ROBOWORKS Pickerbot Pro Pick and Drop farsímavélmenni á Mecanum hjólum

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

Lykilhlutar og vélbúnaður

• ROS2 stjórnandi: NVIDIA Jetson Orin
  • NVIDIA Jetson Orin stjórnandi kemur með 2x CSI myndavélartengi, 9-19V inntak og GPIO pinna #1. Ekki blikka hugbúnaðinn til að viðhalda eindrægni við aðra íhluti.
• Skynkerfi: LiDAR og dýptarmyndavél
  • Pickerbot Pro inniheldur Leishen M10 LSLiDAR fyrir kortlagningar- og siglingarmöguleika ásamt Orbbec Astra dýptarmyndavél fyrir dýptarskynjun og látbragðsþekkingu.
• Unitree Z1 Pro vélfæraarmur
  • Unitree Z1 Pro vélfæraarmurinn býður upp á 6 frelsisgráður og 740 mm breidd. Hægt er að sérsníða hreyfifræði út frá sérstökum kröfum.

Hugbúnaður og að byrja

• ROS2 Quick Start
  • Fylgdu meðfylgjandi leiðbeiningum fyrir fljótlega byrjun með ROS2 á NVIDIA Jetson Orin stjórnandi.
• Foruppsettir ROS2 pakkar
  • Notaðu fyrirfram uppsettu ROS2 pakkana til að auka virkni og afköst Pickerbot Pro.
• Úrræðaleit
  • Ef þú lendir í einhverjum vandræðum skaltu skoða kaflann um bilanaleit í notendahandbókinni eða hafa samband við þjónustudeild Roboworks til að fá aðstoð.

Algengar spurningar

• Sp.: Get ég notað annan hugbúnað á NVIDIA Jetson Orin stjórnandi?
  • A: Ekki er mælt með því að blikka mismunandi hugbúnað til að viðhalda eindrægni við aðra hluti. Fyrir háþróaða notkunartilvik, vinsamlegast hafðu samband við þjónustudeild Roboworks.
• Sp.: Hvert er umfang Unitree Z1 Pro vélfæraarmsins?
  • Sv: Unitree Z1 Pro vélfæraarmurinn er 740 mm að lengd með 6 frelsisgráður.

SAMANTEKT

Pickerbot Pro er fjölhæfur R&D vélfærafræði vettvangur sem hægt er að nota fyrir margvísleg forrit, bæði utandyra eins og landbúnað, námuvinnslu og byggingar, og innandyra, þar á meðal vélmennaaðstoð, sýnikennsla í leit og björgun og kortlagning. Pickerbot Pro er með Unitree Z1 Pro Robotic arm með 740 mm breidd og 3 kg hleðslugetu, og býður upp á glæsilega liðskiptingu með 6 frelsisgráðum, ásamt aflendurgjöf og getu til að greina árekstra. Knúið af NVIDIA Jetson Orin röð eins borðs tölvu (Nano eða NX afbrigði), það veitir háþróaðri tölvusjón og vélanámsverkefni með öflugri grafík eða samhliða tölvuvirkni með CUDA, á sama tíma og hún heldur fyrirferðarlítilli og léttri hönnun. Pickerbot Pro er búinn Orbbec 3D Astra myndavél, sem veitir dýptarskynjun, mælingar á hlutum og látbragðsþekkingu.

Pickerbot Pro er byggður á traustum en þó léttum undirvagni og er með 4WD kerfi með sjálfstæðri fjöðrun fyrir aukna leiðsögn yfir ójöfnu landslagi. Stór mecanum hjól veita nákvæma alhliða hreyfingu en samt mikið grip.

VÖRUUPPLÝSINGAR

ROS2 stjórnandi: NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB eða Nano 4GB)

Innbyggða Jetson Orin eins borðs tölvan veitir Pickerbot Pro öfluga innbyggða tölvu. Það kemur með 128 GB SSD, Intel þráðlaust kort og innbyggð loftnet, HDMI, fjögur USB tengi (þar af 3 USB 3.0), Ethernet og USB-C. Jafnstraumstengi til að knýja borðið, notar á milli 9-19V. Innbyggðu GPIO pinnarnir nota sama grunnútlit og vinsælu Raspberry Pi eins borðs tölvurnar, byrjar með Pin #1 á ytri röðinni, við hliðina á Ethernet tenginu. Sömuleiðis gera tvö CSI myndavélartengi virkni með Raspberry Pi vörumerkinu og svipuðum myndavélum með litlum formi. Foruppsettur hugbúnaður inniheldur ROS2 Humble, Ubuntu 22.04 og NVIDIA Jetpack, sem gerir Orin pallinum kleift að fullu.

Athugið: Til að viðhalda eindrægni við undirvagnsstýringuna og aðra vélmennaíhluti mælum við ekki með því að Jetson Orin sé blikkað með öðrum hugbúnaði. Fyrir ítarlegri notkunartilvik vinsamlegast hafðu samband við þjónustudeild Roboworks.

Skynkerfi: LiDAR og dýptarmyndavél

Pickerbot Pro er búinn Leishen M10 LSLiDAR. Með 30m hámarksskynjunarsviði 12Hz snúningsskönnunartíðni og háu merki/suðhlutfalli, sem útilokar þörfina á viðbótarsíun. Það samþættist óaðfinnanlega og veitir framúrskarandi kortlagningar- og siglingagetu.

Dýptarupplausn	RGB Upplausn	RGB skynjunarhorn e	Dýpt FPS	RGB a Framerate	Dýpt ramma n	GDepth svið
640×480	640×480	63.1 × 49.4 °	e 58×45.5°	30fps	30fps	0.6~4m

Hér að neðan eru tækniforskriftir Orbbec Astra dýptarmyndavélarinnar:

STM32 stjórnborð (mótorstýring og IMU)

Fyrir undirvagn og mótorstýringu er Pickerbot Pro með STM32 stjórnborði. Þetta borð tryggir lága orkunotkun, nákvæma mótorstýringu, OLED útlestur til að fylgjast með mótorum og tregðumælingareiningu (IMU). Það er hægt að stilla það fyrir sérhæfðari notkun, eða til að virkja endurgjöf um kóðara til Jetson Orin stjórnandans. Notkun hugbúnaðarpakkana Keil og FlyMCU til að safna saman og blikka í kjölfarið á STM32F103.

Undirvagn yfirview og rafhlöðuvalkostir

Pickerbot Pro er útbúinn Mecanum hjólum sem eru í öllum áttum, sem hvert um sig er með 45 gráðu offsetrúllum sem auðvelda hreyfingu í allar áttir. Það er mikilvægt að hafa í huga að þessi hjól eru afhent í pörum, þar sem hvert par er með rúllur á annan hátt. Við uppsetningu á vélmenni skaltu ganga úr skugga um að á ská gagnstæð hjól séu rúllur sem vísa í sömu átt. Ef vélmennið hreyfist óvænt skaltu einfaldlega snúa hjólapörunum við. Taka þarf tillit til þegar rafgeymirinn er aukinn. Pickerbot Pro kemur staðalbúnaður með 5000 mAh rafhlöðu og hægt er að uppfæra hann í 10,000 eða 20,000 mAh valkosti gegn aukakostnaði. 20,000 mAh rafhlaðan er of stór til að passa í undirvagn Pickerbot Pro og aðeins hægt að setja hana ofan á vélmenni undirvagninn. Vinsamlegast skoðaðu töfluna hér að neðan fyrir þyngdar- og stærðarbreytur.

Unitree Z1 Pro vélfæraarmur

Pickerbot Pro er með Unitree Z1 Pro vélfæraarm, sem veitir glæsilega liðskiptingu með 6 frelsisgráðum og 740 mm breidd. Vinsamlegast skoðaðu sameiginlegu færibreytutöfluna hér að neðan til að sérsníða hreyfifræði til að uppfylla sérstakar kröfur þínar.

Parameter	Z1 Pro
Þyngd	4.5 kg
Burðargeta	3 kg
Ná til	740 mm
Endurtekningarhæfni	~0.1 mm
Aflgjafi	24V
Viðmót	Ethernet
Samhæft stýrikerfi	Ubuntu
Hámarksafl	500W
Force Feedback	Já

Sameiginlegt	Hreyfisvið	Hámarkshraði	Hámarkshraði
J1	±150°	180°/s	33N·m
J2	0—180°	180°/s	33N·m
J3	-165°—0	180°/s	33N·m
J4	±80°	180°/s	33N·m
J5	±85°	180°/s	33N·m
J6	±160	180°/s	33N·m

ROS2 Quick Start

Þegar kveikt er á vélmenninu er það sjálfgefið stjórnað af ROS. Sem þýðir að STM32 stýrispjald undirvagnsins tekur við skipunum frá ROS2 stjórnandanum - Jetson Orin. Upphafleg uppsetning er fljótleg og auðveld, frá gestgjafatölvunni þinni (mælt með Ubuntu Linux) tengdu við Wi-Fi heitan reit vélmennisins. Lykilorðið er sjálfgefið „dongguan“. Næst skaltu tengjast vélmenninu með SSH í gegnum Linux flugstöðina, IP-tala er 192.168.0.100, sjálfgefið lykilorð er Dongguan.

Með flugstöðvaaðgangi að vélmenninu geturðu farið í ROS2 vinnusvæðismöppuna, undir „wheeltec_ros2“ Áður en prófunarforrit eru keyrð skaltu fara á wheeltec_ros2/turn_on_wheeltec_robot/ og finna wheeltec_udev.sh – Þetta handrit verður að keyra, venjulega aðeins einu sinni til að tryggja rétta uppsetningu af jaðartækjum. Þú getur nú prófað virkni vélmennisins, til að ræsa ROS2 stýringarvirknina skaltu keyra: „relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch“

Í annarri útstöð geturðu notað keyboard_teleop hnútinn til að staðfesta stýringu undirvagnsins, þetta er breytt útgáfa af hinum vinsæla ROS2 Turtlebot fyrrverandiample. Tegund:
„endurræsa wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch“

Foruppsettir ROS2 pakkar

Hér að neðan eru eftirfarandi notendamiðaðir pakkar, á meðan aðrir pakkar kunna að vera til staðar eru þetta eingöngu ósjálfstæðir.

turn_on_wheeltec_robot

Þessi pakki er mikilvægur til að gera vélmenni kleift að nota og samskipti við undirvagnsstýringuna. Aðalskriftu „turn_on_wheeltec_robot.launch“ verður að nota við hverja ræsingu til að stilla ROS2 og stjórnandi.

• wheeltec_rviz2
  • Inniheldur ræsingarskrár til að ræsa, þ.e. með sérsniðnum uppsetningu fyrir Pickerbot Pro.
• wheeltec_robot_slam
  • SLAM kortlagningar- og staðsetningarpakki með sérsniðnum stillingum fyrir Pickerbot Pro.
• wheeltec_robot_rrt2
  • Hratt að kanna reiknirit fyrir handahófi tré – Þessi pakki gerir Pickerbot Pro kleift að skipuleggja leið að viðkomandi stað með því að ræsa könnunarhnúta.
• wheeltec_robot_lyklaborð 
  • Þægilegur pakki til að staðfesta virkni vélmenna og stjórna með því að nota lyklaborðið, þar á meðal frá ytri hýsingartölvu.
• wheeltec_robot_nav2
  • ROS2 Navigation 2 hnútapakki.
• wheeltec_lidar_ros2
  • ROS2 Lidar pakki til að stilla Leishen M10/N10.
• wheeltec_gleði
  • Stýripinnastjórnunarpakkinn inniheldur ræsiskrár fyrir stýripinnahnúta.
• simple_follower_ros2
  • Grundvallar reiknirit sem fylgja hlut og línu með því að nota annað hvort leysiskönnun eða dýptarmyndavél.
• ros2_astra_myndavél
  • Astra dýptarmyndavélarpakki með rekla og ræsiskrám.

NEIRI UPPLÝSINGAR

• www.roboworks.net

Vinsamlegast athugið að myndirnar sem sýndar eru eru eingöngu til sýnis*.

Höfundar: Wayne Liu, Reilly Smithers 3. júlí 2024

Skjöl / auðlindir

ROBOWORKS Pickerbot Pro Pick and Drop farsímavélmenni á Mecanum hjólum [pdfNotendahandbók Pickerbot Pro Pick and Drop Mobile vélmenni á Mecanum hjólum, Pickerbot Pro Pick og Drop Mobile Robot á Mecanum hjólum, Mobile Robot á Mecanum hjólum, Mecanum hjól, hjól

Heimildir

• Notendahandbók