Bodi ya Usanifu wa Marejeleo ya STMicroelectronics EVLDRIVE101-HPD

Vipimo

• Ingizo voltage: Jina kutoka 18 V hadi 52 V
• Pato la sasa: Kilele 21.15 A, Endelevu 15 A rms
• Nguvu ya pato: 750 W inayoendelea

Taarifa ya Bidhaa

Tahadhari za Usalama
Onyo: Baadhi ya vipengele kwenye ubao vinaweza kufikia joto la hatari wakati wa operesheni. Fuata tahadhari hizi:

• Usiguse vipengele au heatsink.
• Usifunike ubao.
• Epuka kugusa vifaa vinavyoweza kuwaka au vifaa vinavyotoa moshi wakati wa joto.
• Ruhusu ubao upoe baada ya operesheni kabla ya kuigusa.

Mahitaji ya Vifaa na Programu
Ili kutumia bodi, utahitaji:

• Kompyuta ya Windows
• Kitatuzi/kipanga programu cha STLINK cha STM32 au sawa
• Firmware example imetolewa kwa MSDK 6.2 au zaidi
• Ugavi wa umeme wenye ujazo wa patotage kati ya 18 V na 52 V
• Injini ya awamu tatu isiyo na brashi inayoendana na usambazaji wa umeme na ujazo wa boditagsafu za e

Maagizo ya Matumizi ya Bidhaa

Kuanza

1. Unganisha awamu za gari zisizo na brashi kwa J1, J2, na J3.
2. Ugavi wa umeme kupitia J5 (chanya) na J6 (ardhi).
3. Pakua msimbo uliokusanywa kupitia kiolesura cha SWD kwa kuunganisha programu ya STLINK kwenye J7.
4. Ili kupanga MCU, sambaza saketi za udhibiti kwa kufupisha pini 5 ya J8 hadi ardhini.

Maelezo na Usanidi wa Vifaa
Vigezo vya bodi vimeorodheshwa hapa chini:

Kigezo	Thamani
Ingizo voltage	Jina kutoka 18 V hadi 52 V
Pato la sasa	Kilele: 21.15 A, Kuendelea: 15 A
Nguvu ya pato	Kuendelea: 750 W

Maswali Yanayoulizwa Mara kwa Mara

1. Swali: Nifanye nini ikiwa bodi inapata joto sana wakati wa operesheni?
   A: Ikiwa ubao unafikia halijoto hatari, acha kufanya kazi mara moja na uiruhusu ipoe kabla ya kuigusa.
2. Swali: Je, ninaweza kutumia usambazaji wa umeme na ujazo wa kutoatagchini ya 18 V?
   A: Inashauriwa kutumia usambazaji wa umeme ndani ya voltage mbalimbali (18 V hadi 52 V) kwa utendakazi bora na usalama.

UM3257
Mwongozo wa mtumiaji
Kuanza na muundo wa marejeleo wa EVLDRIVE101-HPD kulingana na STDRIVE101 kwa zana za sasa na zisizo na brashi zinazoendeshwa na gari.

Utangulizi

EVLDRIVE101-HPD ni kigeuzi cha awamu ya tatu cha kompakt sana kwa motors zisizo na brashi kulingana na kifaa cha STDRIVE101 kwa kushirikiana na kidhibiti kidogo cha STM32G071KB. Ubao ni suluhisho tayari kutumia na linalonyumbulika bora kwa programu zinazotumia betri za awamu tatu zinazohitaji mikondo ya juu ya kutoa.
Inatumia topolojia za shunt tatu na single-shunt na inajumuisha sifa zifuatazo:

• Juhudi ya uendeshajitage kutoka 18 V hadi 52 V
• Pato la sasa hadi Silaha 15
• Hali ya matumizi ya chini kukata usambazaji wa betri kwa s kudhibititage
• Kikomo cha sasa chenye rejeleo linaloweza kurekebishwa
• Ufuatiliaji wa VDS, undervolvetage lockout, overcurrent, na ulinzi dhidi ya upendeleo kinyume na mamlaka stage matokeo
• Saketi za kuhisi za Nyuma-EMF (BEMF).
• Kiunganishi cha ingizo cha kisimbaji au vitambuzi vya athari ya Ukumbi
• Basi voltage ufuatiliaji na ufuatiliaji wa hali ya joto
• GPIO 5 za vipuri
• Kiolesura cha utatuzi wa SWD na sasisho la programu dhibiti moja kwa moja kupitia UART (DFU)

Tahadhari za usalama

Onyo: Baadhi ya vipengele vilivyowekwa kwenye ubao vinaweza kufikia joto la hatari wakati wa operesheni.
Unapotumia bodi, fuata tahadhari hizi:

• Usiguse vipengele au heatsink.
• Usifunike ubao.
• Usiweke ubao kwenye vifaa vinavyoweza kuwaka au kwa vifaa vinavyotoa moshi wakati wa joto.
• Baada ya operesheni, kuruhusu ubao upoe kabla ya kuigusa.

Mahitaji ya vifaa na programu

Ili kutumia bodi, programu na maunzi yafuatayo yanahitajika:

•  Kompyuta ya Windows
• Kitatuzi/kipanga programu cha STLINK cha STM32 au sawa
• Programu dhibiti ya hatua 6 au FOC zamaniample inayozalishwa na MCSDK 6.2 au zaidi. Ili kutengeneza nambari, maelezo ya ubao (JSON file) lazima iagizwe katika GUI ya MSDK Workbench, ikiwa haipo tayari, kupitia kwa Msimamizi wa Bodi kama ilivyoonyeshwa katika mwongozo wa mtumiaji wa MSDK Workbench. Maelezo ya bodi yanaweza kupakuliwa kutoka kwa web ukurasa wa EVLDRIVE101-HPD
• IDE iliyochaguliwa kati ya Benchi ya Kazi iliyopachikwa ya IAR ya Arm (IAR-EWARM), vifaa vya ukuzaji vya udhibiti mdogo wa Keil® (MDK-ARM-STM32), na STM32CubeIDE (STM32CubeIDE)
• Ugavi wa umeme wenye ujazo wa patotage kati ya 18 V na 52 V
• Injini ya awamu ya tatu isiyo na brashi inayofaa sasa na ujazotage safu za usambazaji wa umeme na bodi

Kuanza

Ili kuanza mradi wako na bodi:

1. Unganisha awamu za motor isiyo na brashi kwa J1, J2, na J3
2. Peana bodi kupitia J5 (chanya) na J6 (ardhi)
3. Pakua msimbo uliokusanywa kupitia kiolesura cha SWD kinachounganisha kipanga programu cha STLINK hadi J7 (kiunganishi cha STDC14)

Kumbuka:
Ili kupanga MCU, mzunguko wa udhibiti lazima utolewe kwa kufupisha pini 5 ya J8 chini (yaani, swichi ya trigger imefungwa). Tazama Sehemu ya 4.6 Washa/zima saketi kwa maelezo zaidi.

Maelezo na usanidi wa vifaa

Ukadiriaji wa ubao umeorodheshwa katika Jedwali 1 na Kielelezo 2 kinaonyesha nafasi ya viunganishi vya ubao.
Jedwali 1. Vipimo vya EVLDRIVE101-HPD

Kigezo		Thamani
Ingizo voltage	Jina	Kutoka 18 hadi 52 V
Pato la sasa	Kilele	21.15 A
	Kuendelea (1)	15 A rms
Nguvu ya pato	Kuendelea (1)	750 W

Mkondo halisi unaoendelea unaweza kuzuiwa na halijoto iliyoko na utawanyiko wa joto.

Jedwali la 2 linaorodhesha GPIO za MCU zilizowekwa kwenye viunganishi vya J8.
Jedwali 2. Pinouts za J8

Kiunganishi	Bandika	Mawimbi	Maoni
J8	1	5 V	5 V ugavi
	2	3.3 V	3.3 V ugavi
	3	Ardhi
	4	Ardhi
	5	Swichi ya kichochezi cha ingizo	Unganisha chini ili kusambaza mzunguko wa udhibiti
	6	Haijaunganishwa
	7	PA6	Ingizo la hiari la potentiometer 1 (ADC channel 6)
	8	PA12	Pato la sasa la kilinganishi cha kikomo

Kiunganishi	Bandika	Mawimbi	Maoni
J8	9	PB2	Ingizo la hiari la potentiometer 2 (ADC channel 10)
	10	PB4	Rejeleo la sasa la kikomo
	11	PB8	GPIO iliyohifadhiwa kwa mzunguko wa kuweka hai
	12	PB9
	13	PB7	UART_RX
	14	PB6	UART_TX

Njia za uendeshaji

• EVLDRIVE101-HPD inaauni FOC na algoriti za hatua 6, zisizo na sensorer na zilizodhibitiwa.
• Kulingana na algorithm, usanidi wa vifaa vya bodi lazima ubadilishwe kama inavyoonyeshwa kwenye Jedwali 3 na inavyoonyeshwa kwenye Mchoro 3.

Jedwali 3. usanidi wa EVLDRIVE101-HPD

Hali ya uendeshaji	Mabadiliko ya vifaa
FOC shunti tatu	Chaguo-msingi - hakuna mabadiliko yanayohitajika
FOC Single shunt	SB1 na SB2 yenye mzunguko mfupi Inapendekezwa kufuta R21 na R23 ili kudumisha mawasiliano sahihi kati ya ishara ya shunt na op amp faida
6-HATUA ya Kihisi kisicho na Voltage-modi	Ondoa R60, R65, na R70 Mfupi R26, R29, na R32
6-STEP Sensorer za Ukumbi Voltage-modi	Chaguo-msingi - hakuna mabadiliko yanayohitajika
6-HATUA-Sensorer za Ukumbi Hali ya Sasa	Ondoa R61 SB1 na SB2 yenye mzunguko mfupi Inapendekezwa kufuta R21 na R23 ili kudumisha mawasiliano sahihi kati ya ishara ya shunt na op amp faida

Kuhisi kwa sasa
Ubao huweka vipinga vitatu vya shunt ili kuhisi mtiririko wa sasa katika awamu za magari. Kila resistor imeunganishwa na amplifier kwa ajili ya uwekaji mawimbi kabla ya kusambaza thamani inayohisiwa kwa ADC. Vigezo vya kuchuja na kipengele cha faida vinaweza kubadilishwa shukrani kwa R59, R64, R69 na C38, C39, C40.
STDRIVE101 inaunganisha kilinganishi kwa utambuzi wa overcurrent (OC).: uingiliaji kati wake umewekwa kubadilisha thamani ya R4, R5, R6, na R7 (ona Mchoro 4) kulingana na Eq. (1).

Mlinganyo wa 1

Wapi
Rnet = RR54 = RR64 = RR74
VREF = 0.505V
Kiwango cha juu cha kawaida kimewekwa kuwa 25.5 A.
Sensorer za athari ya ukumbi na kiunganishi cha kusimba
Ubao huruhusu injini zilizo na vitambuzi vya dijiti vya Athari ya Ukumbi au visimbaji kuunganishwa na ubao kupitia kiunganishi J4.

Kiunganishi hutoa:

• Vipimo vya kuvuta (R44, R45, R46) kwa kuingiliana kwa mtoza wazi na wazi. Inapendekezwa kila wakati kuondoa vizuizi vya kuvuta-juu ikiwa kuna matokeo ya sukuma-vuta (ona Mchoro 5)
• 5 V ugavi yanayotokana na voltage mdhibiti kuunganishwa kwenye bodi

Jedwali 4. J4 pinout

Bandika	Kisimbaji	Sensor ya athari ya ukumbi
1	A+	Ukumbi 1
2	B+	Ukumbi 2
3	Z	Ukumbi 3
4	Ugavi wa umeme wa kisimbaji	Usambazaji wa umeme wa sensorer
5	Ardhi	Ardhi

Mtandao wa kuhisi wa BEMF
Kama inavyoonyeshwa kwenye Mchoro wa 6, ubao huunganisha mtandao wa kuhisi wa BEMF ili kuruhusu hali ya uendeshaji isiyo na kihisi kwa kutumia algoriti ya hatua 6. Awamu juzuutage VOUT imegawanywa kulingana na Eq. (2) kabla ya ubadilishaji wa ADC.
Mlinganyo wa 2

Kumbuka:

• Inashauriwa kuwa VADC isizidi VDD ili kuzuia uharibifu wa GPIO.
• Kwa upande mwingine, mtumiaji anapaswa kujua kwamba kutekeleza uwiano wa VADC / VOUT chini sana kuliko inavyohitajika, ishara ya BEMF inaweza kuwa ya chini sana na udhibiti usiwe na nguvu za kutosha. Thamani iliyopendekezwa ni:

 

Kikomo cha sasa

• Ubao huunganisha kikomo cha sasa ili kuruhusu hali ya sasa ya kuendesha gari na algoriti ya hatua 6 na motors zilizo na vitambuzi vya Ukumbi. Kusanidi ubao katika topolojia ya shunt moja, the ampishara ya sasa ya lified inalinganishwa na rejeleo (PB4) inayotokana na ishara ya PWM iliyochujwa. Mchoro umeonyeshwa katika Sehemu ya 4.5.
• Kipengele cha sasa cha kuweka kikomo hakipatikani kwa hali ya kuendesha gari isiyo na kihisi cha hatua 6.
  

Washa/zima mzunguko

• Swichi ya nje iliyowekwa kati ya pini 5 ya J8 na ardhini (pini 3 ya J8) inaruhusu kuunganisha na kutenganisha saketi ya udhibiti kwenye betri na hivyo kupunguza matumizi tulivu hadi kiwango cha chini kabisa.
• Mchoro katika Mchoro wa 8 unaonyesha mzunguko wa kichochezi cha kuwasha. Wakati wa kuzima, Q1 PMOS imefunguliwa na betri imetenganishwa kutoka kwa sakiti ya kudhibiti. Kufunga kubadili, lango la Q1 PMOS linalazimishwa chini kuunganisha betri kwenye mzunguko wa udhibiti.
  

Weka-hai mzunguko

• Mara tu Q1 PMOS inapounganisha betri kwenye STM32G071KB, MCU huweka Q1 PMOS imefungwa kwa kutumia NMOS ya Q2. Kwa kweli, inafanya kazi kama swichi inayoendeshwa na MCU sambamba na swichi ya kichochezi cha nje.
• Kwa njia hii, firmware inachukua udhibiti wa uunganisho kati ya betri na mzunguko wa udhibiti, kuruhusu msimbo kufanya kuzima kwa usalama, kwa zamani.ample, kuvunja motor.
• Inapendekezwa kuweka lango la GPIO la kudhibiti lango la Q2 (PB8) mwanzoni mwa uanzishaji wa MCU.
• Utambuzi wa hali ya kichochezi cha nje
• Mzunguko uliojitolea unaruhusu ufuatiliaji wa hali halisi ya swichi ya kichochezi cha nje.
• GPIO ya ufuatiliaji (PB5) imeunganishwa kwa kubadili kupitia diode ya D13. Muda tu swichi imefungwa, inalazimisha GPIO kuwa chini kupitia D13. Ikitoa swichi, D13 inazima na GPIO inarudi shukrani ya juu kwa kupinga kuvuta-up.
• Wakati MCU inapogundua ufunguzi wa kubadili, utaratibu wa kuvunja na kuacha wa motor huanza.

Ulinzi dhidi ya upendeleo wa kinyume kutoka kwa mamlaka stage matokeo

• Kama inavyoonyeshwa kwenye mchoro wa kielelezo wa Sehemu ya 6, Mchoro wa 9, betri huunganishwa kila wakati kwenye stage wakati swichi ya Q1 PMOS inaunganisha na kutenganisha saketi ya udhibiti. Kwa njia hii, juzuu yatage ya nguvu stagmatokeo ya e (VOUT) yanaweza kuwa ya juu zaidi kuliko ugavi wa mantiki ya udhibiti (VM) unaokiuka kikomo cha AMR cha mzunguko wa kuendesha lango: VOUT, max = VM + 2 V.
• Kifaa kinalindwa dhidi ya hali hii kwa njia ya diode kati ya kila pato na usambazaji wa VM (D1, D2, D3, na D4).

Muswada wa vifaa

Jedwali 5. Muswada wa EVLDRIVE101-HPD wa vifaa

Kipengee	Qty	Kumb.	Sehemu/thamani	Maelezo	Utengenezaji.	Msimbo wa agizo
1	5	CI,C2,C38,C39 ,C40	NM	SMT kauri capacitor
2	7	C3,C19,C21,C 23,C28,C34,C4 1	100 nF	SMT kauri capacitor
3	5	C4,C26, C35,C36,C37	1n	SMT kauri capacitor
4	2	C5,C27	10n	SMT kauri capacitor
5	2	C6,C17	1uF	SMT kauri capacitor
6	1	C7	100n	SMT kauri capacitor
7	1	C8	220 nF	SMT kauri capacitor
8	1	C9	4.7uF	SMT kauri capacitor
9	5	C10,C11,C12,C 20,C22	1uF	SMT kauri capacitor
10	3	C13,C14,C15	NM	SMT kauri capacitor
11	1	C16	470 nF	SMT kauri capacitor
12	1	C18	2.2uF	SMT kauri capacitor
13	1	C24	4.7 u	SMT kauri capacitor
14	1	C25	220n	SMT kauri capacitor
15	3	C29,C30,C31	2.2 nF	SMT kauri capacitor
16	2	C32,C33	220 u	Kupitia shimo alumini iliyochaguliwa. capacitor	Panasonic	ECA2AM221
17	6	D1,D2,D3,D4,D 12,D13	1N4148WS	Ishara ndogo ya diode ya kubadili haraka	Vishay	1N4148WS-E3-08 / -E3-18 au sawa
18	6	D5,D6,D7,D8,D 9,D10	BAT30	Ishara ndogo ya diode ya Schottky	STMicroelectronics	BAT30KFILM
19	1	D11	BZT585B12T	Diode ya Zener ya usahihi wa SMD	Diodes Imejumuishwa	BZT585B12T au sawa
20	5	J1,J2,J3,J5,J6	pad200hole118_11
21	1	J4	STRIP 1×5	Kiunganishi cha strip 5 fito, 2.54 mm
22	1	J7	STDC14	Kichwa cha kiunganishi SMD 14POS 1.27 mm	Samtec	FTSH-107-01-L-DV-KA

Kipengee	Qty	Kumb.	Sehemu/thamani	Maelezo	Manufact.	Msimbo wa agizo
23	1	J8	STRIP 2×7	Kiunganishi cha ukanda 7 × 2 miti, 1.27 mm		NP
24	1	L1	47uH	Inductor, iliyolindwa, 47 uH, 580 mA, SMD	Wurth Elektronik	744031470
25	2	NTC1, NTC2	10k	Kidhibiti cha joto cha NTC	Vishay	NTCS0603E3103FMT
26	1	Q1	STN3P6F6	P-chaneli -60 V, 0.13 Ohm, -3 MOSFET yenye nguvu ya StripFET F6	STMicroelectronics Diodes Incorporated	STNP6F6 DMP6023LE-13
27	1	Q2	2N7002	N-channel 60 V, 7.5 Ohm MOSFET	Diodes Inc.	2N7002 au sawa
28	2	R1,R43	39k	Kipinga cha SMT
29	4	R2,R36,R37,R 38	100k	Kipinga cha SMT
30	1	R3	22k	Kipinga cha SMT
31	1	R4	7.32k	Kipinga cha SMT
32	3	R5, R6, R7	3.3k	Kipinga cha SMT
33	5	R8,R59,R64,R 69,R71	10k	Kipinga cha SMT
34	6	R9,R11,R13,R1 5,R17,R19	100	Kipinga cha SMT
35	6	R10,R12,R14, R16,R18,R20	39	Kipinga cha SMT
36	3	R21, R22, R23	0.01	Kipinga cha SMT	Bourns	CRA2512-FZ-R010ELF
37	3	R24, R27, R30	68k	Kipinga cha SMT
38	3	R25, R28, R31	4.3k	Kipinga cha SMT
39	3	R26, R29, R32	NM	Kipinga cha SMT
4	3	R33, R34, R35	10 R	Kipinga cha SMT
41	2	R39,R40	150k	Kipinga cha SMT
42	1	R41	30k	Kipinga cha SMT
43	1	R42	100k	Kipinga cha SMT
44	6	R44,R45,R46, R47,R48,R49	1k	Kipinga cha SMT
45	2	R51,R53	910	Kipinga cha SMT
46	1	R54	91k	Kipinga cha SMT
47	1	R55	5.6k	Kipinga cha SMT
48	3	R56, R61, R66	20k	Kipinga cha SMT
49	6	R57,R58,R62, R63,R67,R68	1.4k	Kipinga cha SMT
50	3	R60, R65, R70	0R	Kipinga cha SMT
51	2	SB1,SB2	SOLDER_JUMPER1x3	Mrukaji
52	6	TP1,TP2,TP3,T P4,TP5,TP6	Kipenyo cha TP-Pad1_5mm	Sehemu ya mtihani - Pedi 1.5 mm kipenyo

Kipengee	Qty	Kumb.	Sehemu/thamani	Maelezo	Manufact.	Msimbo wa agizo
53	1	U1	STM32G071KBT3	Microcontroller Arm Cortex-M0+ MCU, 128 KB flash, 36 KB RAM, 64 MHz CPU	STMicroelectronics	STM32G071KBT3
54	1	U2	STDRIVE101	Dereva wa lango la awamu tatu	STMicroelectronics	STDRIVE101
55	6	U3,U4,U5,U6,U 7,U8	STL220N6F7	N-channel 60 V, 1.2 mO aina., 120 A StripFET F7 nguvu MOSFET	STMicroelectronics	STL220N6F7
56	1	U9	L7983PU50R	60 V 300 mA kidhibiti cha ubadilishaji cha hatua-chini cha kusawazisha	STMicroelectronics	L7983PU50R
57	1	U10	LDL112PU33R	1.2 LDO ya sasa yenye utulivu wa chini	STMicroelectronics	LDL112PU33R
58	4	U11,U12,U13,U 14	TSV991ILT	Reli ya upana-bandwidth (20 MHz) hadi kwenye pembejeo/tokeo la reli 5 V CMOS op amp	STMicroelectronics	TSV991ILT
59	1	Y1	NM	Kioo 32.768 kHz 12.5 PF SMD	NDK	NX3215SA-32.768K- STD-MUA-8
60	1			Jumper 2 miti 1.27 mm	Wurth Elektromik	622002115121

Mchoro wa mpangilio

Kielelezo 11. Mchoro wa EVLDRIVE101-HPD: ubadilishaji wa usambazaji wa nguvu

Kielelezo 12. EVLDRIVE101-HPD schematic: pembejeo na matokeo

Historia ya marekebisho

Jedwali 6. Historia ya marekebisho ya hati

Tarehe	Toleo	Mabadiliko
11-Des-2023	1	Kutolewa kwa awali.

TANGAZO MUHIMU – SOMA KWA UMAKINI

• STMicroelectronics NV na kampuni zake tanzu (“ST”) inahifadhi haki ya kufanya mabadiliko, masahihisho, uboreshaji, marekebisho na uboreshaji wa bidhaa za ST na/au kwa hati hii wakati wowote bila taarifa. Wanunuzi wanapaswa kupata taarifa muhimu kuhusu bidhaa za ST kabla ya kuagiza. Bidhaa za ST zinauzwa kwa mujibu wa sheria na masharti ya ST ya mauzo yaliyopo wakati wa uthibitishaji wa agizo.
• Wanunuzi wanawajibika kikamilifu kwa uchaguzi, uteuzi na matumizi ya bidhaa za ST na ST haichukui dhima ya usaidizi wa maombi au muundo wa bidhaa za wanunuzi.
• Hakuna leseni, iliyoelezwa au iliyodokezwa, kwa haki yoyote ya uvumbuzi inayotolewa na ST humu.
• Uuzaji wa bidhaa za ST zenye masharti tofauti na maelezo yaliyoelezwa hapa yatabatilisha udhamini wowote uliotolewa na ST kwa bidhaa hiyo.
• ST na nembo ya ST ni alama za biashara za ST. Kwa maelezo ya ziada kuhusu chapa za biashara za ST, rejelea www.st.com/trademarks. Majina mengine yote ya bidhaa au huduma ni mali ya wamiliki husika.
• Maelezo katika waraka huu yanachukua nafasi na kuchukua nafasi ya maelezo yaliyotolewa awali katika matoleo yoyote ya awali ya hati hii.
• © 2023 STMicroelectronics - Haki zote zimehifadhiwa
  UM3257 - Ufu 1

Nyaraka / Rasilimali

Bodi ya Usanifu wa Marejeleo ya STMicroelectronics EVLDRIVE101-HPD [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji EVLDRIVE101-HPD Bodi ya Usanifu wa Marejeleo, EVLDRIVE101-HPD, Bodi ya Usanifu wa Marejeleo, Bodi ya Usanifu, Bodi

Marejeleo

• Mwongozo wa Mtumiaji