ROBWORKS Pickerbot Pro Agħżel u Waqqa' Robot Mobbli fuq Roti Mecanum

Istruzzjonijiet għall-Użu tal-Prodott

Komponenti Ewlenin u Hardware

• Kontrollur ROS2: NVIDIA Jetson Orin
  • Il-kontrollur NVIDIA Jetson Orin jiġi b'2x portijiet tal-kamera CSI, input 9-19V, u GPIO Pin #1. Tflash is-softwer biex iżżomm il-kompatibilità ma 'komponenti oħra.
• Sistema ta' Sensing: LiDAR u Kamera tal-Fond
  • Il-Pickerbot Pro jinkludi Leishen M10 LSLiDAR għall-immappjar u l-kapaċitajiet tan-navigazzjoni, flimkien ma 'Orbbec Astra Depth Camera għal sensing tal-fond u rikonoxximent tal-ġesti.
• Unitree Z1 Pro driegħ Robotiku
  • Id-driegħ robotiku Unitree Z1 Pro joffri 6 gradi ta 'libertà u firxa ta' 740mm. Customizing kinematika hija possibbli bbażata fuq rekwiżiti speċifiċi.

Software u Nibdew

• ROS2 Quick Start
  • Segwi l-istruzzjonijiet ipprovduti għal bidu ta 'malajr b'ROS2 fuq il-kontrollur NVIDIA Jetson Orin.
• Pakketti ROS2 installati minn qabel
  • Uża l-Pakketti ROS2 installati minn qabel għal funzjonalità u prestazzjoni mtejba tal-Pickerbot Pro.
• Issolvi l-problemi
  • Jekk tiltaqa' ma' xi kwistjonijiet, irreferi għat-taqsima dwar is-soluzzjoni tal-problemi fil-manwal tal-utent jew ikkuntattja l-appoġġ ta' Roboworks għall-għajnuna.

FAQs

• Q: Nista' nuża softwer differenti fuq il-kontrollur NVIDIA Jetson Orin?
  • A: Mhuwiex rakkomandat li flash software differenti biex iżżomm il-kompatibilità ma 'komponenti oħra. Għal każijiet ta' użu avvanzati, jekk jogħġbok ikkuntattja l-appoġġ ta' Roboworks.
• Q: X'inhu l-firxa tad-driegħ robotiku Unitree Z1 Pro?
  • A: Id-driegħ robotiku Unitree Z1 Pro għandu jilħaq ta '740mm b'6 gradi ta' libertà.

SOMMARJU

Pickerbot Pro hija pjattaforma tar-robotika R&D versatili li tista 'tintuża għal varjetà ta' applikazzjonijiet, kemm barra bħall-agrikoltura, minjieri u kostruzzjoni, kif ukoll ġewwa, inklużi loġistika assistita minn robot, dimostrazzjonijiet ta 'tfittxija u salvataġġ, u mapping. Jidhru d-driegħ Robotiku Unitree Z1 Pro b'firxa ta '740mm u kapaċità ta' tagħbija ta '3kg, il-Pickerbot Pro joffri artikolazzjoni impressjonanti b'6 gradi ta' libertà, flimkien ma 'rispons tal-forza u kapaċitajiet ta' skoperta ta 'ħabta. Imħaddem minn kompjuter b'bord wieħed tas-serje NVIDIA Jetson Orin (varjant Nano jew NX), jipprovdi viżjoni tal-kompjuter aktar avvanzata u kompiti ta' tagħlim bil-magni bi grafika qawwija jew funzjonalità ta' kompjuters paralleli bl-użu ta' CUDA, filwaqt li żżomm disinn kompatt u ħafif. Il-Pickerbot Pro huwa mgħammar b'kamera Orbbec 3D Astra, li tipprovdi sensing tal-fond, traċċar ta 'oġġetti, u kapaċitajiet ta' rikonoxximent tal-ġesti.

Mibnija fuq chassis b'saħħtu iżda ħafif, il-Pickerbot Pro għandu sistema 4WD b'sospensjoni indipendenti għal navigazzjoni mtejba fuq art irregolari. Ir-roti kbar tal-mecanum jipprovdu moviment omnidirezzjonali preċiż iżda qabda għolja.

INFORMAZZJONI PRODOTT

Kontrollur ROS2: NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB jew Nano 4GB)

Il-kompjuter abbord Jetson Orin single-board jipprovdi kompjuters integrati b'saħħtu lill-Pickerbot Pro. Jiġi b'128 GB SSD, karta Intel Wireless u antenni abbord, HDMI, erba 'portijiet USB (li 3 minnhom huma USB 3.0), Ethernet, u USB-C. Jack barmil DC biex iħaddem il-bord, bl-użu ta 'bejn 9-19V. Il-labar GPIO abbord jużaw l-istess tqassim bażiku bħall-kompjuters popolari Raspberry Pi single-board, li jibdew bil-Pin #1 fuq il-filliera ta 'barra, maġenb il-port Ethernet. Bl-istess mod, żewġ konnetturi tal-kamera CSI jippermettu l-funzjonalità mal-marka Raspberry Pi u kameras simili ta 'fattur ta' forma żgħira. Softwer installat minn qabel jinkludi ROS2 Humble, Ubuntu 22.04, u NVIDIA Jetpack, li jippermetti l-kapaċità sħiħa tal-pjattaforma Orin.

Nota: Biex tinżamm il-kompatibilità mal-kontrollur tax-chassis u komponenti oħra tar-robot, aħna ma nirrakkomandawx li jteptep il-Jetson Orin b'softwer differenti. Għal każijiet ta' użu aktar avvanzati jekk jogħġbok ikkuntattja l-appoġġ ta' Roboworks.

Sistema ta' Sensing: LiDAR u Kamera tal-Fond

Il-Pickerbot Pro huwa mgħammar b'LSLiDAR Leishen M10. B'firxa ta 'skoperta massima ta' 30m frekwenza ta 'skanjar rotazzjonali ta' 12Hz, u proporzjon għoli ta 'sinjal għall-ħoss, li jelimina l-ħtieġa għal filtering addizzjonali. Tintegra bla xkiel, u tipprovdi kapaċitajiet ta 'mapping u navigazzjoni eċċellenti.

Riżoluzzjoni tal-Fond	RGB Riżoluzzjoni	Angolu tas-Sens RGB e	Fond FPS	RGB a Framerate	Framerate tal-Fond n	GDepth Medda
640×480	640×480	63.1 × 49.4 °	e 58×45.5°	30fps	30fps	0.6 ~ 4m

Hawn taħt jinsabu l-ispeċifikazzjonijiet tekniċi tal-Kamera tal-Fond Orbbec Astra:

Bord ta' Kontroll STM32 (Kontroll tal-Mutur u IMU)

Għall-kontroll tax-chassis u l-mutur, Pickerbot Pro għandu bord ta 'kontroll STM32. Dan il-bord jiżgura konsum baxx ta 'enerġija, kontroll preċiż tal-mutur, wirjiet tal-qari OLED għall-monitoraġġ tal-muturi, u unità ta' kejl inerzjali (IMU). Jista' jiġi kkonfigurat għal tħaddim aktar speċjalizzat, jew biex jippermetti feedback tal-kodifikatur lill-kontrollur Jetson Orin. L-użu tal-pakketti tas-softwer Keil u FlyMCU għall-kumpilazzjoni u l-flashing sussegwenti tal-STM32F103.

Chassis Overview u Għażliet tal-Batterija

Il-Pickerbot Pro huwa mgħammar b'roti Mecanum omnidirezzjonali, kull waħda fiha rombli offset ta '45 grad li jiffaċilitaw il-moviment fid-direzzjonijiet kollha. Huwa kruċjali li wieħed jinnota li dawn ir-roti huma fornuti f'pari, b'kull par ikollu rombli orjentati b'mod differenti. Waqt l-installazzjoni fuq ir-robot, kun żgur li r-roti dijagonalment opposti jkollhom rombli li jippontaw fl-istess direzzjoni. Jekk ir-robot jiċċaqlaq bla mistenni, sempliċement ireġġa 'lura l-pari ta' roti. Għandhom isiru konsiderazzjonijiet meta tiżdied il-kapaċità tal-batterija. Il-Pickerbot Pro jiġi standard b'batterija ta '5000 mAh u jista' jiġi aġġornat għal għażliet ta '10,000 jew 20,000 mAh għal spiża addizzjonali. Il-batterija ta '20,000 mAh hija kbira wisq biex tidħol fix-chassis tal-Pickerbot Pro u tista' tiġi installata biss fuq ix-chassis tar-robot. Jekk jogħġbok irreferi għat-tabella hawn taħt għall-parametri tal-piż u d-daqs.

Unitree Z1 Pro driegħ Robotiku

Il-Pickerbot Pro jinkorpora d-driegħ robotiku Unitree Z1 Pro, li jipprovdi artikolazzjoni impressjonanti b'6 gradi ta 'libertà u firxa ta' 740mm. Jekk jogħġbok irreferi għat-tabella tal-parametri konġunti hawn taħt għall-personalizzazzjoni tal-kinematika biex tissodisfa r-rekwiżiti speċifiċi tiegħek.

Parametru	Z1 Pro
Piż	4.5kg
Tagħbija	3kg
Jilħqu	740mm
Ripetibbiltà	~ 0.1mm
Provvista tal-Enerġija	24V
Interface	Ethernet
Kompatibbli sistema operattiva	Ubuntu
Qawwa Massima	500W
Forza Feedback	Iva

Konġunt	Firxa ta 'Moviment	Veloċità Massima	Max Torque
J1	± 150°	180°/s	33N·m
J2	0—180°	180°/s	33N·m
J3	-165°—0	180°/s	33N·m
J4	± 80°	180°/s	33N·m
J5	± 85°	180°/s	33N·m
J6	±160	180°/s	33N·m

ROS2 Quick Start

Meta r-robot jinxtegħel għall-ewwel darba, huwa kkontrollat ​​minn ROS awtomatikament. Tifsira, il-bord tal-kontrollur tax-chassis STM32 jaċċetta kmandi mill-Kontrollur ROS2 - Il-Jetson Orin. Is-setup inizjali huwa mgħaġġel u faċli, mill-PC ospitanti tiegħek (Ubuntu Linux rakkomandat) ikkonnettja mal-hotspot Wi-Fi tar-robot. Il-password awtomatikament hija "dongguan". Sussegwentement, qabbad mar-robot billi tuża SSH permezz tat-terminal Linux, l-indirizz IP huwa 192.168.0.100, il-password default hija Dongguan.

B'aċċess terminali għar-robot, tista 'tinnaviga lejn il-folder tal-ispazju tax-xogħol ROS2, taħt "wheeltec_ros2" Qabel ma tħaddem programmi tat-test, innaviga lejn wheeltec_ros2/turn_on_wheeltec_robot/ u sib wheeltec_udev.sh - Dan l-iskript għandu jitħaddem, tipikament darba biss biex tiżgura konfigurazzjoni xierqa tal-periferali. Issa tista' tittestja l-funzjonalità tar-robot, biex tniedi l-funzjonalità tal-kontrollur ROS2, mexxi: "relaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch"

Fit-tieni terminal, tista 'tuża n-node keyboard_teleop biex tivvalida l-kontroll tax-chassis, din hija verżjoni modifikata tal-popolari ROS2 Turtlebot example. Tip:
“Tniedi mill-ġdid wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

Pakketti ROS2 installati minn qabel

Hawn taħt jinsabu l-pakketti li ġejjin orjentati lejn l-utent, filwaqt li pakketti oħra jistgħu jkunu preżenti, dawn huma dipendenzi biss.

turn_on_wheeltec_robot

Dan il-pakkett huwa kruċjali biex jippermetti l-funzjonalità tar-robot, u l-komunikazzjoni mal-kontrollur tax-chassis. L-iskript primarju “turn_on_wheeltec_robot.launch”, għandu jintuża fuq kull boot biex jiġi kkonfigurat ROS2 u l-kontrollur.

• wheeltec_rviz2
  • Fih fajls tat-tnedija biex tniedi viz b'konfigurazzjoni personalizzata għal Pickerbot Pro.
• wheeltec_robot_slam
  • SLAM Mapping u pakkett ta 'lokalizzazzjoni b'konfigurazzjoni personalizzata għal Pickerbot Pro.
• wheeltec_robot_rrt2
  • Algoritmu ta 'siġar bl-addoċċ li jesplora malajr - Dan il-pakkett jippermetti lil Pickerbot Pro jippjana triq lejn il-post mixtieq tiegħu, billi jniedi nodi ta' esplorazzjoni.
• wheeltec_robot_keyboard 
  • Pakkett konvenjenti għall-validazzjoni tal-funzjonalità tar-robot u l-kontroll bl-użu tat-tastiera, inkluż minn PC ospitanti remot.
• wheeltec_robot_nav2
  • ROS2 Navigazzjoni 2 pakkett node.
• wheeltec_lidar_ros2
  • Pakkett ROS2 Lidar għall-konfigurazzjoni ta' Leihen M10/N10.
• wheeltec_joy
  • Il-pakkett tal-kontroll tal-joystick fih fajls tal-varar għal nodi tal-Joystick.
• simple_follower_ros2
  • Oġġett bażiku u algoritmi li jsegwu l-linja li jużaw jew laser scan jew kamera tal-fond.
• ros2_astra_camera
  • Pakkett tal-kamera tal-fond Astra b'sewwieqa u fajls tal-varar.

AKTAR INFORMAZZJONI

• www.roboworks.net

Jekk jogħġbok innota li l-immaġini murija huma għal skopijiet illustrattivi biss*.

Awturi: Wayne Liu, Reilly Smithers 3 ta' Lulju 2024

Dokumenti / Riżorsi

ROBWORKS Pickerbot Pro Agħżel u Waqqa' Robot Mobbli fuq Roti Mecanum [pdfManwal tal-Utent Pickerbot Pro Pick and Drop Mobile Robot fuq Mecanum Wheels, Pickerbot Pro Pick, and Drop Mobile Robot fuq Mecanum Wheels, Robot Mobile fuq Mecanum Wheels, Mecanum Wheels, Roti

Referenzi

• Manwal għall-Utent