STMicroelectronics VL53L5CX Multizone Lub Sijhawm Dav Hlau Rings Sensor

Taw qhia

Lub hom phiaj ntawm cov neeg siv phau ntawv no yog piav qhia yuav ua li cas tswj VL53L5CX Lub Sijhawm-ntawm-Flight (ToF) sensor, siv tus tsav tsheb ultra lite (ULD) API. Nws piav qhia txog lub luag haujlwm tseem ceeb rau kev pab cuam lub cuab yeej, kev ntsuas ntsuas, thiab cov txiaj ntsig tso zis.

Lub VL53L5CX yog ib lub xeev ntawm cov kos duab, ToF, multizone range range sensor pab txhawb STMicroelectronics Flight Sense khoom tsev neeg. Nyob rau hauv ib lub pob me me reflowable, nws integrates SPAD array, lub cev infrared lim, thiab diffractive optical ntsiab (DOE) kom ua tiav qhov zoo tshaj plaws kev ua tau zoo nyob rau hauv ntau yam ambient teeb pom kev zoo nrog ib tug ntau yam ntawm cov ntaub ntawv iav.

Kev ntsuas qhov deb ntawm Multizone tuaj yeem ua tau mus txog 8 × 8 aav nrog qhov dav 63 ° kab pheeb ces kaum ntawm view (FoV) uas tuaj yeem yog
txo los ntawm software. Txhua cheeb tsam ntawm VL53L5CX ntsuas qhov kev ncua deb ntawm lub hom phiaj mus txog 4 meters, ntawm qhov siab tshaj plaws ntawm 60 Hz.

Ua tsaug rau STMicroelectronics patented histogram algorithms, VL53L5CX tuaj yeem ntes cov khoom sib txawv hauv FoV.
Lub histogram kuj muab kev tiv thaiv npog iav crosstalk tshaj 60 cm.

Cov ntaub ntawv
Cov ntaub ntawv VL53L5CX (DS13754).

Acronyms thiab abbreviations

Acronym/abbreviation	Txhais
DOE	diffractive optical keeb
FoV	teb ntawm view
I² C	inter-integrated circuit (serial tsheb npav)
Kcps/SPAD	Kilo-count per second per spad (chaw siv los ntsuas tus naj npawb ntawm photons rau hauv SPAD array)
RAM	random-access nco
SCL	serial moos kab
SDA	cov ntaub ntawv serial
SPAD	Ib qho photon avalanche diode
ToF	Sijhawm-ntawm-Flight
ULD	ultra lite tsav tsheb
VCSEL	ntsug kab noj hniav nto emitting diode
VHV	siab heev voltage
Xtalk	crosstalk

Kev piav qhia ua haujlwm

System dhau lawmview

Lub VL53L5CX system yog tsim los ntawm kev kho vajtse module thiab ultra lite tsav software (VL53L5CX ULD) khiav ntawm tus tswv tsev (saib daim duab hauv qab). Lub hardware module muaj ToF sensor. STMicroelectronics xa cov software tsav tsheb, uas raug xa mus rau hauv daim ntawv no ua "tus tsav tsheb". Cov ntaub ntawv no piav qhia txog kev ua haujlwm ntawm tus neeg tsav tsheb, uas nkag mus rau tus tswv tsev. Cov haujlwm no tswj lub sensor thiab tau txais cov ntaub ntawv sib txawv.

Kev taw qhia zoo

Lub module suav nrog lub lens hla Rx aperture, uas flips (kab rov tav thiab ntsug) cov duab ntes ntawm lub hom phiaj. Yog li ntawd, thaj tsam uas tau txheeb xyuas raws li cheeb tsam 0, nyob rau hauv qab sab laug ntawm SPAD array, yog illuminated los ntawm lub hom phiaj nyob rau sab saum toj sab xis ntawm qhov chaw.

Schematics thiab I²C configuration

Kev sib txuas lus ntawm tus tsav tsheb thiab firmware yog tswj los ntawm I²C, nrog lub peev xwm ntawm kev khiav hauj lwm txog li 1 MHz. Qhov kev siv yuav tsum rub-ups ntawm SCL thiab SDA kab. Xa mus rau VL53L5CX datasheet yog xav paub ntxiv.
Lub VL53L5CX ntaus ntawv muaj qhov chaw nyob I²C ntawm 0x52. Txawm li cas los xij, nws muaj peev xwm hloov qhov chaw nyob ua ntej kom tsis txhob muaj kev tsis sib haum xeeb nrog lwm cov khoom siv, lossis pab txhawb ntxiv ntau VL53L5CX modules rau lub kaw lus rau ntau dua qhov system FoV. Qhov chaw nyob I²C tuaj yeem hloov pauv tau siv vl53l5cx_set_i2c_address() ua haujlwm.

Txhawm rau tso cai rau lub cuab yeej kom hloov nws qhov chaw nyob I²C yam tsis muaj kev cuam tshuam rau lwm tus ntawm lub tsheb npav I²C, nws yog ib qho tseem ceeb uas yuav tsum tsis txhob cuam tshuam kev sib txuas lus I²C ntawm cov khoom siv tsis raug hloov. Cov txheej txheem yog raws li nram no:

1. Fais fab lub system li qub.
2. Rub tus LPn tus pin ntawm lub cuab yeej uas yuav tsis hloov chaw nyob.
3. Rub lub LPn tus pin ntawm lub cuab yeej uas tau hloov chaw nyob I²C.
4. Program qhov chaw nyob I²C rau lub cuab yeej siv lub luag haujlwm set_i2c_address() muaj nuj nqi.
5. Rub lub LPn tus pin ntawm lub cuab yeej tsis raug reprogrammed.

Txhua yam khoom siv tam sim no yuav tsum muaj nyob rau ntawm lub npav I²C. Rov ua cov kauj ruam saum toj no rau tag nrho cov VL53L5CX li hauv qhov system uas xav tau qhov chaw nyob tshiab I²C.

Pob cov ntsiab lus thiab cov ntaub ntawv ntws

Tsav tsheb architecture thiab cov ntsiab lus

Lub pob VL53L5CX ULD yog tsim los ntawm plaub folders. Tus tsav tsheb nyob hauv daim nplaub tshev / VL53L5CX_ULD_API.
Tus tsav tsheb yog tsim los ntawm qhov yuav tsum tau ua thiab xaiv tau files. xaiv tau files yog plugins siv los txuas ntxiv ULD nta.
Txhua lub plugin pib nrog lo lus "vl53l5cx_plugin" (piv txwv li vl53l5cx_plugin_xtalk.h). Yog tias tus neeg siv tsis xav tau qhov kev thov plugins, lawv tuaj yeem raug tshem tawm yam tsis muaj kev cuam tshuam rau lwm yam tsav tsheb. Cov duab hauv qab no sawv cev rau qhov yuav tsum tau ua files thiab xaiv tau plugins.

Tus neeg siv kuj yuav tsum tau siv ob files nyob rau hauv /Platform folder. Lub platform tau thov yog lub plhaub khoob, thiab yuav tsum tau sau nrog cov haujlwm tshwj xeeb.

Nco tseg: Platform.h file muaj cov macro uas yuav tsum tau siv ULD. Tag nrho cov file Cov ntsiab lus yuav tsum tau siv kom raug ULD.

Calibration ntws

Crosstalk (Xtalk) yog txhais raws li tus nqi ntawm cov teeb liab tau txais ntawm SPAD array, uas yog vim VCSEL lub teeb pom kev hauv lub qhov rais tiv thaiv (cov iav npog) ntxiv rau sab saum toj ntawm lub module. Lub VL53L5CX module yog tus kheej calibrated, thiab tuaj yeem siv yam tsis muaj kev ntsuas ntxiv.

Crosstalk calibration tej zaum yuav xav tau yog hais tias lub module tiv thaiv los ntawm ib tug cover iav. Lub VL53L5CX yog tiv thaiv crosstalk tshaj 60 cm ua tsaug rau ib tug histogram algorithm. Txawm li cas los xij, ntawm qhov luv luv hauv qab 60 cm, Xtalk tuaj yeem loj dua qhov tseeb rov qab teeb liab. Qhov no muab lub hom phiaj tsis tseeb nyeem lossis ua rau lub hom phiaj tshwm sim ze dua li qhov lawv tiag tiag. Tag nrho cov crosstalk calibration functions muaj nyob rau hauv ib tug Xtalk plugin (yeem). Tus neeg siv yuav tsum tau siv lub file 'vl53l5cx_plugin_xtalk'.

Lub crosstalk tuaj yeem ntsuas tau ib zaug, thiab cov ntaub ntawv tuaj yeem khaws cia yog li nws tuaj yeem rov qab siv dua tom qab. Lub hom phiaj ntawm qhov kev ncua deb, nrog rau kev paub txog qhov xav tau yog xav tau. Qhov kev ncua deb tsawg kawg nkaus yog 600 hli, thiab lub hom phiaj yuav tsum npog tag nrho FoV. Nyob ntawm kev teeb tsa, tus neeg siv tuaj yeem hloov kho qhov chaw kom hloov kho crosstalk calibration, raws li tau hais hauv cov lus hauv qab no.

Rooj 1. Muaj chaw rau calibration

Kev teeb tsa	Min	Tshaj tawm los ntawm STMicroelectronics	Max
nrug [mm]	600	600	3000
Tus naj npawb ntawm samples	1	4	16
Reflectance [%]	1	3	99

Nco tseg: Nce tus naj npawb ntawm samples nce qhov raug, tab sis nws kuj nce lub sij hawm rau calibration. Lub sij hawm txheeb ze rau tus naj npawb ntawm samples yog linear, thiab qhov tseem ceeb ua raws li lub sijhawm kwv yees:

• 1 XNUMXsample ≈ 1 second
• 4 XNUMXsamples ≈ 2.5 vib nas this
• 16 XNUMXsamples ≈ 8.5 vib nas this

Lub calibration yog ua los ntawm kev ua haujlwm vl53l5cx_calibrate_xtalk(). Cov haujlwm no tuaj yeem siv tau txhua lub sijhawm. Txawm li cas los xij, lub sensor yuav tsum tau pib ua ntej. Cov duab hauv qab no sawv cev rau crosstalk calibration flow.

Kev khiav dej num

Cov duab hauv qab no qhia txog cov dej ntws uas siv los ntsuas. Xtalk calibration thiab xaiv muaj nuj nqi hu yuav tsum tau siv ua ntej pib qhov kev sib kho. Cov haujlwm tau txais / teeb tsa tsis tuaj yeem siv thaum lub sijhawm sib tham, thiab 'on-the-fly' programming tsis txaus siab.

Muaj cov yam ntxwv

VL53L5CX ULD API suav nrog ntau lub zog, uas tso cai rau tus neeg siv los kho lub sensor, nyob ntawm seb qhov kev siv. Tag nrho cov haujlwm muaj rau tus neeg tsav tsheb tau piav qhia hauv ntu hauv qab no.

Pib pib
Kev pib yuav tsum tau ua ua ntej siv VL53L5CX sensor. Txoj haujlwm no xav kom tus neeg siv:

1. Fais fab ntawm lub sensor (VDDIO, AVDD, LPn pins teem rau siab, thiab tus pin I2C_RST teem rau 0)
2. Hu rau lub luag haujlwm vl53l5cx_init(). Lub luag haujlwm luam theej lub firmware (~ 84 Kbytes) rau lub module. Qhov no yog ua tiav los ntawm kev thauj cov lej hla I²C interface, thiab ua cov txheej txheem khau raj kom ua tiav qhov pib.

Sensor rov pib tswj

Txhawm rau rov pib dua lub cuab yeej, cov pins hauv qab no yuav tsum tau toggled:

1. Teem tus pins VDDIO, AVDD, thiab LPn tus pins kom qis.
2. Tos 10 ms.
3. Teem tus pins VDDIO, AVDD, thiab LPn pins kom siab.

Nco tseg: Toggling nkaus xwb I2C_RST tus pin rov pib dua I²C kev sib txuas lus.

Kev daws teeb meem

Qhov kev daws teeb meem sib raug rau cov cheeb tsam muaj. Lub VL53L5CX sensor muaj ob qhov kev daws teeb meem: 4 × 4 (16 thaj chaw) thiab 8 × 8 (64 thaj chaw). Los ntawm lub neej ntawd lub sensor yog programmed hauv 4 × 4.
Qhov ua haujlwm vl53l5cx_set_resolution() tso cai rau tus neeg siv hloov qhov kev daws teeb meem. Raws li qhov ntau zaus nyob ntawm qhov kev daws teeb meem, qhov kev ua haujlwm no yuav tsum tau siv ua ntej hloov kho qhov ntau zaus. Ntxiv mus, hloov qhov kev daws teeb meem kuj tseem ua rau cov tsheb loj loj ntawm I²C tsheb npav thaum nyeem cov txiaj ntsig.

Ntau zaus

Ranging zaus siv tau los hloov qhov ntsuas zaus. Raws li qhov ntau zaus sib txawv ntawm 4 × 4 thiab 8 × 8 kev daws teeb meem, qhov kev ua haujlwm no yuav tsum tau siv tom qab xaiv qhov kev daws teeb meem. Yam tsawg kawg nkaus thiab qhov siab tshaj plaws tau tso cai muaj nyob rau hauv cov lus hauv qab no.

Rooj 2. Qhov tsawg kawg nkaus thiab siab tshaj plaws ntau zaus

Kev daws teeb meem	Min qhov ntau zaus [Hz]	Max ntau zaus [Hz]
4 × 4 hli	1	60
8 × 8 hli	1	15

Ranging zaus tuaj yeem hloov kho siv ua haujlwm vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(). Los ntawm lub neej ntawd, qhov sib txawv zaus yog teem rau 1 Hz.

Hom kev sib tw

Ranging hom tso cai rau tus neeg siv xaiv ntawm kev ua haujlwm siab lossis siv hluav taws xob tsawg. Muaj ob hom kev thov:

• Nruam: Cov cuab yeej txuas ntxiv rub cov thav duab nrog ntau zaus uas tau teev tseg los ntawm tus neeg siv. VCSEL tau qhib rau txhua qhov sib txawv, yog li qhov siab tshaj plaws nyob deb thiab kev tiv thaiv ib puag ncig zoo dua. Hom no tau qhia rau kev ntsuas nrawm nrawm lossis ua haujlwm siab.
• Autonomous: Qhov no yog lub neej ntawd hom. Cov cuab yeej txuas ntxiv rub cov thav duab nrog ntau zaus uas tus neeg siv tau hais tseg. VCSEL tau qhib rau lub sijhawm teev tseg los ntawm tus neeg siv, siv cov haujlwm vl53l5cx_set_integration_time_ms(). Raws li VCSEL tsis yog ib txwm ua haujlwm, kev siv hluav taws xob txo qis. Cov txiaj ntsig tau pom tseeb dua nrog qhov txo qis zaus. Hom no yog qhia rau kev siv hluav taws xob tsawg.

Cov hom sib txawv tuaj yeem hloov pauv siv ua haujlwm vl53l5cx_set_ranging_mode().

Kev sib koom ua ke lub sijhawm

Lub sijhawm sib koom ua ke yog qhov tshwj xeeb tsuas yog muaj nyob rau hauv kev siv tus kheej sib txawv hom (saib rau Tshooj 4.5: Kev Sib Tw Hom). Nws tso cai rau tus neeg siv hloov lub sijhawm thaum VCSEL qhib. Hloov lub sij hawm kev koom ua ke yog tias qhov sib txawv hom tau teeb tsa mus tas li tsis muaj txiaj ntsig. Lub sijhawm ua ke nrog lub sijhawm yog teem rau 5 ms.
Cov nyhuv ntawm kev sib koom ua ke yog txawv rau 4 × 4 thiab 8 × 8 kev daws teeb meem. Kev daws teeb meem 4 × 4 yog tsim los ntawm ib lub sijhawm sib koom ua ke, thiab 8 × 8 daws teeb meem yog tsim los ntawm plaub lub sijhawm sib koom ua ke. Cov duab hauv qab no sawv cev rau VCSEL emission rau ob qho kev daws teeb meem.

Cov txiaj ntsig ntawm txhua lub sijhawm sib xyaw ua ke + 1 ms nyiaj siv ua haujlwm yuav tsum qis dua lub sijhawm ntsuas. Txwv tsis pub, lub sij hawm sib txawv yog cia li nce.

Hom fais fab

Cov hom fais fab tuaj yeem siv los txo cov kev siv hluav taws xob thaum lub cuab yeej tsis siv. VL53L5CX tuaj yeem ua haujlwm hauv ib qho ntawm cov qauv hauv qab no:

• Wake-up: Lub cuab yeej tau teeb tsa hauv HP tsis ua haujlwm (lub zog siab), tos cov lus qhia.
• Pw tsaug zog: Cov cuab yeej tau teeb tsa hauv LP tsis ua haujlwm (tsis muaj zog), lub xeev tsis muaj zog. Cov cuab yeej siv tsis tuaj yeem siv kom txog thaum teeb tsa hauv hom wake-up.

Hom no khaws cov firmware thiab configuration.
Lub hwj chim hom tuaj yeem hloov pauv siv qhov ua haujlwm vl53l5cx_set_power_mode(). Lub neej ntawd hom yog wake-up.

Nco tseg: Yog hais tias tus neeg siv xav hloov lub hwj chim hom, lub cuab yeej yuav tsum tsis txhob nyob rau hauv ib tug ntau yam ntawm lub xeev.

Ntshiab

Lub teeb liab rov qab los ntawm lub hom phiaj tsis yog lub plawv huv nrog cov npoo ntse. Cov ntug nqes hav mus deb thiab tej zaum yuav cuam tshuam rau qhov kev ncua deb uas tau tshaj tawm hauv thaj chaw uas nyob ib sab. Lub sharpener yog siv los tshem tawm ib co los yog tag nrho cov teeb liab tshwm sim los ntawm veiling glare.

Cov example qhia hauv daim duab hauv qab no sawv cev rau lub hom phiaj ze ntawm 100 mm nyob rau hauv FoV, thiab lwm lub hom phiaj, ntxiv tom qab ntawm 500 mm. Nyob ntawm tus nqi sharpener, lub hom phiaj ze yuav tshwm sim nyob rau hauv ntau thaj tsam tshaj qhov tiag.

Sharpener tuaj yeem hloov pauv siv qhov ua haujlwm vl53l5cx_set_sharpener_percent(). Tus nqi tso cai yog nyob nruab nrab ntawm 0% thiab 99%. Tus nqi qub yog 5%.

Lub hom phiaj kev txiav txim

VL53L5CX tuaj yeem ntsuas ntau lub hom phiaj hauv ib cheeb tsam. Ua tsaug rau kev ua haujlwm histogram, tus tswv tsev tuaj yeem xaiv qhov kev txiav txim ntawm cov phiaj xwm tshaj tawm. Muaj ob txoj kev xaiv:

• Closest: Lub hom phiaj ze tshaj plaws yog thawj zaug tshaj tawm
• Strongest: Lub hom phiaj muaj zog tshaj plaws yog thawj zaug tshaj tawm

Lub hom phiaj xaj tuaj yeem hloov pauv siv qhov ua haujlwm vl53l5cx_set_target_order(). Qhov kev txiav txim default yog Strongest.

Cov example hauv daim duab hauv qab no sawv cev rau kev tshawb pom ntawm ob lub hom phiaj. Ib qho ntawm 100 hli nrog qhov tsis tshua muaj kev cuam tshuam, thiab ib qho ntawm 700 hli nrog lub siab xav.

Ntau lub hom phiaj rau ib cheeb tsam

VL53L5CX tuaj yeem ntsuas txog plaub lub hom phiaj ib cheeb tsam. Tus neeg siv tuaj yeem teeb tsa tus naj npawb ntawm cov hom phiaj xa rov qab los ntawm lub sensor.

Nco tseg: Qhov kev ncua deb tsawg kawg nkaus ntawm ob lub hom phiaj yuav raug kuaj pom yog 600 mm.

Kev xaiv tsis tau los ntawm tus tsav tsheb; nws yuav tsum tau ua nyob rau hauv 'Platform.h' file. Lub macro VL53L5CX_NB_ TARGET_PER_ZONE yuav tsum tau teem rau tus nqi ntawm 1 thiab 4. Lub hom phiaj kev txiav txim tau piav qhia hauv Tshooj 4.9: Lub hom phiaj kev txiav txim ncaj qha cuam tshuam rau qhov kev txiav txim ntawm lub hom phiaj pom. Los ntawm lub neej ntawd, lub sensor tsuas yog tso tawm qhov siab tshaj plaws ntawm ib lub hom phiaj ntawm ib cheeb tsam.

Nco tseg: Ntau lub hom phiaj ntawm ib cheeb tsam nce qhov yuav tsum tau RAM loj

Xtalk kab

Xtalk npoo yog ib qho ntxiv feature tsuas yog muaj siv lub plugin Xtalk. .c thiab .f files 'vl53l5cx_plugin_xtalk' yuav tsum tau siv.

Cov npoo yog siv los hloov qhov ntsuas qhov pib thaum lub iav npog yog nyob rau sab saum toj ntawm lub sensor. Qhov chaw pib tuaj yeem nce ntxiv kom ntseeg tau tias lub khob iav tsis raug kuaj pom, tom qab teeb tsa cov ntaub ntawv sib dhos crosstalk. Rau example, tus neeg siv tuaj yeem khiav qhov crosstalk calibration ntawm ib qho khoom siv, thiab rov siv tib cov ntaub ntawv calibration rau tag nrho lwm yam khoom siv. Xtalk margin tuaj yeem siv los kho qhov kev kho crosstalk. Daim duab hauv qab no sawv cev rau Xtalk margin.

Kev txheeb xyuas qhov pib

Ntxiv rau qhov muaj peev xwm sib txawv li niaj zaus, lub ntsuas hluav taws xob tuaj yeem tsim kho kom pom ib yam khoom raws li qee yam kev cai ua ntej. Cov yam ntxwv no muaj nyob hauv plugin "nrhiav qhov pib", uas yog ib qho kev xaiv tsis suav nrog lub neej ntawd hauv API. Cov files hu ua 'vl53l5cx_plugin_detection_thresholds' yuav tsum tau siv.
Cov yam ntxwv tuaj yeem siv los ua kom muaj kev cuam tshuam rau tus pin A3 (INT) thaum cov xwm txheej tau teev tseg los ntawm tus neeg siv tau ntsib. Muaj peb txoj kev teeb tsa tau:

• Kev daws teeb meem 4 × 4: siv ib qho pib rau ib cheeb tsam (tag nrho ntawm 16 qhov pib)
• Kev daws teeb meem 4 × 4: siv ob qhov pib ntawm ib cheeb tsam (tag nrho ntawm 32 qhov pib)
• Kev daws teeb meem 8 × 8: siv ib qho pib rau ib cheeb tsam (tag nrho ntawm 64 qhov pib)
  Txawm li cas los xij cov kev teeb tsa siv, cov txheej txheem rau kev tsim qhov pib thiab qhov loj ntawm RAM yog tib yam. Rau txhua qhov pib ua ke, ntau qhov chaw yuav tsum tau sau:
• Zone ID: ID ntawm cheeb tsam xaiv (saib Tshooj 2.2: Kev taw qhia siv tau)
• Kev ntsuas: ntsuas kom ntes (qhov deb, teeb liab, tus naj npawb ntawm SPADs, ...)
• Hom: qhov rais ntawm kev ntsuas (hauv qhov rais, tawm ntawm qhov rais, hauv qab qhov pib qis, ...)
• Tsawg tus pib: tus neeg siv qis qis rau qhov ua rau. Tus neeg siv tsis tas yuav teeb tsa hom ntawv, nws tau txais los ntawm API.
• High threshold: high threshold neeg siv rau kev ua. Tus neeg siv tsis tas yuav teeb tsa hom ntawv; nws tau txais kev tswj hwm los ntawm API.
• Kev ua lej: tsuas yog siv rau 4 × 4 - 2 qhov pib ua ke ntawm ib cheeb tsam. Tus neeg siv tuaj yeem teeb tsa kev sib xyaw ua ke siv ntau qhov pib hauv ib cheeb tsam.

Tsab ntawv tsa suab

Lub VL53L5CX sensor muaj ib qho embedded firmware feature tso cai rau kev txav mus los hauv qhov chaw. Qhov taw qhia kev taw qhia yog xam ntawm cov ntu ntu. Qhov kev xaiv no muaj nyob rau siv lub plugin'vl53l5cx_plugin_motion_indicator'.

Qhov taw qhia tsab ntawv tsa suab yog pib siv lub vl53l5cx_motion_indicator_init() muaj nuj nqi. Txhawm rau hloov qhov kev daws teeb meem sensor, hloov kho qhov ntsuas qhov taw qhia kev daws teeb meem uas siv lub zog ua haujlwm: vl53l5cx_motion_indicator_set_resolution().

Tus neeg siv kuj tseem tuaj yeem hloov qhov tsawg kawg nkaus thiab qhov siab tshaj plaws kom pom cov lus tsa suab. Qhov sib txawv ntawm qhov tsawg kawg nkaus thiab qhov siab tshaj plaws tsis tuaj yeem siab dua 1500 mm. Los ntawm lub neej ntawd, kev ncua deb tau pib nrog qhov tseem ceeb ntawm 400 mm thiab 1500 mm.

Cov txiaj ntsig tau muab khaws cia rau hauv daim teb 'motion_indicator'. Hauv daim teb no, array 'txoj kev' muab tus nqi uas muaj qhov kev siv zog ntawm ib cheeb tsam. Tus nqi siab qhia tau hais tias muaj kev hloov pauv siab ntawm cov thav ntawv. Ib qho kev txav mus los muab tus nqi ntawm 100 thiab 500. Qhov rhiab heev no nyob ntawm lub sijhawm sib koom ua ke, lub hom phiaj nyob deb, thiab lub hom phiaj xav tau.

Kev sib xyaw ua ke zoo tshaj plaws rau kev siv hluav taws xob tsawg yog kev siv qhov taw qhia qhov taw qhia nrog kev tswj hwm tus kheej, thiab kev tshawb pom qhov pib programmed ntawm cov lus tsa suab. Qhov no tso cai rau kev tshawb pom ntawm kev hloov pauv hauv FoV nrog kev siv hluav taws xob tsawg kawg nkaus.

Periodic kub them nyiaj

Qhov kev ua haujlwm sib txawv yog cuam tshuam los ntawm kev hloov pauv kub. Lub VL53L5CX sensor embeds qhov kub thiab txias uas yog calibrated ib zaug thaum streaming pib. Txawm li cas los xij, yog tias qhov ntsuas kub hloov pauv, qhov nyiaj them yuav tsis raug raws li qhov kub thiab txias. Txhawm rau zam qhov teeb meem no, tus neeg siv khoom tuaj yeem khiav lub sijhawm them nyiaj kub los ntawm kev siv nws pib VHV. Lub sijhawm ntsuas kub calibration yuav siv li ob peb milliseconds los khiav. Tus neeg siv tuaj yeem txhais lub sijhawm.

Txhawm rau siv qhov no, tus neeg siv khoom xav tau:

• Hu rau qhov ua haujlwm vl53l5cx_set_VHV_repeat_count().
• Tom qab ntawd, muab cov lej ntawm txhua qhov kev ntsuas tshiab raws li qhov kev sib cav.

Yog hais tias qhov kev sib cav yog 0, cov nyiaj them poob haujlwm yog xiam oob qhab.

Cov txiaj ntsig sib txawv

Cov ntaub ntawv muaj

Ib daim ntawv teev npe dav dav ntawm cov phiaj xwm thiab ib puag ncig cov ntaub ntawv yuav raug tso tawm thaum lub sijhawm ua haujlwm. Cov lus hauv qab no piav qhia txog qhov tsis muaj rau tus neeg siv.

Rooj 3. Muaj cov zis siv VL53L5CX sensor

Element	Nb bytes (RAM)	Chav tsev	Kev piav qhia
Ambient rau SPAD	256	Kcps/SPAD	Ambient ntsuas ntsuas tau ua nyob rau ntawm SPAD array, tsis muaj photon emission active, los ntsuas ambient teeb liab tus nqi vim lub suab nrov.
Tus naj npawb ntawm cov hom phiaj pom	64	Tsis muaj	Tus naj npawb ntawm cov hom phiaj pom hauv cheeb tsam tam sim no. Tus nqi no yuav tsum yog thawj tus los xyuas kom paub qhov ntsuas qhov siv tau.
Tus naj npawb ntawm SPADs tau qhib	256	Tsis muaj	Tus naj npawb ntawm SPADs tau qhib rau kev ntsuas tam sim no. Lub hom phiaj deb lossis qis qis ua kom muaj SPADs ntau dua.
Teeb liab rau SPAD	256 x nb lub hom phiaj programmed	Kcps/SPAD	Tus nqi ntawm photons ntsuas thaum lub sij hawm VCSEL mem tes.
Ntau sigma	128 x nb lub hom phiaj programmed	Hli	Sigma kwv yees rau lub suab nrov nyob rau hauv lub hom phiaj qhia deb.
Nyob deb	128 x nb lub hom phiaj programmed	Hli	Lub hom phiaj deb
Hom phiaj xwm txheej	64 x nb lub hom phiaj programmed	Tsis muaj	Kev ntsuas validity. Saib Tshooj 5.5: Cov txiaj ntsig txhais lus yog xav paub ntxiv.
Reflectance	64 x lub hom phiaj programmed	Feem pua	Kwv yees lub hom phiaj reflectance nyob rau hauv feem pua
Tsab ntawv tsa suab	140	Tsis muaj	Cov qauv uas muaj qhov ntsuas qhov taw qhia tau tshwm sim. Lub teb 'txoj kev' muaj cov kev siv zog.

Nco tseg: Rau ntau lub ntsiab lus (lub cim rau ib qho spad, sigma, ...) nkag mus rau cov ntaub ntawv sib txawv yog tias tus neeg siv tau programmed ntau tshaj ib lub hom phiaj ntawm ib cheeb tsam (saib Tshooj 4.10: Ntau lub hom phiaj ib cheeb tsam). Saib example codes kom paub ntau ntxiv.

Customize tso zis xaiv

Los ntawm lub neej ntawd, tag nrho VL53L5CX tso tawm tau qhib. Yog tias xav tau, tus neeg siv tuaj yeem lov tes taw ib co sensor outputs.
Kev ntsuas kev kaw tsis muaj nyob ntawm tus tsav tsheb; nws yuav tsum tau ua nyob rau hauv lub 'Platform.h' file. Tus neeg siv tuaj yeem tshaj tawm cov macro hauv qab no kom tsis txhob tso tawm:
#define VL53L5CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#define VL53L5CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#define VL53L5CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#define VL53L5CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#define VL53L5CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#define VL53L5CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#define VL53L5CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#define VL53L5CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#define VL53L5CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR

Yog li ntawd, cov teb tsis tau tshaj tawm hauv cov qauv kev tshwm sim, thiab cov ntaub ntawv tsis raug xa mus rau tus tswv tsev. Qhov loj ntawm RAM thiab I²C qhov loj me raug txo.
Txhawm rau kom ntseeg tau cov ntaub ntawv sib xws, ST ib txwm pom zoo kom ua kom 'tus naj npawb ntawm cov hom phiaj pom' thiab 'txheej xwm txheej xwm' ​​tau qhib. Qhov no lim cov kev ntsuas nyob ntawm lub hom phiaj xwm txheej (saib Tshooj 5.5: Kev txhais cov ntsiab lus).

Tau txais cov txiaj ntsig sib txawv

Thaum lub sijhawm sib tham, muaj ob txoj hauv kev los paub yog tias muaj cov ntaub ntawv tshiab:

• Kev xaiv tsa hom: Nruam siv ua haujlwm vl53l5cx_check_data_ready(). Nws pom cov kwj tshiab suav rov qab los ntawm lub sensor.
• Interrupt hom: Tos rau kev cuam tshuam los ntawm tus pin A3 (GPIO1). Qhov kev cuam tshuam yuav raug tshem tawm tom qab ~ 100 μs.

Thaum cov ntaub ntawv tshiab tau npaj lawm, cov txiaj ntsig tuaj yeem nyeem tau siv ua haujlwm vl53l5cx_get_ranging_data(). Nws rov qab kho cov qauv uas muaj tag nrho cov kev xaiv tso zis. Raws li lub cuab yeej yog asynchronous, tsis muaj kev cuam tshuam kom meej kom txuas ntxiv qhov kev sib tham.
Qhov no feature yog muaj rau ob qho tib si nruam thiab autonomous ranging hom.

Siv raw firmware format

Tom qab hloov cov ntaub ntawv sib txawv los ntawm I²C, muaj kev hloov pauv ntawm cov firmware hom thiab tus tswv hom. Qhov kev ua haujlwm no feem ntau ua kom muaj qhov sib txawv hauv millimeters raws li qhov tso tawm ntawm lub sensor. Yog tias tus neeg siv xav siv hom firmware, cov macro hauv qab no yuav tsum tau txhais hauv lub platform file: VL53L5CX
#define VL53L5CX_USE_RAW_FORMAT

Cov ntsiab lus txhais

Cov ntaub ntawv xa rov qab los ntawm VL53L5CX tuaj yeem raug lim kom coj mus rau hauv tus account lub hom phiaj xwm txheej. Cov xwm txheej qhia txog qhov ntsuas qhov siv tau. Daim ntawv teev npe tag nrho tau piav qhia hauv cov lus hauv qab no.

Rooj 4. Daim ntawv teev cov hom phiaj muaj nyob

Hom phiaj xwm txheej	Kev piav qhia
0	Cov ntaub ntawv sib txawv tsis hloov kho
1	Teeb liab tus nqi qis dhau ntawm SPAD array
2	Lub hom phiaj theem
3	Sigma kwv yees siab dhau lawm
4	Lub hom phiaj tsis sib xws
5	Ntau yam siv tau
6	Qhwv ib ncig tsis ua (feem ntau yog thawj qhov ntau)
7	Tus nqi sib xws ua tsis tau
8	Lub teeb liab tus nqi qis dhau rau lub hom phiaj tam sim no
9	Ntau yam siv tau nrog cov mem tes loj (tej zaum yuav yog vim lub hom phiaj sib koom ua ke)
10	Range siv tau, tab sis tsis pom lub hom phiaj ntawm qhov ntau dhau los
11	Kev ntsuas qhov tsis sib xws
12	Lub hom phiaj tsis meej pem los ntawm lwm tus, vim yog sharpener
13	Lub hom phiaj pom tab sis cov ntaub ntawv tsis sib xws. Feem ntau tshwm sim rau cov hom phiaj thib ob.
255	Tsis pom lub hom phiaj (tsuas yog tias muaj pes tsawg lub hom phiaj pom tau qhib)

Yuav kom muaj cov ntaub ntawv zoo ib yam, tus neeg siv yuav tsum lim cov hom phiaj tsis raug. Txhawm rau muab qhov kev ntseeg siab, lub hom phiaj nrog cov xwm txheej 5 yog suav tias yog 100% siv tau. Ib qho xwm txheej ntawm 6 lossis 9 tuaj yeem suav nrog kev ntseeg siab ntawm 50%. Tag nrho lwm cov xwm txheej yog qis dua 50% kev ntseeg siab.

Tsav tsheb yuam kev

Thaum muaj qhov yuam kev tshwm sim siv VL53L5CX sensor, tus tsav tsheb rov qab ib qho yuam kev. Cov lus hauv qab no teev cov kev ua yuam kev.

Rooj 5. Daim ntawv teev cov yuam kev uas siv tus tsav tsheb

Hom phiaj xwm txheej	Kev piav qhia
0	Tsis muaj qhov yuam kev
127	Tus neeg siv programmed qhov chaw tsis raug (tsis paub daws teeb meem, ntau zaus ntau dhau, ...)
255	Qhov yuam kev loj. Feem ntau yog qhov yuam kev timeout, vim yog qhov yuam kev I²C.
lwm yam	Kev sib xyaw ntawm ntau qhov yuam kev tau piav qhia saum toj no

Nco tseg: Tus tswv tsev tuaj yeem siv ntau cov lej yuam kev los ntawm kev siv lub platform files.

Kev kho keeb kwm 

Rooj 6. Cov ntaub ntawv kho dua tshiab

Hnub tim	Version	Hloov
21-Lub Ib Hlis-2021	1	Kev tso tawm thawj zaug
30-Aug-2021	2	Ntxiv Tshooj 5.4: Siv cov ntaub ntawv raw firmware Ntxiv lub hom phiaj tshiab 13 hauv Table 4. Daim ntawv teev cov hom phiaj muaj nyob
Peb 05-Sep-2022	3	Ntxiv cov lus ceeb toom txog qhov tsawg kawg nkaus nyob deb ntawm lub hom phiaj rau Nqe 4.10: Ntau lub hom phiaj ib cheeb tsam
10-Aug-2023	4	Hloov kho Daim duab 11. Example ntawm histogram nrog ob lub hom phiaj
21- Peb-2024	5	Ntxiv VHV (siab heev voltage) ua Nqe 1: Cov ntawv sau thiab cov ntawv luv. Ntxiv Nqe 4.14: Kev them nyiaj kub ib ntus

CEEB TOOM - Nyeem ua tib zoo nyeem

STMicroelectronics NV thiab nws cov chaw ua haujlwm (“ST”) muaj cai hloov pauv, kho, txhim kho, hloov kho, thiab txhim kho rau ST cov khoom thiab / lossis cov ntaub ntawv no txhua lub sijhawm yam tsis muaj ntawv ceeb toom. Cov neeg yuav khoom yuav tsum tau txais cov ntaub ntawv tseem ceeb ntawm ST cov khoom ua ntej muab xaj. ST cov khoom raug muag raws li ST cov nqe lus thiab cov xwm txheej ntawm kev muag khoom nyob rau hauv qhov chaw thaum lub sijhawm lees paub kev txiav txim.
Cov neeg yuav khoom tsuas yog lub luag haujlwm rau kev xaiv, xaiv, thiab siv cov khoom ST thiab ST xav tias tsis muaj kev lav phib xaub rau daim ntawv thov kev pab lossis kev tsim khoom ntawm cov neeg yuav khoom.
Tsis muaj daim ntawv tso cai, qhia lossis qhia, rau txhua txoj cai kev txawj ntse tau tso cai los ntawm ST ntawm no.
Kev muag khoom ntawm ST cov khoom lag luam nrog cov kev cai sib txawv ntawm cov ntaub ntawv tau teev tseg hauv qab no yuav tsis muaj kev lees paub los ntawm ST rau cov khoom lag luam zoo li no.
ST thiab ST logo yog cov cim lag luam ntawm ST. Yog xav paub ntxiv txog ST cov cim lag luam, xa mus rau www.st.com/trademarks. Tag nrho lwm yam khoom lossis kev pabcuam npe yog cov cuab yeej ntawm lawv cov tswv.
Cov ntaub ntawv hauv daim ntawv no hloov pauv thiab hloov cov ntaub ntawv yav dhau los uas tau muab rau hauv ib qho ua ntej ntawm daim ntawv no.
© 2024 STMicroelectronics - All rights reserved

Cov ntaub ntawv / Cov ntaub ntawv

STMicroelectronics VL53L5CX Multizone Lub Sijhawm Dav Hlau Rings Sensor [ua pdf] Tus neeg siv phau ntawv VL53L5CX Multizone Lub Sijhawm Dav Hlau Ranging Sensor, VL53L5CX, Multizone Lub Sijhawm Dav Hlau Ranging Sensor, Lub Sijhawm Dav Hlau Ranging Sensor, Dav Hlau Ranging Sensor, Ranging Sensor, Sensor

Cov ntaub ntawv

• Cov neeg siv phau ntawv