Uendeshaji Dijiti kwa Ulimwengu Unaobadilika
Moduli ya I/O ya Kijijini ya Delta EtherCAT
Mwongozo wa Mtumiaji wa R2-ECx004

Sehemu ya R2-ECx004 EtherCAT I O ya Mbali

Dibaji
Asante kwa kununua bidhaa hii. Mwongozo huu wa mtumiaji hutoa habari kuhusu R2-ECx004
Moduli ya upanuzi ya kidhibiti cha mbali cha EtherCAT ya dijiti ya I/O.

Mwongozo huu ni pamoja na:

• Ukaguzi wa bidhaa na maelezo ya mfano
• Specifications na interface ya bidhaa
• Wiring na ufungaji
• CiA 401 Device Profile
• Kamusi ya kitu
• misimbo ya kuacha kutumia SDO

Vipengele vya bidhaa vya moduli ya upanuzi wa udhibiti wa kijijini wa EtherCAT:
Moduli ya R2-ECx004 iliyosambazwa ya I/O inasaidia itifaki ya mawasiliano ya EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology), ambayo inafanya moduli hii kuwa mfumo wa basi wa mbali wa I/O wa utendaji wa juu.
Lango la ingizo dijitali la sehemu hii linaweza kusoma hali ya aina ya NPN na mizigo ya aina ya PNP, na lango la pato la kidijitali linaauni mizigo ya aina ya NPN.
Moduli inaweza kusoma na kudhibiti hali ya mawimbi ya dijiti ya mbali ya bwana na kupata hali ya mzigo (ndani ya ms 1) ya moduli nyingi za watumwa kupitia mawasiliano ya EtherCAT.
Mstari wa bidhaa wa mfululizo wa EtherCAT una moduli za kazi na vipengele mbalimbali, vinavyokidhi mahitaji tofauti ya udhibiti wa otomatiki wa mbali. Bidhaa hii ndiyo jukwaa bora zaidi la ujumuishaji kwa udhibiti wa I/O wa sehemu nyingi. Ni rahisi kukusanyika na utulivu bora na scalability. Hili ndilo chaguo pekee la uboreshaji wa viwanda.

Jinsi ya kutumia mwongozo huu wa mtumiaji:
Tumia mwongozo huu wa mtumiaji kama rejeleo wakati wa kusakinisha, kusanidi, kutumia, na kudumisha moduli ya upanuzi ya kidijitali ya R2-ECx004 EtherCAT ya udhibiti wa mbali wa I/O.

Huduma za kiufundi za Delta:
Tafadhali wasiliana na wasambazaji wako wa vifaa vya DELTA au Kituo cha Huduma kwa Wateja cha DELTA ukikumbana na matatizo yoyote.

EtherCAT® ni chapa ya biashara iliyosajiliwa na teknolojia iliyo na hakimiliki, iliyopewa leseni na Beckhoff Automation GmbH, Ujerumani.

Tahadhari za Usalama

1. Fanya wiring kwa mujibu wa maelezo ya bandari za uunganisho na uhakikishe kuimarisha mfumo vizuri.
2. Unapotumia nguvu kwenye moduli, usitenganishe moduli, ubadilishe wiring, au uguse usambazaji wa umeme ili kuzuia mshtuko wa umeme.

Makini maalum kwa tahadhari zifuatazo za usalama wakati wote wakati wa ufungaji, wiring, na uendeshaji wa bidhaa.
Alama za "HATARI", "ONYO", na "SIMAMA" zinaonyesha:

Hatari. Inaweza kusababisha majeraha makubwa au mbaya kwa wafanyikazi ikiwa maagizo hayatafuatwa.
Onyo. Inaweza kusababisha majeraha ya wastani kwa wafanyikazi, au kusababisha uharibifu mkubwa au hata utendakazi mbaya wa bidhaa ikiwa maagizo hayatafuatwa.
Shughuli zilizopigwa marufuku kabisa. Inaweza kusababisha uharibifu mkubwa au hata utendakazi mbaya wa bidhaa ikiwa maagizo hayatafuatwa.

Ufungaji

 Inapendekezwa kwamba usakinishe moduli hii katika paneli ya kudhibiti umeme inayofaa na uhakikishe halijoto iliyoko iko chini ya 60°C (140°F).  Usiweke bidhaa katika mazingira yenye ukungu wa mafuta, ukungu wa chumvi na vumbi.  Usitumie bidhaa katika mazingira yenye gesi zinazoweza kuwaka na zinazolipuka. Safu ya umeme inayozalishwa unapowasha au Kuzima kisambaza data inaweza kuwasha gesi.

Wiring

 Waya zinazotumiwa kwa wiring zinapaswa kuendana na UL na vipimo vifuatavyo. Kipimo cha waya: 26 - 18 AWG; ukadiriaji wa halijoto: > 105°C (221°F); nyenzo: shaba.  Ili kuzuia mshtuko wa umeme, hakikisha kuwa umekata nguvu kwenye moduli na sehemu za kawaida za pembejeo / pato kabla ya kuondoa moduli au waya zilizounganishwa.  Bidhaa hii hutumia umeme wa DC pekee. Usitumie nishati ya AC kwa bidhaa.

Uendeshaji

 Bidhaa hii ni ya mitambo ya viwandani na matumizi mengine yanayohusiana. Kwa usalama wako, maagizo ya ufungaji na uendeshaji katika mwongozo huu yanapaswa kuzingatiwa.  Futa kwa kitambaa kikavu ili kuzuia unyevunyevu.  Tumia adapta za nishati zinazotii mahitaji ya usambazaji wa nishati ya UL 61010-1, UL 61010-2-201, au UL 62368-1 kwa bidhaa hii.  Nguvu ya moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe zinapaswa kuwa vifaa viwili vya umeme vinavyojitegemea na ndani ya ujazo uliokadiriwa.tage. Ikiwa huna uhakika na juzuutage katika eneo lako, wasiliana na mafundi wa umeme wa eneo lako.  Usijaribu kutenganisha au kutengeneza moduli mwenyewe ikiwa hitilafu itatokea. Wasiliana na Delta au msambazaji kwa usaidizi wa kiufundi.

Ukaguzi wa Bidhaa na Maelezo ya Mfano

Sura hii inajumuisha ukaguzi wa bidhaa na maelezo ya mfano wa bidhaa za mfululizo wa R2-ECx004. Soma sura hii kwanza ili kupata ufahamu wa jumla wa bidhaa kabla ya kutumia.

1.1 Ukaguzi wa bidhaa
Angalia zifuatazo baada ya kupokea bidhaa.

1. Ufungaji: angalia ikiwa katoni ya usafirishaji ni sawa.
2. Ufungaji wa Bubble: ufunikaji wa Bubble hutumiwa kulinda bidhaa kutokana na mgongano. Angalia ikiwa vibandiko vimeunganishwa kwa usalama kwenye ufungaji wa viputo.
3. R2-ECx004: angalia ikiwa mwonekano wa bidhaa ni mzima.
4. Karatasi ya maagizo: angalia ikiwa karatasi ya maagizo imejumuishwa.

1.2 Maelezo ya mfano

Hapana.	Kipengee	Maelezo
(1)	Aina ya bidhaa	R	Mfululizo wa I/O wa mbali
(2)	Kategoria ya bidhaa	2	Aina ya bodi (mfumo wa I/O uliosambazwa)
(3)	Aina ya basi	EC	EtherCAT
(4)	Aina ya moduli	00	Moduli ya I/O iliyochanganywa
		10	Moduli ya kuingiza
		20	Moduli ya pato
(5)	Aina ndogo ya moduli	04	24 VDC / 32-CH

Specifications na Bidhaa Interface

Sura hii inatanguliza vipimo vya bidhaa za mfululizo wa R2-ECx004, ikiwa ni pamoja na vipimo vya umeme, mchoro wa bidhaa, michoro ya vipimo, na ufafanuzi wa miunganisho ya bandari na viashirio.

2.1 Vipimo vya umeme

Kipengee	R2-EC0004		R2-EC1004	R2-EC2004
Nguvu	24 VDC, -15% hadi +20%
Ingizo la moduli ya sasa	< 1A
Ingizo / pato la dijiti	Uingizaji wa dijiti	Pato la kidijitali	Uingizaji wa dijiti	Pato la kidijitali
Aina ya kutengwa	Uunganisho wa macho	Uunganisho wa macho	Uunganisho wa macho	Uunganisho wa macho
Aina ya ishara	Kuzama / Chanzo	Sinki	Kuzama / Chanzo	Sinki
Idadi ya pointi za I/O	16-CH	16-CH	32-CH	32-CH
Nguvu ya juu ya uendeshaji ya I/O	24 VDC @ 5.1 mA	200 mA kwa CH	24 VDC @ 5.1 mA	200 mA kwa CH
I/O iliyokadiriwa nguvu ya kuingiza	24 VDC	24 VDC	24 VDC	24 VDC
Mzunguko wa uendeshaji	≤ 1 kHz	≤ 1 kHz	≤ 1 kHz	≤ 1 kHz
Muda wa kufanya kazi (IMEZIMWA > IMEWASHWA)	300µs	85µs	300µs	85µs
Saa ya kutolewa (IMEWASHWA > IMEZIMWA)	300µs	110µs	300µs	110µs
Vipimo vya nje	52.5 x 74.8 x 88.0 mm (W x H x D)
Uzito	Kilo 0.25 (pauni 0.55)
Shinikizo la anga linaruhusiwa	Uendeshaji: 1,013 hadi 795 hPa (takriban 0 m hadi 2,000 m / 0 ft. hadi 6,560 ft. juu ya usawa wa bahari) Uhifadhi: 1,013 hadi 660 hPa (takriban 0 m hadi 3,500 m / 0 ft. hadi 11,400 ft. juu ya usawa wa bahari)
Mazingira ya uendeshaji	Halijoto ya kufanya kazi: -20°C hadi +60°C (-4°F hadi +140°F) Halijoto ya kuhifadhi: -40°C hadi +70°C (-40°F hadi +158°F)
Aina ya ufungaji	Ufungaji wa reli ya DIN
Upinzani wa mtetemo / Upinzani wa mshtuko	Inalingana na EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27/29
Utangamano wa sumakuumeme / Kinga ya kelele	ESD (IEC 61131-2, IEC 61000-4-2) EFT (IEC 61131-2, IEC 61000-4-4) RS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3)
Ukadiriaji wa IP	IP20
Vibali

2.2 Mchoro wa bidhaa na vipimo
Bidhaa za mfululizo wa R2-ECx004 ni moduli za pembejeo za dijiti na pato za dijiti. Moduli za ingizo zinasaidia vifaa vya kuzama vya DC / chanzo cha pato. Moduli za pato hutumia nyaya za transistor za NPN, zinazounga mkono uunganisho kwa mizigo 24 ya VDC.

2.2.1 Mchoro wa bidhaa

2.2.2 Vipimo vya nje

2.3 Maelezo na kielelezo cha kiolesura cha bidhaa
Ifuatayo inaelezea kiolesura cha bidhaa cha mifano ya mfululizo wa R2-ECx004.

Hapana.	Maelezo
(1)	Lango la ingizo la EtherCAT (kiashiria cha hali ya muunganisho kimejumuishwa)
(2)	Mlango wa nguvu wa moduli
(3)	Lango la pato la EtherCAT (kiashiria cha hali ya muunganisho kimejumuishwa)
(4)	Kiashiria cha nguvu cha moduli (PWR)
(5)	Kiashiria cha mawasiliano ya moduli (RUN)
(6)	Kiashiria cha hitilafu ya moduli (ERR)
(7)	Bandari ya GPIO 0	Mlango wa kuingiza	R2-EC0004, R2-EC1004
		Bandari ya pato	R2-EC2004
(8)	Viashiria vya hali ya GPIO Port 0
(9)	Bandari ya GPIO 1	Mlango wa kuingiza	R2-EC1004
		Bandari ya pato	R2-EC0004, R2-EC2004
(10)	Viashiria vya hali ya GPIO Port 1

2.4 Maelezo ya bandari za uunganisho na viashiria
2.4.1 R2-ECx004 IO Port 0

 Ufafanuzi wa Bandari 0 kwa miundo ya R2-EC0004 na R2-EC1004 ni kama ifuatavyo.

Bandika	Maelezo	Bandika	Maelezo
S/S*	Sehemu ya pembejeo ya kawaida	–	Imehifadhiwa (hakuna muunganisho)
S/S*	Sehemu ya pembejeo ya kawaida	S/S*	Sehemu ya pembejeo ya kawaida
0	Ingizo la 1 la Bandari 0	1	Ingizo la 2 la Bandari 0
2	Ingizo la 3 la Bandari 0	3	Ingizo la 4 la Bandari 0
4	5th pembejeo ya Bandari 0	5	6th pembejeo ya Bandari 0
6	Ingizo la 7 la Bandari 0	7	Ingizo la 8 la Bandari 0
8	Ingizo la 9 la Bandari 0	9	Ingizo la 10 la Bandari 0
10	Ingizo la 11 la Bandari 0	11	Ingizo la 12 la Bandari 0
12	Ingizo la 13 la Bandari 0	13	Ingizo la 14 la Bandari 0
14	Ingizo la 15 la Bandari 0	15	Ingizo la 16 la Bandari 0

Kumbuka: S/S ni sehemu ya kawaida ya ingizo ya kuunganisha aina ya NPN au mzigo wa aina ya PNP. Wakati mzigo wa aina ya NPN umeunganishwa, S/S hufanya kazi kama Vcc. Wakati mzigo wa aina ya PNP umeunganishwa, S/S hufanya kazi kama GND.

Fuata maagizo ya usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe ili kuhakikisha utendakazi sahihi.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.
• Ufafanuzi wa Port 0 kwa mifano ya R2-EC2004 ni kama ifuatavyo.

Bandika	Maelezo	Bandika	Maelezo
C0	Pointi ya pato la kawaida	C0	Pointi ya pato la kawaida
0	Pato la 1 la Bandari 0	1	Pato la 2 la Bandari 0
2	Pato la 3 la Bandari 0	3	Pato la 4 la Bandari 0
4	Pato la 5 la Bandari 0	5	Pato la 6 la Bandari 0
6	Pato la 7 la Bandari 0	7	Pato la 8 la Bandari 0
C0	Pointi ya pato la kawaida	C0	Pointi ya pato la kawaida
8	Pato la 9 la Bandari 0	9	Pato la 10 la Bandari 0
10	Pato la 11 la Bandari 0	11	Pato la 12 la Bandari 0
12	Pato la 13 la Bandari 0	13	Pato la 14 la Bandari 0
14	Pato la 15 la Bandari 0	15	Pato la 16 la Bandari 0

Kumbuka: C0 ndio sehemu ya pato la kawaida la kuunganisha mzigo wa aina ya NPN. Wakati mzigo wa aina ya NPN umeunganishwa, C0 hufanya kazi kama GND.

Fuata maagizo ya usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe ili kuhakikisha utendakazi sahihi.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.

2.4.2 R2-ECx004 IO Port 1

• Ufafanuzi wa Port 1 kwa mifano ya R2-EC0004 na R2-EC2004 ni kama ifuatavyo.

Bandika	Maelezo	Bandika	Maelezo
C0	Pointi ya pato la kawaida	C0	Pointi ya pato la kawaida
0	Pato la 1 la Bandari 1	1	Pato la 2 la Bandari 1
2	Pato la 3 la Bandari 1	3	Pato la 4 la Bandari 1
4	Pato la 5 la Bandari 1	5	Pato la 6 la Bandari 1
6	Pato la 7 la Bandari 1	7	Pato la 8 la Bandari 1
C0	Pointi ya pato la kawaida	C0	Pointi ya pato la kawaida
8	Pato la 9 la Bandari 1	9	Pato la 10 la Bandari 1
10	Pato la 11 la Bandari 1	11	Pato la 12 la Bandari 1
12	Pato la 13 la Bandari 1	13	Pato la 14 la Bandari 1
14	Pato la 15 la Bandari 1	15	Pato la 16 la Bandari 1

Kumbuka: C0 ndio sehemu ya pato la kawaida la kuunganisha mzigo wa aina ya NPN. Wakati mzigo wa aina ya NPN umeunganishwa, C0 hufanya kazi kama GND.

Fuata maagizo ya usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe kwa uendeshaji ufaao.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.
• Ufafanuzi wa Port 1 kwa mifano ya R2-EC1004 ni kama ifuatavyo.

Bandika	Maelezo	Bandika	Maelezo
S/S*	Sehemu ya pembejeo ya kawaida	–	Imehifadhiwa (hakuna muunganisho)
S/S*	Sehemu ya pembejeo ya kawaida	S/S*	Sehemu ya pembejeo ya kawaida
0	Ingizo la 1 la Bandari 1	1	Ingizo la 2 la Bandari 1
2	Ingizo la 3 la Bandari 1	3	Ingizo la 4 la Bandari 1
4	Ingizo la 5 la Bandari 1	5	Ingizo la 6 la Bandari 1
6	Ingizo la 7 la Bandari 1	7	Ingizo la 8 la Bandari 1
8	Ingizo la 9 la Bandari 1	9	Ingizo la 10 la Bandari 1
10	Ingizo la 11 la Bandari 1	11	Ingizo la 12 la Bandari 1
12	Ingizo la 13 la Bandari 1	13	Ingizo la 14 la Bandari 1
14	Ingizo la 15 la Bandari 1	15	Ingizo la 16 la Bandari 1

Kumbuka: S/S ni sehemu ya kawaida ya kuingiza data ya kuunganisha kwa aina ya NPN au aina ya mzigo wa PNP. Wakati mzigo wa aina ya NPN umeunganishwa, S/S hufanya kazi kama Vcc. Wakati mzigo wa aina ya PNP umeunganishwa, S/S hufanya kazi kama GND.

Fuata maagizo ya usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe kwa uendeshaji ufaao.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.

2.4.3 bandari ya nguvu ya R2-ECx004
Ufafanuzi wa bandari ya nguvu kwa mifano ya mfululizo wa R2-ECx004 ni kama ifuatavyo.

Bandika	Maelezo	Kumbuka
24V	Nguvu ya nje ya moduli ya 24 VDC	Aina ya makosa: -15% hadi +20%
GND	Ground kwa moduli nguvu ya nje	–
FG	Uwanja wa kazi	–

Fuata maagizo ya usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe kwa uendeshaji ufaao.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.

2.4.4 Bandari za mawasiliano za EtherCAT na viashiria
Ufafanuzi wa bandari za mawasiliano na viashiria vya LED kwa mifano ya mfululizo wa R2-ECx004 ni kama ifuatavyo.

Viashiria vya LED kwa bandari za mawasiliano (RJ-45) ni kijani, ambazo zinaonyesha hali ya uunganisho wa mawasiliano ya EtherCAT.

Hali ya kiashiria	Maelezo	Kumbuka
IMEZIMWA	Muunganisho wa EtherCAT haujaanzishwa.	Imezimwa
ON	Muunganisho wa EtherCAT umeanzishwa lakini hakuna usambazaji wa data.	Imewashwa
blinking	Muunganisho wa EtherCAT umeanzishwa na data inatumwa.	Kumulika

Fuata maagizo ya usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe kwa uendeshaji ufaao.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.

2.4.5 R2-ECx004 IO viashiria

• Ufafanuzi wa viashiria vya LED kwa Port 0 na Port 1 ya mifano ya mfululizo wa R2-EC0004 ni kama ifuatavyo.

Viashiria vya LED vinaonyesha hali ya ishara za GPIO. Wakati ishara ya pembejeo / pato imewashwa, kiashiria kinacholingana kinaonyesha kijani (imara).

IN Bandari ya 0		NJE Bandari ya 1
Kiashiria No.	Bandari ya IO inayolingana	Kiashiria No.	Bandari ya IO inayolingana
0	0	0	0
1	1	1	1
2	2	2	2
3	3	3	3
4	4	4	4
5	5	5	5
6	6	6	6
7	7	7	7
8	8	8	8
9	9	9	9
10	10	10	10
11	11	11	11
12	12	12	12
13	13	13	13
14	14	14	14
15	15	15	15

Kumbuka: kiashiria cha LED huwashwa wakati kidhibiti kinawasha pembejeo / matokeo. Ikiwa ishara halisi haijawashwa, angalia wiring.

◼ Ufafanuzi wa viashirio vya LED vya Port 0 na Port 1 ya miundo ya mfululizo ya R2-EC1004 ni kama ifuatavyo.

Viashiria vya LED vinaonyesha hali ya ishara za GPIO. Wakati ishara ya pembejeo / pato imewashwa, kiashiria kinacholingana kinaonyesha kijani (imara).

IN Bandari ya 0		IN Bandari ya 1
Kiashiria No.	Bandari ya IO inayolingana	Kiashiria No.	Bandari ya IO inayolingana
0	0	0	0
1	1	1	1
2	2	2	2
3	3	3	3
4	4	4	4
5	5	5	5
6	6	6	6
7	7	7	7
8	8	8	8
9	9	9	9
10	10	10	10
11	11	11	11
12	12	12	12
13	13	13	13
14	14	14	14
15	15	15	15

Kumbuka: kiashiria cha LED huwashwa wakati kidhibiti kinawasha pembejeo / matokeo. Ikiwa ishara halisi haijawashwa, angalia wiring.

◼ Ufafanuzi wa viashirio vya LED vya Port 0 na Port 1 ya miundo ya mfululizo ya R2-EC2004 ni kama ifuatavyo.

Viashiria vya LED vinaonyesha hali ya ishara za GPIO. Wakati ishara ya pembejeo / pato imewashwa, kiashiria kinacholingana kinaonyesha kijani (imara).

NJE Bandari ya 0		NJE Bandari ya 1
Kiashiria No.	Bandari ya IO inayolingana	Kiashiria No.	Bandari ya IO inayolingana
0	0	0	0
1	1	1	1
2	2	2	2
3	3	3	3
4	4	4	4
5	5	5	5
6	6	6	6
7	7	7	7
8	8	8	8
9	9	9	9
10	10	10	10
11	11	11	11
12	12	12	12
13	13	13	13
14	14	14	14
15	15	15	15

Kumbuka: kiashiria cha LED huwashwa wakati kidhibiti kinawasha pembejeo / matokeo. Ikiwa ishara halisi haijawashwa, angalia wiring.

2.4.6 R2-ECx004 viashiria vya hali ya moduli
Ufafanuzi wa viashiria vya LED kwa hali ya moduli ya mifano ya mfululizo wa R2-ECx004 ni kama ifuatavyo.

Viashiria vya hali ya moduli ni pamoja na kiashirio cha nguvu cha moduli (PWR), kiashirio cha hali ya mawasiliano ya moduli (RUN), na kiashirio cha hitilafu ya moduli (ERR).

Jina la kiashiria	Hali ya kiashiria	Maelezo
PWR (taa ya kijani)	ON	Nguvu ya nje ya VDC 24 hutolewa.
	IMEZIMWA	Hakuna voltage pembejeo au ujazotage kosa.
RUN (taa ya kijani)	IMEZIMWA	Hali ya awali (kuanzishwa)
	Kumulika kwa kuendelea	Hali ya uendeshaji salama. Mzunguko wa kuwaka unaonyeshwa kama ifuatavyo.
	Kuangaza moja	Hali ya kabla ya operesheni. Mzunguko wa kuwaka unaonyeshwa kama ifuatavyo.
	ON	Hali ya operesheni (operesheni ya kawaida)
ERR (taa nyekundu)	Kuangaza mara mbili	Kukata muunganisho au muunganisho kuna hitilafu. Mzunguko wa kuwaka unaonyeshwa kama ifuatavyo.
	IMEZIMWA	Hakuna hitilafu hutokea.

Wiring na Ufungaji

Sura hii inatanguliza wiring examples za bandari za pembejeo na pato, muundo wa mfumo example, na usakinishaji wa bidhaa za R2-ECx004.

3.1 Ingiza wiring mlangoni example
 Unganisha mzigo wa aina ya NPN (SINK) kwenye bandari za pembejeo za R2-ECx004

Nguvu ya IO (IO_24V / IOGND) na nguvu ya moduli (24VPWR / PWR_GND) inapaswa kuwa saketi mbili za nguvu zinazojitegemea.
Kielelezo kifuatacho kinaonyesha sehemu moja ya kuingiza (X15). Muundo ni sawa kwa pointi nyingine 15 za pembejeo (X01 - X14). Juzuu iliyokadiriwatage ni VDC 24 kwa mlango wa kuingiza data na mlango wa nguvu wa moduli. Usitumie usambazaji wa umeme unaozidi 28.8 VDC au usambazaji wa umeme wa AC ili kuzuia kuharibu mzunguko wa moduli.

Fuata maagizo haya kwa usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe ili kuhakikisha utendakazi sahihi.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.
• Unganisha upakiaji wa aina ya PNP (SOURCE) kwenye bandari za pembejeo za R2-ECx004

Nguvu ya IO (IO_24V / IOGND) na nguvu ya moduli (24VPWR / PWR_GND) inapaswa kuwa saketi mbili za nguvu zinazojitegemea.
Kielelezo kifuatacho kinaonyesha sehemu moja ya kuingiza (X15). Muundo ni sawa kwa pointi nyingine 15 za pembejeo (X01 - X14). Juzuu iliyokadiriwatage ni VDC 24 kwa mlango wa kuingiza data na mlango wa nguvu wa moduli. Usitumie usambazaji wa umeme unaozidi 28.8 VDC au usambazaji wa umeme wa AC ili kuzuia kuharibu mzunguko wa moduli.

Fuata maagizo haya kwa usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe ili kuhakikisha utendakazi sahihi.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.

3.2 Kuweka waya kwa mlango wa pato example
 Unganisha mzigo wa aina ya NPN (SINK) kwenye bandari za pato za R2-ECx004

Nguvu ya IO (IO_24V / IOGND) na nguvu ya moduli (24VPWR / PWR_GND) inapaswa kuwa saketi mbili za nguvu zinazojitegemea.
Kielelezo kifuatacho kinaonyesha sehemu moja ya pato (Y00). Muundo ni sawa kwa pointi nyingine 15 za pato (Y01 - Y15). Unganisha GND ya mlango wa pato kwa IOGND ili kuepuka hitilafu ya hali ya towe. Ikiwa mzigo wa kufata neno umeunganishwa, hakikisha kuwa umeunganisha diode ya kuruka kwa pande zote mbili za mzigo wa kufata kwa sambamba ili kulinda sakiti ya kutoa sauti.

Fuata maagizo haya kwa usambazaji wa umeme na waya ili kuzuia hatari yoyote.

• Tumia vifaa viwili vya umeme vya VDC 24 vinavyojitegemea kwa moduli na sehemu za kawaida za ingizo/towe ili kuhakikisha utendakazi sahihi.
• Tumia waya 26 - 18 za AWG kwa wiring.

3.3 Muundo wa mfumo k.mample
Mdhibiti huunganisha kwenye kifaa cha EtherCAT (R2-ECx004) kupitia Ethernet (RJ-45) ili kuwasiliana na moduli za watumwa (kama vile ASD-A2-E), kufikia na kudhibiti hali ya watumwa.

3.4 Ufungaji
3.4.1 Ufungaji katika jopo la kudhibiti umeme
Fuata tahadhari hizi wakati wa ufungaji. Ikiwa hutafuata tahadhari zilizotajwa katika mwongozo, ulinzi unaotolewa na moduli ya udhibiti inaweza kupunguzwa.

Nafasi ya kupachika
Sakinisha moduli ya mfululizo wa R2-ECx004 kwenye paneli ya kudhibiti umeme iliyofungwa na kuruhusu kibali cha mm 50 (2") kati ya moduli na kuta kwa uingizaji hewa, kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu ifuatayo.

Mahitaji ya mazingira katika jopo la kudhibiti umeme

• Halijoto tulivu: -20 hadi +60°C (-4 hadi +140°F)
• Unyevu wa mazingira: 5 hadi 95%
• Epuka kusakinisha bidhaa karibu na vifaa vya halijoto ya juu au vinavyoweza kuwaka.
• Ruhusu nafasi ya kutosha ya uingizaji hewa.
• Sakinisha feni au kiyoyozi ikiwa halijoto iliyoko ni ya juu kuliko 60°C.
• Bidhaa hii ni kwa matumizi ya ndani tu.
• Wakati wa kufunga moduli kwenye jopo la kudhibiti umeme, kuruhusu kibali cha 1 hadi 2 m (3.3 hadi 6.6 ft) chini ya chini ya moduli kwa ajili ya ufungaji na uendeshaji rahisi.
• Weka bidhaa mbali na sauti ya juutage na vifaa vya nguvu wakati wa ufungaji.
• Mzunguko katika jopo la kudhibiti umeme lazima likatwe kabla ya kufunga moduli ya kudhibiti. Usisakinishe moduli wakati nguvu imewashwa.

Hatua za kuongeza kinga ya kuingiliwa

• Hakuna sauti ya juutage vifaa katika jopo la kudhibiti umeme.
• Tenga kebo ya nguvu kutoka kwa moduli ya kudhibiti na umbali wa angalau 200 mm (7.87").
• Weka paneli ya kudhibiti umeme.

Ufungaji wa reli ya DIN

1. Vuta klipu za reli za DIN na uweke moduli kwenye reli ya DIN kwenye paneli ya kudhibiti umeme.
2. Sukuma klipu za reli za DIN nyuma na moduli imelindwa kwenye paneli ya kudhibiti umeme.
3. Ufungaji umekamilika.

3.4.2 Mahitaji ya waya

1. Kipimo cha waya kilichopendekezwa kwa wiring na kiunganishi cha nyumba au kizuizi cha terminal ni 26 hadi 18 AWG.
2. Urefu unaopendekezwa kwa waya iliyoangaziwa ni 8 mm hadi 9 mm (0.31" hadi 0.35").
3. Jihadharini na zifuatazo wakati wa kuunganisha na feri za waya.
   ◼ Tumia zana sahihi ya kubana (kama vile Dinkle DNT13-0101).
   ◼ Urefu unaopendekezwa kwa L1 ni 8 mm hadi 10 mm (0.31" hadi 0.39").
   ◼ Kipenyo kinachopendekezwa (D1) ni 0.75 mm hadi 1.4 mm (0.03" hadi 0.06").

CiA 401 Device Profile

Sura hii inatanguliza njia ya uendeshaji na vitu vinavyohusiana kwa moduli ya pato la dijiti kulingana na CiA 401 pro.file ambayo R2-ECx004 inalingana nayo.

4.1 DO mbinu ya uendeshaji
Unaweza kudhibiti hali ya pato la dijitali kwa sasa kwa Thamani ya Kuweka DO (6200h) na Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO (2001h), uweke kikomo chaneli za kutoa kwa DO Filter Mask (6208h), na ubaini hali ya pato kwa sasa wakati hitilafu ya muunganisho inatokea na. Hali ya Hitilafu ya KUFANYA Wezesha (6206h) na UFANYE Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu (6207h). Ifuatayo ni chati ya udhibiti.

4.1.1 Vitu vinavyohusiana
Ifuatayo inaorodhesha majina na mipangilio ya mali ya vitu vinavyohusiana na R2-EC0004.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Kitengo	Aina ya data
2000h	0	Soma FANYA Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Soma Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
	2	Soma Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
2001h	0	Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Ruhusu Bandari 1 FANYA CH0 - Mabadiliko ya Jimbo 7	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Ruhusu Bandari 1 FANYA CH8 - Mabadiliko ya Jimbo 15	RW	HAPANA	–	USINT
6200h	0	FANYA Kuweka Thamani	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Kuweka Thamani	RW	NDIYO	–	USINT
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Kuweka Thamani	RW	NDIYO	–	USINT
6206h	0	Hali ya Hitilafu ya KUFANYA Wezesha	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu Washa	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu Washa	RW	HAPANA	–	USINT
6207h	0	FANYA Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	RW	HAPANA	–	USINT
6208h	0	FANYA Mask ya Kichujio	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari ya 1 FANYA CH0 - Mask ya Kichujio 7	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Bandari ya 1 FANYA CH8 - Mask ya Kichujio 15	RW	HAPANA	–	USINT

2000h	0	Soma FANYA Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Soma Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
	2	Soma Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
	3	Soma Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
	4	Soma Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Thamani Halisi	RO	HAPANA	–	USINT
2001h	0	Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Ruhusu Bandari 0 FANYA CH0 - Mabadiliko ya Jimbo 7	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Ruhusu Bandari 0 FANYA CH8 - Mabadiliko ya Jimbo 15	RW	HAPANA	–	USINT
	3	Ruhusu Bandari 1 FANYA CH0 - Mabadiliko ya Jimbo 7	RW	HAPANA	–	USINT
	4	Ruhusu Bandari 1 FANYA CH8 - Mabadiliko ya Jimbo 15	RW	HAPANA	–	USINT
6200h	0	FANYA Kuweka Thamani	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Kuweka Thamani	RW	NDIYO	–	USINT
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Kuweka Thamani	RW	NDIYO	–	USINT
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Kuweka Thamani	RW	NDIYO	–	USINT
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Kuweka Thamani	RW	NDIYO	–	USINT
6206h	0	Hali ya Hitilafu ya KUFANYA Wezesha	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu Washa	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu Washa	RW	HAPANA	–	USINT
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu Washa	RW	HAPANA	–	USINT
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu Washa	RW	HAPANA	–	USINT
6207h	0	FANYA Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	RW	HAPANA	–	USINT
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	RW	HAPANA	–	USINT
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	RW	HAPANA	–	USINT

6208h	0	FANYA Mask ya Kichujio	RO	HAPANA	–	USINT
	1	Bandari ya 0 FANYA CH0 - Mask ya Kichujio 7	RW	HAPANA	–	USINT
	2	Bandari ya 0 FANYA CH8 - Mask ya Kichujio 15	RW	HAPANA	–	USINT
	3	Bandari ya 1 FANYA CH0 - Mask ya Kichujio 7	RW	HAPANA	–	USINT
	4	Bandari ya 1 FANYA CH8 - Mask ya Kichujio 15	RW	HAPANA	–	USINT

Kamusi ya kitu

Sura hii inatanguliza vitu, ikijumuisha maelezo na matumizi, yanayoungwa mkono na R2-ECx004.

5.1 Orodha ya vitu

Kamusi ya kitu		Sehemu
Vitu vya Jumla	Aina ya Kifaa (1000h)	5.2.1
	Sajili ya Hitilafu (1001h)	5.2.2
	Jina la Kifaa cha Mtengenezaji (1008h)	5.2.3
	Toleo la Programu ya Mtengenezaji (100Ah)	5.2.4
	Kitu cha Utambulisho (1018h)	5.2.5
Vitu vya Ramani za PDO	Pokea Ramani ya PDO (1600h)	5.3.1
	Pokea Ramani ya PDO 2 (1601h)	5.3.2
	Sambaza Ramani ya PDO (1A00h)	5.3.3
	Sambaza Ramani ya PDO 2 (1A01h)	5.3.4
Vitu vya Mawasiliano vya Kidhibiti cha Usawazishaji	Aina ya Mawasiliano ya Kidhibiti cha Usawazishaji (1C00h)	5.4.1
	Mgawo wa PDO wa Kidhibiti cha Usawazishaji (1C12h, 1C13h)	5.4.2
	Usawazishaji wa Kidhibiti cha Usawazishaji (1C32h, 1C33h)	5.4.3
Vitu Mahususi vya Mtengenezaji	Soma FANYA Thamani Halisi (2000h)	5.5.1
	Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO (2001h)	5.5.2
	Masafa ya Kichujio cha DI (2002h)	5.5.3
	Washa Tukio la Kuingiza (2010h)	5.5.4
	Futa Tukio la Kuingiza (2011h)	5.5.5
	Thamani ya Tukio la Ingizo (2012h)	5.5.6
	Mudaamp Mpangilio wa Wakati wa Awali (2020h)	5.5.7
	Mudaamp Washa (2021h)	5.5.8
	Wazi Timesamp Thamani (2022h)	5.5.9
	DI Timesamp Muda wa Kudhibiti na Kupita FIFO (2030h - 204Fh)	5.5.10
	FANYA Timestamp Muda wa Kudhibiti na Kupita FIFO (2050h - 206Fh)	5.5.11
	Kikaunta na Muda wa Kupita wa DI FIFO (2070h - 208Fh)	5.5.12
Udhibiti wa Kifaa	Ingizo la Kusoma (8-bit) (6000h)	5.6.1
	Thamani ya Kuweka ya DO (6200h)	5.6.2
	Hali ya Hitilafu ya KUFANYA Wezesha (6206h)	5.6.3
	Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu (6207h)	5.6.4
	Mask ya Kichujio cha DO (6208h)	5.6.5

5.2 Vitu vya Jumla
5.2.1 Aina ya Kifaa (1000h)

Kitu hiki kinaelezea aina na kazi ya kila kifaa.
R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1000h	0	Aina ya Kifaa	UDINT	RO	HAPANA	0x00030191

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1000h	0	Aina ya Kifaa	UDINT	RO	HAPANA	0x00010191

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1000h	0	Aina ya Kifaa	UDINT	RO	HAPANA	0x00020191

Maelezo ya data:

Kidogo	Maana	Maelezo
0 - 15	Taarifa za jumla	0x0191: Kifaa cha Profile Nambari ni 401.
16 - 31	Maelezo ya ziada	Wakati Bit 16 = 1, kazi ya pembejeo ya digital inatekelezwa; wakati Bit 17 = 1, kazi ya pato la digital inatekelezwa. 0x0003: ingizo la dijiti + pato la dijiti (R2-EC0004) 0x0001: ingizo la kidijitali (R2-EC1004) 0x0002: pato la dijiti (R2-EC2004)

5.2.2 Sajili ya Makosa (saa 1001)
Kitu hiki ni rejista ya makosa ya R2-ECx004 ya kurekodi ujumbe wa makosa.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1001h	0	Usajili wa Hitilafu	USINT	RO	HAPANA	0x00

Maelezo ya data:

Kidogo	Maana
0	Hitilafu ya jumla
1	Ya sasa
2	Voltage
3	Halijoto
4	Hitilafu ya mawasiliano (ziada, hali ya makosa)
5	Pro wa kifaafile maalum
6	Imehifadhiwa (daima 0)
7	Mtengenezaji-maalum

5.2.3 Jina la Kifaa cha Mtengenezaji (1008h)
Kitu hiki kinapata jina la kifaa cha R2-ECx004.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1008h	0	Jina la Kifaa cha Mtengenezaji	STRING	RO	HAPANA	R2-EC0004

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1008h	0	Jina la Kifaa cha Mtengenezaji	STRING	RO	HAPANA	R2-EC1004

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1008h	0	Jina la Kifaa cha Mtengenezaji	STRING	RO	HAPANA	R2-EC2004

5.2.4 Toleo la Programu ya Mtengenezaji (100Ah)
Kitu hiki kinapata toleo la programu ya R2-ECx004.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
100Ah	0	Toleo la Programu ya Mtengenezaji	STRING	RO	HAPANA	–

5.2.5 Kitu cha Utambulisho (1018h)
Kitu hiki kinapata maelezo ya jumla ya R2-ECx004.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1018h	0	Idadi ya maingizo	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Kitambulisho cha muuzaji	UDINT	RO	HAPANA	0x000001DD
	2	Msimbo wa bidhaa	UDINT	RO	HAPANA	0x00000004
	3	Nambari ya marekebisho	UDINT	RO	HAPANA	0x00100000
	4	Nambari ya serial	UDINT	RO	HAPANA	0x00000000

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1018h	0	Idadi ya maingizo	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Kitambulisho cha muuzaji	UDINT	RO	HAPANA	0x000001DD
	2	Msimbo wa bidhaa	UDINT	RO	HAPANA	0x00001004
	3	Nambari ya marekebisho	UDINT	RO	HAPANA	0x00100000
	4	Nambari ya serial	UDINT	RO	HAPANA	0x00000000

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1018h	0	Idadi ya maingizo	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Kitambulisho cha muuzaji	UDINT	RO	HAPANA	0x000001DD
	7	Msimbo wa bidhaa	UDINT	RO	HAPANA	0x00002004
	3	Nambari ya marekebisho	UDINT	RO	HAPANA	0x00100000
	4	Nambari ya serial	UDINT	RO	HAPANA	0x00000000

5.3 Vitu vya Ramani za PDO
Katika mawasiliano ya EtherCAT, unaweza kuweka vitu vya ramani vya PDO ili kusasisha data mara kwa mara.
OD 1601h na 1A01h ni vitu vya hiari.

5.3.1 Pokea Ramani ya PDO (1600h)
Kifaa hiki hupokea data mara kwa mara.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1600h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x62000108
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x62000208
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x20110108
	4	Ingizo la ramani 4	UDINT	RW	HAPANA	0x20110208

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1600h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x20110108
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x20110208
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x20110308
	4	Ingizo la ramani 4	UDINT	RW	HAPANA	0x20110408

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1600h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x62000108
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x62000208
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x62000308
	4	Ingizo la ramani 4	UDINT	RW	HAPANA	0x62000408

5.3.2 Pokea Ramani ya PDO 2 (1601h)
Kipengee hiki ni cha hiari na hupokea data mara kwa mara.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1601h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	3
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x24000008
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x24010008
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x24020040

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1601h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	3
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x24000008
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x24010008
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x24020040

5.3.3 Sambaza Ramani ya PDO (1A00h)
Kipengee hiki husambaza data mara kwa mara.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1A00h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x60000108
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x60000208
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x20120108
	4	Ingizo la ramani 4	UDINT	RW	HAPANA	0x20120208

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1A00h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	8
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x60000108
	2	Ingizo la ramani 2	UDINT	RW	HAPANA	0x60000208
	3	Ingizo la ramani 3	UDINT	RW	HAPANA	0x60000308
	4	Ingizo la ramani 4	UDINT	RW	HAPANA	0x60000408
	5	Ingizo la ramani 5	UDINT	RW	HAPANA	0x20120108
	6	Ingizo la ramani 6	UDINT	RW	HAPANA	0x20120208
	7	Ingizo la ramani 7	UDINT	RW	HAPANA	0x20120308
	8	Ingizo la ramani 8	UDINT	RW	HAPANA	0x20120408

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1A00h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	1
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x10F80040

5.3.4 Sambaza Ramani ya PDO 2 (1A01h)
Kipengee hiki ni cha hiari na husambaza data mara kwa mara.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1A01h	0	Idadi ya vitu katika PDO hii	USINT	RO	HAPANA	1
	1	Ingizo la ramani 1	UDINT	RW	HAPANA	0x10F80040

5.4 Vifaa vya Mawasiliano vya Kidhibiti cha Usawazishaji
5.4.1 Aina ya Mawasiliano ya Kidhibiti cha Usawazishaji (1C00h)

Katika mawasiliano ya EtherCAT, kitu hiki huweka aina ya mawasiliano ya wasimamizi wa usawazishaji.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1C00h	0	Idadi ya vituo vilivyotumika vya Kidhibiti cha Usawazishaji	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Kidhibiti cha kusawazisha aina ya mawasiliano 0	USINT	RO	HAPANA	1: pokea sanduku la barua (Bwana kwa mtumwa)
	2	Kidhibiti cha kusawazisha aina ya mawasiliano 1	USINT	RO	HAPANA	2: tuma kisanduku cha barua (Mtumwa kwa bwana)
	3	Kidhibiti cha kusawazisha aina ya mawasiliano 2	USINT	RO	HAPANA	3: mchakato wa matokeo ya data (Bwana kwa mtumwa)
	4	Kidhibiti cha kusawazisha aina ya mawasiliano 3	USINT	RO	HAPANA	4: mchakato wa kuingiza data (Mtumwa kwa bwana)

5.4.2 Mgawo wa PDO wa Kidhibiti cha Usawazishaji (1C12h, 1C13h)
Katika mawasiliano ya EtherCAT, kitu hiki kinateua PDO za meneja wa kusawazisha.
OD 1C12h Kielezo kidogo cha 2 na OD 1C13h Kielezo kidogo cha 2 ni vitu vya hiari.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1C12h	0	Idadi ya RxPDO zilizokabidhiwa	USINT	RW	HAPANA	1 au 2
	1	Fahirisi ya kipengee cha PDO ya kuweka ramani ya RxPDO 1 iliyokabidhiwa	UINT	RW	HAPANA	1600h
	2	Fahirisi ya kipengee cha PDO ya kuweka ramani ya RxPDO 2 iliyokabidhiwa	UINT	RW	HAPANA	1601h
1C13h	0	Idadi ya TxPDO zilizokabidhiwa	USINT	RW	HAPANA	1 au 2
	1	Faharasa ya kipengee cha PDO ya kuweka ramani ya TxPDO 1 iliyokabidhiwa	UINT	RW	HAPANA	1A00h
	2	Faharasa ya kipengee cha PDO ya kuweka ramani ya TxPDO 2 iliyokabidhiwa	UINT	RW	HAPANA	1A01h

5.4.3 Usawazishaji wa Kidhibiti cha Usawazishaji (1C32h, 1C33h)
Katika mawasiliano ya EtherCAT, kitu hiki husawazisha vigezo vya kuingiza na kutoa vya wasimamizi wa usawazishaji.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
1C32h	0	Idadi ya Kigezo cha Pato la SM	USINT	RO	HAPANA	32
	1	Aina ya Usawazishaji	UINT	RW	HAPANA	0x0001
	2	Muda wa Mzunguko	UDINT	RW	HAPANA	0
	4	Aina ya Usawazishaji Imetumika	UINT	RO	HAPANA	0x0005
	5	Muda wa Kima cha chini cha Mzunguko	UDINT	RO	HAPANA	0x0001E848
	6	Calc na Wakati wa kunakili	UDINT	RO	HAPANA	0
	8	Pata Muda wa Mzunguko	UDINT	RW	HAPANA	0x0001
	9	Muda wa Kuchelewesha	UDINT	RO	HAPANA	0
	10	Sawazisha Muda wa Mzunguko	UDINT	RW	HAPANA	0
	11	SM-Tukio Limekosa	UDINT	RO	HAPANA	0
	12	Muda wa Mzunguko Mdogo Sana	UDINT	RO	HAPANA	0
	13 - 31	Imehifadhiwa	–	–	–	–
	32	Hitilafu ya Kusawazisha	BOOL	RO	HAPANA	UONGO
1C33h	0	Idadi ya Kigezo cha Kuingiza Data cha SM	USINT	RO	HAPANA	32
	1	Aina ya Usawazishaji	UINT	RW	HAPANA	0x0022
	2	Muda wa Mzunguko	UDINT	RW	HAPANA	0
	4	Aina ya Usawazishaji Imetumika	UINT	RO	HAPANA	0x0005
	5	Muda wa Kima cha chini cha Mzunguko	UDINT	RO	HAPANA	0x0001E848
	6	Calc na Wakati wa kunakili	UDINT	RO	HAPANA	0
	8	Pata Muda wa Mzunguko	UDINT	RW	HAPANA	0
	9	Muda wa Kuchelewesha	UDINT	RO	HAPANA	0
	10	Sawazisha Muda wa Mzunguko	UDINT	RW	HAPANA	0
	11	SM-Tukio Limekosa	UDINT	RO	HAPANA	0
	12	Muda wa Mzunguko Mdogo Sana	UDINT	RO	HAPANA	0
	13 - 31	Imehifadhiwa	–	–	–	–
	32	Hitilafu ya Kusawazisha	BOOL	RO	HAPANA	UONGO

5.5 Vitu Mahususi vya Mtengenezaji
5.5.1 Soma FANYA Thamani Halisi (2000h)

Kitu hiki husoma maadili halisi ya pato ya R2-EC0004 na R2-EC2004 (njia 8 za pato kama seti).

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2000h	0	Soma FANYA Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Soma Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	0 hadi 255
	2	Soma Bandari 1 FANYA CH8 – 15 Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	0 hadi 255

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2000h	0	Soma FANYA Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Soma Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	0 hadi 255
	2	Soma Bandari 0 FANYA CH8 – 15 Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	0 hadi 255
	3	Soma Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	0 hadi 255
	4	Soma Bandari 1 FANYA CH8 – 15 Thamani Halisi	USINT	RO	HAPANA	0 hadi 255

5.5.2 Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO (2001h)
Kipengee hiki kinaweka ikiwa majimbo ya njia za pato za R2-EC0004 na R2-EC2004 zinaweza kubadilishwa (njia 8 kama seti). Chukua faharasa ndogo ya OD 2001h kwa mfanoample. Ili kutoruhusu CH0 - 5 kubadilisha majimbo na kuruhusu CH6 - 7 kubadilisha majimbo, weka thamani ya Faharasa Ndogo ya 1 hadi thamani ya binary ya 11000000 (katika desimali 192). (0 inaonyesha mabadiliko ya hali hayaruhusiwi na 1 inaonyesha mabadiliko ya hali yanaruhusiwa)

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2001h	0	Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Ruhusu bandari 1 FANYA CH0 - 7 Mabadiliko ya Jimbo	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255
	2	Ruhusu bandari 1 FANYA CH8 - 15 Mabadiliko ya Jimbo	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2001h	0	Ruhusu Mabadiliko ya Hali ya DO	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Ruhusu bandari 0 FANYA CH0 - 7 Mabadiliko ya Jimbo	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255
	2	Ruhusu bandari 0 FANYA CH8 - 15 Mabadiliko ya Jimbo	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255
	3	Ruhusu bandari 1 FANYA CH0 - 7 Mabadiliko ya Jimbo	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255
	4	Ruhusu bandari 1 FANYA CH8 - 15 Mabadiliko ya Jimbo	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255

Masafa ya Kichujio cha 5.5.3 DI (2002h)

Kitu hiki huweka muda wa kichujio cha pembejeo za dijiti (DIs) za R2-EC0004 na R2-EC1004. Mawimbi huchujwa na kitendakazi cha kichujio cha programu cha moduli kwa muda wa chini wa kichujio cha 100 µs. Wakati wa kichujio cha DI umewekwa kuwa 1 ms, muda halisi wa kichujio unaweza kuwa hadi 1100 µs (1 ms + 100 µs). Mpangilio huu wa muda wa kichujio unapatikana tu wakati kitendakazi cha kurekodi tukio la DI (2010h) kimewashwa. Wakati mawimbi ya DI inapogunduliwa (yaani, muda wa mabadiliko ya mawimbi unazidi muda wa kichujio kilichowekwa), tukio la DI hurekodiwa katika Thamani ya Tukio la Ingizo (2012h).

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2002h	0	Masafa ya Kichujio cha DI	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 4

Maelezo ya data:

Thamani	Maana
0	Ikiwa muda wa kichujio cha DI hautawekwa, muda wa kichujio cha maunzi wa 100 µs utatumika. (Chaguo-msingi)
1	Muda wa kichujio cha DI ni ms 1.
2	Muda wa kichujio cha DI ni ms 2.
3	Muda wa kichujio cha DI ni ms 3.
4	Muda wa kichujio cha DI ni ms 4.

5.5.4 Wezesha Tukio la Kuingiza (2010h)
Kipengee hiki huwezesha kazi ya kurekodi tukio la DI ya R2-EC0004 na R2-EC1004.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2010h	0	Ingiza Tukio Wezesha	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 1

Maelezo ya data:

Thamani	Maana
0	Zima kipengele cha kurekodi tukio la DI. (Chaguo-msingi)
1	Washa kipengele cha kurekodi tukio la DI.

5.5.5 Tukio Wazi la Kuingiza (2011h)
Kipengee hiki kinafuta rekodi za tukio za DI za R2-EC0004 na R2-EC1004.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2011h	0	Futa Tukio la Kuingiza	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255

Maelezo ya data:

Thamani	Maana
–	Wakati thamani ya OD 2011h inabadilika, thamani ya OD 2012h inafutwa hadi 0 mara moja.

5.5.6 Thamani ya Tukio la Ingizo (2012h)
Kipengee hiki kinaonyesha rekodi za tukio za DI za R2-EC0004 na R2-EC1004.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2012h	0	Ingiza Thamani ya Tukio	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Soma Bandari 0 CH0 - Thamani ya Tukio 7 la Ingizo	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	2	Soma Bandari 0 CH8 - Thamani ya Tukio 15 la Ingizo	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2012h	0	Ingiza Thamani ya Tukio	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Soma Bandari 0 CH0 - Thamani ya Tukio 7 la Ingizo	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	2	Soma Bandari 0 CH8 - Thamani ya Tukio 15 la Ingizo	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	3	Soma Bandari 1 CH0 - Thamani ya Tukio 7 la Ingizo	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	4	Soma Bandari 1 CH8 - Thamani ya Tukio 15 la Ingizo	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255

Maelezo ya data: ifuatayo inachukua Faharasa Ndogo ya 1 ya OD 2012h kwa mfanoample.

Kidogo	Maana
0	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH0 imebadilika.
1	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH1 imebadilika.
2	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH2 imebadilika.
3	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH3 imebadilika.
4	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH4 imebadilika.
5	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH5 imebadilika.
6	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH6 imebadilika.
7	Hurekodi ikiwa ishara ya DI ya Ingizo la Port 0 CH7 imebadilika.

Mara 5.5.7amp Mpangilio wa Wakati wa Awali (2020h)
Hiki ni kitu kilichoainishwa na mtumiaji. Kwa mpangilio chaguo-msingi wa Delta, huweka wakati wa awali wa R2-ECx004 timesstamp. Unaweza kuweka wakati wa mwanzo wa nyakatiamp yenye faharasa ndogo ya 1 na faharasa ndogo ya 2. Kwa mfanoample, kuweka Faharasa Ndogo ya 1 hadi 0x20200107 na Faharasa Ndogo 2 hadi 0x00093030 inamaanisha saa ya kwanza ni 9:30:30, Januari 7, 2020. Baada ya muda wa kwanza kuwekwa, R2-ECx004 hutoa muda wa kupita kama marejeleo ya tukio huchukua muda gani.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2020h	0	Mudaamp Mpangilio wa Wakati wa Awali	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Mwaka:Mwezi:Siku	UDINT	RW	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	2	Saa:Dak:Sek	UDINT	RW	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0

Mara 5.5.8amp Washa (2021h)
Kipengee hiki kinaweka ikiwa itawasha saaamp kazi ya kurekodi ya R2-ECx004. Thamani za OD 2030h hadi OD 208Fh ni halali tu wakati chaguo hili la kukokotoa limewashwa.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2021h	0	Mudaamp Wezesha	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 1

Maelezo ya data:

Thamani	Maana
0	Zima saaamp kazi ya kurekodi. (Chaguo-msingi)
1	Washa saaamp kazi ya kurekodi.

5.5.9 Saa Waziamp Thamani (2022h)
Kitu hiki husafisha nyakatiamp rekodi za R2-ECx004.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2022h	0	Wazi Timesamp Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 1

Maelezo ya data:

Thamani	Maana
–	Wakati thamani ya OD 2022h inabadilika kutoka 0 hadi 1, nyakatiamp rekodi zimefutwa.

5.5.10 DI Timesamp Muda wa Kudhibiti na Kupitisha FIFO (2030h hadi 204Fh)
Vitu hivi vinarekodi hesabu ya mabadiliko ya DI ya R2-EC0004 na R2-EC1004 baada ya muda.amp kipengele cha kukokotoa kimewashwa na kurekodi muda wa kupita kulingana na muda wa awali (2020h).
Pointi zinazopatikana za DI za R2-EC0004 ni DI 0 hadi DI 15 za Bandari 0; Alama 16 kwa jumla.
Pointi zinazopatikana za DI za R2-EC1004 ni DI 0 hadi DI 15 za Port 0 na DI 0 hadi DI 15 za Port 1; pointi 32 kwa jumla.
Mawasiliano kati ya pointi ya DI na faharasa ya OD ni kama ifuatavyo: DI 0 ya Bandari 0 ni 2030h, DI 1 ya Bandari 0 ni 2031h, na kisha DI 0 ya Bandari 1 ni 2040h na DI 1 ya Bandari 1 ni 2041h, na hivi karibuni. Faharasa ndogo ya 1 hurekodi hesabu ya mabadiliko ya DI baada ya saaamp kipengele cha kukokotoa kimewashwa. Kila wakati DI inapowasha kutoka Kuwasha hadi Kuzimwa au kutoka Kuzimwa hadi Kuwasha, hesabu huongezeka kwa 1. Faharasa ndogo 2 hadi 9 hurekodi muda wa kupita kwa safu 4 za FIFO. Wakati safu 4 za FIFO zimejaa, data mpya huandikwa ili kubatilisha data ya zamani kuanzia FIFO 0. Muda wa kupita uko katika vitengo vya 100 µs. Kwa mfanoample, wakati muda wa kupita wa FIFO 0 ni 100000, inamaanisha kuwa sekunde 10 (100000*100 µs = 1000 ms = 10 s) zimepita tangu wakati wa kwanza.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2030h	0	Bandari 0 DI 0 Maraamp FIFO ya Kudhibiti na Kupitisha Muda	USINT	RO	HAPANA	9
	1	Mudaamp Kaunta	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	2	FIFO 0 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	3	FIFO 0 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	4	FIFO 1 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	5	FIFO 1 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	6	FIFO 2 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	7	FIFO 2 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	8	FIFO 3 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	9	FIFO 3 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0

5.5.11 FANYA Timestamp Muda wa Kudhibiti na Kupitisha FIFO (2050h hadi 206Fh)

Vitu hivi vinarekodi hesabu ya mabadiliko ya DO ya R2-EC0004 na R2-EC2004 baada ya muda.amp kipengele cha kukokotoa kimewashwa na kurekodi muda wa kupita kulingana na muda wa awali (2020h).
Pointi zinazopatikana za DO za R2-EC0004 ni DO 0 hadi DO 15 za Bandari 0; pointi 16 kwa jumla.
Pointi za DO zinazopatikana za R2-EC2004 ni DO 0 hadi DO 15 za Bandari 0 na DO 0 hadi DO 15 za Bandari 1; pointi 32 kwa jumla.

Mawasiliano kati ya DO uhakika na OD index ni kama ifuatavyo: DO 0 ya Bandari 0 ni 2050h, DO 1 ya Bandari 0 ni 2051h, na kisha DO 0 ya Bandari ya 1 ni 2060h na DO 1 ya Bandari ya 1 ni 2061h, na kadhalika. .

Kielezo kidogo cha 1 hurekodi hesabu ya mabadiliko ya DO baada ya mudaamp kipengele cha kukokotoa kimewashwa. Kila wakati DO inapobadilika kutoka Kuwasha hadi Kuzimwa au kutoka Kuzimwa hadi Kuwasha, hesabu huongezeka kwa 1. Faharasa ndogo 2 hadi 9 hurekodi muda wa kupita kwa safu 4 za FIFO. Wakati safu 4 za FIFO zimejaa, data mpya huandikwa ili kubatilisha data ya zamani kuanzia FIFO 0. Muda wa kupita uko katika vitengo vya 100 µs. Kwa mfanoample, wakati muda wa kupita wa FIFO 0 ni 100000, inamaanisha kuwa sekunde 10 (100000*100 µs = 10000 ms = 10 s) zimepita tangu wakati wa kwanza.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2050h	0	Bandari 1 FANYA mara 0amp FIFO ya Kudhibiti na Kupitisha Muda	USINT	RO	HAPANA	9
	1	Mudaamp Kaunta	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	2	FIFO 0 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	3	FIFO 0 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	4	FIFO 1 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	5	FIFO 1 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	6	FIFO 2 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	7	FIFO 2 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	8	FIFO 3 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	9	FIFO 3 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0

5.5.12 DI Kaunta ya Kuingiza na Kupitisha Muda FIFO (2070h hadi 208Fh)
Vitu hivi vinarekodi hesabu ya kuruka kwa mawimbi ya R2-EC0004 na R2-EC1004 baada ya muda.amp kipengele cha kukokotoa kimewashwa na kurekodi muda wa kupita kulingana na muda wa awali (2020h).
Pointi zinazopatikana za DI za R2-EC0004 ni DI 0 hadi DI 15 za Bandari 0; Alama 16 kwa jumla.
Pointi zinazopatikana za DI za R2-EC1004 ni DI 0 hadi DI 15 za Port 0 na DI 0 hadi DI 15 za Port 1; pointi 32 kwa jumla.
Mawasiliano kati ya nukta ya DI na faharasa ya OD ni kama ifuatavyo: DI 0 ya Bandari 0 ni 2070h, DI 1 ya Bandari 0 ni 2071h, na kisha DI 0 ya Bandari 1 ni 2080h na DI 1 ya Bandari 1 ni 2081h, na kadhalika. .
Kielezo kidogo cha 1 hurekodi hesabu ya mdundo wa mawimbi baada ya mudaamp kipengele cha kukokotoa kimewashwa. Kila wakati mawimbi ya DI yanapobadilika lakini muda ukiwa mfupi kuliko muda uliowekwa wa kichujio (2002h), idadi ya marudio huongezeka kwa 1. Faharasa ndogo 2 hadi 9 hurekodi muda wa kupita kwa safu 4 za FIFO.
Wakati safu 4 za FIFO zimejaa, data mpya huandikwa ili kubatilisha data ya zamani kuanzia FIFO 0. Muda wa kupita uko katika vitengo vya 100 µs. Kwa mfanoample, wakati muda wa kupita wa FIFO 0 ni 100000, inamaanisha kuwa bounce ya mawimbi hutokea sekunde 10 (100000*100 µs = 10000 ms = 10 s) baada ya muda wa kwanza.

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
2070h	0	Bandari 0 DI 0 Ingiza Bounce Counter na Pass Time FIFO	USINT	RO	HAPANA	9
	1	Bounce Counter	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	2	FIFO 0 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	3	FIFO 0 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	4	FIFO 1 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	5	FIFO 1 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	6	FIFO 2 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	7	FIFO 2 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	8	FIFO 3 Pass Time L Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0
	9	FIFO 3 Pass Time H Neno	UDINT	RO	HAPANA	0x0 hadi 0xFFFFFFFF Chaguo-msingi: 0

5.6 Udhibiti wa Kifaa
5.6.1 Ingizo la Kusoma (8-bit) (6000h)
Kitu hiki kinasoma hali ya chaneli za DI za R2-EC0004 na R2-EC1004 (njia 8 za kuingiza kama seti).

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6000h	0	Ingizo la Soma (8-bit)	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Soma Bandari 0 Ingizo CH0 - 7 (8-bit)	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	2	Soma Bandari 0 Ingizo CH8 - 15 (8-bit)	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255

R2-EC1004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6000h	0	Ingizo la Soma (8-bit)	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Soma Bandari 0 Ingizo CH0 - 7 (8-bit)	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	2	Soma Bandari 0 Ingizo CH8 - 15 (8-bit)	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	3	Soma Bandari 1 Ingizo CH0 - 7 (8-bit)	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255
	4	Soma Bandari 1 Ingizo CH8 - 15 (8-bit)	USINT	RO	NDIYO	0 hadi 255

5.6.2 DO Thamani ya Kuweka (6200h)
Kitu hiki huweka maadili ya chaneli za DO za R2-EC0004 na R2-EC2004 (njia 8 za pato kama seti).

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6200h	0	FANYA Kuweka Thamani	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Thamani ya Kuweka	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Thamani ya Kuweka	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6200h	0	FANYA Kuweka Thamani	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Thamani ya Kuweka	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Thamani ya Kuweka	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Thamani ya Kuweka	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Thamani ya Kuweka	USINT	RW	NDIYO	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0

5.6.3 Hali ya Hitilafu ya DO Wezesha (6206h)

Kipengee hiki kinaweka ikiwa itawasha modi ya hitilafu ya DO kwa R2-EC0004 na R2-EC2004 (njia 8 za kutoa kama seti). Kwa mfanoample, wakati thamani ya faharasa ndogo ni 00000000, hali ya hitilafu ya DO haijawashwa, na thamani ya seti ya pato inabakia sawa wakati hitilafu inatokea. Wakati thamani ya index ndogo ni 11111111, hali ya hitilafu ya DO imewezeshwa, na thamani ya seti ya kituo cha pato ni thamani iliyowekwa katika Thamani ya Kuweka Modi ya DO (6207h) wakati kosa linatokea.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6206h	0	Hali ya Hitilafu ya KUFANYA Wezesha	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu Washa	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu Washa	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6206h	0	Hali ya Hitilafu ya KUFANYA Wezesha	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu Washa	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu Washa	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu Washa	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu Washa	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255

5.6.4 FANYA Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu (6207h)
Kipengee hiki huweka Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu ya DO kwa R2-EC0004 na R2-EC2004 (njia 8 za kutoa kama seti).

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6207h	0	FANYA Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6207h	0	FANYA Thamani ya Kuweka Modi ya Hitilafu	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Hali ya Hitilafu ya Kuweka Thamani	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 0

5.6.5 DO kinyago cha Kichujio (6208h)
Kitu hiki huweka Kinyago cha Kichujio cha DO kwa R2-EC0004 na R2-EC2004 (njia 8 za kutoa kama seti). Kwa mfanoample, wakati thamani ya faharasa ndogo ni 00000000, inamaanisha kuwa Kinyago cha Kichujio cha seti ya kituo cha pato kimezimwa, na thamani ya seti ya pato inabaki sawa. Wakati thamani ya faharisi ndogo ni 11111111, thamani ya seti ya kituo cha pato ni thamani iliyowekwa katika OD 6200h.

R2-EC0004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6208h	0	FANYA Mask ya Kichujio	USINT	RO	HAPANA	2
	1	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Mask ya Kichujio	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	2	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Mask ya Kichujio	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255

R2-EC2004

Kielezo	Kielezo kidogo	Jina	Aina ya data	Ufikiaji	Upangaji ramani wa PDO	Thamani
6208h	0	FANYA Mask ya Kichujio	USINT	RO	HAPANA	4
	1	Bandari 0 FANYA CH0 - 7 Mask ya Kichujio	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	2	Bandari 0 FANYA CH8 - 15 Mask ya Kichujio	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	3	Bandari 1 FANYA CH0 - 7 Mask ya Kichujio	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255
	4	Bandari 1 FANYA CH8 - 15 Mask ya Kichujio	USINT	RW	HAPANA	0 hadi 255 Chaguo-msingi: 255

SDO Acha Misimbo

Sura hii inatanguliza misimbo ya kukomesha mimba ya SDO ya R2-ECx004.

6.1 Misimbo ya kukomesha mimba ya SDO
Ifuatayo inaorodhesha misimbo ya kuacha mimba kwa hitilafu ya mawasiliano ya SDO.

Kanuni	Maelezo
0x05 03 00 00	Kugeuza biti haijabadilishwa.
0x05 04 00 00	Muda wa itifaki ya SDO umekwisha.
0x05 04 00 01	Kiashiria cha amri ya SDO ni batili au haijulikani.
0x05 04 00 05	Nje ya kumbukumbu.
0x06 01 00 00	Ufikiaji usiotumika kwa kitu.
0x06 02 00 00	Kipengele hiki hakipatikani katika kamusi ya kipengee.
0x06 03 00 02	Jaribio la kuandika kitu cha kusoma tu.
0x06 04 00 41	Kifaa hakiwezi kuchorwa kwa PDO.
0x06 04 00 42	Nambari na urefu wa vitu vitakavyochorwa vitazidi urefu wa PDO.
0x06 04 00 43	Kutokubaliana kwa vigezo vya jumla.
0x06 04 00 47	Utangamano wa jumla wa ndani kwenye kifaa.
0x06 06 00 00	Imeshindwa kufikia kwa sababu ya hitilafu ya maunzi.
0x06 07 00 10	Aina ya data au urefu wa kigezo cha huduma hailingani.
0x06 07 00 12	Aina ya data hailingani, urefu wa kigezo cha huduma ni mrefu sana.
0x06 07 00 13	Aina ya data hailingani, urefu wa kigezo cha huduma ni mfupi sana.
0x06 09 00 11	Faharasa ndogo haipo.
0x06 09 00 30	Kiwango cha thamani cha kigezo kimepitwa (kwa ufikiaji wa maandishi).
0x06 09 00 31	Hitilafu ya masafa ya thamani: thamani ya kigezo iliyoandikwa ni kubwa mno.
0x06 09 00 32	Hitilafu ya masafa ya thamani: thamani ya kigezo iliyoandikwa ni ndogo mno.
0x06 09 00 36	Thamani ya juu ni ndogo kuliko thamani ya chini.
0x08 00 00 00	Hitilafu ya jumla.
0x08 00 00 20	Data haiwezi kuhamishwa au kuhifadhiwa kwenye programu.
0x08 00 00 21	Data haiwezi kuhamishwa au kuhifadhiwa katika programu kwa sababu ya udhibiti wa ndani.
0x08 00 00 22	Data haiwezi kuhamishwa au kuhifadhiwa katika programu kutokana na hali ya sasa ya kifaa.
0x08 00 00 23	Uzalishaji unaobadilika wa kamusi ya kitu umeshindwa au hakuna kamusi ya kitu iliyopo.

Historia ya Marekebisho

Tarehe ya kutolewa	Toleo	Sura	Sahihisha yaliyomo
Novemba, 2022	V1.0 (toleo la kwanza)

Makao Makuu ya Viwanda Automation
Taiwan: Delta Electronics, Inc.
Kituo cha Teknolojia cha Taoyuan
No.18, Xinglong Rd., Wilaya ya Taoyuan,
Mji wa Taoyuan 330477, Taiwan
TEL: +886-3-362-6301 / FAX: +886-3-371-6301

Asia Uchina: Delta Electronics (Shanghai) Co., Ltd. No.182 Minyu Rd., Pudong Shanghai, PRC Nambari ya posta: 201209 TEL: +86-21-6872-3988 / FAX: +86-21-6872-3996 Huduma kwa Wateja: 400-820-9595 Japani: Delta Electronics (Japan), Inc. Idara ya Uuzaji wa Otomatiki wa Viwanda 2-1-14 Shibadaimon, Minato-ku Tokyo, Japani 105-0012 TEL: +81-3-5733-1155 / FAX: +81-3-5733-1255 Korea: Delta Electronics (Korea), Inc. 1511, 219, Gasan Digital 1-Ro., Geumcheon-gu, Seoul, 08501 Korea Kusini TEL: +82-2-515-5305 / FAX: +82-2-515-5302 Singapore: Delta Energy Systems (Singapore) Pte Ltd. 4 Kaki Bukit Avenue 1, #05-04, Singapore 417939 TEL: +65-6747-5155 / FAX: +65-6744-9228 India: Umeme wa Delta (India) Pvt. Ltd. Plot No.43, Sekta 35, HSIIDC Gurgaon, PIN 122001, Haryana, India TEL: +91-124-4874900 / FAX: +91-124-4874945 Thailand: Delta Electronics (Thailand) PCL. 909 Soi 9, Moo 4, Bangpoo Industrial Estate (EPZ), Pattana 1 Rd., T.Phraksa, A.Muang, Samutprakarn 10280, Thailand TEL: +66-2709-2800 / FAX: +66-2709-2827 Australia: Delta Electronics (Australia) Pty Ltd. Sehemu ya 2, Jengo A, 18-24 Ricketts Road, Mlima Waverley, Victoria 3149 Australia Barua: IA.au@deltaww.com TEL: +61-1300-335-823 / +61-3-9543-3720 Amerika Marekani: Delta Electronics (Americas) Ltd. 5101 Davis Drive, Research Triangle Park, NC 27709, USA TEL: +1-919-767-3813 / FAX: +1-919-767-3969 Brazili: Delta Electronics Brazil Ltd. Estrada Velha Rio-São Paulo, 5300 Eugênio de Melo – São José dos Campos CEP: 12247-004 - SP - Brazil TEL: +55-12-3932-2300 / FAX: +55-12-3932-237 Mexico: Delta Electronics International Mexico SA de CV Gustavo Baz No. 309 Edificio E PB 103 Koloni La Loma, CP 54060 Tlalnepantla, Estado de México TEL: +52-55-3603-9200

EMEA Makao Makuu ya EMEA: Delta Electronics (Uholanzi) BV Mauzo: Sales.IA.EMEA@deltaww.com Uuzaji: Marketing.IA.EMEA@deltaww.com Usaidizi wa Kiufundi: iatechnicalsupport@deltaww.com Usaidizi kwa Wateja: Mteja-Support@deltaww.com Huduma: Service.IA.emea@deltaww.com TEL: +31(0)40 800 3900 BENELUX: Delta Electronics (Uholanzi) BV Magari Campus 260, 5708 JZ Helmond, Uholanzi Barua: Sales.IA.Benelux@deltaww.com TEL: +31(0)40 800 3900 DACH: Delta Electronics (Uholanzi) BV Coesterweg 45, D-59494 Soest, Ujerumani Barua: Mauzo.IA.DACH@deltaww.com TEL: +49(0)2921 987 0 Ufaransa: Delta Electronics (Ufaransa) SA ZI du bois Challand 2, 15 rue des Pyrénées, Lisses, 91090 Evry Cedex, Ufaransa Barua: Mauzo.IA.FR@deltaww.com TEL: +33(0)1 69 77 82 60 Iberia: Delta Electronics Solutions (Hispania) SLU Ctra. De Villaverde a Vallecas, 265 1º Dcha Ed. Hormigueras - PI de Vallecas 28031 Madrid TEL: +34(0)91 223 74 20 Carrer Llacuna 166, 08018 Barcelona, ​​Uhispania Barua: Mauzo.IA.Iberia@deltaww.com Italia: Delta Electronics (Italia) Srl Kupitia Meda 2–22060 Novedrate(CO) Piazza Grazioli 18 00186 Roma Italia Barua: Sales.IA.Italy@deltaww.com Nambari ya simu: +39 039 8900365 Urusi: Delta Energy System LLC Vereyskaya Plaza II, ofisi 112 Vereyskaya str. 17 121357 Moscow Urusi Barua: Mauzo.IA.RU@deltaww.com TEL: +7 495 644 3240 Uturuki: Delta Greentech Elektronik San. Ltd. St. (Uturuki) Şerifali Mah. Hendem Cad. Kule Sok. Hapana:16-A 34775 Ümraniye - İstanbul Barua: Mauzo.IA.Turkey@deltaww.com TEL: + 90 216 499 9910 MEA: Eltek Dubai (Eltek MEA DMCC) OFISI 2504, Ghorofa ya 25, Saba Tower 1, Jumeirah Lakes Towers, Dubai, UAE Barua: Mauzo.IA.MEA@deltaww.com TEL: +971(0)4 2690148

DELTA_IA-IPC_R2-ECx004_UM_EN_20221111
*Tunahifadhi haki ya kubadilisha maelezo katika katalogi hii bila ilani ya awali.

www.deltaww.com

Nyaraka / Rasilimali

DELTA R2-ECx004 EtherCAT Sehemu ya I O ya Mbali [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji R2-ECx004 EtherCAT Moduli ya I O ya Mbali, R2-ECx004, EtherCAT Remote I O Moduli, Moduli ya I O ya Mbali, O Moduli, Moduli

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji