Mwongozo wa Mtumiaji wa PANG-NAV
Utangulizi
PANG-NAV ni chombo kilichotengenezwa na Kikundi cha Uboreshaji cha PArthenope (PANG), kinachoweza kusindika vipimo vya GNSS ili kupata suluhisho la positon. PANG-NAV huanza kutoka RINEX (Fomati ya Kubadilisha Inayotegemea ya Mpokeaji) files, inachanganua data ya GPS na Galileo na kutekeleza SPP (Positioning Single Point). Mbali na nafasi ya mtumiaji, chombo kinaweza kutoa habari juu ya mwonekano wa setilaiti na jiometri.
Katika PANG-NAV, utendaji wa RAIM umejumuishwa; haswa, programu hiyo ina uwezo wa kushughulikia blunders / outliers, ikiondoa vipimo visivyo vya kawaida; katika pato lake chombo kinatoa viwango vya ulinzi usawa na wima, na habari juu ya uaminifu wa suluhisho.
Ikiwa ukweli wa ardhi unajulikana, PANG-NAV pia inaweza kuhesabu na kuchambua makosa ya msimamo.
Matumizi
Chombo cha PANG-NAV kimetengenezwa katika mazingira ya Matlab; ili utumie programu, ni muhimu kuweka folda ya "PANG_NAV" kama saraka ya sasa kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu 1.
Kielelezo cha 1
Ili kuendesha PANG-NAV, “Main.m” file inapaswa kufunguliwa na kitufe cha "Run" kinapaswa kushinikizwa; vinginevyo, "Kuu" inapaswa kuchapishwa kwenye "Dirisha la Amri".
Mipangilio
Kabla ya kuendesha PANG-NAV, mipangilio lazima ichaguliwe. Kwa kusudi hili, "Main.m" file inapaswa kufunguliwa na sehemu ya "mipangilio" kusasishwa. Kwa maelezo, mipangilio ya kuweka ni
- Muda wa data
- Mfumo wa GNSS
- Kupima uzito
- KUNYANYA
- Pembe ya mask
- Ishara kwa kikomo cha uwiano wa kelele
- Uchambuzi wa makosa
- Chanzo cha suluhisho
Kuweka muda wa data, thamani ya wakati kwa sekunde kati ya nyakati mfululizo lazima ipewe kwa ubadilishaji wa "dt_data".
Ili kuchagua mfumo wa GNSS kutumia, thamani ya "1" au "2" lazima ipewe kwa "gnss_systems" variable; na thamani "1", vipimo vya GPS tu vinasindika, na "2" vipimo vya GPS / Galileo vinasindika kwa pamoja. Mipangilio mingine ya GNSS (kwa mfano Galileo tu au GPS / Glonass) haitumiki kwa sasa.
Suluhisho la SPP linaweza kupatikana kwa kupima sawa vipimo vyote (kuweka "mask_angle" tofauti sawa na "0") au kulingana na mwinuko wa setilaiti (kuweka "mask_angle" kutofautiana sawa na "1").
Utendaji wa RAIM unatumika ikiwa "RAIM_flag" imewekwa kuwa "1", vinginevyo imewekwa kuwa "0".
Pembe ya kinyago imewekwa ikiwa na thamani, kwa digrii, kwa "mask_angle" inayobadilika.
Kiwango cha chini cha SNR (uwiano wa ishara-kwa-kelele) imewekwa ikiwa na thamani, katika dB-Hz, kwa ubadilishaji wa "SNR_lim".
Chombo cha PANG-NAV kinaweza kufanya uchambuzi wa makosa ya suluhisho; ili kuiwezesha, "Error_Analysis_flag" inayobadilika inapaswa kuwekwa kuwa "1". Ikiwa "Error_Analysis_flag" imewekwa kuwa "0", hakuna uchambuzi unaofanywa.
Iwapo uchanganuzi utawezeshwa, ukweli wa msingi unaweza kuchukuliwa kutoka kwa RINEX file ikiwa mpokeaji ni tuli, akiweka "Static_Solution_fromRINEX" inayobadilika kuwa "1".
Mzeeample ya sehemu ya mipangilio katika msimbo imeripotiwa kwenye takwimu 2.
Kielelezo cha 2
Kwa kuongezea, mipangilio ya RAIM inaweza kuelezewa pia. Hasa, "HAL", "VAL", "PMD", "PFA" na "sigma_pr" ni mipangilio inayowezekana ya RAIM.
"HAL" na "VAL" ni mipaka ya usawa na wima ya kengele.
"PMD", "PFA" ni uwezekano wa kugundua kukosa na kengele ya uwongo
"Sigma_pr" ni kupotoka kwa kawaida kwa vipimo vya pseudorange.
Mipangilio iliyotajwa tu hutumiwa tu ikiwa utendaji wa RAIM unatumika na inapaswa kuwekwa kulingana na programu iliyozingatiwa.
Kuingiza data
Wakati wa kukimbia kwa PANG-NAV, RINEX files inapaswa kupakiwa. Hasa, madirisha ibukizi matatu yatatokea kwa kufuatana, yakimwomba mtumiaji kuchagua:
- uchunguzi mmoja wa RINEX (toleo la 3.2) file (Kielelezo 3),
- urambazaji mchanganyiko wa RINEX (toleo la 3.2) file (Kielelezo 4),
- urambazaji mmoja wa RINEX GPS (toleo la 3.2) file (takwimu 5).
Uchunguzi wa RINEX na urambazaji mchanganyiko files hutumiwa kwa upimaji wa nafasi, urambazaji wa RINEX GPS file inatumiwa tu kupata data ya uingizaji ya modeli ya ulimwengu ya Klobuchar.
Kielelezo cha 3
Kielelezo cha 4
Kielelezo cha 5
Wakati wa awamu ya kuingiza data, kwenye Dirisha la Amri inaonyeshwa "upakiaji wa data" (kielelezo 6).
Kielelezo cha 6
Ikiwa uchambuzi wa makosa unahitajika, suluhisho la ukweli wa ardhi lazima lipakiwa.
Suluhisho lazima liwe katika muundo wa Matlab .mat na inapaswa kuwa na anuwai inayoitwa "suluhisho".
"Suluhisho" inayobadilika inaweza kuwa na muundo ufuatao:
- Matrix yenye nguzo 4, inayowakilisha nyakati, latitudo (kwa digrii), longitudo (kwa digrii) na urefu (kwa mita).
- Safu iliyo na vitu 3, inayowakilisha latitudo (kwa digrii), longitudo (kwa digrii) na urefu (kwa mita).
Awamu ya usindikaji
Baada ya kuagiza data kutoka kwa RINEX iliyotajwa hapo juu files, awamu ya usindikaji wa algorithm huanza; katika awamu hii, vipimo (haswa pseudoranges) na ephemerides za satelaiti vinachakatwa ili kutoa nafasi ya mpokeaji. Vipimo, kabla ya kutumiwa angalau kadirio la mraba, husahihishwa kwa anga, saa ya setilaiti na makosa ya uhusiano.
Kwenye Dirisha la Amri mipangilio iliyochaguliwa huonyeshwa, ikifuatiwa na "usindikaji…", kama inavyoonekana kwenye sura ya 7.
Kielelezo cha 7
Mwisho wa awamu ya usindikaji, sentensi "usindikaji umekamilika kwa mafanikio" inaonekana kwenye Dirisha la Amri na vigeuzi vya pato viko kwenye Sehemu ya Kazi (takwimu 8)
Kielelezo cha 8
Pato
Matokeo ya PANG-NAV ni nafasi ya mpokeaji na upendeleo wa saa, kujulikana kwa setilaiti na DOP, kupatikana kwa suluhisho. Ikiwa RAIM inafanya kazi, pia bendera ya kuaminika ya RAIM, idadi ya vipimo vilivyokataliwa, viwango vya ulinzi na upatikanaji wa kuaminika hutolewa katika pato. Ikiwa ukweli wa ardhi unapatikana na uchambuzi wa makosa unahitajika, pia tabia ya makosa na metriki za makosa zinapatikana.
Tofauti za pato ni:
- DOPs
- e_H_g (hiari)
- e_U_g (hiari)
- enzi
- Kosa_Table_Pos (hiari)
- nr_sat
- PLs (hiari)
- RAIM_Matokeo (hiari)
- Upatikanaji wa kuaminika (hiari)
- Ufikiaji
- X
Tofauti ya "DOPs" ni tumbo na safu 2 na safu kadhaa sawa na idadi ya nyakati (wacha tupigie hii n). Katika safu ya kwanza, maadili ya PDOP, kabla ya matumizi ya RAIM, ni duka, wakati katika safu ya pili, maadili ya PDOP baada ya programu ya RAIM. Kwa kweli, ikiwa RAIM haifanyi kazi au hakuna kukataliwa kunafanywa, maadili ya safu ya kwanza na ya pili ni sawa.
Mabadiliko ya "e_H_g" ni safu na vipengee n, inayowakilisha makosa ya usawa kwa kila wakati.
"E_U_g" ubadilishaji ni safu na vipengee n, inayowakilisha makosa ya wima kwa kila wakati.
Kiwango cha "epochs" ni safu na vitu vya n, vinavyowakilisha nyakati za GPS zilizoonyeshwa kwa sekunde za wiki kulingana na muundo wa wakati wa GPS.
Tofauti ya "Error_Table_Pos" ni safu ya vitu 6, inayowakilisha metriki za hitilafu kama inavyoonyeshwa kwenye jedwali 1.
Jedwali 1
| Maana ya makosa ya usawa | Maana ya makosa ya wima | Mizizi inamaanisha makosa ya mraba yenye usawa | Mizizi inamaanisha makosa ya wima ya mraba | Kosa la juu la usawa | Upeo wa erro wima |
"Nr_sat" kutofautisha ni tumbo na safu 2 na safu n. Katika safu ya kwanza, nambari za satelaiti zilizopo, kabla ya matumizi ya RAIM, zimehifadhiwa, wakati katika safu ya pili, nambari za satelaiti zinazopatikana baada ya programu ya RAIM. Kwa kweli, ikiwa RAIM haifanyi kazi au hakuna kukataliwa kunafanywa, maadili ya safu ya kwanza na ya pili ni sawa.
Tofauti ya "PLs" ni tumbo na safu 2 na nguzo n. Katika safu ya kwanza, maadili ya viwango vya ulinzi usawa kwa kila wakati huhifadhiwa, wakati katika safu ya pili viwango vya ulinzi wima.
Tofauti ya "RAIM_Results" ni matriki yenye safu 2 na nguzo n. Safu ya kwanza ina bendera ya kuaminika kwa kila wakati; maadili ya bendera yana maana ifuatayo:
- ikiwa thamani ya bendera ni 0, hakuna upungufu wa kutosha kufanya jaribio la RAIM;
- ikiwa thamani ya bendera ni 1, nafasi inayokadiriwa ni ya kuaminika (kulingana na algorithm ya RAIM);
- ikiwa thamani ya bendera ni 2, nafasi inayokadiriwa kuwa isiyoaminika (kulingana na algorithm ya RAIM).
Tofauti ya "upatikanaji_wa_kutegemewa" ni alama, inayoonyesha asilimia ya wakatitage wakati suluhisho linalokadiriwa linachukuliwa kuwa la kuaminika na RAIM.
"Sol_availability" variable ni scalar, kuonyesha wakati percentage wakati suluhisho inayokadiriwa inapatikana tu, yaani idadi ya satelaiti zilizopo zinatosha kuweka nafasi. Tofauti ya "X" ni matrix yenye safu 4 (katika hali ya GPS pekee) au 5 (katika kipochi cha GPS/Galileo) na safu wima n. Safu mlalo ya 1, 2 na 3 ina mtawalia makadirio ya latitudo (katika radiani), longitudo (katika radiani) na urefu (katika mita) ya kipokezi cha GNSS. Mstari wa 4 una upendeleo wa saa ya mpokeaji kwa heshima na wakati wa mfumo wa GPS. Mstari wa 5 una mpangilio wa kati ya mfumo kati ya GPS na nyakati za Galileo.
"E_H_g", "e_U_g" na "Error_Table_Pos" zinapatikana tu ikiwa uchambuzi wa makosa unahitajika (Error_Analysis_flag = 1).
"PLs" na "kuaminika_availability" zinapatikana tu ikiwa RAIM inafanya kazi (RAIM_flag = 1).
PANG-NAV pia hutoa kama pato viwanja vifuatavyo:
- Msimamo wa usawa (kutofautisha dhidi ya kitu chochote)
- Urefu dhidi ya wakati
- Muonekano dhidi ya wakati
- DOPs dhidi ya wakati
- HPL na VPL dhidi ya wakati (ikiwa tu RAIM inafanya kazi)
- Makosa ya usawa na wima dhidi ya wakati (tu ikiwa uchambuzi wa makosa unahitajika)
Mwongozo wa Mtumiaji wa PANG-NAV - Pakua [imeboreshwa]
Mwongozo wa Mtumiaji wa PANG-NAV - Pakua
