AGILEX Robotics Bunker Mini Robot User Manual

Kini nga kapitulo naglangkob sa importante nga impormasyon sa kaluwasan nga kinahanglang basahon ug sabton sa bisan kinsang indibidwal o organisasyon sa dili pa gamiton ang mga ekipo sa dihang ang robot gipaandar sa unang higayon. Mahimo nimong kontakon kami sa suporta@agilex.ai kung naa kay pangutana bahin sa paggamit. Importante kaayo nga ang tanang instruksyon ug mga giya sa asembliya sa ubang mga kapitulo niini nga manwal sundon ug ipatuman. Ang partikular nga pagtagad kinahanglan ibayad sa teksto nga may kalabutan sa mga timailhan sa pasidaan.

Impormasyon sa Kaluwasan

Ang impormasyon niini nga manwal wala maglakip sa disenyo, pag-instalar ug operasyon sa usa ka kompletong robotic nga aplikasyon, ni naglakip kini sa bisan unsang mga peripheral nga mahimong makaapekto sa kaluwasan niining kompletong sistema. Ang laraw ug paggamit niining kompletong sistema nanginahanglan pagsunod sa mga kinahanglanon sa kaluwasan nga gitukod sa mga sumbanan ug mga detalye sa nasud diin gi-install ang robot. Responsibilidad sa mga integrator sa BUNKERMINI ug katapusan nga mga kustomer aron masiguro ang pagsunod sa may kalabutan nga mga detalye ug epektibo nga mga balaod ug regulasyon, aron masiguro nga wala’y dagkong mga peligro sa kompleto nga aplikasyon sa robot example. Kini naglakip apan dili limitado sa mosunod:

Pagkabalido ug Responsibilidad

Paghimo usa ka pagsusi sa peligro sa kompleto nga sistema sa robot.
Idugtong ang dugang nga kahimanan sa kahilwasan alang sa ubang mga makinarya nga gihubit sa pagsusi sa peligro.

Kumpirma nga ang disenyo ug pag-instalar sa mga peripheral sa kompletong sistema sa robot, lakip ang software ug hardware system, tukma.
Kini nga robot walay may kalabutan nga mga gimbuhaton sa kaluwasan sa usa ka kompleto nga autonomous mobile robot, lakip na apan dili limitado sa automatic anti-collision, anti-falling, biological approach warning, etc.

Kini nga mga gimbuhaton nanginahanglan sa mga integrator ug katapusan nga mga kostumer nga magpahigayon mga pagtasa sa kaluwasan pinauyon sa may kalabutan nga mga espesipikasyon ug epektibo nga mga balaod ug regulasyon, aron masiguro nga ang naugmad nga robot wala’y bisan unsang dagkong mga kapeligrohan ug peligro sa kaluwasan sa praktikal nga mga aplikasyon.
Tiguma ang tanan nga mga dokumento sa teknikal file: lakip ang pagtasa sa risgo ug kini nga manwal.

Pagmatngon sa posibleng mga risgo sa kaluwasan sa dili pa mag-operate ug mogamit sa mga ekipo.

Kalibutan

Kung gamiton kini sa unang higayon, palihug basaha kini nga manwal nga sakyanan sa hingpit aron masabtan ang batakang mga sulod sa operasyon ug mga detalye sa operasyon.

Alang sa hilit nga operasyon, pagpili og medyo bukas nga lugar para gamiton, ug ang sakyanan mismo walay bisan unsang automatic obstacle avoidance sensors.
Paggamit sa usa ka ambient nga temperatura sa -10 ℃ ~ 45 ℃.
Ang waterproof ug dustproof nga kapabilidad sa sakyanan mao ang IP67, ug ang mga kondisyon sa pagsulay mao ang: (1) walay nagaagay nga limpyo nga tubig, nga adunay giladmon sa tubig nga 1 metros; (2) ang oras sa pagsulay mao ang 30 minuto.

Inspeksyon

Siguruha nga ang matag aparato adunay igong gahum.
Siguroha nga walay klaro nga abnormalidad sa sakyanan.
Susiha nga ang mga baterya sa remote control hingpit nga na-charge.
Siguroa nga ang emergency stop switch na-release kung gamiton.

Operasyon

Siguroha nga ang palibot nga lugar medyo walay sulod sa panahon sa operasyon.
Remote control sulod sa gilay-on sa panan-aw.
Kung mag-install ug eksternal nga extension sa BUNKER MINI, kumpirmahi ang posisyon sa sentroid sa extension ug siguruha nga naa kini sa sentro sa rotation.

Palihug pag-charge sa oras kung ang aparato voltage mas ubos kay sa 24V.
Kung abnormal ang kagamitan, palihog hunong dayon sa paggamit niini aron malikayan ang ikaduhang kadaot.

Ang pinakataas nga load sa BUNKER MINI kay 35KG. Kung gamiton, siguroha nga ang payload dili molapas sa 35KG.
Kung abnormal ang ekipo, palihog kontaka ang may kalabotan nga teknikal nga personahe, ug ayaw kini pagdumala nga walay pagtugot.

Palihug gamita ang kagamitan sa usa ka palibot nga nagtagbo sa mga kinahanglanon sa klase sa proteksyon sumala sa klase sa proteksyon sa IP.
Ayaw iduso ang sakyanan direkta.
Kung nag-charge, siguroha nga ang temperatura sa palibot labaw sa 0°C.

Pagmentinar

Kanunay nga susihon ang tensyon sa crawler, ug higpitan ang crawler matag 100 ~ 150H nga operasyon.
Pagkahuman sa matag 200 ka oras nga operasyon, kinahanglan nga susihon ang pagkabit sa mga bolts ug nuts sa lainlaing mga bahin sa lawas sa awto, ug higpitan dayon kini kung kini maluwag.

Aron masiguro ang kapasidad sa pagtipig sa baterya, ang baterya kinahanglan nga tipigan nga adunay elektrisidad, ug kini kinahanglan nga i-charge kanunay kung dili gamiton sa dugay nga panahon.

Pasiuna sa BUNKER MINI

Ang BUNKER MINI usa ka all-round tracked chassis vehicle para sa industriyal nga aplikasyon. Gipakita kini sa yano ug sensitibo nga operasyon, dako nga wanang sa pag-uswag, pagpahiangay sa pag-uswag ug aplikasyon sa lainlaing mga natad, IP67 dustproof ug waterproof, ug maayo nga abilidad sa grado, ug uban pa. Pagluwas sa EOD, espesyal nga pagpamusil, ug espesyal nga transportasyon, ug usa ka solusyon sa paglihok sa robot.

Listahan sa Produkto

Ngalan	Kadaghanon
BUNKER MINI robot nga lawas	x1
Charger sa baterya (AC 220V)	x1
Aviation plug nga lalaki (4Pin)	x1
FS remote control (opsyonal)	x1
USB sa RS232	x1
USB sa CAN nga module sa komunikasyon	x1

Mga parameter sa performance

Gikinahanglan alang sa kalamboan

Ang BUNKER MINI nasangkapan sa FS remote control gikan sa pabrika, diin ang mga tiggamit makakontrol sa chassis sa BUNKER MINI mobile robot aron makompleto ang paglihok ug rotation operations. Gawas pa, ang BUNKER MINI nasangkapan sa usa ka CAN interface, diin ang mga tiggamit makahimo sa pag-uswag sa sekondarya.

Ang mga sukaranan

Kini nga bahin maghatag usa ka sukaranan nga pasiuna sa BUNKER MINI mobile robot chassis, aron ang mga tiggamit ug developer adunay sukaranan nga pagsabut sa BUNKER MINI chassis.

Deskripsyon sa elektrikal nga interface

Ang likod nga electrical interface gipakita sa Figure 2.1, diin ang Q1 mao ang emergency stop switch, ang Q2 mao ang power switch, ang Q3 mao ang power display interaction, ang Q4 mao ang charging interface, ug ang Q5 mao ang CAN ug 24V power aviation interface.

Ang kahulugan sa komunikasyon ug gahum interface sa Q5 gipakita sa Figure 2-2.

Pin No.	Pin Type	Function ug Kahubitan	Mga komento
1	Gahum	VCC	Positibo nga suplay sa kuryente, voltage range 46~54v, maximum nga kasamtangan nga 10A
2	Gahum	GND	Negatibo nga suplay sa kuryente
3	MAHIMO	MAKA_H	PWEDE bus taas
4	MAHIMO	CAN_L	PWEDE bus low

Mga instruksyon sa remote control

Ang FS remote control usa ka opsyonal nga accessory para sa BUNKER MINI nga mga produkto. Ang mga kustomer makapili niini sumala sa ilang aktwal nga mga panginahanglan, ug dali nga makontrol ang BUNKER MINI universal robot chassis pinaagi sa paggamit sa remote control. Niini nga produkto, gisagop namo ang disenyo sa wala nga kamot nga accelerator. Tan-awa ang Figure 2.3 para sa kahulugan ug mga gimbuhaton niini. Ang mga gimbuhaton sa buton gihubit ingon: Ang SWA ug SWD temporaryo nga gi-disable. Ang SWB mao ang buton sa pagpili sa control mode, nga moliko sa command control mode kung itulod sa taas, ug ang remote control mode kung itulod sa tunga. Ang SWC mao ang lamp buton sa mode, nga giduso ngadto sa ibabaw para sa lights-normally-on mode, ang tunga alang sa lights-on mode kung ang sakyanan naglihok, ug ang ubos para sa lights-normally-off mode. Ang S1 mao ang buton sa accelerator, nga nagkontrol sa BUNKER MINI aron molihok sa unahan ug paatras; Gikontrol sa S2 ang rotation, ug ang POWER mao ang power button. Pindota ug kupti sa samang higayon aron ma-on ang remote control. Angay nga hinumdoman nga ang SWA, SWB, SWC, ug SWD kinahanglan nga naa sa taas kung ang remote control gi-on.

Pagkontrol sa mando ug paghulagway sa paglihok

Gitukod namo ang coordinate reference frame sa ground mobile vehicle sumala sa ISO 8855 standard sama sa gipakita sa Figure 2.4.

Sama sa gipakita sa 2.4, ang BUNKER MINI nga lawas parehas sa X-axis sa gitukod nga reference frame. Sa remote control mode, ang remote control joystick S1 mobalhin sa positibo nga direksyon sa X kung itulod sa unahan, ug mobalhin sa negatibo nga direksyon sa X kung itulod paatras. Sa diha nga ang S1 giduso ngadto sa pinakataas nga bili, ang gikusgon sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X mao ang kinadak-an, ug kung giduso ngadto sa minimum nga bili, ang gikusgon sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X nga direksyon mao ang pinakadako. Ang remote control joystick S2 nagkontrolar sa rotation sa lawas sa sakyanan sa wala ug tuo. Sa diha nga ang S2 giduso sa wala, ang lawas sa sakyanan motuyok gikan sa positibo nga direksyon sa X axis ngadto sa positibo nga direksyon sa Y axis. Sa diha nga ang S2 giduso sa tuo, ang lawas sa sakyanan motuyok gikan sa positibo nga direksyon sa X axis ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y axis. Sa diha nga ang S2 giduso ngadto sa wala ngadto sa maximum nga bili, ang linear velocity sa counterclockwise rotation mao ang kinadak-an, ug sa diha nga kini giduso ngadto sa tuo ngadto sa maximum nga bili, ang linear velocity sa clockwise rotation mao ang pinakadako.

Sa control command mode, ang positibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa positibo nga direksyon sa X-axis, ug ang negatibo nga bili sa linear velocity nagpasabot sa paglihok sa negatibo nga direksyon sa X-axis. Ang positibo nga kantidad sa angular velocity nagpasabut nga ang lawas sa awto naglihok gikan sa positibo nga direksyon sa X-axis hangtod sa positibo nga direksyon sa Y-axis, ug ang negatibo nga kantidad sa angular nga tulin nagpasabut nga ang lawas sa awto molihok gikan sa positibo nga direksyon. sa X axis ngadto sa negatibo nga direksyon sa Y axis.

Pagsugod

Kini nga bahin nag-una nga nagpaila sa sukaranan nga operasyon ug paggamit sa BUNKER MINI nga plataporma, ug gipaila kung giunsa paghimo ang sekundaryong pag-uswag sa lawas sa awto pinaagi sa gawas nga CAN port ug ang CAN bus protocol.

Paggamit ug operasyon

Susiha

Susiha ang kahimtang sa lawas sa sakyanan. Susiha kon adunay bisan unsa nga dayag nga abnormalidad sa lawas sa sakyanan; kon mao, palihog kontaka human-sales suporta;
Susiha ang kahimtang sa emergency stop switch. Kumpirma nga ang Q1 emergency stop button sa likod kay naa sa gipagawas nga estado;
Kung gamiton sa unang higayon, kumpirmahi kung ang Q2 (power switch) sa likod nga electrical panel gipugos; kon mao, palihog pindota ug buhian kini, ug kini anaa sa usa ka gipagawas nga kahimtang.

Ipalong

Pindota ang switch sa kuryente aron maputol ang kuryente.

Pagsugod

Pindota ang switch sa kuryente (Q2 sa electrical panel), ubos sa normal nga mga kahimtang, ang kahayag sa switch sa kuryente mag-on, ug ang voltmeter magpakita sa battery vol.tage kasagaran;
Susiha ang baterya voltage. Kung ang voltage mas dako pa kay sa 24V, kini nagpakita nga ang baterya voltage normal nga. Kung kini ubos pa sa 24V, ang baterya ubos, palihug i-charge kini.

Paghunong sa emerhensya

Pindota ang emergency stop switch sa likod sa BUNKER MINI nga lawas.

Panguna nga proseso sa operasyon sa hilit nga kontrol

Human masugdan ang BUNKER MINI robot chassis nga normal, i-on ang remote control ug pilia ang control mode isip remote control mode, aron ang paglihok sa BUNKER MINI nga plataporma makontrolar sa remote control.

Pag-charge

Ang mga produkto sa BUNKER MINI nasangkapan sa usa ka standard nga charger pinaagi sa default, nga makatubag sa mga panginahanglanon sa pag-charge sa mga kustomer.

Ang piho nga proseso sa operasyon sa pag-charge mao ang mosunod

Siguroha nga ang BUNKER MINI chassis anaa sa power-off state. Sa dili pa mag-charge, palihog kumpirmahi nga ang Q2 (power switch) sa likod nga electrical console gipalong;
Isulod ang plug sa charger sa Q4 charging interface sa likod nga electrical control panel;
Ikonektar ang charger sa suplay sa kuryente ug i-on ang switch sa charger aron makasulod sa estado sa pag-charge.
Kung nag-charge pinaagi sa default, wala’y suga nga timailhan sa chassis. Kung nag-charge ba kini o wala depende sa indikasyon sa kahimtang sa charger.

Pag-uswag

Ang mga produkto sa BUNKER MINI naghatag usa ka CAN interface alang sa pag-uswag sa mga tiggamit, diin ang mga tiggamit makamando ug makontrol ang lawas sa awto.
Ang mga produkto sa BUNKER MINI nagsagop sa CAN2.0B nga sumbanan alang sa CAN nga sumbanan sa komunikasyon, nga adunay baud rate sa komunikasyon nga 500K ug ang format sa mensahe sa MOTOROLA. Ang paglihok nga linear velocity ug rotating angular velocity sa chassis mahimong makontrol pinaagi sa external CAN bus interface. Gawas pa, ang BUNKER MINI mag-feedback sa kasamtangan nga impormasyon sa estado sa paglihok ug sa impormasyon sa estado sa BUNKER MINI chassis sa tinuod nga panahon, ug uban pa. Ang protocol naglakip sa usa ka sistema sa feedback frame sa estado, usa ka motion control feedback frame, ug usa ka control frame. Ang mga detalye sa protocol mao ang mga musunud: Ang system state feedback command naglakip sa kasamtangan nga feedback sa estado sa lawas sa sakyanan, control mode state feedback, battery voltage feedback ug sayop nga feedback. Ang mga sulod sa protocol gipakita sa Table 3.1

Ngalan sa sugo	Komand sa feedback sa estado sa sistema
Pagpadala sa node Wire-controlled chassis Ang gitas-on sa datos	Pagdawat sa Node ID 0x211 Cycle（ms） Pagdawat sa Timeout (ms)
	Unit sa pagkontrol sa desisyon 0x08		200ms	Wala

Lokasyon	Kalihokan	Type sa Data	Deskripsyon
byte [0]	Ang kahimtang sa lawas sa awto karon	unsigned int8	0x00 System normal 0x01 Emergency shut-down mode 0x02 System exception
byte [1]	Pagkontrol sa mode	unsigned int8	0x00 Standby mode 0x01 MAHIMO nga command control mode 0x03 Remote control mode
byte [2] byte [3]	Ang ibabaw nga walo ka piraso sa baterya voltage Ang ubos nga walo ka piraso sa baterya voltage	unsigned int16	Aktuwal nga voltage X10 (tukma sa 0.1V)
byte [4] byte [5]	Gireserba Impormasyon sa sayup	– unsigned int8	0x0 Para sa mga detalye, tan-awa ang [Deskripsyon sa Impormasyon sa Kasaypanan]
byte [6]	Gireserba	–	0x00
byte [7]	Pag-ihap sa tseke(ihap)	unsigned int8	0~255 loop count, ihap kausa sa matag higayon a gipadala ang sugo

Talaan sa pagpatin-aw sa kasayuran sa sayup

Deskripsyon sa kasayuran sa sayup
Byte byte [5]	gamay	Kahulugan
	gamay [0]	Undervol sa bateryatage sala
	gamay [1]	Undervol sa bateryatage pasidaan
	gamay [2]	Proteksyon sa remote control disconnection（0: normal, 1: remote control disconnection)
	gamay [3]	Gireserba, default 0
	gamay [4]	Pagmaneho sa 2 nga sayup sa komunikasyon (0: walay sayup, 1: sayup)
	gamay [5]	Pagmaneho sa 3 nga sayup sa komunikasyon (0: walay sayup, 1: sayup)
	gamay [6]	Gireserba, default 0
	gamay [7]	Gireserba, default 0

Ang motion control feedback frame command naglakip sa feedback sa motion linear velocity sa lawas sa kasamtangan ug motion angular velocity. Ang piho nga sulod sa protocol gipakita sa Table 3.3.

Talaan 3.3 Motion Control Feedback Frame

Ngalan sa sugo	Motion control feedback command
Nagpadala sa Node	Pagdawat sa Node ID Cycle（ms） Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire	Unit sa pagkontrol sa desisyon	0x221	20ms	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Lokasyon	Kalihokan	Type sa Data	说明
byte [0] byte [1]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa katulin sa paglihok Ang ubos nga walo ka bits sa katulin sa paglihok	gipirmahan int16	Aktuwal nga katulin X 1000 (tukma sa 0.001m/s)
byte [2] byte [3]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa rotation speed Ang ubos nga walo ka bits sa katulin sa pagtuyok	gipirmahan int16	Aktuwal nga katulin X 1000 (tukma sa 0.001rad/s)
byte [4]	Gireserba	–	0x00
byte [5]	Gireserba	–	0x00
byte [6]	Gireserba	–	0x00
byte [7]	Gireserba	–	0x00

Ang control frame naglakip sa linear velocity control opening, ang angular velocity control opening ug ang checksum. Ang piho nga sulud sa protocol gipakita sa Talaan 3.4.

Talaan 3.4 Motion Control Command Control Frame

Ngalan sa sugo	Pagkontrol sa mando
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node ID Cycle（ms） Pagdawat sa Timeout (ms)
Unit sa pagkontrol sa desisyon	Chassis node	0x111	20ms	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Posisyon	Kalihokan	Type sa Data
byte [0] byte [1]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa linear velocity Ang ubos nga walo ka piraso sa ang linear nga tulin	gipirmahan int16	Katulin sa pagbiyahe sa lawas sa salakyanan, yunit mm/s, sakup sa kantidad [-1500, 1500]
byte [2] byte [3]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa angular velocity Ang ubos nga walo ka bits sa ang angular velocity	gipirmahan int16	Ang rotational angular velocity sa lawas sa sakyanan, unit 0.001rad/s, value range [-1000, 1000]
byte [4]	Gireserba	—	0x00
byte [5]	Gireserba	—	0x00
byte [6]	Gireserba	—	0x00
byte [7]	Gireserba	—	0x00

Ang mode setting frame gigamit sa pag-set sa control interface sa terminal, ug ang espesipikong protocol content niini gipakita sa Table 3.5

Talaan 3.5 Control Mode Setting Frame

Ngalan sa sugo	Control mode setting nga sugo
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)	Pagdawat sa Timeout (ms)
Unit sa pagkontrol sa desisyon	Chassis node	0x421	20ms	500ms
Ang gitas-on sa datos	0x01
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	MAKAkontrolar makapahimo	unsigned int8	0x00 Standby mode 0x01 CAN command mode pagpagana

Mubo nga sulat: Deskripsyon sa control mode

Kung ang hilit nga kontrol alang sa BUNKER MINI wala ma-on, ang default control mode mao ang standby mode, ug kinahanglan nimo nga mobalhin sa command mode aron ipadala ang motion control command. Kung ang remote control gi-on, kini adunay pinakataas nga awtoridad ug maka-block sa pagkontrol sa mga sugo. Kung ang remote control mobalhin sa command mode, kinahanglan pa nga ipadala ang control mode setting command sa dili pa motubag sa speed command. Ang frame sa setting sa estado gigamit sa paghawan sa mga sayup sa sistema, ug ang piho nga sulud sa protocol niini gipakita sa Talaan 3.6.

Talaan 3.6 Estadyum setting frame

Ngalan sa sugo	Komand sa setting sa estado
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)	Pagdawat sa Timeout (ms)
Unit sa pagkontrol sa desisyon	Chassis node	0x441	Wala	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x01
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Sayop clearance sugo	unsigned int8	0x00 I-clear ang tanan nga mga sayup 0x01 I-clear ang motor 1 nga sayup 0x02 Tin-aw nga motor 2 sayop

Nota 3: Example data, ang mosunod nga datos kay para lang sa testing gamit

Ang sakyanan nag-abante sa gikusgon nga 0.15/S

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
Ang sakyanan nagtuyok sa 0.2RAD/S
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Gawas pa sa feedback sa impormasyon sa estado sa chassis, ang impormasyon sa feedback sa chassis naglakip usab sa data sa motor ug data sa sensor

Talaan 3.7 Feedback sa katulin sa motor karon nga impormasyon sa posisyon

Ngalan sa sugo	Ang drayber sa motor nga high-speed nga impormasyon nga feedback frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)	Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire	Unit sa pagkontrol sa desisyon	0x251~0x254	20ms Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa motor speed Ang ubos nga walo ka piraso sa speed sa motor	gipirmahan int16	Kasamtangang motor speed unit RPM
byte [2] byte [3]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa motor kasamtangan Ang ubos nga walo ka piraso sa motor kasamtangan	gipirmahan int16	Kasamtangang motor karon nga yunit 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Ang kasamtangan nga posisyon sa motor mao ang pinakataas Ang kasamtangan nga posisyon sa motor mao ang ikaduha nga pinakataas Ang kasamtangan nga posisyon sa motor mao ang ikaduha nga labing ubos Ang kasamtangan nga posisyon sa pinaka ubos ang motor	gipirmahan int16 gipirmahan int16 gipirmahan int16 gipirmahan int16	Ang kasamtangan nga posisyon sa motor Unit: gidaghanon sa mga pulso

Talaan 3.8 Feedback sa temperatura sa motor, voltage ug impormasyon sa estado

Ngalan sa sugo	Ang drayber sa motor ubos nga tulin nga kasayuran sa feedback frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node ID Cycle（ms） Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire	Unit sa pagkontrol sa desisyon	0x261~0x264	20ms	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0] byte [1]	Ang ibabaw nga walo ka bits sa driver voltage Ang ubos nga walo ka bits sa drayber voltage	gipirmahan int16	Kasamtangang drayber voltagug yunit0.1v
byte [2] byte [3]	Ang taas nga walo ka bits sa temperatura sa drayber Ang ubos nga walo ka bits sa drayber temperatura	gipirmahan int16	yunit 1 ℃
byte [4]	Temperatura sa motor	gipirmahan int8	yunit 1 ℃
byte [5]	Actuator nga estado	unsigned int8	Tan-awa ang Talaan 3-9 para sa mga detalye
byte [6]	Gireserba	–	0x00
byte [7]	Gireserba		0x00

Talaan 3.9 Actuator sate

Deskripsyon sa kasayuran sa sayup
byte [5]	gamay [0]	Kung ang supply sa kuryente voltagubos kaayo ang e (0: normal 1: ubos kaayo)
	gamay [1]	Kung ang motor sobra sa temperatura (0: normal 1: sobra nga temperatura)
	gamay [2]	Kung ang motor sobra ka karon (0: normal 1: sobra nga karon)
	gamay [3]	Kung ang drive sobra sa temperatura (0: normal 1: sobra nga temperatura)
	gamay [4]	Status sa sensor (0: normal 1: abnormal)
	gamay [5]	Ang kahimtang sa error sa actuator (0: normal 1: abnormal)
	gamay [6]	Actuator nga nakapaarang nga estado (0: Pag-disable 1: Pagpanagana)
	gamay [7]	Gireserba

Talaan 3.10 Frame sa Feedback sa Odometer

Ngalan sa sugo	Frame sa feedback sa impormasyon sa odometer
Pagpadala sa node Wire-controlled chassis Ang gitas-on sa datos	Pagdawat sa node	ID	Siklo (ms)	Pagdawat sa Timeout (ms)
	Unit sa pagkontrol sa desisyon 0x08	0x311	20ms	Wala

Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Ang pinakataas nga bit sa wala nga ligid odometer Ang ikaduha nga labing taas nga bit sa wala nga ligid odometer Ang ikaduha nga pinakaubos nga bit sa wala nga wheel odometer Ang labing ubos nga bahin sa wala nga ligid odometer
byte [1] byte [2]		gipirmahan int32	Ang feedback sa odometer sa wala nga ligid sa chassis Yunit: mm
byte [3]
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	Ang pinakataas nga bit sa tuo nga ligid odometer Ang ikaduha nga labing taas nga bit sa tuo nga ligid odometer Ang ikaduha nga pinakaubos nga bit sa tuo nga ligid odometer Ang labing ubos nga bahin sa tuo nga ligid odometer	gipirmahan int32	Ang feedback sa odometer sa tuo nga ligid sa chassis Yunit: mm

Talaan 3.11 Feedback sa impormasyon sa remote control

Ngalan sa sugo	Remote control nga impormasyon feedback frame
Nagpadala sa node	Pagdawat sa node ID Cycle（ms） Pagdawat sa Timeout (ms)
Ang chassis nga kontrolado sa wire	Unit sa pagkontrol sa desisyon	0x241	20ms	Wala
Ang gitas-on sa datos	0x08
Posisyon	Kalihokan	Matang sa datos	Deskripsyon
byte [0]	Remote control SW feedback	unsigned int8	bit[0-1]: SWA：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3- ubos bit[6-7]: SWD:2-pataas 3-ubos
byte [1]	Tuo nga joystick wala ug tuo	gipirmahan int8	Sakup sa kantidad:[-100,100]
byte [2]	Tuo nga joystick pataas ug paubos	gipirmahan int8	Sakup sa kantidad:[-100,100]
byte [3]	Wala nga joystick pataas ug paubos	gipirmahan int8	Sakup sa kantidad:[-100,100]
byte [4]	Wala nga joystick wala ug tuo	gipirmahan int8	Sakup sa kantidad:[-100,100]
byte [5]	Wala nga knob VRA	gipirmahan int8	Sakup sa kantidad:[-100,100]
byte [6]	Gireserba	—	0x00
byte [7]	Pag-ihap sa tseke	walay pirma int8	0-255 nga loop count

MAHIMO nga koneksyon sa linya

Ang BUNKER MINI naghatag ug aviation plug nga lalaki sama sa gipakita sa Figure 3.2. Ang kahulugan sa linya mao nga ang dalag mao ang CANH, ang asul mao ang CANL, ang pula mao ang positibo nga suplay sa kuryente, ug ang itom mao ang negatibo nga suplay sa kuryente.

Mubo nga sulat: Ang kasamtangan nga BUNKER MINI nga bersyon adunay lamang sa ibabaw nga interface nga bukas sa external extension interface. Ang suplay sa kuryente sa kini nga bersyon makahatag usa ka labing taas nga sulud sa 10A.

Katumanan sa CAN command control

Sugdi ang BUNKER MINI mobile robot chassis sa kasagaran, i-on ang FS remote control, ug dayon ibalhin ang control mode sa command control, nga mao, iduso ang SWB mode selection button sa FS remote control ngadto sa ibabaw, dayon ang BUNKER MINI chassis dawata ang command gikan sa CAN interface, ug ang host usab mag-analisar sa kasamtangan nga chassis status pinaagi sa real-time nga data nga gipakaon balik sa CAN bus. Tan-awa ang CAN nga protocol sa komunikasyon alang sa piho nga sulud sa protocol.

Paggamit ug operasyon

Aron mapadali ang mga tiggamit sa pag-upgrade sa firmware nga bersyon sa BUNKER MINI ug pagdala sa mga kostumer nga mas hingpit nga kasinatian, ang BUNKER MINI naghatag sa interface sa hardware alang sa pag-upgrade sa firmware ug ang katugbang nga software sa kliyente. Ang interface sa kliyente niini gipakita sa Figure 3.3.

Pag-upgrade sa pagpangandam

Serial X 1 USB sa serial port X 1
BUNKER MINI nga chassisX 1
PC(WINDOWS operating system) X 1

Firmware upgrade software

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Pag-upgrade sa Pagpangandam

Siguruha nga ang gahum sa chassis sa robot gipalong sa wala pa ang koneksyon;

Gamita ang Serial aron makonektar sa BUNKER MINI chassis aron ma-upgrade ang serial port, ug ikonektar kini sa kompyuter;
Ablihi ang software sa kliyente;
pilia ang numero sa pantalan;
Ang BUNKER MINI nga chassis gipaandar, i-klik ang Start Connection dayon, (BUNKER MINI) nga chassis maghulat sa 6S sa dili pa ang gahum; kon ang oras molapas sa 6S, kini mosulod sa aplikasyon);kon ang koneksyon malampuson, kini mag-aghat sa "koneksyon nga malampuson" sa text box;
Ikarga BIN file;
Pag-klik sa pag-upgrade ug paghulat alang sa prompt nga ang pag-upgrade kompleto; Idiskonekta ang Serial, patya ang chassis, ug i-on kini pag-usab.

BUNKER MINI ROS Package Paggamit Example

Ang ROS naghatag og pipila ka mga standard operating system nga mga serbisyo, sama sa hardware abstraction, ubos nga lebel nga pagkontrol sa device, pagpatuman sa komon nga mga function, inter-process messaging, ug data packet management. Ang ROS gibase sa usa ka graphical nga arkitektura, aron ang mga proseso sa lain-laing mga node makadawat, magmantala, ug magtipon sa lain-laing impormasyon (sama sa sensing, pagkontrol, estado, pagplano, ug uban pa). Sa pagkakaron ang ROS nag-una nga nagsuporta sa UBUNTU.

Pagpangandam sa pag-uswag

Pag-andam sa hardware

CANlight can communication module X1
Thinkpad E470 Laptop X1
AGILEX BUNKER MINI mobile robot chassis X1
Ang AGILEX BUNKER MINI nga nagsuporta sa remote control FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI top aviation receptacle X1

Deskripsyon sa palibot sa paggamit example

Ubuntu 16.04 LTS（Kini usa ka beta nga bersyon, gisulayan sa Ubuntu 18.04 LTS）
ROS Kinetic（gisulayan usab sa sunod nga mga bersyon）
Git

Koneksyon ug pagpangandam sa hardware

Kuhaa ang CAN line sa BUNKER MINI 4-core aviation o rear plug, ug ikonektar ang CAN_H ug CAN_L sa CAN line sa CAN_TO_USB adapter matag usa;

I-on ang chassis knob switch sa BUNKER MINI mobile robot, ug susiha kon ang emergency stop switch sa duha ka kilid gibuhian;
Ikonektar ang CAN_TO_USB sa USB port sa laptop. Ang diagram sa koneksyon gipakita sa Figure 3.4.

Pag-instalar sa ROS ug Pag-setup sa Kalikopan

Para sa mga detalye sa pag-instalar, palihog tan-awa ang http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Sulayi ang CANABLE hardware ug CAN nga komunikasyon

I-set up ang CAN-TO-USB

Adapter Pagana
- gs_usb kernel module
- $ sudo modprobe gs_usb

Itakda ang 500k nga baud rate 和 Pagpa-enable sa can-to-usb adapter
- $ sudo ip link set can0 up type mahimong bitrate 500000If
walay mga sayop nga nahitabo sa miaging mga lakang, kamo kinahanglan nga makahimo sa view ang can device dayon gamit ang command $ ifconfig -a

I-install ug gamita ang can-utils aron sulayan ang hardware $ sudo apt install can-utils
Kung ang can-to-usb konektado na sa BUNKER robot karong panahona, ug ang sakyanan gipaandar, gamita ang mosunod nga mga sugo aron mamonitor ang datos gikan sa BUNKERchassis $ candump can0

Reperensya

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE Pag-download ug pag-compile

Pag-download sa ros dependencies
- $ sudo apt install
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board
- $ sudo apt install libasio-dev

I-clone ug i-compile ang bunker_ros source code
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone –recursive
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git clone
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $cd..
- $ catkin_make
Reperensya: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Sugdi ang ROS node

Pagsugod sa base node
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Sugdi ang keyboard remote operation node
$ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Atensyon

Kini nga bahin naglangkob sa pipila ka mga punto nga kinahanglan nga hatagan ug pagtagad sa diha nga ang paggamit ug pagpalambo sa BUNKER MINI.

Mga panagana sa baterya

Ang baterya sa produkto nga BUNKER MINI dili hingpit nga na-charge kung kini mobiya sa pabrika. Ang piho nga gahum sa baterya mahimong ipakita sa BUNKER MINI chassis rear voltage display o basahon pinaagi sa CAN bus komunikasyon interface;
Palihug ayaw i-charge ang baterya human kini mahurot. Palihug i-charge kini sa oras nga ang ubos nga voltage sa luyo sa BUNKER MINI nagpakita sa ubos sa 24V;
Static nga mga kondisyon sa pagtipig: Ang labing kaayo nga temperatura sa pagtipig mao ang -10 ℃ ~ 45 ℃. Ang baterya kinahanglan nga i-charge ug i-discharge kausa sa usa ka bulan o labaw pa kung kini wala gigamit, ug dayon ang baterya kinahanglan nga tipigan sa bug-os nga vol.tage. Ayaw ibutang ang baterya sa kalayo, o ipainit ang baterya, ug ayaw ibutang ang baterya sa taas nga temperatura;

Pag-charge: Kinahanglan kini nga i-charge gamit ang usa ka espesyal nga charger alang sa mga baterya sa lithium. Ayaw i-charge ang baterya ubos sa 0°C, ug ayaw gamita ang mga baterya, suplay sa kuryente ug mga charger nga dili standard sa orihinal nga pabrika.

Mga panagana alang sa palibot sa operasyon

Ang temperatura sa pagtrabaho sa BUNKER MINI mao ang -10 ℃ ~ 45 ℃, palihug ayaw gamita kini sa palibot diin ang temperatura mas ubos kaysa -10 ℃ ug mas taas kaysa 45 ℃;
Ayaw kini gamita sa usa ka palibot nga adunay makadaot o masunog nga mga gas o sa usa ka palibot nga duol sa masunog nga mga butang;

Ayaw kini ibutang sa palibot sa mga elemento sa pagpainit sama sa mga heaters o dagkong mga coiled resistors;
Ang waterproof ug dustproof nga grado sa BUNKER MINI mao ang IP67, palihug ayaw kini gamita sa tubig sa dugay nga panahon, ug susiha aron matangtang kanunay ang taya;
Girekomenda nga ang altitude sa palibot kinahanglan dili molapas sa 1000M;

Girekomenda nga ang kalainan sa temperatura tali sa adlaw ug gabii kinahanglan dili molapas sa 25 ℃;
Kanunay nga susihon ug ipadayon ang mga tensioner sa track.

Mga panagana alang sa electrical external expansion

Ang likod nga pagpalapad sa suplay sa kuryente karon dili molapas sa 6.25A, ug ang kinatibuk-ang gahum dili molapas sa 300W.

Mga panagana sa kaluwasan

Kung aduna kay mga pangutana sa panahon sa proseso sa paggamit, palihog sunda ang mga may kalabutan nga instruksiyon nga mga manwal o konsultaha ang may kalabutan nga teknikal nga mga personahe;

Sa wala pa mag-operate sa mga ekipo, hatagi'g pagtagad ang on-site nga sitwasyon aron malikayan ang mga problema sa seguridad sa personnel tungod sa sayop nga operasyon;
Sa kaso sa emerhensya, patya ang kagamitan pinaagi sa pag-tap sa emergency stop button;
Ayaw usba ang istruktura sa internal nga aparato nga wala’y suporta ug pagtugot sa teknikal

Ubang mga panagana

Kung magdala ug mag-set up sa operasyon, palihug ayaw ihulog o ibalik kini;
alang sa mga dili propesyonal, palihug ayaw kini i-disassemble nga walay pagtugot.

Q&A

Q: Ang BUNKER MINI magsugod sa normal, apan ang lawas sa awto dili molihok gamit ang hilit nga kontrol?
- A: Una, tinoa kon ang power switch gipugos ug kon ang emergency stop switch gibuhian, ug dayon kumpirmahi kon ang control mode nga gipili sa mode selection switch sa ibabaw nga wala nga bahin sa remote control husto ba.

Q: Kung ang BUNKER MINI hilit nga kontrol normal, ang kahimtang sa chassis ug ang feedback sa impormasyon sa paglihok normal, ug ang protocol sa control frame gi-isyu, ngano nga ang mode sa pagkontrol sa lawas sa salakyanan dili mabalhin, ug ang chassis dili motubag sa protocol sa control frame?
- A: Ubos sa normal nga mga kahimtang, kung ang BUNKER MINI mahimong kontrolado sa hilit nga kontrol, kini nagpasabut nga ang kontrol sa paglihok sa chassis normal, ug makadawat kini nga frame sa feedback sa chassis, nga nagpasabut nga ang CAN extension link normal. Palihug susiha kung ang sugo gibalhin sa CAN control mode..
Q: Kung ang may kalabutan nga komunikasyon gihimo pinaagi sa CAN bus, ug ang mando sa feedback sa chassis normal, ngano nga ang awto dili motubag pagkahuman nga gihatag ang kontrol?
- A: Ang BUNKER MINI adunay mekanismo sa pagpanalipod sa komunikasyon sa sulod. Ang chassis adunay mekanismo sa pagpanalipod sa timeout kung nag-atubang sa mga eksternal nga CAN control commands. Sa pag-ingon nga human makadawat ang sakyanan sa usa ka bayanan sa protocol sa komunikasyon, dili kini makadawat sa sunod nga frame sa kontrol nga mga sugo alang sa labaw pa sa 500MS, ug kini mosulod sa proteksyon sa komunikasyon nga adunay gikusgon nga 0, mao nga ang sugo gikan sa host computer kinahanglan nga matag karon ug unya. gipagawas.