडमा रुबीले सबै छवि सेन्सरहरूको सुधारित छविहरू प्रसारण गर्दछ। यो मोड छवि सुधारको शुद्धता प्रमाणित गर्नको लागि हो।
स्टेरियो मिलान: यो पूर्वनिर्धारित मोड हो, जसमा रुबीले वास्तविक स्टेरियो छवि प्रशोधन (स्टेरियो मिलान) गर्दछ। रुबीले असमानता नक्सा प्रसारण गर्दछ र, आउटपुट च्यानल कन्फिगरेसनमा निर्भर गर्दै, सुधारिएको छविहरू।
32

9.9 प्रशोधन सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 22: प्रशोधन सेटिङहरूको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
9.9.2 असमानता सेटिङहरू
यदि अपरेशन मोड स्टेरियो मिल्दोमा सेट गरिएको छ भने, रुबी द्वारा खोजिएको असमानता दायराको कन्फिगरेसनको लागि `असमानता सेटिङ्स' ले अनुमति दिन्छ। असमानता दायराले प्राप्त गर्न सकिने फ्रेम दरलाई असर गर्छ। असमानता दायरा परिवर्तन भएपछि फ्रेम दर समायोजन गरिनुपर्छ (सिफारिसहरूको लागि पृष्ठ 3.3 मा खण्ड 5 हेर्नुहोस्)। कृपया सचेत रहनुहोस् कि असमानता दायरा बढाउँदा कन्फिगर गर्न सकिने अधिकतम छवि आकार पनि घटाउनेछ।
'असमानताहरूको संख्या' विकल्पले पत्राचारको लागि खोजी गरिएका पिक्सेलहरूको कुल संख्या निर्दिष्ट गर्दछ। यो विकल्पले गहिराई रिजोल्युसन र कभर गरिएको मापन दायरामा उच्च प्रभाव पार्छ (खण्ड 7.2 हेर्नुहोस्)। असमानता दायराको सुरुवात 'असमानता अफसेट' विकल्प मार्फत छनौट गर्न सकिन्छ। सामान्यतया, ० को मान अफसेटको लागि चाहिन्छ, जसले अनन्तता सम्म दायरा मापन गर्न अनुमति दिन्छ। यदि अवलोकनयोग्य दूरी सीमित हुन निश्चित छ भने, कम असमानता मानहरू उत्पन्न हुने छैनन्। यस अवस्थामा असमानता अफसेट बढाउन सम्भव छ, जस्तै कि यी कम असमानताहरू गणना गरिँदैन।
9.9.3 एल्गोरिदम सेटिङहरू
छवि प्रशोधन एल्गोरिदमको व्यवहार 'एल्गोरिदम सेटिङ्स' मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ। पूर्वनिर्धारित कन्फिगरेसन मेसिन लर्निङ विधिहरू प्रयोग गरेर निर्धारण गरिएको छ, र यो धेरै प्रयोगको लागि उत्तम विकल्प हुनुपर्छ।
33

9.9 प्रशोधन सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

केसहरू। यद्यपि, सबै एल्गोरिथ्म प्यारामिटरहरू मार्फत समायोजन गर्न सकिन्छ web इन्टरफेस। निम्न प्यारामिटरहरूले स्टेरियो मिल्दो एल्गोरिथ्म नियन्त्रण गर्दछ:
असमानता परिवर्तनहरूको लागि दण्ड (P1): एक दण्ड जुन बिस्तारै परिवर्तन हुने असमानताहरूमा लागू हुन्छ। ठुलो मानले क्रमिक असमानता परिवर्तनहरू कम बारम्बार हुने गर्दछ, जबकि सानो मानले क्रमिक परिवर्तनहरू धेरै पटक हुने गर्दछ। छवि किनारामा रहेका पिक्सेलहरूका लागि फरक मानहरू कन्फिगर गर्न सकिन्छ (P1-एज) र पिक्सेलहरू जुन किनारहरूमा छैनन् (P1-नो-एज)। यी मानहरू P2 को मानहरू भन्दा सानो हुनुपर्छ।
असमानता विच्छेदहरूको लागि दण्ड (P2): एक दण्ड जुन अचानक परिवर्तन असमानताहरूमा लागू हुन्छ। ठूलो मूल्यले असमानता अवरोधहरू कम बारम्बार उत्पन्न गराउँछ, जबकि सानो मूल्यले विच्छेदनहरू धेरै पटक उत्पन्न हुन्छ। छवि किनारामा रहेका पिक्सेलहरूका लागि फरक मानहरू कन्फिगर गर्न सकिन्छ (P2-edge) र पिक्सेलहरू जुन किनारहरूमा छैनन् (P2-no-edge)। यी मानहरू P1 को मानहरू भन्दा ठूला हुनुपर्छ।
रुबीले उप-पिक्सेल रिजोल्युसनमा गणना गरिएको असमानता नक्साको शुद्धता सुधार गर्न अनुकूलन एल्गोरिदम लागू गर्दछ। यदि इनपुट छवि / असमानता नक्साको चासोको सानो क्षेत्र (ROI) सान्दर्भिक छ भने, यो स्वत: ट्युनिङ प्रक्रिया केवल यो ROI मा सीमित हुन सक्छ। यस अवस्थामा एकले ROI भित्र थप सटीक उप-पिक्सेल मापनको अपेक्षा गर्नुपर्छ। उप-पिक्सेल ट्युनिङ ROI लाई सीमित गर्नका लागि सान्दर्भिक प्यारामिटरहरू हुन्:
ROI मा सब-पिक्सेल अप्टिमाइजेसन ट्युन गर्नुहोस्: यदि सक्षम पारियो भने, उप-पिक्सेल अप्टिमाइजेसन सम्पूर्ण छविको सट्टा, त्यसपछिका प्यारामिटरहरूद्वारा परिभाषित क्षेत्रमा ट्युन गरिन्छ।
चौडाइ: रुचिको चयन गरिएको क्षेत्र (ROI) को पिक्सेलमा चौडाइ।
उचाइ: चयन गरिएको ROI को पिक्सेलमा उचाइ।
अफसेट X: छवि केन्द्रको सापेक्ष ROI को तेर्सो अफसेट।
अफसेट Y: छवि केन्द्रको सापेक्ष ROI को ठाडो अफसेट।
रुबीले गणना गरिएको असमानता नक्शा पोस्ट-प्रोसेसिङका लागि धेरै विधिहरू लागू गर्दछ। प्रत्येक पोस्ट-प्रोसेसिङ विधि व्यक्तिगत रूपमा सक्रिय वा निष्क्रिय गर्न सकिन्छ। उपलब्ध विधिहरू हुन्:
मास्क बोर्डर पिक्सेल: यदि सक्षम पारिएको छ भने, यो विकल्पले दृश्य छवि क्षेत्रको सिमाना नजिक रहेका सबै असमानताहरूलाई अमान्य भनी चिन्ह लगाउँदछ, किनकि तिनीहरूसँग उच्च अनिश्चितता छ। यसले सबै पिक्सेलहरू पनि समावेश गर्दछ जसको लागि कुनै वास्तविक छवि डेटा उपलब्ध छैन, छवि सुधारद्वारा लागू गरिएको वार्पिङको कारण (खण्ड 7.1 हेर्नुहोस्)।

9.10 उन्नत स्वत: एक्सपोजर र लाभ सेटिङहरू 9 कन्फिगरेसन
एकरूपता जाँच: यदि सक्षम पारिएको छ भने, स्टेरियो मिलान दुवै मिल्दो दिशाहरूमा प्रदर्शन गरिन्छ, बायाँ-देखि-दायाँ र दायाँ-देखि-बायाँ। पिक्सेल जसको लागि असमानता एकरूप छैन अवैध रूपमा चिन्ह लगाइन्छ। स्थिरता जाँचको संवेदनशीलता 'नियन्त्रण जाँच संवेदनशीलता' स्लाइडर मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।
विशिष्टता जाँच: यदि सक्षम पारिएको छ भने, असमानता नक्सामा पिक्सेलहरू अवैध रूपमा चिन्ह लगाइन्छ यदि त्यहाँ पर्याप्त अद्वितीय समाधान छैन (अर्थात् लागत प्रकार्यमा विश्वव्यापी न्यूनतम छैन जुन अन्य सबै स्थानीय न्यूनतम भन्दा उल्लेखनीय रूपमा कम छ)। विशिष्टता जाँचको संवेदनशीलतालाई 'विशिष्टता जाँच संवेदनशीलता' स्लाइडर मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।
बनावट फिल्टर: यदि सक्षम पारिएको छ भने, सानो बनावट भएका छवि क्षेत्रहरूसँग सम्बन्धित पिक्सेलहरूलाई असमानता नक्सामा अमान्य भनी चिन्ह लगाइन्छ, किनकि यी पिक्सेलहरू बेमेल हुने उच्च सम्भावना हुन्छ। यस फिल्टरको संवेदनशीलता `बनावट फिल्टर संवेदनशीलता' स्लाइडर मार्फत समायोजन गर्न सकिन्छ।
ग्याप इन्टरपोलेसन: यदि सक्षम पारियो भने, अवैध असमानताहरूको सानो प्याचहरू, जुन अघिल्लो फिल्टरहरू मध्ये एकले गर्दा हुन्छ, इन्टरपोलेसन मार्फत भरिन्छ।
आवाज घटाउने: यदि सक्षम पारियो भने, असमानता नक्सामा छवि फिल्टर लागू गरिन्छ, जसले शोर कम गर्छ र आउटलियरहरू हटाउँछ।
स्पेकल फिल्टर पुनरावृत्तिहरू: समान असमानताका सानो पृथक प्याचहरूलाई अमान्य रूपमा चिन्ह लगाउँछ। यस्ता दागहरू प्रायः गलत मिलानको परिणाम हुन्। पुनरावृत्तिहरूको संख्याले स्पेकलहरू हटाउन फिल्टर कति आक्रामक हुनेछ निर्दिष्ट गर्दछ। ० को मानले फिल्टरलाई असक्षम पार्छ।
9.10 उन्नत स्वत: एक्सपोजर र लाभ सेटिङहरू
उत्कृष्ट सम्भावित छवि गुणस्तर सुनिश्चित गर्न, रुबीले पूर्ण रूपमा स्वचालित एक्सपोजर समय प्रदान गर्दछ र द्रुत रूपमा परिवर्तन हुने प्रकाश अवस्थाहरूको लागि अनुकूलन प्राप्त गर्दछ, जुन प्राय: बाहिरी परिदृश्यहरूमा हुन्छ। तपाईंले चित्र 23 मा देखाइएको स्वत: एक्सपोजर पृष्ठमा स्वतन्त्र रूपमा दुवै स्वत: प्रकार्यहरू सक्रिय र निष्क्रिय गर्न सक्नुहुन्छ।
9.10.1 एक्सपोजर र लाभ
मोड: एक्सपोजर समय र/वा लाभ स्वतः समायोजित हुन्छ कि छैन चयन गर्दछ। सामान्य परिस्थितिमा दुबै प्यारामिटरहरूको स्वचालित समायोजनको लागि 'स्वतः एक्सपोजर र लाभ' चयन गरिनु पर्छ।
लक्ष्य तीव्रता: स्टेरियो छविहरूको लागि औसत तीव्रता मान चयन गर्दछ, जुन स्वचालित समायोजन द्वारा लक्षित छ। तीव्रता मानहरू प्रतिशतमा लेखिएका छन्tagकालो र 0 सेतोलाई प्रतिनिधित्व गर्ने ० सँग e नम्बरहरू। रङ र मोनोक्रोम सेन्सरका लागि विभिन्न मानहरू दिन सकिन्छ।
35

9.10 उन्नत स्वत: एक्सपोजर र लाभ सेटिङहरू 9 कन्फिगरेसन
चित्र 23: स्वचालित एक्सपोजर र लाभ समायोजन सेटिङहरूको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट। लक्ष्य फ्रेम: यदि बायाँ फ्रेमको तीव्रता, को तीव्रता चयन गर्दछ
दायाँ फ्रेम वा दुबै फ्रेमहरूको औसत तीव्रता लक्ष्य तीव्रतामा समायोजन गरिनुपर्छ। अधिकतम एक्सपोजर समय: गति ब्लर सीमित गर्न एक्सपोजर समयको लागि अधिकतम मान निर्दिष्ट गर्न सकिन्छ। अधिकतम एक्सपोजर समयको लागि मान सधैं दुई फ्रेम बीचको समय भन्दा सानो हुनुपर्छ। रङ र मोनोक्रोम सेन्सरका लागि विभिन्न मानहरू दिन सकिन्छ। अधिकतम लाभ: एक्सपोजर समयको लागि जस्तै, अधिकतम अनुमति प्राप्त लाभलाई सीमित गर्न पनि सम्भव छ। लाभलाई सीमित गर्नाले उच्च सेन्सर आवाजको साथ अवस्थाहरूको लागि छवि प्रशोधन परिणामहरू सुधार गर्न सक्छ। रङ र मोनोक्रोम सेन्सरका लागि विभिन्न मानहरू दिन सकिन्छ। 9.10.2 म्यानुअल सेटिङहरू यदि मोड चयनमा स्वचालित समायोजन निष्क्रिय छ भने, एक्सपोजर समय र/वा लाभ म्यानुअल रूपमा यस खण्डमा निश्चित मानहरूमा सेट गर्न सकिन्छ।
36

9.11 ट्रिगर सेटिङहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 24: ट्रिगर सेटिङहरूको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
9.10.3 ROI सेटिङहरू
पूर्ण छविको औसत तीव्रताको सन्दर्भमा समायोजन प्रदर्शन गर्नुको सट्टा, तपाईंले रुचिको क्षेत्रमा मात्र औसत तीव्रता गणना गर्न सक्नुहुन्छ। त्यस अवस्थामा 'समायोजनको लागि ROI प्रयोग गर्नुहोस्' सक्षम गर्नुहोस्। `Offset X' र `Offset Y' ले छवि केन्द्रको सापेक्ष क्षेत्रको केन्द्र स्थिति वर्णन गर्दछ। 'चौडाइ ROI' र 'उचाइ ROI' ले तपाईंलाई ROI को स्थानिय विस्तार समायोजन गर्न दिन्छ। ROI पूर्ण रूपमा छविमा समावेश हुनुपर्छ। यदि यो मामला होइन भने, ROI स्वचालित रूपमा काटिनेछ।
9.11 ट्रिगर सेटिङहरू
चित्र 24 मा देखाइएको `ट्रिगर सेटिङ्स' पृष्ठले ट्रिगर इनपुट र आउटपुटको कन्फिगरेसनको लागि अनुमति दिन्छ। रुबीमा एउटा GPIO पोर्ट छ जसले एउटा ट्रिगर आउटपुट र एउटा ट्रिगर इनपुट सिग्नलमा पहुँच प्रदान गर्दछ। यी संकेतहरूको विद्युतीय विशिष्टताहरूको लागि कृपया खण्ड 6.3 लाई सन्दर्भ गर्नुहोस्।
जब ट्रिगर इनपुट सक्षम हुन्छ, रुबीले केवल एक फ्रेम कब्जा गर्नेछ जब ट्रिगर इनपुट पिनमा सिग्नल पल्स आउँछ, वा यदि API मार्फत सफ्टवेयर ट्रिगर उत्सर्जित हुन्छ। हार्डवेयर ट्रिगर सिग्नलको लागि, छवि सेन्सरको एक्सपोजर आगमन संकेतको अग्रणी किनाराबाट सुरु हुन्छ। जब ट्रिगर इनपुट सक्षम हुन्छ, ट्रिगर आउटपुट उपलब्ध हुँदैन।
जब ट्रिगर आउटपुट सक्षम गरिएको छैन, यो निर्दिष्ट गर्न सकिन्छ कि
37

४.३.२ समय सिंक्रोनाइजेसन

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 25: समय सिंक्रोनाइजेसनको लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसट।
आउटपुट स्थिर (तार्किक 1) वा स्थिर बन्द (तार्किक 0) मा बाँधिएको हुनुपर्छ। यदि सक्षम पारियो भने, उत्पन्न संकेतको ध्रुवता या त सक्रिय-उच्च वा सक्रिय कम हुन सक्छ। पल्स चौडाइ पूर्व-कन्फिगर गरिएको मानहरूको सूचीको बीचमा स्थिर वा चक्र हुन सक्छ।
ट्रिगर आउटपुटको आवृत्ति सधैं रुबीको हालको फ्रेम दरसँग मेल खान्छ। यद्यपि, यो एक समय अफसेट निर्दिष्ट गर्न सम्भव छ, जुन ट्रिगर आउटपुटको अग्रणी किनारमा सेन्सर एक्सपोजरको सुरुबाट ढिलाइ हो।
४.३.२ समय सिंक्रोनाइजेसन
'समय सिङ्क्रोनाइजेसन' पृष्ठ, जुन चित्र 25 मा देखाइएको छ, रुबीको आन्तरिक घडी सिङ्क्रोनाइज गर्नका लागि तीनवटा सम्भावित विधिहरू कन्फिगर गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ। खण्ड 7.4 मा व्याख्या गरिए अनुसार, आन्तरिक घडी समयको लागि प्रयोग गरिन्छampकब्जा गरिएका फ्रेमहरू।
पहिलो विकल्प भनेको नेटवर्क टाइम प्रोटोकल (NTP) को संस्करण 4 सम्म प्रयोग गरी टाइम सर्भरसँग सिङ्क्रोनाइज गर्नु हो। यस अवस्थामा रुबीले आफ्नो आन्तरिक घडीलाई दिइएको समय सर्भरमा समन्वयित विश्वव्यापी समय (UTC) प्रयोग गरी सिङ्क्रोनाइज गर्छ। समय सिङ्क्रोनाइजेसनको शुद्धता तपाईंको नेटवर्क र समय सर्भरको विलम्बतामा निर्भर गर्दछ। यदि NTP समय सिंक्रोनाइजेसन सक्रिय छ भने, सिंक्रोनाइजेसन तथ्याङ्कहरू समर्पित स्थिति क्षेत्रमा प्रदर्शित हुन्छन्।
NTP को एक विकल्प को रूप मा, प्रेसिजन टाइम प्रोटोकल (PTP) सिंक्रोनाइजेसन को लागी प्रयोग गर्न सकिन्छ। PTP ले उल्लेखनीय रूपमा उच्च शुद्धता प्रदान गर्दछ जब com-
38

११.१०.४ पुनviewक्यालिब्रेसन परिणामहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 26: पुन:को लागि कन्फिगरेसन पृष्ठको स्क्रिनसटviewक्यामेरा क्यालिब्रेसन।
NTP को तुलनामा, र यसैले यदि उपलब्ध छ भने प्राथमिकता दिइनु पर्छ। NTP को लागि जस्तै, घडी पनि UTC मा सेट गरिनेछ र सिंक्रोनाइजेसन स्थिति जानकारी प्रदर्शित हुनेछ।
पल्स प्रति सेकेन्ड (पीपीएस) सिग्नल प्रयोग गर्दा, सिङ्क्रोनाइजेसन सिग्नल प्राप्त हुँदा आन्तरिक घडी ० मा रिसेट गर्न सकिन्छ। वैकल्पिक रूपमा, प्रणाली समय stamp पछिल्लो पटक प्राप्त भएको पीपीएस सिग्नललाई क्याप्चर गरिएको फ्रेमसँग प्रसारण गर्न सकिन्छ। PPS सिंक्रोनाइजेसन बारे विवरणहरूको लागि कृपया पृष्ठ 6.3.3 मा खण्ड 11 हेर्नुहोस्।
११.१०.४ पुनviewक्यालिब्रेसन परिणामहरू
एक पटक क्यालिब्रेसन सम्पन्न भएपछि, तपाईंले क्यालिब्रेसन परिणामहरू पुन: निरीक्षण गर्न सक्नुहुन्छview क्यालिब्रेसन' पृष्ठ, जुन चित्र 26 मा देखाइएको छ। यस पृष्ठको शीर्षमा तपाइँ प्रत्यक्ष प्रि देख्न सक्नुहुन्छ।view सबै छवि सेन्सरहरूको हालको क्यालिब्रेसन प्यारामिटरहरूसँग सुधार गरिएको छ। कृपया सुनिश्चित गर्नुहोस् कि सबै छवि सेन्सरहरूको छविहरूमा सम्बन्धित बिन्दुहरूमा समान ठाडो समन्वय छ।
'डिस्प्ले एपिपोलर लाइनहरू' विकल्प सक्रिय गरेर, तपाईंले छविहरूमा तेर्सो रेखाहरूको सेट ओभरले गर्न सक्नुहुन्छ। यसले समान ठाडो निर्देशांक मापदण्ड पूरा भएको छ कि छैन भनेर सजिलो मूल्याङ्कन गर्न अनुमति दिन्छ। एक पूर्वampओभरलेड एपिपोलर रेखाहरूसँग बायाँ र दायाँ इनपुट छविको लागि le चित्र 27 मा देखाइएको छ।
'गुणस्तर जानकारी' खण्डमा तपाईंले औसत पुन: प्रक्षेपण त्रुटि फेला पार्न सक्नुहुन्छ। यो तल्लो भ्यालको साथ तपाईको क्यालिब्रेसनको गुणस्तरको मापन हो।
39

११.१०.४ पुनviewक्यालिब्रेसन परिणामहरू

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र १३: पूर्वampठाडो छवि निर्देशांकहरूको मूल्याङ्कनका लागि।

ues राम्रो क्यालिब्रेसन परिणामहरू संकेत गर्दछ। कृपया निश्चित गर्नुहोस् कि औसत पुन: प्रक्षेपण त्रुटि 1 पिक्सेल भन्दा कम छ।
सबै गणना गरिएका क्यालिब्रेसन प्यारामिटरहरू 'क्यालिब्रेसन डेटा' खण्डमा प्रदर्शित हुन्छन्। यी प्यारामिटरहरू हुन्:

M1, M2 र M3: बायाँ, दायाँ र रङ क्यामेराका लागि क्यामेरा म्याट्रिक्स।
D1, D2 र D3: बायाँ, दायाँ र रङ क्यामेराका लागि विकृति गुणांक।
R1, R2 र R3: मौलिक र सुधारिएको क्यामेरा छविहरू बीचको परिक्रमाहरूको लागि रोटेशन म्याट्रिक्सहरू।
P1, P2 र P3: नयाँ (सुधारित) समन्वय प्रणालीहरूमा प्रक्षेपण म्याट्रिक्सहरू।
Q12: बायाँ क्यामेराको लागि असमानता-देखि-गहिराइ म्यापिङ म्याट्रिक्स। यसको प्रयोगको लागि खण्ड 7.2 हेर्नुहोस्।
Q13: रंग क्यामेराको लागि असमानता-देखि-गहिराइ म्यापिङ म्याट्रिक्स (सामान्यतया आवश्यक छैन)।
T12, T13: बायाँ र दायाँ, र बायाँ र रंग क्यामेरा को समन्वय प्रणाली बीच अनुवाद भेक्टर।
R12, R13: बायाँ र दायाँ, र बायाँ र रङ क्यामेराहरूको समन्वय प्रणालीहरू बीचको रोटेशन म्याट्रिक्स।

क्यामेरा म्याट्रिक्स Mi निम्नानुसार संरचित छन्:

fx 0 cx

(०३०३२५)

001

9.14 स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र 28: स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन सेटिङहरूको स्क्रिनसट।

जहाँ fx र fy लेन्सको फोकल लम्बाइ तेर्सो र ठाडो दिशामा (पिक्सेलमा नापिएको) हो, र cx र cy प्रक्षेपण केन्द्रको छवि समन्वयहरू हुन्।
विरूपण गुणांक भेक्टर D1 र D2 को निम्न संरचना छ:

Di = k1 k2 p1 p2 k3 ,

(०३०३२५)

जहाँ k1, k2 र k3 रेडियल विरूपण गुणांक हुन्, र p1 र p2 ट्यांजेन्टियल विरूपण गुणांक हुन्।
तपाइँ सबै क्यालिब्रेसन जानकारी मेसिन पढ्न योग्य YAML को रूपमा डाउनलोड गर्न सक्नुहुन्छ file, `क्यालिब्रेसन डेटा' खण्डको तलको डाउनलोड लिङ्कमा क्लिक गरेर। यसले तपाइँलाई तपाइँको आफ्नै अनुप्रयोगहरूमा क्यालिब्रेसन डाटा सजिलै आयात गर्न अनुमति दिन्छ। यसबाहेक, तपाईं आफ्नो पीसीमा क्यालिब्रेसन डाटा बचत गर्न सक्नुहुन्छ र 'अपलोड क्यालिब्रेसन डाटा' खण्ड प्रयोग गरेर पछि यसलाई पुन: लोड गर्न सक्नुहुन्छ।

9.14 स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन
चित्र 28 मा देखाइएको `स्वत: पुनः क्यालिब्रेसन' पृष्ठमा, तपाईँले क्यालिब्रेसन प्यारामिटरहरूको स्वचालित अनुमान सक्षम गर्न सक्नुहुन्छ। यस अवस्थामा, अप्टिकल पङ्क्तिबद्धता भिन्नताहरूको अधीनमा भए तापनि प्रणाली क्यालिब्रेट रहन्छ।
क्यालिब्रेसन प्यारामिटरहरू सामान्यतया आन्तरिक मापदण्डहरू (फोकल लम्बाइ, प्रक्षेपण केन्द्र र विरूपण गुणांक) र बाह्य प्यारामिटरहरू (सबै क्यामेराहरूको पोजहरू बीचको रूपान्तरण) मा विभाजित हुन्छन्। स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन मात्र
41

9.15 चासोको क्षेत्र

३.१ कन्फिगरेसन

बाह्य प्यारामिटरहरूको अद्यावधिक कार्य गर्दछ, किनकि तिनीहरू भिन्नताहरूको लागि धेरै प्रवण हुन्छन्। विशेष गरी, क्यामेराहरू बीचको रोटेशन मात्र अनुमान गरिएको छ। यो सामान्यतया सबैभन्दा कमजोर प्यारामिटर हो, जुन साना विकृतिहरू द्वारा पनि महत्त्वपूर्ण रूपमा प्रभावित हुन सक्छ।
'अटो रि-क्यालिब्रेसन सक्षम गर्नुहोस्' विकल्प चयन गरेर स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन सक्रिय गर्न सकिन्छ। रुबीले त्यसपछि लगातार s गणना गर्नेछampअनुमानित अन्तर-क्यामेरा रोटेशन को लागी। रोटेशन s को सेटबाट अन्तिम रोटेशन अनुमान चयन गर्नको लागि एक बलियो अनुमान विधि लागू गरिन्छ।ampलेस। s को संख्याampयस अनुमान प्रक्रियाको लागि प्रयोग गरिएका लेसहरू कन्फिगर गर्न सकिन्छ। सानो एसampले साइजहरूले पङ्क्तिबद्धता भिन्नताहरूमा द्रुत प्रतिक्रियाको लागि अनुमति दिन्छ, जबकि ठूलो sampले साइजहरूले धेरै सटीक अनुमानहरूको लागि अनुमति दिन्छ। यदि `स्थायी रूपमा सेभ सही क्यालिब्रेसन' विकल्प चयन गरिएको छ भने, अद्यावधिक गरिएको क्यालिब्रेसन ननभोलेटाइल मेमोरीमा लेखिन्छ र पावर चक्र पछि पनि उपस्थित रहन्छ।
स्वत: क्यालिब्रेसन काम गर्नको लागि, क्यामेराहरूले पर्याप्त दृश्य जानकारीको साथ दृश्य अवलोकन गर्नुपर्छ। रुबीले मुख्य छवि सुविधाहरू पहिचान गर्नेछ र तिनीहरूलाई सबै छविहरूमा मिल्नेछ। यदि पर्याप्त सुविधाहरू पत्ता लगाउन सकिएन भने, स्वत: पुन: क्यालिब्रेसन चल्ने छैन। बायाँ र दायाँ मोनोक्रोम क्यामेराहरू स्वचालित रूपमा पुन: क्यालिब्रेट गर्नको लागि एक सामान्य दृश्य पर्याप्त हुनुपर्छ। रङ क्यामेरामा स्वत: पुन: क्यालिब्रेटन चलाउनको लागि, तथापि, सुविधायुक्त कालो/सेतो ढाँचा सिफारिस गरिन्छ। मुद्रित पाठको साथ एउटा सेतो पृष्ठ, उदाहरणका लागिampले, यस उद्देश्यको लागि राम्रोसँग सेवा गर्दछ।
तथ्याङ्क क्षेत्रमा तपाईंले स्वत: क्यालिब्रेसन प्रक्रियाको हालको प्रदर्शनमा विभिन्न जानकारी पाउन सक्नुहुन्छ। यसमा भर्खरको पुन: क्यालिब्रेसन प्रयासको स्थिति, अन्तिम क्यालिब्रेसन अपडेट पछिको समय, पछिल्लो अपडेटको रोटेशनल अफसेट र रोटेशनको संख्या समावेश छ।amples जुन पछिल्लो अपडेटबाट सङ्कलन र खारेज गरिएको छ। अन्तमा, तपाईंले इतिहास क्षेत्रमा भर्खरै गणना गरिएको अन्तर-क्यामेरा परिक्रमाहरूको सूची फेला पार्न सक्नुहुन्छ। सूचीबद्ध परिक्रमाहरू रोटेशन चतुर्थांशको रूपमा प्रतिनिधित्व गरिन्छ।
9.15 चासोको क्षेत्र
यदि सम्पूर्ण सेन्सर छवि आवश्यक छैन तर केवल एक उपखण्ड, त्यसपछि यसलाई 'रुचिको क्षेत्र' (ROI) पृष्ठमा कन्फिगर गर्न सकिन्छ। यो पृष्ठ एक पूर्व खुल्नेछview बायाँ र दायाँ छविहरूको ओभरलेड फ्रेमहरू क्रप गरिएको क्षेत्र देखाउँदै, जुन माउसको प्रयोग गरेर एकसाथ सार्न र आकार बदल्न सकिन्छ (चित्र 29 हेर्नुहोस्)। यन्त्रले अनुरोध गरिएको ROI आयामहरू परिमार्जन गर्नेछ; यस अवस्थामा तपाईले क्षेत्र स्वचालित रूपमा नजिकको मान्य छवि आकारमा स्न्याप भएको देख्नुहुनेछ।
यदि क्यालिब्रेसन पूर्ण सेन्सर रिजोल्युसनको सट्टा एक सीमित केन्द्रित विन्डोमा प्रदर्शन गरिएको थियो (खण्ड 9.8 हेर्नुहोस्), यी सीमित सीमाहरू ROI चयनको समयमा पार गर्न सकिँदैन। पूर्वview ROI चयन पृष्ठमा छवि आकारले सीमित क्यालिब्रेसन-समय रिजोल्युसनलाई प्रतिबिम्बित गर्नेछ।

9.16 Inertial मापन एकाइ

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र २९: रुचिको क्षेत्र चयनको स्क्रिनसट।
9.16 Inertial मापन एकाइ
रुबीमा इम्बेड गरिएको जडत्वीय मापन एकाइ (IMU), जसले एक्सेलेरोमिटर, जाइरोस्कोप, रैखिक प्रवेग र म्याग्नेटोमिटर डेटाका लागि वास्तविक-समय त्रि-आयामी मापन प्रदान गर्न सक्छ, साथै एकीकृत क्वाटरनियन अभिविन्यास रीडिंगहरू, 'इनरशियल मापन इकाई' मा कन्फिगर गर्न सकिन्छ। पृष्ठ, जुन चित्र 30 मा देखाइएको छ।
'नेटवर्क प्याकेट फ्रिक्वेन्सी' सेक्सनमा, तपाइँ सेन्सर रिडिङका लागि प्रति सेकेन्ड प्याकेट दर सेट गर्न सक्नुहुन्छ। न्यूनतम लेटन्सी (वास्तविक-समय) प्रयोगको लागि मूल्य बढाउन सकिन्छ, वा समय श्रृंखलाको शुद्ध रेकर्डिङको लागि घटाउन सकिन्छ, जसमा प्रत्येक प्याकेटको लागि लामो डेटा ब्याचहरू एकत्रित गरिनेछ।
एसampव्यक्तिगत सेन्सरहरूको लागि ling आवृत्तिहरू `s मा कन्फिगर गर्न सकिन्छampलिंग फ्रिक्वेन्सी खण्ड। मानहरू 0 Hz (जसले विशेष च्यानल असक्षम पार्छ) र अधिकतम दर, जुन म्याग्नेटोमिटर डेटाको लागि 100 Hz र अन्य च्यानलहरूको लागि 400 Hz को बीचमा हुन्छ। व्यक्तिगत सेन्सर च्यानलहरूबाट एकीकृत उपकरण अभिमुखीकरण प्रतिबिम्बित गर्ने `रोटेशन क्वाटरनियन' च्यानलमा अतिरिक्त मोड टगल छ: `निरपेक्ष (भूचुम्बकीय)' मोडमा, यन्त्रले याव कोणका लागि रिडिङहरू प्रदान गर्न म्याग्नेटोमिटरलाई एकीकृत गर्दछ (अर्थातको वरिपरि घुमाउने। गुरुत्वाकर्षण अक्ष), यसरी निरपेक्ष कम्पास असर अनुमान। 'सापेक्ष (गैर-भूचुम्बकीय)' मोडमा, कुनै म्याग्नेटोमिटर डेटा प्रयोग गरिएको छैन, र yaw रिडिङ मात्र गति एकीकरणमा आधारित छ यसले शून्य यावमा सुरु गर्न आवश्यक छ, जुनसुकै प्रारम्भिक यन्त्र अभिविन्यास, र क्रमिक रूपमा भिन्न हुन्छ।
43

9.16 Inertial मापन एकाइ

३.१ कन्फिगरेसन

चित्र ३०: Inertial Measurement Unit Settings पृष्ठको स्क्रिनसट।
निरपेक्ष कम्पास दिशाहरूको सन्दर्भमा रिपोर्ट गरिएको याउ कोणको बहाव।
9.16.1 inertial मापन एकाइको क्यालिब्रेसन
बाँच view अभिमुखीकरण रीडिंगहरू 'क्यालिब्रेसन / उपकरण अभिमुखीकरण' खण्डमा अवलोकन गर्न सकिन्छ। रोल, पिच, र याव कोणहरू बाहेक, क्यालिब्रेसन गुणस्तर शून्य देखि तीन मापनमा रिपोर्ट गरिएको छ (अविश्वसनीय को BNO08X स्तरहरू प्रतिबिम्बित; कम सटीकता; मध्यम शुद्धता; र उच्च शुद्धता)। 'निरपेक्ष (भूचुम्बकीय)' मोड सक्षम छ भने याव (कम्पास असर) कोणको लागि अनुमानित शुद्धता रिपोर्ट गरिन्छ। म्याग्नेटोमिटर रिडिङहरू सबैभन्दा कम विश्वसनीय घटक हुन्, त्यसैले क्यालिब्रेसन स्थिति `निरपेक्ष (भूचुम्बकीय)' मोडमा कम सटीक रूपमा रिपोर्ट गर्न सकिन्छ।
'स्टार्ट क्यालिब्रेसन' बटनले IMU लाई क्यालिब्रेसन मोडमा राख्छ। सिफारिस गरिएको प्रक्रिया भनेको यन्त्रलाई पाँच देखि छवटा लम्बवत दिशाहरू (क्युब अनुहारहरूसँग सम्बन्धित) मा विभिन्न घुमाउने, र संक्षिप्त रूपमा ती प्रत्येक अभिमुखीकरणमा यन्त्रलाई स्थिर राख्नु हो। क्यालिब्रेसन स्थिति क्रमशः स्तर 2 वा 3 मा सुधार गर्नुपर्छ। 'फिनिस क्यालिब्रेसन' बटनले नयाँ क्यालिब्रेसन डेटा बचत गर्छ र नयाँ आधार क्यालिब्रेसनको साथ छोटो क्षण पछि पुन: सुरु हुने IMU रिडिङहरू रिसेट गर्छ, जुन पावर चक्रहरू मार्फत जारी रहनेछ।
44

10 API उपयोग जानकारी
10 API उपयोग जानकारी
१.२ सामान्य जानकारी
क्रस-प्लेटफर्म libvisiontransfer C++ र Python API रुबीसँग अनुकूलन सफ्टवेयर इन्टरफेस गर्न उपलब्ध छ। Windows को लागि, लाइब्रेरीको बाइनरी संस्करण उपलब्ध छ जुन Microsoft Visual Studio सँग प्रयोग गर्न सकिन्छ। लिनक्सको लागि, कृपया उपलब्ध स्रोत कोडबाट पुस्तकालय कम्पाइल गर्नुहोस्। API लाई उपलब्ध सफ्टवेयर रिलीजको भागको रूपमा समावेश गरिएको छ, जुन हाम्रो समर्थनबाट डाउनलोड गर्न सकिन्छ webसाइट ०।
libvisiontransfer API ले कम्प्यूटर नेटवर्कमा रुबीको प्रशोधन परिणामहरू प्राप्त गर्नका लागि कार्यक्षमता प्रदान गर्दछ। यसबाहेक, API ले छवि डेटाको प्रसारणको लागि पनि अनुमति दिन्छ। यो यसरी प्रणाली विकास प्रदर्शन गर्दा रुबी अनुकरण गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ।
प्रसारित प्रशोधन परिणामहरू छविहरूको सेट समावेश गर्दछ। सामान्यतया यी सुधारिएको बायाँ छवि र गणना गरिएको असमानता नक्सा हुन्। यदि कन्फिगर गरियो भने, तथापि, रुबीले कच्चा रेकर्ड गरिएका छविहरू वा सबै सुधार गरिएका छविहरू पनि प्रदान गर्न सक्छ (खण्ड 9.9 हेर्नुहोस्)।
मूल र सुधारिएको क्यामेरा छविहरू सामान्यतया 8 बिट वा 12 बिट प्रति पिक्सेलको मोनोक्रोम बिट-गहिराइ वा 8-बिट RGB मोडमा प्रसारित हुन्छन्। असमानता नक्सा सधैं 12 बिट को एक बिट गहिराई संग प्रसारित छ। पुस्तकालय भित्र, असमानता नक्सा र कुनै पनि 12-बिट छविहरू 16 बिटहरूमा फुलाइन्छ, थप प्रभावकारी प्रशोधनको लागि अनुमति दिन।
API ले तीन वर्गहरू प्रदान गर्दछ जुन छवि डेटा प्राप्त गर्न र प्रसारण गर्न प्रयोग गर्न सकिन्छ:
· ImageProtocol सबैभन्दा कम-स्तरको इन्टरफेस हो। यो वर्गले नेटवर्क सन्देशहरूमा/बाट छवि सेटहरूको सङ्केतन र डिकोडिङको लागि अनुमति दिन्छ। तपाईले सबै नेटवर्क संचार आफैं ह्यान्डल गर्नुपर्नेछ।
छवि स्थानान्तरणले छवि सेटहरू पठाउन र प्राप्त गर्न नेटवर्क सकेट खोल्छ। यो वर्ग एकल-थ्रेडेड छ र यसैले डाटा प्राप्त वा प्रसारण गर्दा ब्लक हुनेछ।
· AsyncTransfer ले छवि सेटहरूको एसिन्क्रोनस रिसेप्शन वा प्रसारणको लागि अनुमति दिन्छ। यो वर्गले सबै नेटवर्क संचार ह्यान्डल गर्ने एक वा बढी थ्रेडहरू सिर्जना गर्दछ।
प्रत्येक कक्षाको प्रयोगको बारेमा विस्तृत जानकारी उपलब्ध API कागजातहरूमा फेला पार्न सकिन्छ।
१०.२ छवि स्थानान्तरण उदाample
एक पूर्वampनेटवर्कमा प्रशोधन परिणामहरू प्राप्त गर्न, र तिनीहरूलाई छविमा लेख्न C++ मा क्लास ImageTransfer प्रयोग गर्नको लागि le files, तल देखाइएको छ।
1https://nerian.com/support/software/
45

१०.२ छवि स्थानान्तरण उदाample

10 API उपयोग जानकारी

यो स्रोत कोड file API स्रोत कोड रिलीजको अंश हो। ImageTransfer प्रयोग गर्न र पूर्वका लागि थप जानकारीको लागि कृपया API कागजातलाई सन्दर्भ गर्नुहोस्ampपाइथन मा।

# समावेश गर्नुहोस् < दृष्टि स्थानान्तरण / उपकरण गणना। h> # समावेश < दृष्टि स्थानान्तरण / छवि स्थानान्तरण। h> #include < visiontransfer / imageset। h> # समावेश गर्नुहोस् #समावेश गर्नुहोस् #समावेश गर्नुहोस्

#ifdef _MSC_VER // भिजुअल स्टुडियो #definesnprintf #endif

आउँदैन _snprintf_s

संग

snprintf

नेमस्पेस दृष्टि स्थानान्तरण प्रयोग गर्दै;

int main () { // खोज्नुहोस् Nerian stereo devices DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList devices = deviceEnum . discoverDevices ( ) ; i f ( d e v i c e s . s i z e ( ) == 0 ) { s t d : : c o u t << “No d e v i c e s d i s c o v e r e d ! ” << s t d : : e n d l ; return -1; }

// प्रिन्ट यन्त्रहरू std : : cout << ” D iscovered devices : ” << std : : endl ; को लागि ( unsignedinti = 0 ; i < यन्त्रहरू। आकार ( ) ; i ++) {
std : : cout << यन्त्रहरू [ i ] . S tring ( ) << std : : endl ; } std : : cout << std : : endl ;

// पहिलो पत्ता लगाइएको उपकरणबाट डाटा प्राप्त गर्ने छवि स्थानान्तरण वस्तु सिर्जना गर्नुहोस् ImageTransfer imageTransfer ( उपकरणहरू [ 0 ] ) ;

// (int imgNum=100; imgNum<0; imgNum++) का लागि १०० छविहरू प्राप्त गर्नुहोस् {
std : : cout << ” R eceiving छवि सेट ” << imgNum << std : : endl ;

// छवि प्राप्त गर्नुहोस् ImageSet imageSet; जबकि (! imageTransfer . receiveImageSet ( imageSet )) {
// रिसेप्शन सफल नभएसम्म प्रयास गरिरहनुहोस् }

// ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// C PGM फाइल पुन: प्राप्त गर्नुहोस्

10.3 AsyncTransfer Example

10 API उपयोग जानकारी

चार fileनाम [100]; snprintf ( fileनाम , साइजको (फाइल N ame) , ” छवि%03d_%d। pgm", i,
imgNum);
छवि सेट। Pgm लेख्नुहोस्File (म, fileनाम); } }
फिर्ता 0; }

10.3 AsyncTransfer Example
एक पूर्वampनेटवर्कमा प्रशोधन परिणामहरू प्राप्त गर्न, र तिनीहरूलाई छविमा लेख्नको लागि C++ मा कक्षा AsyncTransfer प्रयोग गर्नको लागि। files, तल देखाइएको छ। यो स्रोत कोड file API स्रोत कोड रिलीजको अंश हो। AsyncTransfer प्रयोग गर्न र पूर्वका लागि थप जानकारीको लागि कृपया API कागजातलाई सन्दर्भ गर्नुहोस्ampपाइथन मा।

# समावेश गर्नुहोस् < दृष्टि स्थानान्तरण / उपकरण गणना। h> #include < visiontransfer / asynctransfer। h> #include < visiontransfer / imageset। h> # समावेश गर्नुहोस् #समावेश गर्नुहोस् #समावेश गर्नुहोस्

#ifdef _MSC_VER // भिजुअल स्टुडियो #definesnprintf #endif

आउँदैन _snprintf_s

संग

snprintf

नेमस्पेस दृष्टि स्थानान्तरण प्रयोग गर्दै;

int main () { try { // खोज्नुहोस् Nerian stereo devices DeviceEnumeration deviceEnum ; DeviceEnumeration : : DeviceList devices = deviceEnum . discoverDevices ( ) ; i f ( d e v i c e s . s i z e ( ) == 0 ) { s t d : : c o u t << “No d e v i c e s d i s c o v e r e d ! ” << s t d : : e n d l ; return -1; }

10.4 3D पुनर्निर्माण

10 API उपयोग जानकारी

// पहिलो पत्ता लागेको यन्त्र AsyncTransfer asyncTransfer (उपकरणहरू [ 0 ] ) बाट डाटा प्राप्त गर्ने छवि स्थानान्तरण वस्तु सिर्जना गर्नुहोस्;
// (int imgNum=100; imgNum<0; imgNum++) का लागि १०० छविहरू प्राप्त गर्नुहोस् {
std : : cout << ” R eceiving छवि सेट ” << imgNum << std : : endl ;
// छवि प्राप्त गर्नुहोस् ImageSet imageSet; जबकि (! asyncTransfer. collectReceivedImageSet ( imageSet ,
0.1 / टाइमआउट / )) { // रिसेप्शन सफल नभएसम्म प्रयास जारी राख्नुहोस् }
// ( inti = 0 ; i < imageSet . getNumberOfImages ( ) ; i ++) {
// C पुन: PGM फाइल चार fileनाम [100]; snprintf ( fileनाम , साइजको (फाइल N ame) , ” छवि%03d_%d। pgm", i,
imgNum);
छवि सेट। Pgm लेख्नुहोस्File (म, fileनाम); } } } समात्नुहोस् ( const std : : अपवाद र पूर्व ) { std : : cerr << ” E xceptionoccurred : ” << ex. के ( ) << std : : endl ; }
फिर्ता 0; }
10.4 3D पुनर्निर्माण
खण्ड 7.2 मा वर्णन गरिए अनुसार, असमानता नक्सालाई 3D बिन्दुहरूको सेटमा रूपान्तरण गर्न सकिन्छ। यसका लागि असमानता-देखि-गहिराइ म्यापिङ म्याट्रिक्स Q (खण्ड 7.2 हेर्नुहोस्) को ज्ञान चाहिन्छ, जुन प्रत्येक असमानता नक्सासँगै रुबीद्वारा प्रसारित हुन्छ।
आवश्यक रूपान्तरणको एक अनुकूलित कार्यान्वयन, जसले SSE वा AVX निर्देशन सेटहरू प्रयोग गर्दछ, API द्वारा वर्ग Reconstruct3D मार्फत प्रदान गरिएको छ। यो वर्गले असमानता नक्सालाई 3D बिन्दु समन्वयको नक्सामा रूपान्तरण गर्छ। थप विवरणहरूको लागि कृपया API कागजात हेर्नुहोस्।
Para प्यारामिटरहरू
यन्त्र प्यारामिटरहरू पढ्न र लेख्नको लागि छुट्टै नेटवर्क प्रोटोकल प्रयोग गरिन्छ। यो प्रोटोकल DeviceParameters द्वारा लागू गरिएको छ। यस प्रोटोकल मार्फत परिवर्तन गरिएका कुनै पनि प्यारामिटरहरू रिसेट हुनेछन् यदि यन्त्र रिबुट गरिएको छ वा प्रयोगकर्ताले मार्फत प्यारामिटर परिवर्तन गर्छ भने। web इन्टरफेस।
48

11 सप्लाई गरिएको सफ्टवेयर
चित्र 31: NVCom अनुप्रयोगको स्क्रिनसट।
11 आपूर्ति गरिएको सफ्टवेयर
11.1 NVCom
उपलब्ध स्रोत कोड वा बाइनरी सफ्टवेयर रिलीजमा NVCom क्लाइन्ट अनुप्रयोग पनि समावेश छ, जुन चित्र 31 मा देखाइएको छ। यो अनुप्रयोग आफैं कम्पाइल गर्दा, कृपया सुनिश्चित गर्नुहोस् कि तपाईंसँग पुस्तकालयहरू OpenCV र Qt स्थापना छन्। NVCom ले निम्न सुविधाहरू प्रदान गर्दछ:
रुबी उपकरणहरू पत्ता लगाउनुहोस्, view तिनीहरूको स्थिति, र तिनीहरूको सेटअप पहुँच। रुबीबाट छविहरू र असमानता नक्साहरू प्राप्त गर्नुहोस् र प्रदर्शन गर्नुहोस्। · असमानता नक्साको रंग-कोडिङ प्रदर्शन गर्नुहोस्। · प्रत्यक्ष थ्रीडी पोइन्टक्लाउड दृश्य प्रदान गर्नुहोस्। · प्राप्त डाटा लेख्नुहोस् files छवि वा 3D बिन्दु बादल रूपमा। NVCom GUI सँग आउँछ जसले सबै महत्त्वपूर्ण कार्यहरूमा पहुँच प्रदान गर्दछ। थप उन्नत सुविधाहरू कमाण्ड लाइन विकल्पहरू मार्फत उपलब्ध छन्, जुन तालिका 2 मा सूचीबद्ध छन्। कमाण्ड लाइन विकल्पहरू डेटा रेकर्डिङ वा प्लेब्याक स्वचालित गर्नका लागि पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ। जबसम्म NVCom गैर-ग्राफिकल मोडमा चल्दैन, यसले प्राप्त छविहरू प्रदर्शन गर्ने GUI सञ्झ्याल खोल्छ। हाल प्रदर्शित छवि सेट इन्टर कुञ्जी थिचेर वा उपकरणपट्टीमा क्यामेरा प्रतिमा क्लिक गरेर डिस्कमा लेख्न सकिन्छ। स्पेस कुञ्जी थिच्दा वा रेकर्डिङ आइकनमा क्लिक गर्दा, त्यसपछिका सबै छविहरू बचत हुनेछन्। NVCom बन्द गर्दा यसले यसको हालको सेटिङहरू बचत गर्नेछ, जुन अर्को पटक NVCom सुरु हुँदा स्वचालित रूपमा पुन: लोड हुनेछ।
49

11.2 GenICam GenTL निर्माता

11 सप्लाई गरिएको सफ्टवेयर

तालिका २: NvCom को लागि उपलब्ध कमाण्ड लाइन विकल्पहरू।

-c VAL
-f FPS -w DIR -s DIR -n गैर-ग्राफिकल -p PORT -H HOST -t on/off -d -T -3 VAL
-z VAL -F -b on/off -h, मद्दत

रङ कोडिङ योजना चयन गर्नुहोस् (0 = कुनै रङ, 1 = रातो / नीलो, 2 = इन्द्रेणी) FPS मा फ्रेम दर पठाउने सीमा तुरुन्तै सबै छविहरू DIR मा लेख्नुहोस् दिइएको डाइरेक्टरीबाट छविहरू पठाउनुहोस्।
सञ्चारको लागि दिइएको रिमोट पोर्ट नम्बर प्रयोग गर्नुहोस् सञ्चारको लागि दिइएको रिमोट होस्टनाम प्रयोग गर्नुहोस् TCP स्थानान्तरण सक्रिय / निष्क्रिय गर्नुहोस् छवि रिसेप्शन असक्षम गर्नुहोस् प्रिन्ट फ्रेम टाइमस्टamps VAL (3 = off) सम्मको दूरीको साथ 0D बिन्दु क्लाउड लेख्नुहोस् (XNUMX = off) VAL प्रतिशतमा जुम कारक सेट गर्नुहोस् फुलस्क्रिन मोडमा चलाउनुहोस् पाठ ढाँचाको सट्टा बाइनरीमा पोइन्ट क्लाउडहरू लेख्नुहोस् यो मद्दत प्रदर्शन गर्दछ।

11.2 GenICam GenTL निर्माता
11.2.1 स्थापना
उपलब्ध सफ्टवेयर रिलिजले थप सफ्टवेयर मोड्युल समावेश गर्दछ जुन GenICam GenTL मानकको पालना गर्दछ। GenTL मानकले क्यामेरा र अन्य इमेजिङ उपकरणहरू पहुँच गर्नको लागि सामान्य यातायात तह इन्टरफेस निर्दिष्ट गर्दछ। GenICam नामकरण सम्मेलन अनुसार, एक GenTL निर्माता एक सफ्टवेयर चालक हो जसले GenTL इन्टरफेस मार्फत इमेजिङ उपकरणमा पहुँच प्रदान गर्दछ। एक GenTL उपभोक्ता, अर्कोतर्फ, यो इन्टरफेस मार्फत एक वा धेरै GenTL उत्पादकहरू प्रयोग गर्ने कुनै पनि सफ्टवेयर हो। आपूर्ति गरिएको सफ्टवेयर मोड्युलले GenTL उत्पादकलाई प्रतिनिधित्व गर्दछ र उपभोक्ताको रूपमा कार्य गर्ने कुनै पनि अनुप्रयोग सफ्टवेयरसँग प्रयोग गर्न सकिन्छ। यसले रुबीलाई अवस्थित मेसिन भिजन सफ्टवेयर सुइटहरू जस्तै HALCON मा तयार एकीकरणको लागि अनुमति दिन्छ।
तपाईंले डाउनलोड गर्नुभएको संस्करणमा निर्भर गर्दै, निर्मातालाई बाइनरी वा स्रोत कोडको रूपमा प्रदान गरिएको छ। यदि तपाईंले स्रोत कोड रिलीज रोज्नुभयो भने, निर्माता अन्य सफ्टवेयर घटकहरूसँगै बनाइनेछ। उत्पादित / डाउनलोड गरिएको बाइनरीलाई nerian-gentl.cti नाम दिइएको छ। एक उपभोक्ता द्वारा फेला पार्न को लागी, यो file GenTL खोज मार्गमा रहेको डाइरेक्टरीमा राख्नु पर्छ। खोज मार्ग निम्न दुई वातावरण चर मार्फत निर्दिष्ट गरिएको छ:
GENICAM_GENTL32_PATH: 32-bit GenTL उत्पादकहरूको लागि मार्ग खोज्नुहोस्। GENICAM_GENTL64_PATH: 64-bit GenTL उत्पादकहरूको लागि मार्ग खोज्नुहोस्।
बाइनरी विन्डोज स्थापनाकर्ताले स्वचालित रूपमा यी वातावरण कन्फिगर गर्दछ

11.2 GenICam GenTL निर्माता

11 सप्लाई गरिएको सफ्टवेयर

चर। स्रोत कोड रिलीज निर्माण गर्दा, कृपया वातावरण चरहरू म्यानुअल रूपमा कन्फिगर गर्नुहोस्।
11.2.2 भर्चुअल यन्त्रहरू
एक पटक खोज मार्ग सेट गरिसकेपछि, निर्माता उपभोक्ता द्वारा प्रयोग गर्न तयार छ। प्रत्येक रूबीको लागि निर्माताले पाँच भर्चुअल उपकरणहरू प्रदान गर्दछ, जुन प्रत्येकले प्राप्त डाटाको एक भाग प्रदान गर्दछ। यी भर्चुअल यन्त्रहरूलाई निम्नानुसार नाम दिइएको छ:
/color ले रुबी द्वारा प्रसारित रङ क्यामेरा छवि प्रदान गर्दछ। पूर्वनिर्धारित कन्फिगरेसनमा, यो सुधार र प्रक्षेपण लागू गरिसकेपछिको छवि हो। छवि प्रति च्यानल 8 बिट (RGB8) संग RGB छवि को रूप मा इन्कोड गरिएको छ।
/left ले बायाँ क्यामेरा छवि प्रदान गर्दछ जुन रुबी द्वारा प्रसारित हुन्छ। पूर्वनिर्धारित कन्फिगरेसनमा, यो डाटा स्ट्रिम उपलब्ध छैन। छवि 8 वा 12 बिट्स प्रति पिक्सेल (Mono8 वा Mono12) संग एन्कोड गरिएको छ।
/ दायाँ दायाँ क्यामेरा छवि प्रदान गर्दछ। पूर्वनिर्धारित कन्फिगरेसनमा, यो डाटा स्ट्रिम उपलब्ध छैन। छवि Mono8 वा Mono12 ढाँचामा एन्कोड गरिएको छ।
/ असमानता रुबी द्वारा प्रसारित असमानता नक्सा प्रदान गर्दछ। यो डेटा उपलब्ध छैन यदि रुबी पास थ्रु वा सुधार मोडमा कन्फिगर गरिएको छ। असमानता नक्सा नन-प्याक १२ बिट प्रति पिक्सेल इन्कोडिङ (मोनो१२) सँग प्रसारित हुन्छ।
/पोइन्टक्लाउडले असमानता नक्सालाई थ्रीडी पोइन्ट क्लाउडमा रूपान्तरण प्रदान गर्दछ (खण्ड ७.२ हेर्नुहोस्)। प्रत्येक बिन्दुलाई तीन 3-बिट फ्लोटिंग बिन्दु संख्याहरू द्वारा प्रतिनिधित्व गरिएको छ जसले x-, y- र z-coordinate (Coord7.2D_ABC32f) सङ्केत गर्छ।
/ यो भर्चुअल उपकरणले बहु-भाग डाटा स्ट्रिम प्रदान गर्दछ जसमा अन्य उपकरणहरू मार्फत उपलब्ध सबै डाटा समावेश हुन्छ। पूर्वनिर्धारित कन्फिगरेसनमा, यो उपकरणले बायाँ क्यामेरा छवि, असमानता नक्सा र 3D बिन्दु क्लाउड प्रदान गर्दछ।
भर्चुअल यन्त्रहरू /रङ, /बायाँ, /दायाँ र /असमानताले रुबीबाट प्राप्त गरिएको अप्रशोधित डाटा डेलिभर गर्दछ। /pointcloud उपकरण मार्फत प्राप्त डाटा प्राप्त असमानता नक्साबाट निर्माता द्वारा गणना गरिन्छ। यो असमानता नक्सालाई असमानता-देखि-गहिराइ म्यापिङ म्याट्रिक्स Q (खण्ड 7.2 हेर्नुहोस्) को साथ गुणा गरेर गरिन्छ, जुन प्रत्येक छवि जोडीसँग रुबीद्वारा प्रसारित हुन्छ। अमान्य असमानताहरूलाई न्यूनतम असमानतामा सेट गरिएको छ र यसरी धेरै ठूलो दूरी भएका बिन्दुहरूमा परिणाम हुन्छ।
यो बहु-भाग भर्चुअल उपकरण प्रयोग गर्न सिफारिस गरिएको छ / जब एक भन्दा बढी प्रकारको डाटा आवश्यक छ। यसले ग्यारेन्टी गर्नेछ कि सबै डाटा अधिग्रहण सिंक्रोनाइज गरिएको छ। जब केवल एक प्रकारको इनपुट डेटा चाहिन्छ, तब समर्पित भर्चुअल उपकरणहरू प्रयोग गर्नु सबैभन्दा प्रभावकारी विकल्प हो।
51

11.3 ROS नोड

११ समर्थन

11.2.3 यन्त्र आईडीहरू निर्माताद्वारा तोकिएका सबै यन्त्र आईडीहरू हुन् URLs र निम्न अवयवहरू मिलेर बनेको छ:
प्रोटोकल: // ठेगाना / भर्चुअल उपकरण
प्रोटोकल कम्पोनेन्टले अन्तर्निहित यातायात प्रोटोकल पहिचान गर्दछ जुन संचारको लागि प्रयोग गरिनेछ। निम्न मानहरू सम्भव छन्:
udp: संचारको लागि जडान-रहित UDP यातायात प्रोटोकल प्रयोग गर्नुहोस्।
tcp: संचारको लागि जडान उन्मुख TCP यातायात प्रोटोकल प्रयोग गर्नुहोस्।
भर्चुअल यन्त्रलाई अघिल्लो खण्डमा सूचीबद्ध गरिएका यन्त्र नामहरू मध्ये एउटामा सेट गरिनेछ। केही पूर्वampवैध यन्त्र ID हरूका लागि निम्न हुन्: udp://192.168.10.10/ pointcloud tcp://192.168.10.100/ left
11.3 ROS नोड
Ruby लाई रोबोट अपरेटिङ सिस्टम (ROS) सँग एकीकृत गर्नको लागि, त्यहाँ आधिकारिक ROS नोड अवस्थित छ। यो नोड nerian_stereo भनिन्छ र आधिकारिक ROS प्याकेज भण्डारमा फेला पार्न सकिन्छ। नोडले गणना गरिएको असमानता नक्सा र सम्बन्धित 3D बिन्दु क्लाउडलाई ROS विषयहरूको रूपमा प्रकाशित गर्दछ। यसबाहेक, यसले क्यामेरा क्यालिब्रेसन जानकारी र IMU पढाइहरू प्रकाशित गर्न सक्छ।
Ubuntu Linux प्रणालीमा ROS प्याकेज सर्भरहरूबाट यो नोड स्थापना गर्न, कृपया निम्न आदेशहरू प्रयोग गर्नुहोस्: > sudo apt -get update > sudo apt -get install ros -`rosversion -d`-nerian -stereo
यस नोडको विस्तृत जानकारी सम्बन्धित ROS विकी पृष्ठ २ मा पाउन सकिन्छ।
12 समर्थन
यदि तपाईंलाई रुबी प्रयोग गर्न समर्थन चाहिन्छ भने कृपया हाम्रो समर्थन फोरम https://nerian.com/support/forum/ मा प्रयोग गर्नुहोस् वा सम्पर्क गर्नुहोस्:
Nerian Vision GmbH Zettachring 2 70567 Stuttgart जर्मनी
2http://wiki.ros.org/nerian_stereo
52

14 खुला स्रोत जानकारी
फोन: +49 711 2195 9414 इ-मेल: service@nerian.com
Webसाइट: www.nerian.com
13 वारेन्टी जानकारी
उपकरण जर्मन संघीय कानून (BGB) अनुसार 2-वर्ष वारेन्टी संग प्रदान गरिएको छ। वारेन्टी हराएको छ यदि:
· आवास आधिकारिक Nerian Vision Technologies सेवा कर्मचारीहरू बाहेक अरूले खोलेका छन्।
फर्मवेयर आधिकारिक फर्मवेयर अद्यावधिकहरू बाहेक, परिमार्जन वा प्रतिस्थापन गरिएको छ।
वारेन्टीको अवस्थामा कृपया हाम्रो समर्थन कर्मचारीलाई सम्पर्क गर्नुहोस्।
14 खुला स्रोत जानकारी
रुबीको फर्मवेयरले खुला स्रोत पुस्तकालयहरू र तालिका 3 मा सूचीबद्ध अनुप्रयोगहरूबाट कोड समावेश गर्दछ। यी सफ्टवेयर कम्पोनेन्टहरूका लागि स्रोत कोड र सम्बन्धित सफ्टवेयर इजाजतपत्रहरूको शब्दहरू खुला स्रोत जानकारीबाट प्राप्त गर्न सकिन्छ। webसाइट ३। यी केही कम्पोनेन्टहरूमा अन्य खुला स्रोत परियोजनाहरूबाट कोड समावेश हुन सक्छ, जुन यहाँ सूचीबद्ध नगरिएको हुन सक्छ। निश्चित सूचीको लागि, कृपया सम्बन्धित स्रोत प्याकेजहरू हेर्नुहोस्।
निम्न संस्था र व्यक्तिहरूले विभिन्न खुला स्रोत घटकहरूमा योगदान गरेका छन्:
फ्री सफ्टवेयर फाउन्डेशन इंक., इमानुएल पकाउड, EMVA र योगदानकर्ताहरू, एन्ड्रोइड ओपन सोर्स प्रोजेक्ट, रेड ह्याट इन्कर्पोरेटेड, क्यालिफोर्निया विश्वविद्यालय, बर्कले, डेभिड एम. गे, क्रिस्टोफर जी. डेमेट्रिउ, रोयल इन्स्टिच्युट अफ टेक्नोलोजी, एलेक्सी जेल्किन, एन्ड्री ए। Chernov, FreeBSD, SL Moshier, Citrus Project, Todd C. Miller, DJ Delorie, Intel Corporation, Henry Spencer, Mike Barcroft, Konstantin Chuguev, Artem Bityuckiy, IBM, Sony, Toshiba, Alex Tatmanjants, M. Warner Losh, Andrey A। Chernov, डेनियल Eischen, Jon Beniston, ARM Ltd, CodeSourcery Inc, MIPS Technologies Inc, Intel Corporation, Willow Garage Inc., NVIDIA Corporation, Advanced Micro Devices Inc., OpenCV Foundation, Itseez Inc., The Independent JPEG Group, elibThomas G। लेन, गुइडो भोलबेडिंग, सिमोन पियरे काडियक्स, एरिक एस रेमन्ड, मान्स रुल्गार्ड, कोस्मिन ट्रुटा, गिल्स भोलान्ट, जेम्स यू, टम लेन, ग्लेन रान्डर्स-पेहरसन, विलेम भ्यान स्काइक, जोन बोलर, केभिन ब्रेसी, साम बुशेल, म्याग्नस होल्मग्रेन, Roelofs, Tom Tanner, Andreas Dilger,डेभ मार्टिनडेल, गाय एरिक शाल्नाट, पॉल श्मिट, टिम वेगनर, साम लेफ्लर, सिलिकन ग्राफिक्स, इंक. इन्डस्ट्रियल लाइट एण्ड म्याजिक, डेलावेयर विश्वविद्यालय, मार्टिन बर्निकी, हार्लन स्टेन, डैनी मेयर, द PHP ग्रुप, ओपनएसएसएल सफ्टवेयर सर्भिसेज, इंक। OpenSSL Software Foundation, Inc., Andy Polyakov, Ben Laurie, Ben Kaduk, Bernd Edlinger, Bodo Möller, David Benjamin, Emilia Kasper, Eric Young, Geoff Thorpe, Holger Reif, Kurt Roeckx, Lutz Jänicke, Mark J. Cox, Matt Caswell , Matthias St. Pierre, Nils Larsch, Paul Dale, Paul C. Sutton, Ralf S. Engelschall, Rich Salz, Richard Levitte, Stephen Henson, Steve Marques, Tim Hudson, Ulf Möller, Viktor Dukhovni
3http://nerian.com/support/resources/scenescan-open-source/
53

14 खुला स्रोत जानकारी
PetaLinux मा समावेश प्याकेजहरूमा योगदान गर्ने सबै लेखकहरू। कृपया www.xilinx.com/petalinux बाट पूर्ण सूची प्राप्त गर्नुहोस्।
यदि तपाईं आफ्नो नाम यस सूचीमा समावेश हुनुपर्छ भन्ने विश्वास गर्नुहुन्छ भने, कृपया हामीलाई थाहा दिनुहोस्।
54

14 खुला स्रोत जानकारी

तालिका ३: खुला स्रोत कम्पोनेन्टहरू।

नाम Aravis GenApi सन्दर्भ कार्यान्वयन libgpiod libwebसकेट लिनक्स PTP ntp
OpenCV
OpenSSL PetaLinux PHP

संस्करण 0.6.4 प्याच गरिएको 3.1.0 1.4 2.2 3.1 4.2.8p10
3.2.0
१d 1.1.1 २

इजाजतपत्र(हरू)
GNU LGPL 2.0 GenICam लाइसेन्स GNU LGPL 2.1 GNU LGPL 2.1 GNU GPL 2 BSD लाइसेन्स MIT लाइसेन्स BSD लाइसेन्स libpng लाइसेन्स JasPer लाइसेन्स 2.0 BSD लाइसेन्स विभिन्न PHP लाइसेन्स

संशोधन इतिहास

14 खुला स्रोत जानकारी

संशोधन इतिहास

संशोधन मिति

लेखक(हरू) विवरण

v1.0

सेप्टेम्बर २८, २०२२ KS

v0.1

अगस्ट २३, २०२२ KS

प्रारम्भिक संस्करण प्रारम्भिक मस्यौदा

कागजातहरू / स्रोतहरू

	नेरियन रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा, रुबी थ्रीडी, डेप्थ क्यामेरा, क्यामेरा
	नेरियन रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका रुबी थ्रीडी डेप्थ क्यामेरा, रुबी थ्रीडी, डेप्थ क्यामेरा, क्यामेरा