សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើ PANG-NAV
សេចក្តីផ្តើម
PANG-NAV គឺជាឧបករណ៍មួយដែលបង្កើតឡើងដោយក្រុម PArthenope Navigation Group (PANG) ដែលអាចដំណើរការការវាស់ស្ទង់ GNSS ដើម្បីទទួលបានដំណោះស្រាយ positon ។ PANG-NAV ចាប់ផ្តើមពី RINEX (ទំរង់ផ្លាស់ប្តូរអាស្រ័យអាស្រ័យរបស់អ្នកទទួល) fileវាវិភាគទិន្នន័យជីភីអេសនិងហ្គាលីលេយ៉ូហើយអនុវត្តអេសភីភី (ការកំណត់ទីតាំងតែមួយ) ។ ក្រៅពីទីតាំងអ្នកប្រើប្រាស់ឧបករណ៍នេះអាចផ្តល់ព័ត៌មានអំពីភាពមើលឃើញរបស់ផ្កាយរណបនិងធរណីមាត្រ។
នៅ PANG-NAV មុខងារ RAIM ត្រូវបានរួមបញ្ចូល។ ជាពិសេស, កម្មវិធីនេះគឺអាចដោះស្រាយជាមួយនឹងការស្តីបន្ទោស / outliers, បោះបង់ចោលការវាស់ស្ទង់ anomalous; នៅក្នុងលទ្ធផលរបស់វាឧបករណ៍ផ្តល់នូវកម្រិតការពារផ្តេកនិងបញ្ឈរនិងព័ត៌មានអំពីភាពជឿជាក់នៃដំណោះស្រាយ។
ក្នុងករណីដែលដឹងអំពីការពិតជាក់ស្តែង PANG-NAV ក៏អាចគណនានិងវិភាគកំហុសទីតាំងបានដែរ។
ការប្រើប្រាស់
ឧបករណ៍ PANG-NAV ត្រូវបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងបរិស្ថាន Matlab ។ ដើម្បីប្រើសូហ្វវែរវាចាំបាច់ត្រូវកំណត់ថត“ PANG_NAV” ជាថតបច្ចុប្បន្នដូចបង្ហាញក្នុងរូបភាព ១ ។
រូបភាពទី 1
ដើម្បីដំណើរការ PANG-NAV“ Main.m” file គួរតែត្រូវបានបើកហើយប៊ូតុង“ រត់” គួរតែត្រូវបានចុច។ ជាជម្រើស“ មេ” គួរតែត្រូវបានវាយបញ្ចូលក្នុង“ បង្អួចបញ្ជា” ។
ការកំណត់
មុនពេលដំណើរការ PANG-NAV ការកំណត់ត្រូវតែជ្រើសរើស។ ចំពោះគោលបំណងនេះ“ Main.m” file គួរតែត្រូវបានបើកហើយផ្នែក“ ការកំណត់” ត្រូវបានធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព។ នៅក្នុងសេចក្តីលម្អិតការកំណត់ដែលត្រូវកំណត់គឺ
- ចន្លោះពេលទិន្នន័យ
- ប្រព័ន្ធ GNSS
- ការថ្លឹងទម្ងន់
- រ៉ាម
- មុំរបាំង
- ដែនកំណត់សមាមាត្រសមាមាត្រសម្លេងរំខាន
- ការវិភាគកំហុស
- ប្រភពដំណោះស្រាយ
ដើម្បីកំណត់ចន្លោះទិន្នន័យតម្លៃពេលវេលាគិតជាវិនាទីរវាងសករាជដែលជាប់គ្នាត្រូវតែត្រូវបានកំណត់ទៅអថេរ "dt_data" ។
ដើម្បីជ្រើសរើសប្រព័ន្ធជីអេសអេសអេសដើម្បីប្រើតម្លៃ“ ១” រឺ“ ២” ត្រូវតែប្រគល់អោយអថេរ“ gnss_systems” ។ ជាមួយនឹងតម្លៃ“ ១” ការវាស់ជីភីអេសត្រូវបានដំណើរការដោយការវាស់ GPS ២ / ហ្គាលីលេត្រូវបានដំណើរការរួមគ្នា។ ការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ GNSS ផ្សេងទៀត (ឧទាហរណ៏តែហ្គាលីលេដូឬជីភីអេស / វ៉ែនសុនស៍) បច្ចុប្បន្នមិនត្រូវបានគាំទ្រទេ។
សូលុយស្យុងអេសភីអាចមានទំងន់ស្មើគ្នានៃរង្វាស់ទាំងអស់ (កំណត់អថេរម៉ាស្កាលស្មើនឹង ០ ០) រឺក៏យោងទៅតាមកំពស់ផ្កាយរណប (កំណត់“ របាំងមុខកាំង” អថេរស្មើនឹង“ ១”) ។
មុខងារ RAIM សកម្មប្រសិនបើ“ RAIM_flag” ត្រូវបានកំណត់ទៅ“ ១” បើមិនដូច្នេះទេវាត្រូវបានកំណត់ទៅ“ ០” ។
មុំរបាំងត្រូវបានកំណត់តម្លៃជាដឺក្រេទៅអថេរ "mask_angle" ។
SNR អប្បបរមា (សមាមាត្រសញ្ញានិងសំលេងរំខាន) ត្រូវបានកំណត់តម្លៃដែលគិតជា dB-Hz ទៅអថេរ "SNR_lim" ។
ឧបករណ៍ PANG-NAV អាចអនុវត្តការវិភាគកំហុសនៃដំណោះស្រាយ។ ដើម្បីបើកវាអថេរ "Error_Analysis_flag" គួរតែត្រូវបានកំណត់ជា "១" ។ ប្រសិនបើ“ Error_Analysis_flag” ត្រូវបានកំណត់ទៅ“ ០” នោះគ្មានការវិភាគណាមួយត្រូវបានអនុវត្តទេ។
ក្នុងករណីដែលការវិភាគត្រូវបានបើកការពិតមូលដ្ឋានអាចត្រូវបានយកចេញពី RINEX file ប្រសិនបើអ្នកទទួលគឺឋិតិវន្តកំណត់អថេរ“ Static_Solution_fromRINEX” ទៅ“ ១” ។
អតីតមួយample នៃផ្នែកការកំណត់នៅក្នុងកូដត្រូវបានរាយការណ៍នៅក្នុងរូបភាពទី ២ ។
រូបភាពទី 2
លើសពីនេះទៅទៀតការកំណត់ RAIM ក៏អាចត្រូវបានកំណត់ផងដែរ។ ជាពិសេស, "HAL", "VAL", "PMD", "PFA" និង "sigma_pr" គឺជាការកំណត់ RAIM ដែលអាចកើតមាន។
“ HAL” និង“ VAL” គឺជាដែនកំណត់នៃការជូនដំណឹងផ្តេកនិងបញ្ឈរ។
"PMD", "PFA" គឺជាប្រូបាប៊ីលីតេនៃការរកឃើញដែលបានខកខាននិងការជូនដំណឹងមិនពិត
“ sigma_pr” គឺជាគម្លាតគំរូនៃរង្វាស់ pseudorange ។
ការកំណត់ដែលបានលើកឡើងត្រូវបានប្រើតែក្នុងករណីដែលមុខងារ RAIM សកម្មហើយគួរតែត្រូវបានកំណត់ដោយយោងតាមកម្មវិធីដែលបានពិចារណា។
ការនាំចូលទិន្នន័យ
ក្នុងអំឡុងពេលនៃការរត់ប៉ាង-ណាវី, រីនអេច files គួរតែត្រូវបានផ្ទុក។ ជាពិសេសប៉ុបបីនឹងលេចឡើងជាបន្តបន្ទាប់ដោយសុំឱ្យអ្នកប្រើប្រាស់ជ្រើសរើស៖
- ការសង្កេតរបស់ RINEX មួយ (៣.២ កំណែ) file (រូបភាពទី ៣),
- ការរុករកចម្រុះ RINEX មួយ (៣.២ កំណែ) file (រូបភាពទី ៣),
- ការរុករក GPS RINEX មួយ (កំណែ ៣.២) file (រូបភាពទី 5) ។
ការសង្កេត RINEX និងការរុករកចម្រុះ files ត្រូវបានប្រើសម្រាប់ក្បួនដោះស្រាយទីតាំង, ការរុករក GPS របស់ RINEX file ត្រូវបានប្រើសម្រាប់តែទាញយកទិន្នន័យបញ្ចូលសម្រាប់ម៉ូឌែលអ៊ីសូហ្វៀក្លូប៊ូឆា
រូបភាពទី 3
រូបភាពទី 4
រូបភាពទី 5
ក្នុងដំណាក់កាលនាំទិន្នន័យនៅលើផ្ទាំងបញ្ជាវាត្រូវបានបង្ហាញ“ ផ្ទុកទិន្នន័យ” (រូបភាព ៦) ។
រូបភាពទី 6
ក្នុងករណីដែលមានការវិភាគកំហុសចាំបាច់ត្រូវមានដំណោះស្រាយមូលដ្ឋានពិត។
ដំណោះស្រាយត្រូវតែជាទម្រង់ Matlab .mat ហើយគួរតែមានអថេរមួយហៅថា“ ដំណោះស្រាយ” ។
អថេរ“ ដំណោះស្រាយ” អាចមានទម្រង់ដូចខាងក្រោមៈ
- ម៉ាទ្រីសដែលមានជួរឈរចំនួន ៤ តំណាងឱ្យសម័យកាលរយៈទទឹង (គិតជាដឺក្រេ) រយៈបណ្តោយ (គិតជាដឺក្រេ) និងកំពស់ (គិតជាម៉ែត្រ) ។
- ជួរដេកដែលមានធាតុ ៣ ដែលតំណាងអោយរយៈទទឹង (គិតជាដឺក្រេ) រយៈបណ្តោយ (គិតជាដឺក្រេ) និងកំពស់ (គិតជាម៉ែត្រ) ។
ដំណាក់កាលដំណើរការ
បន្ទាប់ពីការនាំចូលទិន្នន័យពី RINEX ខាងលើ files, ដំណាក់កាលដំណើរការនៃក្បួនដោះស្រាយចាប់ផ្តើម; នៅដំណាក់កាលនេះការវាស់វែង (ជាពិសេសការក្លែងបន្លំ) និងអេភេមឺរមីតរណបត្រូវបានដំណើរការដើម្បីផ្តល់ទីតាំងអ្នកទទួល។ ការវាស់វែងមុនពេលត្រូវបានប្រើក្នុងការប៉ាន់ស្មានការ៉េយ៉ាងហោចណាស់ត្រូវបានកែតម្រូវចំពោះបរិយាកាសនាឡិការណបនិងកំហុសទាក់ទង។
នៅលើផ្ទាំងបញ្ជាការកំនត់ដែលបានជ្រើសរើសត្រូវបានបង្ហាញអមដោយការកែច្នៃ ... ដូចដែលបានបង្ហាញនៅក្នុងរូបភាពទី ៧ ។
រូបភាពទី 7
នៅចុងបញ្ចប់នៃដំណាក់កាលដំណើរការឃ្លា "ដំណើរការបានបញ្ចប់ដោយជោគជ័យ" លេចឡើងនៅលើបង្អួចពាក្យបញ្ជាហើយអថេរលទ្ធផលស្ថិតនៅក្នុងកន្លែងធ្វើការ (រូបភាពទី 8)
រូបភាពទី 8
ទិន្នផល
លទ្ធផលរបស់ PANG-NAV គឺទីតាំងទទួលនិងភាពលំអៀងនៃនាឡិកាភាពមើលឃើញនៃផ្កាយរណបនិង DOP ភាពអាចរកបាននៃដំណោះស្រាយ។ ក្នុងករណីដែល RAIM សកម្មក៏ជាទង់ដែលអាចទុកចិត្តបានរបស់ RAIM ចំនួននៃការវាស់វែងដែលត្រូវបានបដិសេធកម្រិតការពារនិងលទ្ធភាពដែលអាចទុកចិត្តបានត្រូវបានផ្តល់ជូនក្នុងលទ្ធផល។ ក្នុងករណីដែលមានមូលដ្ឋានគ្រឹះអាចរកបាននិងការវិភាគកំហុសត្រូវមានអាកប្បកិរិយាកំហុសនិងរង្វាស់កំហុសផងដែរ។
អថេរលទ្ធផលគឺ៖
- DOPs
- e_H_g (ស្រេចចិត្ត)
- e_U_g (ស្រេចចិត្ត)
- សម័យ
- កំហុស_Table_Pos (ស្រេចចិត្ត)
- គ្មាន_សៅរ៍
- PLs (ជាជម្រើស)
- RAIM_ លទ្ធផល (ស្រេចចិត្ត)
- ភាពអាចទទួលយកបានដែលអាចជឿទុកចិត្តបាន (ជាជម្រើស)
- ភាពងាយស្រួល
- X
អថេរ "ឌីភីអេស" គឺជាម៉ាទ្រីសមួយដែលមាន ២ ជួរនិងចំនួនជួរឈរស្មើនឹងចំនួនសករាជ (សូមហៅអថេរនេះ) ។ នៅជួរទីមួយតម្លៃ PDOP មុនពេលកម្មវិធី RAIM ត្រូវបានរក្សាទុកខណៈពេលនៅជួរទីពីរតម្លៃ PDOP បន្ទាប់ពីកម្មវិធី RAIM ។ ជាការពិតណាស់ប្រសិនបើ RAIM មិនសកម្មឬគ្មានការបដិសេធណាមួយត្រូវបានអនុវត្តតម្លៃនៃជួរទីមួយនិងទីពីរគឺដូចគ្នា។
អថេរ "e_H_g" គឺជាជួរឈរដែលមានធាតុ n តំណាងឱ្យកំហុសផ្ដេកសម្រាប់សម័យនីមួយៗ។
អថេរ "e_U_g" គឺជាជួរឈរដែលមានធាតុ n តំណាងឱ្យកំហុសបញ្ឈរសម្រាប់សម័យនីមួយៗ។
epochs អថេរគឺជាជួរឈរដែលមានធាតុ n ដែលតំណាងអោយអាយភីអេសភីដែលបានបង្ហាញជាវិនាទីនៃសប្តាហ៍យោងទៅតាមទំរង់ពេលវេលាជីភីអេស។
អថេរ“ Error_Table_Pos” គឺជាជួរនៃធាតុទាំង ៦ ដែលតំណាងឱ្យរង្វាស់កំហុសដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងតារាងទី ១ ។
តារាងទី 1
| កំហុសផ្ដេកមធ្យម | កំហុសបញ្ឈរមធ្យម | ឫសមានន័យថាកំហុសផ្ដេកការ៉េ | ឫសមានន័យថាកំហុសបញ្ឈរការ៉េ | កំហុសផ្ដេកអតិបរមា | អ័ក្សបញ្ឈរអតិបរមា |
អថេរ "nr_sat" គឺជាម៉ាទ្រីសមួយដែលមាន ២ ជួរនិងជួរឈរ n ។ នៅជួរទីមួយចំនួនផ្កាយរណបដែលអាចរកបានមុនពេលកម្មវិធី RAIM ត្រូវបានរក្សាទុកខណៈពេលនៅជួរទីពីរចំនួនផ្កាយរណបដែលអាចប្រើបានបន្ទាប់ពីការដាក់ពាក្យសុំ RAIM ។ ជាការពិតណាស់ប្រសិនបើ RAIM មិនសកម្មឬគ្មានការបដិសេធណាមួយត្រូវបានអនុវត្តតម្លៃនៃជួរទីមួយនិងទីពីរគឺដូចគ្នា។
អថេរ“ ភីអេស” គឺជាម៉ាទ្រីសមួយដែលមាន ២ ជួរនិងជួរឈរ n ។ នៅជួរទីមួយតម្លៃនៃកម្រិតនៃការការពារផ្ដេកក្នុងមួយសឺរត្រូវបានរក្សាទុកខណៈនៅជួរទីពីរកំរិតការពារបញ្ឈរ។
អថេរ“ RAIM_Results” គឺជាម៉ាទ្រីសមួយដែលមានជួរដេកចំនួន ២ និងជួរឈរ n ។ ជួរឈរទីមួយមានទង់ដែលអាចទុកចិត្តបានក្នុងមួយសករាជ។ តម្លៃនៃទង់ជាតិមានអត្ថន័យដូចខាងក្រោមៈ
- ប្រសិនបើតម្លៃទង់គឺ ០ វាមិនមានការលែងត្រូវការតទៅទៀតដើម្បីធ្វើតេស្ត RAIM នោះទេ។
- ប្រសិនបើតម្លៃទង់គឺ 1, ទីតាំងប៉ាន់ស្មានគឺអាចទុកចិត្តបាន (នេះបើយោងតាមក្បួនដោះស្រាយ RAIM);
- ប្រសិនបើតម្លៃទង់គឺ 2 ទីតាំងប៉ាន់ស្មានមិនគួរទុកចិត្ត (យោងទៅតាមក្បួនដោះស្រាយ RAIM) ។
អថេរ“ អាចជឿទុកចិត្តបាន - អាចប្រើបាន” គឺជាស្កាឡាដែលបង្ហាញពីពេលវេលាtagអ៊ីនៅពេលដំណោះស្រាយប៉ាន់ស្មានត្រូវបានចាត់ទុកថាអាចទុកចិត្តបានដោយ RAIM
អថេរ“ ភាពអាចរកបាន” គឺជាស្កាឡាដែលបង្ហាញពីពេលវេលាtagអ៊ីនៅពេលដែលដំណោះស្រាយប៉ាន់ស្មានអាចរកបានមានន័យថាចំនួនផ្កាយរណបដែលមានគឺគ្រប់គ្រាន់សម្រាប់កំណត់ទីតាំង។ អថេរ“ X” គឺជាម៉ាទ្រីសដែលមានជួរទី ៤ (ក្នុងករណីតែជីភីអេស) ឬ ៥ (ក្នុងជីភីអេស/កាលីលេយ៉ូ) ជួរដេកនិងជួរឈរ n ។ ជួរទី ១ ទី ២ និងទី ៣ មានរយៈទទឹងប៉ាន់ស្មាន (គិតជារ៉ាដ្យង់) រយៈបណ្តោយ (គិតជារ៉ាដ្យង់) និងកម្ពស់ (គិតជាម៉ែត្រ) នៃអ្នកទទួល GNSS ។ ជួរទី ៤ មានភាពលំអៀងរបស់អ្នកទទួលទាក់ទងនឹងពេលវេលាប្រព័ន្ធជីភីអេស ជួរទី ៥ មានអុហ្វសិតអន្តរប្រព័ន្ធរវាងជីភីអេសនិងដងហ្គាលីលេ។
“ e_H_g”,“ e_U_g” និង“ Error_Table_Pos” អាចប្រើបានលុះត្រាតែមានការវិភាគអំពីកំហុស (Error_Analysis_flag = 1) ។
“ PLs” និង“ ភាពអាចជឿទុកចិត្តបានលើភាពអាចទទួលយកបាន” អាចប្រើបានលុះត្រាតែ RAIM សកម្ម (RAIM_flag = 1) ។
ផាំង - ណាវក៏ផ្តល់ជាលទ្ធផលដូចខាងក្រោម៖
- ទីតាំងផ្ដេក (ការញុំាងនឹងអ្វីផ្សេងទៀត)
- កម្ពស់ធៀបនឹងពេលវេលា
- ភាពមើលឃើញធៀបនឹងពេលវេលា
- DOPs ធៀបនឹងពេលវេលា
- HPL និង VPL ធៀបនឹងពេលវេលា (ក្នុងករណី RAIM សកម្ម)
- កំហុសផ្ដេកនិងបញ្ឈរធៀបនឹងពេលវេលា (លុះត្រាតែមានការវិភាគអំពីកំហុស)
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើ PANG-NAV - ទាញយក [ធ្វើឲ្យ ប្រសើរ]
សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើ PANG-NAV - ទាញយក
