ROBOWORKS Pickerbot Pro Pick និងទម្លាក់ Mobile Robot នៅលើ Mecanum Wheels

ការណែនាំអំពីការប្រើប្រាស់ផលិតផល

សមាសធាតុសំខាន់ៗ និងផ្នែករឹង

• ឧបករណ៍បញ្ជា ROS2៖ NVIDIA Jetson Orin
  • ឧបករណ៍បញ្ជា NVIDIA Jetson Orin ភ្ជាប់មកជាមួយរន្ធកាមេរ៉ា 2x CSI, 9-19V input និង GPIO Pin #1។ កុំបញ្ចេញកម្មវិធីដើម្បីរក្សាភាពឆបគ្នាជាមួយសមាសធាតុផ្សេងទៀត។
• ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera
  • Pickerbot Pro រួមបញ្ចូលនូវ Leishen M10 LSLiDAR សម្រាប់ការគូសផែនទី និងសមត្ថភាពរុករក រួមជាមួយនឹងកាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera សម្រាប់ការចាប់ជំរិត និងការសម្គាល់កាយវិការ។
• ដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro
  • ដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro ផ្តល់នូវសេរីភាព 6 ដឺក្រេ និងឈានដល់ 740mm ។ ការប្ដូរតាមបំណង kinematics គឺអាចធ្វើទៅបានដោយផ្អែកលើតម្រូវការជាក់លាក់។

កម្មវិធី និងការចាប់ផ្តើម

• ការចាប់ផ្តើមរហ័ស ROS2
  • អនុវត្តតាមការណែនាំដែលបានផ្តល់សម្រាប់ការចាប់ផ្តើមរហ័សជាមួយ ROS2 នៅលើឧបករណ៍បញ្ជា NVIDIA Jetson Orin ។
• កញ្ចប់ ROS2 ដែលបានដំឡើងជាមុន
  • ប្រើប្រាស់កញ្ចប់ ROS2 ដែលបានដំឡើងជាមុនសម្រាប់ការពង្រឹងមុខងារ និងការអនុវត្តរបស់ Pickerbot Pro ។
• ការដោះស្រាយបញ្ហា
  • ប្រសិនបើអ្នកជួបប្រទះបញ្ហាណាមួយ សូមមើលផ្នែកដោះស្រាយបញ្ហានៅក្នុងសៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ ឬទាក់ទងផ្នែកគាំទ្ររបស់ Roboworks សម្រាប់ជំនួយ។

សំណួរគេសួរញឹកញាប់

• សំណួរ៖ តើខ្ញុំអាចប្រើកម្មវិធីផ្សេងនៅលើឧបករណ៍បញ្ជា NVIDIA Jetson Orin បានទេ?
  • ចម្លើយ៖ វាមិនត្រូវបានណែនាំអោយបញ្ចេញកម្មវិធីផ្សេងៗដើម្បីរក្សាភាពឆបគ្នាជាមួយសមាសធាតុផ្សេងទៀតទេ។ សម្រាប់ករណីប្រើប្រាស់កម្រិតខ្ពស់ សូមទាក់ទងផ្នែកគាំទ្ររបស់ Roboworks។
• សំណួរ៖ តើដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro ឈានដល់កម្រិតណា?
  • ចម្លើយ៖ ដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro មានដល់ទៅ 740mm ជាមួយនឹង 6 ដឺក្រេនៃសេរីភាព។

សង្ខេប

Pickerbot Pro គឺជាវេទិការមនុស្សយន្ត R&D ដែលអាចប្រើប្រាស់បានសម្រាប់កម្មវិធីជាច្រើន ទាំងនៅខាងក្រៅដូចជា កសិកម្ម ការជីកយករ៉ែ និងសំណង់ និងក្នុងផ្ទះ រួមទាំងការដឹកជញ្ជូនជំនួយដោយមនុស្សយន្ត ការបង្ហាញការស្វែងរក និងការសង្គ្រោះ និងការគូសផែនទី។ បំពាក់ដោយដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro ជាមួយនឹងការឈានដល់កម្រិត 740mm និងសមត្ថភាពផ្ទុកទម្ងន់ 3 គីឡូក្រាម Pickerbot Pro ផ្តល់នូវភាពទាក់ទាញគួរឱ្យចាប់អារម្មណ៍ជាមួយនឹង 6 ដឺក្រេនៃសេរីភាព រួមជាមួយនឹងការឆ្លើយតបដោយកម្លាំង និងសមត្ថភាពរកឃើញការប៉ះទង្គិច។ ដំណើរការដោយ NVIDIA Jetson Orin series single-board-computer (Nano ឬ NX variant) វាផ្តល់នូវចក្ខុវិស័យកុំព្យូទ័រកម្រិតខ្ពស់ជាងមុន និងការរៀនម៉ាស៊ីនជាមួយនឹងក្រាហ្វិកដ៏មានអានុភាព ឬមុខងារកុំព្យូទ័រប៉ារ៉ាឡែលដោយប្រើ CUDA ខណៈពេលដែលរក្សាបាននូវការរចនាតូច និងស្រាល។ Pickerbot Pro ត្រូវបានបំពាក់ដោយកាមេរ៉ា Orbbec 3D Astra ដែលផ្តល់នូវការចាប់ជំរិត ការតាមដានវត្ថុ និងសមត្ថភាពសម្គាល់កាយវិការ។

បង្កើតឡើងនៅលើតួដ៏រឹងមាំ ប៉ុន្តែមានទម្ងន់ស្រាល Pickerbot Pro មានបំពាក់ប្រព័ន្ធ 4WD ជាមួយនឹងការព្យួរឯករាជ្យសម្រាប់ការធ្វើនាវាចរណ៍កាន់តែប្រសើរឡើងនៅលើផ្ទៃដីមិនស្មើគ្នា។ កង់ mecanum ធំផ្តល់នូវចលនា omnidirectional ច្បាស់លាស់ ប៉ុន្តែការក្តាប់ខ្ពស់។

ព័ត៌មានអំពីផលិតផល

ឧបករណ៍បញ្ជា ROS2៖ NVIDIA Jetson Orin (NX 8GB ឬ Nano 4GB)

កុំព្យូទ័របន្ទះតែមួយ Jetson Orin ផ្តល់ការបញ្ចូលក្នុងកុំព្យូទ័រដ៏មានអានុភាពដល់ Pickerbot Pro ។ វាភ្ជាប់មកជាមួយ 128 GB SSD, កាត Intel Wireless និងអង់តែននៅលើយន្តហោះ, HDMI, ច្រក USB ចំនួន 3 (ក្នុងនោះមាន 3.0 USB 9), Ethernet, និង USB-C។ Jack barrel DC ដើម្បីផ្តល់ថាមពលដល់ក្តារ ដោយប្រើចន្លោះពី 19-1V។ ម្ជុល GPIO នៅលើក្តារប្រើប្រាស់ប្លង់មូលដ្ឋានដូចគ្នាទៅនឹងកុំព្យូទ័របន្ទះទោល Raspberry Pi ដ៏ពេញនិយម ដោយចាប់ផ្តើមជាមួយ Pin #2 នៅជួរខាងក្រៅដែលនៅជាប់នឹងច្រក Ethernet ។ ដូចគ្នានេះដែរ ឧបករណ៍ភ្ជាប់កាមេរ៉ា CSI ពីរអាចដំណើរការមុខងារជាមួយម៉ាក Raspberry Pi និងកាមេរ៉ាដែលមានទម្រង់តូចស្រដៀងគ្នា។ កម្មវិធីដែលបានដំឡើងជាមុនរួមមាន ROS22.04 Humble, Ubuntu XNUMX, និង NVIDIA Jetpack ដែលអនុញ្ញាតឱ្យមានលទ្ធភាពពេញលេញនៃវេទិកា Orin ។

ចំណាំ៖ ដើម្បីរក្សាភាពឆបគ្នាជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ និងសមាសធាតុមនុស្សយន្តផ្សេងទៀត យើងមិនណែនាំឲ្យបញ្ចេញ Jetson Orin ជាមួយកម្មវិធីផ្សេងទេ។ សម្រាប់ករណីប្រើប្រាស់កម្រិតខ្ពស់បន្ថែមទៀត សូមទាក់ទងផ្នែកគាំទ្ររបស់ Roboworks។

ប្រព័ន្ធចាប់សញ្ញា៖ LiDAR & Depth Camera

Pickerbot Pro ត្រូវបានបំពាក់ដោយ Leishen M10 LSLiDAR ។ ជាមួយនឹងជួរការរកឃើញអតិបរមា 30m ដែលមានប្រេកង់ស្កេនបង្វិល 12Hz និងសមាមាត្រសញ្ញា-សំឡេងរំខានខ្ពស់ ដែលលុបបំបាត់តម្រូវការសម្រាប់ការត្រងបន្ថែម។ វារួមបញ្ចូលយ៉ាងរលូន ដោយផ្តល់នូវការគូសផែនទី និងសមត្ថភាពរុករកដ៏ល្អឥតខ្ចោះ។

ដំណោះស្រាយជម្រៅ	RGB ដំណោះស្រាយ	មុំយល់ RGB e	ជម្រៅ FPS	RGB ក អត្រាស៊ុម	ជម្រៅស៊ុម n	ជួរ GDepth
១២៨០ × ១០២៤	១២៨០ × ១០២៤	63.1 × 49.4 °	e 58×45.5°	30fps	30fps	០.៦-៤ ម។

ខាងក្រោមនេះជាលក្ខណៈបច្ចេកទេសរបស់កាមេរ៉ា Orbbec Astra Depth Camera៖

បន្ទះត្រួតពិនិត្យ STM32 (ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ & IMU)

សម្រាប់តួ និងការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រ Pickerbot Pro មានបន្ទះត្រួតពិនិត្យ STM32 ។ បន្ទះនេះធានានូវការប្រើប្រាស់ថាមពលទាប ការគ្រប់គ្រងម៉ូទ័រច្បាស់លាស់ អេក្រង់ OLED សម្រាប់ត្រួតពិនិត្យម៉ូទ័រ និងឯកតារង្វាស់និចលភាព (IMU)។ វា​អាច​ត្រូវ​បាន​កំណត់​រចនាសម្ព័ន្ធ​សម្រាប់​ប្រតិបត្តិការ​ពិសេស​បន្ថែម​ទៀត ឬ​ដើម្បី​បើក​ការ​ផ្ដល់​មតិ​ត្រឡប់​របស់​កម្មវិធី​បម្លែង​កូដ​ទៅ​កាន់​ឧបករណ៍​បញ្ជា Jetson Orin។ ការប្រើប្រាស់កញ្ចប់កម្មវិធី Keil និង FlyMCU សម្រាប់ការចងក្រង និងការលេចចេញជាបន្តបន្ទាប់នៃ STM32F103។

តួជាងview និងជម្រើសថ្ម

The Pickerbot Pro is equipped with omnidirectional Mecanum wheels, each featuring 45-degree offset rollers that facilitate motion in all directions. It’s crucial to note that these wheels are supplied in pairs, with each pair having rollers oriented differently. During installation on the robot, ensure that diagonally opposing wheels have rollers pointing in the same direction. If the robot moves unexpectedly, simply reverse the pairs of wheels. Considerations must be made when increasinសមត្ថភាពថ្ម g។ Pickerbot Pro ភ្ជាប់មកជាមួយថ្ម 5000 mAh ជាស្តង់ដារ ហើយអាចដំឡើងទៅជាជម្រើស 10,000 ឬ 20,000 mAh ដោយគិតថ្លៃបន្ថែម។ ថ្ម 20,000 mAh មានទំហំធំពេកមិនអាចដាក់ក្នុងតួរបស់ Pickerbot Pro បានទេ ហើយអាចដំឡើងបានតែនៅផ្នែកខាងលើនៃតួមនុស្សយន្តប៉ុណ្ណោះ។ សូមមើលតារាងខាងក្រោមសម្រាប់ប៉ារ៉ាម៉ែត្រទម្ងន់ និងទំហំ។

ដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro

Pickerbot Pro រួមបញ្ចូលដៃមនុស្សយន្ត Unitree Z1 Pro ដែលផ្តល់នូវភាពទាក់ទាញគួរឱ្យចាប់អារម្មណ៍ជាមួយនឹង 6 ដឺក្រេនៃសេរីភាព និងឈានដល់ 740mm ។ សូម​យោង​ទៅ​តារាង​ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ​រួម​ខាង​ក្រោម​សម្រាប់​ការ​ប្ដូរ​តាម​បំណង kinematics ដើម្បី​បំពេញ​តាម​តម្រូវ​ការ​ជាក់លាក់​របស់​អ្នក។

ប៉ារ៉ាម៉ែត្រ	Z1 Pro
ទម្ងន់	4.5 គីឡូក្រាម
បន្ទុក	3 គីឡូក្រាម
ឈានដល់	740 ម។
ភាពអាចធ្វើម្តងទៀត	~ 0.1 ម។
ការផ្គត់ផ្គង់ថាមពល	24V
ចំណុចប្រទាក់	អ៊ីសឺរណិត
ឆបគ្នា។ ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការ	អ៊ូប៊ុនទូ
ថាមពលអតិបរមា	500 វ៉
បង្ខំមតិកែលម្អ	បាទ

រួម	ជួរនៃចលនា	ល្បឿនអតិបរមា	កម្លាំងបង្វិលជុំអតិបរមា
J1	± 150°	180°/s	33N ·m
J2	0-180°	180°/s	33N ·m
J3	-165°—0	180°/s	33N ·m
J4	± 80°	180°/s	33N ·m
J5	± 85°	180°/s	33N ·m
J6	±160	180°/s	33N ·m

ការចាប់ផ្តើមរហ័ស ROS2

នៅពេលដែលមនុស្សយន្តត្រូវបានបើកដំណើរការដំបូង វាត្រូវបានគ្រប់គ្រងដោយ ROS តាមលំនាំដើម។ មានន័យថា បន្ទះឧបករណ៍បញ្ជាតួ STM32 ទទួលពាក្យបញ្ជាពីឧបករណ៍បញ្ជា ROS2 - The Jetson Orin ។ ការដំឡើងដំបូងគឺរហ័ស និងងាយស្រួល ពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនរបស់អ្នក (អ៊ូប៊ុនទូលីនុចដែលបានណែនាំ) ភ្ជាប់ទៅកាន់ Wi-Fi hotspot របស់មនុស្សយន្ត។ ពាក្យសម្ងាត់តាមលំនាំដើមគឺ "ដុងក្វាន់"។ បន្ទាប់មក ភ្ជាប់ទៅមនុស្សយន្តដោយប្រើ SSH តាមរយៈស្ថានីយលីនុច អាសយដ្ឋាន IP គឺ 192.168.0.100 ពាក្យសម្ងាត់លំនាំដើមគឺ Dongguan ។

ជាមួយនឹងការចូលប្រើស្ថានីយទៅកាន់មនុស្សយន្ត អ្នកអាចរុករកទៅកាន់ថតកន្លែងធ្វើការ ROS2 នៅក្រោម "wheeltec_ros2" មុនពេលដំណើរការកម្មវិធីសាកល្បង សូមចូលទៅកាន់ wheeltec_ros2/turn_on_wheeltec_robot/ ហើយកំណត់ទីតាំង wheeltec_udev.sh – ស្គ្រីបនេះត្រូវតែដំណើរការជាធម្មតាតែម្តងប៉ុណ្ណោះ ដើម្បីធានាបាននូវការកំណត់ត្រឹមត្រូវ នៃគ្រឿងកុំព្យូទ័រ។ ឥឡូវនេះ អ្នកអាចសាកល្បងមុខងាររបស់មនុស្សយន្ត ដើម្បីបើកដំណើរការមុខងារឧបករណ៍បញ្ជា ROS2 សូមដំណើរការ៖ “បើកដំណើរការ turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch”

នៅក្នុងស្ថានីយទីពីរ អ្នកអាចប្រើថ្នាំង keyboard_teleop ដើម្បីធ្វើសុពលភាពការគ្រប់គ្រងតួ នេះជាកំណែដែលបានកែប្រែនៃ ROS2 Turtlebot ex ដ៏ពេញនិយមampលេ ប្រភេទ៖
“បើកដំណើរការឡើងវិញ wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch”

កញ្ចប់ ROS2 ដែលបានដំឡើងជាមុន

ខាងក្រោមនេះជាកញ្ចប់ដែលផ្តោតលើអ្នកប្រើប្រាស់ ខណៈពេលដែលកញ្ចប់ផ្សេងទៀតអាចមានវត្តមាន ទាំងនេះគ្រាន់តែជាភាពអាស្រ័យប៉ុណ្ណោះ។

turn_on_wheeltec_robot

កញ្ចប់នេះគឺមានសារៈសំខាន់សម្រាប់ការបើកដំណើរការមុខងារមនុស្សយន្ត និងការទំនាក់ទំនងជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាតួ។ ស្គ្រីបចម្បង “turn_on_wheeltec_robot.launch” ត្រូវតែប្រើនៅពេលចាប់ផ្ដើមនីមួយៗ ដើម្បីកំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ ROS2 និងឧបករណ៍បញ្ជា។

• wheeltec_rviz2
  • មានឯកសារបើកដំណើរការដើម្បីបើកដំណើរការ viz ជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
• wheeltec_robot_slam
  • ការគូសផែនទី SLAM និងកញ្ចប់មូលដ្ឋានីយកម្មជាមួយនឹងការកំណត់ផ្ទាល់ខ្លួនសម្រាប់ Pickerbot Pro ។
• wheeltec_robot_rrt2
  • ការរុករកយ៉ាងរហ័សនូវក្បួនដោះស្រាយដើមឈើចៃដន្យ – កញ្ចប់នេះអនុញ្ញាតឱ្យ Pickerbot Pro រៀបចំផែនការផ្លូវទៅកាន់ទីតាំងដែលចង់បាន ដោយបើកដំណើរការថ្នាំងរុករក។
• wheeltec_robot_keyboard 
  • កញ្ចប់ងាយស្រួលសម្រាប់ផ្ទៀងផ្ទាត់មុខងារមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងដោយប្រើក្តារចុច រួមទាំងពីកុំព្យូទ័រម៉ាស៊ីនពីចម្ងាយ។
• wheeltec_robot_nav2
  • ROS2 Navigation 2 កញ្ចប់ថ្នាំង។
• wheeltec_lidar_ros2
  • កញ្ចប់ ROS2 Lidar សម្រាប់កំណត់រចនាសម្ព័ន្ធ Leishen M10/N10 ។
• wheeltec_joy
  • កញ្ចប់គ្រប់គ្រងយ៉យស្ទីកមានឯកសារចាប់ផ្តើមសម្រាប់ថ្នាំងយ៉យស្ទីក។
• simple_follower_ros2
  • វត្ថុ និង​បន្ទាត់​មូលដ្ឋាន​តាម​ក្បួន​ដោះស្រាយ​ដោយ​ប្រើ​ទាំង​ការ​ស្កែន​ឡាស៊ែរ ឬ​កាមេរ៉ា​ជម្រៅ។
• ros2_astra_camera
  • កញ្ចប់កាមេរ៉ាជម្រៅ Astra ជាមួយកម្មវិធីបញ្ជា និងបើកដំណើរការឯកសារ។

ព័ត៌មានបន្ថែម

• www.roboworks.net

សូមចំណាំថារូបភាពដែលបានបង្ហាញគឺសម្រាប់គោលបំណងបង្ហាញតែប៉ុណ្ណោះ*។

អ្នកនិពន្ធ៖ Wayne Liu, Reilly Smithers ថ្ងៃទី 3 ខែកក្កដា ឆ្នាំ 2024

ឯកសារ/ធនធាន

ROBOWORKS Pickerbot Pro Pick និងទម្លាក់ Mobile Robot នៅលើ Mecanum Wheels [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ Pickerbot Pro Pick and Drop Mobile Robot នៅលើ Mecanum Wheels, Pickerbot Pro Pick, និង Drop Mobile Robot នៅលើ Mecanum Wheels, Mobile Robot នៅលើ Mecanum Wheels, Mecanum Wheels, Wheels

ឯកសារយោង

• សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់