AGILEX Robotics Bunker 迷你機器人用戶手冊

本手冊中的信息不包括完整機器人應用的設計、安裝和操作，也不包括任何可能影響此完整系統安全的外圍設備。這個完整系統的設計和使用需要遵守機器人安裝所在國家/地區的標準和規範中規定的安全要求。 BUNKERMINI的集成商和終端客戶有責任確保遵守相關規範和有效的法律法規，以確保整個機器人應用過程中不存在重大危害。amp樂。這包括但不限於以下內容：

有效性和責任

對整個機器人系統進行風險評估。
將風險評估定義的其他機械的附加安全設備連接在一起。

確認整個機器人系統的外圍設備，包括軟件和硬件系統的設計和安裝是正確的。
本機器人不具備完整的自主移動機器人的相關安全功能，包括但不限於自動防碰撞、防墜落、生物接近警告等。

這些功能需要集成商和終端客戶根據相關規範和有效的法律法規進行安全評估，以確保開發的機器人在實際應用中不存在重大危險和安全隱患。
收集技術文件中的所有文件 file：包括風險評估和本手冊。

在操作和使用設備之前，請注意可能存在的安全風險。

環境

初次使用時，請完整閱讀本說明書車輛，了解基本操作內容和操作規範。

遠程操作，選擇相對開闊的區域使用，車輛本身沒有任何自動避障傳感器。
在-10℃~45℃的環境溫度下使用。
整車防水防塵能力為IP67，測試條件為：（1）無流動清水，水深1米； (2)考試時間為30分鐘。

檢查

確保每個設備都有足夠的電量。
確認車輛無明顯異常。
檢查遙控器的電池是否充滿電。
使用時確保緊急停止開關已鬆開。

手術

確保操作期間周圍區域相對空曠。
視距內遙控。
在 BUNKER MINI 上安裝外部擴展時，請確認擴展的質心位置並確保其位於旋轉中心。

設備電量不足時請及時充電tage低於24V。
當設備出現異常時，請立即停止使用，以免造成二次傷害。

BUNKER MINI 的最大負載為 35KG。使用時，確保負載不超過 35KG。
設備出現異常時，請與相關技術人員聯繫，切勿擅自處理。

請根據設備的 IP 防護等級，在符合防護等級要求的環境中使用設備。
不要直接推動車輛。
充電時，確保環境溫度大於 0°C。

維護

定期檢查履帶張緊度，每運行100~150H張緊履帶。
每運行200小時後，需檢查車身各部位螺栓、螺母的緊固情況，如有鬆動應立即擰緊。

為保證電池的蓄電能力，電池應有電儲存，長期不用時應定期充電。

BUNKER MINI介紹

BUNKER MINI 是一款適用於工業應用的全能型履帶式底盤車。具有操作簡單靈敏、開發空間大、適應各領域開發應用、IP67防塵防水、爬坡能力強等特點，可用於巡檢、勘探等特種機器人的開發，排爆救援，特種射擊，特種運輸，解決機器人移動。

產品列表

姓名	數量
BUNKER MINI機器人本體	x1
電池充電器（AC 220V）	x1
航空插頭公頭（4Pin）	x1
FS 遙控器（可選）	x1
USB轉RS232	x1
USB轉CAN通訊模塊	x1

性能參數

開發所需

BUNKER MINI出廠時配備FS遙控器，用戶可以通過它控制BUNKER MINI移動機器人的底盤完成移動和旋轉操作。此外，BUNKER MINI還配備了CAN接口，用戶可以通過該接口進行二次開發。

基礎知識

本部分將對BUNKER MINI移動機器人底盤進行基本介紹，讓用戶和開發者對BUNKER MINI底盤有一個基本的了解。

電氣接口說明

後部電氣接口如圖2.1所示，其中Q1為急停開關，Q2為電源開關，Q3為電量顯示交互，Q4為充電接口，Q5為CAN和24V電源航空接口。

Q5 的通信和電源接口定義如圖2-2 所示。

銷號	別針類型	功能和定義	評論
1	力量	電壓控制電路	正電源，卷tage 範圍 46~54v, 最大電流10A
2	力量	接地	負電源
3	能	CAN_H	CAN總線高
4	能	CAN_L	CAN總線低

遙控指令

FS 遙控器是 BUNKER MINI 產品的可選配件。客戶可根據實際需求進行選擇，使用遙控器即可輕鬆控制BUNKER MINI萬能機器人底盤。在這款產品中，我們採用了左手油門的設計。其定義及作用見圖2.3。該按鈕的功能定義為：SWA和SWD暫時禁用。 SWB為控制模式選擇鍵，推至上方為指令控制模式，推至中間為遙控模式。 SWC 是 lamp 模式按鈕，推到頂部為車燈常亮模式，推到中間為車輛行駛時開燈模式，推到底部為車燈常閉模式。 S1為油門鍵，控制BUNKER MINI前進後退； S2控制旋轉，POWER為電源鍵。同時按住可打開遙控器。需要注意的是，遙控器開啟時，SWA、SWB、SWC、SWD需要在最上面。

控制命令和運動描述

我們根據ISO 8855標準建立地面移動車輛的坐標參考系，如圖2.4所示。

如圖2.4所示，BUNKER MINI本體與建立的參考系X軸平行。在遙控模式下，遙控搖桿S1向前推時向X的正方向運動，向後推時向X的負方向運動。 S1推到最大值時，X正方向的移動速度最大，推到最小值時，X方向負方向的移動速度最大。遙控搖桿S2控制車身左右轉動。當S2向左推時，車身由X軸正向旋轉到Y軸正向。當S2向右推時，車身由X軸正向向Y軸負向轉動。 S2向左推到最大值時，逆時針旋轉的線速度最大，向右推到最大值時，順時針旋轉的線速度最大。

在控制指令方式下，線速度為正值表示向X軸正方向移動，線速度為負值表示向X軸負方向移動。角速度為正值表示車體從X軸正方向運動到Y軸正方向，角速度為負值表示車體從正方向運動X 軸的負方向為 Y 軸的負方向。

入門

本部分主要介紹BUNKER MINI平台的基本操作和使用，並介紹如何通過外部CAN口和CAN總線協議進行車身二次開發。

使用與操作

查看

檢查車身狀況。檢查車身有無明顯異常；如果是，請聯繫售後支持；
檢查急停開關狀態。確認後方Q1急停按鈕處於鬆開狀態；
首次使用時，確認後電器面板Q2（電源開關）是否按下；如果是，請按下並釋放它，它將處於釋放狀態。

關閉電源

按電源開關切斷電源。

啟動

按下電源開關（電器面板Q2），正常情況下，電源開關的燈會亮，電壓表會顯示電池電壓tage 通常；
檢查電池電量tage.如果卷tage大於24V，表示電池電壓tage 是正常的。如果低於 24V，電池電量低，請充電。

緊急停止

按下 BUNKER MINI 車體後部的急停開關。

遙控器基本操作流程

BUNKER MINI機器人底盤正常啟動後，打開遙控器，將控制方式選擇為遙控模式，即可通過遙控器控制BUNKER MINI平台的運動。

收費

BUNKER MINI產品默認標配充電器，可滿足客戶的充電需求。

充電具體操作流程如下

確保 BUNKER MINI 底盤處於斷電狀態。充電前請確認後電器控制台Q2（電源開關）處於關閉狀態；
將充電器插頭插入後電控面板Q4充電接口；
將充電器接上電源，打開充電器開關，進入充電狀態。
默認充電時，機箱上沒有指示燈。是否在充電取決於充電器的狀態指示。

發展

BUNKER MINI產品為用戶開發提供了CAN接口，用戶可以通過該接口對車身進行指揮和控制。
BUNKER MINI產品的CAN通訊標准採用CAN2.0B標準，通訊波特率為500K，報文格式為MOTOROLA。可通過外部CAN總線接口控制底盤的運動線速度和旋轉角速度。此外，BUNKER MINI會實時反饋當前的運動狀態信息和BUNKER MINI底盤的狀態信息等。協議包括系統狀態反饋幀、運動控制反饋幀和控制幀。協議具體如下：系統狀態反饋命令包括當前車身狀態反饋、控制模式狀態反饋、電池電量tage 反饋和故障反饋。協議內容如表3.1所示

命令名稱	系統狀態反饋命令
發送節點線控機箱資料長度	接收節點ID 0x211 週期（ms）接收超時（ms）
	決策控制單元 0x08		200毫秒	沒有任何

地點	功能	資料類型	描述
字節 [0]	當前車身狀態	無符號整數8	0x00 系統正常 0x01 緊急關機模式 0x02 系統異常
字節 [1]	模式控制	無符號整數8	0x00 待機模式 0x01 CAN命令控制模式 0x03 遠程控制模式
字節 [2] 字節 [3]	電池電量高八位tage 的低八位電池容量tage	無符號整數16	實際成交量tage X10（精確到0.1V）
字節 [4] 字節 [5]	預訂的故障訊息	– 無符號整數8	0x0 詳見【故障信息說明】
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	計數檢查(count)	無符號整數8	0~255循環計數，每一個循環計數一次命令被發送

故障信息說明表

故障信息說明
位元組字節 [5]	位元	意義
	位 [0]	電池欠壓tag電子故障
	位 [1]	電池欠壓tag電子警告
	位 [2]	遙控斷線保護（0：正常，1：遙控斷開）
	位 [3]	保留，默認0
	位 [4]	驅動2通訊故障（0：無故障，1：故障）
	位 [5]	驅動3通訊故障（0：無故障，1：故障）
	位 [6]	保留，默認0
	位 [7]	保留，默認0

運動控制反饋幀指令包括當前車體運動線速度和運動角速度的反饋。協議的具體內容如表3.3所示。

表 3.3 運動控制反饋幀

命令名稱	運動控制反饋指令
發送節點	接收節點ID週期（ms）接收超時時間（ms）
線控底盤	決策控制單元	0x221	20毫秒	沒有任何
資料長度	0x08
地點	功能	資料類型	說明
字節 [0] 字節 [1]	移動速度高八位的低八位移動速度	簽署 int16	實際速度×1000（精確到0.001m/s）
字節 [2] 字節 [3]	轉速高八位的低八位轉速	簽署 int16	實際速度X 1000（精確到0.001rad/s）
字節 [4]	預訂的	–	0x00
字節 [5]	預訂的	–	0x00
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	預訂的	–	0x00

控制幀包括線速度控制開度、角速度控制開度和校驗和。具體協議內容如表3.4所示。

表 3.4 運動控制命令控制框

命令名稱	控制命令
發送節點	接收節點ID 週期（ms）接收超時時間（ms）
決策控制單元	底盤節點	0x111	20毫秒	沒有任何
資料長度	0x08
位置	功能	資料類型
字節 [0] 字節 [1]	線速度高八位的低八位線速度	簽署 int16	車身行駛速度，單位mm/s，取值範圍[-1500, 1500]
字節 [2] 字節 [3]	角速度的高八位低八位角速度	簽署 int16	車身旋轉角速度，單位0.001rad/s，取值範圍[-1000, 1000]
字節 [4]	預訂的	—	0x00
字節 [5]	預訂的	—	0x00
字節 [6]	預訂的	—	0x00
字節 [7]	預訂的	—	0x00

模式設置幀用於設置終端的控制接口，其具體協議內容如表3.5所示

表 3.5 控制模式設置框

命令名稱	控制模式設定指令
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
決策控制單元	底盤節點	0x421	20毫秒	500毫秒
資料長度	0x01
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	CAN控制使能	無符號整數8	0x00 待機模式 0x01 CAN命令模式使能

筆記： 控制方式說明

BUNKER MINI遙控器未開啟時，默認控制模式為待機模式，需要切換到指令模式發送運動控制指令。如果開啟遙控器，則擁有最高權限，可以屏蔽命令的控制。當遙控器切換到命令模式時，在響應速度命令之前，仍然需要發送控制模式設置命令。狀態設置幀用於清除系統錯誤，其具體協議內容如表3.6所示。

表 3.6 狀態設置框

命令名稱	狀態設置命令
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
決策控制單元	底盤節點	0x441	沒有任何	沒有任何
資料長度	0x01
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	錯誤清除命令	無符號整數8	0x00 清除所有錯誤 0x01 清除電機 1 錯誤 0x02 清除電機2錯誤

註3： Example數據，以下數據僅供測試使用

車輛以0.15/S的速度前進

字節 [0]	字節 [1]	字節 [2]	字節 [3]	字節 [4]	字節 [5]	字節 [6]	字節 [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
車輛以0.2RAD/S的速度旋轉
字節 [0]	字節 [1]	字節 [2]	字節 [3]	字節 [4]	字節 [5]	字節 [6]	字節 [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

底盤反饋信息除了底盤狀態信息的反饋外，還包括電機數據和傳感器數據

表 3.7 電機速度當前位置信息反饋

命令名稱	電機驅動器高速信息反饋框架
發送節點	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
線控底盤	決策控制單元	0x251~0x254	20ms 無
資料長度	0x08
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	電機轉速高八位的低八位馬達轉速	簽署 int16	當前電機速度單位RPM
字節 [2] 字節 [3]	電機電流高八位的低八位電機電流	簽署 int16	當前電機電流單位 0.1A
字節 [4] 字節 [5] 字節 [6] 字節 [7]	電機當前位置最高電機的當前位置是第二高的電機當前位置倒數第二電機當前位置電機是最低的	簽署 int16 簽署 int16 有符號 int16 有符號 int16	電機當前位置單位：脈衝數

表 3.8 電機溫度反饋，voltage和狀態信息

命令名稱	電機驅動器低速信息反饋框架
發送節點	接收節點ID 週期（ms）接收超時時間（ms）
線控底盤	決策控制單元	0x261~0x264	20毫秒	沒有任何
資料長度	0x08
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0] 字節 [1]	driver vol 的高八位tage 驅動程序低八位卷tage	簽署 int16	當前驅動程序卷tage單位0.1v
字節 [2] 字節 [3]	驅動器溫度高八位驅動程序低八位溫度	簽署 int16	單位1℃
字節 [4]	電機溫度	簽署 int8	單位1℃
字節 [5]	執行器狀態	無符號整數8	詳見表 3-9
字節 [6]	預訂的	–	0x00
字節 [7]	預訂的		0x00

表 3.9 執行器狀態

故障信息說明
字節 [5]	位 [0]	電源電壓是否tage 太低（0：正常 1：太低）
	位 [1]	電機是否超溫（0：正常 1：超溫）
	位 [2]	電機是否過流（0：正常 1：過流）
	位 [3]	驅動器是否超溫（0：正常 1：超溫）
	位 [4]	傳感器狀態（0：正常 1：異常）
	位 [5]	執行器錯誤狀態（0：正常 1：異常）
	位 [6]	執行器啟用狀態（0：禁用 1：啟用）
	位 [7]	預訂的

表 3.10 里程表反饋幀

命令名稱	里程表信息反饋框
發送節點線控機箱資料長度	接收節點	ID	週期（毫秒）	接收超時（毫秒）
	決策控制單元 0x08	0x311	20毫秒	沒有任何

位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	左輪里程表最高位左輪里程表第二高位左輪里程表倒數第二位左輪最低位里程表
字節 [1] 字節 [2]		簽署 int32	底盤左輪里程表反饋單位：mm
字節 [3]
字節 [4] 字節 [5] 字節 [6] 字節 [7]	右輪里程表最高位右輪里程表第二高位右輪里程表倒數第二位右輪最低位里程表	簽署 int32	底盤右輪里程表反饋單位： mm

表 3.11 遙控器信息反饋

命令名稱	遙控信息反饋框
發送節點	接收節點ID 週期（ms）接收超時時間（ms）
線控底盤	決策控制單元	0x241	20毫秒	沒有任何
資料長度	0x08
位置	功能	資料類型	描述
字節 [0]	遙控軟件反饋	無符號整數8	bit[0-1]: SWA：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3-向下 bit[6-7]: SWD：2上 3下
字節 [1]	右搖桿左右	簽署 int8	取值範圍：[-100,100]
字節 [2]	右搖桿上下	簽署 int8	取值範圍：[-100,100]
字節 [3]	左搖桿上下	簽署 int8	取值範圍：[-100,100]
字節 [4]	左操縱桿左右	簽署 int8	取值範圍：[-100,100]
字節 [5]	左旋鈕 VRA	簽署 int8	取值範圍：[-100,100]
字節 [6]	預訂的	—	0x00
字節 [7]	計數檢查	未簽名 intxnumx	0-255循環次數

CAN線連接

BUNKER MINI提供航空插頭公頭，如圖3.2所示。線的定義是，黃色是CANH，藍色是CANL，紅色是電源正極，黑色是電源負極。

筆記： 目前的BUNKER MINI版本只有頂層接口對外部擴展接口開放。此版本的電源可提供最大 10A 的電流。

CAN指令控制的實現

正常啟動BUNKER MINI移動機器人底盤，打開FS遙控器，然後將控制模式切換為命令控制，即將FS遙控器的SWB模式選擇按鈕推到頂部，BUNKER MINI底盤將接受來自CAN接口的命令，主機也通過CAN總線反饋的實時數據分析當前底盤狀態。具體協議內容參見CAN通信協議。

使用與操作

為了方便用戶升級BUNKER MINI的固件版本，給客戶帶來更完美的體驗，BUNKER MINI提供了固件升級的硬件接口和相應的客戶端軟件。其客戶端界面如圖3.3所示。

升級準備

串口X 1 USB轉串口X 1
BUNKER MINI底盤X 1
PC（WINDOWS操作系統）X 1

固件升級軟件

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

升級準備

連接前確保機器人底盤電源已關閉；

使用Serial連接BUNKER MINI機箱升級串口，連接電腦；
打開客戶端軟件；
選擇端口號；
BUNKER MINI機箱上電，立即點擊Start Connection，（BUNKER MINI）機箱會等待6S再上電；如果時間超過6S，則進入應用程序）；如果連接成功，則在文本框中提示“連接成功”；
加載BIN file;
點擊升級，等待提示升級完成；斷開串口，關閉機箱電源，然後重新打開電源。

BUNKER MINI ROS 包使用示例ample

ROS提供了一些標準的操作系統服務，如硬件抽象、底層設備控制、常用功能的實現、進程間消息傳遞和數據包管理等。 ROS基於圖形化架構，使得不同節點的進程可以接收、發布、聚合各種信息（如感知、控制、狀態、規劃等）。目前ROS主要支持UBUNTU。

開發準備

硬件準備

CANlight can通訊模塊X1
Thinkpad E470筆記本電腦X1
AGILEX BUNKER MINI移動機器人底盤X1
AGILEX BUNKER MINI 支持遙控器 FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI 頂級航空插座 X1

使用ex的環境說明ample

Ubuntu 16.04 LTS（這是測試版，在 Ubuntu 18.04 LTS 上測試）
ROS Kinetic（也在後續版本測試）
git

硬件連接及準備

拔出BUNKER MINI 4芯航空或後插的CAN線，將CAN線中的CAN_H和CAN_L分別連接到CAN_TO_USB適配器；

打開BUNKER MINI移動機器人底盤旋鈕開關，檢查兩側急停開關是否鬆開；
將 CAN_TO_USB 連接到筆記本電腦的 USB 端口。連接圖如圖 3.4 所示。

ROS安裝和環境設置

詳細安裝請參考 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

測試 CANABLE 硬件和 CAN 通信

設置 CAN-TO-USB

適配器啟用
- gs_usb 內核模塊
- $ 須藤 modprobe gs_usb

設置 500k 波特率和啟用 can-to-usb 適配器
- $ sudo ip link set can0 up 類型 can bitrate 500000If
前面的步驟沒有出現錯誤，你應該可以 view 可以立即使用命令 $ ifconfig -a 設備

安裝並使用 can-utils 測試硬件 $ sudo apt install can-utils
如果此時can-to-usb已經連接到BUNKER機器人上，並且車輛上電，使用以下命令從BUNKERchassis中監控數據 $ candump can0

參考

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE 下載編譯

下載ros依賴
- $ sudo apt install
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board
- $ sudo apt 安裝 libasio-dev

克隆並編譯 bunker_ros 源代碼
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone –遞歸
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git 克隆
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $ 光盤 ..
- $catkin_make
參考： https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

啟動 ROS 節點

啟動基礎節點
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch 啟動鍵盤遠程操作節點
$ roslaunchbunker_bringupbunker_teleop_keyboard.launch

注意力

本部分包含使用和開發 BUNKER MINI 時應注意的一些要點。

電池注意事項

BUNKER MINI 產品的電池在出廠時並未充滿電。具體電池電量可通過BUNKER MINI底盤後部音量顯示tage 通過CAN總線通訊接口顯示或讀取；
電池電量耗儘後請勿充電。低電量時請及時充電tage BUNKER MINI後部顯示低於24V；
靜態存儲條件： 最佳儲存溫度為-10℃~45℃。電池不用時應每月左右充放電一次，然後將電池充滿電存放tage. 請勿將電池投入火中，或加熱電池，請勿將電池存放在高溫環境中；

收費： 必須用鋰電池專用充電器充電。不要在0℃以下對電池充電，不要使用非原廠標配的電池、電源和充電器。

運行環境注意事項

BUNKER MINI的工作溫度為-10℃~45℃，請勿在低於-10℃和高於45℃的環境中使用；
請勿在有腐蝕性或可燃性氣體的環境或靠近易燃物質的環境中使用；

請勿將其存放在加熱器或大型線圈電阻器等加熱元件周圍；
BUNKER MINI的防水防塵等級為IP67，請勿在水中長時間使用，並定期檢查除鏽；
建議環境海拔不超過1000M；

建議晝夜溫差不超過25℃；
定期檢查和維護履帶張緊器。

電氣外擴注意事項

後擴供電電流不超過6.25A，總功率不超過300W。

安全注意事項

使用過程中如有任何疑問，請按照相關使用說明書操作或諮詢相關技術人員；

操作設備前，注意現場情況，避免誤操作造成人員安全問題；
如遇緊急情況，可輕按急停按鈕關閉設備電源；
未經技術支持和許可，請勿修改內部器件結構

其他注意事項

搬運和架設作業時，請勿掉落或倒置；
非專業人士請勿擅自拆卸。

問答

Q: BUNKER MINI啟動正常，但遙控車身不動？
- A: 首先判斷電源開關是否按下，急停開關是否鬆開，再確認遙控器左上方的模式選擇開關選擇的控制模式是否正確。

Q: BUNKER MINI遙控器正常，底盤狀態和運動信息反饋正常，下發控制幀協議，為什麼車身控制模式無法切換，底盤不響應控制幀協議？
- A: 正常情況下，如果BUNKER MINI可以通過遙控器控制，說明底盤運動控制正常，可以收到底盤的反饋幀，說明CAN擴展鏈路正常。請檢查命令是否切換到CAN控制模式。
Q: 通過CAN總線進行相關通訊，底盤反饋指令正常，為什麼下達控制後小車沒有反應？
- A: BUNKER MINI內部有通訊保護機制。底盤在處理外部CAN控制命令時有超時保護機制。假設車輛接收到一幀通訊協議後，超過500MS沒有接收到下一幀控制指令，則進入通訊保護，速度為0，那麼必須週期性的從上位機發出指令發布。