Dereva wa MSD-XX Digital Multi Servo
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Mwongozo wa Mtumiaji
Kwa MSD_XX Digital Multi Servo Driver Revision 3.0 ©2024 Haki Zote Zimehifadhiwa Tahadhari: Tafadhali soma mwongozo huu kwa makini kabla ya kutumia kiendeshi!
Cc-Smart Technology Co., Ltd 1419/125 Le Van Luong, Phuoc Kien Commune, Wilaya ya Nha Be, Ho Chi Minh City, Viet
Nam. Simu: +84983029530 Faksi: No URL: www.cc-smart.net Barua pepe: ccsmart.net@gmail.com
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Yaliyomo katika mwongozo huu yametayarishwa kwa uangalifu na inaaminika kuwa sahihi, lakini sio jukumu linalochukuliwa kwa makosa. Cc-Smart inahifadhi haki ya kufanya mabadiliko bila taarifa zaidi kwa bidhaa zozote humu ili kuboresha kutegemewa, utendakazi au muundo. Cc-Smart haichukui dhima yoyote inayotokana na maombi au matumizi ya bidhaa au mzunguko wowote uliofafanuliwa humu; wala haitoi leseni yoyote chini ya haki zake za hataza za wengine. Sera ya jumla ya Cc-Smart haipendekezi matumizi ya bidhaa zake katika usaidizi wa maisha au maombi ya ndege ambapo kushindwa au kutofanya kazi kwa bidhaa kunaweza kutishia maisha au majeraha moja kwa moja. Kulingana na sheria na masharti ya mauzo ya Cc-Smart, mtumiaji wa bidhaa za Cc-Smart katika usaidizi wa maisha au maombi ya ndege huchukua hatari zote za matumizi hayo na kufidia Cc-Smart dhidi ya uharibifu wote.
©2024 na Cc-Smart Technology Company Limited. Haki zote zimehifadhiwa
Yaliyomo 1. Utangulizi, Vipengele na Matumizi………………………………………………………………………………….. 4
Utangulizi …………………………………………………………………………………………………………………………………… 4 Vipengele ……………………………………………………………………………………………………………………………………. 4 Maombi ………………………………………………………………………………………………………………………………… 4 2. Maelezo na Mazingira ya Uendeshaji ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………….. 5 MSD_E5:………………………………………………… ………………………………………………………………………………………. 3 MSD_E5: ………………………………………………………………………………………………………………………………… …. 10 MSD_E5: ………………………………………………………………………………………………………………………………… …. 20 MSD_A5: ………………………………………………………………………………………………………………………………… …. 10 MSD_E6: ………………………………………………………………………………………………………………………………… …. 20 MSD_H6 (Raspberry Pi10):……………………………………………………………………………………………………………… 0 MSD_H6: … …………………………………………………………………………………………………………………………………. 20 Maelezo ya Umeme …………………………………………………………………………………………………………….. 7 Mazingira ya Uendeshaji na Vigezo …………………………………………………………………………………. 7 9. Viunganisho Vimekwishaview: ………………………………………………………………………………………………………….. 9 MSD_E3:…………… …………………………………………………………………………………………………………………………. 9 MSD_E10:………………………………………………………………………………………………………………………………… … 10 MSD_E20:……………………………………………………………………………………………………………………………… …… 10
Cc-Smart Technology Co., Ltd
MSD_A10: ………………………………………………………………………………………………………………………………. . 10 MSD_H10: …………………………………………………………………………………………………………………………… ….. 11 MSD_H20: ……………………………………………………………………………………………………………………… ……….. 11 Taarifa za jumla ……………………………………………………………………………………………………………………… 12 Muunganisho wa Modi ya Pulse/Dir: ………………………………………………………………………………………………………. 13 Muunganisho wa Modi ya ANALOG/DIR:……………………………………………………………………………………………….13 4. Kuweka Kiendeshaji kwa Kitufe (MSD_E3 haiungi mkono) ……………………………………………………………….. 14 Tekeleza:………………………………………… …………………………………………………………………………………………. 14 7 Uchakataji wa Mipangilio ya Hatua:………………………………………………………………………………………………………….. 14 Onyesho la Video :……………………………………………………………………………………………………………………………..14 Msimbo wa Kigezo cha Orodha:…………………………………………………………………………………………………………………… 14 5. Kuweka Kiendeshaji kwa Programu ya DcTunerPro:………………………………………………………………………………….. 15 Utangulizi ……………… ……………………………………………………………………………………………………………….. 15 Usakinishaji wa Programu………… ……………………………………………………………………………………………………….15 Sakinisha Usb Driver:………………… ………………………………………………………………………………………………………….16 Utangulizi wa Programu…………………………… …………………………………………………………………………………………..19 Tambua otomatiki vipimo vya gari: ……………………………… ………………………………………………………. 21 6. Kipengele cha Amri ya UART: ………………………………………………………………………………………………………. 22 Discription: ……………………………………………………………………………………………………………………………………… . 22 Kigezo cha UART………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Kitufe: ………………………………………………………………………………………………………. 22 C22=5; C1=6; C1=7 -> Weka upya ……………………………………………………………………………………………………………. 2 Amri ya UART:………………………………………………………………………………………………………………….22 22. Kipengele cha Ulinzi na Dalili: ……………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………………………. 7 24. Pendekezo: …………………………………………………………………………………………………………….. 24 Waya Kipimo ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 8 Mfumo Kutuliza ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………………… 24
Cc-Smart Technology Co., Ltd
1. Utangulizi, Vipengele na Matumizi
Utangulizi
Mwendo ni muhimu sana na maarufu leo. Wanaonekana katika maeneo mengi zaidi. Maalum motor, ambayo ni sehemu kubwa ya kujaza hii. Kuna Dereva nyingi za Dc Servo sokoni lakini ni maalum sana (hazijafunguliwa), ni ghali zaidi, kubwa sana… Dereva wetu ni mdogo sana, ni wa gharama ya chini, ni rafiki na yuko wazi. Dereva ana Chombo cha Kugeuza Kiotomatiki ambacho hugundua habari ya gari kiotomatiki. Kuna njia nyingi za mawasiliano Pulse/Dir, Uart Network, Virtual Com Port, Usb. Kuna programu ambayo inaweza kusanidi, kudhibiti, kuiga, kuona.
Vipengele
7 Kiashiria cha Sehemu (bila kujumuisha MSD_E3). 10-28/40VDC, 0-10A/20A, 1-300/800W (inategemea MSD_XX). Nafasi, Kasi, Udhibiti wa Kuongeza Kasi. Usaidizi wa Zana ya Kugeuza Kiotomatiki. Fuata Over Protect, Encoder, Motor Fail Protect. Zaidi ya Sasa, Juu ya Joto, Mzunguko Mfupi Umelindwa. Inasaidia USB Kuwasiliana na Programu ya DcTurningPro. Kusaidia Virtual Com Port kuwasiliana na watumiaji. Mawasiliano: Pulse/Dir, UART, USB, Analogi (Njia ya Kasi). Funga Usaidizi wa Kitanzi: Smart PID, PID, PI, Maoni ya Jimbo. Hali ya H-Bridge yenye juu ya sasa, halijoto...linda.
Maombi
Gari, Kichezeo... Roboti... CNC...
Cc-Smart Technology Co., Ltd
2. Uainishaji na Mazingira ya Uendeshaji
Maelezo ya Kiufundi MSD_E3:
MSD_E10:
MSD_E20:
Cc-Smart Technology Co., Ltd
MSD_A10:
MSD_E20: MSD_H10 (Raspberry Pi0):
Cc-Smart Technology Co., Ltd
MSD_H20:
Maelezo ya Umeme (Tj = 25/77)
Vigezo
MSD_E3
Dak. Kawaida
Max.
Kitengo
Kilele cha Pato la Sasa
0
–
4
A
Pato Endelevu la Sasa(*) 0
–
3
A
Ugavi wa Umeme Voltage
+8
–
+30
VDC
VIOH (Kiwango cha Juu cha Uingizaji wa Mantiki)
2
–
5
V
VIOL (Ingizo la Mantiki la Kiwango cha Chini)
0
–
0.8
V
+5V ya Sasa ya Toka
–
–
250
mA
Pini ya Analogi (AN)
0
–
5
V
Vigezo
MSD_E10
Dak. Kawaida
Max.
Kitengo
Kilele cha Pato la Sasa
0
–
30
A
Pato Endelevu la Sasa(*) 0
–
10
A
Ugavi wa Umeme Voltage
+8
–
+38
VDC
VIOH (Kiwango cha Juu cha Uingizaji wa Mantiki)
2
–
5
V
VIOL (Ingizo la Mantiki la Kiwango cha Chini)
0
–
0.8
V
+5V ya Sasa ya Toka
–
–
250
mA
Pini ya Analogi (AN)
0
–
5
V
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Vigezo
MSD_E20
Dak. Kawaida
Max.
Kitengo
Kilele cha Pato la Sasa
0
–
50
A
Pato Endelevu la Sasa(*) 0
–
20
A
Ugavi wa Umeme Voltage
+8
–
+40
VDC
VIOH (Kiwango cha Juu cha Uingizaji wa Mantiki)
2
–
5
V
VIOL (Ingizo la Mantiki la Kiwango cha Chini)
0
–
0.8
V
+5V ya Sasa ya Toka
–
–
250
mA
Pini ya Analogi (AN)
0
–
5
V
Vigezo
MSD_A10
Dak. Kawaida
Max.
Kitengo
Kilele cha Pato la Sasa
0
–
30
A
Pato Endelevu la Sasa(*) 0
–
10
A
Ugavi wa Umeme Voltage
+8
–
+40
VDC
VIOH (Kiwango cha Juu cha Uingizaji wa Mantiki)
2
–
5
V
VIOL (Ingizo la Mantiki la Kiwango cha Chini)
0
–
0.8
V
+5V ya Sasa ya Toka
–
–
250
mA
Pini ya Analogi (AN)
0
–
5
V
Vigezo
MSD_H10
Dak. Kawaida
Max.
Kitengo
Kilele cha Pato la Sasa
0
–
30
A
Pato Endelevu la Sasa(*) 0
–
10
A
Ugavi wa Umeme Voltage
+8
–
+32
VDC
VIOH (Kiwango cha Juu cha Uingizaji wa Mantiki)
2
–
5
V
VIOL (Ingizo la Mantiki la Kiwango cha Chini)
0
–
0.8
V
+5V ya Sasa ya Toka
–
–
250
mA
Pini ya Analogi (AN)
0
–
5
V
Vigezo
MSD_H20
Dak. Kawaida
Max.
Kitengo
Kilele cha Pato la Sasa
0
–
50
A
Pato Endelevu la Sasa(*) 0
–
20
A
Ugavi wa Umeme Voltage
+8
–
+40
VDC
VIOH (Kiwango cha Juu cha Uingizaji wa Mantiki)
2
–
5
V
VIOL (Ingizo la Mantiki la Kiwango cha Chini)
0
–
0.8
V
+5V ya Sasa ya Toka
–
–
250
mA
Pini ya Analogi (AN)
0
–
5
V
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Mazingira ya Uendeshaji na Vigezo
Mazingira ya Kupoeza ya Uendeshaji
Uzito wa Joto la Uhifadhi
Baridi ya asili au baridi ya kulazimishwa
Mazingira
Epuka vumbi, ukungu wa mafuta na
gesi babuzi
Halijoto ya Mazingira 050 (32 122)
Unyevu
40% RH 90% RH
Mtetemo
5.9 m/s2 Upeo
-20 65 (-4 149 )
Takriban. 50 gramu
3. Viunganisho vimeishaview:
MSD_E3:
Cc-Smart Technology Co., Ltd
MSD_E10:
MSD_E20: MSD_A10:
Cc-Smart Technology Co., Ltd
MSD_H10:
MSD_H20:
(Juu)
(Chini)
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Taarifa za jumla
Hakuna Jina 1 Jaribio la BT1*
Seti 2 za BT2*
3
TX
4
RX
5 Analogi(**)
6
Dir
7
Pul
8
GND
Mawimbi ya Kudhibiti Dereva ( Sio ya MSD_E3)
Maelezo
I/O Pini 8 za Kichwa Katika Kiendeshi
Mguso Mfupi hadi GND ili Kujaribu
I
Kazi
Mguso Mfupi hadi GND ili Kuweka
I
Kazi
Pini ya UART TX
O
Pini ya UART RX
I
Masafa [0-3V3]
I
Mwelekeo wa Motor
I
Pulse kwa kuweka (Amilia Edge
I
Hasi)
Ardhi
O
(*) BT1, BT2 ni Pini mbili Mchawi zimeunganishwa kwenye Jaribio la Kitufe na Kuweka Kitufe. Kwa hivyo watafanya kazi kama Mtihani wa Kitufe na Uwekaji wa Kitufe. (**) Thamani ya juu ya athari ni 3V3.
Hakuna Jina 1 TX/Pul/An
a
Mawimbi ya Kudhibiti Kiendeshi Kwa MSD_E3
Maelezo
I/O Pini 4 za Kichwa Katika Kiendeshi
TX katika Hali ya UART
I/O
Pulse Katika Modi ya Pulse/Dir
Analogi katika Hali ya Analogi
2 RX/Dir
RX katika Hali ya UART
I
Dir katika Pulse/Dir Mode au
Hali ya Analogi
3
5V
+5V, 200mA Ugavi wa Nishati Nje- O
Weka
4
GND
Ardhi
O
Uunganisho wa Encoder
Hakuna Jina
Maelezo
I/O
1
GND
Ardhi
O
2
VCC
+5V, 200mA Power Supply Out-Put
O
3 A/CHA
Mawimbi ya Kisimbaji Chanel A
I
4 B/CHB
Mawimbi ya Kisimbaji Chanel B
I
Utambuzi wa Sensorer ya Nyumbani
Hakuna Jina
Maelezo
I/O
1 KULIA/+
Gundua Mguso wa Kulia (Inayotumika ==0)
I
2 KUSHOTO/-
Tambua Mguso wa Kushoto (Inayotumika ==0)
I
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Kuu POWER na MOTOR Connection
Hakuna Jina
Maelezo
I/O
1 V-/P-/HV-
Ardhi ya usambazaji wa umeme
I
2 V+/P+/HV+
10->32/40V usambazaji wa nishati
I
3
M-/L
Uunganisho hasi wa motor
O
4
M+/R
Uunganisho mzuri wa motor
O
Muunganisho wa Modi ya Pulse/Dir:
MCU
Pato 1 Pato 2 GND
Dereva
Pini ya Pulse Pin Dir Pin GND
Muunganisho wa Modi ya ANALOG/DIR:
Dereva
Pin ya Analogi ya Vcc GND Pin
Dir
Cc-Smart Technology Co., Ltd
4. Kuweka Kiendeshi kwa Kitufe (MSD_E3 haikubaliani)
Tekeleza:
Kumbuka: Katika Menyu ya Kwanza (Onyesha =0000 ): Kubonyeza Kitufe cha Kuweka kwa Muda Mrefu hadi Sehemu-7 inafumba ili kwenda kwenye Hali ya usanidi (Onyesha = C0:XX) -> Bonyeza Kitufe cha Kuweka kwa muda mfupi ili kubadili Msimbo wa Kigezo au Kubonyeza kwa Muda Mrefu kwenda ili kubadilisha Hali ya Thamani ya Parameta (":" itapepesa) -> Bonyeza kwa Muda Mfupi au Bonyeza kwa Muda Mrefu ili kubadilisha thamani ya Kigezo.
Mchakato wa 7 wa Mipangilio:
1. Unganisha injini -> Kisimba -> washa kiendeshaji (Hakikisha mwelekeo sahihi wa usambazaji wa nishati).
2. Kuweka Kisimbaji (kwa C0 na C1) 3. Badilisha Hali ya Kudhibiti hadi Hali ya Kugeuza hadi kugeuza Motor kwa C4 = 0 4. Kugeuza injini kwa kubonyeza Kitufe cha Kujaribu (Dereva atambue Motor
mali katika hatua hii. Kumbuka: motor itaendesha kama sekunde 3 kugundua mfumo). Ikiwa Kugeuka kwa mafanikio kiendeshi kitaonyesha F0:XX, ikiwa Imeshindwa kiendeshi kitaonyesha msimbo wa ujumbe wa hitilafu. 5. Kuchagua Hali ya Kudhibiti kwa C4: C4=2 (Nafasi) au C4=1 (Kasi) 6. Kuchagua Mbinu ya Kudhibiti kwa C5: C5=0 Pulse/Dir, C5=1 Uart-Network,…
Ikiwa C5=0 (Pulse/Dir): Tafadhali pia sanidi C2 (Gear ya Kielektroniki) katika kesi yako. Ikiwa C5=1 (Uart-Network): Tafadhali pia sanidi C6 (Anwani ya kiendeshi kwenye Mtandao) na C7 (Kiwango cha UART Baud)
7. Kuhifadhi (kwa kubonyeza Kitufe cha Jaribio) -> Weka Upya (kwa kubonyeza Kitufe cha Jaribio na Weka kwa wakati mmoja).
Onyesho la video: https://youtu.be/eCQlDmrCkeY
Msimbo wa Kigezo cha Orodha:
C0: Mstari wa Kusimba C0 (Mstari wa Kisimbaji cha Motor = C0*100 + C1) C1: Mstari wa Kisimbaji C1 (Mf: Kisimbaji 321 Pulse/Mzunguko <=> C0 =3; C1 = 21) C2: Kifaa cha Kielektroniki =C2*100 ( Idadi ya mipigo ya nje kwa mpigo mmoja.) C3: Kikomo cha sasa (A) C4: Njia za Kudhibiti (C4=0: Kugeuka; C4=1: Udhibiti wa Kasi; C4=2: Udhibiti wa Msimamo; C4=4: Hbridge au Kitanzi Fungua) C5: Mbinu za Kudhibiti (C5=0: Pulse/Dir; C5=1: Uart-Network; C5=3: potentiometer/Analogi; C5=5: Usb to Com) C6: Anwani ya kiendeshi katika Uart-Network C7: UART Kiwango cha Baud. (C7=0: 115220; C7=1: 57600; C7= 2: 19200). F0: Idadi ya miduara ya kukimbia wakati kitufe cha jaribio kimebonyezwa kwa nafasi
Udhibiti wa Cc-Smart Technology Co., Ltd. F1: Mpangilio wa kasi wa kitufe cha jaribio. Kwa mfanoample, F1:01 inamaanisha radi 10 kwa sekunde. F2: Mipangilio ya kuongeza kasi ya kitufe cha jaribio. Kwa mfanoample, F2:01 inamaanisha radi 100/sekunde2. F3: Fuata Thamani ya Hitilafu (rad) (tofauti kati ya nafasi ya makadirio dhidi ya nafasi ya sasa) F4: Bendera ya Ulinzi (F4=0: Zima kipengele cha Ulinzi; F4=1: Washa kipengele cha ulinzi) F8: Counter Pass ( F8 ongeza thamani moja kila kupita ) F9: Hifadhi mipangilio. (F9=1: Kuhifadhi na Kuweka Upya; F9=2: Weka Upya; F9=3: Weka Upya Kiwandani & Weka Upya)
5. Kuweka Dereva kwa Programu ya DcTunerPro:
Utangulizi
Mwongozo huu utatoa nyongezaview ya muunganisho na maagizo ya msingi ya usanidi kwa kiendeshi cha servo dijitali kwa kutumia programu ya DCTunerPro. Mipangilio ya kimsingi ya kiendeshi cha dijitali imeundwa ili ifanane na usanidi na urekebishaji wa analogi ampmsafishaji. Maagizo haya yatakuelekeza katika hatua zifuatazo muhimu ili kuwasha dereva na gari lako. Hati hii imekusudiwa kusanidi kiendeshi na DCTunerPro.
Ufungaji wa Programu
DCTunerPro ni programu ya usanidi inayotegemea windows kwa kurekebisha viendeshi vya kidijitali vya Cc-Smart. Inaweza kufanya kazi katika mifumo ya windows, pamoja na Windows XP/Window7, Window10. Na PC iliyochaguliwa inapaswa kuwa na bandari 1 ya USB angalau kwa kuwasiliana na dereva. Bofya mara mbili "DCTunerPro_V2.0.exe" ili kuanza kusakinisha DCTunerPro. Tazama Mchoro 6-1 hadi 6-4
Kielelezo 6-1/2
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Kielelezo 6-3/4
Sakinisha Kiendeshaji cha Usb:
Mjane ataonyesha kidirisha cha chini Unapochomeka kebo ya USB na kuwasha nishati ya kiendeshi mara ya kwanza.
Bonyeza kulia "Kompyuta Yangu-> Dhibiti -> Dhibiti Kifaa"
Cc-Smart Technology Co., Ltd Bofya kulia "Cc-Smart Kifaa -> Sasisha Programu ya Kiendeshi" Chagua "Vinjari kompyuta yangu kwa programu ya kiendeshi"
Cc-Smart Technology Co., Ltd Chagua kitufe cha Vinjari kwenye folda ya kiendeshi -> chagua Inayofuata Chagua "Sakinisha programu hii ya kiendeshi"
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Kumbuka: na toleo la Dirisha> 7, wakati wa kufunga dereva, tutaona ujumbe huu "INF ya tatu haina taarifa ya saini ya digital". Unaweza kwenda kwa maelezo ya bidhaa zetu web kupata onyesho la video jinsi ya kurekebisha au unaweza kutafuta kwenye mtandao kujua jinsi ya kuirekebisha.
Utangulizi wa Programu Dirisha Kuu la DCTurnerPro
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Mpangilio wa Bodi (kisimbaji cha usanidi na maelezo ya bodi)
Anwani: Anwani ya kiendeshi katika Uart-Network (Mtandao) Mstari wa Kusimba: Utatuzi wa kisimbaji (kisimbaji cha mipigo ya nambari kwa kila duara moja). Pulse/Safu (Kiwango cha Baud): Uwiano sawa wa gia za elektroniki. Thamani hii husanidi ni mipigo mingapi ya nje inayolingana na duru MOJA ya mzunguko wa motor. Kwa mfanoample, ikiwa thamani ni 300 inamaanisha injini inahitaji mipigo 300 (kutoka chanzo cha nje) ili kuzungusha raundi moja haswa. Fuata Hitilafu: Fuata Thamani ya Hitilafu (rad) (tofauti kati ya nafasi ya makadirio dhidi ya nafasi ya sasa)
Mbinu ya kudhibiti
Pulse/Dir: Njia hii dereva inadhibitiwa na ishara ya nje "Pulse-Direction". USB: Dereva inadhibitiwa na programu kupitia Analogi ya USB: Ingizo la ishara ya analogi ni amri kwa dereva. Inatumika tu na hali ya Kasi. Mtandao: Dhibiti viendeshaji vingi kwa UART
Kuchagua Udhibiti wa Mfano
Zana ya Kitafutaji Kiotomatiki: Zana hii inatumika kutafuta kiotomatiki taarifa ya mfumo. Udhibiti wa Nafasi ya stFeedback: Mota hutumiwa katika hali ya mkao na kudhibitiwa na kitanzi cha kurudi nyuma cha serikali. Udhibiti wa Nafasi ya PID: Gari hutumiwa kwa hali ya msimamo na kitanzi cha PID kinachodhibitiwa. Udhibiti wa Kasi ya PI: Gari hutumiwa katika hali ya kasi na kudhibitiwa na kitanzi cha PI. Udhibiti wa Nafasi Mahiri: Hiki ni kitanzi chetu cha hali ya juu cha kudhibiti injini (pendekeza).
Chuja:
Accel: Marudio ya kichujio cha pasi ya chini kwa kiongeza kasi. Thamani hii kwa kawaida ni kama 50-60 (Hz) Kasi: Masafa ya kichujio cha pasi ya chini kwa kitanzi cha kasi. Thamani hii kwa kawaida ni takriban 50-60 (Hz) Kichujio cha Kusimba: Kichujio cha maunzi ya masafa. Kisimbaji cha Kichujio cha maunzi kinahesabiwa kama fomula ifuatayo:
F_filter = Mstari wa Kusimba*4*60*V_max+ 1000
Na:
F_filter: marudio ya kichujio. Encoder_Line: idadi ya mapigo ya kisimbaji kwa kila mzunguko. V_max: kasi ya juu ya motor.
Mpangilio wa Sasa:
Sanidi kiwango cha juu cha sasa cha kudhibiti motor. Kazi hii inalinda overload au mzunguko mfupi. Dereva hukata kiotomatiki pato la sasa katika 50ms.
Cc-Smart Technology Co., Ltd
Katika kesi hii, mtumiaji anapaswa kuweka upya mfumo ili kuendelea kufanya kazi.
Tambua vipimo vya gari kiotomatiki: Kanuni:
Mfumo utaendesha kama nguvu 80% katika sekunde 4 za kwanza kisha mzunguko wa kinyume katika sekunde 4 zinazofuata. Wakati mchakato huu unaendelea, zana ya Kurekebisha Kiotomatiki hukusanya data ya majibu ya mfumo, kisha kuchanganuliwa na kukokotoa kigezo cha J na B cha injini.
Operesheni:
-Hatua ya 1: Weka thamani ya Laini ya Kisimbaji cha injini yako -Hatua ya 2: Chagua "Kitufe cha Hifadhi" ili kuhifadhi maelezo ya Kisimbaji -Hatua ya 3: Chagua "Kitufe cha Kugeuza" ili kuanza Kuwasha. Dereva atawasha injini katika sekunde kadhaa ili kugundua J na B ya mali ya gari, matokeo ya J na B yanapaswa kuwa thabiti na mazuri katika Wakati fulani wa Kugeuza.
-Hatua ya 4: Chagua modi ya "Smart Position Control" katika Mipangilio ya Muundo ili ubadilishe hadi modi ya kudhibiti
-Hatua ya 5: Washa kitanzi kwa kuweka kitufe hivi (rangi nyekundu). ukibadilisha Kidhibiti cha Muundo, kitufe hiki kitabadilika kiotomatiki tafadhali angalia tena kitufe hiki unapotaka kuwasha injini.
Kumbuka: Wakati hali, hivyo
-Hatua ya 6: Matokeo ya majaribio kulingana na aina ya Dw (Acceleration rad/s^2), Wm (Velocity rad/s), Phi_s (Position rad) mchawi unaotaka injini iende.
-Hatua ya 7: Bofya kitufe Sasisha, kiendeshi kitadhibiti kiendesha gari hadi (Phi_s) Seti ya Nafasi. Jaribu kubadilisha nafasi katika hatua ya 6 na ujaribu tena, ikiwa injini ina jibu nzuri nenda kwa hatua inayofuata
-Hatua ya 8: Chagua kichawi cha Njia ya Kudhibiti Pulse/Dir au Uart (Mtandao) unayotaka jinsi ya kuwasiliana na dereva. Ikiwa Njia ya Kudhibiti ni Uart, tafadhali pia weka kiwango cha Baud na Anwani.
-Hatua ya 9: Bofya "Kitufe cha Hifadhi" ili kuhifadhi mipangilio yote.
-Hatua ya 10: Bofya "Kitufe cha Kuweka Upya" ili kuwasha dereva tena, Ikiwa yote ni sawa, dereva atashikilia motor. Unaweza kuunganisha kidhibiti chako kutuma amri (amri ya Uart au amri ya Pulse/Dir) ili kufanya mori isonge.
Cc-Smart Technology Co., Ltd
6. Kipengele cha Amri ya UART:
Discription:
Dereva hii inasaidia mstari wa amri wa ASCII UART. Mtumiaji anaweza kutumia kiolesura cha UART kuwasiliana na dereva kwa kutumia ASCII. Ili waweze kufanya kazi vizuri na MCU, Arduino, Raspberry… kwa kiolesura cha UART.
MSD_XX yoyote inashughulikiwa katika utengenezaji (mtumiaji anaweza kusanidi upya kwa kitufe au kwa Programu ya DcTurnerPro) na kufanya kazi kama Njia ya Mtumwa katika Mtandao wa UART. MCU inaweza kufanya kazi kama hali ya Mater na kuwasiliana na watumwa wengi (Msd_xx Driver)
Kigezo cha UART
Kiwango cha Baud 1 (C7=0): 115200 Kiwango cha Baud 2 (C7=1): 57600 Kiwango cha Baud 3 (C7=2): 19200 Urefu wa Neno: Biti 8 za Kuacha: Usawa 1: Hakuna
Usanidi kwa Kitufe:
Tumia kitufe kusanidi
C5=1; C6=1; C7=2 -> Weka upya
MCU
RX PIN TX GND
Dereva 1
RX Pin TX Pin
Pini ya GND
……………D…riv…er…n
RX Pin TX Pin
Amri ya UART:
Umbizo la Kutuma Mpangishi:
Pini ya GND
N0 ? n: Msaada
Nx $xxx= Parameta_Thamani n : Kikundi cha Kuweka Kigezo; $001=20; Anwani ya Dereva ni: 20 $002=200; Laini ya Kisimbaji (Ubora wa Kisimbaji kwa kila Mzunguko) $003=400; Motor Saft kuu itaendesha mduara 1/400 kwa Pulse Moja kutoka
Pini ya Nje (Pul/Dir). $004=4; Aina ya Kitanzi cha Kufunga Mfano (0: Kugeuka, 1: Hakuna, 2: Nafasi ya PID,
3: Kasi ya PI (inapendekeza), 4: Nafasi Mahiri (inapendekeza), 5: Hakuna, 6: Hali ya H-Bridge (Inafanya kazi kama H-Bridge))
$005=0; Njia ya Kuwasiliana (0: PULSE/DIR, 1: Mtandao wa UART, 2: Hakuna, 3: Analogi (Kwa Modi ya kasi tu))
Cc-Smart Technology Co., Ltd
$006=2000mA; Kikomo cha Sasa $007=12; Fuata Hitilafu (Rad(Mfano wa Nafasi) au rad/s(Kielelezo cha Kasi)): Tofauti ya Juu kabisa kati ya Kadirio la Thamani dhidi ya Thamani Halisi ni 12 $008=1; Ulinzi wa Magari Unatumika (0: Zima, 1: Washa) $009=115200; Kiwango cha Uart Baud $010=2; Nafasi ya Delta Tarajia Unapobofya Kitufe cha TEST (Mduara) $011=60; Tarajia Kasi Unapobofya Kitufe cha TEST (Round/s) $012=500; Kuongeza Kasi Tarajia Unapobofya Kitufe cha TEST (Round/s2) $020=4870; Kp_P=4870 $021=0; Ki_P=0 $022=69; Kd_P=69 $023=33; Kp_V=33 $024=1144; Ki_V=1144 $025=0; Kd_V=0 $026=0; Kp_I=0 $027=0; Ki_I=0 $028=0; Kd_I=0 $101=0; MCU(0: Inaendesha, 1: Kuhifadhi & Kuweka Upya; 2: Weka Upya; 3: Weka Upya Kiwandani & Weka Upya;) Nx [thamani ya p/P] [v thamani] [thamani] n: Kusonga motor Nx kwa p/P,v ,kigezo Nx: x Anwani ya Dereva (0: Broadcast ; 1->99: Unicast) p: Thamani Kabisa ya Nafasi (Chaguo) P: Thamani Husika ya Nafasi (Chaguo) v: Thamani ya Kasi(Chaguo) a: Thamani ya Kuongeza Kasi (Chaguo) ) Mfample: (Dereva 1 huenda kwa 100rad yenye Kasi 50rad/s na Kuongeza Kasi 600rad/s2): N1 p100 v50 a600 Nx [d value] n: d= Mzunguko wa Ushuru katika Hali ya H-Bridge ($004 = 6); (Msururu wa Thamani: 900 hadi 900) Kumbuka: “-“: Moja kwa moja =0 ; "1": Moja kwa moja = 1; Nx O [Kx] [T] [Mx] [Dx] [S] [L] [U] [r] [R101] [Gx] [C] n; (O: Amri ya Kikundi cha Uendeshaji) [ ] : Chaguo Kx : Jibu la Amri ya Ack (K1: Washa (chaguo-msingi wakati wa kuanzisha MCU); K0: Zima T: Kugeuza Motor Mx: Njia ya Kudhibiti = M4 (M3: Kasi ya PI, M4: Nafasi Mahiri, M5: Hakuna, M6: Hali ya H-Bridge (Inafanya kazi kama H-Bridge)) Dx: Mbinu ya Mawasiliano = D0 (D0: PULSE/DIR, D1: Mtandao wa UART, D2: Hakuna, D3: Analogi (Kwa kasi tu Hali))
Cc-Smart Technology Co., Ltd
S: Kuhifadhi Kigezo Chote L: Funga/Simamisha/Simamisha Motor mara moja U: Fungua Motor r: Weka Upya Nafasi ya Sasa hadi 0 R101: Weka upya kiendeshi C: Futa orodha ya makosa G: Pata maelezo yanayosonga (G1: Mara Moja; G3: Hadi Upokee Data Mpya Yenye Majibu ya Mara kwa Mara 5Hz; G255: Mara Moja kwa Kuchelewa Nasibu)
7. Kipengele cha Ulinzi na Dalili:
Ulinzi: Chini / Juu ya Voltage (vBus):
Toleo la kiendeshi cha injini litazimwa wakati uingizaji wa nguvu ujazotage hushuka chini ya kikomo cha chini. Hii ni kuhakikisha kuwa MOSFET zina ujazo wa kutoshatage kuwasha kikamilifu na usizidishe joto. ERR LED itamulika wakati wa ujazotagna kuzima.
Ulinzi wa Joto:
Kiwango cha juu cha kikomo cha sasa kinatambuliwa na joto la bodi. Ya juu ya joto la bodi, chini ya kizingiti cha sasa cha kikwazo. Kwa njia hii, dereva anaweza kutoa uwezo wake kamili kulingana na hali halisi bila kuharibu MOSFETs.
Ulinzi wa Kupindukia kwa Kikomo Kinachotumika Sasa
Wakati injini inajaribu kuchora sasa zaidi kuliko kile dereva wa gari anaweza kutoa, PWM kwa motor itakatwa na sasa ya motor itadumishwa kwa kiwango cha juu cha sasa. Hii huzuia kiendeshi cha gari kutokana na uharibifu wakati vibanda vya motor au motor kubwa imeunganishwa. OC LED itawasha wakati kikomo cha sasa kinatumika.
8. Pendekezo:
Gauge ya waya
Kipenyo kidogo cha waya (kipimo cha chini), kipenyo cha juu zaidi. Waya ya kiwango cha juu zaidi itatangaza kelele zaidi kuliko waya wa kizuizi cha chini. Kwa hivyo, wakati wa kuchagua kipimo cha waya, ni vyema kuchagua waya wa kupima chini (yaani kipenyo kikubwa). Pendekezo hili linakuwa muhimu zaidi kadiri urefu wa kebo unavyoongezeka. Tumia jedwali lifuatalo ili kuchagua saizi inayofaa ya waya kutumia katika programu yako.
Ya sasa (A) 10 15 20
Ukubwa wa chini wa waya (AWG) #20 #18 #16
Kuweka Mfumo
Mazoea mazuri ya kutuliza husaidia kupunguza kelele nyingi zilizopo kwenye mfumo. Wote
Cc-Smart Technology Co., Ltd
misingi ya kawaida ndani ya mfumo uliotengwa inapaswa kuunganishwa kwa PE (dunia ya ulinzi) kupitia nukta ya upinzani ya chini ya `SINGLE'. Kuepuka viungo vinavyojirudia rudia kwa PE kuunda vitanzi vya ardhini, ambavyo ni chanzo cha kelele mara kwa mara. Utulizaji wa hatua ya kati unapaswa pia kutumika kwa ulinzi wa cable; ngao zinapaswa kuwa wazi upande mmoja na kuwekwa msingi kwa upande mwingine. Tahadhari ya karibu inapaswa pia kutolewa kwa waya za chasi. Kwa mfanoampna, kwa kawaida motors hutolewa na waya wa chasi. Ikiwa waya hii ya chasi imeunganishwa na PE, lakini chasi ya gari yenyewe imeshikamana na sura ya mashine, ambayo pia imeunganishwa na PE, kitanzi cha ardhi kitaundwa. Waya zinazotumiwa kwa kutuliza zinapaswa kuwa za kupima nzito na fupi iwezekanavyo. Wiring ambazo hazijatumika pia zinapaswa kuwekwa msingi zikiwa salama kufanya hivyo kwa kuwa waya zilizoachwa zikielea zinaweza kufanya kama antena kubwa, ambazo huchangia EMI.
Muunganisho wa Ugavi wa Nguvu
KAMWE usiunganishe nguvu na ardhi kwa mwelekeo mbaya, kwa sababu itaharibu dereva. Umbali kati ya umeme wa DC wa gari na gari yenyewe inapaswa kuwa mfupi iwezekanavyo tangu cable kati ya mbili ni chanzo cha kelele. Wakati njia za usambazaji wa umeme ni ndefu zaidi ya cm 50, capacitor ya elektroliti ya 1000µF/100V inapaswa kuunganishwa kati ya terminal "GND" na terminal "+VDC". Capacitor hii huimarisha voltage hutolewa kwa kiendeshi pamoja na kelele za vichungi kwenye laini ya usambazaji wa umeme. Tafadhali kumbuka kuwa polarity haiwezi kutenduliwa. Inapendekezwa kuwa na viendeshi vingi vya kugawana umeme mmoja ili kupunguza gharama ikiwa usambazaji una uwezo wa kutosha. Ili kuepuka kuingiliwa kwa njia tofauti, USIKOSE mnyororo wa pini za kuingiza umeme za viendeshi. Badala yake, tafadhali ziunganishe kwenye usambazaji wa nishati kando.
Nyaraka / Rasilimali
 |
Cc-Smart Technology MSD-XX Digital Multi Servo Driver [pdf] Mwongozo wa Mtumiaji MSDxx, MSD_E3, MSD_E10, MSD_E20, MSD-XX Digital Multi Servo Driver, Digital Multi Servo Driver, Multi Servo Driver, Dereva |
