JAVAD GREIS GNSS Receiver External Interface User Guide

Mga sulod itago

1 JAVAD GREIS GNSS Receiver External Interface

2 Mga detalye

3 Impormasyon sa Produkto

4 Pasiuna

5 Pinulongan sa Input sa Tigdawat

6 Mga Mensahe sa Tigdawat

7 Mga FAQ

8 Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

8.1 Mga pakisayran

JAVAD GREIS GNSS Receiver External Interface

Mga detalye

Produkto: GREIS GNSS Receiver
Bersyon sa Firmware: 4.5.00

Katapusang Gibag-o: Oktubre 14, 2024

Impormasyon sa Produkto

Ang GREIS GNSS Receiver usa ka high-precision external interface device nga gidisenyo sa JAVAD GNSS, nga nagtanyag og tukmang impormasyon sa pagpoposisyon.

Pasiuna

Ang GREIS usa ka daghang gamit nga gigamit alang sa lainlaing mga aplikasyon. Ania ang pipila ka importanteng punto:

Unsa ang GREIS: Kini usa ka eksternal nga interface device alang sa GNSS receiver.

Giunsa Paggamit ang GREIS: Gigamit kini aron mapauswag ang pagpaandar ug katukma sa mga sistema sa GNSS.
Mga listahan: Tan-awa ang manwal alang sa detalyado nga mga lista sa gisuportahan nga mga bahin ug mga gamit.

Mga butang: Susihon ang lainlaing mga butang nga magamit sa GREIS alang sa piho nga mga buluhaton.

Pinulongan sa Input sa Tigdawat

Ang receiver input nga pinulongan nagtugot sa mga tiggamit sa pagpakig-uban sa device gamit ang piho nga mga sugo ug syntax. Ania ang usa ka mubo nga katapusanview:

Pinulongan Examples: Pagkat-on gikan sa gihatag nga examparon masabtan kung giunsa ang pagpakigsulti sa aparato.
Syntax sa Pinulongan: Pamilyar ang imong kaugalingon sa mga lagda sa syntax sa pagpadala sa mga sugo ngadto sa tigdawat.

Mga sugo: Gamita ang lainlaing mga sugo aron makontrol ug ma-configure ang aparato base sa imong mga kinahanglanon.

Mga Mensahe sa Tigdawat

Ang pagsabut sa mga mensahe sa tigdawat hinungdanon alang sa paghubad sa datos ug kasayuran sa kahimtang. Ania ang kinahanglan nimong masayran:

Mga Kombensiyon: Sunda ang piho nga mga pormat ug mithi para sa tukma nga paghubad sa mga mensahe.
Standard nga Stream sa Mensahe: Susihon ang standard nga format sa mensahe alang sa makanunayon nga pagpadala sa datos.

Mga FAQ

P: Mahimo ba nako nga usbon ang firmware sa GREIS GNSS Receiver?
A: Dili, ang pagbag-o sa firmware dili gitugotan sumala sa mga regulasyon sa copyright sa JAVAD GNSS.

P: Unsaon nako pag-access ang suporta alang sa teknikal nga mga isyu nga may kalabutan sa GREIS GNSS Receiver?
A: Alang sa teknikal nga suporta, palihug kontaka ang JAVAD GNSS direkta alang sa tabang.

View Fullscreen

Salamat sa pagpalit sa imong JAVAD GNSS receiver. Ang mga materyal nga anaa niini nga Reference Guide (ang “Giya”) giandam sa JAVAD GNSS, Inc. para sa mga tag-iya sa JAVAD GNSS nga mga produkto. Gidisenyo kini aron matabangan ang mga tag-iya sa paggamit sa tigdawat ug ang paggamit niini gipailalom sa kini nga mga termino ug kondisyon (ang "Mga Termino ug Kondisyon").

Mga Termino ug Kondisyon
PROFESSIONAL NGA PAGGAMIT Ang mga receiver sa JAVAD GNSS gidisenyo nga gamiton sa usa ka propesyonal. Ang tiggamit gilauman nga adunay maayo nga kahibalo ug pagsabut sa tiggamit ug mga panudlo sa kaluwasan sa dili pa mag-operate, mag-inspeksyon o mag-adjust. Kanunay nga magsul-ob sa gikinahanglan nga mga tigpanalipod (safety nga sapatos, helmet, ug uban pa) sa dihang mag-operate sa receiver.

DISCLAIMER SA WARRANTY GAWAS SA UNSANG MGA WARRANTY NIINI NGA GIYA O USA KA WARRANTY CARD NGA NAG-UBAN SA PRODUKTO, KINI NGA GIYA UG ANG RECEIVER GIHATAG “AS-IS.” WALA NAY UBAN NGA WARRANTY. ANG JAVAD GNSS NAGPAHAYAG SA BISAN UNSANG GIPAHIBALO NGA WARRANTY SA KALIGTASAN O KAAYOHAN PARA SA BISAN UNSANG PARTIKULAR NGA PAGGAMIT O KATUYOAN. ANG JAVAD GNSS UG ANG MGA DISTRIBUTOR NIINI DILI MANANAB SA TEKNIKAL O EDITORYAL NGA MGA SAYOP O MGA PAGKAWAS NGA NAALANG DITO; O PARA SA INSIDENTAL O KONSEQUENTIAL NGA MGA KADOT NGA RESULTA GIKAN SA FURNISHING, PERFORMANCE O PAGGAMIT NIINI NGA MATERYAL O ANG RECEIVER. ANG MAONG GIPANGHAYAG NGA MGA KADOT ADUNAY APAN DILI LIMITADO SA PAGKAWAL SA PANAHON, PAGKAWAL O PAGKAWAS SA DATA, PAGKAWAD SA GANTOS, PAGTIGOD O KITA, O PAGKAWAL SA PAGGAMIT SA PRODUKTO. DUGANG DUGANG, ANG JAVAD GNSS DILI RESPONSIBLENG O RESPONSIBILIDAD SA MGA KADOT O MGA GASTOS NGA NAASAMTANG MAY KASAMTANGAN SA PAGKAKATANG SA KASALI NGA MGA PRODUKTO O SOFTWARE, MGA PANGANGKON SA UBAN, KAHADALAN, O BISAN UBANG GASTOS. SA BISAN UNSANG HITABO, ANG JAVAD GNSS WALAY LIABILIDAD ALANG SA MGA KADOT O KON UNSANG KANINYO O BISAN UNSA NGA TAWO O ENTITY NGA SOBRA SA PRESYO SA PAGPALIT ALANG SA NAGDAWAT.
KASABUTAN SA LISENSYA Paggamit sa bisan unsang mga programa sa kompyuter o software nga gihatag sa JAVAD GNSS o gi-download gikan sa JAVAD GNSS website (ang "Software") nga adunay kalabotan sa tigdawat naglangkob sa pagdawat niini nga Mga Termino ug Kondisyon niini nga Giya ug usa ka kasabutan sa pagsunod niini nga Mga Termino ug Kondisyon. Ang user gihatagan ug personal, dili eksklusibo, dili mabalhin nga lisensya sa paggamit sa maong Software ubos sa mga termino

PREFACE Mga Termino ug Kondisyon
gipahayag dinhi ug sa bisan unsa nga kaso lamang sa usa ka tigdawat o usa ka kompyuter. Mahimong dili nimo i-assign o ibalhin ang Software o kini nga lisensya nga wala’y klaro nga sinulat nga pagtugot sa JAVAD GNSS. Kini nga lisensya epektibo hangtod sa pagtapos. Mahimo nimong tapuson ang lisensya bisan unsang orasa pinaagi sa pagguba sa Software ug Giya. Mahimong tapuson sa JAVAD GNSS ang lisensya kung mapakyas ka sa pagsunod sa bisan unsang Mga Termino o Kondisyon. Miuyon ka nga gub-on ang Software ug Giya sa pagtapos sa imong paggamit sa tigdawat. Ang tanan nga pagpanag-iya, copyright ug uban pang mga katungod sa intelektwal nga kabtangan sa ug sa Software iya sa JAVAD GNSS. Kung kini nga mga termino sa lisensya dili madawat, ibalik ang bisan unsang wala magamit nga software ug giya.

KUMPIDENSYAL Kini nga giya, ang mga sulod niini ug ang Software (sa tingub, ang "Confidential Information") mao ang kompidensyal ug proprietary nga impormasyon sa JAVAD GNSS. Miuyon ka nga trataron ang Kompidensyal nga Impormasyon sa JAVAD GNSS nga adunay lebel sa pag-atiman nga dili kaayo estrikto sa lebel sa pag-atiman nga imong gamiton sa pagpanalipod sa imong kaugalingon nga labing bililhon nga mga sekreto sa pamatigayon. Walay bisan unsa niini nga paragraph ang makapugong kanimo sa pagbutyag sa Kompidensyal nga Impormasyon sa imong mga empleyado ingon nga gikinahanglan o angay sa pag-operate o pag-atiman sa tigdawat. Ang maong mga empleyado kinahanglan usab nga magtago sa Confidentiality Information nga kompidensyal. Kung mapugos ka sa ligal nga ibutyag ang bisan unsang Kompidensyal nga Impormasyon, hatagan nimo dayon ang JAVAD GNSS nga pahibalo aron kini makapangita usa ka mando sa pagpanalipod o uban pang angay nga solusyon.
WEBSITE; UBAN NGA MGA PAHAYAG Walay pahayag nga anaa sa JAVAD GNSS website (o bisan unsa pa website) o sa bisan unsang ubang mga advertisement o JAVAD GNSS literature o gihimo sa usa ka empleyado o independent contractor sa JAVAD GNSS nag-usab niini nga mga Termino ug Kondisyon (lakip ang Software license, warranty ug limitasyon sa liability).
KALIGTASAN Ang dili husto nga paggamit sa tigdawat mahimong mosangpot sa kadaot sa mga tawo o kabtangan ug/o pagkadaot sa produkto. Ang tigdawat kinahanglang ayohon lamang sa awtorisado nga JAVAD GNSS warranty service centers.
LAIN-LAIN Ang mga Termino ug Kondisyon sa ibabaw mahimong usbon, usbon, ilisan, o kanselahon, bisan unsang orasa pinaagi sa JAVAD GNSS. Ang mga Termino ug Kondisyon sa ibabaw pagadumalaon sa, ug ipasabot sumala sa, mga balaod sa Estado sa California, nga walay paghisgot sa panagsumpaki sa mga balaod.

Unsa ang GREIS
Ang GREIS usa ka interfacing nga lengguwahe nga makapahimo sa user nga epektibong makigkomunikar sa mga GNSS receiver pinaagi sa pag-access sa tanan nilang mga kapabilidad ug mga gimbuhaton.
Ang GREIS nagrepresentar sa usa ka generic nga tigdawat nga istruktura sa pinulongan alang sa tibuok nga han-ay sa JAVAD GNSS hardware. Kini nga istruktura sa pinulongan kay independente sa tigdawat ug bukas sa umaabot nga pagbag-o o pagpalapad. Ang GREIS gibase sa usa ka hiniusa nga pamaagi nga nagtugot sa tiggamit sa pagkontrol sa usa ka JAVAD GNSS nga tigdawat gamit ang usa ka angay nga hugpong sa mga butang nga ginganlan. Ang komunikasyon sa kini nga mga butang makab-ot pinaagi sa gitakda nang daan nga mga mando ug mensahe. Walay espesipikong mga limitasyon sa gidaghanon o matang sa mga butang nga gigamit sa tigdawat.

Giunsa Paggamit ang GREIS
Ang bisan unsang sistema nga nakigkomunikar sa JAVAD GNSS receiver pinaagi sa usa sa mga pantalan niini (serial, parallel, USB, Ethernet, ug uban pa) mogamit sa mga sugo ug mensahe sa GREIS aron matuman ang gikinahanglan nga buluhaton. Usa ka pares sa kasagaran nga mga aplikasyon diin ang GREIS adunay hinungdanon kaayo nga papel mao, una, ang paggamit sa mga kontrol nga gikuptan sa kamot aron makigkomunikar sa mga tigdawat sa panahon sa operasyon sa uma sa mga proyekto sa survey ug RTK o, ikaduha, kung nag-download sa datos gikan sa mga nakadawat sa mga sistema sa desktop alang sa dugang nga post. pagproseso. Ang usa ka aplikasyon sa pagproseso sa post mismo wala mogamit sa mga mando sa GREIS, apan kinahanglan nga mahibal-an ang mga mensahe sa GREIS aron makuha ang datos gikan sa datos files.

Usa ka importante nga bahin sa GREIS mao nga kini mahimong epektibong gamiton alang sa awtomatiko ug manwal nga pagkontrol sa JAVAD GNSS nga mga tigdawat. Para sa manwal nga pagkontrol, ang user mosulod sa gikinahanglang GREIS commands ngadto sa receiver pinaagi sa terminal. Kini dali nga makab-ot tungod kay ang GREIS gidisenyo aron mahimong mabasa sa tawo nga interface sa teksto. Sa pikas bahin, ang GREIS nagsunod sa labi ka higpit nga mga lagda nga nagpadali sa paggamit sa mga aplikasyon.

Mga lista
Ang GREIS kay naggamit ug konsepto sa mga listahan. Ang mga lista gigamit pareho sa sinultian nga input sa receiver ug sa standard nga mga text message.

PASIUNA Mga butang
Ang mga lista sa GREIS girepresentahan sa han-ay sa mga elemento nga gilimitahan sa comma (,, ASCII code 44), ug gilakip sa braces ({}, ASCII codes 123 ug 125):
{elemento1,elemento2,elemento3}
Sa baylo, ang mga elemento sa usa ka lista mahimong mga lista mismo:
{e1,{ee21,ee22},e3}
Sa ingon ang kahulugan sa ibabaw kay recursive, aron ang mga lista sa arbitraryong giladmon sa nesting gitugotan. Ang mga elemento nga dili mga lista gitawag nga mga elemento sa dahon, o yano nga mga dahon. Ang mga elemento sa mga lista mahimong walay sulod, diin atong giingon nga ang elemento wala iapil. Kay example, sa lista sa ubos, ang ikaduhang elemento wala iapil:
{e1,,e3}
Gitugotan ug gibalewala ang mga espasyo sa wala pa ug pagkahuman sa mga delimiter. Kung ang mga elemento sa usa ka lista tanan adunay parehas nga substring (prefix) sa sinugdanan, kini nga substring mahimong ibalhin gikan sa mga brace nga naglibot sa lista, pananglitan,
elem{1,2,3}
mao ang usa ka mas mubo nga porma sa
{elem1, elem2, elem3}

Ang mga elemento mahimong ilakip sa doble nga mga kinutlo (“, ASCII code 34) nga gihukasan panahon sa pag-parse. Sa sulod sa kinutlo nga elemento, ang mga espesyal nga simbolo (braces, comma, ug uban pa) mawala ang ilang papel ug giisip nga regular nga mga karakter. Ang laing paggamit sa mga kinutlo mao ang pag-ila tali sa "element is not specified" ug "empty element specified" nga mga kondisyon. Ang nahauna gipaila pinaagi sa yano nga pagtangtang sa usa ka elemento gikan sa lista, ug ang naulahi gipaila pinaagi sa pagbutang sa parisan sa doble nga mga kinutlo taliwala sa mga koma. Mapuslanon usab ang pagkutlo kung kinahanglan nga adunay nanguna o nagsunod nga mga luna sa usa ka hilo. Aron ibutang ang double-quote ngadto sa elemento, kutlo kini nga elemento ug i-eskapo ang double-quote sa sulod gamit ang backslash character (, ASCII code 92). Aron ibutang ang backslash sa iyang kaugalingon ngadto sa gikutlo nga string, i-ikyas kini gamit ang laing backslash, alang sa example:
Example: "String nga adunay "mga kinutlo", backslash \, ug espesyal nga mga karakter, {}"
1.4 ka mga butang
Sa konteksto sa modelo nga gibase sa GREIS, ang usa ka JAVAD GNSS nga tigdawat giila nga adunay usa ka hugpong sa mga butang nga ginganlan.

GREIS

www.javad.com

PASIUNA Mga butang
Mga Identifier sa Butang
Ang butang gihubit ingon usa ka hardware o software nga entidad sa tigdawat nga mahimong matubag, mabutang, o mapangutana. Ang mga entidad sa hardware sagad nga gitawag nga mga aparato, samtang ang mga butang sa firmware kasagaran files ug mga parameter. Ang mga pantalan sa tigdawat ug mga module sa memorya maayo tanan exampgamay nga mga aparato. Tanan nga aparato, files ug mga parametro gitratar sa parehas nga paagi sa GREIS. Ang matag butang adunay kaubang hugpong sa mga hiyas nga mahimong ma-access, mapasabot, ug/o mausab pinaagi sa GREIS.

1.4.1 Mga Identifier sa Butang
Nahisgotan na nga ang usa ka tigdawat giisip nga usa ka hugpong sa mga butang (mga himan, files, mga mensahe, mga parameter, ug uban pa) sa konteksto sa GREIS nga modelo. Alang sa mga katuyoan sa pagtubag sa mga butang sa mga sugo sa tigdawat, usa ka talagsaon nga identifier kinahanglan nga itudlo sa matag butang.

Ang mga butang sa tigdawat lohikal nga giorganisar sa mga grupo. Ang usa ka grupo mismo usa usab ka butang ug nahisakop sa laing grupo gawas kung kini ang gamut nga grupo. Sa ingon ang tanan nga mga butang sa tigdawat giorganisar sa usa ka sama sa kahoy nga hierarchy sugod sa usa ka grupo sa gamut. Kini nga representasyon susama sa organisasyon sa files ngadto sa mga direktoryo (mga folder) nga pamilyar sa kadaghanan sa mga tiggamit sa kompyuter.
Sa GREIS, ang mga grupo sa butang girepresentahan isip mga lista sa katugbang nga mga ngalan sa butang. Ang ngalan sa butang talagsaon sa sulod sa lista diin nahisakop ang butang. Ang talagsaon nga butang nga identifier sa tibuok kalibutan gihubit ingon nga tanan nga mga ngalan sa butang sa dalan pinaagi sa punoan sa butang gikan sa lista sa gamut ngadto sa butang, nga gilimitahan sa forward slash (/). Ang lista sa gamut mismo giila pinaagi sa usa ka forward slash.
ExampAng pipila sa mga identifier sa butang mao ang:
Example: Ang gamut nga grupo:
/
Example: Receiver electronic ID:
/par/rcv/id
Example: Serial Port A baud rate:
/par/dev/ser/a/rate
Example: Mga kinaiya (gidak-on ug katapusan nga oras sa pagbag-o) sa file NGALAN (file lahi ang mga hiyas sa mga hiyas sa butang nga gihisgutan sa ubos):
/log/NAME
Example: NMEA GGA sentence:

GREIS

www.javad.com

PASIUNA Periodic Output
Mga Matang sa Butang
/msg/nmea/GGA
Ang tanan nga mga butang adunay usa o daghan pa nga mga hiyas nga nalangkit niini. Ang mga hiyas sa butang mailhan pinaagi sa pagdugang sa & karakter ug ang ngalan sa hiyas sa identifier sa butang. Ang nag-unang hiyas sa matag butang mao ang bili. Kini nga hiyas kanunay nga gi-akses sa hingpit pinaagi sa mga sugo sa GREIS. Ang pipila sa mga butang mahimong adunay dugang nga mga hiyas, pananglitanample: Example: Serial port A default nga baud rate:
/par/dev/ser/a/rate&def
Example: Ang sulod sa file NGALAN:
/log/NAME&content
1.4.2 Mga Matang sa Butang
Ang matag butang sa receiver adunay GREIS type nga nalangkit niini. Ang matang sa usa ka butang naghubit sa kinaiya niini kalabot sa mga sugo sa GREIS. Sa piho, ang tipo naghubit kung unsang mga kantidad ang makuha sa butang ug kung unsang partikular nga mga mando ang magamit sa butang.
Tan-awa ang “Primary Object Types” sa pahina 184 para sa detalyadong paghulagway sa gisuportahan karon nga mga tipo sa butang.

GREIS

1.5 Periodic Output

Ang usa ka importante nga papel sa operasyon sa tigdawat nagdula sa iyang abilidad sa matag karon ug unya nga pag-output sa pipila ka impormasyon, sama sa lain-laing mga matang sa mga pagsukod, kalkulado nga mga bili, ug uban pa, sumala sa espesipikong eskedyul. Ang GREIS naghubit sa usa ka dato nga hugpong sa mga mensahe nga adunay lain-laing mga matang sa impormasyon sa lain-laing mga format nga gamay nga mga yunit sa output, ug naghatag og mga pamaagi sa paghangyo sa periodic output sa bisan unsa nga kombinasyon sa mga mensahe sa bisan unsa nga han-ay sa bisan unsa sa mga suportadong media nga angay alang sa data output. Ang bisan unsang gisuportahan nga medium nga angay alang sa output sa datos gitawag nga output stream sa GREIS.
Alang sa matag output stream, ang tigdawat nagmintinar sa usa ka lista sa mga mensahe nga sa pagkakaron mahimo nga output ngadto sa sapa, nga gitawag og output list. Ang han-ay sa mga mensahe mao ang output, motakdo sa han-ay sa mga mensahe sa output listahan. Dugang pa, ang matag mensahe nga naa sa usa ka lista sa output adunay kaugalingon nga set sa mga parameter sa pag-iskedyul nga nalangkit niini. Ang mga parameter sa pag-iskedyul nga gilakip sa usa ka mensahe sa usa ka lista sa output naghubit sa eskedyul sa output niining partikular nga mensahe ngadto niining partikular nga stream sa output. Ang GREIS naghatag og tulo ka com-

www.javad.com

PASIUNA Periodic Output Output Period ug Phase
mands, em, out, ug dm, aron tugutan ang episyente nga pagmaniobra sa mga lista sa output ug mga parameter sa pag-iskedyul.
Ang mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe naglangkob sa upat ka mga natad: yugto, yugto, ihap, ug mga bandila, nga ang matag usa adunay lainlain nga papel sa kahulugan sa iskedyul sa output. Sa ubos atong ihulagway kung unsa gayud ang ilang mga bili makaapekto sa output, apan sa batakan, ang panahon nagtino sa agwat tali sa mga output sa mensahe; Ang hugna nagtino sa pagbalhin sa oras sa mga gutlo sa output kalabot sa mga gutlo sa oras kung ang karon nga oras daghang mga yugto; ang pag-ihap, kung labaw sa sero, naglimite sa gidaghanon sa mga higayon nga ang mensahe ma-output; samtang ang mga bandera filed nagtugot alang sa pipila ka maayong pag-tune sa proseso sa output.

1.5.1 Panahon ug Yugto sa Output

Mubo nga sulat:

Ang period ug phase field sa message scheduling parameters kay floating point values sa range [0…86400) seconds. Ang ilang eksaktong kahulogan gihulagway sa ubos.
Sa diha nga ang F_CHANGE bit ibutang sa flags field sa scheduling parameters, ang phase field mawala ang naandang papel niini ug mahimong “forced output period” hinuon. Tan-awa ang deskripsyon sa F_CHANGE nga bandera sa ubos para sa mga detalye.
Ang receiver adunay iyang internal time grid nga gihubit sa receiver clock ug ang bili sa / par/raw/curmsint parameter nga naghubit sa lakang sa receiver internal epochs. Ang mga internal nga panahon sa tigdawat mahitabo kung ang oras sa tigdawat daghang mga lakang. Sa baylo, ang oras sa tigdawat gihubit ingon ang kantidad sa modulo sa orasan sa tigdawat usa ka adlaw (86400 segundos). Gi-scan sa tigdawat ang mga lista sa output sa mga internal nga panahon sa tigdawat, aron wala’y output nga mahimo nga mas kanunay kaysa niana.
Sa pagkonsiderar sa internal nga time grid, ang period ug phase variables naghubit sa time moments sa output sa usa ka mensahe sama sa mosunod: receiver mopagawas sa mensahe lamang sa receiver times Tout dungan nga pagtagbaw sa mosunod nga duha ka equation:

Toutmod nga panahon = hugna

(1)

Tout = N nga lakang (2)

GREIS

diin ang N mao ang integer nga numero nga nagkuha sa mga kantidad [0,1,2,…,(86400/step)-1].
Ang una nga equation naghubit sa sukaranang lagda sa mga mensahe nga output, ug ang ikaduha nagpahamtang og dugang nga mga pagpugong nga may kalabutan sa internal nga tigdawat nga mga panahon. Timan-i nga sa kasagaran nga kaso, kung ang duha ka yugto ug hugna kay multiples sa lakang, ang ikaduhang equation awtomatik nga matagbaw sa matag higayon nga ang unang equation matagbaw. Timan-i usab nga kung
86400 (mod nga panahon) 0,

www.javad.com

PASIUNA Periodic Output
Ihap sa Output

Example:
Example: Example:

ang aktuwal nga agwat tali sa katapusang mensahe nga gipadala sa wala pa ang adlaw nga rollover ug ang unang mensahe human sa adlaw nga rollover lahi sa bili sa panahon.
Tagda ang magtiayong examples nga naghulagway niini nga mekanismo:
Ibutang ta nga ang panahon mao ang 10s, ang hugna mao ang 2.2s, ug ang lakang mao ang 0.2s. Ingon nga ang Tout, sumala sa ikaduha nga equation, mahimo ra nga makakuha og mga kantidad nga daghang mga lakang, ang wala nga bahin sa una nga equation magkuha sa mosunod nga mga kantidad: 0, 0.2, 0.4, ..., 9.8, 0, ..., diin ang kantidad ra. 2.2 nga yugto sa posporo. Kini nga mga posporo mahitabo, ug ang mensahe ma-output, sa matag higayon nga kuhaon ni Tout ang usa sa mosunod nga mga kantidad: 2.2s, 12.2s, 22.2s, ug uban pa.
Ibutang ta nga ang panahon mao ang 10s, ang hugna mao ang 2.2s, ug ang lakang mao ang 0.5s. Ang tigdawat dili mopagawas sa mensahe tungod kay ang ibabaw nga pares sa dungan nga mga equation dili gayud matagbaw.
Ibutang ta nga phase > period. Ang tigdawat dili magpagawas sa mensahe tungod kay ang unang equation dili gayud matagbaw.

1.5.2 Ihap sa Output

Mubo nga sulat:

Ang natad sa pag-ihap sa mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe usa ka integer nga kantidad sa range [-256…32767) ug nagsilbi sa duha ka lainlaing katuyoan:
1. Kung 0 ang ihap, walay limit nga gidaghanon sa mga mensahe ang ma-output. Kung ang ihap labaw pa sa 0, kini naghubit kung pila ka beses ang mensahe nga ma-output. Sa kini nga kaso ang counter gikunhoran sa 1 matag higayon nga ang mensahe ma-output, ug kung kini mahimong 0, ang F_DISABLED bit gibutang sa natad sa mga bandila. Ang scheduler sa mensahe wala magpagawas ug mga mensahe nga adunay F_DISABLED bit set.
2. Sa diha nga ang ihap gibutang sa usa ka bili sa han-ay [-256…-1], ang output sa mensahe dili mapugngan, ug ang count field nagsilbi sa hingpit nga lahi nga katuyoan. Kini makahimo sa pagputos sa mensahe ngadto sa espesyal nga [>>] nga mensahe sa dili pa ang output (tan-awa ang “[>>] Wrapper” sa pahina 132). Ang bili sa pag-ihap kay gigamit sa pag-set sa id field sa namugna nga [>>] nga mensahe aron ang id kay numerically katumbas sa (-1 – count).
Ang bahin sa pagputos mapuslanon, alang sa example, alang sa usa ka aplikasyon sa server nga makakuha mga mensahe gikan sa tigdawat ug ipadala kini sa daghang mga kliyente. Mahimo kining mohangyo sa pagputos sa mga arbitraryong mensahe ngadto sa [>>] nga mga mensahe nga adunay lain-laing mga identifier, i-unwrap ang nadawat nga mga mensahe, ug ipadala ang datos ngadto sa partikular nga (mga) kliyente base sa nadawat nga id. Sa paggamit niini nga bahin, ang maong aplikasyon dili kinahanglan nga mahibalo sa bisan unsa nga lain nga mga format sa datos kondili ang pormat sa [>>] nga mensahe, ug makagamit sa usa ka channel sa komunikasyon uban sa tigdawat aron makakuha ug magpadala sa mga mensahe sa lain-laing mga format.

GREIS

www.javad.com

1.5.3 Mga Bandera sa Output

PASIUNA Periodic Output
Mga Bandera sa Output

Ang natad sa mga bandila sa mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe usa ka 16-bit nga lapad nga bit-field. Ang matag tipik niining gamay nga field kay lahi nga bandila ug lainlain ang katuyoan. Ang mosunod usa ka lista sa mga bandila sa pag-iskedyul sa mensahe.
Talaan 1-1. Mga Bandera sa Pag-iskedyul sa Mensahe

gamay #
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

HEX
0x0001 0x0002 0x0004 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0xF000

Ngalan
F_OUT F_CHANGE F_OUT_ON_ADD F_NOTENA F_FIX_PERIOD F_FIX_PHASE F_FIX_COUNT F_FIX_FLAGS reserved reserved reserved F_DISABLED reserved

Pahinumdom: Ang mga ngalan sa field gipaila dinhi lamang alang sa katuyoan sa pag-refer niini niini nga manwal. Walay paagi sa paggamit niini sa mga sugo sa GREIS.

F_OUT Kung kini nga bandera gitakda, ang unang mga mensahe human sa pagsangpit sa katugbang nga sugo ma-output sa internal nga tigdawat panahon nga labing duol sa command execution time bisag unsa pa ang gitakda sa period scheduling parameter.
F_CHANGE Kung kini nga bandila gibutang, ang katugbang nga mensahe ma-output lamang kung ang data sa mensahe nausab sukad sa katapusang output sa mensahe ngadto sa gihatag nga output stream. Gisusi sa tigdawat kung ang datos sa mensahe nabag-o lamang sa mga gutlo nga gihubit sa mga equation (1), (2) diin ang variable sa phase gibutang sa zero, ug ang variable sa panahon gitakda sa kantidad sa field sa panahon. Ang yugto sa parameter sa pag-iskedyul sa mensahe, nga nawad-an sa orihinal nga function niini nga kaso, karon nagdula sa papel sa usa ka pinugos nga panahon sa output. Ang "pinugos nga output" nagpasabut nga ang katugbang nga mensahe ma-output kung ang mga sulud niini nabag-o o wala sa mga gutlo sa oras nga gihubit sa mga equation (1), (2) diin ang variable sa panahon gitakda sa kantidad sa field sa phase, ug phase. ang variable gibutang sa zero. Kung ang field phase kay zero, nan ang receiver walay gihimo nga pinugos nga output aron ang katugbang nga mensahe ma-output lamang sa kondisyon nga ang datos niini nausab.

GREIS

www.javad.com

PASIUNA Periodic Output
Mga Bandera sa Output
F_OUT_ON_ADD Kung kini nga bandila gibutang, nan ang una nga mensahe ipagawas dayon pagkahuman ipatuman ang katugbang nga em o out nga mando. Kini nga bandera wala tagda alang sa kadaghanan sa mga mensahe1.
F_NOTENA Kung kini nga bandera gitakda alang sa usa ka mensahe sa usa ka lista sa output, ang F_DISABLED nga bandila alang niini nga mensahe dili mapapas kung ang mensahe gipagana, ug busa ang output niini magpabilin nga gisuspinde. Kay exampSa ato pa, kini nga bandera gigamit aron dili ma-output ang pipila ka mga mensahe gikan sa default nga set sa mga mensahe kung ang tiggamit magbag-o sa output nga panahon sa langaw, nga dili una nga ma-disable ang output.
F_FIX_PERIOD, F_FIX_PHASE, F_FIX_COUNT, F_FIX_PERIOD Kay gibutang sa 1 sa usa ka scheduling parameters, pugngan ang mga kausaban sa katugbang nga field(s) niini nga scheduling parameters pinaagi sa em and out commands.
F_DISABLED Dili klaro nga maprograma sa tiggamit. Kung ang usa makahimo sa usa ka mensahe nga adunay positibo nga pag-ihap, unya, pagkahuman nga kini nga mensahe nahimo nga mga oras sa pag-ihap sa mga output, ang scheduler sa mensahe nagtakda niini nga bandila sa 1. Kini nga bandila matangtang sa 0 kung ang mensahe gipagana pag-usab, gawas kung ang F_NOTENA nga bandila gitakda alang sa kini nga mensahe.

1. Sa pagkakaron duha lang ka GREIS nga mga mensahe, [JP] ug [MF], pasidunggi kini nga bandera.

GREIS

www.javad.com

Kapitulo 2
RECEIVER INPUT LANGUAGE

Kini nga kapitulo naghulagway sa syntax ug semantics sa receiver input nga pinulongan. Nagsugod mi sa ilang examples aron mahatagan ang magbabasa og pagbati sa pinulongan, dayon iliso ngadto sa detalyadong kahulugan sa syntax, ug dayon ihulagway ang tanang gihubit nga mga sugo uban sa ilang mga semantiko.

2.1 Pinulongan Examples

Ania ang pipila ka mga exampgamay sa tinuod nga mga pahayag nga nasabtan sa tigdawat uban sa mga tubag sa tigdawat. Makakita pa ka ug examples sa paggamit sa partikular nga mga sugo sa katugbang nga mga subseksyon. Ang input sa receiver gimarkahan sa karakter, samtang ang receiver output gimarkahan sa karakter:

Example: Hangyoa ang tigdawat sa pag-imprinta sa iyang electronic ID. Ang tigdawat naghimo sa tubag nga mensahe nga gipakita:

Example:

print,/par/rcv/id RE00C QP01234TR45
Hangyoa ang tigdawat nga itakda ang baud rate sa serial port A niini ngadto sa 9600. Ang tigdawat malampusong nagpatuman sa sugo ug dili makamugna og bisan unsang tubag.

set,/par/dev/ser/a/rate,9600
Example: Gamita ang parehas nga sugo sama sa miaging example, apan pugson ang tigdawat sa pagmugna og tubag pinaagi sa paggamit sa statement identifier.

Example:

%set_rate%set,/par/dev/ser/a/rate,9600 RE00A% set_rate%
Sulayi ang pagtakda og taas kaayo nga baud rate. Ang tigdawat nagtubag sa mensahe sa sayup bisan kung wala kami gigamit nga pagpaila sa pahayag.

set,/par/dev/ser/a/rate, 1000000 ER016{4,wala sa sakup} ang bili}

Mubo nga sulat:

Ang tigdawat kanunay nga nagbutang sa iyang normal ug sayup nga mga tubag sa duha nga sukaranan nga mga mensahe, [RE] ug [ER], matag usa. Para sa dugang nga impormasyon sa pormat sa GREIS nga mga mensahe, tan-awa ang “General Format of Messages” sa pahina 64. Ang [RE] ug [ER] nga mga mensahe mismo gihulagway sa “Interactive Messages” sa pahina 129.

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Syntax sa Pinulongan
2.2 Syntax sa Pinulongan
Ang GREIS naghubit sa mga linya sa ASCII nga mga karakter sa arbitraryong gitas-on1, gilimitahan sa bisan hain nga karwahe-pagbalik ( , ASCII decimal code 13), o line-feed ( , ASCII decimal code 10) nga mga karakter, aron mahimong pinakataas nga lebel nga mga elemento sa syntax sa pinulongan. Ang mga walay sulod nga linya gitugotan ug gibalewala sa GREIS. Ingon usa ka sangputanan, ang usa ka linya mahimong ma-delimite sa bisan unsang kombinasyon sa ug/o mga karakter. Gitugotan niini ang GREIS nga hapsay nga suportahan ang WindowsTM, MacTM, ug UNIXTM line ending conventions.
Ang lengguwahe sa input sa tigdawat kay sensitibo sa kaso. Kini nagpasabot nga, alang sa example, mga kuwerdas GREIS, greis, ug gReIs, kay lain-laing mga kuwerdas, sa pagkatinuod giisip sa ingon sa receiver.
Ang timaan sa numero (#, ASCII code 35) mao ang karakter sa pagpaila sa komento. Gibaliwala sa tigdawat ang tanan sugod sa kini nga karakter hangtod sa katapusan sa linya.
Human matangtang ang komento (kon aduna man) gikan sa linya, kuhaon sa tigdawat ang nag-una ug nagsunod nga mga luna, ug dayon putlon ang linya ngadto sa mga pahayag. Ang mga pahayag gilimitahan sa semicolon (;, ASCII code 59), o adunay duha ampersands (&&, ASCII codes 38), o adunay duha ka vertical bars (||, ASCII codes 124). Ang mga pahayag sa usa ka linya dayon ipatuman sa han-ay, gikan sa wala ngadto sa tuo. Kung ang pahayag nga natapos sa && delimiter nagpatunghag sayup, ang nahabilin nga mga pahayag sa linya dili ipatuman. Kung ang pahayag nga matapos sa || Ang delimiter malampuson nga nagpatuman, ang nahabilin nga mga pahayag sa linya wala gipatuman. Ang pahayag nga natapos sa semicolon wala gyud mohunong sa pagpatuman sa han-ay sa mga pahayag. Timan-i nga ang katapusan sa linya mao ang sa iyang kaugalingon nga pahayag terminator, mao nga dili nimo kinahanglan nga ibutang ang usa sa mga dayag nga pahayag delimiters sa katapusan sa linya.
Ang pormat sa usa ka pahayag mao ang mosunod:
[%ID%][COMMAND][@CS] diin ang mga square bracket nagpasabot sa opsyonal nga mga field, ug bisan unsa nga gidaghanon sa mga whitespaces ang gitugotan sa dili pa ug pagkahuman sa matag field. Ang ingon nga mga whitespace wala gibalewala, gawas sa katuyoan sa pagkalkula sa checksum, tan-awa sa ubos. Ang mga uma mao ang:
%ID% nga statement identifier, diin ang ID nagpasabot sa arbitraryong string, posibleng walay sulod. Ang identifier, kung anaa, gikopya nga wala giusab sa tigdawat ngadto sa tubag nga mensahe alang sa pahayag. Ang bisan unsang pahayag nga adunay identifier kanunay nga makamugna og tubag gikan sa tigdawat. Gitugotan usab ang usa ka pahayag nga adunay sulud lamang nga usa ka identifier; sa ingon nga kaso, ang tigdawat maghimo lang usa ka mensahe nga tubag.
COMMAND a (posible nga walay sulod) nga lista diin ang unang elemento gitawag nga command name. Kini nagpasabot sa aksyon nga pagabuhaton. Ang nahabilin nga mga elemento (kung naa) mga mando

GREIS

1. Ang kasamtangang pagpatuman sa GREIS sa mga tigdawat nagsuporta sa mga linya nga hangtod sa 256 ka karakter ang gitas-on.

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Syntax sa Pinulongan
mga argumento. Ang mga braces nga naglibot sa lista sa command mahimong dili iapil. Tan-awa ang “Mga Listahan” sa pahina 19 para sa syntax sa mga listahan. @CS checksum, diin ang CS kay 8-bit checksum nga giporma isip 2-byte hexadecimal nga numero. Sa dili pa ipatuman ang usa ka pahayag nga adunay checksum, ang tigdawat magtandi sa input checksum CS batok sa gikalkula sa firmware ug magdumili sa pagpatuman sa pahayag kung kini nga mga checksum dili magkatugma. Ang checksum gikuwenta sugod sa unang non-blangko nga karakter sa pahayag hangtod ug lakip ang @ karakter. Tan-awa ang “Computing Checksums” sa pahina 579 para sa mga detalye.
Ang statement identifier, %ID%, nagsilbi sa mosunod nga mga katuyoan:
1. Gipugos ang tigdawat nga tubag sa sugo. 2. Nagtugot sa pagpadala sa daghang mga sugo nga adunay lain-laing mga identifier ngadto sa tigdawat
nga walay paghulat sa tubag alang sa matag sugo, dayon dawata ang mga tubag ug isulti kung unsang tubag ang katumbas sa unsang sugo. 3. Nagtabang sa pag-establisar sa pag-synchronize sa receiver pinaagi sa pagtugot sa pagsusi nga ang partikular nga tubag sa receiver katumbas sa partikular nga sugo, ug dili sa ubang sugo nga gi-isyu sa wala pa o pagkahuman.
Ang usa ka lista nga gitawag og mga opsyon mahimong idugang sa bisan unsang elemento sa COMMAND human sa colon (:, ASCII code 58). Kung ang lista sa mga kapilian naglangkob sa usa ka elemento, ang naglibot nga mga brace mahimong tangtangon. Ang lista sa mga kapilian nga gidugang sa usa ka lista nagpakaylap sa matag elemento sa lista, bisan kung ang mga kapilian nga klaro nga gidugang sa usa ka elemento sa lista nag-una kaysa gipakaylap nga mga kapilian. Kay example,
{e1,{e2:{o1,,o3},e3}}:{o4,o5}
katumbas sa:
{e1:{o4,o5},{e2:{o1,o5,o3},e3:{o4,o5}}}
Timan-i usab kung giunsa ang wala o2 nga kapilian nagtugot sa o5 nga kapilian nga mokaylap sa lista sa mga kapilian alang sa e2 nga elemento.
Ang gidaghanon ug ang kahulogan sa mga argumento ug mga kapilian sa sugo nag-agad sa partikular nga command action ug gihubit sa paghulagway sa matag receiver command. Dugang pa, kung ang paghulagway sa command nagtino sa pipila ka mga kapilian, apan ang uban o ang tanan niini nawala sa pahayag, ang mga default nga kantidad alang sa wala nga mga kapilian gipuli. Ang default nga mga kantidad alang sa mga kapilian gihubit usab sa paghulagway sa matag mando sa tigdawat.

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Syntax sa Pinulongan

Alang sa pakisayran, sa ubos mao ang lamesa nga naglangkob sa tanan nga mga han-ay sa karakter nga adunay espesyal nga kahulugan sa sinultian nga input sa receiver:

Talaan 2-1. Mga Espesyal nga Karakter sa Input nga Pinulongan

Mga Karakter Decimal ASCII code

Kahulugan

linya separator

;

sinugdanan sa comment mark statements separator

124

pahayag ug separator nga mga pahayag o separator statement identifier mark

{

123

}

125

marka sa checksum sinugdanan sa marka sa lista katapusan sa lista marka mga elemento sa lista sa mga kapilian nga marka

”

marka sa kinutlo

pag-ikyas

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo
2.3 Mga sugo
Niini nga seksyon among gihulagway ang tanan nga mga sugo nga gihubit sa GREIS. Ang mga detalye sa syntax ug semantics sa matag command giubanan sa explanatory examples. Alang sa detalyado nga paghulagway sa mga butang nga gigamit ingon nga mga argumento sa examples, palihog tan-awa ang Kapitulo 4 sa panid 181.

GREIS

www.javad.com

2.3.1 set

RECEIVER INPUT LANGUAGE Ang mga command set

Ngalan
set set value sa usa ka butang.
Synopsis
Format: set, butang, bili Mga kapilian: wala
Mga argumento
butang ang target nga butang identifier. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/ par /" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando.
bili sa bili nga itudlo sa target nga butang. Ang sakup sa gitugotan nga mga kantidad ingon man ang mga semantiko sa buluhaton nagdepende sa klase sa butang ug gipiho sa ulahi niini nga manwal alang sa matag gisuportahan nga butang.
Mga kapilian
Wala.
Deskripsyon
Kini nga sugo naghatag bili sa butang. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay sayop o tubag nga gipugos sa pahayag identifier.
Examples
Example: Itakda ang baud rate sa serial port C ngadto sa 115200. Bisan hain sa:
set,/par/dev/ser/c/rate,115200 set,dev/ser/c/rate,115200
Example: Ibutang ang baud rate sa serial port A ngadto sa 9600 ug ipugos ang tubag:
%% set, dev/ser/a/rate, 9600 RE002%%

GREIS

www.javad.com

2.3.2 pag-imprinta

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo i-print

Ngalan
print print value sa usa ka butang.

Synopsis
Format: print, butang nga Opsyon: {name}

Mga argumento
butang ang butang identifier sa butang nga mahimong output. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/ par /" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando.

Mga kapilian

Talaan 2-2. summary sa mga opsyon sa pag-imprinta

Uri sa Ngalan

Mga bili

mga ngalan boolean on, off

Default
off

mga ngalan kung wala, output lang ang mga kantidad sa butang. Kung on, ang mga ngalan sa butang nga ipagawas dugang sa mga kantidad sa butang sa format nga NAME=VALUE.
Deskripsyon
Kini nga sugo nag-imprenta sa bili sa butang, opsyonal nga prefix sa bili uban sa ngalan sa katugbang nga butang. Ang tubag kanunay nga namugna, ug labaw pa sa usa ka [RE] nga mensahe ang mahimong mamugna agig tubag sa usa ka print command.
Ang bili sa usa ka butang nga lista sa tipo giimprinta isip usa ka lista sa mga kantidad alang sa matag butang sa lista. Kini gigamit balik-balik hangtud nga ang mga butang sa dahon maabot, mao nga ang pag-imprenta sa usa ka butang sa nonleaf type epektibong mopagawas sa tibuok sub-tree sugod sa gipiho nga butang. Sa kaso sa pag-imprenta sa mga listahan, daghang [RE] nga mga mensahe ang mahimong mamugna. Bisan pa, ang pagbahin sa output mahimong mahitabo dayon pagkahuman sa mga karakter sa separator sa lista.

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo i-print
Examples
Example: I-print ang kasamtangan nga panahon sa internal nga receiver time grid. bisan hain sa:
print,/par/raw/curmsint RE004 100 print,raw/curmsint RE004 100
Example: I-print ang kasamtangan nga panahon sa internal nga receiver time grid uban sa ngalan sa butang. bisan hain sa:
print,/par/raw/curmsint:sa RE015/par/raw/curmsint=100 print,raw/curmsint:sa RE015/par/raw/curmsint=100
Example: I-print ang impormasyon sa bersyon sa tigdawat:
print,rcv/ver RE028{“2.5 Sep,13,2006 p2″,0,71,MGGDT_5,walay, RE00D {wala,wala}}
Example: I-print ang impormasyon sa bersyon sa tigdawat uban sa katugbang nga mga ngalan:
print,rcv/ver:sa RE043/par/rcv/ver={main=”2.5 Sep,13,2006 p2”,boot=0,hw=71,board=MGGDT_5, RE00C modem=walay, RE017 pow={fw=walay,hw=walay}}
Example: I-print ang tanan nga mga mensahe nga mahimo alang sa output sa serial port B uban sa ilang mga parameter sa pag-iskedyul:
print,out/dev/ser/b:sa RE02D/par/out/dev/ser/b={jps/RT={1.00,0.00,0,0×0}, RE01A jps/SI={1.00,0.00,0,0×0}, RE01A jps/rc={1.00,0.00,0,0. jps/ET={0×01}, RE1.00,0.00,0,0D nmea/GGA={0×01}}

GREIS

www.javad.com

2.3.3 listahan

RECEIVER INPUT LANGUAGE Listahan sa mga sugo

Ngalan
ilista ang mga sulod sa usa ka butang.
Synopsis
Format: list[,object] Mga kapilian: wala
Mga argumento
butang ang butang identifier sa butang nga mahimong output. Kung ang butang wala iapil, /log ang gituohan. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/log/" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando.
Mga kapilian
Wala.
Deskripsyon
Kini nga sugo nagpagawas sa mga ngalan sa matag miyembro sa butang. Ang tubag kanunay nga gihimo, ug labaw pa sa usa ka [RE] nga mensahe ang mahimo nga tubag sa usa ka mando sa lista. Kung ang butang nga gipiho dili sa tipo nga lista, walay sulod nga [RE] nga mensahe ang mamugna. Kung ang butang nga gipiho usa ka lista, ang lista sa mga ngalan sa matag butang sa lista giimprinta. Kini gigamit balik-balik hangtud nga ang mga butang sa dahon maabot, mao nga ang paglista sa usa ka butang nga dili-dahon nga tipo epektibong mopagawas sa tibuok sub-kahoy sugod sa gipiho nga butang. Sa kaso sa pag-imprenta sa mga listahan, daghang [RE] nga mga mensahe ang mahimong mamugna. Bisan pa, ang pagbahin sa output mahimong mahitabo dayon pagkahuman sa mga karakter sa separator sa lista.
Examples
Example: Walay sulod nga tubag alang sa paglista sa usa ka butang nga dili listahan:
listahan,/par/rcv/ver/main RE000
Example: Sayop nga tubag alang sa paglista sa wala nga butang:
list,/does_not_exist ER018{2,,sayop 1st parameter}

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Listahan sa mga sugo
Example: Pagkuha og lista sa kasamtangan nga log-files. Bisan hain sa
listahan,/listahan sa log
magpatunghag parehas nga output, pananglitan:
RE013{log1127a,log1127b}
Example: Ilista ang tanang standard nga GREIS nga mga mensahe nga gisuportahan sa tigdawat:
list,/msg/jps RE03D{JP,MF,PM,EV,XA,XB,ZA,ZB,YA,YB,RT,RD,ST,LT,BP,TO,DO,OO,UO,GT, RE040 NT,GO,NO,TT,PT,SI,NN,EL,AZ,SS,FC,RC,rc,PC,pc,CP,cp,DC,CC,cc,EC, RE040 CE,TC,R1,P1,1R,1P,r1,p1,1r,1p,D1,C1,c1,E1,1E,F1,R2,P2,2R,2P,r2, RE040 p2,2r,2p,D2,C2,c2,E2,2E,F2,ID,PV,PO,PG,VE,VG,DP,SG,BI,SE,SM,PS, RE040 GE,NE,GA,NA,WE,WA,WO,GS,NS,rE,rM,rV,rT,TM,MP,TR,MS,DL,TX,SP,SV, RE031 RP,RK,BL,AP,AB,re,ha,GD,LD,RM,RS,IO,NP,LH,EE,ET}
Example: Ilista ang tanang mensahe sa default set sa mga mensahe:
listahan,/msg/def RE040{jps/JP,jps/MF,jps/PM,jps/EV,jps/XA,jps/XB,jps/RT,jps/RD,jps/SI, RE040 jps/NN,jps/EL,jps/FC,jps/RC,jps/DC,jps/ECps,jps1 jps/040P,jps/1R,jps/2P,jps/E2,jps/D1,jps/E2,jps/SS,jps/SE,jps/PV, RE2 jps/ST,jps/DP,jps/TO,jps/DO,jps/UO,jps/IO,jps/GE,/jps/NE,jps jps/NA,jps/KAMI,jps/WA,jps/WO}

GREIS

www.javad.com

GREIS

2.3.4 em ug gawas

RECEIVER INPUT LANGUAGE Nagmando em & out

Ngalan
em, out makapahimo sa periodic output sa mga mensahe.

Synopsis
Format: Format: Mga Opsyon:

em,[target],mensahe out,[target],mensahe {period, phase, count, flags}

Mga argumento
target ang bisan unsang output stream o message set. Kung wala'y gitakda nga target, ang kasamtangan nga terminal, /cur/term, ang gituohan.
mga mensahe ang lista (bisan adunay o wala sa palibot nga mga brace) sa mga ngalan sa mensahe ug/o mga ngalan sa set sa mensahe aron mahimo. Kung ang pipila sa mga gipiho nga mga ngalan wala magsugod sa "/", unya ang "/msg/" prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang ingon nga mga ngalan sa wala pa ipatuman ang mando.

Mga kapilian

Talaan 2-3. em ug out nga mga kapilian nga summary

Uri sa Ngalan

Mga bili

Default

period float [0…86400)

–

phase float [0…86400)

–

count integer [-256…32767] 0 para sa em 1 para sa out

mga flag integer [0…0xFFFF] –

panahon, hugna, ihap, mga bandera sa mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe.
Deskripsyon
Kini nga mga sugo makahimo sa matag-panahon nga output sa mga espesipikong mga mensahe ngadto sa target, nga nagpatuman sa mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe nga maoy gipiho sa mga opsyon. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Ang em ug out nga mga sugo managsama gawas sa default nga bili sa opsyon sa pag-ihap gitakda sa 0 alang sa em, ug 1 alang sa gawas. Ang out command kay mas sayon nga paagi sa paghangyo

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Nagmando em & out

Mubo nga sulat:

usa ka higayon nga output sa (mga) mensahe. Maghisgot lang kami bahin kanila sa kini nga paghulagway bisan kung ang tanan magamit usab sa gawas.
Ang paghulagway sa ubos nagpaabut nga ang magbabasa pamilyar sa materyal sa seksyon nga "Periodic Output" sa pahina 22.
Alang sa matag output stream, adunay katugbang nga output list sa mga mensahe1,2 nga sa pagkakaron mahimo nga output ngadto sa gihatag nga stream. Kung ang usa ka mensahe nga gipasa ingon argumento sa em nga mando wala sa karon sa lista sa output, ang em nga mando magdugang sa piho nga mensahe sa katapusan sa lista. Kung ang mensahe nga gipasa sa em command naa na sa lista sa output, ang em command nagbag-o lang sa mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe ug wala magbag-o sa posisyon sa mensahe sa sulod sa lista.
Samtang ang em command naghiusa sa mga espesipikong mensahe ngadto sa output list, kasagaran usa ka maayong ideya nga gamiton ang dm command aron malimpyohan ang output list alang sa gihatag nga stream sa dili pa mag-isyu sa em commands.
Ang em command nagproseso sa mga mensahe nga naglista sa usa ka mensahe matag higayon, gikan sa wala ngadto sa tuo, ug gikan sa unang mensahe sa mensahe nga gitakda ngadto sa kataposang mensahe sa mensahe nga gitakda. Kung makasugat kini og ngalan nga dili katumbas sa bisan unsang gisuportahan nga mensahe sa tigdawat o set sa mensahe, mahinumdom kini nga adunay sayup sa panahon sa pagpatuman, apan dili mohunong sa pagproseso sa lista sa mga mensahe. Niining paagiha ang tanan nga mga mensahe gikan sa lista sa mga mensahe nga mahimong ma-enable ma-enable, ug usa ra ka sayup ang i-report kung ang usa o daghan pa sa mga piho nga mensahe dili mahimo.
Kung ang em command nagproseso sa usa ka mensahe nga anaa, ang katapusan nga operating message scheduling parameters sa katumbas nga output list sa mga mensahe kalkulado nga gikonsiderar ang daghang mga tinubdan sa impormasyon mahitungod sa scheduling parameters, ilabi na:
1. Ang mga bili klaro nga gipiho sa mga opsyon sa em command.
2. Ang default nga mga bili sa mga kapilian sa em command.
3. Pag-iskedyul sa mga parametro nga gitakda alang sa gihatag nga mensahe isip kabahin sa katugbang nga mensahe set. Kini gikonsiderar lamang kung mahimo ang usa ka mensahe pinaagi sa pagtino sa set sa mensahe, dili usa ka indibidwal nga mensahe.
4. Kasamtangang mga parametro sa pag-iskedyul sa mensahe sa katugbang nga listahan sa output (kon aduna man).
5. Default nga mga parametro sa pag-iskedyul nga gitakda alang sa gihatag nga mensahe isip kabahin sa katugbang nga grupo sa mensahe.
Ang mga tinubdan sa ibabaw sa mga parametro gilista sa han-ay sa ilang pag-una, ang una nga adunay pinakataas nga precedence, ug gipadapat sa tagsa-tagsa sa matag usa sa upat ka mga parameter sa pag-iskedyul. Busa, ang mga bili gikan sa (1) nag-override sa mga bili gikan sa (2), ang resulta nga bili

GREIS

1. Para sa stream NAME, ang katugbang nga lista sa output gitawag og /par/out/NAME 2. Ang kasamtangang firmware adunay arbitraryong limitasyon para sa maximum nga gidaghanon sa mga mensahe sa output list nga gitakda sa 49.

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Nagmando em & out

molapas sa bili gikan sa (3), ug uban pa. Hinoon, kon ang pipila sa F_FIX_PERIOD, F_FIX_PHASE, F_FIX_COUNT, o F_FIX_FLAGS bits gibutang sa flags field sa sunod nga tinubdan, ang katugbang nga mga field niining sunod nga tinubdan dili ma-override.

Examples

Example: I-enable ang usa ka higayon nga output sa NMEA GGA nga mensahe ngadto sa kasamtangan nga terminal:

em,,nmea/GGA:{,,1}

Parehas sa ibabaw, apan gigamit imbes nga em:

gawas,,nmea/GGA
Example: I-enable ang output sa default set sa mga mensahe sa kasamtangan nga log-file A gamit ang default nga mga parameter sa output. bisan hain sa:

Example:

em,/cur/file/a,/msg/def em,/cur/file/a, def
I-enable ang output sa default set sa mga mensahe ngadto sa kasamtangan nga log-file A matag 10 ka segundo Para sa ubang mga parameter sa output, ang ilang default nga mga bili gamiton:

em,/cur/file/a,def:10
Example: I-enable ang output sa default set sa mga mensahe ngadto sa kasamtangan nga terminal gamit ang default output parameters. bisan hain sa:

Example:

em,/cur/term,/msg/def em,,/msg/def em,,def
I-enable ang output sa GREIS nga mga mensahe [~~](RT) ug [RD] sa kasamtangan nga terminal. bisan hain sa:

Example:

em,,/msg/jps/RT,/msg/jps/RD em,,jps/{RT,RD}
I-enable ang output sa mga mensahe sa NMEA GGA ug ZDA sa kasamtangan nga terminal matag 20 segundos:

Example:

em,,nmea/{GGA,ZDA}:20
I-enable ang output sa mga mensahe [SI], [EL] ug [AZ] ngadto sa serial port A. Itakda ang mga parameter sa pag-iskedyul alang sa [SI] aron ang agwat tali sa bisan unsang duha ka sunod nga [SI] nga mga mensahe mahimong katumbas sa 10 segundos, kon kini magkatakdo, ug 1 segundo kung dili; output lamang ang unang kalim-an [SI] nga mga mensahe. Dugang pa, ang tigdawat, itakda ang agwat sa output ngadto sa 2 segundos alang sa [EL] ug [AZ] nga mga mensahe:

em,/dev/ser/a,jps/{SI:{1,10,50,0×2},EL,AZ}:2

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Nagmando em & out
Example: I-enable ang output sa RTCM 2.x nga mga tipo sa mensahe 1 ug 31 ngadto sa serial port B nga adunay output interval 3 segundos, ug RTCM 2.x message type 18, 19, 3, 22 ngadto sa port C nga adunay output interval 1 second para sa mga tipo 18 ug 19; ug 10 segundos para sa tipo 3 ug 22:
em,/dev/ser/b,rtcm/{1,31}:3; em,/dev/ser/c,rtcm/{18:1,19:1,22,3}:10
Example: Ipasibo ang default set sa mga mensahe aron lang adunay NMEA ZDA ug GGA:
dm,/msg/def em,/msg/def,/msg/nmea/{ZDA,GGA}

GREIS

www.javad.com

2.3.5 dm

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo dm

Ngalan
dm disable ang periodic output sa mga mensahe.
Synopsis
Format: dm[,[target][,mensahe]] Opsyon: wala
Mga argumento
target ang bisan unsang output stream o message set. Kung wala'y gitakda nga target, ang kasamtangan nga terminal, /cur/term, ang gituohan. Kung ang pipila sa mga gipiho nga mga ngalan wala magsugod sa "/", unya ang "/msg/" prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang ingon nga mga ngalan sa wala pa ipatuman ang mando.
mga mensahe ang lista sa mga mensahe nga ma-disable, bisan adunay o wala sa palibot nga mga braces, o bisan unsang grupo sa mensahe o set sa mensahe. Kung walay mga mensahe nga gipiho, ang tanan nga periodic output ngadto sa target ma-disabled.
Mga kapilian
Wala.
Deskripsyon
Kini nga sugo nagpugong sa periodic output sa mga espesipikong mensahe ngadto sa tumong sa butang. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Kung walay mga mensahe nga gipiho, ang tanan nga periodic output ngadto sa target ma-disabled. Kung ang target usa ka kasamtangan nga log-file ug walay mga mensahe nga gipiho, ang tanan nga output ngadto sa file baldado, ang file sirado, ug ang katugbang nga kasamtangan nga log-file gibutang sa wala.
Kung ang usa ka mensahe gipiho sa lista sa mga mensahe nga dili karon mahimo nga ma-output sa gihatag nga target, wala’y katugbang nga sayup nga nahimo sa mando sa dm. Bisan kung kini nga kondisyon wala magpugong sa uban pang posible nga mga sayup nga ireport.
Examples
Example: I-disable ang tanan nga mga mensahe nga gi-output sa kasamtangan nga log-file A ug isara ang file:
dm,/kurat/file/a

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo dm
Example: I-disable ang tanang periodic output ngadto sa kasamtangan nga terminal. bisan hain sa:
dm,/cur/term dm
Example: I-disable ang output sa GREIS nga mensahe [~~](RT) ngadto sa serial port B:
dm,/dev/ser/b,/msg/jps/RT
Example: I-disable ang output sa GREIS nga mensahe [DO] sa kasamtangan nga log-file B:
dm,/kurat/file/b,/msg/jps/DO
Example: Kuhaa ang GREIS nga mensahe [PM] gikan sa default set sa mga mensahe:
dm,/msg/def,/msg/jps/PM
Example: I-disable ang output sa tanang mensahe sa NMEA ngadto sa kasamtangan nga terminal:
dm,/cur/term,/msg/nmea
Example: I-disable ang output sa mga mensahe sa NMEA GGA ug ZDA ngadto sa kasamtangan nga terminal. bisan hain sa:
dm,/cur/term,/msg/nmea/GGA,/msg/nmea/ZDA dm,,/msg/nmea/GGA,/msg/nmea/ZDA dm,,nmea/GGA,nmea/ZDA dm,,nmea/{GGA,ZDA}

GREIS

www.javad.com

2.3.6 ini

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo init

Ngalan
init nga nag-initialize sa mga butang.

Synopsis
Format: init, butang [/] Mga Opsyon: wala

Mga argumento
supak sa butang nga sugdan. / kung naa ug ang butang sa tipo nga lista, unahon ang tanan nga adunay sulud nga butang
sa butang mismo.

Mga kapilian
Wala.

Nota: Nota:

Deskripsyon
Kini nga sugo nag-initialize sa piho nga mga butang. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Ang eksakto nga semantiko sa pagsugod nagdepende sa butang nga gisugdan, apan sa kinatibuk-an mahimong isipon nga nagbalhin sa usa ka butang sa iyang "default" o "limpyo" nga kahimtang. Kay example, alang sa mga parametro nagpasabot kini sa pagbutang sa ilang mga bili ngadto sa katugbang nga mga default, alang sa filestorage device kini nagpasabot sa pag-format pag-usab sa nagpahiping medium, ug uban pa.
Ang pagsugod sa pipila ka mga butang moresulta sa reboot sa receiver. Mao kini karon ang kaso sa pag-initialize sa receiver non-volatile memory (/dev/nvm/a).
Bisan kung kini mahimong magbag-o sa umaabot, ang karon nga pagpatuman sa kini nga generic nga mando sa mga tigdawat labi ka limitado. Sa pagkatinuod lamang initialization sa mga butang nga makita sa examples sa ubos karon gisuportahan.

Examples
Example: I-clear ang NVRAM ug reboot receiver. Ang tanan nga datos nga gitipigan sa NVRAM (almanacs, ephemeris, ug uban pa) mawala, ang tanan nga mga parameter itakda sa ilang mga default nga kantidad pagkahuman sa pag-reboot:
init,/dev/nvm/a
Example: Tin-aw nga ephemeris:
init, /eph/

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo init
Example: Ibutang ang tanan nga mga parameter sa tigdawat sa ilang mga default nga kantidad:
init,/par/
Example: Ibutang ang tanang WLAN parameters sa ilang default values. Ang pag-reboot sa yunit gikinahanglan aron ang mga pagbag-o mahimong epektibo:
init,/par/net/wlan/
Example: Inisyal ang file sistema (ie, i-reformat ang nagpahiping medium). Tanan fileAng gitipigan sa tigdawat mawala:
init,/dev/blk/a
Example: I-initialize ang tanang message set sa ilang default values:
init,/msg/

GREIS

www.javad.com

2.3.7 paghimo

RECEIVER INPUT LANGUAGE Naghimo ang mga sugo

Ngalan
paghimo paghimo og bag-ong butang.

Synopsis
Format: paghimo [, butang] Mga kapilian: {log}

Mga argumento
object object identifier sa butang nga pagabuhaton. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/log/" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando. Kung dili iapil, nan paghimo sa usa ka file gituohan ug usa ka talagsaon file ngalan kay awtomatik nga namugna.

Mga kapilian

Talaan 2-4. paghimo og mga kapilian nga summary

Ngalan Type Values
log string a,b,...

Default
a

log sa log-file ang gibuhat file mao ang itudlo sa. Ang log-file gipili mao ang /cur/log/X, diin ang X mao ang bili sa opsyon1.
Deskripsyon
Kini nga sugo nagmugna og bag-ong butang. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Ang lokasyon sa kahoy ug ang tipo sa gibuhat nga butang gihubit sa argumento sa butang.
Duha ka matang sa mga butang ang mahimo:
1. Files. Usa ka bag-o file gihimo sa matag higayon nga ang object identifier nagtino sa usa ka butang sa usa ka / log sub-tree, o kung ang object nga argumento wala iapil.
2. Mga espesipiko sa mensahe. Usa ka bag-ong espesipiko sa mensahe ang gihimo sa matag higayon nga ang object identifier nagtino sa usa ka butang sa usa ka set sa mensahe (pananglitan, /msg/def).

GREIS

1. Ang kasamtangang firmware nagsuporta sa usa o duha ka dungan nga log-files depende sa partikular nga tigdawat.

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Naghimo ang mga sugo
Pagmugna Files
Sa dihang nagmugna files, ang argumento sa butang wala iapil o adunay format /log/NAME, diin ang NAME mao ang ngalan sa file nga pagabuhaton, ug /log/ kay opsyonal. Sa kanhi nga kaso ang tigdawat awtomatik nga mopili sa usa ka talagsaon nga ngalan alang sa file. Sa ulahi nga kaso ang NAME nga gipiho kinahanglan nga usa ka string nga hangtod sa 31 ka mga karakter ug kinahanglan nga wala’y mga puwang o ang mosunod nga mga karakter: ",{}()@&"/".
Kung ang file /log/NAME anaa na, ang paghimo nga sugo mapakyas ug makahimo og mensahe sa sayop. Ingon usa ka sangputanan, wala’y paagi sa pag-clobber sa pipila nga naglungtad na files uban sa paghimo sa sugo.
Human sa usa ka bag-o file malampuson nga nahimo, kini gi-assign sa usa sa kasamtangan nga log-files depende sa bili sa log_file kapilian. Kung katugbang nga log-file nagtudlo na sa lain file kung gipatuman ang paghimo, ang daan nga log-file sirado ug ang output magpadayon sa bag-o file nga walay bisan unsa nga paghunong.
Paghimo sa Mensahe Specifiers
Kung magdugang ug mga mensahe sa usa ka set sa mensahe, ang argumento sa butang adunay pormat /msg/SET/GROUP/MSG, diin ang SET mao ang ngalan sa set sa mensahe diin kinahanglan buhaton ang bag-ong mensahe, GROUP ang ngalan sa grupo nga nahisakop sa mensahe. , ug ang MSG mao ang ngalan sa mensahe mismo (pananglitan, /msg/def/nmea/GGA, o /msg/jps/rtk/min/jps/ET).
Ang mga parameter sa pag-iskedyul sa mensahe makopya gikan sa gihubit alang sa gihatag nga mensahe sa grupo sa mensahe. Gamita ang set command aron ipahiangay ang mga parameter sa pag-iskedyul kung gikinahanglan.
Examples
Pagmugna Files
Example: Paghimo og bag-o file nga adunay awtomatik nga namugna nga ngalan ug i-assign kini sa kasamtangang logfile A (/cur/file/a). bisan hain sa:
paghimo paghimo,:a
Example: Paghimo og bag-ong log-file sa ngalan nga "akong_file”. bisan hain sa:
paghimo,/log/my_file:usa ka buhat, akong_file
Example: Paghimo files"file1" ug "file2", ug i-assign sila sa /cur/file/a ug /cur/file/b:
paghimo,file1:a; paghimo,file2:b

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Naghimo ang mga sugo
Paghimo sa Mensahe Specifiers
Example: Idugang ang /msg/jps/ET nga mga mensahe sa default set sa mga mensahe:
paghimo,/msg/def/jps/ET
Example: Idugang ang NMEA GGA nga mensahe sa default nga set sa mga mensahe ug pugsa ang panahon ug hugna niini nga mahimong kanunay nga 10 ug 5, sa tinagsa, bisan unsa nga mga bili alang kanila ang ipiho sa usa ka em o out nga sugo:
paghimo,/msg/def/nmea/GGA set,/msg/def/nmea/GGA,{10,5,,0×30}

GREIS

www.javad.com

2.3.8 kuhaa

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo tangtangon

Ngalan
kuhaa kuhaa ang usa ka butang.
Synopsis
Format: kuhaa, butang [/] Mga kapilian: wala
Mga argumento
object object identifier sa butang nga tangtangon. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/log/" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando.
/ kung naa ug ang butang sa tipo nga lista, kuhaa ang tanan nga sulud sa butang imbis ang butang mismo.
Mga kapilian
Wala.
Deskripsyon
Kini nga sugo nagtangtang (nagtangtang) sa usa ka butang nga anaa na. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier. Kung walay butang nga gipiho sa butang, o kung ang butang dili matangtang, usa ka sayup ang nahimo. Duha ka matang sa mga butang ang mahimong tangtangon:
1. Files. Kung ang file maoy usa sa kasamtangang log-files, ang sugo mapakyas ug ang mensahe sa sayop mabuhat.
2. Mga espesipiko sa mensahe gikan sa mga set sa mensahe.
Examples
Example: Kuhaa ang log-file nga adunay ngalan nga "NAME". bisan hain sa:
tangtangon,/log/NAME tangtangon,NAME
Example: Kuhaa ang tanang log-files:
kuhaa,/log/

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo tangtangon
Example: Kuhaa ang GREIS standard [GA] nga mensahe gikan sa default set sa mga mensahe:
kuhaa,/msg/def/jps/GA
Example: Kuhaa ang tanang mensahe gikan sa default set sa mga mensahe:
kuhaa,/msg/def/
Example: Kuhaa ang tanang mensahe gikan sa pinakagamay nga set sa standard nga GREIS nga mga mensahe nga angay alang sa RTK:
kuhaa,/msg/rtk/jps/min/

GREIS

www.javad.com

2.3.9 nga panghitabo

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo nga panghitabo

Ngalan
ang panghitabo makamugna og free-form nga panghitabo.

Synopsis
Format: panghitabo, string Mga Opsyon: wala

Mga argumento
string sa usa ka arbitraryong 1 string naglangkob sa 63 ka karakter.

Mga kapilian
Wala.

Mubo nga sulat: Example:

Deskripsyon
Kini nga sugo nagmugna og usa ka free-form nga panghitabo. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Ang gihatag nga string kauban ang oras sa pagdawat sa mando sa panghitabo gitipigan sa tigdawat sa espesyal nga buffer sa panghitabo2. Ang sulod niini nga buffer kay output sa tanang output streams diin ang standard GREIS nga mensahe [==](EV) (gihulagway sa pahina 131) gipagana.
Ang free-form nga mekanismo sa panghitabo gituyo alang sa kontrol nga mga programa sa pagpasa sa arbitraryong impormasyon sa teksto ngadto sa post-processing nga mga aplikasyon nga walay paghubad niini nga impormasyon sa receiver. Ang kinauyokan sa receiver firmware dili gayud makamugna og libre nga porma nga mga panghitabo sa iyang kaugalingon, ni kini sa usa ka paagi naghubad sa impormasyon nga gipadala pinaagi sa mga sugo sa panghitabo.
Ang tanan nga mga kuwerdas nga nagsugod sa underscore nga karakter (ASCII 0x5F) gitagana alang sa mga aplikasyon sa JAVAD GNSS. Kinahanglang ampingan nga ang ingon nga mga kuwerdas dili magamit sa mga mando sa panghitabo gawas kung dili nimo mahimo ang imong buluhaton kung dili o nagtinguha nga makigtambayayong sa pipila nga software sa JAVAD GNSS. Sa ulahing kaso palihog tan-awa ang detalyadong paghulagway sa libre nga porma nga mga panghitabo nga gitagana para sa JAVAD GNSS nga mga aplikasyon sa “Frame Format for Free-Form Events” nga giya, nga makuha gikan sa http://www.javad.com.
Paghimo og usa ka libre nga porma nga panghitabo nga adunay sulud nga "Info1":
panghitabo, Info1

GREIS

1. Hinumdumi nga kung ang usa ka hilo adunay bisan unsang mga karakter nga gitagana alang sa sinultian nga input sa receiver, kinahanglan nimo nga ilakip kini nga hilo sa doble nga mga kinutlo.
2. Ang kasamtangan nga firmware naghatag og buffer nga igo nga igo aron makatipig hangtod sa napulo ug unom nga 64 byte nga libre nga porma nga mga panghitabo.

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo nga panghitabo
Example: Paghimo og usa ka libre nga porma nga panghitabo nga adunay gireserba nga mga karakter:
panghitabo,"EVENT{DATA,SENT}"
Example: Paghimo og free-form nga panghitabo nga gitagana alang sa JAVAD GNSS application software (kini nga panghitabo nagpahibalo sa post-processing nga aplikasyon mahitungod sa pagbag-o sa dynamics):
panghitabo,"_DYN=STATIC"
Example: Paghimo usa ka libre nga porma nga adunay walay sulod nga pisi:
panghitabo""
Example: Paghimo og pipila ka free-form nga mga panghitabo ug ibalik ang [==](EV) nga mga mensahe (sa sulod sa [==] nga mga mensahe nga dili ma-print nga byte gipulihan sa mga tuldok sa example):
em,,jps/EV %accepted% event,”some string” RE00A%accepted% ==011…..some_string. %1% nga panghitabo,1; %2% nga panghitabo,2 RE003%1% RE003%2% ==007…..1. ==007...2. dm,,jps/EV

GREIS

www.javad.com

2.3.10 makuha

RECEIVER INPUT LANGUAGE Makuha ang mga sugo

Ngalan
magsugod sa pagkuha sa file sulod gamit ang DTP1.

Synopsis
Format: get,object[,offset] Options: {timeout,block_size,period,phase,pagsulay}

Mga argumento
object object identifier sa file nga makuha. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/log/" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando. Kung wala ang butang o dili makuha, usa ka mensahe sa sayup ang nahimo.
offset offset sa bytes gikan sa sinugdanan sa file diin magsugod sa pagkuha. Kung laktawan, 0 ang gituohan.

Mga kapilian

Talaan 2-5. pagkuha sa mga kapilian summary

Ngalan

Type

Mga bili

timeout

integer [0…86400], segundos

block_size integer [1…163841]

panahon

molutaw [0…86400), segundos

hugna

molutaw [0…86400), segundos

misulay sa integer [-257…100] 1. 2048 alang sa mga tigdawat nga dili mosuporta sa TCP o USB.

Default
10 512 0 0 10

timeout ang timeout para sa DTP. block_size ang gidak-on sa usa ka DTP data block. panahon ang output nga panahon alang sa pagsala (tan-awa sa ubos). phase ang output phase para sa pagsala (tan-awa sa ubos). misulay sa lain-laing kahulogan depende sa range, sama sa mosunod:

1. Tan-awa ang “Data Transfer Protocol” sa pahina 580.

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Makuha ang mga sugo
[1…100] maximum nga gidaghanon sa mga pagsulay DTP transmitter nga dad-on sa pagpadala sa usa ka block. Kung gibutang sa 1, ang espesyal nga streaming mode gi-aktibo (tan-awa sa ubos).
0 kay sa pagsugod sa DTP, output hilaw nga sulod sa butang. [-256…-1] kay sa pagsugod sa DTP, ipagawas ang sulod sa butang nga giputos
[>>] mga mensahe.
-257 kay sa pagsugod sa DTP, ipagawas ang sulod sa butang nga giputos sa [RE] nga mga mensahe.
Deskripsyon
Kini nga sugo nagsugod sa pagkuha sa a file ngadto sa host computer gamit ang Data Transfer Protocol (DTP) o raw output format. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Kung sa DTP mode, human molampos ang get command, ang DTP transmitter magsugod sa receiver ug maghulat sa DTP receiver nga ipadagan sa host. Busa, sa aktuwal nga pagkuha sa bisan unsa nga data, ang usa nagkinahanglan DTP receiver pagpatuman sa host.
Ang opsyonal nga offset nga argumento nagtugot sa host sa pagpatuman sa suporta alang sa pagpadayon sa nabalda nga pagbalhin sa datos. Timan-i nga ang pagpangita sa usa ka dako nga offset mahimong magkinahanglan og taas nga panahon sa pagbuhat sa receiver. Aron sa husto nga pagpatuman sa pagpadayon sa host software, pugsa ang receiver nga tubag sa get command gamit ang statement identifier ug maghulat sa tubag gikan sa receiver sa dili pa magpadagan sa DTP sa host. Kini nga pamaagi nagkinahanglan og advantage sa kamatuoran nga ang tigdawat motubag sa get command human mapahigayon ang pagpangita.
Kung ang opsyon sa pagsulay gibutang sa 1, ang DTP transmitter ibutang sa gitawag nga streaming mode. Niini nga paagi, human madawat ang unang NACK gikan sa DTP receiver, ang DTP transmitter mag-stream sa mga bloke sa datos nga dili maghulat sa mga ACK gikan sa DTP receiver, ug ang transmitter mohunong dayon sa pagbalhin sa data kung madawat ang NACK. Gitugotan niini nga pamaagi ang labi ka paspas nga pagbalhin sa datos sa kasaligan nga mga koneksyon nga adunay taas nga mga latency (sama sa TCP) o medyo taas nga switch sa direksyon sa ibabaw (sama sa USB). Ang husto nga pagpatuman sa pagdawat bahin sa protocol wala magkinahanglan og bisan unsang espesyal nga pag-atiman aron suportahan kini nga pamaagi.
Sa diha nga ang panahon nga kapilian mao ang non-zero espesyal nga pagsala mode gi-activate. Kay example, kini nagtugot sa pag-download sa 1Hz data gikan sa a file nga gisulat gamit ang 10Hz update rate. Sa piho, ang tigdawat magpadala lamang sa datos alang sa mga panahon diin ang receiver time modulo usa ka adlaw (Tr) makatagbaw sa mosunod nga equation:
Tr {mod period} = hugna
Aron makab-ot kini, ang tigdawat nag-parse sa mga sulod sa file ug gisala ang pipila sa mga mensahe. Timan-i nga ang pagpatuman sa pagpadayon sa nabalda nga pag-download lisud kaayo kung

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Makuha ang mga sugo

dili imposible sa niini nga kaso tungod sa kamatuoran nga ang host walay ideya sa unsa nga offset sa receiver file ang pag-download nabalda.
Ang bisan unsang matang sa pagbalhin mahimong ma-abort pinaagi sa pagtapos sa pagdawat sa datos pinaagi sa pagpadala ug bisan unsang simbolo sa sayup nga DTP (pananglitan, ASCII '#').
Sa pagbalhin sa data sa [RE] nga mga mensahe, ang bili sa block_size maoy magdeterminar sa pinakataas nga gidak-on sa data payload para sa matag [RE] nga mensahe (limitado usab sa gidak-on sa internal firmware buffer). Sama sa naandan, ang matag [RE] nga mensahe magsugod sa command ID (kung aduna man).
Sa diha nga ang pagbalhin sa data sa [>>] mga mensahe, ang bili sa mga pagsulay nga kapilian motino sa id field sa [>>] mga mensahe sama sa mosunod:
id = -1 – mga pagsulay
ug ang bili sa “block_size” maoy magdeterminar sa pinakataas nga gidak-on sa data payload para sa matag [>>] nga mensahe (limitado usab sa gidak-on sa internal firmware buffer).
Ang sunod nga byte human sa id (ang unang byte sa data field) sa [>>] nga mensahe mao ang sequence character nga nagsugod sa ASCII nga simbolo 0 ug gidugangan ang modulo 64 alang sa matag mensahe, nga moresulta sa pagkasunod-sunod sa mga simbolo sa ASCII gikan sa 0 ngadto sa o, lakip:
seq = 0 loop {seq_char = '0' + (seq++ % 64) }
Gitugotan sa sequence character ang pagdawat sa katapusan aron makit-an ang pagkawala sa [>>] (mga) mensahe sa pagkasunod-sunod.
Unya ang payload sa datos sa butang nga hangtod sa block_size bytes mosunod, ug dayon ang check sum, sumala sa format sa [>>] nga mensahe.
Ang malampuson nga output sa giputos nga mode kanunay nga mahuman pinaagi sa [>>] nga mensahe nga walay data payload, aron tugotan ang pagdawat sa katapusan nga masaligan nga matino ang katapusan sa pagbalhin.

Examples

Example: Sugdi ang pagkuha sa mga sulod sa file NAME gamit ang DTP. bisan hain sa:

Example:

pagkuha,/log/NAME pagkuha, NAME
Sugdi ang pagkuha sa mga sulod sa file NGALAN sugod sa byte nga numero 3870034 (pag-ihap sa byte gikan sa sero). Pagpaabot nga medyo taas nga panahon nga moagi tali sa mando ug sa tubag:

%%kuha, PANGALAN,3870034 RE002%%

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Makuha ang mga sugo
Example: Sugdi ang pagkuha sa mga sulod sa file akong_logfile sugod sa byte 3000 gamit ang timeout 50 segundos ug block size sa 8192 bytes:
kuhaa, akong_logfile:{50,8192},3000
Example: Sugdi ang pagkuha sa mga sulod sa file NAME nagsala sa mga panahon aron ang resulta makuha file mahimong 0.1Hz data:
kuhaa,NGALAN:{,,10}
Example: Sugdi ang pagkuha sa mga sulod sa file NAME gamit ang streaming mode (pagsulay nga opsyon gitakda sa 1):
kuhaa,NGALAN:{,,,,1}
Example: Ipadala ang sulod sa file NAME giputos sa [>>] mga mensahe nga adunay id 61 (nga ASCII simbolo '='), gamit ang hangtod sa 128 byte nga datos matag mensahe:
kuhaa,NGALAN:{,128,,,-62}
Example: Ipadala ang sulod sa file NAME giputos sa [RE] nga mga mensahe gamit ang hangtod sa 190 ka bytes nga datos matag mensahe, giprepend sa %MY_ID%:
%MY_ID%kuha,NGALAN:{,190,,,-257}

GREIS

www.javad.com

2.3.11 gibutang

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo gibutang

Ngalan
pagsugod file pag-upload gamit ang DTP1.

Synopsis
Format: ibutang, butang [, offset] Mga kapilian: {timeout, block_size}

Mga argumento
object object identifier sa file sa pagsulat sa data sa. Kung ang butang dili magsugod sa "/", unya ang "/log/" nga prefix awtomatiko nga gisulud sa wala pa ang butang sa wala pa ipatuman ang mando.
offset offset sa bytes gikan sa sinugdanan sa file diin magsugod sa pagsulat. Kung laktawan, 0 ang gituohan.

Mga kapilian

Talaan 2-6. ibutang ang mga kapilian nga summary

Ngalan

Type

Mga bili

Default

timeout

integer [0…86400], segundo 10

block_size integer [1…163841]

512

1. 2048 para sa mga tigdawat nga dili mosuporta sa TCP o USB.

timeout ang timeout para sa DTP. block_size ang gidak-on sa usa ka DTP data block.

Deskripsyon
Kini nga sugo nagsugod sa pag-upload sa datos gikan sa host computer ngadto sa a file sa tigdawat gamit ang Data Transfer Protocol (DTP). Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.
Human molampos ang put command, ang DTP receiver magsugod sa receiver ug maghulat sa DTP transmitter nga ipadagan sa host. Busa, sa aktuwal nga upload sa bisan unsa nga data, ang usa nagkinahanglan DTP transmitter pagpatuman sa host.

1. Tan-awa ang “Data Transfer Protocol” sa pahina 580.

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga sugo gibutang

Ang opsyonal nga offset nga argumento nagtugot sa host sa pagpatuman sa suporta alang sa pagpadayon sa nabalda nga pagbalhin sa datos. Ang usa ka non-zero offset nga bili nagtugot sa host sa paghangyo sa pagdugang sa datos ngadto sa katapusan sa usa ka kasamtangan file sa katugbang nga gidak-on.
Kung ang offset mao ang 0 ug ang file Ang butang wala maglungtad, ang tigdawat mosulay sa paghimo ug pag-abli alang sa pagsulat sa usa ka bag-o file nga adunay ngalan nga gihubit sa butang. Sa kini nga kaso ang mando mapakyas kung adunay na usa file uban sa gihatag nga ngalan.
Kung ang offset mas dako pa sa 0, ug adunay a file butang, ug ang file ang gidak-on parehas sa kantidad sa offset, unya ang put command magbukas sa file butang nga idugang. Sa kini nga kaso ang mando mapakyas kung wala’y naglungtad file nga adunay gihatag nga ngalan o kung ang gidak-on sa naa file dili motakdo sa mga gipiho sa offset.

Examples

Example: Sugdi ang pag-upload sa datos ngadto sa bag-o file “NAME” gamit ang DTP. bisan hain sa:

Example:

ibutang,/log/NAME ibutang,NAME
Sugdi ang pag-upload sa datos ug idugang kini sa anaa na file “NGALAN”. Gamita ang default DTP timeout ug DTP block size 4096 bytes. Kuhaa ang gidak-on sa file sa wala pa magsugod ang pag-upload (timan-i nga ang file gidak-on gikinahanglan sa host bisan pa niana aron kini makalaktaw niining gidaghanon sa mga byte gikan sa tinubdan nga datos niini file):

Example:

print,/log/NAME&size RE008 3870034 ibutang,/log/NAME:{,4096},3870034
Sugdi ang pag-upload sa datos ngadto sa bag-o file “akong_logfile"gamit ang timeout 50 segundos ug block gidak-on sa 8192 bytes:

ibutang, akong_logfile:{50,8192}

GREIS

www.javad.com

2.3.12 fl

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo fld

Ngalan
fld firmware loading.

Synopsis
Format: fld,id, butang Mga kapilian: {timeout, block_size}

Mga argumento
id string nga naglangkob sa tigdawat nga electronic ID1. Kung ang espesipikong ID dili katumbas sa aktuwal nga electronic ID sa tigdawat, ang mando mapakyas ug makapatunghag mensahe sa sayop.
object object identifier sa tinubdan sa firmware nga i-load. Bisan ang ngalan sa tigdawat file, o ang ngalan sa usa ka input port. Kung kini ang ngalan sa input port, ang /cur/term o ang aktuwal nga ngalan sa kasamtangan nga pantalan kinahanglan nga ihatag, kung dili ang sayup ireport.

Mga kapilian

Talaan 2-7. summary sa mga kapilian sa fld

Ngalan

Type

Mga bili

timeout

integer [0…86400], segundos

block_size integer [1…163841] 1. 2048 para sa mga tigdawat nga dili mosuporta sa TCP o USB.

Default
10 512

timeout ang timeout para sa DTP. block_size ang gidak-on sa usa ka DTP data block.

Deskripsyon
Kini nga sugo nag-load sa firmware gikan sa espesipikong butang ngadto sa receiver ug dayon i-reset ang receiver. Walay tubag nga namugna gawas kon adunay usa ka sayop, o ang tubag gipugos sa pahayag identifier.

1. Ang ID mahimong makuha gamit ang print,/par/rcv/id command.

GREIS

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo fld

Pasidaan:

Kung ang usa ka pagkapakyas sa kuryente o makamatay nga pagkabalda sa pagbalhin sa firmware pinaagi sa usa ka pantalan mahitabo sa panahon sa pagkarga, ang tigdawat mahimong moadto sa usa ka semi-working nga kahimtang diin ang firmware ra nga nagkarga pinaagi sa mga pantalan sa RS-232 gamit ang "power-on capture" nga pamaagi ang posible.
Kung ang butang nagtudlo sa usa ka naglungtad file1, susihon una sa tigdawat kung ang file naglangkob sa balido nga firmware alang sa tigdawat (kini nagkinahanglan og pipila ka mga segundos aron makompleto). Kung molampos ang tseke, i-load sa receiver ang firmware ug dayon ipahigayon ang self-reset. Timan-i nga ang tubag sa sugo (kon aduna man) ipadala human sa tseke gihimo apan sa dili pa magsugod ang firmware loading. Ang timeout ug block_size nga mga kapilian wala tagda niini nga kaso.
Kung ang butang magtudlo sa usa ka input stream, ang command magpadala sa tubag (kon aduna man) ug dayon magsugod sa DTP receiver nga maghulat sa DTP transmitter nga ipadagan sa host. Busa, aron aktuwal nga ma-upload ang firmware, gikinahanglan sa usa ang pagpatuman sa DTP transmitter sa host. Ang pag-reset sa kaugalingon (reboot) himuon sa tigdawat pagkahuman malampuson nga makompleto o mabalda ang pagkarga.

Examples
Example: I-load ang firmware gikan sa file "firmware.ldp" ngadto sa tigdawat nga adunay electronic ID 123456789AB. Pagpaabot sa pipila ka segundos nga molabay tali sa pagpadala sa sugo ug sa pagdawat sa tubag, samtang ang tigdawat nagsusi sa file alang sa pagkabalido sa firmware:
%%fld,123456789AB,/log/firmware.ldp RE002%%
Example: Sugdi ang pag-upload sa firmware gikan sa USB port gamit ang block size 16384 bytes ug timeout 20 seconds. Pagkuha og electronic ID sa dili pa i-isyu ang sugo:
print,rcv/id RE00C 8PZFM10IL8G fld,8PZFM10IL8G,/dev/usb/a:{20,16384}

GREIS

1. Gilauman nga ang file nga adunay sulod nga firmware gi-upload sa tigdawat daan, pananglitan, gamit ang put command.

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Mga Sugo fld

GREIS

www.javad.com

Kapitulo 3
NAGDAWAT NGA MGA MENSAHE

Kini nga kapitulo naghulagway sa kinatibuk-ang pormat sa GREIS standard nga mga mensahe ingon man sa partikular nga mga pormat sa tanang gitakda nang daan nga mga mensahe. Gawas sa GREIS standard nga mga mensahe, ang receiver nagsuporta sa pipila ka mga mensahe sa lain-laing mga format, sama sa NMEA o BINEX. Ang mga porma sa maong "langyaw" nga mga mensahe gihulagway sa katapusan niini nga kapitulo.
3.1 Mga Kombensiyon
3.1.1 Mga Detalye sa Format
Aron ihulagway ang pipila ka pormat isip han-ay sa bytes1 sa usa ka compact nga porma, among gihubit ang mga format alang sa pipila ka nag-unang matang sa field ug dayon gamiton ang notasyon nga duol sa gigamit sa C programming language aron sa paghimo og mga depinisyon sa mas komplikado nga mga format:
struct NGALAN {LENGTH} { TYPE FIELD[COUNT]; // DESCRIPTION … TYPE FIELD[COUNT]; // DESCRIPTION
};
diin:
PANGALAN ang ngalan nga gihatag niini nga pormat. Mahimo kining gamiton sa ubang mga depinisyon sa format isip TYPE sa usa ka field.
LENGTH ang gitas-on sa bytes sa tibuok nga han-ay. Alang sa usa ka fixed length format, kini usa ka numero, alang sa usa ka variable nga gitas-on nga mensahe, kini mahimo nga usa ka aritmetika nga ekspresyon depende sa ubang mga variable nga parameter o ang string var.
TYPE FIELD[COUNT] field descriptor. Gihubit niini ang han-ay sa COUNT nga mga elemento sa parehas nga TYPE nga gi-assign sa ngalan nga FIELD. Ang TYPE mahimong usa sa mga nag-unang matang sa field nga gihulagway sa ubos, o usa ka NAME sa laing format. Kung wala ang [COUNT], ang field naglangkob sa eksaktong usa ka elemento. Kung wala ang COUNT (ie, adunay mga walay sulod nga square bracket, []), kini nagpasabut nga ang field naglangkob sa wala matino nga gidaghanon sa mga elemento.

GREIS

1. Sa konteksto niini nga kapitulo, ang "byte" nagpasabot sa 8-bit nga entidad. Ang pinakagamay nga tipik sa usa ka byte adunay index zero.

www.javad.com

MGA MENSAHE NGA NAGDAWAT Mga Kombensiyon
Mga Detalye sa Format

DESCRIPTION deskripsyon sa natad uban sa mga yunit sa pagsukod niini ug gitugotan nga sakup sa mga kantidad, kung angay. Ang mga yunit sa pagsukod gilibutan sa mga square bracket.
Ang mosunod nga mga nag-unang matang sa field gihubit:

Talaan 3-1. Panguna nga Field Types

Type Ngalan

Kahulugan

Gitas-on sa Bytes

ASCII nga karakter

gipirmahan nga integer

unsigned integer

IEEE-754 usa ka tukma nga naglutaw nga punto

IEEE-754 doble nga katukma nga naglutaw nga punto

str

zero-terminated sequence sa ASCII characters variable

Aron hingpit nga matino ang partikular nga pormat, kinahanglan usab natong ipiho ang han-ay sa mga byte sa mga nag-unang non-aggregate nga mga field nga multi-byte (i2, i4, u2, u4, f4, f8). Para sa GREIS nga mga mensahe kini nga han-ay gihubit pinaagi sa [MF] nga mensahe, tan-awa ang “[MF] Messages Format” sa pahina 74 para sa mga detalye.
Pinaagi sa paggamit sa mga kahulugan sa ibabaw posible nga (recursively) pagpalapad sa bisan unsang format nga detalye sa katugbang nga han-ay sa mga byte. Kay example, ang format
estruktura Example {9} { u1 n1; f4 n2; i2 n3[2];
};
nagpalapad ngadto sa mosunod nga han-ay sa mga byte nga nagtuo nga labing gamay nga mahinungdanong byte first (LSB) order:
n1[0](0), n2[0](0),n2[0](1),n2[0](2),n2[0](3), n3[0](0),n3[0](1),n3[1](0),n3[1](1)

GREIS

www.javad.com

GREIS

NAGDAWAT NGA MGA MENSAHE Standard Message Stream
Espesyal nga mga Bili
ug sa mosunod nga han-ay sa mga byte nga nagtuo nga labing mahinungdanon nga byte first (MSB) order:
n1[0](0), n2[0](3)n2[0](2)n2[0](1)n2[0](0) n3[0](1)n3[0](0)n3[1](1)n3[1](0)
diin ang x[i](j) nagatudlo sa j-th byte (byte #0 kay dili kaayo importante) sa i-th nga elemento sa field x.

3.1.2 Espesyal nga Bili

Alang sa binary nga mga mensahe, ang pipila sa ilang integer ug floating point nga mga field mahimong adunay mga espesyal nga kantidad, nga gigamit imbes sa aktwal nga datos kung walay datos alang sa field nga magamit. Ang binary nga mga field diin gikinahanglan ang pagsusi alang sa mga espesyal nga kantidad sa panahon sa pagkuha sa datos gimarkahan sa exclamation mark, "!" sa unang kolum sa field definition.
Ang mosunud nga talaan naghubit sa mga espesyal nga kantidad alang sa lainlaing mga tipo sa natad sa datos:

Talaan 3-2. Espesyal nga mga Bili alang sa mga Natad

Uri sa Field
i1 u1 i2 u2 i4 u4 f4 f8

Espesyal nga Bili
127 255 32767 65535 2147483647 4294967295 hilum NaN hilum NaN

Representasyon sa HEX
7F FF 7FFF FFFF 7FFF_FFFF FFFF_FFFF 7FC0_0000 7FF8_0000_0000_0000

3.2 Standard nga Stream sa Mensahe

Ang standard GREIS message stream usa ka han-ay sa labing daghan sa duha ka matang sa mga mensahe, GREIS standard messages, ug non-standard nga text messages.
Ang labing importante ug kaylap nga gigamit nga matang sa mga mensahe mao ang usa ka dato nga set sa GREIS standard nga mga mensahe. Ang ilang kinatibuk-ang pormat gidesinyo pag-ayo aron tugotan ang binary ug text me-

www.javad.com

MGA MENSAHE SA RECEIVER Kinatibuk-ang Format sa mga Mensahe
Standard nga mga Mensahe
mga maalamon, ug aron mahimo nga posible alang sa mga aplikasyon nga epektibong laktawan ang mga mensahe nga wala mahibal-an sa aplikasyon o dili interesado.
Ang suporta alang sa dili standard nga mga text message, nga kinahanglan gihapon nga mosunod sa format nga gihubit niini nga manwal, nagpaposible sa pagsagol sa GREIS standard nga mga mensahe sa mga mensahe sa ubang mga format sa standard GREIS data stream. Usa ka exampAng ingon nga porma mao ang mga mensahe sa NMEA.
Non-standard nga mga text message sa usa ka espesyal nga kaso, ang mga mensahe nga adunay sulod lamang nga ASCII ug/o mga karakter, gisal-ot sa makina sa pag-format sa mensahe sa tigdawat tali sa mga sumbanan sa GREIS nga mga mensahe aron mahimo ang sangputanan nga stream sa mensahe nga mas mabasa sa tawo kung kini ipadala sa usa ka terminal o generic nga teksto viewer o aplikasyon sa editor.
Gawas sa GREIS standard messages ug non-standard text messages, ang JAVAD GNSS receiver kasagarang nagsuporta sa daghan pang mga format (pananglitan, RTCM, BINEX, CMR). Bisan pa, ang mga format dili uyon sa format sa standard nga stream sa mensahe sa GREIS. Kung ang usa ka sapa adunay mga mensahe sa kana nga mga format, dili na kini matawag nga GREIS nga standard nga stream sa mensahe, ug dili na ma-parse sa parehas nga mga lagda sa standard nga sapa.1

3.3 Kinatibuk-ang Format sa mga Mensahe

3.3.1 Sumbanan nga mga Mensahe

Ang pormat sa matag sumbanan nga mensahe mao ang mosunod:

struct StdMessage {var} {

a1 id[2];

// Identifier

a1 gitas-on[3];

// Hexadecimal nga gitas-on sa lawas, [000…FFF]

u1 lawas[gitas-on]; // Lawas

};

Ang matag standard nga mensahe nagsugod sa talagsaon nga mensahe identifier nga naglangkob sa duha ka ASCII karakter. Bisan unsang mga karakter gikan sa subset nga “0” hangtod sa “~” (ie, decimal ASCII codes sa han-ay sa [48…126]) gitugotan sa identifier.

GREIS

1. Sa pagkatinuod, ang pormat sa GREIS standard nga mga mensahe kay flexible kaayo nga kini maka-incorporate sa bisan unsa nga data stream ngadto sa standard GREIS data stream, apan ang orihinal nga dili compatible nga stream kinahanglan nga iputos sa usa ka han-ay sa espesyal nga GREIS nga mga mensahe. Ang gitakda nang daan nga mensahe nga adunay identifier ">>" nagsilbi niini nga katuyoan.

www.javad.com

MGA MENSAHE SA RECEIVER Kinatibuk-ang Format sa mga Mensahe
Non-standard nga Text Messages
Ang identifier sa mensahe gisundan sa gitas-on sa field sa lawas sa mensahe. Kini nga field, nga naglangkob sa tulo ka upper-case hexadecimal digits, nagtino sa gitas-on sa message body sa bytes. Busa ang kinatas-ang gitas-on sa lawas sa mensahe kay 4095 (0xFFF) bytes.
Ang lawas sa mensahe mosunod dayon pagkahuman sa gitas-on nga field ug adunay eksakto nga gidaghanon sa mga byte nga gitakda sa gitas-on nga field. Walay mga pagdili sa sulod sa mensahe nga lawas nga gipasabot sa kinatibuk-ang format. Ang pormat sa lawas sa mensahe sa usa ka mensahe hingpit nga gihubit sa tig-ila sa mensahe. Mga porma sa mga lawas sa mensahe sa tanan nga gitakda nang daan nga mga mensahe

3.3.2 Non-standard nga Text Messages

Ang pormat sa dili standard nga mga text message mao ang mosunod:

struct NonStdTextMessage {var} {

a1 id;

// Identifier, [!…/]

a1 lawas [];

// Lawas sa arbitraryong gitas-on, [0…)

a1 eom;

// Katapusan sa mensahe ( o )

};

Ang identifier sa mensahe mao ang bisan unsang karakter sa range [!… /] (decimal ASCII codes sa range [33…47]). Ang identifier sa mensahe kay opsyonal. Kung wala, ang lawas sa mensahe kinahanglan adunay gitas-on nga zero (pananglitan, kinahanglan nga wala usab).

Ang lawas sa mensahe usa ka han-ay sa ASCII nga mga karakter gawas (decimal code 13) ug (decimal code 10) nga mga karakter. Walay limitasyon sa gitas-on sa lawas ang gipahamtang sa format.

Ang katapusan sa mensahe marker mao ang bisan o kinaiya.

Timan-i nga ang format nagtugot alang sa dili standard nga mga mensahe nga naglangkob lamang sa CR o LF nga mga karakter. Gitugotan niini nga bahin ang paghimo sa mga standard nga stream sa mensahe sa GREIS nga tan-awon nga labi ka mabasa sa tawo kung mag-output sa datos sa usa ka terminal sa kinatibuk-ang katuyoan o viewuban sa generic nga teksto viewer o editor.

Usa sa dili standard nga text message identifier, ang karakter nga "$", gitagana na isip identifier alang sa standard nga mga mensahe sa NMEA. Walay laing dili standard nga text messages ang kinahanglan mogamit sa "$" isip identifier.

3.3.3 Pag-parse sa Stream sa Mensahe
Niini nga seksyon, makit-an nimo ang pipila ka mga tip ug tip kung giunsa pagsulat ang code nga gituyo aron ma-parse ang mga sapa sa mensahe sa GREIS receiver. Bisan tuod dili nato hisgutan kini nga hilisgutan sa detalye niini nga reference nga manwal, gusto namong ipasiugda dinhi nga ang standard nga mensahe

GREIS

www.javad.com

MGA MENSAHE SA RECEIVER Kinatibuk-ang Format sa mga Mensahe
Pag-parse sa Stream sa Mensahe
format magtugot kanimo sa epektibong pagproseso/pag-parse sa halos bisan unsang GREIS message stream nga imong masugatan sa praktis.

Mubo nga sulat:

Pag-synchronize
Kung nag-parse sa usa ka stream sa mensahe, kinahanglan nimo nga pangitaon ang labing duol nga utlanan sa mensahe. Mao ni ang kasagarang gitawag nga "synchronization". Ang pag-synchronize sa mensahe gihimo kung gisugdan ang pag-parse o kung nawala ang pag-synchronize tungod sa usa ka sayup sa stream sa datos. Sa tinuud, aron mapasimple ang algorithm, mahimo nimong hunahunaon nga na-synchronize ka na kung nagsugod ka sa pag-parse sa stream sa datos. Kung mahitabo nga dili gyud kini ang kaso, kinahanglan nga mahitabo ang sayup sa pag-parse. Dayon imong laktawan ang usa ka karakter gikan sa input stream ug magpakaaron-ingnon nga na-synchronize ka pag-usab. Ang ingon nga pamaagi epektibo nga nagwagtang sa buluhaton sa pag-synchronize isip usa ka bulag nga bahin sa parsing algorithm.
Tungod sa kamatuoran nga ang mga sayup nga rate sa usa ka makatarunganon nga mapuslanon nga stream sa datos kinahanglan nga gamay ra, ang pag-synchronize kinahanglan dili usa ka kanunay nga buluhaton. Dugang pa, ang stream sa datos sa GREIS kasagarang naglangkob sa mugbo nga mga mensahe, mao nga ang distansya sa labing duol nga utlanan sa mensahe kasagaran gamay. Gikonsiderar kini nga mga konsiderasyon, wala’y kinahanglan alang sa pag-synchronize nga algorithm nga paspas kaayo.

Mubo nga sulat:

Paglaktaw sa Sunod nga Mensahe
Ang pagbaton sa gitas-on sa kinatibuk-ang pormat sa standard nga mga mensahe sa GREIS nagtugot kanimo nga daling ibaliwala ang mga mensahe nga wala mahibalo sa pormat sa ilang lawas. Girekomenda gyud namo ang pagsulat sa mga parser aron ilang malaktawan ang wala mailhi nga mga mensahe.
Aron moadto gikan sa kasamtangan nga mensahe ngadto sa sunod nga mensahe, himoa ang mosunod nga mga lakang:
1. Hunahunaa nga ang kasamtangan nga mensahe nagsugod sa posisyon nga "N". Tinoa ang kasamtangan nga gitas-on sa mensahe (pag-decode sa mga karakter ## N+2, N+3, N+4). Ibutang ta nga ang gitas-on sa mensahe katumbas sa L. Laktawan ang unang L+5 nga mga karakter sugod sa posisyon nga “N”.
2. Laktawan ang tanan ug mga karakter (kon aduna man).
Sa estrikto nga pagkasulti, wala namo girekomendar nga imong gamiton sa imong parsing code ang bisan unsang apriori nga impormasyon mahitungod sa mga gidak-on ug sa sulod sa mga message body. Kung gitahud nimo kini nga rekomendasyon, dili ka maglisud sa programa sa pag-parse kung usbon ang pipila nga mga mensahe.
Ang mga lagda ug mga pahiwatig sa pag-parse sa mga lawas sa mensahe sa standard predefined GREIS nga mga mensahe hisgotan sa ulahi sa “Parsing Message Bodies” sa pahina 67.

GREIS

www.javad.com

GREIS

NAGDAWAT NGA MGA MENSAHE Standard Predefined Messages
Pag-parse sa mga Lawas sa Mensahe
3.4 Standard Predefined Mensahe
Niini nga seksyon atong pamilyar ang magbabasa sa gitakda nang daan nga set sa standard nga mga mensahe sa GREIS. Kung maghisgot sa usa ka mensahe nga adunay identifier XX, among gigamit ang notasyon [XX]. Samtang ang kadaghanan sa mga mensahe gitawag pinaagi sa ilang message identifier sa GREIS, ang uban niini, ilabi na kadtong adunay mga non-alphanumeric identifier, adunay mga ngalan nga lahi. Alang sa maong mga mensahe ang notasyon [XX](NN) gigamit, diin ang XX mao ang message identifier, ug ang NN mao ang ngalan sa mensahe nga gamiton sa GREIS nga mga sugo. Kay exampAng mensahe [~~](RT) adunay ulohan nga “~~” ug gitawag nga /msg/jps/RT sa mga sugo sa GREIS.
Kini nga seksyon naghubit sa mga pormat sa mga lawas alang sa tanan nga sumbanan nga gitakda nang daan nga mga mensahe. Hinumdumi nga sa usa ka stream sa datos ang matag mensahe adunay usa ka sumbanan nga ulohan nga gihubit usab sa kinatibuk-ang format.
3.4.1 Pag-parse sa mga Lawas sa Mensahe
Gitugotan nga mga Extension sa Format
Ang mga porma sa binary nga mga mensahe nga adunay gitakda nga gidak-on sa mensahe nagtugot sa pagdugang sa dugang nga mga natad sa datos sa umaabot. Ang bag-ong mga field gitugotan nga isulod lamang sa katapusan sa message body sa dili pa ang checksum field (kon aduna man). Ang ingon nga mga pagbag-o sa mga lawas sa mensahe giisip nga mga extension sa format, dili mga pagbag-o nga dili magkatugma.
Bisan tuod ang mga standard nga GREIS text messages dili mga mensahe nga adunay gitakdang gidak-on sa mensahe, ang mga bag-ong field mahimong makita gihapon niini nga mga mensahe sa umaabot. Ang mga bag-ong field mahimong i-insert sa katapusan sa kasamtangan nga text message sa wala pa ang checksum field, o diha-diha dayon sa wala pa ang bisan unsang right-hand brace (}). Kay example, usa ka mensahe nga karon gibasa ingon:
…1,{21,22},3,@CS
mahimong ma-extend sa ulahi
…1,{2.1,2.2,2.3},3,4,@CS
diin duha ka dugang nga mga natad, "2.3" ug "4", gidugang.
Ipatuman ang imong mga parsing algorithm nga gikonsiderar ang mosunod nga mga lagda aron mahimo silang magtrabaho bisan sa umaabot nga mga extension sa format:
1. Ayaw hunahunaa nga ang gidak-on sa lawas sa mensahe sa nadawat nga mensahe kinahanglan nga motakdo sa piho nga gidak-on nga gihubit niini nga dokumento. Kung mubo ra kaayo ang mensahe nagpasabut nga dili nimo magamit ang mga sulud niini. Kung ang mensahe mas taas kaysa gipaabut, ibaliwala lang ang sobra nga datos.
2. I-address ang checksum field kalabot sa katapusan sa message body.

www.javad.com

NAGDAWAT NGA MGA MENSAHE Standard Predefined Messages
Kinatibuk-ang mga Nota
3. I-address ang ubang mga field sa datos kalabot sa sinugdanan sa message body. 4. Tagda ang mga lagda sa ibabaw sa pagpalapad sa mga text message kung kanus-a
pagsulat data extractors alang sa text messages.
Mga checksum
Human makuha ang mensahe gikan sa stream sa datos gamit ang mga teknik nga gihulagway sa “Parsing Message Stream” sa pahina 65, ug ang message identifier makita nga usa sa mga interesado sa aplikasyon, ang message body kinahanglang ma-parse aron makuha ang data. . Sa dili pa makuha ang mga sulod, ang checksum sa mensahe kinahanglang kwentahon ug itandi sa checksum nga anaa sa mensahe.
Kadaghanan sa gitakda nang daan nga mga mensahe adunay checksum. Ang checksum gikuwenta gamit ang header sa mensahe (ie, "message identifier" plus "ang gitas-on sa message body") ug ang lawas mismo. Tan-awa ang “Computing Checksums” sa pahina 579 para sa dugang nga impormasyon sa checksum computation.
Ang checksum kanunay nga gibutang sa katapusan sa lawas sa mensahe. Kung ang istruktura sa mensahe giusab pinaagi sa pagdugang ug bag-ong data field(s), ang bag-ong data fields idugang sa dili pa ang checksum field. Kini nagpatin-aw ngano nga kini girekomendar sa pag-address sa checksum field kalabot sa katapusan sa mensahe nga lawas.
3.4.2 Kinatibuk-ang mga Nota
Mga Timbangan sa Panahon
Adunay lima ka mga timbangan sa oras nga mahimo’g madumala sa imong tigdawat:
Tr receiver time Tg GPS system time Tu UTC(USNO). Universal Coordinated Time nga gisuportahan sa US Naval Obser-
vatory. Tn panahon sa sistema sa GLONASS. Ts UTC(SU). Universal Coordinated Time nga gisuportahan sa State Time ug Fre-
Quency Service, Russia.
Ang "oras sa tigdawat" mao ra ang grid sa oras nga kanunay nga magamit sa imong tigdawat (pananglitan, ang uban nga mga grids sa oras gikan sa lista sa ibabaw mahimo o dili magamit karon).
Sa tinuud, ang tigdawat sa JAVAD GNSS kanunay nga nag-synchronize sa oras sa tigdawat niini sa usa sa upat ka global nga timbangan sa oras: oras sa GPS, UTC (USNO), oras sa GLONASS, o UTC (SU). Ang

GREIS

www.javad.com

GREIS

NAGDAWAT NGA MGA MENSAHE Standard Predefined Messages
Kinatibuk-ang mga Nota
Ang time grid sa ingon gipili gitawag nga "receiver reference time" (Trr) pagkahuman niini nga seksyon1.
Ang lain-laing mga sistema sa oras mahimong adunay lain-laing mga notasyon sa oras (mga format) nga nakig-uban kanila (pananglitan, alang sa oras sa GPS, gigamit namon ang mga termino sama sa "numero sa semana", "oras sa semana", ug uban pa). Hinumdumi, bisan pa, nga ang representasyon sa "panahon sa tigdawat" dili magdepende sa gipili nga oras sa pakisayran sa tigdawat ug kanunay nga girepresentahan ingon petsa sa tigdawat ug oras sa adlaw.
Kadaghanan sa gitakda nang daan nga mga mensahe wala maglangkob sa impormasyon sa oras sa pakisayran sa sulod. Sa atong view, kini mahimong sobra sa paggamit sa usa ug sa samang higayon tag uban sa tanan nga daghang mga mensahe nga gihimo sa tigdawat sa karon nga panahon. Kung ang pag-output sa impormasyon sa tigdawat nga magamit alang sa karon nga panahon, kasagaran makakuha ka lainlaing mga mensahe. Inay sa paghatag sa matag usa kanila sa usa ka indibidwal nga panahon tag data field, migamit kami og espesyal nga mensahe nga nagdala og impormasyon sa oras sa tigdawat nga kasagaran niini nga mga mensahe. Kini nga mensahe gitawag og “Receiver Time” ug adunay identifier [~~].
Adunay, bisan pa, usa ka mode sa operasyon, nga gitawag nga RTK delayed mode, kung sa usa ka gihatag nga epoch nga tigdawat mahimo’g makahimo og solusyon nga gitumong sa ubang mga panahon sa nangagi. Sa paghatag ug panahon tag alang sa ingon nga solusyon, espesyal nga Oras sa Solusyon-Tag [ST] nga mensahe gigamit. Sa tinuud kini nga mensahe naghatag sa husto nga oras tag alang sa usa ka solusyon sa tanan nga mga paagi sa operasyon, bisan pa sa kadaghanan nga mga paagi kini adunay eksakto nga parehas nga oras sa [~~].
Adunay ubang mga mensahe nga adunay panahon tag natad sa datos. Kana mao ang mga mensahe nga adunay impormasyon nga makita nga independente sa receiver epoch grid. Usa ka example sa maong mensahe mao ang “Event” [==].
Mga delimiter
Sa tinuud, ang mensahe nga "Oras sa Tigdawat" kinahanglan nga mag-una sa tanan nga uban pang mga mensahe nga namugna sa karon nga panahon sa ingon gilimitahan ang mga mensahe nga katumbas sa lainlaing mga panahon. Gikan sa usa ka pormal nga punto sa view, anaa sa user ang pagtino sa han-ay sa mga mensahe sa output stream. Bisan pa, kinahanglan nga mag-amping aron masiguro nga ang pagkasunud-sunod kung diin gisulat ang mga mensahe sa stream sa output dili makaguba sa "pag-synchronize sa panahon", nga hinungdanon kaayo alang sa pagproseso sa post sa na-log nga datos gamit ang JAVAD GNSS software packages. Para sa dugang nga mga detalye sa default set sa mga mensahe tan-awa ang “Message Sets” sa pahina 562.
Para sa real-time nga mga aplikasyon importante nga matino ang katapusan sa panahon sa labing dali nga panahon. Alang sa ingon nga mga aplikasyon dili kombenyente ang pagtangtang sa mga panahon pinaagi sa usa ka "pagsugod sa panahon" nga marka. Among gisugyot nga gamiton ang “Epoch Time” [::](ET) nga mensahe isip “end of epoch” nga marka. Kini nga mensahe naglangkob sa parehas nga oras sa adlaw nga field nga makita sa mensahe sa "Oras sa Tigdawat" nga nagtugot sa mas maayo nga pagsusi sa integridad. Ang ideya mao ang pagtandi sa panahon tag

1. Sa kasamtangan nga receiver firmware ang receiver reference time kay GPS o GLONASS system time, tan-awa ang /par/raw/time/ref sa pahina 220

www.javad.com

GREIS

NAGDAWAT NGA MGA MENSAHE Standard Predefined Messages
Kinatibuk-ang mga Nota
gikan sa [::] mensahe batok sa panahon tag gikan sa katugbang nga [~~] mensahe. Dili tugma tags maoy timailhan sa nabungkag nga panahon.
Mamatikdan nimo nga kadaghanan sa mga mensahe adunay mga identifier nga naglangkob lamang sa mga digit ug/o English nga mga letra. Sa tinuud, ang "Oras sa Tigdawat" [~~] mao ra ang mensahe kansang tigpaila naggamit sa karakter nga "~". Makataronganon kay ang [~~] nga mensahe adunay importante kaayo nga bahin nga nagsilbi isip usa ka epoch delimiter. Sa ingon adunay mga espesyal nga pag-amping aron maminusan ang posibilidad nga mawala kini nga hinungdanon nga mensahe. Sa susama, ang identifier sa "Event" ([==]) nga mensahe, kinahanglan usab nga lahi kutob sa mahimo tungod kay ang software sa aplikasyon mahimo’g mogamit sa libre nga porma nga mga panghitabo sama sa mga delimiter.
Klaro kaayo ang ideya sa paggamit sa "kaayo lahi" nga mga identifier para sa mga mensahe nga nagsilbing delimiter. Kung sayop ang checksum sa mensahe, susiha lang ang identifier niini. Kung walay bisan usa sa mga karakter sa identifier ang motakdo sa "~", nan dili kaayo posible nga kini usa ka dunot nga [~~] nga mensahe. Busa, dili nimo kinahanglan nga molaktaw sa sunod nga [~~] nga mensahe sa kini nga kaso.
Sa laing bahin, kung ang usa ka mensahe adunay husto nga checksum apan ang usa sa mga karakter nga nagpaila mao ang "~", nan mas luwas nga isipon kini nga mensahe ingon usa ka dunot nga [~~] nga mensahe. Niini nga kaso laktaw ngadto sa sunod nga [~~] nga mensahe.

Mga Uri sa Solusyon

Ang field nga "solType" nga gigamit sa kadaghanan sa gitakda nang daan nga mga mensahe nagtudlo sa matang sa katugbang nga solusyon ug mahimong adunay mosunod nga mga bili:
Talaan 3-3. Mga Uri sa Solusyon

Bili

Kahulugan

dili

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

JAVAD GREIS GNSS Receiver External Interface [pdf] Giya sa Gumagamit
GREIS GNSS Receiver External Interface, GREIS, GNSS Receiver External Interface, Receiver External Interface, External Interface, Interface

Mga pakisayran

Manwal sa Gumagamit

JAVAD GREIS GNSS Receiver External Interface

Mga detalye

Impormasyon sa Produkto

Pasiuna

Pinulongan sa Input sa Tigdawat

Mga Mensahe sa Tigdawat

Mga FAQ

Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan

Mga pakisayran

Pagbilin ug komento

Cancel reply