STMicroelectronics VL53L5CX ملٽي زون ٽائيم آف فلائيٽ رينجنگ سينسر

تعارف

هن يوزر مينوئل جو مقصد اهو آهي ته الٽرا لائيٽ ڊرائيور (ULD) API استعمال ڪندي VL53L5CX ٽائيم آف فلائيٽ (ToF) سينسر کي ڪيئن سنڀالجي. اهو بيان ڪري ٿو مکيه فنڪشن کي پروگرام ڪرڻ لاء ڊوائيس، حساب ڪتاب، ۽ پيداوار جا نتيجا.

VL53L5CX هڪ اسٽيٽ آف دي آرٽ آهي، ToF، ملٽي زون رينج سينسر STMicroelectronics Flight Sense پراڊڪٽ فيملي کي وڌائيندو آهي. هڪ ننڍڙي ريفلوبل پيڪيج ۾ رکيل آهي، اهو هڪ SPAD سري، فزيڪل انفراريڊ فلٽرز، ۽ مختلف آپٽيڪل عناصر (DOE) کي ضم ڪري ٿو مختلف محيطي روشني جي حالتن ۾ بهترين رينج واري ڪارڪردگي حاصل ڪرڻ لاءِ ڪپڙا شيشي جي مواد جي رينج سان.

ملٽي زون جي فاصلي جي ماپ 8 × 8 زونن تائين ممڪن آهي هڪ وسيع 63 ° ڊاگونل فيلڊ سان view (FoV) جيڪو ٿي سگهي ٿو
سافٽ ويئر جي ذريعي گھٽايو. VL53L5CX جو هر زون حدف جي فاصلي کي 4 ميٽر تائين ماپ ڪري ٿو، وڌ ۾ وڌ 60 Hz تي.

STMicroelectronics پيٽنٽ ٿيل هسٽوگرام الگورتھم جي مهرباني، VL53L5CX FOV اندر مختلف شيون ڳولڻ جي قابل آهي.
هسٽوگرام پڻ 60 سينٽي کان مٿي شيشي جي ڪراس اسٽال کي ڍڪڻ لاءِ مدافعت فراهم ڪري ٿو.

حوالو
VL53L5CX ڊيٽا شيٽ (DS13754).

مخففات ۽ مخففات

مخفف/ مخفف	وصف
DOE	اختلافي بصري عنصر
ايف وي	جو ميدان view
I²C	انٽيگريڊ سرڪٽ (سيريل بس)
Kcps/SPAD	ڪلو ڳڻپ في سيڪنڊ في اسپاڊ (يونٽ استعمال ڪيو ويندو آهي فوٽون جي تعداد کي SPAD صف ۾ ماپڻ لاءِ)
رام	بي ترتيب رسائي ياداشت
SCL	سيريل ڪلاڪ لائن
ايس ڊي اي	سيريل ڊيٽا
SPAD	واحد فوٽوون برفاني diode
ٽو ايف	پرواز جو وقت
يو ايل ڊي	الٽرا لائيٽ ڊرائيور
VCSEL	عمودي گفا مٿاڇري emitting diode
وي ايڇ وي	تمام اعلي حجمtage
Xtalk	crosstalk

فنڪشنل وضاحت

سسٽم ختمview

VL53L5CX سسٽم هڪ هارڊويئر ماڊل ۽ الٽرا لائيٽ ڊرائيور سافٽ ويئر (VL53L5CX ULD) تي مشتمل آهي جيڪو ميزبان تي هلندو آهي (هيٺ ڏنل شڪل ڏسو). هارڊويئر ماڊل ToF سينسر تي مشتمل آهي. STMicroelectronics سافٽ ويئر ڊرائيور فراهم ڪري ٿو، جنهن کي هن دستاويز ۾ "ڊرائيور" طور حوالو ڏنو ويو آهي. هي دستاويز ڊرائيور جي افعال کي بيان ڪري ٿو، جيڪي ميزبان تائين پهچن ٿا. اهي فنڪشن سينسر کي ڪنٽرول ڪن ٿا ۽ رينج ڊيٽا حاصل ڪن ٿا.

مؤثر رخ

ماڊل ۾ Rx ايپرچر جي مٿان هڪ لينس شامل آهي، جيڪو ٽارگيٽ جي قبضي واري تصوير کي (افقي ۽ عمودي) ڦٽو ڪري ٿو. نتيجي طور، زون 0 طور سڃاتو ويو، SPAD صف جي تري ۾ کاٻي پاسي، منظر جي مٿين ساڄي-هٿ پاسي واقع ھدف پاران روشني ڪئي وئي آھي.

اسڪيميٽڪس ۽ I²C ترتيب

ڊرائيور ۽ فرم ویئر جي وچ ۾ رابطي کي I²C پاران سنڀاليو ويندو آهي، 1 MHz تائين ڪم ڪرڻ جي صلاحيت سان. لاڳو ڪرڻ جي ضرورت آهي SCL ۽ SDA لائينن تي پل اپ اپ. وڌيڪ معلومات لاء VL53L5CX ڊيٽا شيٽ جو حوالو ڏيو.
VL53L5CX ڊيوائس وٽ ڊفالٽ I²C ايڊريس 0x52 آهي. بهرحال، اهو ممڪن آهي ته ڊفالٽ ايڊريس کي تبديل ڪرڻ لاءِ ٻين ڊوائيسز سان ٽڪراءُ کان بچڻ لاءِ، يا هڪ وڏي سسٽم FoV لاءِ سسٽم ۾ گھڻن VL53L5CX ماڊلز کي شامل ڪرڻ جي سهولت. I²C ايڊريس تبديل ڪري سگھجي ٿو vl53l5cx_set_i2c_address() فنڪشن استعمال ڪندي.

هڪ ڊوائيس کي اجازت ڏيڻ جي اجازت ڏيڻ لاءِ I²C ائڊريس تبديل ٿيڻ کان سواءِ ٻين کي متاثر ڪرڻ کان سواءِ I²C بس تي، اهو ضروري آهي ته ڊوائيسن جي I²C ڪميونيڪيشن کي غير فعال ڪيو وڃي جنهن کي تبديل نه ڪيو وڃي. عمل ھيٺ ڏنل آھي:

1. سسٽم کي عام طور تي طاقت ڏيو.
2. ڊوائيس جي LPn پن کي ڇڪيو ته ان جو پتو تبديل نه ٿيندو.
3. ڊوائيس جي LPn پن کي ڇڪيو جنهن ۾ I²C ايڊريس تبديل ٿيل آهي.
4. پروگرام سيٽ_i2c_address() فنڪشن استعمال ڪندي ڊوائيس تي I²C ايڊريس.
5. ڊوائيس جي LPn پن کي ڇڪيو جيڪو ٻيهر پروگرام نه ڪيو ويو آهي.

سڀئي ڊوائيس هاڻي I²C بس تي دستياب هجڻ گهرجن. مٿين قدمن کي ورجايو سسٽم ۾ سڀني VL53L5CX ڊوائيسز لاءِ جن کي نئين I²C ايڊريس جي ضرورت آهي.

پيڪيج مواد ۽ ڊيٽا جي وهڪري

ڊرائيور فن تعمير ۽ مواد

VL53L5CX ULD پيڪيج چار فولڊرن مان ٺهيل آهي. ڊرائيور فولڊر ۾ واقع آهي / VL53L5CX_ULD_API.
ڊرائيور لازمي ۽ اختياري مان ٺهيل آهي fileايس. اختياري files آهن plugins ULD خاصيتن کي وڌائڻ لاء استعمال ڪيو ويو.
هر پلگ ان لفظ سان شروع ٿئي ٿو "vl53l5cx_plugin" (مثال طور vl53l5cx_plugin_xtalk.h). جيڪڏهن صارف نه چاهي ته تجويز ڪيل pluginsانهن کي هٽائي سگهجي ٿو بغير ڪنهن ڊرائيور جي ٻين خاصيتن تي اثر انداز ڪرڻ. هيٺ ڏنل انگ اکر لازمي جي نمائندگي ڪري ٿو files ۽ اختياري plugins.

استعمال ڪندڙ کي به ٻه لاڳو ڪرڻ جي ضرورت آهي files / پليٽ فارم فولڊر ۾ واقع آهي. تجويز ڪيل پليٽ فارم هڪ خالي شيل آهي، ۽ وقف ٿيل ڪمن سان ڀريو وڃي.

نوٽ: پليٽ فارم ايڇ file ULD استعمال ڪرڻ لاءِ لازمي ميڪرو تي مشتمل آهي. سڀئي file ULD کي صحيح استعمال ڪرڻ لاءِ مواد لازمي آهي.

Calibration وهڪري

Crosstalk (Xtalk) جي وضاحت ڪئي وئي آهي SPAD سري تي حاصل ڪيل سگنل جي مقدار، جيڪو ماڊل جي چوٽي تي شامل ڪيل حفاظتي ونڊو (ڪور گلاس) جي اندر VCSEL روشني جي عڪاسي جي ڪري آهي. VL53L5CX ماڊل خود حساب ڪتاب آهي، ۽ بغير ڪنهن اضافي حساب ڪتاب جي استعمال ڪري سگهجي ٿو.

Crosstalk calibration جي ضرورت ٿي سگھي ٿي جيڪڏھن ماڊل کي ڍڪيل شيشي سان محفوظ ڪيو وڃي. VL53L5CX هسٽوگرام الگورٿم جي مهرباني سان 60 سينٽي کان مٿي ڪراس اسٽالڪ کان محفوظ آهي. بهرحال، 60 سينٽي کان گهٽ فاصلي تي، Xtalk حقيقي موٽڻ واري سگنل کان وڏو ٿي سگهي ٿو. هي هڪ غلط ٽارگيٽ پڙهڻ ڏئي ٿو يا ٽارگيٽ ظاهر ڪري ٿو انهن جي ڀيٽ ۾ اهي واقعي آهن. سڀ crosstalk calibration افعال هڪ Xtalk پلگ ان ۾ شامل آهن (اختياري). استعمال ڪندڙ کي استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي file 'vl53l5cx_plugin_xtalk'.

Crosstalk هڪ ڀيرو ترتيب ڏئي سگهجي ٿو، ۽ ڊيٽا کي محفوظ ڪري سگهجي ٿو، تنهنڪري اهو بعد ۾ ٻيهر استعمال ڪري سگهجي ٿو. هڪ مقرر فاصلي تي هڪ نشانو، هڪ ڄاڻايل عڪاسي سان گهربل آهي. گھٽ ۾ گھٽ فاصلو گھربل آھي 600 ملي ميٽر، ۽ ھدف پوري FoV کي ڍڪڻ گھرجي. سيٽنگ تي مدار رکندي، صارف سيٽنگن کي تبديل ڪري سگھي ٿو crosstalk calibration کي اپنائڻ لاءِ، جيئن ھيٺ ڏنل جدول ۾ تجويز ڪيل آھي.

ٽيبل 1. calibration لاء موجود سيٽنگون

سيٽنگ	منٽ	STMicroelectronics پاران تجويز ڪيل	وڌ
فاصلو [mm]	600	600	3000
ايس جو تعدادamples	1	4	16
موٽڻ [٪]	1	3	99

نوٽ: ايس جي تعداد کي وڌائڻamples جي درستگي وڌائي ٿي، پر ان سان گڏوگڏ وقت به وڌائي ٿو. s جي تعداد سان لاڳاپيل وقتamples لڪير آهي، ۽ قيمتون لڳ ڀڳ وقت جي پٺيان لڳن ٿيون:

• 1 ايسample ≈ 1 سيڪنڊ
• 4 ايسamples ≈ 2.5 سيڪنڊ
• 16 ايسamples ≈ 8.5 سيڪنڊ

calibration فنڪشن استعمال ڪندي انجام ڏنو ويو آهي vl53l5cx_calibrate_xtalk(). هي فنڪشن ڪنهن به وقت استعمال ڪري سگهجي ٿو. بهرحال، سينسر کي پهريان کان شروع ڪيو وڃي. هيٺ ڏنل شڪل crosstalk calibration وهڪري جي نمائندگي ڪري ٿي.

وهڪري جو سلسلو

هيٺ ڏنل شڪل ماپ حاصل ڪرڻ لاءِ استعمال ٿيندڙ رينج جي وهڪري جي نمائندگي ڪري ٿي. رينجنگ سيشن شروع ڪرڻ کان پهريان Xtalk calibration ۽ اختياري فنڪشن ڪالز استعمال ٿيڻ گهرجن. حاصل/سيٽ افعال رينجنگ سيشن دوران استعمال نٿا ڪري سگھجن، ۽ 'آن-دي-فلائي' پروگرامنگ سپورٽ ناھي.

دستياب خاصيتون

VL53L5CX ULD API ۾ ڪيترائي فنڪشن شامل آهن، جيڪي صارف کي استعمال جي صورت تي منحصر ڪري، سينسر کي ٽيون ڪرڻ جي اجازت ڏين ٿا. ڊرائيور لاءِ موجود سڀ ڪم هيٺ ڏنل حصن ۾ بيان ڪيا ويا آهن.

شروعات ڪرڻ
VL53L5CX سينسر استعمال ڪرڻ کان پهريان شروعات ٿيڻ گهرجي. هن آپريشن کي استعمال ڪندڙ جي ضرورت آهي:

1. پاور تي سينسر (VDDIO، AVDD، LPn پنن کي هاء تي مقرر ڪيو ويو، ۽ پن I2C_RST 0 تي سيٽ ڪيو ويو)
2. ڪال ڪريو فنڪشن vl53l5cx_init(). فنڪشن کي نقل ڪري ٿو firmware (~ 84 Kbytes) ماڊل ڏانهن. اهو I²C انٽرفيس تي ڪوڊ لوڊ ڪندي، ۽ شروعات کي مڪمل ڪرڻ لاءِ بوٽ روٽين کي انجام ڏيڻ سان ڪيو ويندو آهي.

سينسر ري سيٽ انتظام

ڊوائيس کي ريٽ ڪرڻ لاء، هيٺين پنن کي ٽوگل ڪرڻ جي ضرورت آهي:

1. پنن کي سيٽ ڪريو VDDIO، AVDD، ۽ LPn پنن کي گھٽ.
2. 10 ms انتظار ڪريو.
3. پنن کي سيٽ ڪريو VDDIO، AVDD، ۽ LPn پنن کي اعلي.

نوٽ: ٽوگل ڪرڻ صرف I2C_RST پن I²C ڪميونيڪيشن کي ري سيٽ ڪري ٿو.

قرارداد

قرارداد موجود علائقن جي تعداد سان ملندڙ جلندڙ آهي. VL53L5CX سينسر ٻه ممڪن قراردادون آهن: 4 × 4 (16 زون) ۽ 8 × 8 (64 زون). ڊفالٽ طور سينسر 4 × 4 ۾ پروگرام ٿيل آهي.
فنڪشن vl53l5cx_set_resolution() صارف کي قرارداد تبديل ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو. جيئن ته رينج فریکوئنسي جو دارومدار ريزوليوشن تي هوندو آهي، هي فنڪشن لازمي طور استعمال ڪيو وڃي رينجنگ فریکوئنسي کي اپڊيٽ ڪرڻ کان اڳ. ان کان علاوه، قرارداد کي تبديل ڪرڻ پڻ I²C بس تي ٽرئفڪ جي سائيز کي وڌائي ٿو جڏهن نتيجا پڙهيا ويندا آهن.

رينج جي تعدد

ماپ جي تعدد کي تبديل ڪرڻ لاء رينج جي تعدد استعمال ڪري سگهجي ٿي. جيئن ته وڌ ۾ وڌ تعدد 4 × 4 ۽ 8 × 8 قراردادن جي وچ ۾ مختلف آهي، هن فنڪشن کي استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي قرارداد چونڊڻ کان پوء. گھٽ ۾ گھٽ ۽ وڌ ۾ وڌ اجازت ڏنل قدر ھيٺ ڏنل جدول ۾ درج ٿيل آھن.

ٽيبل 2. گھٽ ۾ گھٽ ۽ وڌ ۾ وڌ رينج جي تعدد

قرارداد	گھٽ ۾ گھٽ حد تائين تعدد [Hz]	وڌ ۾ وڌ رينج فريڪوئنسي [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

رينگنگ فریکوئنسي کي استعمال ڪندي اپڊيٽ ڪري سگھجي ٿو فنڪشن vl53l5cx_set_range_frequency_hz(). ڊفالٽ طور، رينج فریکوئنسي 1 Hz تي مقرر ڪئي وئي آهي.

رينج موڊ

رينگنگ موڊ صارف کي اجازت ڏئي ٿو رينج جي وچ ۾ اعلي ڪارڪردگي يا گھٽ پاور واپرائڻ ۾. تجويز ڪيل ٻه طريقا آهن:

• مسلسل: ڊوائيس مسلسل فريم کي ڇڪيندو آهي هڪ حد تائين فريم ورڪ سان بيان ڪيل صارف طرفان. VCSEL سڀني رينجنگ دوران فعال آهي، تنهنڪري وڌ کان وڌ فاصلو ۽ محيطي مدافعتي بهتر آهن. هي موڊ تيز رفتار جي ماپ يا اعلي ڪارڪردگي لاء مشورو ڏنو ويو آهي.
• خودمختيار: هي ڊفالٽ موڊ آهي. ڊوائيس مسلسل فريم تي قبضو ڪري ٿو هڪ حد تائين فريم ورڪ سان بيان ڪيل صارف پاران. VCSEL استعمال ڪندڙ طرفان بيان ڪيل مدت دوران فعال ڪيو ويو آهي، فنڪشن vl53l5cx_set_integration_time_ms(). جيئن ته VCSEL هميشه فعال نه آهي، بجلي جو استعمال گھٽجي ويو آهي. فائدا وڌيڪ واضح آھن گھٽ حد تائين تعدد سان. ھي موڊ گھٽ پاور ايپليڪيشنن لاء صلاح ڏني وئي آھي.

رينج موڊ کي فنڪشن استعمال ڪندي تبديل ڪري سگھجي ٿو vl53l5cx_set_range_mode().

انضمام وقت

انضمام وقت هڪ خصوصيت آهي جيڪا صرف خودمختيار رينجنگ موڊ استعمال ڪندي دستياب آهي (سيڪشن 4.5 ڏانهن وڃو: رينجنگ موڊ). اهو صارف کي وقت تبديل ڪرڻ جي اجازت ڏئي ٿو جڏهن VCSEL فعال آهي. انضمام جي وقت کي تبديل ڪرڻ جي صورت ۾ رينجنگ موڊ مسلسل تي مقرر ڪيو ويو آهي ڪو به اثر نه آهي. ڊفالٽ انضمام وقت 5 ms تي مقرر ڪيو ويو آهي.
انضمام وقت جو اثر 4 × 4 ۽ 8 × 8 قراردادن لاء مختلف آهي. ريزوليوشن 4 × 4 ھڪڙي انضمام واري وقت تي مشتمل آھي، ۽ 8 × 8 ريزوليوشن چار انضمام جي وقتن تي مشتمل آھي. هيٺيون انگ اکر ٻنهي قراردادن لاءِ VCSEL اخراج جي نمائندگي ڪن ٿا.

سڀني انضمام جي وقتن جو مجموعو + 1 ms اوور هيڊ ماپ جي مدت کان گهٽ هجڻ گهرجي. ٻي صورت ۾، رينج جي مدت خودڪار طور تي وڌي ويندي آهي.

پاور موڊس

پاور موڊس استعمال ڪري سگھجن ٿا پاور واپرائڻ کي گھٽائڻ لاءِ جڏھن ڊوائيس استعمال نه ڪيو وڃي. VL53L5CX ھيٺ ڏنل طاقت جي طريقن مان ھڪڙي ۾ ڪم ڪري سگھي ٿو:

• جاڳڻ: ڊوائيس HP بيڪار (هاء پاور) ۾ سيٽ ڪئي وئي آهي، هدايتن جي انتظار ۾.
• سمهڻ: ڊوائيس ايل پي آئيڊيل (گهٽ پاور) ۾ مقرر ڪئي وئي آهي، گهٽ طاقت واري حالت. ڊوائيس استعمال نه ٿي ڪري سگھجي جيستائين ويڪ اپ موڊ ۾ سيٽ نه ڪيو وڃي.

هي موڊ فرم ویئر ۽ ترتيب کي برقرار رکي ٿو.
پاور موڊ فنڪشن استعمال ڪندي تبديل ڪري سگھجي ٿو vl53l5cx_set_power_mode(). ڊفالٽ موڊ جاڳڻ آهي.

نوٽ: جيڪڏهن صارف پاور موڊ کي تبديل ڪرڻ چاهي ٿو، ڊوائيس هڪ رينج واري حالت ۾ نه هجڻ گهرجي.

شارپنيئر

ھدف مان موٽندڙ سگنل تيز ڪنارن سان صاف نبض نه آھي. ڪنارن کي سلپ ڪيو وڃي ٿو ۽ ويجهي علائقن ۾ ڄاڻايل فاصلن کي متاثر ڪري سگھي ٿو. شارپنر استعمال ڪيو ويندو آھي ڪجھ يا سڀني سگنل کي ختم ڪرڻ لاءِ جيڪو پردي جي چمڪ سبب پيدا ٿئي ٿو.

سابقampهيٺ ڏنل انگن اکرن ۾ ڏيکاريو ويو آهي هڪ ويجهي هدف جي نمائندگي ڪري ٿو 100 ملي ايم تي مرڪز FOV ۾، ۽ ٻيو ٽارگيٽ، 500 ايم ايم تي وڌيڪ پوئتي. شارپنر جي قيمت تي مدار رکندي، ويجهي ٽارگيٽ حقيقي هڪ کان وڌيڪ علائقن ۾ ظاهر ٿي سگھي ٿو.

شارپنر کي فنڪشن استعمال ڪندي تبديل ڪري سگھجي ٿو vl53l5cx_set_sharpener_percent(). اجازت ڏنل قدر 0٪ ۽ 99٪ جي وچ ۾ آھن. ڊفالٽ قيمت 5٪ آهي.

ٽارگيٽ آرڊر

VL53L5CX في زون ڪيترن ئي هدفن کي ماپ ڪري سگھي ٿو. هسٽوگرام پروسيسنگ جي مهرباني، ميزبان ڄاڻايل هدفن جي ترتيب کي چونڊڻ جي قابل آهي. اتي ٻه اختيار آهن:

• ويجھو: سڀ کان ويجھو ھدف پھرين ٻڌايو ويو آھي
• مضبوط ترين: مضبوط ترين ٽارگيٽ پهريون اطلاع ڏنو ويو آهي

ٽارگيٽ آرڊر فنڪشن استعمال ڪندي تبديل ڪري سگھجي ٿو vl53l5cx_set_target_order(). ڊفالٽ آرڊر مضبوط آهي.

سابقampهيٺ ڏنل شڪل ۾ le ٻن مقصدن جي ڳولا جي نمائندگي ڪري ٿو. ھڪڙو 100 ملي ميٽر تي گھٽ موٽڻ سان، ۽ ھڪڙو 700 ملي ميٽر تي ھڪڙو اعلي عڪاسي سان.

گھڻن ھدف في زون

VL53L5CX في زون چار هدفن تائين ماپ ڪري سگھي ٿو. صارف سينسر پاران واپس ڪيل هدفن جو تعداد ترتيب ڏئي سگھي ٿو.

نوٽ: ٻن هدفن جي وچ ۾ گھٽ ۾ گھٽ فاصلو 600 ملي ميٽر آھي.

ڊرائيور کان چونڊ ممڪن ناهي؛ ان کي 'Plateform.h' ۾ ڪرڻو پوندو file. ميڪرو VL53L5CX_NB_ TARGET_PER_ZONE کي 1 ۽ 4 جي وچ ۾ هڪ قدر مقرر ڪرڻ جي ضرورت آهي. سيڪشن 4.9 ۾ بيان ڪيل ٽارگيٽ آرڊر: ٽارگيٽ آرڊر سڌو سنئون ٽارگيٽ جي ترتيب کي متاثر ڪري ٿو. ڊفالٽ طور، سينسر صرف وڌ ۾ وڌ هڪ حدف في زون کي ڪڍي ٿو.

نوٽ: في زون جي ھدف جو وڌايل تعداد گھربل ريم سائيز کي وڌائي ٿو

Xtalk مارجن

Xtalk مارجن هڪ اضافي خصوصيت آهي صرف پلگ ان Xtalk استعمال ڪندي دستياب آهي. سي ۽ ايف files 'vl53l5cx_plugin_xtalk' استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي.

مارجن استعمال ڪيو ويندو آهي پتو لڳائڻ واري حد کي تبديل ڪرڻ لاءِ جڏهن هڪ ڍڪ گلاس سينسر جي چوٽي تي موجود آهي. حد وڌائي سگهجي ٿي انهي ڳالهه کي يقيني بڻائڻ لاءِ ته ڍڪيل شيشي کي ڪڏهن به معلوم نه ڪيو ويو آهي، crosstalk calibration ڊيٽا کي ترتيب ڏيڻ کان پوءِ. مثال طورample، استعمال ڪندڙ هڪ واحد ڊوائيس تي هڪ crosstalk calibration هلائي سگهي ٿو، ۽ ٻين سڀني ڊوائيسز لاء ساڳئي حساب ڪتاب جي ڊيٽا کي ٻيهر استعمال ڪري سگهي ٿو. Xtalk مارجن استعمال ڪري سگھجي ٿو crosstalk اصلاح کي ٽيون ڪرڻ لاءِ. هيٺ ڏنل شڪل Xtalk مارجن جي نمائندگي ڪري ٿي.

چڪاس جي حد

باقاعده رينج جي صلاحيتن کان علاوه، سينسر کي پروگرام ڪري سگھجي ٿو ھڪڙي اعتراض کي معلوم ڪرڻ لاء ڪجھ اڳواٽ مقرر ڪيل معيار تحت. ھي خصوصيت موجود آھي پلگ ان استعمال ڪندي ”تشخيص حدون“، جيڪو ھڪڙو اختيار آھي جيڪو ڊفالٽ طور API ۾ شامل نه ڪيو ويو آھي. جي files سڏيو وڃي ٿو 'vl53l5cx_plugin_detection_thresholds' استعمال ڪرڻ جي ضرورت آهي.
خصوصيت کي استعمال ڪري سگھجي ٿو مداخلت کي ٽوڙڻ لاءِ پن A3 (INT) کي جڏهن صارف طرفان بيان ڪيل شرطون پوريون ڪيون وڃن. اتي ٽي ممڪن ترتيبون آهن:

• قرارداد 4 × 4: استعمال ڪندي هڪ حد في زون (مجموعي طور تي 16 حدون)
• قرارداد 4 × 4: استعمال ڪندي ٻه حدون في زون (مجموعي طور تي 32 حدون)
• قرارداد 8 × 8: استعمال ڪندي هڪ حد في زون (مجموعي طور تي 64 حدون)
  باقي استعمال ٿيل ٺاھ جوڙ، ٺاھڻ جي حد ۽ RAM جي ماپ جو طريقو ساڳيو آھي. هر حد جي ميلاپ لاءِ، ڪيترن ئي شعبن کي ڀرڻ جي ضرورت آهي:
• زون جي سڃاڻپ: منتخب ٿيل علائقي جي سڃاڻپ (سيڪشن 2.2 ڏانهن رجوع ڪريو: مؤثر رخ)
• ماپ: پڪڙڻ جي ماپ (فاصلو، سگنل، SPADs جو تعداد، ...)
• قسم: ماپ جون ونڊوز (ونڊوز ۾، ونڊوز کان ٻاهر، گهٽ حد کان هيٺ، ...)
• گھٽ حد: گھٽ حد استعمال ڪندڙ ٽرگر لاءِ. استعمال ڪندڙ کي فارميٽ مقرر ڪرڻ جي ضرورت نه آهي، اهو خودڪار طريقي سان API پاران سنڀاليو ويندو آهي.
• هاء حد: ٽرگر لاء اعلي حد استعمال ڪندڙ. استعمال ڪندڙ کي فارميٽ مقرر ڪرڻ جي ضرورت نه آهي؛ اهو خودڪار طور تي API پاران سنڀاليو ويندو آهي.
• رياضياتي آپريشن: صرف استعمال ڪيو ويو 4 × 4 - 2 حد جي مجموعن لاءِ في زون. استعمال ڪندڙ هڪ زون ۾ ڪيترن ئي حدن کي استعمال ڪندي هڪ ميلاپ سيٽ ڪري سگهي ٿو.

حرڪت جو اشارو

VL53L5CX سينسر وٽ ھڪڙو ايمبيڊڊ فرم ويئر خصوصيت آھي جيڪو منظر ۾ موشن ڳولڻ جي اجازت ڏئي ٿو. حرڪت جي اشاري ترتيب واري فريم جي وچ ۾ شمار ڪئي وئي آهي. ھي اختيار موجود آھي استعمال ڪندي پلگ ان 'vl53l5cx_plugin_motion_indicator'.

حرڪت جو اشارو شروع ڪيو ويو آهي استعمال ڪندي vl53l5cx_motion_indicator_init() فنڪشن. سينسر جي قرارداد کي تبديل ڪرڻ لاء، وقف ٿيل فنڪشن استعمال ڪندي موشن اشاري جي قرارداد کي اپڊيٽ ڪريو: vl53l5cx_motion_indicator_set_resolution().

استعمال ڪندڙ شايد گھٽ ۾ گھٽ ۽ وڌ ۾ وڌ فاصلو تبديل ڪري سگھي ٿو حرڪت کي ڳولڻ لاء. گھٽ ۾ گھٽ ۽ وڌ ۾ وڌ فاصلن جي وچ ۾ فرق 1500 ملي ميٽر کان وڌيڪ نه ٿي سگھي. ڊفالٽ طور، فاصلو 400mm ۽ 1500mm جي وچ ۾ قدرن سان شروع ڪيو ويو آهي.

نتيجا ذخيرو ٿيل آهن فيلڊ ۾ 'motion_indicator'. هن فيلڊ ۾، صف 'حرکت' هڪ قدر ڏئي ٿي جنهن ۾ حرڪت جي شدت في زون شامل آهي. هڪ اعلي قدر فريم جي وچ ۾ تيز رفتار جي تبديلي کي ظاهر ڪري ٿو. هڪ عام حرڪت 100 ۽ 500 جي وچ ۾ هڪ قدر ڏئي ٿي. هي حساسيت انضمام جي وقت، حدف جي فاصلي، ۽ حدف جي عڪاسي تي منحصر آهي.

گهٽ پاور ايپليڪيشنن لاءِ هڪ مثالي ميلاپ موشن اشاري جو استعمال آهي خودمختيار رينج موڊ سان، ۽ موشن تي پروگرام ڪيل ڊڪشنري حدون. هي اجازت ڏئي ٿو FOV ۾ حرڪت جي مختلف تبديلين کي ڳولڻ جي گھٽ ۾ گھٽ پاور واپرائڻ سان.

وقتي درجه حرارت معاوضو

درجه بندي جي ڪارڪردگي درجه حرارت جي تبديلين کان متاثر ٿئي ٿي. VL53L5CX سينسر هڪ درجه حرارت جي معاوضي کي شامل ڪري ٿو جيڪو هڪ ڀيرو حساب ڪيو ويندو آهي جڏهن اسٽريمنگ شروع ٿئي ٿي. تنهن هوندي، جيڪڏهن گرمي پد کي وڌايو وڃي، معاوضي نئين درجه حرارت سان ترتيب نه ٿي سگھي. هن مسئلي کان بچڻ لاء، گراهڪ هڪ خودڪار VHV استعمال ڪندي وقتي درجه حرارت جي معاوضي کي هلائي سگهي ٿو. وقتي درجه حرارت جي حساب ڪتاب کي هلڻ لاءِ ڪجھ مليسيڪنڊ لڳن ٿا. استعمال ڪندڙ مدت جي وضاحت ڪري سگهي ٿو.

ھن خصوصيت کي استعمال ڪرڻ لاء، صارف کي ضرورت آھي:

• فنڪشن کي ڪال ڪريو vl53l5cx_set_VHV_repeat_count().
• پوء، هر نئين حساب ڪتاب جي وچ ۾ فريم جو تعداد دليل طور ڏيو.

جيڪڏهن دليل 0 آهي، معاوضو معذور آهي.

رينج جا نتيجا

دستياب ڊيٽا

حدف ۽ ماحوليات جي ڊيٽا جي هڪ وسيع فهرست رينج جي سرگرمين دوران پيداوار ٿي سگھي ٿي. هيٺ ڏنل جدول بيان ڪري ٿو صارف لاءِ موجود پيرا ميٽرز.

ٽيبل 3. VL53L5CX سينسر استعمال ڪندي دستياب پيداوار

عنصر	اين بي بائيٽ (رام)	يونٽ	وصف
ايمبيئنٽ في SPAD	256	Kcps/SPAD	محيطي جي شرح جي ماپ ڪئي وئي SPAD صف تي، بغير ڪنهن فعال فوٽون جي اخراج سان، شور جي ڪري محيطي سگنل جي شرح کي ماپڻ لاءِ.
ھدف جو تعداد معلوم ڪيو ويو	64	ڪو به	موجوده زون ۾ معلوم ڪيل هدفن جو تعداد. اها قيمت پهرين هجڻ گهرجي جيڪا ماپ جي صحيحيت کي ڄاڻڻ جي جانچ ڪرڻ لاء.
SPADs جو تعداد چالو ڪيو ويو	256	ڪو به	موجوده ماپ لاءِ فعال ڪيل SPADs جو تعداد. هڪ پري يا گهٽ عکاس ٽارگيٽ وڌيڪ SPADs کي چالو ڪري ٿو.
سگنل في SPAD	256 x nb ھدف پروگرام ٿيل	Kcps/SPAD	VCSEL نبض دوران ماپيل فوٽن جو مقدار.
رينج سگما	128 x nb ھدف پروگرام ٿيل	ملي ميٽر	ٻڌايو ويو ٽارگيٽ فاصلي ۾ شور لاء سگما تخمينو ڪندڙ.
مفاصلو	128 x nb ھدف پروگرام ٿيل	ملي ميٽر	ھدف فاصلو
ھدف جي حالت	64 x nb ھدف پروگرام ٿيل	ڪو به	ماپن جي صحيحيت. ڏسو سيڪشن 5.5: نتيجا تفسير وڌيڪ معلومات لاءِ.
موٽڻ	64 x نمبر ھدف پروگرام ٿيل	سيڪڙو	اندازي مطابق ھدف جي موٽ ۾ سيڪڙو
حرڪت جو اشارو	140	ڪو به	موشن اشاري جي نتيجن تي مشتمل جوڙجڪ. فيلڊ 'حرکت' ۾ حرڪت جي شدت شامل آهي.

نوٽ: ڪيترن ئي عنصرن لاءِ (سگنل في اسپاڊ، سگما، …) ڊيٽا تائين رسائي مختلف آهي جيڪڏهن صارف هڪ کان وڌيڪ ٽارگيٽ في زون کي پروگرام ڪيو آهي (ڏسو سيڪشن 4.10: هڪ کان وڌيڪ هدف في زون). ڏسو exampوڌيڪ معلومات لاء ڪوڊس.

پيداوار جي چونڊ کي ترتيب ڏيو

ڊفالٽ طور، سڀئي VL53L5CX ٻاھرون فعال آھن. جيڪڏهن گهربل هجي، صارف ڪجهه سينسر آئوٽ کي غير فعال ڪري سگهي ٿو.
نااهل ماپون ڊرائيور تي دستياب ناهي؛ ان کي 'Plateform.h' ۾ انجام ڏيڻ گهرجي file. صارف آئوٽ پُٽ کي غير فعال ڪرڻ لاءِ ھيٺين ميڪرو جو اعلان ڪري سگھي ٿو:
# بيان ڪريو VL53L5CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
# بيان ڪريو VL53L5CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
# بيان ڪريو VL53L5CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
# define VL53L5CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
# define VL53L5CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
# define VL53L5CX_DISABLE_DISTANCE_MM
# بيان ڪريو VL53L5CX_DISABLE_TARGET_STATUS
# define VL53L5CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
# بيان ڪريو VL53L5CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

نتيجي طور، فيلڊ کي نتيجن جي جوڙجڪ ۾ اعلان نه ڪيو ويو آهي، ۽ ڊيٽا کي ميزبان ڏانهن منتقل نه ڪيو ويو آهي. رام سائيز ۽ I²C سائيز گھٽجي ويا آھن.
ڊيٽا جي مطابقت کي يقيني بڻائڻ لاءِ، ST هميشه سفارش ڪري ٿو ته 'هدف جي تعداد جو پتو لڳايو' ۽ 'ٽارگٽ اسٽيٽس' کي فعال ڪيو وڃي. ھدف جي حيثيت جي لحاظ سان ماپن کي فلٽر ڪري ٿو (سيڪشن 5.5 ڏانھن وڃو: نتيجن جي تشريح).

رينج جا نتيجا حاصل ڪرڻ

رينجنگ سيشن دوران، ڄاڻڻ جا ٻه طريقا آهن ته نئين رينجنگ ڊيٽا موجود آهي:

• پولنگ موڊ: مسلسل فنڪشن استعمال ڪري ٿو vl53l5cx_check_data_ready(). اهو معلوم ڪري ٿو هڪ نئين وهڪرو ڳڻپ سينسر طرفان واپس.
• مداخلت واري موڊ: پن A3 (GPIO1) تي اٿندڙ مداخلت جو انتظار ڪري ٿو. مداخلت ~ 100 μs کان پوء خودڪار طريقي سان صاف ٿي ويندي آهي.

جڏهن نئين ڊيٽا تيار آهي، نتيجن کي استعمال ڪندي پڙهي سگهجي ٿو فنڪشن vl53l5cx_get_range_data(). اهو هڪ اپڊيٽ ٿيل ڍانچي واپس ڏئي ٿو جنهن ۾ سڀني چونڊيل آئوٽ شامل آهن. جيئن ته ڊوائيس غير مطابقت رکندڙ آهي، رينجنگ سيشن کي جاري رکڻ لاء صاف ڪرڻ لاء ڪو به مداخلت ناهي.
هي خصوصيت ٻنهي مسلسل ۽ خودمختيار رينجنگ طريقن لاء دستياب آهي.

خام firmware فارميٽ استعمال ڪندي

I²C ذريعي رينج واري ڊيٽا کي منتقل ڪرڻ کان پوء، فرم ويئر فارميٽ ۽ ميزبان فارميٽ جي وچ ۾ هڪ تبديلي آهي. هي آپريشن عام طور تي سينسر جي ڊفالٽ آئوٽ جي طور تي ملي ميٽرن ۾ فاصلو فاصلو ڪرڻ لاءِ ڪيو ويندو آهي. جيڪڏهن صارف استعمال ڪرڻ چاهي ٿو فرمائيندڙ فارميٽ، هيٺين ميڪرو کي پليٽ فارم ۾ بيان ڪيو وڃي file: VL53L5CX
وضاحت ڪريو VL53L5CX_USE_RAW_FORMAT

نتيجن جي تفسير

VL53L5CX پاران واپس ڪيل ڊيٽا کي ھدف جي صورتحال ۾ آڻڻ لاءِ فلٽر ڪري سگھجي ٿو. حالت ماپ جي صحيحيت کي اشارو ڪري ٿي. مڪمل اسٽيٽس لسٽ هيٺ ڏنل جدول ۾ بيان ڪئي وئي آهي.

ٽيبل 4. موجود ھدف جي حيثيت جي فهرست

ھدف جي حالت	وصف
0	انگن اکرن کي اپڊيٽ نه ڪيو ويو آهي
1	SPAD صف تي سگنل جي شرح تمام گھٽ آھي
2	ھدف وارو مرحلو
3	سگما جو اندازو لڳائيندڙ تمام گھڻو
4	ھدف جي تسلسل ناڪام ٿي
5	رينج صحيح
6	چوڌاري لفاف نه ڪيو ويو (عام طور تي پهريون رينج)
7	شرح مطابقت ناڪام ٿي
8	موجوده ھدف لاءِ سگنل جي شرح تمام گھٽ آھي
9	وڏي نبض سان صحيح رينج (شايد ملائي ٿيل ٽارگيٽ جي ڪري)
10	رينج صحيح، پر اڳئين حد تي ڪو به ٽارگيٽ نه مليو
11	ماپ جي تسلسل ناڪام ٿي
12	هڪ ٻئي کان نشانو ڦٽو ڪيو ويو، تيز ڪرڻ جي ڪري
13	ھدف معلوم ڪيو ويو پر متضاد ڊيٽا. ثانوي مقصدن لاء اڪثر ڪري ٿو.
255	ڪو به نشانو نه مليو (صرف ان صورت ۾ جڏهن معلوم ڪيل ٽارگيٽ جو تعداد فعال هجي)

مسلسل ڊيٽا حاصل ڪرڻ لاء، صارف کي غلط ھدف جي حيثيت کي فلٽر ڪرڻ جي ضرورت آھي. اعتماد جي درجه بندي ڏيڻ لاءِ، اسٽيٽس 5 سان ھدف کي 100% صحيح سمجھيو ويندو آھي. 6 يا 9 جي حيثيت سمجهي سگهجي ٿي 50٪ جي اعتماد جي قيمت سان. ٻيون سڀئي حالتون 50٪ اعتماد جي سطح کان هيٺ آهن.

ڊرائيور غلطيون

جڏهن VL53L5CX سينسر استعمال ڪندي هڪ غلطي ٿئي ٿي، ڊرائيور هڪ مخصوص غلطي واپس ڪري ٿو. هيٺ ڏنل جدول ممڪن غلطين جي فهرست ڏيکاري ٿو.

ٽيبل 5. ڊرائيور استعمال ڪندي موجود غلطين جي فهرست

ھدف جي حالت	وصف
0	ڪا غلطي ناهي
127	استعمال ڪندڙ هڪ غلط سيٽنگ پروگرام ڪيو (اڻڄاتل قرارداد، رينج جي تعدد تمام گهڻي، ...)
255	وڏي غلطي. عام طور تي وقت ختم ٿيڻ جي غلطي، I²C غلطي جي ڪري.
ٻيو	مٿي بيان ڪيل ڪيترن ئي غلطين جو ميلاپ

نوٽ: ميزبان پليٽ فارم استعمال ڪندي وڌيڪ غلطي ڪوڊ لاڳو ڪري سگھن ٿا files.

نظرثاني جي تاريخ 

ٽيبل 6. دستاويز جي نظرثاني جي تاريخ

تاريخ	نسخو	تبديليون
21-جون-2021	1	شروعاتي ڇڏڻ
30-آگسٽ-2021	2	شامل ڪيو ويو سيڪشن 5.4: خام فرم ويئر فارميٽ استعمال ڪندي شامل ڪيو ويو نئون ٽارگيٽ اسٽيٽس 13 ۾ جدول 4. دستياب ھدف جي حالت جي فهرست
05-سيپٽمبر-2022	3	ھدف جي وچ ۾ گھٽ ۾ گھٽ فاصلي بابت نوٽ شامل ڪيو ويو سيڪشن 4.10: في زون ڪيترائي هدف
10-آگسٽ-2023	4	تبديل ٿيل شڪل 11. سابقampهسٽوگرام جو le ٻن مقصدن سان
21-فيبروري-2024	5	شامل ڪيو ويو VHV (تمام اعلي حجمtage) ڏانهن سيڪشن 1: مخففات ۽ مخففات. شامل ڪيو ويو سيڪشن 4.14: وقتي درجه حرارت معاوضو

اهم نوٽيس - غور سان پڙهو

STMicroelectronics NV ۽ ان جا ماتحت ادارا (“ST”) ST پروڊڪٽس ۽/يا هن دستاويز ۾ بغير اطلاع جي ڪنهن به وقت تبديليون، سڌارا، واڌايون، ترميمون ۽ سڌارا ڪرڻ جو حق محفوظ رکن ٿا. خريد ڪندڙن کي آرڊر ڏيڻ کان پهريان ST شين تي تازي لاڳاپيل معلومات حاصل ڪرڻ گهرجي. ايس ٽي پروڊڪٽس وڪرو ڪيا وڃن ٿا ايس ٽي جي شرطن ۽ وڪري جي شرطن جي مطابق آرڊر جي اقرار جي وقت تي.
خريدار مڪمل طور تي ST پروڊڪٽس جي چونڊ، چونڊ ۽ استعمال جا ذميوار آهن ۽ ST درخواست جي مدد يا خريد ڪندڙن جي پروڊڪٽس جي ڊيزائن لاءِ ڪا به ذميواري قبول نه ڪندو آهي.
ڪو به لائسنس، ظاهر يا تقاضا، ڪنهن به دانشورانه ملڪيت جو حق ST پاران ڏنل ناهي.
ايس ٽي پروڊڪٽس جو ريزيل شقن سان مختلف معلومات ھتي بيان ڪيل معلومات کان مختلف آھي ايس ٽي پاران ڏنل ڪنھن به وارنٽي کي رد ڪندي اھڙي پراڊڪٽ لاءِ.
ST ۽ ST لوگو ST جا ٽريڊ مارڪ آھن. ST ٽريڊ مارڪ بابت اضافي معلومات لاءِ، ڏسو www.st.com/trademarks. ٻيا سڀئي پراڊڪٽ يا خدمت جا نالا انهن جي لاڳاپيل مالڪن جي ملڪيت آهن.
هن دستاويز ۾ معلومات هن دستاويز جي ڪنهن به اڳوڻي نسخن ۾ اڳ ۾ فراهم ڪيل معلومات کي ختم ڪري ٿو ۽ تبديل ڪري ٿو.
© 2024 STMicroelectronics – سڀ حق محفوظ آهن

دستاويز / وسيلا

STMicroelectronics VL53L5CX ملٽي زون ٽائيم آف فلائيٽ رينجنگ سينسر [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب VL53L5CX ملٽي زون ٽائم آف فلائيٽ رينجنگ سينسر, VL53L5CX, ملٽي زون ٽائيم آف فلائيٽ رينجنگ سينسر, فلائيٽ رينجنگ سينسر جو وقت, فلائيٽ رينجنگ سينسر, رينجنگ سينسر, سينسر

حوالو

• استعمال ڪندڙ دستي