ROBOWORKS Pickerbot Pro Chagua na Achia Roboti ya Simu kwenye Magurudumu ya Mecanum

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

Vipengele muhimu na vifaa

• Mdhibiti wa ROS2: NVIDIA Jetson Orin
  • Kidhibiti cha NVIDIA Jetson Orin kinakuja na milango 2 ya kamera ya CSI, ingizo la 9-19V, na GPIO Pin #1. Usiwashe programu ili kudumisha utangamano na vipengele vingine.
• Mfumo wa Kuhisi: LiDAR & Kamera ya Kina
  • Pickerbot Pro inajumuisha Leishen M10 LSLiDAR kwa uwezo wa kuchora ramani na kusogeza, pamoja na Kamera ya Kina ya Orbbec Astra kwa utambuzi wa kina na utambuzi wa ishara.
• Mkono wa Robotic wa Unitree Z1
  • Mkono wa roboti wa Unitree Z1 Pro unatoa uhuru wa digrii 6 na ufikiaji wa 740mm. Kubinafsisha kinematics kunawezekana kulingana na mahitaji maalum.

Programu na Kuanza

• ROS2 Anza Haraka
  • Fuata maagizo yaliyotolewa ili kuanza haraka na ROS2 kwenye kidhibiti cha NVIDIA Jetson Orin.
• Vifurushi vya ROS2 vilivyosakinishwa mapema
  • Tumia Vifurushi vya ROS2 vilivyosakinishwa awali kwa utendakazi na utendaji ulioimarishwa wa Pickerbot Pro.
• Kutatua matatizo
  • Ukikumbana na matatizo yoyote, rejelea sehemu ya utatuzi katika mwongozo wa mtumiaji au wasiliana na usaidizi wa Roboworks kwa usaidizi.

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

• Swali: Je, ninaweza kutumia programu tofauti kwenye kidhibiti cha NVIDIA Jetson Orin?
  • J: Haipendekezi kuangaza programu tofauti ili kudumisha utangamano na vipengele vingine. Kwa hali za utumiaji wa hali ya juu, tafadhali wasiliana na usaidizi wa Roboworks.
• Swali: Je, mkono wa roboti wa Unitree Z1 Pro unaweza kufikiwa vipi?
  • A: Mkono wa roboti wa Unitree Z1 Pro unaweza kufikia 740mm na digrii 6 za uhuru.

MUHTASARI

Pickerbot Pro ni jukwaa la robotiki la R&D linaloweza kutumika kwa aina mbalimbali za matumizi, nje kama vile kilimo, uchimbaji madini na ujenzi, na ndani ya nyumba, ikijumuisha vifaa vinavyosaidiwa na roboti, maonyesho ya utafutaji na uokoaji na uchoraji wa ramani. Ikiwa na mkono wa Robotic wa Unitree Z1 Pro wenye uwezo wa kufikia milimita 740 na uwezo wa kupakia wa kilo 3, Pickerbot Pro inatoa msemo wa kuvutia na uhuru wa digrii 6, pamoja na majibu ya nguvu na uwezo wa kutambua mgongano. Inaendeshwa na mfululizo wa kompyuta ya ubao-moja ya NVIDIA Jetson Orin (lahaja ya Nano au NX), hutoa uoni wa juu zaidi wa kompyuta na kazi za kujifunza mashine zenye michoro yenye nguvu au utendakazi sambamba wa kompyuta kwa kutumia CUDA, huku ikibakiza muundo thabiti na mwepesi. Pickerbot Pro ina kamera ya Orbbec 3D Astra, inayotoa hisi ya kina, ufuatiliaji wa kitu na uwezo wa utambuzi wa ishara.

Imeundwa kwa chassis thabiti lakini nyepesi, Pickerbot Pro ina mfumo wa 4WD wenye kusimamishwa huru kwa usogezaji ulioimarishwa katika ardhi isiyosawazika. Magurudumu makubwa ya mecanum hutoa mwendo sahihi wa pande zote lakini mshiko wa juu.

HABARI ZA BIDHAA

Kidhibiti cha ROS2: NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB au Nano 4GB)

Kompyuta ya ubao moja ya Jetson Orin hutoa kompyuta iliyopachikwa yenye nguvu kwa Pickerbot Pro. Inakuja na SSD ya GB 128, kadi ya Intel Wireless na antena za ubaoni, HDMI, bandari nne za USB (3 kati yake ni USB 3.0), Ethaneti, na USB-C. Jack pipa ya DC ili kuwasha ubao, kwa kutumia kati ya 9-19V. Pini za ubao za GPIO hutumia mpangilio wa kimsingi sawa na kompyuta maarufu za ubao mmoja wa Raspberry Pi, kuanzia na Pin #1 kwenye safu mlalo ya nje, iliyo karibu na mlango wa Ethaneti. Vile vile, viunganishi viwili vya kamera ya CSI huwezesha utendakazi na chapa ya Raspberry Pi na kamera za umbo dogo sawa. Programu iliyosakinishwa awali ni pamoja na ROS2 Humble, Ubuntu 22.04, na NVIDIA Jetpack, inayowezesha uwezo kamili wa jukwaa la Orin.

Kumbuka: Ili kudumisha uoanifu na kidhibiti cha chassis na vijenzi vingine vya roboti, hatupendekezi kuwaka Jetson Orin kwa programu tofauti. Kwa hali za juu zaidi za utumiaji tafadhali wasiliana na usaidizi wa Roboworks.

Mfumo wa Kuhisi: LiDAR & Kamera ya Kina

Pickerbot Pro ina vifaa vya Leishen M10 LSLiDAR. Na kiwango cha juu cha ugunduzi cha mita 30 cha frequency ya kuchanganua kwa mzunguko ya 12Hz, na uwiano wa juu wa mawimbi hadi kelele, hivyo basi kuondoa hitaji la uchujaji wa ziada. Inaunganisha bila mshono, ikitoa uwezo bora wa ramani na urambazaji.

Azimio la Kina	RGB Azimio	Pembe ya hisia ya RGB e	FPS ya kina	RGB a Framerate	Framerate ya Kina n	Safu ya Kina
640×480	640×480	63.1 × 49.4 °	e 58×45.5°	30fps	30fps	0.6-4m

Zifuatazo ni maelezo ya kiufundi ya Orbbec Astra Depth Camera:

Bodi ya Udhibiti ya STM32 (Udhibiti wa Magari & IMU)

Kwa chasi na udhibiti wa gari, Pickerbot Pro ina bodi ya udhibiti ya STM32. Ubao huu huhakikisha matumizi ya chini ya nishati, udhibiti sahihi wa gari, maonyesho ya usomaji ya OLED kwa injini za ufuatiliaji, na kitengo cha kipimo cha inertial (IMU). Inaweza kusanidiwa kwa operesheni maalum zaidi, au kuwezesha maoni ya kisimbaji kwa kidhibiti cha Jetson Orin. Kutumia vifurushi vya programu Keil na FlyMCU kwa ujumuishaji na kuwaka kwa STM32F103.

Chassis Juuview na Chaguzi za Betri

Pickerbot Pro ina magurudumu ya Mecanum ya kila mwelekeo, kila moja ikiwa na roli za digrii 45 ambazo hurahisisha mwendo katika pande zote. Ni muhimu kutambua kwamba magurudumu haya hutolewa kwa jozi, na kila jozi ikiwa na rollers zilizoelekezwa tofauti. Wakati wa usakinishaji kwenye roboti, hakikisha kwamba magurudumu yanayopingana kwa mshazari yana rollers zinazoelekea upande mmoja. Ikiwa roboti itasonga bila kutarajia, geuza tu jozi za magurudumu. Mazingatio lazima yafanywe wakati wa kuongeza uwezo wa betri. Pickerbot Pro inakuja na betri ya 5000 mAh na inaweza kuboreshwa hadi chaguzi za mAh 10,000 au 20,000 kwa gharama ya ziada. Betri ya mAh 20,000 ni kubwa mno kutoshea ndani ya chasi ya Pickerbot Pro na inaweza kusakinishwa juu ya chasi ya roboti pekee. Tafadhali rejelea jedwali hapa chini kwa vigezo vya uzito na ukubwa.

Mkono wa Robotic wa Unitree Z1

Pickerbot Pro inajumuisha mkono wa roboti wa Unitree Z1 Pro, ambao hutoa matamshi ya kuvutia yenye digrii 6 za uhuru na ufikiaji wa 740mm. Tafadhali rejelea jedwali la pamoja la vigezo hapa chini ili kubinafsisha kinematiki ili kukidhi mahitaji yako mahususi.

Kigezo	Z1 Pro
Uzito	4.5kg
Upakiaji	3kg
Fikia	740 mm
Kuweza kurudiwa	~ 0.1mm
Ugavi wa Nguvu	24V
Kiolesura	Ethaneti
Sambamba mfumo wa uendeshaji	Ubuntu
Upeo wa Nguvu	500W
Lazimisha Maoni	Ndiyo

Pamoja	Msururu wa Mwendo	Kasi ya Juu	Max Torque
J1	±150°	180°/s	33N·m
J2	0—180°	180°/s	33N·m
J3	-165°—0	180°/s	33N·m
J4	±80°	180°/s	33N·m
J5	±85°	180°/s	33N·m
J6	±160	180°/s	33N·m

ROS2 Anza Haraka

Roboti inapowashwa kwa mara ya kwanza, inadhibitiwa na ROS kwa chaguo-msingi. Maana, bodi ya mtawala wa chasi ya STM32 inakubali amri kutoka kwa Mdhibiti wa ROS2 - Jetson Orin. Usanidi wa awali ni wa haraka na rahisi, kutoka kwa Kompyuta yako mwenyeji (Ubuntu Linux inapendekezwa) unganisha kwenye mtandao-hewa wa roboti. Nenosiri kwa chaguo-msingi ni "dongguan". Ifuatayo, unganisha kwenye roboti kwa kutumia SSH kupitia terminal ya Linux, anwani ya IP ni 192.168.0.100, nenosiri la msingi ni Dongguan.

Ukiwa na ufikiaji wa mwisho kwa roboti, unaweza kwenda kwenye folda ya nafasi ya kazi ya ROS2, chini ya "wheeltec_ros2" Kabla ya kuendesha programu za majaribio, nenda kwenye wheeltec_ros2/turn_on_wheeltec_robot/ na utafute wheeltec_udev.sh - Hati hii lazima iendeshwe, kwa kawaida mara moja pekee ili kuhakikisha usanidi ufaao. ya pembeni. Sasa unaweza kujaribu utendakazi wa roboti, ili kuzindua utendakazi wa kidhibiti cha ROS2, endesha: “relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

Katika terminal ya pili, unaweza kutumia nodi ya kibodi_teleop kuhalalisha udhibiti wa chasi, hili ni toleo lililorekebishwa la ROS2 Turtlebot ex maarufu.ample. Aina:
"zindua upya wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch"

Vifurushi vya ROS2 vilivyosakinishwa mapema

Chini ni vifurushi vifuatavyo vinavyoelekezwa na mtumiaji, wakati vifurushi vingine vinaweza kuwapo, haya ni tegemezi pekee.

turn_on_wheeltec_roboti

Kifurushi hiki ni muhimu kwa kuwezesha utendakazi wa roboti, na mawasiliano na kidhibiti cha chasisi. Hati msingi "turn_on_wheeltec_robot.launch", lazima itumike kwenye kila buti ili kusanidi ROS2 na kidhibiti.

• wheeltec_rviz2
  • Ina faili za uzinduzi za kuzindua yaani na usanidi maalum wa Pickerbot Pro.
• wheeltec_robot_slam
  • Kifurushi cha Ramani cha SLAM na ujanibishaji chenye usanidi maalum wa Pickerbot Pro.
• wheeltec_robot_rrt2
  • Kuchunguza kwa haraka algoriti ya miti nasibu - Kifurushi hiki huwezesha Pickerbot Pro kupanga njia ya kufikia eneo inapotaka, kwa kuzindua nodi za uchunguzi.
• wheeltec_robot_keyboard 
  • Kifurushi kinachofaa cha kuthibitisha utendakazi wa roboti na kudhibiti kwa kutumia kibodi, ikijumuisha kutoka kwa Kompyuta ya seva pangishi ya mbali.
• wheeltec_robot_nav2
  • ROS2 Navigation 2 nodi kifurushi.
• wheeltec_lidar_ros2
  • Kifurushi cha ROS2 Lidar cha kusanidi Leishen M10/N10.
• wheeltec_joy
  • Kifurushi cha udhibiti wa vijiti vya furaha kina faili za uzinduzi za nodi za Joystick.
• mfuasi_rahisi_ros2
  • Kitu cha msingi na mstari unaofuata algoriti kwa kutumia skana ya leza au kamera ya kina.
• ros2_kamera_ya_astra
  • Kifurushi cha kamera ya kina cha Astra na madereva na faili za uzinduzi.

HABARI ZAIDI

• www.roboworks.net

Tafadhali kumbuka kuwa picha zilizoonyeshwa ni kwa madhumuni ya kielelezo tu*.

Waandishi: Wayne Liu, Reilly Smithers 3 Julai 2024

Nyaraka / Rasilimali

ROBOWORKS Pickerbot Pro Chagua na Achia Roboti ya Simu kwenye Magurudumu ya Mecanum [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji Pickerbot Pro Pick and Drop Mobile Robot on Mecanum Wheels, Pickerbot Pro Pick, and Drop Mobile Robot on Mecanum Wheels, Mobile Robot on Mecanum Wheels, Mecanum Wheels, Wheels

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji