Eadar-aghaidh taobh a-muigh glacadair JAVAD GREIS GNSS

Sònrachaidhean

• Bathar: Glacadair GREIS GNSS
• Tionndadh Firmware: 4.5.00
• Air ùrachadh mu dheireadh: 14 Dàmhair, 2024

Fiosrachadh toraidh

Tha an Glacadair GREIS GNSS na inneal eadar-aghaidh taobh a-muigh àrd-chruinneas air a dhealbhadh le JAVAD GNSS, a’ tabhann fiosrachadh suidheachaidh ceart.

Ro-ràdh

Tha GREIS na inneal ioma-ghnìomhach a thathas a’ cleachdadh airson diofar thagraidhean. Seo cuid de na prìomh phuingean:

• Dè th' ann an GREIS: Is e inneal eadar-aghaidh taobh a-muigh a th’ ann airson luchd-glacaidh GNSS.
• Mar a tha GREIS air a chleachdadh: Tha e air a chleachdadh gus gnìomhachd agus cruinneas shiostaman GNSS a neartachadh.
• Liostaichean: Thoir sùil air an leabhar-làimhe airson liostaichean mionaideach de fheartan agus comasan le taic.
• Rudan: Rannsaich diofar stuthan a ghabhas cleachdadh le GREIS airson gnìomhan sònraichte.

Cànan ion-ghabhail neach-gabhail

Tha cànan cuir a-steach a’ ghlacadair a’ leigeil le luchd-cleachdaidh eadar-obrachadh leis an inneal a’ cleachdadh òrdughan sònraichte agus co-chòrdadh. Seo geàrr-chunntas seachadview:

• Cànain Examples: Ionnsaich bho exampgus tuigsinn mar a nì thu conaltradh leis an inneal.
• Co-chòrdadh cànain: Dèan eòlas ort fhèin air na riaghailtean co-chòrdadh airson òrdughan a chuir chun ghlacadair.
• Òrduighean: Cleachd diofar òrdughan gus smachd a chumail air agus rèiteachadh an inneal stèidhichte air na riatanasan agad.

Teachdaireachdan Glacadair

Tha tuigse air teachdaireachdan cuidhteas deatamach airson dàta agus fiosrachadh inbhe a mhìneachadh. Seo na dh'fheumas tu a bhith eòlach:

• Gnàthasan: Lean cruthan agus luachan sònraichte airson teachdaireachdan a mhìneachadh gu ceart.
• Sruth Teachdaireachd Coitcheann: Dèan sgrùdadh air cruth teachdaireachd àbhaisteach airson sgaoileadh dàta cunbhalach.

Ceistean Cumanta

C: An urrainn dhomh firmware an Glacadair GREIS GNSS atharrachadh?
F: Chan eil, chan eil atharrachadh a’ firmware ceadaichte a rèir riaghailtean dlighe-sgrìobhaidh JAVAD GNSS.

C: Ciamar a gheibh mi cothrom air taic airson cùisean teicnigeach co-cheangailte ri Glacadair GNSS GREIS?
A: Airson taic theicnigeach, cuir fios gu JAVAD GNSS gu dìreach airson cuideachadh.

Tapadh leibh airson do ghlacadair JAVAD GNSS a cheannach. Chaidh na stuthan a tha rim faighinn san Iùl Iomraidh seo (an “Stiùireadh”) ullachadh le JAVAD GNSS, Inc. airson sealbhadairean thoraidhean JAVAD GNSS. Tha e air a dhealbhadh gus luchd-seilbh a chuideachadh le bhith a’ cleachdadh a’ ghlacadair agus tha a chleachdadh fo smachd nan teirmichean is cumhaichean seo (na “Cumhachan is Cùmhnantan”).

Cumhachan is Cùmhnantan
CLEACHDADH PROFESSIONAL Tha glacadairean JAVAD GNSS air an dealbhadh airson an cleachdadh le proifeasanta. Thathas an dùil gum bi deagh eòlas agus tuigse aig an neach-cleachdaidh air an neach-cleachdaidh agus stiùireadh sàbhailteachd mus dèan iad obrachadh, sgrùdadh no atharrachadh. Cleachd an luchd-dìon riatanach an-còmhnaidh (brògan sàbhailteachd, clogaid, msaa) nuair a bhios tu ag obrachadh a’ ghlacadair.

SÒNRAICHTE BARANTAS ACH AIRSON BARANTAS sam bith san iùl seo no cairt barantais a tha an cois an toraidh, tha an iùl seo agus an neach a gheibh an neach air a thoirt seachad “mar a tha.” CHAN EIL BARANTAS EILE. Tha JAVAD GNSS A' DHÈANAMH BHARANTAS AIRSON BHARANTAS NO FIOS AIRSON CLEACHDADH NO Adhbhar SÒNRAICHTE. CHAN EIL JAVAD GNSS AGUS A luchd-cuairteachaidh buailteach airson mearachdan teignigeach no deasachaidh no mearachdan a tha air an cumail an seo; CHAN EIL AIRSON MILLTEAN TACHARTAS NO AIRSON RIAGHALTAS A BHITH A BHITH A BHITH A DHÈANAMH FURNAIGH, COILEANADH NO CLEACHDADH AN Stuth SEO NO AN T-SAOGHAL. Tha an leithid de mhilleadh air fhoillseachadh a’ toirt a-steach ach chan eil iad cuingealaichte ri bhith a’ call ùine, call no sgrios dàta, call prothaid, sàbhalaidhean no teachd-a-steach, no call cleachdadh an toraidh. A thuilleadh air an sin, chan eil JAVAD GNSS cunntachail no cunntachail airson milleadh no cosgaisean a dh'èirich an co-cheangal ri bhith a' faighinn bathair no bathar-bog eile, tagraidhean bho dhaoine eile, mì-ghoireasachd, no cosgaisean sam bith eile. AIRSON TACHARTAS sam bith, CHA BHEIL JAVAD GNSS buailteachd airson milleadh no dòigh eile dhut fhèin no do dhuine sam bith eile no do bhuidheann sam bith eile a bharrachd air a’ phrìs ceannaich don neach a gheibh e.
AONTAICHEAN CEADÚNAIDH Cleachdadh prògraman coimpiutair no bathar-bog sam bith a thug JAVAD GNSS seachad no a chaidh a luchdachadh sìos bho JAVAD GNSS weblàrach (am “Bathar-bog”) co-cheangailte ris a’ ghlacadair a’ ciallachadh gabhail ris na Cumhachan is Cùmhnantan seo san Stiùireadh seo agus aonta cumail ris na Cumhachan is Cùmhnantan seo. Tha cead pearsanta, neo-thoirmeasgach, neo-ghluasadach air a thoirt don neach-cleachdaidh airson a leithid de bhathar-bog a chleachdadh fo na teirmean

Ro-ràdh Teirmean is Cùmhnantan
air ainmeachadh an seo agus ann an suidheachadh sam bith a-mhàin le aon ghlacadair no aon choimpiutair. Chan fhaod thu am bathar-bog no an cead seo a shònrachadh no a ghluasad às aonais cead sgrìobhte soilleir bho JAVAD GNSS. Tha an cead seo èifeachdach gus an tèid a chrìochnachadh. Faodaidh tu an cead a thoirt gu crìch aig àm sam bith le bhith a’ sgrios a’ bhathar-bhog is an iùil. Faodaidh JAVAD GNSS an cead a thoirt gu crìch mura cùm thu ri gin de na Cumhachan is Cùmhnantan. Tha thu ag aontachadh am Bathar-bog is an Stiùireadh a sgrios nuair a thig crìoch air do chleachdadh den ghlacadair. Buinidh a h-uile seilbh, dlighe-sgrìobhaidh agus còir seilbh inntleachdail eile sa bhathar-bhog agus dhan bhathar-bog do JAVAD GNSS. Mura gabhar ris na teirmean ceadachais seo, thoir air ais bathar-bog is stiùireadh sam bith nach deach a chleachdadh.

Dìomhaireachd Tha an stiùireadh seo, na tha ann agus am bathar-bog (còmhla, am “Fiosrachadh Dìomhair”) nam fiosrachadh dìomhair agus seilbh aig JAVAD GNSS. Tha thu ag aontachadh dèiligeadh ri Fiosrachadh Dìomhair JAVAD GNSS le ìre de chùram nach eil cho cruaidh ris an ìre de chùram a chleachdas tu gus na dìomhaireachdan malairt as luachmhoire agad fhèin a dhìon. Cha chuir dad sa pharagraf seo bacadh ort bho bhith a’ foillseachadh Fiosrachadh Dìomhair don luchd-obrach agad mar a dh’ fhaodadh a bhith riatanach no iomchaidh airson obrachadh no cùram a thoirt don ghlacadair. Feumaidh an luchd-obrach sin cuideachd am Fiosrachadh Dìomhaireachd a chumail dìomhair. Ma thèid co-èigneachadh laghail ort gin den fhiosrachadh dìomhair fhoillseachadh, bheir thu fios sa bhad do JAVAD GNSS gus an iarr e òrdugh dìon no leigheas iomchaidh eile.
WEBLÀRACH; AITHISGEAN EILE Chan eil aithris sam bith aig GNSS JAVAD weblàrach (no àite sam bith eile webno ann an sanasan sam bith eile no ann an litreachas JAVAD GNSS no air a dhèanamh le neach-obrach no cunnradair neo-eisimeileach de JAVAD GNSS ag atharrachadh nan Cumhachan is Cùmhnantan seo (a’ gabhail a-steach cead bathar-bog, barantas agus cuingealachadh buailteachd).
SÀBHAILTEACHD Faodaidh cleachdadh neo-iomchaidh den ghlacadair dochann a thoirt do dhaoine no seilbh agus / no mì-chleachdadh an toraidh. Cha bu chòir an cuidhteas a chàradh ach le ionadan seirbheis barantais JAVAD GNSS ùghdarraichte.
MISCELLANEOUS Faodaidh JAVAD GNSS na Cumhachan is Cùmhnantan gu h-àrd atharrachadh, atharrachadh, an cur an àite no an cur dheth aig àm sam bith. Bidh na Cumhachan is Cùmhnantan gu h-àrd air an riaghladh le, agus air am mìneachadh a rèir, laghan Stàite California, gun iomradh a thoirt air strì eadar laghan.

Dè th' ann an GREIS
Tha GREIS na chànan eadar-aghaidh a leigeas le neach-cleachdaidh conaltradh èifeachdach a dhèanamh le luchd-glacaidh GNSS le bhith a’ faighinn cothrom air na comasan agus na gnìomhan aca gu lèir.
Tha GREIS a’ riochdachadh structar cànain cuidhteas coitcheann airson an raon iomlan de bhathar-cruaidh JAVAD GNSS. Tha an structar cànain seo neo-eisimeileach bho ghlacadair agus fosgailte airson atharrachadh no leudachadh san àm ri teachd. Tha GREIS stèidhichte air dòigh-obrach aonaichte a leigeas leis an neach-cleachdaidh smachd a chumail air glacadair JAVAD GNSS a’ cleachdadh seata iomchaidh de nithean ainmichte. Tha conaltradh leis na nithean sin air a choileanadh tro òrdughan agus teachdaireachdan ro-mhìnichte. Chan eil cuingeachaidhean sònraichte air an àireamh no an seòrsa de nithean glacadair a thathar a’ cleachdadh.

Mar a tha GREIS air a chleachdadh
Cleachdaidh siostam sam bith a bhios a’ conaltradh ris a’ ghlacadair JAVAD GNSS tro aon de na puirt aige (sreathach, co-shìnte, USB, Ethernet, msaa) òrdughan agus teachdaireachdan GREIS gus an obair a tha a dhìth a choileanadh. Is e paidhir de thagraidhean àbhaisteach far a bheil pàirt glè chudromach aig GREIS, an toiseach, a bhith a’ cleachdadh riaghladairean làimhe gus conaltradh leis an luchd-glacaidh rè obrachadh làraich ann am pròiseactan sgrùdaidh agus RTK no, san dàrna àite, nuair a bhios iad a’ luchdachadh sìos dàta bhon luchd-glacaidh gu siostaman deasg airson tuilleadh post. giollachd. Cha bhith tagradh post-giollachd fhèin a’ cleachdadh òrdughan GREIS, ach feumaidh e a bhith mothachail air teachdaireachdan GREIS gus dàta a tharraing às an dàta files.

Is e aon fheart cudromach de GREIS gum faodar a chleachdadh gu h-èifeachdach an dà chuid airson smachd fèin-ghluasadach agus làimhe air glacadairean JAVAD GNSS. Airson smachd làimhe, cuiridh an neach-cleachdaidh òrdughan GREIS riatanach a-steach don ghlacadair tro inneal-crìochnachaidh. Tha seo furasta a choileanadh leis gu bheil GREIS air a dhealbhadh gus a bhith na eadar-aghaidh teacsa a ghabhas leughadh le daoine. Air an làimh eile, tha GREIS a’ cumail ri riaghailtean caran teann a tha ga dhèanamh furasta a chleachdadh le tagraidhean.

Liostaichean
Bidh GREIS gu mòr a’ cleachdadh bun-bheachd liostaichean. Bithear a’ cleachdadh liostaichean an dà chuid ann an cànan cuir a-steach a’ ghlacadair agus anns na teachdaireachdan teacsa àbhaisteach.

INTRODUCTION Rudan
Tha liostaichean ann an GREIS air an riochdachadh le sreath de eileamaidean air an comharrachadh le cromag (,, còd ASCII 44), agus dùinte ann am braces ({}, còdan ASCII 123 agus 125):
{eileamaid1,eileamaid2,eileamaid3}
Ann an tionndadh, faodaidh eileamaidean de liosta a bhith nan liostaichean:
{e1, {ee21,ee22},e3}
Mar sin tha am mìneachadh gu h-àrd ath-chuairteach, gus am bi liostaichean de dhoimhneachd neadachaidh neo-riaghailteach ceadaichte. Is e eileamaidean duille a chanar ri eileamaidean nach eil nan liostaichean, no dìreach duilleagan. Dh’ fhaodadh eileamaidean de liostaichean a bhith falamh, agus sa chùis sin tha sinn ag ràdh gu bheil an eileamaid air fhàgail às. Airson example, anns an liosta gu h-ìosal, tha an dàrna eileamaid air fhàgail a-mach:
{e1,,e3}
Tha àiteachan ro agus às deidh crìochan ceadaichte agus air an leigeil seachad. Ma tha an aon fho-sreang (ro-leasachan) aig eileamaidean de liosta aig an toiseach, dh’ fhaodadh an fho-sreang seo a bhith air a ghluasad a-mach às na braces timcheall air an liosta, m.e.
elem{1,2,3}
's e cruth nas giorra de na
{elem1, elem2, elem3}

Dh’ fhaodadh eileamaidean a bhith air an cuartachadh ann an luachan dùbailte (“, còd ASCII 34) a thèid a thoirt air falbh aig àm parsadh. Taobh a-staigh eileamaid ainmichte, bidh samhlaidhean sònraichte (braces, cromagan, msaa) a’ leigeil às an dreuchd agus thathas gam faicinn mar charactaran cunbhalach. Is e cleachdadh eile de luachan eadar-dhealachadh a dhèanamh eadar cumhachan “chan eil eileamaid air a shònrachadh” agus cumhachan “eileamaid falamh air a shònrachadh”. Tha a’ chiad fhear air a chomharrachadh le bhith dìreach a’ fàgail eileamaid bhon liosta, agus tha an tè mu dheireadh air a chomharrachadh le bhith a’ cur paidhir luachan dùbailte eadar na cromagan. Tha luaidh cuideachd feumail nuair a dh'fheumas duine a bhith a' stiùireadh no a' slaodadh àiteachan ann an sreang. Gus cuòt dùbailte a chuir a-steach don eileamaid, thoir luaidh air an eileamaid seo agus teich às an cuòt dùbailte a-staigh leis a’ charactar backslash (, còd ASCII 92). Gus backslash a chuir leis fhèin ann an sreang ainmichte, teich e le cùl-taic eile, airson example:
Example: “Sreang le “quotes”, backslash \, agus caractaran sònraichte, {}"
1.4 Rudan
Ann an co-theacsa a’ mhodail air a bheil GREIS stèidhichte, tha inneal-glacaidh JAVAD GNSS air a chomharrachadh le seata de nithean ainmichte.

GREIS

www.javad.com

20

INTRODUCTION Rudan
Luchd-aithneachaidh Rud
Tha nì air a mhìneachadh mar aonad bathar-cruaidh no bathar-bog den ghlacadair ris am faodar dèiligeadh, a shuidheachadh no a cheasnachadh. Thathas gu tric a’ toirt iomradh air aonadan bathar-cruaidh mar innealan, ach mar as trice bidh nithean firmware files agus crìochan. Tha puirt cuidhteas agus modalan cuimhne uile math exampnas lugha de dh'innealan. A h-uile inneal, files agus crìochan air an làimhseachadh ann an dòigh èideadh le GREIS. Tha seata de bhuadhan co-cheangailte ris a h-uile nì a gheibhear thuige, a mhìneachadh agus/no atharrachadh tro GREIS.

1.4.1 Aithnichean Rudan
Chaidh ainmeachadh mar-thà gu bheilear a’ beachdachadh air cuidhteas mar sheata de nithean (innealan, files, teachdaireachdan, crìochan, msaa) ann an co-theacsa modail GREIS. Airson adhbharan dèiligeadh ris na nithean anns na h-òrdughan cuidhteas, bu chòir aithnichear sònraichte a thoirt do gach nì.

Tha nithean anns a’ ghlacadair air an eagrachadh gu loidsigeach ann am buidhnean. 'S e nì a th' ann am buidheann fhèin cuideachd agus buinidh e do bhuidheann eile mura h-e am buidheann bunaiteach a th' ann. Mar sin tha a h-uile nì sa ghlacadair air a chuir air dòigh ann an rangachd coltach ri craobh a’ tòiseachadh aig aon bhuidheann freumhan. Tha an riochdachadh seo coltach ri buidheann de files a-steach do chlàran (pasganan) air a bheil a’ mhòr-chuid de luchd-cleachdaidh coimpiutair eòlach.
Ann an GREIS, tha buidhnean de nithean air an riochdachadh mar liostaichean de dh’ ainmean nithean co-fhreagarrach. Tha ainm an nì gun samhail am broinn an liosta dham buin an nì. Tha aithnichear nì gun samhail air feadh na cruinne air a mhìneachadh mar a h-uile ainm nì air an t-slighe tron ​​​​chraobh nì bhon liosta freumhan chun nì, air a chuingealachadh leis an t-slais air adhart (/). Tha an liosta freumhan fhèin air a chomharrachadh leis an aon slat air adhart.
ExampIs e nas lugha de luchd-aithneachaidh nithean:
Example: Am buidheann bunaiteach:
/
Example: ID dealanach an neach-gabhail:
/par/rcv/id
Example: Serial Port Ìre baud:
/par/dev/ser/a/rate
Example: Feartan (meud agus ùine atharrachaidh mu dheireadh) an file AINM (file tha buadhan eadar-dhealaichte bho bhuadhan nì air an deach beachdachadh gu h-ìosal):
/log/NAME
Example: NMEA GGA seantans:

GREIS

www.javad.com

21

RO-RÀDH Toradh ràitheil
Seòrsa Rudan
/msg/nmea/GGA
Tha aon fheart no barrachd co-cheangailte riutha aig a h-uile nì. Bithear a’ comharrachadh buadhan nì le bhith a’ cur an & caractar agus ainm a’ bhuadhan ri aithnichear an nì. Is e am prìomh fheart a tha aig gach nì luach. Gheibhear a-steach don fheart seo gu h-obann le òrdughan GREIS. Faodaidh buadhan a bharrachd a bhith aig cuid de nithean, airson example: example: Port sreathach Ìre baud bunaiteach:
/par/dev/ser/a/rate&def
Example: Susbaint an file AINM:
/log/NAME&susbaint
1.4.2 Seòrsa Rudan
Tha seòrsa GREIS co-cheangailte ris a h-uile nì sa ghlacadair. Tha an seòrsa nì a’ mìneachadh a ghiùlan a thaobh òrdughan GREIS. Gu sònraichte, tha an seòrsa a’ mìneachadh dè na luachan as urrainn don nì a ghabhail agus dè na h-òrdughan sònraichte a tha iomchaidh don nì.
Thoir sùil air “Prìomh sheòrsan Rudan” air duilleag 184 airson tuairisgeul mionaideach air na seòrsaichean stuthan a tha a’ faighinn taic an-dràsta.

GREIS

1.5 Toradh ràitheil

Tha àite cudromach ann an gnìomhachd glacadair a’ cluich a chomas beagan fiosrachaidh a chuir a-mach bho àm gu àm, leithid diofar sheòrsaichean tomhais, luachan àireamhaichte, msaa, a rèir clàr ainmichte. Tha GREIS a’ mìneachadh seata beairteach de theachdaireachdan anns a bheil diofar sheòrsaichean fiosrachaidh ann an diofar chruthan a tha nan aonadan toraidh as ìsle, agus a’ toirt seachad dòighean airson toradh bho àm gu àm de mheasgachadh sam bith de na teachdaireachdan ann an òrdugh sam bith gu gin de na meadhanan le taic a tha iomchaidh airson toradh dàta. Canar sruth toraidh ann an GREIS ri meadhan taic sam bith a tha freagarrach airson toradh dàta.
Airson gach sruth toraidh, bidh an neach-gleidhidh a’ cumail liosta de theachdaireachdan a tha comasach an-dràsta a bhith air an cur a-mach don t-sruth, ris an canar liosta toraidh. Tha an òrdugh anns a bheil teachdaireachdan air an toirt a-mach, a rèir òrdugh nam brathan anns an liosta toraidh. A bharrachd air an sin, tha a sheata fhèin de pharamadairean clàraidh co-cheangailte ris a h-uile teachdaireachd a tha an làthair ann an liosta toraidh. Bidh paramadairean clàrachaidh ceangailte ri teachdaireachd ann an liosta toraidh a’ mìneachadh clàr toraidh na teachdaireachd shònraichte seo a-steach don t-sruth toraidh sònraichte seo. Tha GREIS a’ toirt seachad trì com-

www.javad.com

22

RO-RÀDH Ùine agus Ìre Toraidh Toraidh Ùine
mands, em, out, agus dm, gus leigeil le liostaichean toraidh agus paramadairean clàraidh a bhith air an làimhseachadh gu h-èifeachdach.
Tha ceithir raointean ann am paramadairean clàr teachdaireachd: ùine, ìre, cunntadh, agus brataichean, agus tha pàirt eadar-dhealaichte aig gach fear dhiubh ann am mìneachadh clàr toraidh. Gu h-ìosal bheir sinn cunntas air mar a tha na luachan aca a’ toirt buaidh air an toradh, ach gu bunaiteach, tha an ùine a’ sònrachadh an ùine eadar toraidhean na teachdaireachd; ìre a’ sònrachadh gluasad ùine de na h-amannan toraidh a thaobh amannan nuair a tha an ùine làithreach iomadach ùine; tha an cunntadh, nuair a tha e nas àirde na neoni, a 'cuingealachadh an àireamh de thursan a thèid an teachdaireachd a thoirt a-mach; ach brataichean filed a’ ceadachadh beagan gleusadh a dhèanamh air a’ phròiseas toraidh.

1.5.1 Ùine toraidh agus ìre

Thoir an aire:

Tha raointean ùine is ìre nam paramadairean clàraidh teachdaireachd nan luachan puing fleòdraidh anns an raon [0…86400) diogan. Tha an dearbh bhrìgh aca air a mhìneachadh gu h-ìosal.
Nuair a tha am pìos F_CHANGE air a shuidheachadh ann an raon brataichean nam paramadairean clàraidh, bidh an raon ìre a ’call a dhreuchd àbhaisteach agus a’ tighinn gu bhith na “ùine toraidh èignichte” na àite. Faic tuairisgeul air a' bhratach F_CHANGE gu h-ìosal airson mion-fhiosrachadh.
Tha a ghriod ùine a-staigh aig a’ ghlacadair a tha air a mhìneachadh leis a’ ghleoc glacadair agus luach a’ pharameter / par / raw / curmsint a tha a’ mìneachadh ceum amannan a-staigh an neach-glacaidh. Bidh amannan taobh a-staigh glacadair a’ tachairt nuair a tha ùine glacadair ioma-cheum. An uair sin, tha ùine cuidhteas air a mhìneachadh mar luach modulo cloc cuidhteas aon latha (86400 diogan). Bidh glacadair a’ sganadh na liostaichean toraidh a-mhàin aig amannan glacaidh a-staigh, gus nach biodh toradh sam bith air a ghineadh nas trice na sin.
A’ toirt aire don ghriod ùine a-staigh, tha na caochladairean ùine agus ìre a’ mìneachadh amannan toraidh teachdaireachd mar a leanas: cha chuir an neach-glacaidh a-mach an teachdaireachd ach aig amannan glacadair Tout aig an aon àm a’ sàsachadh an dà cho-aontar a leanas:

Toutmod period = ìre

(1)

Tout = N ceum (2)

GREIS

far a bheil N na àireamh iomlan a’ gabhail nan luachan [0,1,2,…,(86400/step)-1].
Tha a’ chiad cho-aontar a’ mìneachadh riaghailt bhunaiteach toradh teachdaireachdan, agus tha an dàrna fear a’ cur cuingealachaidhean a bharrachd an sàs co-cheangailte ri amannan glacaidh a-staigh. Thoir an aire, anns a 'chùis as àbhaistiche, nuair a tha an dà chuid ùine agus ìre nan iomadan ceum, bidh an dàrna co-aontar riaraichte gu fèin-obrachail nuair a bhios a' chiad cho-aontar riaraichte. Thoir an aire cuideachd ma tha
86400 (ùine mòd) 0,

www.javad.com

23

RO-RÀDH Toradh ràitheil
Cunnt Toraidh

Example:
Example: example:

bidh an fhìor eadar-ama eadar an teachdaireachd mu dheireadh a chaidh a chuir ron ath-ghluasad latha agus a’ chiad teachdaireachd às deidh an gluasad latha eadar-dhealaichte bho luach na h-ùine.
Beachdaich air seann no dhàamples a’ nochdadh an uidheamachd seo:
Seach gu bheil an ùine 10sg, is e an ìre 2.2s, agus an ceum 0.2s. Leis nach urrainn dha Tout, a rèir an dàrna co-aontar, ach luachan a tha ioma-cheum a ghabhail, gabhaidh am pàirt chlì den chiad cho-aontar na luachan a leanas: 0, 0.2, 0.4, ..., 9.8, 0, ..., às nach eil ach luach 2.2 a’ maidseadh ìre. Bidh na maidsean sin a’ tachairt, agus thèid an teachdaireachd a chuir a-mach, a h-uile uair a bheir Tout aon de na luachan a leanas: 2.2s, 12.2s, 22.2s, msaa.
Seach gu bheil an ùine 10sg, is e an ìre 2.2s, agus an ceum 0.5s. Cha toir an cuidhteas an teachdaireachd a-mach leis nach eil am paidhir de cho-aontaran co-aonaichte gu h-àrd a-riamh riaraichte.
Can ìre > ùine. Cha chuir an cuidhteas an teachdaireachd a-mach idir oir cha bhith a’ chiad cho-aontar riaraichte gu bràth.

1.5.2 Cunnt Toraidh

Thoir an aire:

Tha raon cunntais nam paramadairean clàraidh teachdaireachd na luach iomlan anns an raon [-256…32767) agus tha e a’ frithealadh dà adhbhar eadar-dhealaichte:
1. Nuair a tha an cunntadh 0, thèid àireamh neo-chuingealaichte de theachdaireachdan a thoirt a-mach. Nuair a tha an àireamh nas motha na 0, bidh e a’ mìneachadh cia mheud uair a thèid an teachdaireachd a chuir a-mach. Anns a 'chùis seo tha a' chunntair air a lùghdachadh le 1 a h-uile uair a thèid an teachdaireachd a-mach, agus nuair a thig e gu bhith 0, tha am pìos F_DISABLED air a shuidheachadh ann an raon nam brataichean. Cha bhith clàr-ama nam brathan a’ cur a-mach teachdaireachdan le seata bit F_DISABLED.
2. Nuair a tha an cunntadh air a shuidheachadh gu luach san raon [-256…-1], chan eil toradh na teachdaireachd air a chumail fodha, agus tha adhbhar gu tur eadar-dhealaichte aig an raon cunntais. Tha e a’ comasachadh an teachdaireachd a phasgadh ann an teachdaireachd [>>] sònraichte mus tèid a thoirt a-mach (faic “[>>] Wrapper” air duilleag 132). Tha luach a’ chunntais an uairsin air a chleachdadh gus an raon id a shuidheachadh anns an teachdaireachd [>>] a chaidh a chruthachadh gus am bi an id co-ionann gu àireamhach ri (-1 - cunntadh).
Tha am feart fillte feumail, airson example, airson tagradh frithealaiche a gheibh teachdaireachdan bhon ghlacadair agus gan cur air adhart gu ioma-chleachdaichean. Faodaidh e iarraidh gun tèid teachdaireachdan neo-riaghailteach a phasgadh a-steach do na teachdaireachdan [>>] le aithnichearan eadar-dhealaichte, na teachdaireachdan a fhuaireadh a thoirt air falbh, agus an dàta a chuir gu neach-dèiligidh (ean) sònraichte stèidhichte air an id a fhuaireadh. A’ cleachdadh na feart seo, chan fheum a leithid de thagradh a bhith mothachail air cruthan dàta sam bith eile ach cruth na teachdaireachd [>>], agus faodaidh e aon seanal conaltraidh a chleachdadh leis a’ ghlacadair gus teachdaireachdan fhaighinn agus a chuir air falbh ann an diofar chruthan.

GREIS

www.javad.com

24

1.5.3 Brataichean Toraidh

RO-RÀDH Toradh ràitheil
Brataichean Toraidh

Tha raon brataichean nam paramadairean clàraidh teachdaireachd na raon bit 16-bit de leud. Tha gach pìos den raon bit seo na bhratach air leth agus a’ frithealadh adhbhar eadar-dhealaichte. Tha na leanas na liosta de na brataichean clàradh teachdaireachd.
Clàr 1-1. Brataichean Clàraidh Teachdaireachdan

Bit#
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

HEX
0x0001 0x0002 0x0004 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0xF000

Ainm
F_OUT F_CHANGE F_OUT_ON_ADD F_NOTENA F_FIX_PERIOD F_FIX_PHASE F_FIX_COUNT F_FIX_FLAGS glèidhte glèidhte F_DISABLED glèidhte

Nota: Tha ainmean achaidhean air an toirt a-steach an seo a-mhàin airson iomradh a thoirt orra san leabhar-làimhe seo. Chan eil dòigh ann an cleachdadh ann an òrdughan GREIS.

F_OUT Ma thèid a’ bhratach seo a shuidheachadh, thèid a’ chiad teachdaireachdan às deidh an àithne fhreagarrach a ghairm a-mach aig àm a’ ghlacadair a-staigh as fhaisge air àm cur an gnìomh na h-àithne ge bith dè a tha air a shònrachadh le paramadair clàraidh na h-ùine.
F_CHANGE Ma tha am bratach seo air a shuidheachadh, cha tèid an teachdaireachd fhreagarrach a thoirt a-mach ach ma tha dàta na teachdaireachd air atharrachadh bhon toradh mu dheireadh den teachdaireachd chun an t-sruth toraidh a chaidh a thoirt seachad. Bidh an neach-glacaidh a’ sgrùdadh a bheil dàta na teachdaireachd air atharrachadh dìreach aig na h-amannan a tha air am mìneachadh leis na co-aontaran (1), (2) far a bheil caochladair ìre air a shuidheachadh gu neoni, agus caochladair ùine air a shuidheachadh gu luach raon ùine. Tha an ìre paramadair clàr teachdaireachd, a chailleas a ghnìomh tùsail sa chùis seo, a-nis a’ cluich pàirt ùine toraidh èiginneach. Tha “toradh èiginneach” a’ ciallachadh gun tèid an teachdaireachd fhreagarrach a thoirt a-mach co-dhiù a bhios na tha ann air atharrachadh no nach eil aig na h-amannan a tha air am mìneachadh leis na co-aontaran (1), (2) far a bheil caochladair ùine air a shuidheachadh gu luach raon an ìre, agus ìre. caochladair air a shuidheachadh gu neoni. Ma tha ìre an raoin neoni, cha bhith an neach-glacaidh a’ coileanadh toradh èiginneach gus nach tèid an teachdaireachd fhreagarrach a thoirt a-mach ach air chùmhnant gu bheil an dàta aige air atharrachadh.

GREIS

www.javad.com

25

RO-RÀDH Toradh ràitheil
Brataichean Toraidh
F_OUT_ON_ADD Ma thèid a' bhratach seo a shuidheachadh, thèid a' chiad teachdaireachd a chur a-mach sa bhad an dèidh dhut an àithne em no a-mach co-fhreagarrach a chur an gnìomh. Cha tèid a’ bhratach seo a leigeil seachad airson a’ mhòr-chuid de theachdaireachdan1.
F_NOTENA Ma thèid a' bhratach seo a shuidheachadh airson teachdaireachd ann an liosta thoraidhean, cha tèid a' bhratach F_DISABLED airson na teachdaireachd seo a ghlanadh nuair a bhios an teachdaireachd an comas, agus mar sin bidh an toradh aice air a stad. Airson example, bithear a’ cleachdadh a’ bhratach seo gus nach cuir sinn a-mach cuid de na teachdaireachdan bhon t-seata theachdaireachdan àbhaisteach nuair a dh’ atharraicheas an neach-cleachdaidh an ùine toraidh air an itealan, gun a bhith a’ cur an toraidh à comas an toiseach.
F_FIX_PERIOD, F_FIX_PHASE, F_FIX_COUNT, F_FIX_PERIOD Le bhith air a shuidheachadh gu 1 ann am paramadairean clàrachaidh, cuir casg air atharrachaidhean air raon(ean) co-fhreagarrach nam paramadairean clàraidh seo tro em agus a-mach àitheantan.
F_DISABLED Chan urrainn dhan chleachdaiche a phrògramadh gu soilleir. Nuair a chuireas duine an comas teachdaireachd le cunntas dearbhach, an uair sin, an dèidh don teachdaireachd seo a bhith air a chur a-mach amannan cunntais, cuiridh clàr-ama na teachdaireachd a' bhratach seo gu 1. Thèid a' bhratach seo fhuadach gu 0 nuair a bhios an teachdaireachd ath-chomasachadh, mura h-eil bratach F_NOTENA air a suidheachadh airson an teachdaireachd seo.

1. Aig an àm seo chan eil ach dà theachdaireachd GREIS, [JP] agus [MF], a 'toirt urram don bhratach seo.

GREIS

www.javad.com

26

Caibideil 2
CÀNAIN IONNSACHAIDH FAIGHINN

Tha a’ chaibideil seo a’ toirt cunntas air co-chòrdadh agus semantics cànan cuir a-steach an ghlacadair. Bidh sinn a 'tòiseachadh le cuid de examples gus faireachdainn a thoirt don leughadair mun chànan, an uairsin tionndaidh gu mìneachadh mionaideach air co-chòrdadh, agus an uairsin cunntas a thoirt air na h-òrdughan comharraichte còmhla ris an semantics aca.

2.1 Cànan Examples

Seo beagan exampnas lugha de aithrisean fìor a thuigeas neach-glacaidh còmhla ri freagairtean cuidhteas. Gheibh thu barrachd exampnas lugha de bhith a’ cleachdadh òrdughan sònraichte ann am fo-roinnean co-fhreagarrach. Tha an cuir a-steach don ghlacadair air a chomharrachadh leis a’ charactar, fhad ‘s a tha toradh cuidhteas air a chomharrachadh leis a’ charactar:

Example: Iarr air an neach-gleidhidh an ID dealanach aige a chlò-bhualadh. Bidh an neach-glacaidh a’ gineadh an teachdaireachd freagairt a chithear:

Example:

clò-bhualadh,/par/rcv/id RE00C QP01234TR45
Iarr air a' ghlacadair an ìre baud aig a' phort sreathach A aige a shuidheachadh gu 9600. Bidh an glacadair a' cur an gnìomh an àithne gu soirbheachail agus chan eil e a' cruthachadh freagairt sam bith.

seata,/par/dev/ser/a/rate,9600
Example: Cleachd an aon àithne ris an t-seann fhear roimheample, ach thoir air an neach-glacaidh freagairt a ghineadh le bhith a’ cleachdadh aithnichear na h-aithris.

Example:

% set_rate% set,/par/dev/ser/a/rate,9600 RE00A%set_rate%
Feuch ri ìre baud ro àrd a shuidheachadh. Bidh an neach-glacaidh a’ freagairt leis an teachdaireachd mhearachd ged nach do chleachd sinn aithnichear aithris.

seata,/par/dev/ser/a/rate, 1000000 ER016{4, luach a-mach às an raon}

Thoir an aire:

Bidh cuidhteas an-còmhnaidh a’ cur a fhreagairtean àbhaisteach agus mearachd ann an dà theachdaireachd àbhaisteach, [RE] agus [ER], fa leth. Airson tuilleadh fiosrachaidh mu chruth teachdaireachdan GREIS, thoir sùil air “Cruth Coitcheann nam Teachdaireachdan” air duilleag 64. Tha na teachdaireachdan [RE] agus [ER] iad fhèin air am mìneachadh ann an “Teachdaireachdan Eadar-ghnìomhach” air duilleag 129.

GREIS

www.javad.com

27

FAIGHINN CÀNAIN IONNSACHAIDH Syntax Cànain
2.2 Co-chòrdadh Cànain
Tha GREIS a’ mìneachadh loidhnichean de charactaran ASCII de dh’fhaid neo-riaghailteach1, air a chuingealachadh le tilleadh carbaid ( , còd deicheach ASCII 13), no biadh loidhne ( , còd deicheach ASCII 10) caractaran, a bhith nan eileamaidean co-chòrdadh àrd-ìre den chànan. Tha loidhnichean falamh ceadaichte agus air an leigeil seachad ann an GREIS. Mar thoradh air an sin, faodar loidhne a chuingealachadh le measgachadh sam bith de agus/no caractaran. Leigidh e le GREIS taic a thoirt do ghnàthasan crìochnachaidh loidhne WindowsTM, MacTM, agus UNIXTM.
Tha cànan cuir a-steach neach-gabhail mothachail air cùis. Tha e a’ ciallachadh, airson example, strings GREIS, greis, and gReIs, being different strings, are certainly considered as such by the receiver.
Is e an soidhne àireamh (#, còd ASCII 35) an caractar ro-ràdh beachd. Bidh an neach-glacaidh a’ seachnadh a h-uile càil a tha a’ tòiseachadh bhon charactar seo suas gu deireadh na loidhne.
Às deidh beachd (ma tha sin ann) a thoirt a-mach às an loidhne, bidh an cuidhteas a’ toirt air falbh àiteachan stiùiridh is slaodadh, agus an uairsin a’ briseadh na loidhne gu aithrisean. Tha aithrisean air an cuingealachadh le semicolon (;, còd ASCII 59), no le dhà ampersands (&&, còdan ASCII 38), no le dà bhàr dìreach (||, còdan ASCII 124). Bidh aithrisean ann an loidhne an uairsin air an cur an gnìomh ann an òrdugh, bho chlì gu deas. Ma dh’ adhbhraicheas aithris a thig gu crìch ann an && delimiter mearachd, chan eil an còrr de na h-aithrisean san loidhne air an cur an gnìomh. Ma tha aithris a tha a’ crìochnachadh ann an || delimiter gu soirbheachail, chan eil an còrr de na h-aithrisean san loidhne air an cur gu bàs. Chan eil aithris a thig gu crìch ann an leth-dhuilleag gu bràth a’ cur stad air coileanadh sreath nan aithrisean. Thoir an aire gu bheil deireadh na loidhne leis fhèin na cheann-uidhe aithris, agus mar sin chan fheum thu aon de chrìochan aithris soilleir a chuir aig deireadh na loidhne.
Tha cruth aithris mar a leanas:
[%ID%][COMMAND][@CS] far a bheil camagan ceàrnagach a’ comharrachadh raointean roghainneil, agus tha àireamh sam bith de dh’àiteachan geala ceadaichte ro agus às dèidh gach raon. Thathas a’ seachnadh àiteachan geala mar sin, ach a-mhàin airson àireamhachadh checksum, faic gu h-ìosal. Is iad na raointean:
%ID% aithnichear aithris, far a bheil ID a' comharrachadh sreang neo-riaghailteach, 's dòcha falamh. Tha an aithnichear, ma tha e ann, air a chopaigeadh gun atharrachadh leis a’ ghlacadair a-steach don teachdaireachd freagairt airson na h-aithris. Bidh aithris sam bith le aithnichear an-còmhnaidh a’ gineadh freagairt bhon ghlacadair. Tha aithris anns nach eil ach aithnichear ceadaichte cuideachd; ann an leithid de chùis, cha toir an neach-gabhail ach teachdaireachd freagairt.
COMMAND liosta ('s dòcha falamh) far an canar ainm àithne ris a' chiad eileamaid. Tha e a’ comharrachadh a’ ghnìomhachd a tha ri dhèanamh. Tha an còrr de na h-eileamaidean (ma tha gin ann) nan òrdugh

GREIS

1. Tha buileachadh gnàthach GREIS anns na glacadairean a’ toirt taic do loidhnichean suas ri 256 caractar de dh’fhaid.

www.javad.com

28

FAIGHINN CÀNAIN IONNSACHAIDH Syntax Cànain
argamaidean. Dh’ fhaodadh sèbhirean a tha timcheall air an liosta àithne a bhith air am fàgail air falbh. Thoir sùil air “Liostaichean” air duilleag 19 airson co-chòrdadh liostaichean. @CS checksum, far a bheil CS na checksum 8-bit air a chruth mar àireamh hexadecimal 2-byte. Mus cuir e an gnìomh aithris le checksum, nì an neach-glacaidh coimeas eadar an checksum CS cuir a-steach an aghaidh na chaidh a thomhas leis a’ firmware agus diùlt e an aithris a chuir an gnìomh ma tha na sgrùdaidhean sin mì-chothromach. Tha Checksum air a thomhas a’ tòiseachadh leis a’ chiad charactar neo-bàn san aithris gu agus a’ toirt a-steach an caractar @. Faic “Computing Checksums” air duilleag 579 airson mion-fhiosrachadh.
Tha aithnichear aithris, % ID%, a’ frithealadh nan adhbharan a leanas:
1. Feachdan glacadair freagairt don àithne. 2. A 'ceadachadh ioma-àithnean le aithnichearan eadar-dhealaichte a chuir chun ghlacadair
gun a bhith a’ feitheamh ri freagairt airson gach àithne, an uairsin faigh na freagairtean agus innis dè am freagairt a fhreagras ris an àithne sin. 3. A 'cuideachadh le bhith a' stèidheachadh sioncronadh leis a 'ghlacadair le bhith a' ceadachadh dearbhadh gu bheil freagairt cuidhteas sònraichte a 'freagairt ri òrdugh sònraichte, agus chan ann ri òrdugh eile a chaidh a thoirt seachad ro no às a dhèidh.
Dh’ fhaodadh liosta ris an canar roghainnean a bhith ceangailte ri eileamaid sam bith den COMMAND às deidh a’ choloin (:, còd ASCII 58). Ma tha aon eileamaid anns an liosta roghainnean, dh’ fhaodadh na sèbhirean mun cuairt a bhith air am fàgail air falbh. Tha liosta nan roghainnean a tha ceangailte ri liosta a’ gluasad gu gach eileamaid den liosta, ged a tha na roghainnean a tha ceangailte gu sònraichte ri eileamaid den liosta a’ faighinn prìomhachas thairis air roghainnean iomadaichte. Airson example,
{e1,{e2:{o1,,o3},e3}}:{o4,o5}
co-ionann ri:
{e1:{o4,o5},{e2:{o1,o5,o3},e3:{o4,o5}}}
Thoir an aire cuideachd mar a tha roghainn o2 air chall a’ leigeil le roghainn o5 gluasad chun liosta roghainnean airson eileamaid e2.
Tha an àireamh agus brìgh argamaidean agus roghainnean san àithne an urra ri gnìomh àithne sònraichte agus tha e air a mhìneachadh anns an tuairisgeul air gach àithne cuidhteas. A bharrachd air an sin, ma tha tuairisgeul àithne a’ sònrachadh cuid de roghainnean, ach gu bheil cuid no iad uile air an call san aithris, thèid na luachan bunaiteach airson na roghainnean a chaidh a chall a chuir nan àite. Tha na luachan bunaiteach airson roghainnean cuideachd air am mìneachadh anns an tuairisgeul air gach àithne cuidhteas.

GREIS

www.javad.com

29

FAIGHINN CÀNAIN IONNSACHAIDH Syntax Cànain

Airson fiosrachadh, gu h-ìosal tha an clàr anns a bheil a h-uile sreath charactaran aig a bheil brìgh sònraichte ann an cànan cuir a-steach a’ ghlacadair:

Clàr 2-1. Cuir a-steach Caractaran Sònraichte Cànain

Caractaran Deicheach Còd ASCII

Ciall

10

dealaiche loidhne

13

dealaiche loidhne

#

35

;

59

toiseach nan aithrisean comharra beachd dealaiche

&&

38

||

124

%

37

aithrisean agus aithrisean dealaiche no comharra aithnichear aithris separator

@

64

{

123

}

125

,

44

:

58

comharra checksum toiseach comharra liosta deireadh liosta comharra liosta eileamaidean comharra roghainnean dealachaidh

”

34

comharra-luirg

92

teich

GREIS

www.javad.com

30

RIAGHLADH CÀNAIN IONNSACHAIDH Òrduighean
2.3 àithne
Anns an earrainn seo tha sinn a’ toirt cunntas air na h-àitheantan uile a tha air am mìneachadh ann an GREIS. An cois mion-chomharrachadh co-chòrdaidh agus semantics de gach àithne tha examples. Airson tuairisgeul mionaideach air nithean a thathar a’ cleachdadh mar argamaidean san t-seannamples, thoir sùil air Caibideil 4 air td 181.

GREIS

www.javad.com

31

2.3.1 seata

RIAGHLADH CÀNAIN IONNSACHAIDH Seata òrduighean

Ainm
suidhich luach suidhichte nì.
Geàrr-iomradh
Cruth: seata, nì, luach Roghainnean: chan eil gin
Argumaidean
cuir an aghaidh aithnichear an nì targaid. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ par/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.
cuir luach air an luach a thèid a shònrachadh don nì targaid. Tha an raon de luachan ceadaichte a bharrachd air semantics an t-sònrachaidh an urra ris an t-seòrsa nì agus tha e air a shònrachadh nas fhaide air adhart san leabhar-làimhe seo airson gach nì le taic.
Roghainnean
Chan eil gin.
Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ sònrachadh luach don nì. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd no freagairt air a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Examples
Example: Suidhich ìre baud port sreathach C gu 115200. Na dhà:
seata,/par/dev/ser/c/rate, 115200 seata, dev/ser/c/rate,115200
Example: Suidhich ìre baud port sreathach A gu 9600 agus freagair freagairt:
%% seata, dev/ser/a/rate, 9600 RE002%%

GREIS

www.javad.com

32

2.3.2 clò-bhualadh

CÀNAIN IONTRACHD FAIGHINN Clò-bhuail òrdughan

Ainm
luach clò-bhualaidh nì.

Geàrr-iomradh
Cruth: clò-bhualadh, roghainn nì: {names}

Argumaidean
nì an nì aithnichear an nì a tha ri chur a-mach. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ par/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.

Roghainnean

Clàr 2-2. geàrr-chunntas roghainnean clò-bhualaidh

Seòrsa Ainm

Luachan

ainmean boolean air, dheth

Deònach
dheth

ainmean ma tha iad dheth, cuir a-mach luachan nì a-mhàin. Nuair a bhios tu air, cuir a-mach ainmean nì a bharrachd air luachan nì san fhòrmat NAME=VALUE.
Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ clò-bhualadh luach an nì, gu roghnach a’ cur an luach le ainm an nì co-fhreagarrach. Tha am freagairt an-còmhnaidh air a chruthachadh, agus dh’ fhaodadh barrachd air aon teachdaireachd [RE] a bhith air a ghineadh mar fhreagairt air aon àithne clò-bhualaidh.
Tha luach liosta nì de ​​sheòrsa air a chlò-bhualadh mar liosta luachan airson gach nì air an liosta. Tha seo air a chuir an sàs gu ath-chuairteach gus an ruigear nithean duille, agus mar sin bidh clò-bhualadh nì de ​​sheòrsa neo-duilleach gu h-èifeachdach a’ toirt a-mach fo-chraobh gu lèir a ’tòiseachadh bhon nì ainmichte. Ma thèid liostaichean a chlò-bhualadh, dh’ fhaodadh iomadh teachdaireachd [RE] a chruthachadh. Ach, dh’ fhaodadh sgoltadh an toraidh tachairt dìreach dìreach às deidh caractaran dealachaidh liosta.

GREIS

www.javad.com

33

CÀNAIN IONTRACHD FAIGHINN Clò-bhuail òrdughan
Examples
Example: Clò-bhuail an ùine làithreach de chliath ùine glacadair a-staigh. An dàrna cuid:
clò-bhualadh, / par / amh / curmsint RE004 100 clò-bhualadh, amh / curmsint RE004 100
Example: Clò-bhuail an ùine làithreach de chliath ùine a’ ghlacadair a-staigh còmhla ri ainm an nì. An dàrna cuid:
clò-bhualadh,/par/amh/curmsint: air RE015/par/raw/curmsint=100 clò, amh/curmsint: air RE015/par/raw/curmsint=100
Example: Clò-bhuail fiosrachadh tionndadh cuidhteas:
clò-bhualadh, rcv/ver RE028{“2.5 Sultain, 13,2006 p2″,0,71,MGGDT_5, gin, RE00D {chan eil, gin}}
Example: Clò-bhuail fiosrachadh dreach glacadair còmhla ri ainmean co-fhreagarrach:
clò-bhualadh, rcv/ver: air RE043/par/rcv/ver={main="2.5 Sultain, 13,2006 p2", boot=0,hw=71,board=MGGDT_5, modem RE00C=chan eil gin, RE017 pow={fw = gin, hw = gin}}
Example: Clò-bhuail a h-uile teachdaireachd a tha comasach airson toradh gu port sreathach B còmhla ris na paramadairean clàraidh aca:
clò-bhualadh, a-mach/dev/ser/b: air RE02D/par/out/dev/ser/b={jps/RT={1.00,0.00,0,0×0}, RE01A jps/SI={1.00,0.00,0,0, 0 × 01}, RE1.00,0.00,0,0A jps/rc = {0 × 01}, RE1.00,0.00,0,0A jps/ET={0×01}, RE10.00,5.00,0,0D nmea/GGA={0×XNUMX}}

GREIS

www.javad.com

34

2.3.3 liosta

Liosta òrdughan CÀNAIN IONAD FAIGHINN

Ainm
liosta liosta susbaint nì.
Geàrr-iomradh
Cruth: liosta[, nì] Roghainnean: chan eil gin
Argumaidean
nì an nì aithnichear an nì a tha ri chur a-mach. Ma thèid an nì fhàgail air falbh, thathar a’ gabhail ris /log. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ log/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.
Roghainnean
Chan eil gin.
Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ toirt a-mach ainmean gach ball den nì. Tha am freagairt an-còmhnaidh air a chruthachadh, agus dh’ fhaodadh barrachd air aon teachdaireachd [RE] a bhith air a ghineadh mar fhreagairt air aon àithne liosta. Mura h-eil an nì a chaidh a shònrachadh mar liosta seòrsa, thèid teachdaireachd falamh [RE] a chruthachadh. Mas e liosta a th’ anns an nì a chaidh a shònrachadh, tha liosta ainmean gach nì san liosta air a chlò-bhualadh. Tha seo air a chuir an sàs gu ath-chuairteach gus an ruigear nithean duille, agus mar sin le bhith a’ liostadh rud neo-dhuilleach gu h-èifeachdach a’ toirt a-mach fo-chraobh gu lèir a’ tòiseachadh bhon nì ainmichte. Ma thèid liostaichean a chlò-bhualadh, dh’ fhaodadh iomadh teachdaireachd [RE] a chruthachadh. Ach, dh’ fhaodadh sgoltadh an toraidh tachairt dìreach dìreach às deidh caractaran dealachaidh liosta.
Examples
Example: Freagairt falamh airson liosta de nì nach eil air an liosta:
liosta,/par/rcv/ver/prìomh RE000
Example: Freagairt mearachd airson liosta de nì nach eil ann:
liosta,/does_not_exist ER018{2,,1d paramadair ceàrr}

GREIS

www.javad.com

35

Liosta òrdughan CÀNAIN IONAD FAIGHINN
Example: Faigh liosta de logaichean a tha ann mu thràthfiles. An dàrna cuid
liosta,/log list
bheir e a-mach an aon toradh, me:
RE013{log1127a, log1127b}
Example: Dèan liosta de na teachdaireachdan àbhaisteach GREIS le taic bhon ghlacadair:
list,/msg/jps RE03D{JP,MF,PM,EV,XA,XB,ZA,ZB,YA,YB,RT,RD,ST,LT,BP,TO,DO,OO,UO,GT, RE040 NT,GO,NO,TT,PT,SI,NN,EL,AZ,SS,FC,RC,rc,PC,pc,CP,cp,DC,CC,cc,EC, RE040 CE,TC,R1,P1,1R,1P,r1,p1,1r,1p,D1,C1,c1,E1,1E,F1,R2,P2,2R,2P,r2, RE040 p2,2r,2p,D2,C2,c2,E2,2E,F2,ID,PV,PO,PG,VE,VG,DP,SG,BI,SE,SM,PS, RE040 GE,NE,GA,NA,WE,WA,WO,GS,NS,rE,rM,rV,rT,TM,MP,TR,MS,DL,TX,SP,SV, RE031 RP,RK,BL,AP,AB,re,ha,GD,LD,RM,RS,IO,NP,LH,EE,ET}
Example: Dèan liosta de na teachdaireachdan gu lèir anns an t-seata bunaiteach de theachdaireachdan:
liosta,/msg/def RE040{jps/JP,jps/MF,jps/PM,jps/EV,jps/XA,jps/XB,jps/RT,jps/RD,jps/SI,RE040 jps/NN,jps /EL, jps/FC, jps/RC, jps/DC,jps/EC,jps/TC,jps/CP,jps/1R, RE040 jps/1P, jps/2R, jps/2P, jps/E1,jps/D2,jps/E2,jps/SS,jps/SE,jps/PV, RE040 jps/ST,jps/DP,jps/TO,jps /DO, jps/UO, jps/IO,jps/GE,jps/NE,jps/GA, RE01D jps/NA, jps/WE,jps/WA,jps/WO}

GREIS

www.javad.com

36

GREIS

2.3.4 em & a-mach

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHE FAIGHINN Òrduighean em & a-mach

Ainm
em, cuir a-mach comas teachdaireachdan bho àm gu àm.

Geàrr-iomradh
Cruth: Cruth: Roghainnean:

em, [targaid], teachdaireachdan a-mach, [targaid],teachdaireachdan {ùine, ìre, cunntadh, brataichean}

Argumaidean
targaid sruth toraidh no seata teachdaireachd sam bith. Mura h-eil targaid air a shònrachadh, bithear a’ gabhail ris a’ chrìoch làithreach, /cur/term.
teachdaireachdan an liosta (le no às aonais braces mun cuairt) de dh’ ainmean teachdaireachd agus/no ainmean seata teachdaireachd a bhith air an comasachadh. Mura tòisich cuid de na h-ainmean ainmichte le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ msg/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ro na h-ainmean sin mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.

Roghainnean

Clàr 2-3. em agus geàrr-chunntas roghainnean a-mach

Seòrsa Ainm

Luachan

Deònach

seòladh ùine [0…86400)

–

ìre fleòdraidh [0…86400)

–

cunnt an t-slòigh [-256…32767] 0 airson em 1 airson a-muigh

àireamh nam brataichean [0…0xFFFF] –

ùine, ìre, cunntadh, brataichean clàraidh teachdaireachd brataichean.
Tuairisgeul
Tha na h-òrdughan sin a’ comasachadh na teachdaireachdan ainmichte a thoirt a-mach bho àm gu àm a-steach don targaid, a’ cur an gnìomh na paramadairean clàraidh teachdaireachd mar an fheadhainn a tha air an sònrachadh le roghainnean. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Tha na h-òrdughan em agus a-mach an aon rud ach a-mhàin gu bheil luach bunaiteach an roghainn cunntais air a shuidheachadh gu 0 airson em, agus 1 airson a-mach. Tha an àithne a-mach dìreach mar dhòigh nas freagarraiche airson iarraidh

www.javad.com

37

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHE FAIGHINN Òrduighean em & a-mach

Thoir an aire:

toradh teachdaireachd (ean) aon-ùine. Cha bhith sinn a’ bruidhinn ach mun deidhinn san tuairisgeul seo ged a tha a h-uile dad a’ buntainn ris an taobh a-muigh cuideachd.
Tha an tuairisgeul gu h-ìosal an dùil gu bheil an leughadair eòlach air an stuth anns an earrainn “Toraidh Ùine” air duilleag 22.
Airson gach sruth toraidh, tha liosta toraidh co-fhreagarrach de theachdaireachdan1,2 a tha comasach an-dràsta a bhith air an cur a-mach don t-sruth a chaidh a thoirt seachad. Nuair nach eil teachdaireachd a chaidh seachad mar argamaid gu àithne em anns an liosta toraidh an-dràsta, cuiridh an àithne em an teachdaireachd ainmichte ri deireadh na liosta. Nuair a tha teachdaireachd a chaidh a chuir gu àithne em mu thràth air an liosta toraidh, bidh an àithne em dìreach ag atharrachadh paramadairean clàraidh na teachdaireachd seo agus chan atharraich e suidheachadh na teachdaireachd taobh a-staigh an liosta.
Leis gu bheil an àithne em a’ ceangal na teachdaireachdan ainmichte ris an liosta toraidh, gu tric is e deagh bheachd a th’ ann òrdugh dm a chleachdadh gus an liosta toraidh airson an t-sruth a chaidh a thoirt seachad a ghlanadh mus cuir thu a-mach òrdughan em.
Bidh an àithne em a’ pròiseasadh na teachdaireachdan liosta aon teachdaireachd aig an aon àm, bho chlì gu deas, agus bhon chiad teachdaireachd teachdaireachd a chaidh a shuidheachadh chun an teachdaireachd mu dheireadh de sheata teachdaireachd. Ma thig e tarsainn air ainm nach eil a’ freagairt ri teachdaireachd glacadair no seata teachdaireachd sam bith le taic, tha cuimhne aige gun robh mearachd ann nuair a bha e ga chur gu bàs, ach nach stad e a’ giullachd liosta nam brathan. San dòigh seo thèid a h-uile brath bhon liosta brathan a ghabhadh a chomasachadh, agus cha tèid ach aon mhearachd aithris nuair nach urrainn aon no barrachd de na teachdaireachdan ainmichte a bhith air an comasachadh.
Nuair a bhios an àithne em a ’giullachd teachdaireachd ri làimh, tha na paramadairean clàraidh teachdaireachd obrachaidh deireannach anns an liosta toraidh co-fhreagarrach de theachdaireachdan air an tomhas a’ toirt aire do ghrunn stòran fiosrachaidh mu pharamadairean clàraidh, gu sònraichte:
1. Luachan air an sònrachadh gu soilleir ann an roghainnean an àithne em.
2. Tha luachan bunaiteach roghainnean em àithne.
3. Paramadairean clàrachaidh a chaidh a shònrachadh airson an teachdaireachd a chaidh a thoirt seachad mar phàirt den t-seata teachdaireachd co-fhreagarrach. Cha tèid iad sin a thoirt a-steach ach nuair a tha iad a’ comasachadh teachdaireachd le bhith a’ sònrachadh seata teachdaireachd, chan e teachdaireachd fa leth.
4. Paramadairean clàraidh gnàthach na teachdaireachd anns an liosta toraidh co-fhreagarrach (ma tha sin ann).
5. Paramadairean clàraidh bunaiteach a chaidh a shònrachadh airson an teachdaireachd a chaidh a thoirt seachad mar phàirt den bhuidheann teachdaireachd co-fhreagarrach.
Tha na stòran paramadairean gu h-àrd air an liostadh ann an òrdugh am prìomhachas, agus tha a’ phrìomhachas as àirde aig a’ chiad fhear, agus tha iad air an cur an sàs leotha fhèin airson gach aon de na ceithir paramadairean clàraidh. Mar sin, tha luachan bho (1) a’ dol thairis air luachan bho (2), an luach a thig às

GREIS

1. Airson sruth NAME, canar /par/out/NAME 2 ris an liosta toraidh co-fhreagarrach. Tha crìoch neo-riaghailteach aig firmware gnàthach airson an àireamh as motha de theachdaireachdan ann an liosta toraidh a chaidh a shuidheachadh gu 49.

www.javad.com

38

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHE FAIGHINN Òrduighean em & a-mach

a' dol thairis air luach o (3), is msaa. Ge-tà, ma tha cuid dhe na buillean F_FIX_PERIOD, F_FIX_PHASE, F_FIX_COUNT, no F_FIX_FLAGS air an suidheachadh ann an raon brataichean an ath thùs, cha tèid raointean co-fhreagarrach an ath thùs seo a chur às.

Examples

Example: Dèan comas air toradh aon uair de theachdaireachd NMEA GGA chun cheann-uidhe làithreach:

em,,nmea/GGA:{,,1}

An aon rud ris gu h-àrd, ach a 'cleachdadh a-mach an àite em:

mach,,nmea/GGA
Example: Dèan comas air toradh an t-seata bunaiteach de theachdaireachdan chun log làithreach-file A a’ cleachdadh nam paramadairean toraidh bunaiteach. An dàrna cuid:

Example:

em,/cur/file/a,/msg/def em,/cur/file/a, def
Dèan comas air an t-seata bunaiteach de theachdaireachdan a thoirt a-steach don log-log làithreachfile A gach 10 diog Airson na crìochan toraidh eile, thèid na luachan bunaiteach aca a chleachdadh:

em,/cur/file/a, def:10
Example: Dèan comas air an t-seata bunaiteach de theachdaireachdan a thoirt don inneal-crìochnachaidh làithreach a 'cleachdadh paramadairean toraidh bunaiteach. An dàrna cuid:

Example:

em,/cur/term,/msg/def em,,/msg/def em,, def
Dèan comas air teachdaireachdan GREIS [~~] (RT) agus [RD] a thoirt don cheann-uidhe làithreach. An dàrna cuid:

Example:

em,,/msg/jps/RT,/msg/jps/RD em,,jps/{RT,RD}
Dèan comas air teachdaireachdan NMEA GGA agus ZDA a thoirt don cheann-uidhe gnàthach gach 20 diog:

Example:

em,,nmea/{GGA,ZDA}:20
Dèan comas air toradh teachdaireachdan [SI], [EL] agus [AZ] gu port sreathach A. Suidhich crìochan clàrachaidh airson [SI] gus am bi an eadar-ama eadar dà theachdaireachd [SI] às deidh sin co-ionann ri 10 diogan, ma tha iad aig an aon àm, agus 1 diog air dhòigh eile; toradh dìreach a’ chiad leth-cheud [SI] teachdaireachd. A bharrachd air an sin, chuir an cuidhteas, eadar-ama toraidh gu 2 diogan airson teachdaireachdan [EL] agus [AZ]:

em,/dev/ser/a,jps/{SI:{1,10,50,0×2},EL,AZ}:2

GREIS

www.javad.com

39

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHE FAIGHINN Òrduighean em & a-mach
Example: Dèan comas air toradh de sheòrsan teachdaireachd RTCM 2.x 1 agus 31 gu port sreathach B le eadar-ama toraidh 3 diogan, agus seòrsaichean teachdaireachd RTCM 2.x 18, 19, 3, 22 gu port C le eadar-ama toraidh 1 diog airson seòrsachan 18 agus 19; agus 10 diogan airson seòrsachan 3 agus 22:
em,/dev/ser/b,rtcm/{1,31}:3; em,/dev/ser/c,rtcm/{18:1,19:1,22,3}:10
Example: Gnàthaich an seata bunaiteach de theachdaireachdan gus nach bi ach NMEA ZDA agus GGA ann:
dm,/msg/def em,/msg/def,/msg/nmea/{ZDA,GGA}

GREIS

www.javad.com

40

2.3.5 dm

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHEACHADH Òrduighean dm

Ainm
dm cuir à comas teachdaireachdan bho àm gu àm.
Geàrr-iomradh
Cruth: dm [, [targaid], teachdaireachdan]] Roghainnean: chan eil gin
Argumaidean
targaid sruth toraidh no seata teachdaireachd sam bith. Mura h-eil targaid air a shònrachadh, bithear a’ gabhail ris a’ chrìoch làithreach, /cur/term. Mura tòisich cuid de na h-ainmean ainmichte le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ msg/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ro na h-ainmean sin mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.
teachdaireachdan an liosta de theachdaireachdan a bhith ciorramach, le no às aonais braces mun cuairt, no buidheann teachdaireachd no seata teachdaireachd sam bith. Mura h-eil teachdaireachdan air an sònrachadh, tha a h-uile toradh ràitheil chun targaid à comas.
Roghainnean
Chan eil gin.
Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ cuir à comas toradh bho àm gu àm de na teachdaireachdan ainmichte a-steach don targaid nì. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Mura h-eil teachdaireachdan air an sònrachadh, tha a h-uile toradh ràitheil chun targaid à comas. Ma tha an targaid na log làithreach-file agus chan eil teachdaireachdan air an sònrachadh, an toradh gu lèir chun an file tha ciorramach, an file dùinte, agus an clàr-ama gnàthaichte co-fhreagarrachfile air a shuidheachadh gu neoni.
Ma tha teachdaireachd air a shònrachadh anns an liosta teachdaireachdan nach eil comasach an-dràsta a thoirt a-mach chun targaid a chaidh a thoirt seachad, chan eil mearachd co-fhreagarrach air a chruthachadh leis an àithne dm. Ged nach eil an suidheachadh seo a’ cur casg air mearachdan eile a dh’ fhaodadh a bhith air an aithris.
Examples
Example: Cuir dheth na teachdaireachdan uile a thèid a-mach don log-log làithreachfile A agus dùin an file:
dm,/cur/file/a

GREIS

www.javad.com

41

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHEACHADH Òrduighean dm
Example: Cuir dheth an toradh ràitheil gu lèir a-steach don inneal-crìochnachaidh gnàthach. An dàrna cuid:
dm,/cur/term dm
Example: Cuir dheth toradh teachdaireachd GREIS [~~] (RT) a-steach don phort sreathach B:
dm,/dev/ser/b,/msg/jps/RT
Example: Cuir dheth toradh na teachdaireachd GREIS [DO] a-steach don log-log làithreachfile B:
dm,/cur/file/b,/msg/jps/DO
Example: Thoir air falbh teachdaireachd GREIS [PM] bhon t-seata teachdaireachdan bunaiteach:
dm,/msg/def,/msg/jps/PM
Example: Cuir à comas toradh a h-uile teachdaireachd NMEA chun cheann-uidhe làithreach:
dm,/cur/term,/msg/nmea
Example: Cuir à comas toradh teachdaireachdan NMEA GGA agus ZDA a-steach don inneal-crìochnachaidh gnàthach. An dàrna cuid:
dm,/cur/term,/msg/nmea/GGA,/msg/nmea/ZDA dm,,/msg/nmea/GGA,/msg/nmea/ZDA dm,,nmea/GGA,nmea/ZDA dm,,nmea /{GGA,ZDA}

GREIS

www.javad.com

42

2.3.6 a-steach

FAIGHINN CÀNAIN IONTRACH Òrduighean init

Ainm
init nithean a thòiseachadh.

Geàrr-iomradh
Cruth: init, nì[/] Roghainnean: chan eil gin

Argumaidean
cuir an aghaidh an nì a thèid a thòiseachadh. / ma tha e ann agus tha an nì de ​​liosta seòrsa, tòisich a h-uile nì a tha ann an àite sin
den nì fhèin.

Roghainnean
Chan eil gin.

Nota: Thoir an aire:

Tuairisgeul
Tòisichidh an àithne seo nithean ainmichte. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Tha an dearbh semantics de thòiseachadh an urra ris an nì a bhith air a thòiseachadh, ach san fharsaingeachd dh’ fhaodadh a bhith air a mheas mar rud a thionndadh chun stàit “àbhaisteach” no “glan”. Airson example, airson paramadairean tha e a’ ciallachadh a bhith a’ suidheachadh an luachan gu bunaitean co-fhreagarrach, airson an fileinneal stòraidh tha e a’ ciallachadh ath-chruth a’ mheadhan bhunaiteach, msaa.
Ma thòisicheas tu cuid de nithean thig ath-thòiseachadh an ghlacadair. Tha seo fìor an-dràsta airson cuimhne neo-luaineach cuidhteas fhaighinn (/ dev/nvm/a).
Ged a dh’ fhaodadh e atharrachadh san àm ri teachd, tha buileachadh gnàthach na h-àithne gnèitheach seo anns na glacadairean caran cuibhrichte. Gu dearbh chan eil ann ach tòiseachadh air nithean a lorgar san t-seannamples gu h-ìosal a’ faighinn taic an-dràsta.

Examples
Example: Glan NVRAM agus ath-thòisich an cuidhteas. Thèid a h-uile dàta a tha air a stòradh san NVRAM (almanacs, ephemeris, msaa) a chall, thèid na paramadairean uile a shuidheachadh gu na luachan bunaiteach aca às deidh ath-thòiseachadh:
init,/dev/nvm/a
Example: Ephemeris soilleir:
init, /eph/

GREIS

www.javad.com

43

FAIGHINN CÀNAIN IONTRACH Òrduighean init
Example: Suidhich a h-uile paramadair cuidhteas gu na luachan bunaiteach aca:
init, /par/
Example: Suidhich a h-uile paramadair WLAN gu na luachan bunaiteach aca. Tha feum air ath-thòiseachadh an aonaid gus na h-atharrachaidhean a thoirt gu buil:
init,/par/net/wlan/
Example: Tòisich an file siostam (ie, ath-chruthaich am meadhan bunaiteach). Uile files a tha air a stòradh sa ghlacadair air chall:
init,/dev/blk/a
Example: Tòisich a h-uile seata teachdaireachd gu na luachan bunaiteach aca:
init,/msg/

GREIS

www.javad.com

44

2.3.7 cruthachadh

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHEACHADH Cruthaichidh òrdughan

Ainm
cruthaich nì ùr a chruthachadh.

Geàrr-iomradh
Cruth: cruthaich [, nì] Roghainnean: {log}

Argumaidean
aithnichear cuspair an nì a tha ri chruthachadh. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ log/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh. Ma thèid fhàgail air falbh, an uairsin cruthaichear a file air a mheas agus air leth file ainm air a chruthachadh gu fèin-ghluasadach.

Roghainnean

Clàr 2-4. cruthaich geàrr-chunntas roghainnean

Ainm Seòrsa Luachan
sreang log a, b,…

Deònach
a

log an log-file a chruthaich file tha ri bhith air a shònrachadh. Tha an log-file air a thaghadh tha /cur/log/X, far a bheil X luach an roghainn1.
Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ cruthachadh nì ùr. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Tha an dà chuid an t-àite sa chraoibh agus an seòrsa rud a chaidh a chruthachadh air am mìneachadh le argamaid an nì.
Faodar dà sheòrsa stuth a chruthachadh:
1. Files. Ùr file air a chruthachadh uair sam bith a shònraicheas aithnichear an nì nì ann am fo-chraobh /log, no nuair a thèid argamaid an nì fhàgail air falbh.
2. Teachdaireachd sònrachaidh. Thèid sònrachadh teachdaireachd ùr a chruthachadh nuair a shònraicheas aithnichear an nì nì ann an seata teachdaireachd (m.e., /msg/def).

GREIS

1. gnàthaichte firmware a 'toirt taic an dara cuid aon no dhà aig an aon àm log-files a rèir neach-gabhail sònraichte.

www.javad.com

45

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHEACHADH Cruthaichidh òrdughan
Cruthachadh Files
Nuair a chruthachadh files, tha argamaid an nì air fhàgail a-mach no tha cruth / log/NAME ann, far a bheil NAME mar ainm an file ri chruthachadh, agus tha /log/ roghainneil. Anns a’ chiad chùis taghaidh an neach-glacaidh gu fèin-ghluasadach ainm sònraichte airson an file. Anns a’ chùis mu dheireadh bu chòir gum biodh an AINM a chaidh a shònrachadh na shreath de suas ri 31 caractar agus cha bu chòir beàrnan no na caractaran a leanas a bhith ann: “,{}() @&”/”.
Ma tha an file Tha /log/NAME ann mu thràth, fàilligidh an àithne cruthachaidh agus bheir e teachdaireachd mearachd. Mar thoradh air an sin, chan eil dòigh ann air cuid den fheadhainn a th’ ann a bhualadh files leis an òrdugh cruthaich.
Às dèidh ùr file air a chruthachadh gu soirbheachail, tha e air a shònrachadh do aon de na logaichean làithreachfiles a rèir luach an loga_file roghainn. Ma tha an clàr co-fhreagarrach -file mu thràth a’ comharrachadh fear eile file nuair a thèid an cruthachadh a chur an gnìomh, bidh an seann log-file thèid a dhùnadh agus leanaidh an toradh a-steach don fhear ùr file gun bhriseadh sam bith.
Cruthachadh Sònrachaidhean Teachdaireachd
Nuair a chuireas tu teachdaireachdan ri seata teachdaireachd, tha cruth / msg/SET/GROUP/MSG aig argamaid an nì, far an e SET ainm an t-seata teachdaireachd far am bu chòir teachdaireachd ùr a chruthachadh, is e GROUP ainm a’ chuantail dham buin an teachdaireachd. , agus is e MSG ainm na teachdaireachd fhèin (me, /msg/def/nmea/GGA, no /msg/jps/rtk/min/jps/ET).
Thèid na paramadairean clàraidh teachdaireachd a chopaigeadh bhon fheadhainn a chaidh a mhìneachadh airson teachdaireachd a chaidh a thoirt seachad sa bhuidheann teachdaireachd. Cleachd an àithne suidhichte gus na paramadairean clàraidh a ghnàthachadh ma tha feum air.
Examples
Cruthachadh Files
Example: Cruthaich ùr file le ainm air a chruthachadh gu fèin-ghluasadach agus sònraich e don log gnàthachfile A (/cur/file/a). An dàrna cuid:
cruthaich cruthaich, :a
Example: Cruthaich clàr ùr-file leis an ainm “my_file“. An dàrna cuid:
cruthaich,/log/my_file: cruthaich, my_file
Example: Cruthaich files"file1" agus "file2", agus sònraich iad gu /cur/file/a agus /cur/file/b:
cruthaich,file1:a; cruthaich,file2:b

GREIS

www.javad.com

46

CÀNAIN IONTRACH-GHÀIDHEACHADH Cruthaichidh òrdughan
Cruthachadh Sònrachaidhean Teachdaireachd
Example: Cuir teachdaireachdan /msg/jps/ET ris an t-seata teachdaireachdan bunaiteach:
cruthaich,/msg/def/jps/ET
Example: Cuir teachdaireachd NMEA GGA ris an t-seata theachdaireachdan bunaiteach agus thoir air an ùine agus an ìre aige a bhith an-còmhnaidh 10 agus 5, fa leth, ge bith dè na luachan dhaibh a thèid a shònrachadh ann an òrdugh em no a-mach:
cruthaich,/msg/def/nmea/GGA set,/msg/def/nmea/GGA,{10,5,,0×30}

GREIS

www.javad.com

47

2.3.8 a thoirt air falbh

CÀNAIN IONTRACHDACH FAIGHINN Bidh òrdughan a’ toirt air falbh

Ainm
thoir air falbh thoir air falbh nì.
Geàrr-iomradh
Cruth: thoir air falbh, nì [/] Roghainnean: chan eil gin
Argumaidean
aithnichear cuspair an nì a tha ri thoirt air falbh. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ log/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.
/ ma tha e ann agus tha an nì de ​​liosta seòrsa, thoir air falbh susbaint an nì gu lèir an àite an nì fhèin.
Roghainnean
Chan eil gin.
Tuairisgeul
Tha an àithne seo a’ toirt air falbh (sguab às) rud a tha ann mu thràth. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris. Mura h-eil nì air a shònrachadh le nì, no mura gabh an nì a thoirt air falbh, thèid mearachd a chruthachadh. Faodar dà sheòrsa stuth a thoirt air falbh:
1. Files. Ma tha an file 's e aon de na logaichean làithreachfiles, fàilligidh an àithne agus thèid teachdaireachd mearachd a chruthachadh.
2. Teachdaireachd sònrachaidhean bho sheataichean teachdaireachd.
Examples
Example: Thoir air falbh an log-file leis an ainm “NAME”. An dàrna cuid:
thoir air falbh,/log/NAME thoir air falbh, NAME
Example: Thoir air falbh a h-uile log-files:
thoir air falbh,/log/

GREIS

www.javad.com

48

CÀNAIN IONTRACHDACH FAIGHINN Bidh òrdughan a’ toirt air falbh
Example: Thoir air falbh teachdaireachd àbhaisteach GREIS [GA] bhon t-seata theachdaireachdan bunaiteach:
thoir air falbh,/msg/def/jps/GA
Example: Thoir air falbh a h-uile teachdaireachd bhon t-seata bunaiteach de theachdaireachdan:
thoir air falbh,/msg/def/
Example: Thoir air falbh a h-uile teachdaireachd bhon t-seata as lugha de theachdaireachdan àbhaisteach GREIS a tha freagarrach airson RTK:
thoir air falbh,/msg/rtk/jps/min/

GREIS

www.javad.com

49

2.3.9 tachartas

CÀNAIN IONAD FAIGHINN Tachartas òrdughan

Ainm
tachartas a ghineadh tachartas cruth an-asgaidh.

Geàrr-iomradh
Cruth: tachartas, sreang Roghainnean: chan eil gin

Argumaidean
sreang sreang neo-riaghailteach1 anns a bheil suas ri 63 caractaran.

Roghainnean
Chan eil gin.

Nota: Example:

Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ gineadh tachartas cruth an-asgaidh. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Tha an sreang a chaidh a thoirt seachad còmhla ris an àm a gheibh thu an àithne tachartais air a stòradh anns a’ ghlacadair ann am bufair tachartas sònraichte2. Tha susbaint a’ bhufair seo a-mach gu gach sruth toraidh far a bheil an teachdaireachd àbhaisteach GREIS [==] (EV) (air a mhìneachadh air duilleag 131) air a chomasachadh.
Tha an uidheamachd tachartais cruth an-asgaidh ag amas air na prògraman smachd gus fiosrachadh teacsa neo-riaghailteach a chuir air adhart gu tagraidhean iar-giullachd gun a bhith ag eadar-mhìneachadh an fhiosrachaidh seo sa ghlacadair. Cha bhith cridhe firmware an ghlacadair a-riamh a’ gineadh tachartasan cruth an-asgaidh leis fhèin, agus chan eil e ann an dòigh air choreigin a’ mìneachadh an fhiosrachaidh a chaidh a chuir tro òrdughan an tachartais.
Tha a h-uile sreang a’ tòiseachadh leis a’ charactar fo-sgòr (ASCII 0x5F) glèidhte airson tagraidhean GNSS JAVAD. Bu chòir a bhith faiceallach nach tèid na sreathan sin a chleachdadh leis na h-òrdughan tachartais mura h-urrainn dhut an obair agad a choileanadh air dhòigh eile no ma tha thu an dùil co-obrachadh le cuid de bhathar-bog JAVAD GNSS. Anns a’ chùis mu dheireadh thoir sùil air tuairisgeul mionaideach air tachartasan cruth an-asgaidh a tha glèidhte airson tagraidhean JAVAD GNSS anns an stiùireadh “Frame Format for Free-Form Events”, a tha ri fhaighinn bho http://www.javad.com.
Cruthaich tachartas ann an cruth an-asgaidh anns a bheil an sreang “Info1 ″:
tachartas, fiosrachadh 1

GREIS

1. Cuimhnich ma tha gin de na caractaran ann an sreang a tha glèidhte airson cànan cuir a-steach a’ ghlacadair, bu chòir dhut an sreang seo a chuartachadh ann an luachan dùbailte.
2. Tha an firmware gnàthaichte a 'toirt seachad bufair mòr gu leòr airson suas ri sia tachartasan deug 64 byte an-asgaidh a stòradh.

www.javad.com

50

CÀNAIN IONAD FAIGHINN Tachartas òrdughan
Example: Cruthaich tachartas an-asgaidh anns a bheil caractaran glèidhte:
tachartas,” EVENT{DATA,SENT}”
Example: Cruthaich tachartas foirm an-asgaidh glèidhte airson bathar-bog tagraidh JAVAD GNSS (bidh an tachartas seo a’ toirt fios do thagradh iar-ghiollachd mu atharrachadh dinamics):
tachartas,”_DYN=STATIC”
Example: Cruthaich foirm an-asgaidh le sreang falamh:
tachartas,"
Example: Cruthaich beagan thachartasan ann an cruth an-asgaidh agus faigh air ais na teachdaireachdan [==] (EV) (ann an susbaint [==] teachdaireachdan nach gabh an clò-bhualadh tha dotagan air an cur nan àite san t-seannample):
em ,,jps/EV % ghabh ris % tachartas, ”sreath sreang” RE00A%accepted% ==011…..some_string. %1% tachartas,1; %2% tachartas,2 RE003% 1% RE003%2% ==007…..1. ==007…..2. dm,,jps/EV

GREIS

www.javad.com

51

2.3.10 faigh

CÀNAIN IONTRACH-CHUNNTAS Gheibh òrdughan

Ainm
tòiseachadh a’ faighinn air ais file susbaint a’ cleachdadh DTP1.

Geàrr-iomradh
Cruth: faigh, nì [, cuir dheth] Roghainnean: {ùine a-muigh, block_size, ùine, ìre, oidhirpean}

Argumaidean
aithnichear nì cuspair an file ri fhaighinn air ais. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ log/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh. Mura h-eil an nì ann no mura gabh a lorg, thèid teachdaireachd-mearachd a chruthachadh.
air a chothromachadh ann am bytes bho thoiseach an file far an tòisichear air ais. Ma thèid fhàgail air falbh, thathas a’ gabhail ris 0.

Roghainnean

Clàr 2-5. faigh geàrr-chunntas roghainnean

Ainm

Seòrsa

Luachan

A’ gabhail fois

iomlanachd [0…86400], diogan

block_size integer [1…163841]

ùine

seòladh [0…86400), diogan

ìre

seòladh [0…86400), diogan

a' feuchainn ri slàn-àireamh [-257...100] 1. 2048 airson luchd-glacaidh nach eil a' toirt taic do TCP no USB.

Deònach
10 512 0 0 10

cuir a-mach an ùine airson DTP. block_size meud bloc dàta DTP. ùine an ùine toraidh airson sìoladh (faic gu h-ìosal). ìre an ìre toraidh airson sìoladh (faic gu h-ìosal). a’ feuchainn ri brìgh eadar-dhealaichte a rèir an raoin, mar a leanas:

1. Faic “Protocol Gluasad Dàta” air duilleag 580.

GREIS

www.javad.com

52

CÀNAIN IONTRACH-CHUNNTAS Gheibh òrdughan
[1…100] an àireamh as motha de dh’ oidhirpean a bheir inneal-sgaoilidh DTP gus bloc singilte a chuir. Nuair a thèid a shuidheachadh gu 1, thèid modh sruthadh sònraichte a chuir an gnìomh (faic gu h-ìosal).
0 seach a bhith a’ tòiseachadh DTP, cuir a-mach susbaint amh an nì. [-256…-1] seach a bhith a’ tòiseachadh DTP, cuir a-mach susbaint an nì a tha air a phasgadh a-steach
[>>] brathan.
-257 seach a bhith a’ tòiseachadh DTP, cuir a-mach susbaint an nì a tha air a phasgadh ann am teachdaireachdan [RE].
Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ tòiseachadh a’ faighinn air ais a file a-steach don choimpiutair aoigheachd a’ cleachdadh an Data Transfer Protocol (DTP) no cruth toraidh amh. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Nuair a bhios e ann am modh DTP, às deidh don àithne faighinn a bhith soirbheachail, tha an inneal-sgaoilidh DTP air a thòiseachadh air a ’ghlacadair agus a’ feitheamh ri glacadair DTP a ruith air an òstair. Mar sin, gus dàta sam bith fhaighinn air ais, feumaidh fear buileachadh cuidhteas DTP air an aoigh.
Tha an argamaid co-aghaidh roghainneil a’ leigeil leis an aoigh taic a chuir an gnìomh airson ath-thòiseachadh gluasad dàta briste. Thoir an aire gur dòcha gum feum thu ùine fhada airson a bhith a’ coileanadh anns a’ ghlacadair a bhith a’ feuchainn ri cothromachadh mòr. Gus ath-thòiseachadh a chuir an gnìomh gu ceart anns a ’bhathar-bog aoigheachd, cuir an gnìomh freagairt cuidhteas don àithne faighinn a’ cleachdadh aithnichear aithris agus feitheamh ris an fhreagairt bhon ghlacadair mus ruith thu DTP air an òstair. Tha an dòigh seo a 'gabhail advantage gu bheil an neach-gabhail a’ freagairt na h-àithne fhaighinn às deidh an t-iarrtas a choileanadh.
Nuair a thèid an roghainn oidhirpean a shuidheachadh gu 1, thèid an inneal-sgaoilidh DTP a chuir ann am modh sruthadh ris an canar. Anns a ’mhodh seo, às deidh dha a’ chiad NACK fhaighinn bhon ghlacadair DTP, bidh an inneal-sgaoilidh DTP a ’sruthadh blocaichean dàta gun a bhith a’ feitheamh ri ACKs bhon ghlacadair DTP, agus cuiridh an inneal-sgaoilidh stad air gluasad dàta sa bhad ma gheibhear NACK. Tha an dòigh-obrach seo a’ ceadachadh gluasad dàta gu math nas luaithe thairis air ceanglaichean earbsach aig a bheil latencies àrd (leithid TCP) no tionndadh stiùiridh coimeasach àrd os an cionn (leithid USB). Air a chur an gnìomh gu ceart a 'faighinn pàirt den phròtacal chan eil feum air cùram sònraichte sam bith gus taic a thoirt don dòigh seo.
Nuair a tha an roghainn ùine neo-neoni thèid modh sìoltachaidh sònraichte a chuir an gnìomh. Airson example, leigidh e leat dàta 1Hz a luchdachadh sìos bho a file chaidh sin a sgrìobhadh a’ cleachdadh ìre ùrachaidh 10Hz. Gu sònraichte, cha chuir an neach-gabhail an dàta ach airson na h-amannan far a bheil modulo ùine cuidhteas aon latha (Tr) a’ sàsachadh na co-aontar a leanas:
Tr {mod period} = ìre
Gus seo a choileanadh, bidh an neach-gabhail a’ parsadh susbaint an file agus sìoltachain-a-mach cuid de na teachdaireachdan. Thoir an aire gu bheil buileachadh ath-thòiseachadh luchdachadh sìos briste gu math duilich ma tha

GREIS

www.javad.com

53

CÀNAIN IONTRACH-CHUNNTAS Gheibh òrdughan

chan eil e do-dhèanta anns a 'chùis seo air sgàth' s nach eil beachd aig an aoigh air dè an suidheachadh a tha aig a 'ghlacadair file chaidh stad a chuir air an luchdachadh sìos.
Dh’ fhaodadh stad a chuir air gin de na seòrsaichean gluasaid le bhith a’ faighinn crìoch air dàta le bhith a’ cur samhla mearachd DTP sam bith (me, ASCII ‘#’).
Nuair a ghluaiseas tu dàta ann am teachdaireachdan [RE], suidhichidh luach block_size an ìre as motha de dh’ eallach pàighidh dàta airson gach teachdaireachd [RE] (cuingealaichte cuideachd le meud bufair firmware a-staigh). Mar as àbhaist, thèid a h-uile teachdaireachd [RE] a thòiseachadh leis an ID àithne (ma tha sin ann).
Nuair a ghluaiseas tu dàta ann am teachdaireachdan [>>], suidhichidh luach an roghainn oidhirpean raon id nan teachdaireachdan [>>] mar a leanas:
id = -1 - oidhirpean
agus suidhichidh luach “block_size” am meud pàighidh dàta as motha airson gach teachdaireachd [>>] (cuingealaichte cuideachd le meud bufair firmware a-staigh).
Bidh an ath byte às deidh id (a’ chiad byte den raon dàta) anns an teachdaireachd [>>] an uairsin na charactar sreath a’ tòiseachadh le samhla ASCII 0 agus le àrdachadh modulo 64 airson gach teachdaireachd, a’ leantainn gu sreath de shamhlaidhean ASCII bho 0 gu o, in-ghabhalach:
seq = 0 lùb { seq_char = '0' + (seq++ % 64) }
Tha caractar an t-sreath a’ ceadachadh deireadh fhaighinn gus lorg fhaighinn air call [>>] teachdaireachd(ean) san t-sreath.
An uairsin leanaidh uallach pàighidh dàta an nì suas ri block_size bytes, agus an uairsin an t-suim seic, a rèir cruth teachdaireachd [>>].
Bidh toradh soirbheachail sa mhodh fillte an-còmhnaidh air a thoirt gu crìch le teachdaireachd [>>] gun uallach pàighidh dàta, gus leigeil le deireadh faighinn a-mach deireadh a’ ghluasaid gu h-earbsach.

Examples

Example: Tòisich a’ faighinn air ais susbaint an file NAME a' cleachdadh DTP. An dàrna cuid:

Example:

faigh,/log/NAME faigh, NAME
Tòisich a 'faighinn air ais susbaint an fhaidhle file AINM a’ tòiseachadh bhon àireamh byte 3870034 (a’ cunntadh bytes bho neoni). Dèan dùil ri ùine gu math fada eadar an àithne agus an fhreagairt:

%% faigh, AINM, 3870034 RE002%%

GREIS

www.javad.com

54

CÀNAIN IONTRACH-CHUNNTAS Gheibh òrdughan
Example: Tòisich a’ faighinn air ais susbaint an file mo_logfile a 'tòiseachadh bho byte 3000 a' cleachdadh ùine a-mach 50 diogan agus meud bloca de 8192 bytes:
faigh, mo_logfile:{50,8192},3000
Example: Tòisich a’ faighinn air ais susbaint an file NAME a' sìoladh a-mach amannan gus an lorgar an toradh file bhiodh dàta 0.1Hz:
faigh, NAME:{,,10}
Example: Tòisich a’ faighinn air ais susbaint an file NAME a’ cleachdadh modh sruthadh (roghainn oidhirpean air a shuidheachadh gu 1):
faigh, NAME:{,,,,1}
Example: Send susbaint an file NAME air a phasgadh a-steach do [>>] teachdaireachdan le id 61 (le samhla ASCII '='), a' cleachdadh suas ri 128 byte dàta gach teachdaireachd:
faigh, AINM:{,128 ,,,-62}
Example: Send susbaint an file Chaidh NAME a phasgadh a-steach do [RE] brathan a' cleachdadh suas ri 190 byte de dhàta gach teachdaireachd, air a ro-innse le %MY_ID%:
%MY_ID% faigh, NAME:{,190,,,-257}

GREIS

www.javad.com

55

2.3.11 chuir

CÀNAIN IONTRACHDACH FAIGHINN Òrduighean air an cur

Ainm
cuir air thoiseach file A luchdachadh sìos a’ cleachdadh DTP1.

Geàrr-iomradh
Cruth: cuir, nì [, cuir dheth] Roghainnean: {ùine a-mach, block_size}

Argumaidean
aithnichear nì cuspair an file dàta a sgrìobhadh gu. Mura tòisich an nì le “/”, an uairsin thèid ro-leasachan “/ log/” a chuir a-steach gu fèin-ghluasadach ron nì mus tèid an àithne a chuir an gnìomh.
air a chothromachadh ann am bytes bho thoiseach an file airson tòiseachadh air sgrìobhadh. Ma thèid fhàgail air falbh, thathas a’ gabhail ris 0.

Roghainnean

Clàr 2-6. cuir geàrr-chunntas air roghainnean

Ainm

Seòrsa

Luachan

Deònach

A’ gabhail fois

iomlanachd [0…86400], diogan 10

block_size integer [1…163841]

512

1. 2048 airson luchd-glacaidh nach eil a' toirt taic do TCP no USB.

cuir a-mach an ùine airson DTP. block_size meud bloc dàta DTP.

Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ tòiseachadh a’ luchdachadh suas dàta bho choimpiutair aoigheachd gu faidhle file anns a’ ghlacadair a’ cleachdadh a’ Phròtacal Gluasad Dàta (DTP). Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.
Às deidh don àithne cuir a bhith soirbheachail, thèid an cuidhteas DTP a thòiseachadh air a’ ghlacadair agus feitheamh ri inneal-sgaoilidh DTP a ruith air an òstair. Mar sin, gus dàta sam bith a luchdachadh suas, feumaidh fear buileachadh inneal-sgaoilidh DTP air an aoigh.

1. Faic “Protocol Gluasad Dàta” air duilleag 580.

GREIS

www.javad.com

56

CÀNAIN IONTRACHDACH FAIGHINN Òrduighean air an cur

Tha an argamaid co-aghaidh roghainneil a’ leigeil leis an aoigh taic a chuir an gnìomh airson ath-thòiseachadh gluasad dàta briste. Tha luach neo-neoni air a chothromachadh a’ leigeil leis an aoigh dàta a chuir ri deireadh fear a tha ann mu thràth file de mheud co-ionnan.
Ma tha an co-chothromachadh 0 agus an file chan eil an nì ann, feuchaidh an glacadair ri cruthachadh agus fosgladh airson fear ùr a sgrìobhadh file leis an ainm air a mhìneachadh le nì. Anns a’ chùis seo fàilligidh an àithne ma tha a file le ainm air a thoirt seachad.
Ma tha an cothromachadh nas àirde na 0, agus tha a file nì, agus an file tha meud co-ionann ri luach a’ chothromachadh, agus an uairsin fosglaidh an àithne put an file nì airson eàrr-ràdh. Anns a 'chùis seo bidh an àithne a' fàilligeadh mura h-eil e ann file le ainm ainmichte no ma tha meud an ainm a th’ ann file chan eil e a' freagairt ris an fheadhainn a chaidh a shònrachadh le offset.

Examples

ExampCuspair: Tòisich a ' luchdadh suas dàta gu fear ùr file “NAME” a’ cleachdadh DTP. An dàrna cuid:

Example:

cuir,/log/NAME put, NAME
Tòisich a 'luchdachadh suas dàta agus cuir iad ris an fheadhainn a th' ann mar-thà file “AINM”. Cleachd ùine-ama àbhaisteach DTP agus meud bloc DTP 4096 bytes. Faigh meud an file mus tòisich thu air an luchdachadh suas (thoir an aire gu bheil an file tha feum air meud air an òstair co-dhiù gus an urrainn dha an àireamh seo de bytes a sheachnadh bhon dàta tùsail aige file):

Example:

clò-bhualadh,/log/NAME&size RE008 3870034 put,/log/NAME:{,4096},3870034
Tòisich air dàta a luchdadh a-nuas file “mo_logfile” a’ cleachdadh ùine a-mach 50 diogan agus meud bloca de 8192 bytes:

cuir, mo_logfile:{50,8192}

GREIS

www.javad.com

57

2.3.12 fld

CÀNAIN IONTRACH GHAIDHEIL Àithnean fld

Ainm
Firmware airson fld luchdadh a-nuas.

Geàrr-iomradh
Cruth: fld, id, nì Options: {timeout, block_size}

Argumaidean
sreang id anns a bheil an cuidhteas eileagtronaigeach ID1. Mura h-eil an ID ainmichte a’ freagairt ri dearbh ID dealanach a’ ghlacadair, fàilligidh an àithne agus bheir e teachdaireachd mearachd.
aithnichear nì nì de ​​thùs a’ firmware a tha ri luchdachadh. No an dàrna cuid ainm an neach-gabhail file, no ainm port cuir a-steach. Nuair is e ainm port cuir a-steach a th’ ann, bu chòir an dàrna cuid / cur/term no fìor ainm a’ phuirt làithreach a thoirt seachad, air neo thèid aithris air mearachd.

Roghainnean

Clàr 2-7. Geàrr-chunntas roghainnean fld

Ainm

Seòrsa

Luachan

A’ gabhail fois

iomlanachd [0…86400], diogan

block_size integer [1…163841] 1. 2048 airson luchd-glacaidh nach eil a' toirt taic do TCP no USB.

Deònach
10 512

cuir a-mach an ùine airson DTP. block_size meud bloc dàta DTP.

Tuairisgeul
Bidh an àithne seo a’ luchdachadh firmware bho nì ainmichte a-steach don ghlacadair agus an uairsin ag ath-shuidheachadh a’ ghlacadair. Cha tèid freagairt sam bith a chruthachadh mura h-eil mearachd ann, no ma thèid freagairt a sparradh le aithnichear na h-aithris.

1. Ghabhadh an ID fhaighinn a' cleachdadh print,/par/rcv/id command.

GREIS

www.javad.com

58

CÀNAIN IONTRACH GHAIDHEIL Àithnean fld

Rabhadh:

Ma thachras fàilligeadh cumhachd no briseadh marbhtach air gluasad firmware tro phort rè an luchdachadh, faodaidh an neach-gleidhidh a dhol a-steach gu staid leth-obrachaidh far nach eil e comasach ach luchdachadh firmware tro phuirt RS-232 a ’cleachdadh modh“ glacadh cumhachd ”.
Ma tha an nì a’ comharrachadh rud a tha ann mar-thà file1, nì an neach-glacaidh sgrùdadh an toiseach a bheil an file tha firmware dligheach ann airson a’ ghlacadair (bidh e a’ toirt grunn dhiog airson a chrìochnachadh). Ma shoirbhicheas leis an t-seic, luchdaichidh an cuidhteas am firmware agus an uairsin nì e fèin-ath-shuidheachadh. Thoir an aire gun tèid am freagairt don àithne (ma tha sin ann) a chuir às deidh an t-seic a dhèanamh ach mus tòisich luchdachadh firmware. Thathas a’ seachnadh na roghainnean ùine-ama agus block_size sa chùis seo.
Ma dh’ ainmicheas nì sruth cuir a-steach, cuiridh an àithne am freagairt (ma tha sin ann) agus an uairsin tòisichidh glacadair DTP a dh’ fheitheamh ri inneal-sgaoilidh DTP a ruith air an òstair. Mar sin, gus am firmware a luchdachadh suas, feumaidh fear buileachadh inneal-sgaoilidh DTP air an aoigh. Thèid fèin-ath-shuidheachadh (ath-thòiseachadh) a dhèanamh leis a’ ghlacadair às deidh an luchdachadh a chrìochnachadh gu soirbheachail no ma thèid stad a chuir air.

Examples
ExampCuspair: Luchdaich a-nuas firmware bho file “firmware.ldp” a-steach don ghlacadair le ID dealanach 123456789AB. Feuch ri beagan dhiog a dhol seachad eadar a bhith a 'cur an àithne agus a' faighinn freagairt, fhad 'sa bhios an neach-gleidhidh a' sgrùdadh an file airson dligheachas firmware:
%% fld, 123456789AB,/log/firmware.ldp RE002%%
Example: Tòisich firmware a ’luchdachadh suas bhon phort USB a’ cleachdadh meud bloca 16384 bytes agus ùine a-mach 20 diogan. Faigh ID dealanach mus cuir thu a-mach an àithne:
print,rcv/id RE00C 8PZFM10IL8G fld,8PZFM10IL8G,/dev/usb/a:{20,16384}

GREIS

1. Thathas an dùil gu bheil an file anns a bheil am firmware air a luchdachadh suas chun ghlacadair ro-làimh, me, a’ cleachdadh an àithne put.

www.javad.com

59

CÀNAIN IONTRACH GHAIDHEIL Àithnean fld

GREIS

www.javad.com

60

Caibideil 3
TEISTEANAS GHAIDHEALACH

Tha a’ chaibideil seo a’ toirt cunntas air cruth coitcheann teachdaireachdan àbhaisteach GREIS a bharrachd air cruthan sònraichte de na teachdaireachdan ro-mhìnichte. A bharrachd air na teachdaireachdan àbhaisteach GREIS, tha cuidhteas a’ toirt taic do ghrunn theachdaireachdan de dhiofar chruthan, leithid NMEA no BIEX. Tha cruth nan teachdaireachdan “cèin” sin air am mìneachadh aig deireadh a’ chaibideil seo.
3.1 Co-chòrdadh
3.1.1 Sònrachaidhean cruth
Gus cunntas a thoirt air cruth air choireigin mar sreath de bytes1 ann an cruth cruinn, bidh sinn a’ mìneachadh chruthan airson beagan phrìomh sheòrsan raointean agus an uairsin a’ cleachdadh comharradh faisg air an fheadhainn a thathas a’ cleachdadh ann an cànan prògramadh C gus mìneachaidhean a thogail air cruthan nas iom-fhillte:
structar NAME {LENGTH}{ TYPE FIELD[COUNT]; // TUAIRISC … CINEÁL AIL[COUNT]; // TUAIRISGE
};
càite:
NAME an t-ainm a chaidh a shònrachadh don fhòrmat seo. Dh’ fhaodadh e a bhith air a chleachdadh ann am mìneachaidhean cruth eile mar an TIP de raon.
FAID an fhaid ann am bytes den t-sreath slàn. Airson cruth faid stèidhichte, is e àireamh a th’ ann, airson teachdaireachd faid caochlaideach, is dòcha gur e abairt àireamhachd a th’ ann a rèir cuid de pharaimearan caochlaideach eile no dìreach an sreang var.
TYPE FIELD[COUNT] tuairisgeul raoin. Tha e a’ toirt cunntas air sreath de COUNT eileamaid den aon TYPE air a bheil an t-ainm FIELD. Dh’ fhaodadh an TYPE a bhith mar aon de na prìomh sheòrsan raointean air am mìneachadh gu h-ìosal, no AINM de chruth eile. Nuair a tha [COUNT] neo-làthaireach, tha dìreach aon eileamaid san raon. Nuair a tha COUNT neo-làthaireach (ie, chan eil ann ach camagan ceàrnagach falamh, []), tha e a 'ciallachadh gu bheil an raon air a dhèanamh suas de àireamh neo-ainmichte de eileamaidean.

GREIS

1. Ann an co-theacs na caibideil seo, tha “byte” a' ciallachadh eintiteas 8-bit. Tha clàr-amais neoni aig a’ phàirt as lugha de byte.

www.javad.com

61

TEISTEANAS RIAGHAILTEAN Gnàths- achadh
Sònrachaidhean cruth

TUAIRISGE Tuairisgeul air an raon còmhla ris na h-aonadan tomhais aige agus an raon luachan ceadaichte, far a bheil sin iomchaidh. Tha aonadan tomhais air an cuairteachadh le camagan ceàrnagach.
Tha na prìomh sheòrsaichean raointean a leanas air am mìneachadh:

Clàr 3-1. Seòrsan raointean bun-sgoile

Seòrsa Ainm

Ciall

Fad ann am Bytes

a1

Caractar ASCII

1

i1

iomlanachd soidhnichte

1

i2

iomlanachd soidhnichte

2

i4

iomlanachd soidhnichte

4

u1

iomlanachd gun ainm

1

u2

iomlanachd gun ainm

2

u4

iomlanachd gun ainm

4

f4

IEEE-754 puing fleòdraidh singilte mionaideach

4

f8

Àite fleòdraidh mionaideachd dùbailte IEEE-754

8

str

sreath de charactaran ASCII gun chrìoch

Gus cruth sònraichte a mhìneachadh gu tur, feumaidh sinn cuideachd òrdugh bytes a shònrachadh anns na prìomh raointean neo-iomlan a tha ioma-byte (i2, i4, u2, u4, f4, f8). Airson teachdaireachdan GREIS tha an òrdugh seo air a mhìneachadh leis an teachdaireachd [MF], faic “[MF] Messages Format” air duilleag 74 airson mion-fhiosrachadh.
A’ cleachdadh nam mìneachaidhean gu h-àrd tha e comasach (gu h-ath-chuairteach) sònrachadh cruth sam bith a leudachadh gu sreath co-fhreagarrach de bytes. Airson example, an cruth
structar Example {9} { u1 n1 ; f4 n2; i2 n3[2];
};
leudachadh chun an t-sreath bytes a leanas a’ gabhail ris an òrdugh byte an toiseach (LSB) as lugha cudromach:
n1[0](0), n2[0](0),n2[0](1),n2[0](2),n2[0](3), n3[0](0),n3[0](1),n3[1](0),n3[1](1)

GREIS

www.javad.com

62

GREIS

FAIGHINN TEACHAIDHEAN Sruth Teachdaireachd Coitcheann
Luachan sònraichte
agus ris an t-sreath bytes a leanas a’ gabhail ris a’ chiad òrdugh byte as cudromaiche (MSB):
n1[0](0), n2[0](3)n2[0](2)n2[0](1)n2[0](0) n3[0](1)n3[0](0)n3[1](1)n3[1](0)
far a bheil x[i] (j) a' comharrachadh j-th byte (byte #0 mar an tè as cudromaiche) de eileamaid i-th den raon x.

3.1.2 Luachan Sònraichte

Airson teachdaireachdan dà-chànanach, faodaidh luachan sònraichte a bhith ann an cuid de na raointean iomlan agus puing fleòdraidh aca, a thathas a’ cleachdadh an àite an fhìor dhàta nuair nach eil dàta ann airson an raoin. Tha raointean dà-chànanach far a bheil feum air sgrùdadh airson luachan sònraichte nuair a thathar a’ togail dàta air an comharrachadh leis a’ chomharra exclamation, “!” anns a’ chiad cholbh de mhìneachadh an raoin.
Tha an clàr a leanas a’ mìneachadh luachan sònraichte airson diofar sheòrsaichean raointean dàta:

Clàr 3-2. Luachan sònraichte airson raointean

Seòrsa Achaidh
i1 u1 i2 u2 i4 u4 f4 f8

Luach sònraichte
127 255 32767 65535 2147483647 4294967295 sàmhach NaN sàmhach NaN

Riochdachadh HEX
7F FF 7FFF FFFF 7FFF_FFFF FFFF_FFFF 7FC0_0000 7FF8_0000_0000_0000

3.2 Sruth Teachdaireachd Coitcheann

Tha sruth teachdaireachd àbhaisteach GREIS na shreath de dhà sheòrsa de theachdaireachdan aig a’ char as motha, teachdaireachdan àbhaisteach GREIS, agus teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach.
Is e an seòrsa teachdaireachdan as cudromaiche agus as fharsainge seata beairteach de theachdaireachdan àbhaisteach GREIS. Tha an cruth coitcheann aca air a dhealbhadh gu faiceallach gus cothrom a thoirt an dà chuid dà-chànanach agus teacsaichean teacsa.

www.javad.com

63

TEACHDAIN FAIGHINN Cruth coitcheann nam brathan
Teachdaireachdan Coitcheann
sages, agus gus am bi e comasach do thagraidhean na teachdaireachdan air nach eil fios aig an aplacaid no nach eil ùidh aca a sheachnadh.
Tha taic airson teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach, a bu chòir fhathast cumail ris a’ chruth a tha air a mhìneachadh dhaibh san leabhar-làimhe seo, ga dhèanamh comasach teachdaireachdan àbhaisteach GREIS a mheasgachadh le teachdaireachdan de chruthan eile ann an sruth dàta àbhaisteach GREIS. Tha example cruth mar sin tha teachdaireachdan NMEA.
Teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach de chùis shònraichte, na teachdaireachdan anns nach eil ach ASCII agus/no caractaran, air an cuir a-steach leis an einnsean cruth teachdaireachd anns a’ ghlacadair eadar na teachdaireachdan àbhaisteach GREIS gus an sruth teachdaireachd a thig às a sin a dhèanamh nas fhasa a leughadh le daoine nuair a thèid a chuir gu inneal-crìochnachaidh no teacsa coitcheann viewer no tagradh neach-deasachaidh.
A bharrachd air teachdaireachdan àbhaisteach GREIS agus teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach, mar as trice bidh luchd-glacaidh JAVAD GNSS a’ toirt taic do ghrunn chruthan eile (me, RTCM, BINEX, CMR). Ach, tha na cruthan sin neo-chòrdail ri cruth sruth teachdaireachd àbhaisteach GREIS. Ma tha teachdaireachdan de na cruthan sin ann an sruthan, chan urrainnear a bhith air ainmeachadh mar shruth teachdaireachd àbhaisteach GREIS tuilleadh, agus chan urrainn dha a bhith air a pharsadh leis na h-aon riaghailtean ris an t-sruth àbhaisteach.1

3.3 Cruth coitcheann nam brathan

3.3.1 Teachdaireachdan Coitcheann

Tha cruth gach teachdaireachd àbhaisteach mar a leanas:

struct StdMessage {var} {

a1 id[2];

// Aithneadair

a1 fad[3];

// Faid bodhaig hexadecimal, [000…FFF]

u1 corp [fad]; // Corp

};

Bidh gach teachdaireachd àbhaisteach a’ tòiseachadh leis an aithnichear teachdaireachd sònraichte anns a bheil dà charactar ASCII. Tha caractaran sam bith bhon fho-sheata “0” tro “~” (ie, còdan deicheach ASCII anns an raon de [48…126]) ceadaichte ann an aithnichear.

GREIS

1. Gu dearbh, tha cruth teachdaireachdan àbhaisteach GREIS cho sùbailte is gun urrainn dha sruth dàta sam bith a thoirt a-steach don t-sruth dàta àbhaisteach GREIS, ach an uairsin bu chòir an t-sruth tùsail neo-fhreagarrach a bhith air a phasgadh ann an sreath de theachdaireachdan GREIS sònraichte. Tha an teachdaireachd ro-mhìnichte le aithnichear “>>” a’ frithealadh an adhbhair seo.

www.javad.com

64

TEACHDAIN FAIGHINN Cruth coitcheann nam brathan
Teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach
Tha aithnichear teachdaireachd air a leantainn le fad raon bodhaig na teachdaireachd. Tha an raon seo, anns a bheil trì àireamhan hexadecimal ann an litrichean mòra, a’ sònrachadh fad a’ bhuidhinn teachdaireachd ann am bytes. Mar sin is e an fhad bodhaig teachdaireachd as àirde 4095 (0xFFF) bytes.
Bidh bodhaig teachdaireachd a ’leantainn dìreach às deidh an raon faid agus tha e a’ toirt a-steach dìreach an àireamh de bytes a tha air an sònrachadh leis an raon faid. Chan eil bacadh sam bith air susbaint na buidhne teachdaireachd a tha an cruth coitcheann a’ ciallachadh. Tha cruth na buidhne teachdaireachd ann an teachdaireachd air a mhìneachadh gu soilleir le aithnichear na teachdaireachd. Cruth cuirp teachdaireachd de na teachdaireachdan ro-mhìnichte gu lèir

3.3.2 Teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach

Tha cruth teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach mar a leanas:

struct NonStdTextMessage {var} {

a1 id ;

// Aithniche, [!…/]

corp a1[];

// Corp de dh'fhaid neo-riaghailteach, [0…)

a1 eom;

// Deireadh na teachdaireachd ( neo )

};

Is e aithnichear teachdaireachd caractar sam bith san raon [!… /] (còdan ASCII deicheach san raon [33…47]). Tha aithnichear teachdaireachd roghainneil. Mura h-eil e ann, bu chòir gum biodh fad neoni aig a’ bhuidheann teachdaireachd (ie, bu chòir a bhith neo-làthaireach cuideachd).

Is e buidheann teachdaireachd sreath de charactaran ASCII ach a-mhàin (còd deicheach 13) agus (còd deicheach 10) caractaran. Chan eil cuingealachadh sam bith air fad a’ chuirp leis a’ chruth.

Tha crìoch comharra teachdaireachd an dàrna cuid neo caractar.

Thoir an aire gu bheil an cruth a’ ceadachadh teachdaireachdan neo-àbhaisteach anns nach eil ach caractaran CR no LF. Leigidh am feart seo le sruthan teachdaireachd àbhaisteach GREIS a bhith a’ coimhead nas fhasa a leughadh le daoine nuair a thathar a’ cur a-mach dàta gu ceann-uidhe coitcheann no viewle teacsa coitcheann viewer no neach-deasachaidh.

Tha aon de na aithnichearan teachdaireachd teacsa neo-àbhaisteach, an caractar “$”, mar-thà glèidhte mar an aithnichear airson teachdaireachdan àbhaisteach NMEA. Cha bu chòir teachdaireachdan teacsa neo-àbhaisteach sam bith eile an “$” a chleachdadh mar aithnichear.

3.3.3 A’ parsadh Sruth Teachdaireachd
Anns an earrainn seo, gheibh thu beagan sanasan agus molaidhean air mar a sgrìobhas tu còd gus sruthan teachdaireachd neach-glacaidh GREIS a pharsadh. Ged nach eil sinn gu bhith a’ bruidhinn air a’ chuspair seo gu mionaideach anns an leabhar-làimhe iomraidh seo, bu mhath leinn cuideam a chuir an seo gu bheil an teachdaireachd àbhaisteach

GREIS

www.javad.com

65

TEACHDAIN FAIGHINN Cruth coitcheann nam brathan
A’ parsadh Sruth Teachdaireachd
leigidh an cruth leat cha mhòr sruth teachdaireachd GREIS sam bith a choinnicheas tu ann an cleachdadh a phròiseasadh / a pharsadh gu h-èifeachdach.

Thoir an aire:

Sioncronadh
Nuair a bhios tu a’ parsadh sruth teachdaireachd, feumaidh tu an toiseach a’ chrìoch teachdaireachd as fhaisge a lorg. Is e seo an rud ris an canar mar as trice “synchronization”. Thèid sioncronadh teachdaireachd a dhèanamh nuair a thòisicheas parsadh no nuair a thèid sioncronadh a chall air sgàth mearachd san t-sruth dàta. Gu dearbh, gus an algairim a dhèanamh nas sìmplidhe, is dòcha gu bheil thu den bheachd gu bheil thu air do shioncronachadh mu thràth nuair a thòisicheas tu air an t-sruth dàta a pharsadh. Ma thachras nach eil e fìor, bu chòir don mhearachd parsaidh tachairt. Bidh thu an uairsin a’ leum air aon charactar bhon t-sruth a-steach agus a’ leigeil ort gu bheil thu air do shioncronachadh a-rithist. Bidh dòigh-obrach mar seo gu h-èifeachdach a’ cur às do ghnìomh sioncronaidh mar phàirt air leth den algairim parsaidh.
Leis gum bu chòir an ìre mhearachdan ann an sruth dàta a tha reusanta feumail a bhith caran ìosal, cha bu chòir an sioncronadh a bhith na ghnìomh tric. A bharrachd air an sin, mar as trice tha sruth dàta GREIS a’ toirt a-steach teachdaireachdan caran goirid, agus mar sin tha an astar chun chrìoch teachdaireachd as fhaisge mar as trice beag. A’ toirt aire do na beachdachaidhean sin, chan eil feum air algairim sioncronaidh a bhith gu math luath.

Thoir an aire:

A’ leum chun ath theachdaireachd
Le bhith a 'faighinn an fhaid ann an cruth coitcheann teachdaireachdan àbhaisteach GREIS leigidh sin leat teachdaireachdan a leigeil seachad gu furasta gun a bhith eòlach air cruth a' bhodhaig aca. Tha sinn gu dearbh a’ moladh gu làidir a bhith a’ sgrìobhadh parsers gus nach leum iad air teachdaireachdan neo-aithnichte.
Gus a dhol bhon teachdaireachd làithreach chun an ath fhear, gabh na ceumannan a leanas:
1. Thoir an aire gu bheil an teachdaireachd làithreach a' tòiseachadh aig suidheachadh "N". Obraich a-mach fad na teachdaireachd làithreach (còdaich caractaran ## N+2, N+3, N+4). Thoir an aire gu bheil fad na teachdaireachd co-ionann ri L. Leum na ciad charactaran L+5 a' tòiseachadh bhon t-suidheachadh "N".
2. Thoir leum air fad agus caractaran (ma tha gin ann).
Gu daingeann a’ bruidhinn, chan eil sinn a’ moladh gun cleachd thu anns a’ chòd parsaidh agad fiosrachadh apriori sam bith mu mheudan agus susbaint nam buidhnean teachdaireachd. Ma tha spèis agad don mholadh seo, cha bhith trioblaid agad leis a’ phrògram parsaidh ma thèid cuid de na teachdaireachdan atharrachadh.
Bithear a’ beachdachadh air na riaghailtean agus na molaidhean mu bhith a’ parsadh buidhnean teachdaireachd de theachdaireachdan àbhaisteach GREIS ro-mhìnichte nas fhaide air adhart ann an “Parsing Message Bodies” air duilleag 67.

GREIS

www.javad.com

66

GREIS

Teachdaireachdan FAIGHINN Teachdaireachdan Coitcheann Ro-mhìnichte
A’ parsadh Buidhnean Teachdaireachd
3.4 Teachdaireachdan Coitcheann Ro-mhìnichte
Anns an earrainn seo bheir sinn eòlas don leughadair air an t-seata ro-mhìnichte de theachdaireachdan àbhaisteach GREIS. Nuair a bhios sinn a’ toirt iomradh air teachdaireachd leis an aithnichear XX, bidh sinn a’ cleachdadh a’ chomharra [XX]. Ged a tha a’ mhòr-chuid de theachdaireachdan air an gairm leis an aithnichear teachdaireachd aca ann an GREIS, tha ainmean eadar-dhealaichte aig cuid dhiubh, gu sònraichte an fheadhainn aig a bheil aithnichearan neo-alphanumeric. Airson a leithid de theachdaireachdan tha an comharradh [XX] (NN) air a chleachdadh, far a bheil XX na aithnichear teachdaireachd, agus NN mar ainm teachdaireachd a thèid a chleachdadh anns na h-òrdughan GREIS. Airson exampleis an teachdaireachd [~~] (RT) tha bann-cinn “~~” agus canar /msg/jps/RT ris ann an òrdughan GREIS.
Tha an earrann seo a’ mìneachadh cruthan na buidhne airson a h-uile teachdaireachd àbhaisteach ro-mhìnichte. Cuimhnich gu bheil bann-cinn àbhaisteach aig a h-uile teachdaireachd ann an sruth dàta air a mhìneachadh leis a’ chruth coitcheann cuideachd.
3.4.1 A' parsadh Buidhnean Teachdaireachd
Leudachaidhean cruth ceadaichte
Leigidh cruthan teachdaireachdan binary le meud teachdaireachd stèidhichte barrachd raointean dàta a chuir ris san àm ri teachd. Chan fhaod raointean ùra a bhith air an cuir a-steach ach aig deireadh buidheann teachdaireachd dìreach ron raon sgrùdaidh (ma tha sin ann). Thathas den bheachd gu bheil atharrachaidhean mar seo air na buidhnean teachdaireachd mar leudachadh cruth, chan e atharrachaidhean neo-fhreagarrach.
Ged nach e teachdaireachdan le meud teachdaireachd stèidhichte a th’ ann an teachdaireachdan teacsa àbhaisteach GREIS, faodaidh raointean ùra nochdadh fhathast anns na teachdaireachdan sin san àm ri teachd. Faodar raointean ùra a chuir a-steach aig deireadh teachdaireachd teacsa a tha ann mu thràth dìreach ron raon sgrùdaidh, no dìreach ro brace sam bith air an làimh dheis (}). Airson example, teachdaireachd a tha air a leughadh an-dràsta mar:
…1,{21,22},3,@CS
faodar a leudachadh nas fhaide air adhart gu
…1,{2.1,2.2,2.3},3,4,@CS
far an deach dà raon a bharrachd, “2.3” agus “4”, a chur ris.
Cuir an gnìomh na h-algorithms parsaidh agad a’ toirt aire do na riaghailtean a leanas gus toirt orra obrachadh eadhon le leudachadh cruth san àm ri teachd:
1. Na gabh a-steach gum bu chòir meud bodhaig teachdaireachd na teachdaireachd a fhuair thu a bhith a rèir meud sònraichte a tha air a mhìneachadh san sgrìobhainn seo. Is ann dìreach ma tha an teachdaireachd ro ghoirid a tha e a’ ciallachadh nach urrainn dhut na th’ ann a chleachdadh. Ma tha an teachdaireachd nas fhaide na bha dùil, dìreach leig seachad an dàta a bharrachd.
2. Seòladh an raon checksum an coimeas ri deireadh na buidhne teachdaireachd.

www.javad.com

67

Teachdaireachdan FAIGHINN Teachdaireachdan Coitcheann Ro-mhìnichte
Notaichean Coitcheann
3. Cuir aghaidh air raointean dàta eile co-cheangailte ri toiseach a’ bhuidheann teachdaireachd. 4. Thoir aire don riaghailt gu h-àrd airson leudachadh air teachdaireachdan teacsa nuair a
a’ sgrìobhadh luchd-tarraing dàta airson teachdaireachdan teacsa.
Checksums
Às deidh teachdaireachd a bhith air a thoirt a-mach às an t-sruth dàta a’ cleachdadh dhòighean a tha air am mìneachadh anns an “Parsing Message Stream” air duilleag 65, agus gu bheil coltas gu bheil an aithnichear teachdaireachd mar aon den fheadhainn anns a bheil ùidh san tagradh, bu chòir am buidheann teachdaireachd a pharsadh gus an dàta a thoirt a-mach. . Mus tèid an t-susbaint a thoirt a-mach, bu chòir an t-seic teachdaireachd a bhith air a thomhas agus air a choimeas ris an t-seic a tha san teachdaireachd.
Tha checksum anns a’ mhòr-chuid de theachdaireachdan ro-mhìnichte. Tha Checksum air a thomhas a’ cleachdadh an dà chuid bann-cinn na teachdaireachd (ie, “aithnichear teachdaireachd” a bharrachd air “fad buidheann teachdaireachd”) agus a’ bhodhaig fhèin. Faic “Computing Checksums” air duilleag 579 airson tuilleadh fiosrachaidh mu àireamhachadh seic.
Tha an checksum an-còmhnaidh air a chuir aig fìor cheann a’ chuirp teachdaireachd. Ma thèid structar teachdaireachd atharrachadh le bhith a’ cur raon(ean) dàta ùr ris, thèid na raointean dàta ùra a chur ris ron raon sgrùdaidh. Tha seo a’ mìneachadh carson a thathas a’ moladh dèiligeadh ris an raon checksum an coimeas ri deireadh a’ bhuidheann teachdaireachd.
3.4.2 Notaichean Coitcheann
Clàr-ama
Tha còig raointean-ama ann a dh’ fhaodadh an neach-gabhail agad a làimhseachadh:
Ùine cuidhteas Tg ùine siostam GPS Tu UTC(USNO). Ùine Co-òrdanaichte Uile-choitcheann le taic bho US Naval Obser-
gàradh. Ùine siostam Tn GLONASS. Ts UTC(SU). Àm Co-òrdanaichte Uile-choitcheann le taic bho Ùine na Stàite agus Fre-
quency Seirbheis, an Ruis.
Is e “ùine glacadair” an aon chliath ùine a tha an-còmhnaidh ri fhaighinn sa ghlacadair agad (ie, is dòcha gu bheil no nach eil na cliathan ùine eile bhon liosta gu h-àrd rim faighinn an-dràsta).
Gu dearbh, bidh glacadair JAVAD GNSS an-còmhnaidh a’ sioncronadh an ùine glacaidh aige le aon de na ceithir ìrean ùine cruinne: ùine GPS, UTC (USNO), ùine GLONASS, no UTC (SU). Tha an

GREIS

www.javad.com

68

GREIS

Teachdaireachdan FAIGHINN Teachdaireachdan Coitcheann Ro-mhìnichte
Notaichean Coitcheann
Thathas a’ toirt iomradh air cliath ùine a chaidh a thaghadh mar sin mar “ùine iomraidh cuidhteas” (Trr) às deidh seo san earrann seo1.
Faodaidh comharran ùine eadar-dhealaichte (cruthan) a bhith aig diofar shiostaman ùine co-cheangailte riutha (me, airson ùine GPS, bidh sinn a’ cleachdadh teirmean leithid “àireamh seachdain”, “àm na seachdain”, msaa). Thoir an aire, ge-tà, nach bi an riochdachadh “ùine glacadair” an urra ris an ùine iomraidh cuidhteas taghte agus tha e an-còmhnaidh air a riochdachadh mar cheann-latha cuidhteas agus àm den latha.
Chan eil fiosrachadh ùine iomraidh a-staigh sa mhòr-chuid de na teachdaireachdan ro-mhìnichte. Anns an view, bhiodh e cus a bhith a 'cleachdadh aon agus an aon àm tag leis a h-uile teachdaireachd a bhios an neach-glacaidh a’ gineadh aig an àm a th’ ann an-dràsta. Nuair a bhios tu a’ cur a-mach fiosrachadh cuidhteas a tha ri fhaighinn airson na h-ama làithreach, mar as trice gheibh thu diofar theachdaireachdan. An àite a bhith a 'toirt seachad ùine fa leth do gach fear dhiubh tag raon dàta, bidh sinn a’ cleachdadh teachdaireachd sònraichte a bhios a’ giùlan fiosrachadh ùine glacadair a tha cumanta airson na teachdaireachdan sin. Canar “Receiver Time” ris an teachdaireachd seo agus tha an aithnichear [~~] air.
Tha, ge-tà, modh obrachaidh ann, ris an canar modh dàil RTK, nuair a dh’ fhaodadh neach-glacaidh epoch fuasgladh a thoirt gu buil air ainmeachadh air àm air choreigin eile san àm a dh’ fhalbh. Gus ùine a thoirt seachad tag airson fuasgladh mar sin, Ùine Fuasglaidh sònraichte-Tag [ST] teachdaireachd ga chleachdadh. Gu dearbh tha an teachdaireachd seo a’ toirt seachad an ùine cheart tag airson fuasgladh anns a h-uile modh obrachaidh, ach anns a’ mhòr-chuid de mhodhan tha e dìreach an aon àm ri [~~].
Tha teachdaireachdan eile ann le ùine tag raon dàta. Is iad sin teachdaireachdan anns a bheil fiosrachadh a tha a’ nochdadh gu neo-eisimeileach air cliath epoch a’ ghlacadair. Tha example teachdaireachd mar seo tha “Tachartas” [==].
Delimiters
Gu dearbh, tha còir aig teachdaireachd “Receiver Time” a dhol air thoiseach air a h-uile teachdaireachd eile a chaidh a chruthachadh aig an àm a th’ ann an-dràsta agus mar sin a’ cuir crìoch air teachdaireachdan a tha co-chosmhail ri diofar amannan. Bho phuing foirmeil de view, tha e an urra ris an neach-cleachdaidh òrdugh nam brathan a mhìneachadh anns an t-sruth toraidh. Ach, bu chòir cùram a ghabhail gus dèanamh cinnteach nach bi an òrdugh anns a bheil teachdaireachdan air an sgrìobhadh a-steach don t-sruth toraidh a ’briseadh an“ sioncronadh epoch ”, a tha gu math riatanach airson iar-phròiseasadh an dàta logaichte le pasganan bathar-bog JAVAD GNSS. Airson tuilleadh fiosrachaidh mun t-seata bunaiteach de theachdaireachdan faic “Teachdaireachd Seataichean” air duilleag 562.
Airson tagraidhean fìor-ùine tha e riatanach deireadh an ama a dhearbhadh cho luath ‘s a ghabhas. Airson a leithid de thagraidhean chan eil e goireasach a bhith a’ cuir crìoch air amannan le comharra “toiseach an epoch”. Tha sinn a’ moladh an teachdaireachd “Epoch Time” [::] (ET) a chleachdadh mar chomharradh “deireadh an epoch”. Anns an teachdaireachd seo tha an aon àm den raon latha a lorgar anns an teachdaireachd “Receiver Time” a leigeas le sgrùdadh iomlanachd nas fheàrr. Is e am beachd coimeas a dhèanamh eadar ùine tag

1. Anns a' bhathar-bog glacadair a th' ann an-dràsta is e an ùine iomraidh cuidhteas an dàrna cuid ùine siostam GPS no GLONASS, thoir sùil air /par/raw/time/ref air duilleag 220

www.javad.com

69

GREIS

Teachdaireachdan FAIGHINN Teachdaireachdan Coitcheann Ro-mhìnichte
Notaichean Coitcheann
bho [::] teachdaireachd an aghaidh an ama tag bhon teachdaireachd [~~] fhreagarrach. Gun choimeas tags tha iad nan comharra air àm briste.
Mothaichidh tu gu bheil aithnichearan anns a’ mhòr-chuid de na teachdaireachdan anns nach eil ach àireamhan agus/no litrichean Beurla. Gu dearbh, is e “Receiver Time” [~~] an aon teachdaireachd aig a bheil an aithnichear a’ cleachdadh a’ charactar “~”. Tha e a’ dèanamh ciall leis gu bheil pàirt glè chudromach aig an teachdaireachd [~~] a’ frithealadh mar chrìochan epoch. Mar sin tha ceumannan sònraichte ann gus an cunnart gun tèid am prìomh theachdaireachd seo a chall a lughdachadh. Mar an ceudna, feumaidh aithnichear na teachdaireachd “Tachartas” ([==]) cuideachd a bhith cho sònraichte sa ghabhas leis gum faod bathar-bog tagraidh tachartasan cruth an-asgaidh a chleachdadh dìreach mar chrìochan.
Tha am beachd a bhith a’ cleachdadh aithnichearan “air leth sònraichte” airson na teachdaireachdan a tha nan delimiters gu math soilleir. Ma tha dearbhadh teachdaireachd ceàrr, dìreach thoir sùil air an aithnichear aige. Mura h-eil gin de na caractaran aig an aithnichear an aon rud ri “~”, tha e glè eu-coltach gur e teachdaireachd [~~] truaillidh a tha seo. Mar sin, chan fheum thu leum chun ath [~~] teachdaireachd sa chùis seo.
Air an làimh eile, ma tha an sgrùdadh ceart aig teachdaireachd fhathast is e “~” aon de na caractaran aithnichear, bhiodh e na bu shàbhailte an teachdaireachd seo a làimhseachadh mar theachdaireachd [~~] truaillidh. Anns a 'chùis seo leum chun ath [~~] teachdaireachd.

Seòrsaichean Fuasglaidh

Tha an raon “solType” a thathas a ’cleachdadh ann am mòran de na teachdaireachdan ro-mhìnichte a’ comharrachadh an seòrsa fuasgladh co-fhreagarrach agus faodaidh na luachan a leanas a bhith aige:
Clàr 3-3. Seòrsaichean Fuasglaidh

Luach

Ciall

0

Chan eil

Sgrìobhainnean/Goireasan

Eadar-aghaidh taobh a-muigh glacadair JAVAD GREIS GNSS [pdfStiùireadh Cleachdaiche Eadar-aghaidh Glacadair Taobh a-muigh GREIS GNSS, GREIS, Eadar-aghaidh Taobh a-muigh Glacadair GNSS, Eadar-aghaidh Taobh a-muigh Glacadair, Eadar-aghaidh Taobh a-muigh, Eadar-aghaidh

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche