ម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំង HaoruTech RTLS1

លក្ខណៈ​ពិសេស៖

• ឈ្មោះផលិតផល៖ HR-RTLS1-PDOA
• ក្រុមហ៊ុនផលិត៖ ក្រុមហ៊ុន Haorutech អិលធីឌី

ព័ត៌មានផលិតផល៖

HR-RTLS1-PDOA គឺជាប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងពេលវេលាពិតប្រាកដដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ដែលត្រូវបានបង្កើតឡើងដោយបច្ចេកវិទ្យាធនធានមនុស្ស។ វាគាំទ្ររបៀបកំណត់ទីតាំងពីរ៖ ពេលវេលានៃការហោះហើរ (TOF) និងការវាស់មុំនៃភាពខុសគ្នាដំណាក់កាលនៃការមកដល់ (PDOA) ។ ប្រព័ន្ធនេះអាចប្រើក្នុងរបៀបខាងក្រោម ឬរបៀបកំណត់ទីតាំងយុថ្កាតែមួយ ដែលធ្វើឱ្យវាអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់សេណារីយ៉ូកម្មវិធីទីតាំងផ្សេងៗ។

លក្ខណៈប្រព័ន្ធ៖

• ទីតាំងដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។
• គាំទ្រការវាស់មុំ TOF និង PDOA
• ច្រើនសម្រាប់សេណារីយ៉ូកម្មវិធីផ្សេងៗ

ឧត្តមភាពផលិតផល៖

ការប្រៀបធៀបធាតុ	HR-RTLS1-PDOA	ផលិតផលផ្សេងទៀត។
បន្ទះឈីបស្នូល	ផ្អែកលើ DW3220 ចុងក្រោយបង្អស់	ដោយផ្អែកលើដំណោះស្រាយបន្ទះឈីបតែមួយបែបប្រពៃណី inDW1000 ដំបូង

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

ការដាក់ឱ្យប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធ៖

ការរៀបចំឧបករណ៍៖
ត្រូវប្រាកដថាសមាសធាតុទាំងអស់មានវត្តមាន និងស្ថិតក្នុងស្ថានភាពការងារ។

ការដំឡើងយុថ្កា PDOA៖
ដំឡើងយុថ្កា PDOA ដោយសុវត្ថិភាពនៅក្នុងទីតាំងដែលចង់បាន។

Tag ការដំឡើង៖
ភ្ជាប់ tags ដល់វត្ថុ ឬបុគ្គលដែលត្រូវការការតាមដាន។

ការដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជា:
ដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជាចាំបាច់នៅលើប្រព័ន្ធសម្រាប់មុខងារត្រឹមត្រូវ។

ភ្ជាប់ទៅកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ៖
បង្កើតការតភ្ជាប់ជាមួយកម្មវិធីកុំព្យូទ័រសម្រាប់ដំណើរការទិន្នន័យ។

ការក្រិតយុថ្កា៖

នៅលើបន្ទះអេក្រង់ OLED៖
តម្រឹមយុថ្កាដោយប្រើអេក្រង់ OLED នៅលើក្តារសម្រាប់ការកំណត់ទីតាំងត្រឹមត្រូវ។

សេចក្តីផ្តើម

HR-RTLS1-PDOA គឺជាប្រព័ន្ធកំណត់ទីតាំងពេលវេលាពិតប្រាកដដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ (ផ្អែកលើបន្ទះឈីបស៊េរី DW3000 របស់ក្រុមហ៊ុន Decawave) ដែលបង្កើតឡើងដោយ HR Technology ។
HR-RTLS1-PDOA គាំទ្ររបៀបកំណត់ទីតាំងពីរ៖ ការវាស់មុំ TOF និង PDOA ។ វាអាចត្រូវបានអនុវត្តជាប្រព័ន្ធខាងក្រោម ឬរបៀបកំណត់ទីតាំងយុថ្កាតែមួយ។ តាមរយៈបន្សំម៉ូឌុលផ្សេងគ្នា វាអាចសម្របទៅនឹងស្ថានភាពកម្មវិធីទីតាំងភាគច្រើន។

លក្ខណៈពិសេសនៃប្រព័ន្ធ

MCU-STM32 ដ៏ពេញនិយម ងាយស្រួលសម្រាប់អ្នកចាប់ផ្តើមដំបូង៖
ម៉ូឌុល ULM1/ULM3/LD150 នៃ HR-RTLS1 យកស៊េរី STM32F103CBT6 (ឬបន្ទះឈីបជំនួសដែលត្រូវគ្នាទាំងស្រុងដែលផលិតនៅក្នុងប្រទេសចិន) ជា MCU គ្រប់គ្រងសំខាន់។
ឧបករណ៍ដែលអាចពាក់បានយកឧបករណ៍បញ្ជាមីក្រូថាមពលទាប STM32L151CBU6 ដែលត្រូវបានភ្ជាប់ដោយឧបករណ៍ CUBEmx បង្កើតឡើងដោយបណ្ណាល័យ HAL និងបរិស្ថានអភិវឌ្ឍន៍រួមបញ្ចូលគ្នា KEIL-MDK ។

ចំណុចប្រទាក់ពង្រីកងាយស្រួល៖
ម៉ូឌុលផ្ដល់នូវចំណុចប្រទាក់ទិន្នន័យពង្រីកខាងក្រៅ ដែលអាចភ្ជាប់យ៉ាងងាយស្រួលជាមួយកុំព្យូទ័រ ទូរសព្ទចល័ត មីក្រូកុងទ័រផ្សេងទៀត Raspberry PI, Arduino, PLC និងឧបករណ៍ផ្សេងទៀតសម្រាប់ការពង្រីក និងអភិវឌ្ឍន៍។

ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងខ្ពស់៖
ប្រព័ន្ធនេះយក IC ដាក់ទីតាំងដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ Decawave ជាម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំងស្នូល។ វាដំណើរការជាមួយក្បួនដោះស្រាយកំណត់ទីតាំងដែលបានអភិវឌ្ឍដោយខ្លួនឯង និងក្បួនដោះស្រាយការត្រង ដែលធ្វើឱ្យការកំណត់ទីតាំង tag ការសម្របខ្លួនទៅនឹងលក្ខខណ្ឌវាលស្មុគស្មាញផ្សេងៗ។ ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងគឺ 10cm (CEP95);

គាំទ្រច្រើនtags និងយុថ្កាច្រើន៖
ប្រព័ន្ធនេះអាចពង្រីកចំនួនយុថ្កាបានយ៉ាងងាយស្រួល និង tags ដោយការកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ដែលងាយស្រួលសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ក្នុងការពង្រីកប្រព័ន្ធ។

ក្បួនដោះស្រាយតម្រង Kalman ដែលភ្ជាប់មកជាមួយនៅក្នុងម៉ូឌុល
ក្បួនដោះស្រាយតម្រង Kalman ដែលភ្ជាប់មកជាមួយអាចត្រូវបានបើក/បិទដើម្បីធ្វើឱ្យទិន្នន័យលទ្ធផលមានស្ថេរភាព និងរលូន។

ឧត្តមភាពផលិតផល

តារាង 3-1 RTLS1-PDOA ឧត្តមភាពផលិតផល 

ការប្រៀបធៀបធាតុ	HaoruUWB	ផលិតផលផ្សេងទៀត។
បន្ទះឈីបស្នូល	ផ្អែកលើ DW3220 ចុងក្រោយបង្អស់ ដំណោះស្រាយបន្ទះឈីបតែមួយ ដែលជាលើកដំបូងនៅក្នុងឧស្សាហកម្មនេះ។	ផ្អែកលើប្រពៃណី DW1000 ដំណោះស្រាយ dual-chip ។
សមាសធាតុនៅលើយន្តហោះ យុថ្កា។	សមាសធាតុតិចជាង ងាយស្រួលដាក់បញ្ចូល។	សមាសធាតុច្រើនទៀត ពិបាកក្នុងការបញ្ចូល។
ការចំណាយសរុប	តិច	ខ្ពស់ជាង
ការប្រើប្រាស់ថាមពល	វាប្រើតែ 10% នៃថាមពល ការប្រើប្រាស់បន្ទះឈីប DW1000 ពីរបែបប្រពៃណី។	ខ្ពស់។
ថាតើត្រូវគ្នាជាមួយ TWR ពហុ ទីតាំងយុថ្កា	បាទ យុថ្កា PDOA ក៏អាចត្រូវបានប្រើជាទីតាំងត្រីភាគីផងដែរ។ យុថ្កា	ទេ យុថ្កា PDOA អាចបំពេញមុខងាររបស់វាតែប៉ុណ្ណោះ។

ផលិតផលស៊េរី

序号	型号 ម៉ូដែល	主要特点 លក្ខណៈសំខាន់
1	ULM3	ម៉ូឌុល DWM3000 ផ្លូវការ ឧបករណ៍បង្ហាញ 40 ម៉ែត្រ
2	ULM3-SH	សំបកខ្សែដៃ ថ្មដែលភ្ជាប់មកជាមួយ មុខងារចាប់ចលនា ៤០ ម៉ែត្រ
3	ULM3-PDOA	យុថ្កា PDOA, មុំវាស់, ទីតាំងយុថ្កាតែមួយ, យានជំនិះ, 40 ម៉ែត្រ។

ដូចដែលបានបង្ហាញក្នុងរូបភាពខាងក្រោម ម៉ូឌុលស៊េរី HR-RTLS1

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រប្រព័ន្ធ

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ ULM3-PDOA

ប្រភេទ	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ថាមពល	ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលខាងក្រៅ DC5V
ជួរនៃការរកឃើញអតិបរមា	40m (តំបន់បើកចំហ) @6.8Mbps
MCU	STM32F103CBT6 (GD32F103CBT6)
បង្ហាញនៅលើយន្តហោះ	អេក្រង់ OLED ១.៣ អ៊ីញ
ទំហំម៉ូឌុល	៧៥ * ៧៥ ម។
ភាពត្រឹមត្រូវនៃជួរ	± 5 សង់ទីម៉ែត្រ
រកឃើញមុំ	120 ° (កណ្តាលដោយម៉ូឌុល, -60 ° ~+60°)
ភាពត្រឹមត្រូវនៃមុំ	±5
សីតុណ្ហភាពការងារ	-20 ~ 70 ℃
របៀបទំនាក់ទំនង	USB ទៅច្រកសៀរៀល / TTL សៀរៀល
ប្រេកង់ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពទិន្នន័យ	100Hz (MAX, លៃតម្រូវបាន)
ដែនប្រេកង់	6250-8250MHz (CH5/CH9)
កម្រិតបញ្ជូន	500MHz

ប្រភេទនៃអង់តែន	អង់តែនពីរ PCB
ដង់ស៊ីតេថាមពលបញ្ចេញ (អាចសរសេរកម្មវិធីបាន)	-41dBm/MHz
អត្រាទំនាក់ទំនង	6.8 Mbps

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ ULM3

តារាង 5-2 ប៉ារ៉ាម៉ែត្រម៉ូឌុល ULM3 

ប្រភេទ	ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ
ថាមពល	ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលខាងក្រៅ DC3.7V ~ 5V (power bank ឬថ្ម li-ion)
ជួរនៃការរកឃើញអតិបរមា	40m (តំបន់បើកចំហ) @6.8Mbps
MCU	STM32F103CBT6 (GD32F103CBT6)
បង្ហាញនៅលើយន្តហោះ	អេក្រង់ OLED ០.៦ អ៊ីញ
ទំហំម៉ូឌុល	27 * 70mm (រួមបញ្ចូលអង់តែននិងមូលដ្ឋាន)
ភាពត្រឹមត្រូវនៃជួរ	± 5 សង់ទីម៉ែត្រ
សីតុណ្ហភាពការងារ	-20 ~ 70 ℃
របៀបទំនាក់ទំនង	USB ទៅច្រកសៀរៀល / TTL សៀរៀល

ប្រេកង់ធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពទិន្នន័យ	100Hz (MAX, លៃតម្រូវបាន)
ដែនប្រេកង់	6250-8250MHz (CH5/CH9)
កម្រិតបញ្ជូន	500MHz
ប្រភេទនៃអង់តែន	អង់តែនសេរ៉ាមិចនៅលើក្តារ
ដង់ស៊ីតេថាមពលបញ្ចេញ (អាចសរសេរកម្មវិធីបាន)	-41dBm/MHz
អត្រាទំនាក់ទំនង	6.8 Mbps

កម្មវិធីប្រព័ន្ធ

1. ទីតាំងជួរតូចនៃយុថ្កាតែមួយ;
2. តាមដានអីវ៉ាន់ ឡាន ឧបករណ៍ និងប្រព័ន្ធផ្សេងៗទៀត។
3. ប្រឆាំងនឹងការបាត់បង់ tag, ខ្យល់tagល។ ;
4. កម្មវិធីតភ្ជាប់ចង្អុលម្រាមដៃមួយ;

ការដាក់ពង្រាយប្រព័ន្ធ

ការរៀបចំឧបករណ៍

1. ម៉ូឌុល ULM3-PDOA, ULM3 មួយចំនួន tags(ឬ ULM3-ខ្សែដៃខ្នាតតូច-tags), ខ្សែ microUSB 1, រន្ធយុថ្កា 1 ។

បញ្ជី លេខ	ឈ្មោះសមាសធាតុ
1	1 ម៉ូឌុល ULM3-PDOA
2	ULM3 tags(ឬ ULM3-ខ្សែដៃខ្នាតតូច-tags) ជាច្រើនដូចជា ត្រូវការ
3	power bank 1 ផ្គូផ្គង ULM3 tag សម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។
4	1 ខ្សែ microUSB
5	អ្នកកាន់យុថ្កាចំនួន 1, វីស M4 ចំនួន 3, សសរស្ពាន់ចំនួន 2 ។

ការដំឡើងយុថ្កា PDOA

អង់តែននៃម៉ូឌុល ULM3-PDOA ត្រូវបានតម្រង់ទិសឆ្ពោះទៅរកទីតាំង tag. ម៉ូឌុលនេះត្រូវបានបំពាក់ដោយការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល 5V ខាងក្រៅ។ មានប្លុកការ៉េដែលបានជួសជុលនៅផ្នែកខាងក្រោមនៃម៉ូឌុល ដែលអាចត្រូវបានជួសជុលនៅលើ UGV ឬផ្ទៃតុដោយប្រើវីស M3 ។ ដូចគ្នានេះផងដែរវាអាចត្រូវបានភ្ជាប់ទៅនឹងជួរឈរទង់ដែងដើម្បីបង្កើនកម្លាំងទ្រទ្រង់ដើម្បីដាក់នៅលើវេទិកាផ្ដេក។

យុថ្កាត្រូវបានកំណត់ជាចំណុចកូអរដោណេ (0,0) ដើម្បីបង្កើតប្រព័ន្ធកូអរដោនេ ហើយអ័ក្ស Y គឺដោយផ្ទាល់នៅពីមុខយុថ្កា។ នេះ។ tag ការកំណត់ទីតាំងនិងការគណនា AOA អាចត្រូវបានបញ្ចប់ពី -60 °ទៅ +60 °។

បញ្ហាត្រូវការការយកចិត្តទុកដាក់៖ 

1. នេះ។ tag គួរតែត្រូវបានដាក់នៅក្នុងជួរគ្របដណ្តប់ត្រឹមត្រូវនៃយុថ្កា បើមិនដូច្នេះទេវាអាចនឹងកើតឡើងនូវកំហុសមួយចំនួន ដូចជាការដាក់ទីតាំងមិនត្រឹមត្រូវ។
2. ផ្ទៃអង់តែននៃយុថ្កាគួរតែត្រូវបានតម្រង់ទិសឆ្ពោះទៅរក tag;
3. ចម្ងាយរវាងយុថ្កានិង tag គួរតែធំជាង 1 ម៉ែត្រ;
4. យុថ្កាគួរតែត្រូវបានដំឡើងនៅក្នុងតំបន់បើកចំហមួយ;
5. មិនគួរមានការជ្រៀតជ្រែករវាង tag និងយុថ្កា ជាពិសេសមិនមានបន្ទះដែក និងលោហៈផ្សេងទៀត។

Tag ការដំឡើង
មានចំណុចប្រទាក់ USB នៅផ្នែកខាងក្រោមនៃ ULM3 tagដែលគួរភ្ជាប់ជាមួយធនាគារសាកថ្ម ដែលផ្គត់ផ្គង់ជាមួយទំនិញ សម្រាប់ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល។ ខ្សែដៃខ្នាតតូច ULM3 tag មានថ្មដែលភ្ជាប់មកជាមួយ ដោយចុចប៊ូតុង SOS ឱ្យយូររយៈពេល 3 វិនាទី ដើម្បីថាមពលវាឡើង។

ការដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជា

ចូលទៅកាន់ "HR-RTLS1-PDOA 开箱测试资料\串口驱动" កាតាឡុក ចុចពីរដង CH341SER.EXE ដើម្បីដំឡើងវា ប្រើការកំណត់លំនាំដើម ចុចប៊ូតុង "ដំឡើង" ធ្វើតាមប្រអប់បញ្ចូល ដើម្បីបញ្ចប់ដំណើរការដំឡើង។

បន្ទាប់ពីដំឡើងកម្មវិធីបញ្ជា ភ្ជាប់យុថ្កា/tag ម៉ូឌុលទៅកុំព្យូទ័រ។ បើកកម្មវិធីគ្រប់គ្រងឧបករណ៍នៅលើកុំព្យូទ័រ ហើយពិនិត្យមើលថាតើកម្មវិធីបញ្ជាច្រកសៀរៀលត្រូវបានដំឡើងយ៉ាងត្រឹមត្រូវ។ ប្រសិនបើច្រកត្រូវបានកំណត់ កត់ត្រាលេខច្រកសៀរៀលនៃ CH340។ សម្រាប់អតីតample រូបភាពខាងក្រោមបង្ហាញថាកម្មវិធីបញ្ជាត្រូវបានដំឡើង ឧបករណ៍ត្រូវបានកំណត់អត្តសញ្ញាណ ហើយលេខច្រកសៀរៀលគឺ COM5។ ប្រសិនបើច្រកសៀរៀលមិនត្រូវបានបង្ហាញ ឬមាន “!” កំហុសសញ្ញាឧទាន សូមទាក់ទងវិស្វករក្រោយការលក់ដែលត្រូវគ្នា។

ចូលទៅកាន់ "HR-RTLS1-PDOA 开箱测试资料\串口驱动" កាតាឡុក ចុចពីរដង XCOM V2.0.exe ដើម្បីដំណើរការអ្នកជំនួយការកែកំហុសច្រកសៀរៀល ជ្រើសរើសលេខច្រកសៀរៀលដែលបានកំណត់ កំណត់អត្រា baud ទៅ 115200串口”។
រត់ tag ម៉ូឌុល ប្រសិនបើប្រអប់សារអាចទទួលទិន្នន័យខ្សែអក្សរដែលចាប់ផ្តើមដោយ MP វាមានន័យថាការទំនាក់ទំនងទិន្នន័យច្រកសៀរៀលកំពុងដំណើរការ ហើយយុថ្កាត្រូវបានភ្ជាប់ដោយជោគជ័យទៅកុំព្យូទ័រ។

ភ្ជាប់ទៅកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ

បើក "HR-RTLS1-PDOA 开箱测试资料\ 上位机软件" កាតាឡុក ពន្លា "HR_PDOA_RTLS.zip" ដំណើរការ HR_PDOA_RTLS.exe ឥឡូវនេះយើងអាចដំណើរការកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ។ ជ្រើស​លេខ​ច្រក​សៀរៀល​ត្រឹមត្រូវ​នៅ​ជ្រុង​ខាង​ស្ដាំ​នៃ​កម្មវិធី ចុច "ភ្ជាប់"។

បន្ទាប់​ពី​បាន​តភ្ជាប់​ទៅ​កុំព្យូទ័រ​ហើយ​បើក​កម្មវិធី​ tag ដោយជោគជ័យ កម្មវិធីកុំព្យូទ័រអាចបង្ហាញ tag ព័ត៌មាន និងទីតាំងដាន។

ពិធីការទំនាក់ទំនង

ពិធីការទិន្នន័យ Uplink

ពិធីការទិន្នន័យ uplink គឺជាទិន្នន័យដែលបានផ្ទុកឡើងយ៉ាងសកម្មដោយម៉ូឌុល UWB តាមរយៈច្រកសៀរៀល។
អត្រា baud ទំនាក់ទំនងសៀរៀល៖ 115200bps-8-n-1

ពិធីការទំនាក់ទំនង៖
MPxxxx,tag_id,x_cm, y_cm, ចម្ងាយ_cm, ជួរលេខ, pdoa_deg, aoa_deg, ចម្ងាយ ce_offset_cm, pdoa_offset_deg\r\n

ទិន្នន័យទំនាក់ទំនងសៀរៀល ឧampឡេ៖ MP0036,0,302,109,287,23,134.2,23.4,23,56

តារាង 8-1 ការពិពណ៌នាពិធីការទំនាក់ទំនងសៀរៀល

មាតិកា	Example	ការពិពណ៌នា
MPxxxx	MP0036	ក្បាលកញ្ចប់ទិន្នន័យ 0036 គឺជាចំនួននៃបៃទិន្នន័យទាំងអស់ លើកលែងតែ MPxxxx រួមទាំងការបញ្ចប់ \r\n ដែលត្រូវបានជួសជុលត្រឹម 4 តួអក្សរ។ ប្រសិនបើវាគឺជា តិចជាងប្រវែង បំពេញដោយ 0 ។
tag_លេខសម្គាល់	0	ចរន្ត tag ID
x_cm	302	កូអរដោនេ X នៃ tag, ចំនួនគត់, ឯកតា: សង់ទីម៉ែត្រ
y_cm	109	កូអរដោនេ Y នៃ tag, ចំនួនគត់, ឯកតា: សង់ទីម៉ែត្រ
ចម្ងាយ_cm	287	ចម្ងាយដោយផ្ទាល់រវាងយុថ្កា និង tag, ចំនួនគត់, ឯកតា: សង់ទីម៉ែត្រ
លេខជួរ	23	លេខស៊េរី 0-255
pdoa_deg	134.2	តម្លៃ PDOA, អណ្តែត, ឯកតា: ដឺក្រេ
aoa_deg	23.4	តម្លៃ AOA, អណ្តែត, ឯកតា: ដឺក្រេ
ចម្ងាយ_offset_cm	23	តម្លៃក្រិតតាមខ្នាតនៃចម្ងាយផ្ទាល់ រវាងយុថ្កានិង tag, ចំនួនគត់, ឯកតា: សង់ទីម៉ែត្រ
pdoa_offset_deg	56	តម្លៃក្រិតតាមខ្នាតនៃតម្លៃ PDOA, អណ្តែត, ឯកតា : ដឺក្រេ
\r\n		ទិន្នន័យបញ្ចប់

ការក្រិតយុថ្កា

ដោយសារតែឥទ្ធិពលនៃការផ្សារ ដំណើរការផលិត PCB និងកត្តាផ្សេងៗទៀត ខ្សែបញ្ជូន RF នៃអង់តែនពីរនៃម៉ូឌុល ULM3-PDOA នឹងបង្កឱ្យមានកំហុសតូចៗ ដែលបណ្តាលឱ្យមានគម្លាត PDOA Angle ដែលអាចត្រូវបានក្រិតតាមកម្មវិធីកុំព្យូទ័រ។

បន្ទាប់ពីម៉ូឌុល ULM3-PDOA ត្រូវបានភ្ជាប់ដោយជោគជ័យទៅកុំព្យូទ័រ និង tag ទិន្នន័យទីតាំងត្រូវបានបង្ហាញ ចុចប៊ូតុង "ចាប់ផ្តើមការក្រិតតាមខ្នាត" ដាក់យុថ្កា និង tag នៅកម្ពស់ដូចគ្នាដូចដែលបានស្នើសូមដាក់ tag នៅពីមុខមជ្ឈមណ្ឌលអង់តែនពីរនៃយុថ្កា ហើយវាស់ចម្ងាយរវាងយុថ្កា និង tag. វាត្រូវបានណែនាំថាចម្ងាយគួរតែលើសពី 2 ម៉ែត្រ។

បំពេញ​តម្លៃ​ចម្ងាយ​ដែល​បាន​វាស់​ទៅ​ក្នុង​កម្មវិធី PC ហើយ​រក្សា​ទីតាំង​របស់​ tag ហើយយុថ្កាមិនផ្លាស់ប្តូររហូតដល់របារវឌ្ឍនភាពនៃការក្រិតតាមខ្នាតរមៀលដល់ 100% ដែលជាពេលដែលការក្រិតតាមខ្នាតត្រូវបានបញ្ចប់។

បន្ទាប់​ពី​ការ​ក្រិត​តាម​ខ្នាត​ត្រូវ​បាន​បញ្ចប់ កម្មវិធី​កុំព្យូទ័រ​ជំរុញ​ឱ្យ​មាន​គម្លាត​ការ​ក្រិត​តាម​ខ្នាត ហើយ​យុថ្កា​នឹង​បញ្ចេញ​ទិន្នន័យ​ការ​ក្រិត​តាម​គម្លាត​នេះ។ ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការសម្អាតទិន្នន័យក្រិតតាមខ្នាត អ្នកអាចចុចប៊ូតុង "ជម្រះការក្រិតតាមខ្នាត" ដើម្បីកំណត់តម្លៃគម្លាតឡើងវិញ និងធ្វើការក្រិតតាមខ្នាតឡើងវិញ។

នៅលើបន្ទះអេក្រង់ OLED

រូបភាពទី 10-1 ការពិពណ៌នាព័ត៌មានបង្ហាញ

Example	ការពិពណ៌នា
វី៣៥	កំណែកម្មវិធីបង្កប់
4A10T	យុថ្កាអតិបរមា 4 និង 10 tags
10HZ	អត្រាធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពទិន្នន័យ (របៀបបច្ចុប្បន្ន)
100ms	រយៈពេលធ្វើបច្ចុប្បន្នភាពទិន្នន័យបច្ចុប្បន្ន (=1/ ទិន្នន័យ អត្រាធ្វើបច្ចុប្បន្នភាព)

6.8 ម	អត្រាខ្យល់ UWB បច្ចុប្បន្នគឺ 6.8Mbps (ជម្រើសជំនួស៖ 110k)
CH5	ឆានែល UWB បច្ចុប្បន្នគឺ CH5 (ជម្មើសជំនួស ជម្រើស៖ CH2 Channel 2)
អាន៖ ០	ម៉ូឌុលបច្ចុប្បន្នគឺយុថ្កា ID=0 (ជម្រើសជំនួស៖ Tag)
K	ការត្រង Kalman ត្រូវបានបើក (គ្មានការបង្ហាញ៖ ពិការ)

ការអភិវឌ្ឍន៍ និងការរៀនសូត្រ files

បញ្ជីនៃការអភិវឌ្ឍន៍ និងសម្ភារៈសិក្សាដែលយើងផ្តល់ជូនបន្ទាប់ពីទិញ៖

តារាង 10-1 ឯកសារ 

ទេ	ប្រភេទ	File ប្រភេទ
1	ការណែនាំរហ័សនៃកម្មវិធី QT	PDF
2	RTLS1-PDOA ជួរទ្វេភាគី កិច្ចព្រមព្រៀង	PDF
3	ULM3-PDOA_សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់	PDF
4	RTLS1-PDOA _UserManual	PDF
5	សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ DW3000 ដោយ Qorvo	ហ្ស៊ីប

សំណួរគេសួរញឹកញាប់

តើប្រព័ន្ធមានប្រភពបើកចំហទេ?
ប្រព័ន្ធនេះគឺមានប្រភពបើកចំហទាំងស្រុង រួមទាំងកូដដែលបានបង្កប់ កូដកុំព្យូទ័រខាងលើ ក្បួនដោះស្រាយ និងផ្សេងៗទៀត។ ក្រៅពីនេះ វាផ្តល់នូវសៀវភៅណែនាំអំពីការអភិវឌ្ឍន៍ពាក់ព័ន្ធ និងការបង្រៀនវីដេអូ ដែលជួយអ្នកប្រើប្រាស់ឱ្យចាប់ផ្តើមការអភិវឌ្ឍន៍បន្ទាប់បន្សំយ៉ាងងាយស្រួល។

តើប្រព័ន្ធមានភាពចាស់ទុំទេ? តើវាត្រូវការការអភិវឌ្ឍឡើងវិញមុនពេលប្រើដែរឬទេ?
ប្រព័ន្ធមានភាពចាស់ទុំរួចហើយ វាផ្តល់នូវមុខងារកំណត់ទីតាំងពេញលេញ ដែលមានន័យថាអ្នកប្រើប្រាស់អាចទទួលបានទិន្នន័យទីតាំងតាមរយៈច្រកដោយផ្ទាល់។ ដូចគ្នានេះផងដែរ អ្នកប្រើប្រាស់អាចអភិវឌ្ឍប្រព័ន្ធឡើងវិញដើម្បីបំពេញតម្រូវការផ្ទាល់ខ្លួនរបស់ពួកគេតាមរយៈការកែសម្រួលកូដប្រភព។

តើខ្ញុំត្រូវការម៉ូឌុលប៉ុន្មាន?
វាអាស្រ័យ។ នេះគឺជាអតីតមួយចំនួនamples:

1. ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការជួរពីមួយទៅមួយវាត្រូវការពីរ។
2. ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការកំណត់ទីតាំង 2D វាត្រូវការ 4 ដែលរួមមានយុថ្កា 3 និង 1 tag.
3. ប្រសិនបើអ្នកត្រូវរៀបចំទីតាំង 3D វាត្រូវការយ៉ាងហោចណាស់ 5 ដែលរួមមានយុថ្កា 4 និង 1 tag.
4. ប្រសិនបើអ្នកមានម៉ូឌុលនៅក្នុងដៃរួចហើយ ហើយចង់បង្កើនចំនួនយុថ្កា ឬ tagsអ្នកត្រូវទិញលេខដែលទាក់ទងនៃម៉ូឌុលដែលបាត់។
5. ប្រសិនបើអ្នកត្រូវការទីតាំង 10 tagsបន្ទាប់មកអ្នកត្រូវទទួលបានយុថ្កា 4 និង 10 tagsដែលលទ្ធផលនៅក្នុង 14 ម៉ូឌុល។
   យើងសូមណែនាំឱ្យទិញម៉ូឌុលចំនួន 5 យ៉ាងហោចណាស់ សម្រាប់ហេតុផលខាងក្រោម៖
   1. ទីតាំងយុថ្កាចំនួន 4 អាចគ្របដណ្ដប់លើផ្ទៃដី 3 ដងជាងទីតាំងយុថ្កា XNUMX ដង។
   2. តែងតែមានការបរាជ័យផ្នែកទំនាក់ទំនងមួយចំនួនក្នុងអំឡុងពេលធ្វើតេស្ត។ សម្រាប់វិធីសាស្រ្តកំណត់ទីតាំងយុថ្កាចំនួន 4 វានឹងបញ្ចប់ការកំណត់ទីតាំងដោយទិន្នន័យយុថ្កា 3 ក្នុងចំណោម 4 ប៉ុន្តែសម្រាប់វិធីសាស្រ្តកំណត់ទីតាំងយុថ្កាចំនួន 3 វាចាំបាច់ត្រូវបញ្ចប់ការកំណត់ទីតាំងដោយទិន្នន័យយុថ្កាទាំង 3 ដែលនាំឱ្យកាត់បន្ថយអត្រាជោគជ័យ។
   3. ផងដែរ ៤ យុថ្កា & ១ tag អាចត្រូវបានកំណត់ឡើងវិញទៅ 3 យុថ្កា & 2 tags ផងដែរ។

តើភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំងគឺជាអ្វី? តើភាពត្រឹមត្រូវទាក់ទងនឹងតំបន់ទេ?
សម្រាប់ទីតាំង XY ភាពត្រឹមត្រូវគឺ 10cm (CEP95); សម្រាប់ទិសដៅ Z ភាពត្រឹមត្រូវគឺ 30 សង់ទីម៉ែត្រ (CEP95) ។ មិនមានទំនាក់ទំនងផ្ទាល់រវាងតំបន់ប្រើប្រាស់ និងភាពត្រឹមត្រូវទេ។ មិនមានការកាត់បន្ថយភាពត្រឹមត្រូវនៅពេលបង្កើនតំបន់ប្រើប្រាស់នោះទេ។ ប៉ុន្តែវាគួរតែត្រូវបានកត់សម្គាល់ថាសម្រាប់ថាមពលធំដែលត្រូវការសម្រាប់ ULM1-LD600 វានឹងមានប្រសិទ្ធិភាពពហុផ្លូវជាក់ស្តែងនៅពេលប្រើក្នុងផ្ទៃ 5 * 5cm ដូច្នេះយើងសូមណែនាំឱ្យប្រើវានៅក្នុងតំបន់ធំជាង។

តើម៉ូឌុលមានសែលទេ? តើវាមិនជ្រាបទឹកទេ?
ULM1 មិនមានសែលទេ LD150/LD600 មានសែល និងអង់តែនខាងក្រៅ។ ប៉ុន្តែសែលមិនត្រូវបានផ្សាភ្ជាប់ឬមិនជ្រាបទឹក។

តើរយៈពេលរង់ចាំថ្មមានរយៈពេលប៉ុន្មាន?
វាអាស្រ័យលើសមត្ថភាពផ្គត់ផ្គង់ថាមពលខាងក្រៅ និងប្រេកង់បញ្ចេញ។ សម្រាប់ ULM1 ដែលបំពាក់ដោយការផ្គត់ផ្គង់ថាមពលដែលត្រូវគ្នា ពេលវេលារង់ចាំយុថ្កាគឺប្រហាក់ប្រហែល។ 10 ម៉ោង, និង tag ពេលវេលារង់ចាំគឺប្រហែល។ 12 ម៉ោង។

តើអ្វីជាភាពខុសគ្នារវាង RTLS1, RTLS2, RTLS3?
RTLS1, RTLS2, RTLS3 គឺជាផលិតផលកំណត់ទីតាំង UWB ជំនាន់ទីបីដែលបង្កើតឡើងដោយក្រុមហ៊ុនរបស់យើង។

1. RTLS1 គឺផ្អែកលើឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍វេទិកា STM32 ប្រភពបើកចំហ និងមានពីរប្រភេទ៖ 50m និង 600m។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់ការវាយតម្លៃការសិក្សា សិក្សាវិធីសាស្ត្រដ្រាយមូលដ្ឋាន UWB ការផ្លាស់ប្តូរប្រភពកូដផលិតផល ការរួមបញ្ចូលប្រព័ន្ធ និងល។
2. RTLS2 គឺជាឧបករណ៍ផលិត, ប្រភពបិទ, ទំនាក់ទំនងតាមអ៊ីសឺរណិត, WEB ចំណុចប្រទាក់។ វាសាកសមសម្រាប់កម្មវិធីដោយផ្ទាល់នៅក្នុងគម្រោង។
3. RTLS3 គឺផ្អែកលើឧបករណ៍អភិវឌ្ឍន៍វេទិកា Arduino ដែលជាប្រភពបើកចំហ ដ្រាយមូលដ្ឋានត្រូវបានរុំព័ទ្ធ និងងាយស្រួលក្នុងការអភិវឌ្ឍឡើងវិញ។ វាស័ក្តិសមសម្រាប់ការវាយតម្លៃការសិក្សា ការស្រាវជ្រាវអភិវឌ្ឍន៍ ការសិក្សាគម្រោងក្នុងមហាវិទ្យាល័យ ការរួមបញ្ចូលប្រព័ន្ធ និងល។

តើប្រេកង់អាប់ដេតគឺជាអ្វី tag?
ប្រេកង់លំនាំដើមគឺ 112ms វាអាចកំណត់ទៅ 10ms (6.8Mhz) សម្រាប់រយៈពេលអប្បបរមាតាមរយៈការកែប្រែប៉ារ៉ាម៉ែត្រកម្មវិធីបង្កប់។

តើម៉ូឌុលភ្ជាប់ជាមួយកុំព្យូទ័រដោយរបៀបណា?
ម៉ូឌុលនេះប្រើរន្ធ USB ដើម្បីភ្ជាប់ជាមួយកុំព្យូទ័រ។ វាត្រូវការយុថ្កាមួយក្នុងចំនោម 4 ដើម្បីភ្ជាប់ជាមួយកុំព្យូទ័រ។

តើម៉ូឌុលភ្ជាប់ជាមួយឧបករណ៍បង្កប់ផ្សេងទៀតដោយរបៀបណា?
ម៉ូឌុលនេះប្រើច្រក UART-TTL នៅលើយន្តហោះ ដើម្បីភ្ជាប់ជាមួយឧបករណ៍ដែលបានបង្កប់ផ្សេងទៀត។

តើខ្ញុំត្រូវការទិញគ្រឿងបន្លាស់ផ្សេងទៀតបន្ទាប់ពីទិញប្រព័ន្ធទេ?
ប្រព័ន្ធផ្តល់ប្រភពថាមពលចល័ត និងខ្សែទិន្នន័យដែលត្រូវគ្នា។ ប្រសិនបើអ្នកប្រើត្រូវប្រើវានៅក្នុងខ្យល់អាកាស ហើយត្រូវការស្ថេរភាព និងភាពត្រឹមត្រូវប្រសើរជាងមុន យើងសូមណែនាំឱ្យទិញជើងកាមេរ៉ាដើម្បីកាន់យុថ្កា។ កម្ពស់នៃជើងកាមេរ៉ាល្អមិនលើសពី 3 ម៉ែត្រ។

តើឈុតម៉ូឌុលសម្រាប់ Drone ឬ AGV?
មិនមានបញ្ហាក្នុងការប្រើវាសម្រាប់ Drone ឬ AGV ទេ។ រហូត​មក​ដល់​ពេល​នេះ មាន​អតិថិជន​ជា​ច្រើន​បាន​ប្រើ​វា​តាម​វិធី​នេះ ហើយ​ទទួល​បាន​មតិ​កែលម្អ។

តើវាងាយស្រួលប្រើទេ?
វាងាយស្រួលក្នុងការបង្កើតប្រព័ន្ធដោយមានជំនួយពីការបង្រៀនវីដេអូ។ វាក៏មានភាពងាយស្រួលផងដែរសម្រាប់ការអភិវឌ្ឍប្រព័ន្ធឡើងវិញដោយប្រើសៀវភៅណែនាំការអភិវឌ្ឍន៍ ប្រសិនបើអ្នកប្រើមានចំណេះដឹងផ្ទៃខាងក្រោយនៃការអភិវឌ្ឍន៍ដែលបានបង្កប់។

តើខ្ញុំអាចទទួលបានសំណុំទិន្នន័យបច្ចេកទេសពេញលេញនៅពេលណា?
បន្ទាប់ពីការទិញ អ្នកប្រើប្រាស់នឹងត្រូវបង្កើតប្រព័ន្ធ និងបញ្ចប់ការធ្វើតេស្តដោយយោងតាមព័ត៌មាននៅក្នុងកញ្ចប់ជាមុនសិន ដើម្បីប្រាកដថាមុខងារនឹងបំពេញតម្រូវការរបស់គាត់។ ប្រសិនបើផលិតផលសាកសមសម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ បន្ទាប់ពីបញ្ជាក់ការទូទាត់ សេវាកម្មអតិថិជនរបស់យើងនឹងបញ្ជូនទិន្នន័យបច្ចេកទេសទាំងអស់ទៅកាន់អ្នកប្រើប្រាស់។ ប្រសិនបើផលិតផលមិនបំពេញតាមតម្រូវការរបស់អ្នកប្រើប្រាស់ គាត់អាចប្រគល់ផលិតផលវិញ និងទទួលបានប្រាក់សំណងដោយមិនធ្វើឱ្យខូចរូបរាងរបស់ផលិតផល។ ផលិតផលនឹងមិនត្រូវបានប្រគល់ជូនវិញទេ បន្ទាប់ពីអ្នកប្រើប្រាស់ទទួលបានទិន្នន័យបច្ចេកទេស។

តើ​ការ​រាំងស្ទះ​នឹង​ប៉ះពាល់​ដល់​ការ​ដាក់​ទីតាំង​យ៉ាង​ដូចម្តេច?

1. ជញ្ជាំង៖ LD600 អាចឆ្លងកាត់ជញ្ជាំងរឹងចំនួន 1 ប៉ុន្តែកំហុសនឹងកើនឡើងប្រហែល 30cm អាស្រ័យលើសម្ភារៈ និងកម្រាស់ជញ្ជាំង។
   ULM1, ULM3 មិនអាចឆ្លងកាត់ជញ្ជាំងបានទេ។
2. បង្គោលលួស ដើមឈើ និងវត្ថុវែង និងតូចចង្អៀតផ្សេងទៀត៖ អាស្រ័យលើចម្ងាយរវាង tags និងយុថ្កា។ សម្រាប់អតីតample ប្រសិនបើចម្ងាយរវាង tag និងយុថ្កាគឺ 60 ម៉ែត្រការស្ទះនឹងដើរតួនាទីតិចតួចលើភាពត្រឹមត្រូវនៃលទ្ធផល។ ប៉ុន្តែប្រសិនបើចម្ងាយរវាង tag ហើយយុថ្កាគឺត្រឹមតែ 1 ម៉ែត្រវានឹងប៉ះពាល់ដល់លទ្ធផលជាផ្នែកធំ។
3. កញ្ចក់៖ កញ្ចក់នឹងប៉ះពាល់ដល់ភាពត្រឹមត្រូវនៃទីតាំង UWB ក្នុងផ្នែកធំ។
4. ដែក ដែក និងលោហៈផ្សេងទៀត៖ លោហៈធាតុនឹងស្រូបយករលកអេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិចពី UWB ជាពិសេសនៅពេលដែលវាត្រូវបានបិទទៅនឹងម៉ូឌុល។ វានឹងរារាំងសញ្ញាហើយនាំឱ្យមិនមានលទ្ធផល។
5. ក្តារក្រដាស និងបន្ទះឈើ៖ វានឹងមិនប៉ះពាល់ដល់លទ្ធផលច្រើនទេ ប្រសិនបើកម្រាស់ប្រហែល 10cm ប៉ុន្តែសញ្ញានឹងកាត់បន្ថយ។

តើអ្វីជាហេតុផលដែលអាចមានសម្រាប់ភាពត្រឹមត្រូវទាបនៃលទ្ធផល។

1. ពិនិត្យមើលថាតើកូអរដោនេយុថ្កានៅលើកម្មវិធីកុំព្យូទ័រខាងលើត្រឹមត្រូវឬអត់។
2. ពិនិត្យមើលថាតើកម្ពស់យុថ្កាគឺលើសពី 1.8 ម៉ែត្រ។
3. ពិនិត្យមើលថាតើសញ្ញាណាមួយនៃយុថ្កាខ្សោយឬអត់ បន្ទាប់មកព្យាយាមផ្លាស់ទីយុថ្កាដើម្បីទទួលបានសញ្ញាកាន់តែប្រសើរ។
4. ពិនិត្យមើលថាតើមានការរារាំងណាមួយរវាងម៉ូឌុល។
5. ពិនិត្យមើលយុថ្កាទាំងអស់ស្ថិតនៅក្នុងយន្តហោះដូចគ្នា (ប្រសិនបើគម្រោងទាមទារ) ។
6. ពិនិត្យមើលថាតើមាន tag គឺនៅឆ្ងាយពីយុថ្កាទាំងអស់។

ហេតុអ្វីបានជាវានិយាយថាជិតពេករវាងយុថ្កានិង tag?

1. នៅក្នុងស្ថានភាពនៃការទំនាក់ទំនងផ្លូវឆ្ងាយយើងសូមណែនាំឱ្យប្រើជើងកាមេរ៉ាដើម្បីកាន់យុថ្កានិង tagsនិងរក្សាកម្ពស់លើសពី 1.8m កំឡុងពេលធ្វើតេស្ត។
2. ពិនិត្យមើលថាតើមានការស្ទះ ឬការជ្រៀតជ្រែកអេឡិចត្រូម៉ាញ៉េទិចខ្លាំងនៅជុំវិញ។
3. ពិនិត្យមើលថាតើអង់តែនត្រូវបានដំឡើងតាមរបៀបត្រឹមត្រូវ។

សំណួរ៖ តើ HR-RTLS1-PDOA គាំទ្ររបៀបកំណត់ទីតាំងអ្វីខ្លះ?
A: HR-RTLS1-PDOA គាំទ្ររបៀបវាស់មុំពេលវេលា (TOF) និងភាពខុសគ្នាដំណាក់កាលនៃការមកដល់ (PDOA) ។

ឯកសារ/ធនធាន

ម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំង HaoruTech RTLS1 [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ HR-RTLS1-PDOA, ULM3, RTLS1 ម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំង, RTLS1, ម៉ូឌុលកំណត់ទីតាំង, ម៉ូឌុល

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់