Dobot MG400 Dobot MGXNUMX Robot Arm Kit Desktop Udhëzues

E drejta e autorit © Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd 2023. Të gjitha të drejtat e rezervuara.
Asnjë pjesë e këtij dokumenti nuk mund të riprodhohet ose transmetohet në asnjë formë ose me çfarëdo mënyre pa pëlqimin paraprak me shkrim të Yuejiang Technology Co., Ltd.

Mohim përgjegjësie
Në masën maksimale të lejuar nga ligji në fuqi, produktet e përshkruara (përfshirë harduerin, softuerin dhe firmuerin e tij, etj.) në këtë dokument ofrohen SI ËSHTË, të cilat mund të kenë të meta, gabime ose defekte. Dobot nuk jep asnjë lloj garancie, të shprehur apo të nënkuptuar, duke përfshirë, por pa u kufizuar në, tregtueshmërinë, kënaqësinë e cilësisë, përshtatshmërinë për një qëllim të caktuar dhe mosshkeljen e të drejtave të palëve të treta. Në asnjë rast Dobot nuk do të jetë përgjegjës për ndonjë dëm të veçantë, të rastësishëm, pasues ose të tërthortë që rezulton nga përdorimi i produkteve dhe dokumenteve tona. Përpara se të përdorni produktin tonë, ju lutemi lexoni dhe kuptoni plotësisht përmbajtjen e këtij dokumenti dhe dokumentet teknike përkatëse që janë publikuar në internet, për t'u siguruar që roboti të përdoret me premisën e të kuptuarit të plotë të robotit dhe njohurive përkatëse. Ju lutemi përdorni këtë dokument me udhëzime teknike nga profesionistë. Edhe nëse ndiqni këtë dokument ose ndonjë udhëzim tjetër të lidhur, dëmtime ose humbje do të ndodhin gjatë procesit të përdorimit. Dobot nuk do të konsiderohet si garanci për të gjithë informacionin e sigurisë që përmban ky dokument. Përdoruesi ka përgjegjësinë të sigurohet që të respektojë ligjet dhe rregulloret praktike përkatëse të vendit, në mënyrë që të mos ketë rrezik të konsiderueshëm në përdorimin e robotit.

Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd

Adresa: Dhoma 1003, Ndërtesa 2, Kopshti Chongwen, Nanshan iPark, Blvd Liuxian, District Nanshan, Shenzhen, Provinca Guangdong, Kinë

Webfaqe: www.dobot-robots.com

Parathënie

Qëllimi
Ky dokument përshkruan funksionet, specifikimet teknike dhe procedurën e instalimit të robotit Dobot MG400, i cili është i përshtatshëm për përdoruesit për të kuptuar dhe përdorur robotin.

Audienca e synuar

Ky dokument ka për qëllim:

Klienti
Inxhinier shitjesh

Inxhinier instalimi dhe komisionimi
Inxhinier i mbështetjes teknike

Historia e Ndryshimeve

Data	Ndrysho përshkrimin
2023/03/20	Rindërtoni dhe përditësoni dokumentin
2022/03/03	Përditësoni sekuencën e 3. Specifikimet elektrike, dhe modifikoni diapazonin e lëvizjes së bashkimit J4
2021/08/23	Përditësoni madhësinë e efektit fundor dhe shtoni një përshkrim në vrimën e rezervuar të montimit
2021/07/26	Shto qarkun e hyrjes dhe daljes p.shamples në skenarë të ndryshëm aplikimi
2021/04/06	Shtoni një përshkrim në një buton udhëzues me dorë dhe diametrin e ndërfaqes së ajrit
2021/02/06	Publikimet e para

Konventat simbolike
Simbolet që mund të gjenden në këtë dokument përcaktohen si më poshtë.

Simboli	Përshkrimi
RREZIK	Tregon një rrezik me nivel të lartë rreziku i cili, nëse nuk shmanget, mund të rezultojë në vdekje ose lëndime të rënda
PARALAJMËRIM	Tregon një rrezik me nivel të mesëm ose të ulët rreziku, i cili, nëse nuk shmanget, mund të rezultojë në lëndime të lehta ose të moderuara, dëmtim roboti
NJOFTIM	Tregon një situatë potencialisht të rrezikshme e cila, nëse nuk shmanget, mund të rezultojë në dëmtim të pajisjeve, humbje të të dhënave ose rezultat të paparashikuar
&SHËNIM	Ofron informacion shtesë për të theksuar ose plotësuar pika të rëndësishme në tekstin kryesor

Masat paraprake të sigurisë

Përgjegjësia

Vlefshmëria dhe përgjegjësia

Informacioni në këtë dokument nuk mbulon projektimin, instalimin dhe funksionimin e një sistemi të plotë robotik, as nuk mbulon të gjitha pajisjet periferike që mund të ndikojnë në sigurinë e sistemit të plotë. Sistemi i plotë duhet të projektohet dhe instalohet në përputhje me kërkesat e sigurisë të përcaktuara në standardet dhe rregulloret e vendit ku është instaluar roboti. Integruesit e Dobot janë përgjegjës për të siguruar që ligjet dhe rregulloret e zbatueshme të sigurisë në vendin në fjalë janë respektuar dhe që çdo rrezik i rëndësishëm në aplikimin e plotë të robotit është eliminuar. Kjo përfshin, por nuk kufizohet në:

Kryerja e një vlerësimi të rrezikut për sistemin e plotë të robotëve.
Shtimi i makinerive dhe mekanizmave të sigurisë bazuar në vlerësimin e rrezikut.

Vendosja e cilësimeve të duhura të sigurisë në softuer.
Sigurimi që përdoruesi nuk do të modifikojë asnjë masë sigurie.

Vërtetimi që sistemi total i robotëve është projektuar dhe instaluar saktë.
Specifikimi i udhëzimeve për përdorim.

Shënimi i shenjave përkatëse dhe informacioni i kontaktit të integruesve në robot.
Arkivimi teknik përkatës files.

Kufizimi i Përgjegjësisë
Çdo informacion sigurie i dhënë në këtë dokument nuk duhet të interpretohet si një garanci nga Dobot. Roboti mund të shkaktojë lëndime ose dëmtime edhe nëse respektohen të gjitha udhëzimet e sigurisë.

Përdorimi i synuar

Dobot MG400 është një robot bashkëpunues vetëm për përdorim të përgjithshëm industrial, të tillë si përpunimi ose shpërndarja e produkteve ose pjesëve përmes veglave përfundimtare. Dobot MG400 është i pajisur me mekanizma të veçantë sigurie duke përfshirë zbulimin e përplasjeve. Këta mekanizma janë projektuar qëllimisht për funksionimin e përbashkët njeri-robot, por janë të destinuara vetëm për aplikime jo të rrezikshme pas vlerësimit të rrezikut, ku mjetet, mallrat, mjediset dhe makineritë e tjera janë demonstruar të paaftë për rrezik të konsiderueshëm nëpërmjet vlerësimeve të rrezikut specifik për aplikacionin. Çdo përdorim ose aplikim që devijon nga përdorimi i synuar konsiderohet të jetë keqpërdorim i palejueshëm, duke përfshirë, por nuk kufizohet në:

Përdoret në mjedise potencialisht shpërthyese.

Përdorni në aplikacione kritike për jetën.
Përdoreni përpara se të kryeni një vlerësim të rrezikut.

Përdorni specifikime të tepërta.

Shenjat paralajmëruese të sigurisë
Shenjat e mëposhtme paralajmëruese të sigurisë mund të shfaqen në këtë dokument dhe kuptimet e tyre përshkruhen si më poshtë.

Nënshkruani	Përshkrimi
RREZIK	Tregon një shkallë të lartë rreziku të mundshëm, i cili, nëse nuk shmanget, do të rezultojë në vdekje ose lëndime të rënda.
ELEKTRICITET	Së shpejti mund të shkaktojë konsum të rrezikshëm të energjisë, i cili, nëse nuk shmanget, do të shkaktojë lëndime personale ose dëmtime serioze në pajisje.
Nxehte	Mund të shkaktojë sipërfaqe të rrezikshme të nxehta, të cilat, nëse preken, mund të shkaktojnë lëndime personale.
PARALAJMËRIM	Tregon një rrezik të moderuar ose të ulët potencial, i cili, nëse nuk shmanget, mund të shkaktojë lëndime të vogla personale dhe dëmtime të pajisjes.
KUJDES	Tregon një rrezik të mundshëm, i cili, nëse shpërfillet, mund të rezultojë në dëmtim të krahut të robotit, humbje të të dhënave ose rezultate të paparashikueshme
NJOFTIM	Një situatë që, nëse nuk shmanget, mund të shkaktojë dëmtim personal ose dëmtim të pajisjes. Për artikujt e shënuar me shenja të tilla, në varësi të situatës specifike, ekziston ndonjëherë një mundësi e pasojave të rëndësishme

Siguria e përgjithshme
Ndiqni udhëzimet e sigurisë më poshtë kur filloni dhe përdorni robotin për herë të parë.

RREZIK

Sistemi i robotëve është pajisje elektrike. Teknikët joprofesionistë nuk duhet të modifikojnë qarkun, përndryshe, mund të shkaktojë dëmtim të pajisjeve ose lëndime personale.
Pajtohuni me ligjet dhe rregulloret lokale kur përdorni robotin. Masat paraprake të sigurisë në këtë dokument janë vetëm plotësuese të ligjeve dhe rregulloreve lokale.
Përdorni robotin në hapësirën e specifikuar të mjedisit. Tejkalimi i specifikimeve ose kushteve të ngarkesës do të shkurtojë jetën e shërbimit të robotit, madje do ta dëmtojë atë.
Sigurohuni që roboti të funksionojë në kushte sigurie dhe të mos ketë asnjë objekt të dëmshëm rreth robotit.
Ndezja ose fikja e vazhdueshme e rrymës mund të rezultojë në degradim të performancës së komponentëve të qarkut kryesor brenda komanduesit. Nëse kërkohet ndezja ose fikja e vazhdueshme e energjisë, ju lutemi mbani frekuencën më pak se një herë në minutë.

NJOFTIM

Personeli përgjegjës për instalimin, funksionimin dhe mirëmbajtjen e pajisjeve duhet së pari të marrë trajnim të rreptë, të kuptojë masat e ndryshme të sigurisë dhe të zotërojë metodat e duhura të funksionimit dhe mirëmbajtjes përpara se të mund të operojë dhe mirëmbajë pajisjet.
Personeli pa trajnim profesional nuk duhet të çmontojë dhe riparojë pajisjet pa autorizim. Nëse pajisja dështon, ju lutemi kontaktoni me kohë inxhinierin e mbështetjes teknike të Dobot.
Sigurohuni që të kryeni inspektime ditore dhe mirëmbajtje të rregullt, dhe të zëvendësoni me kohë komponentët e dëmtuar për të siguruar funksionimin e sigurt të pajisjes.
Nëse pajisja është fshirë, ju lutemi respektoni ligjet përkatëse për të trajtuar siç duhet mbetjet industriale dhe për të mbrojtur mjedisin.
Për të parandaluar që personeli të hyjë aksidentalisht në hapësirën e punës të krahut të robotit, sigurohuni që të vendosni një gardh sigurie për të parandaluar hyrjen e personelit në zonën e rrezikshme.
Përpara se të përdorni robotin, sigurohuni që askush të mos jetë brenda gardhit të sigurisë. Kur përdorni robotin, sigurohuni që të veproni jashtë gardhit të sigurisë.
Mos e ekspozoni robotin ndaj fushave magnetike të përhershme gjatë gjithë kohës. Fushat e forta magnetike mund të shkaktojnë dëme në robot.

Dobot nuk merr përsipër asnjë përgjegjësi për dëmtimin e robotit ose dëmtimin personal të shkaktuar nga mosndjekja e udhëzimeve të produktit ose veprime të tjera të pahijshme.
Përdorni pajisje të përshtatshme dhe të besueshme ngritëse gjatë operacioneve të trajtimit, si unazat e ngritjes dhe vinçin e urës. Sipas rregulloreve përkatëse të vendeve të ndryshme, ai duhet të kryhet nga personel me certifikata kualifikimi operativ ose personel i autorizuar nga kompania.
Sigurohuni që të mos ketë pengesa brenda 2 metrave nga roboti gjatë transportit. Personeli përkatës duhet të qëndrojë larg robotit të pezulluar.

Dobot nuk është përgjegjës për çdo dëmtim të shkaktuar gjatë transportit dhe trajtimit të pajisjeve.
Sigurohuni që roboti të jetë në pozicionin e paketimit përpara paketimit dhe frenat në secilin aks janë normale.
Sigurohuni që të mos ketë pengesa rreth zonës së paketimit, në mënyrë që stafi të mund të largohet në kohën e duhur në rast urgjence.

Kur roboti transportohet, paketimi duhet të fiksohet për të siguruar që roboti të jetë i qëndrueshëm.
Pas heqjes së paketimit të jashtëm, sigurohuni që roboti të mbajë qëndrimin origjinal të paketimit dhe frenat e secilit aks të jenë normalë.
Gjatë procesit të vënies në punë, sigurohuni që asnjë personel dhe pajisje përkatëse (përfshirë kompjuterët e përdorur për korrigjimin e gabimeve) të mos qëndrojë në zonën e rrezikshme të makinës.

Nëse është e nevojshme, vishni pajisjet përkatëse mbrojtëse të sigurisë, si helmeta sigurie, këpucë sigurie (me thembra që nuk rrëshqasin), mburoja të fytyrës, syze mbrojtëse dhe doreza. Veshjet e papërshtatshme mund të shkaktojnë lëndime personale.
Për të parandaluar që personeli të hyjë gabimisht në hapësirën e punës të krahut të robotit, ju lutemi vendosni barriera sigurie për të parandaluar hyrjen e personelit në zonën e rrezikshme.
Mos hyni sipas dëshirës në hapësirën e punës të manipuluesit gjatë përdorimit të robotit, përndryshe shkaktoni dëmtim të robotit ose vetes tuaj.

Personeli përgjegjës për instalimin, funksionimin dhe mirëmbajtjen e pajisjeve duhet së pari t'i nënshtrohet trajnimit të rreptë, të kuptojë masat e ndryshme paraprake të sigurisë dhe të zotërojë metodat e duhura të funksionimit dhe mirëmbajtjes përpara përdorimit dhe mirëmbajtjes së pajisjes.
Kur ndodh një anomali në krahun mekanik, është e nevojshme të sigurohet që makina të ndalet dhe më pas të kontrollohet.
Pas përfundimit të vënies në punë të operatorit, testi duhet të kryhet fillimisht në modalitetin Manual dhe më pas të ekzekutohet automatikisht pasi të konfirmohet se është i saktë.

Nëse kontrolluesi duhet të rindizet për shkak të ndërprerjes së rrymës, gjatë rinisjes, roboti duhet të kthehet manualisht në pozicionin fillestar të programit të funksionimit automatik përpara se të rifillojë funksionimin automatik.
Përpara punimeve të mirëmbajtjes dhe instalimeve elektrike, duhet të ndërpritet furnizimi me energji elektrike dhe duhet të vendoset shenja Nuk ka furnizim me energji elektrike. Përndryshe, mund të ketë goditje elektrike dhe lëndime personale.
Ju lutemi respektoni rregulloret ESD kur çmontoni robotin ose kontrolluesin.

Shmangni çmontimin e sistemit të furnizimit me energji elektrike në kontrollues. Pasi kontrolluesi është fikur, sistemi i tij i furnizimit me energji mund të ketë ende volum të lartëtage për disa orë.
Ju lutemi kontaktoni stafin tonë të ndihmës teknike për çmontimin dhe riparimin e robotit.
Puna e mirëmbajtjes dhe riparimit duhet të kryhet nga personeli i caktuar, përndryshe mund të rezultojë goditja elektrike dhe lëndimi personal.

Nëse frena lëshohet manualisht, roboti mund të lëvizë për shkak të veprimit të gravitetit. Pra, kur lëshoni manualisht frenimin, sigurohuni që trupi i robotit dhe veglat ose pjesët e punës të instaluara në robot të mbështeten në mënyrë efektive.
Për të parandaluar goditjen elektrike, kur ndërroni pjesë, ju lutemi fikni paraprakisht ndërprerësin dhe fikni rrymën kryesore përpara se të vazhdoni.
Fikni furnizimin me energji elektrike për 5 minuta përpara se të ndërroni pjesët.

Operacioni i zëvendësimit duhet të kryhet nga operatori i specifikuar.
Roboti është projektuar dhe testuar sipas standardit të robotëve mjekësorë inxhinierikë të klasës I të grupit I. Për të reduktuar ndërhyrjen e radios në industrinë e lehtë ose mjedisin familjar, ju lutemi merrni masa mbrojtëse.
Ndalohet përdorimi i robotit në një mjedis të fortë rrezatimi (siç është një burim RF pa mbrojtje), përndryshe, mund të ndërhyjë në punën e robotit.

PARALAJMËRIM

Para operacionit, ju lutemi vishni veshje mbrojtëse, si uniformë antistatike, doreza mbrojtëse dhe këpucë mbrojtëse.
Ndalohet modifikimi ose heqja e tabelave, udhëzimeve, ikonave dhe shenjave në robot dhe pajisjet përkatëse.

Përpara se të përdorni pajisjen, ju lutemi gjeni dhe njihuni me metodën e funksionimit të funksionit të ndalimit emergjent për t'u siguruar që krahu i robotit mund të ndalet urgjentisht në rast stresi të papritur. Funksioni i ndalimit të urgjencës është Ndalimi i Kategorisë 1.
Kini kujdes kur mbani ose instaloni robotin. Ju lutemi ndiqni udhëzimet në kutinë e paketimit për ta ulur robotin butësisht dhe vendoseni saktë në drejtimin e shigjetës.
Ju lutemi përdorni kabllot e përputhura kur lidhni një robot me pajisje të brendshme ose të jashtme për sigurinë personale dhe mbrojtjen e pajisjeve.

Ju lutemi sigurohuni që roboti dhe mjetet janë instaluar saktë.
Sigurohuni që roboti të ketë hapësirë të mjaftueshme për të lëvizur lirshëm.
Nëse roboti është i dëmtuar, mos vazhdoni ta përdorni.

Çdo ndikim do të çlirojë shumë energji kinetike, e cila është shumë më e lartë se ajo me shpejtësi të lartë dhe ngarkesë të lartë.

Siguria personale
Kur përdorni sistemin robotik, ju lutemi ndiqni me përpikëri masat paraprake të përgjithshme të renditura më poshtë për të garantuar sigurinë personale të operatorit.

PARALAJMËRIM

Ju lutemi respektoni ligjet ose rregulloret lokale për peshën maksimale që lejohet të mbajë një person.
Mos i prekni blloqet e terminaleve ose mos e çmontoni pajisjen me ndezjen e energjisë. Përndryshe, mund të rezultojë në një goditje elektrike.
Ju lutemi konfirmoni që pajisja është e tokëzuar mirë, përndryshe do të rrezikojë sigurinë personale.

Mos prekni blloqet e terminaleve ose mos hiqni përbërësit e qarkut të intervalit brenda 10 minutave pas mbylljes së energjisë elektrike, për të shmangur goditjen elektrike pasi ka një kapacitet të mbetur brenda komanduesit.
Edhe nëse çelësi i rrymës së komanduesit është tashmë në statusin OFF, prekja e blloqeve të terminalit ose heqja e komponentëve të qarkut të intervalit nuk lejohet, për të shmangur goditjen elektrike pasi ka një kapacitet të mbetur brenda komanduesit.
Kur punoni me robotë, mos vishni rroba të gjera ose bizhuteri. Kur përdorni robotin, sigurohuni që t'i keni vendosur flokët pas kokës.

Nëse roboti duket se është ndalur gjatë funksionimit të pajisjes, mund të jetë për shkak se roboti është duke pritur për sinjalin e fillimit dhe është në gjendje të lëvizë. Në këtë rast, roboti gjithashtu duhet të konsiderohet se është në lëvizje. Mos iu afroni robotit.

Emergjenca

Ndërprerësi i emergjencës
Pasi të shtypni çelësin e ndalimit të urgjencës në raste urgjente, roboti do të ndalojë menjëherë të gjitha lëvizjet dhe do të kyçet. Çelësi i ndalimit emergjent nuk është një mbrojtje. Është një masë mbrojtëse plotësuese dhe nuk synon të parandalojë dëmtimin.

Rimëkëmbja emergjente
Çelësi i ndalimit të urgjencës do të bllokohet pasi ta shtypni. Për të zhbllokuar çelësin, duhet të rrotulloni çelësin sipas shenjës në çelës.

PARALAJMËRIM
Ju lutemi përdorni robotin për t'u rikuperuar nga urgjenca vetëm pasi të jetë hequr plotësisht rreziku i sistemit robotik.

Lëvizja e detyruar e kyçeve
Në rast të pamundur emergjence, mund t'ju duhet të lëvizni nyjet e robotit kur fuqia e robotit është ose e pamundur ose e padëshiruar. Në këtë rast, duhet të shtyni ose tërhiqni fort krahun e robotit për të lëvizur nyjet.

PARALAJMËRIM
Lëvizja me forcë e nyjeve të kyçura mund të shkaktojë dëmtim të kyçeve. Ju lutemi veproni vetëm në raste urgjente.

Transporti

Roboti duhet të rikthehet në pozicionin e tij të paketimit gjatë transportit, siç tregohet më poshtë, dhe të transportohet me paketimin e tij origjinal. Krahu i robotit ka katër nyje: J1, J2, J3 dhe J4, dhe këndet përkatëse të kyçeve të qëndrimit të fabrikës janë: J1= 0°, J2= 0°, J3= 60°, J4= 0°. Ju mund të rregulloni këndet e nyjeve përmes vrapimit ose programimit. Shihni udhëzuesin përkatës të softuerit për detaje.

Prezantimi i produktit

Mbiview
MG400 është një krah roboti desktop ultra kompakt. Është projektuar për të integruar kontrolluesin dhe trupin e krahut të robotit. Kontrolluesi është i instaluar në bazë. Krahu robot MG400 përfshin 4 nyje rrotulluese dhe dy shufra lidhëse (krahu i sipërm dhe parakrahu), siç tregohet në figurën 3.1.

Baza e robotit
Baza është e pajisur me llogaritës bazë dhe komponentët elektrikë të MG400. Pllaka e ndërfaqes elektrike është në pjesën e pasme të bazës dhe një buton rrethor i dritës treguese është në bazë, siç përshkruhet më poshtë.

Tabela 3.1 Drita treguese

Ngjyra	Statusi	Përkufizimi
Dritë e bardhë	Blic	Sistemi po fillon
Dritë blu	Vazhdimisht	Krahu i robotit është nisur por nuk është aktivizuar
Dritë blu	Blic	Statusi udhëzues me dorë
Dritë jeshile	Vazhdimisht	Krahu i robotit është i aktivizuar (nuk ekzekuton projekte)
Dritë jeshile	Blic	Ekzekutimi automatik (projekti po ekzekutohet)
Drita e kuqe	Vazhdimisht	Alarmi i përgjithshëm


	Blic	Alarmi i kufirit të pozicionit

Butoni i përfundimit dhe ndërfaqja
MG400 është i pajisur me një buton dhe dy ndërfaqe në parakrahin e tij.

Butoni udhëzues me dorë: Kur krahu i robotit është i aktivizuar dhe nuk ekzekuton një program, shtypni gjatë butonin dhe më pas mund të tërhiqni nyjet për mësim. Pasi të keni tërhequr krahun e robotit në pikën mësimore, shtypni përsëri butonin e përfundimit dhe nyjet do të bllokohen (nuk mund të tërhiqen zvarrë). Përveç kësaj, kur makina ndizet normalisht, ky buton mund të lëshojë gjithashtu frenimin e motorit në një ndalesë emergjente ose në gjendje të tjera alarmi për të shpëtuar njerëzit e bllokuar.

SHËNIM
Gjatë procesit të zvarritjes, duhet të mbani krahun e robotit me duar, përndryshe mund të ngrihet ose të bjerë ngadalë.

Ndërfaqja hyrëse/dalëse e veglave: Priza ajrore, e cila përdoret për të lidhur mjetin fundor. Shihni ndërfaqen 6.2 Tool I/O për detaje.
Ndërfaqja e tubit të ajrit: Është e lidhur me ndërfaqen e burimit të ajrit në pjesën e pasme të bazës për furnizimin me ajër për mjetin. Diametri përkatës i tubit të ajrit është 4 mm.

Terminali i funksionimit
Roboti MG400 mbështet kontrollin përmes kompjuterit dhe aplikacionit, siç tregohet në tabelën 3.2. Nëse keni nevojë të përdorni WiFi për kontroll, duhet të lidhni modulin WiFi në kontrollues.

Tabela 3.2 Parametrat e terminalit të funksionimit.

Lloji terminal	PC	Tableti (Android)	iPad
Sistemi operativ	Windows 7/10/11	Android 10 dhe më lart	iOS 10 dhe më lart
Softueri i kontrollit	DobotStudio Pro	Dobot CRStudio	Dobot CRStudio
Konfigurimi minimal	CPU: Intel Core i3 Kujtesa: 4 GB Hapësira e ruajtjes: 256 GB	CPU: 4 bërthama Kujtesa e punës: 2G Hapësirë ruajtëse: 32G	Hapësira e ruajtjes: 32 G
Mënyra e komunikimit	LAN/WiFi	WiFi	WiFi

Karakteristikat e produktit

Sistemi i koordinatave

Sistemi i përbashkët i koordinatave
Sistemi i koordinatave të përbashkëta përcaktohet në bazë të të gjitha nyjeve të lëvizjes. Të gjitha nyjet janë nyje rrotulluese, dhe drejtimi pozitiv i rrotullimit tregohet në.

Sistemi i koordinatave të përdoruesit
Sistemi i koordinatave të përdoruesit është një sistem koordinativ i lëvizshëm që përdoret për përfaqësimin e pajisjeve si instalimet dhe tavolinat e punës. Origjina dhe orientimet e akseve mund të përcaktohen bazuar në kërkesat e vendndodhjes për të matur të dhënat e pikës brenda hapësirës së punës dhe për të rregulluar detyrat në mënyrë të përshtatshme. Sistemi i parazgjedhur i koordinatave të përdoruesit përcaktohet bazuar në bazën e robotit, siç tregohet në figurën 4.2.

Boshti X: pingul me bazën (drejtimi pozitiv: përpara).
Boshti Y: pingul me bazën (drejtimi pozitiv: majtas).

Z boshti: vertikale lart sipas rregullit të dorës së djathtë.

Sistemi i koordinatave të veglave
Sistemi i koordinatave të veglave përcakton pikën qendrore të mjetit (TCP) dhe pozicionin e mjetit, origjina dhe orientimet e të cilave ndryshojnë me pozicionin dhe këndin e pjesës së punës në fund të robotit. Sistemi i koordinatave të paracaktuar të mjetit përcaktohet bazuar në fundin e robotit, siç tregohet në.

Qëndrimi në shtëpi
Qëndrimi kur të gjitha këndet e kyçeve të robotit janë 0 gradë quhet qëndrimi i shtëpisë, siç tregohet në.

Nëse pika kryesore e krahut të robotit ndryshon për shkak të zëvendësimit të pjesëve të transmisionit ose përplasjes, mund të kalibroni duke përdorur bllokun e kalibrimit përmes softuerit të kontrollit. Shihni udhëzuesin përkatës të softuerit për detaje.

Koha e frenimit dhe këndi i frenimit
Kur akset J1~J4 shkaktojnë një ndalesë emergjente me shpejtësinë maksimale, ngarkesën maksimale dhe hapësirën maksimale të krahut, këndi maksimal i frenimit dhe koha e frenimit të secilit nyje tregohen në tabelën më poshtë.

Tabela 4.1 Koha e frenimit dhe distanca e frenimit

Boshti	Këndi maksimal i frenimit (°)	Koha maksimale e frenimit (ms)
J1	63.391	427
J2	16.13	114
J3	17.951	123
J4	22.027	131

Specifikimet mekanike

Dimensionet

Dimensionet e instalimit të bazës

Dimensionet fundore

RREZIK

Sigurohuni që mjetet të jenë instaluar siç duhet dhe në mënyrë të sigurtë në vend.
Siguroni arkitekturën e sigurt të mjeteve për të parandaluar rënien aksidentale të ndonjë pjese.

Hapësira e punës
Figura 5.5 tregon hapësirën e punës së robotit MG400.

NJOFTIM
Kur përdorni robotin, sigurohuni që të veproni brenda hapësirës së punës.

Kurba e ngarkesës
Kapaciteti i ngarkesës së robotit lidhet negativisht me distancën ekscentrike të qendrës së masës së ngarkesës. Kurba e ngarkesës është paraqitur më poshtë.

Specifikimet elektrike

Ndërfaqja bazë

Ndërfaqja mbiview
Bordi i ndërfaqes bazë është paraqitur në figurën 6.1 dhe përshkruhet në tabelën 6.1.

Tabela 6.1 Përshkrimi i ndërfaqes

Printim me ekran	Përshkrimi
LAN1	Ndërfaqja LAN Adresa IP e parazgjedhur është 192.168.1.6, e cila nuk mund të modifikohet. Mund të përdoret për korrigjimin e softuerit.
LAN2	Ndërfaqja LAN Për t'u lidhur me pajisje të jashtme. Adresa IP e parazgjedhur është 192.168.2.6, e cila mund të modifikohet.
USB1	Ndërfaqja USB Për lidhjen e modulit WiFi, përditësimin e firmuerit, etj.
USB2	Ndërfaqja USB Për lidhjen e modulit WiFi, përditësimin e firmuerit, etj.
ENC	Ndërfaqja e koduesit Për lidhjen me rripin transportues për gjurmim dinamik
ON/FIKUR	Ndërprerësi i rrymës Për ndezjen/fikjen e robotit
E-Stop	Ndërfaqja e ndalimit të urgjencës
Fuqia	Ndërfaqja e fuqisë

Printim me ekran	Përshkrimi
	Për t'u lidhur me furnizimin me energji DC 48V
I/O	Ndërfaqja I / O
AJRI	Ndërfaqja e burimit të ajrit. Diametri përkatës i tubit të ajrit ishte 4 mm

Ndërfaqja ENC e MG400 është paraqitur në Figurën 6.2 dhe përshkruhet në Tabelën 6.2.

Tabela 6.2 Përshkrimi i ndërfaqes ENC

Nr.	1	2	3	4	5	6	7	8	9
Përshkrimi	ABZ_A+	ABZ_A-	ABZ_B+	ABZ_B-	ABZ_Z+	ABZ_Z-	5V	0V	Rezervuar

Ndërfaqja bazë I/O

Baza MG400 përmban një tabelë I/O, për lidhjen me pajisje të jashtme, si pompë ajri, PLC, etj. Pllaka I/O ofron 16 hyrje dixhitale dhe 16 dalje dixhitale, siç tregohet në figurën 6.3.

SHËNIM

I/O dixhitale mundësohet nga furnizimi i brendshëm me energji 24V.

Rryma e daljes së çdo I/O nuk mund të kalojë 500 mA.
Rryma totale nuk mund të kalojë 2A.

instalime elektrike DI
Lidhja e DI-së e lidhur me një çelës të thjeshtë (kontakti rele, butoni, çelësi, etj.) tregohet më poshtë.

Lidhja e DI e lidhur me DO të jashtme është paraqitur në Figurën 6.5, e cila merr DO të tipit PNP pa furnizim me energji si një ishample. Nëse DO ka furnizimin e vet me energji elektrike, nuk keni nevojë të lidhni kabllon V+.

BËJ instalime elektrike
Lidhja e DO e lidhur me ngarkesën e jashtme (pa furnizim të jashtëm me energji elektrike) është paraqitur në Figurën 6.6.

Ndërfaqja e veglave I/O
I/O mjeti duhet të përdoret me një prizë ajrore (WEIPU: SF810/P6).

RREZIK
Kur lidhni veglat fundore, sigurohuni që ndërprerjet e rrymës të mos shkaktojnë ndonjë rrezik, si p.sh. rënia e pjesës së punës nga vegla.

Instalimi

Mjedisi i instalimit
Për të ruajtur performancën e robotit dhe për të garantuar sigurinë, ju lutemi vendosini ato në një mjedis me kushtet e mëposhtme.

NJOFTIM

Instaloni në ambiente të mbyllura me ventilim të mirë.
Mbani larg nga tronditja e tepërt.
Mbajeni larg rrezeve të diellit direkte.

Mbajeni larg pluhurit, tymit me vaj, kripës, pluhurit metalik, gazrave gërryes dhe ndotësve të tjerë.
Mos e përdorni në ambiente të mbyllura. Një mjedis i mbyllur mund të shkaktojë një temperaturë të lartë të robotit dhe të shkurtojë jetën e tij të shërbimit.
Mbajeni larg nga të ndezshmet.

Mbajeni larg lëngjeve prerëse dhe bluarëse
Mbajeni larg burimeve të interferencave elektromagnetike, duke përfshirë transformatorët e mëdhenj, kontaktorët e mëdhenj elektromagnetikë, makinat e saldimit, etj.

Shpaketimi
Kur e shpaketoni, ju lutemi kontrolloni listën e bashkëngjitur të transportit për t'u siguruar që asnjë përmbajtje nuk mungon. Nëse ndonjë përmbajtje mungon, ju lutemi kontaktoni furnizuesin tuaj.

Instalimi i robotëve
Pasi të keni marrë robotin nga paketimi i tij, shtrëngoni bazën e robotit duke përdorur katër bulona gjashtëkëndore M5 (ISO 898-1- 1999) me një çift rrotullues prej 9 Nm. Instalimi i robotit ndikon drejtpërdrejt në stabilitetin e funksionimit të robotit. Ju mund të dizajnoni dhe zgjidhni platformën sipas madhësisë së vrimës së bazës dhe mjedisit real për montimin e një roboti. Lartësia e instalimit të robotit duhet të jetë mbi 0.6 metra. Platforma duhet të mbajë jo vetëm peshën e krahut të robotit, por edhe forcën dinamike në përshpejtimin maksimal. Ju lutemi vini re sa vijon kur rregulloni robotin.

Dizenjoni platformën sipas hapësirës së punës të robotit dhe sigurohuni që roboti të lëvizë pa ndërhyrje.
Mbani nivelin e platformës që përdoret për montimin e një roboti.

Lidhja elektrike dhe ndezja

Lidhni kabllon e ndërprerësit të ndalimit të urgjencës duke përdorur terminalet e instalimeve elektrike, siç tregohet më poshtë.
Lidhni kabllon e energjisë. Ana tjetër e kabllit të rrymës lidhet me një furnizim të jashtëm me energji përmes një përshtatësi të energjisë.
Lidhni ndërfaqen bazë LAN1 duke përdorur një kabllo rrjeti me kompjuterin për korrigjimin e gabimeve. Nëse keni blerë një modul WiFi, mund ta lidhni gjithashtu modulin WiFi në ndërfaqen bazë USB dhe të lidheni me valë.
Shtypni çelësin e energjisë. Pasi të ndizet roboti, mund të korrigjoni krahun e robotit duke përdorur softuerin e kontrollit (DobotStudio Pro ose Dobot CRStudio). Shikoni udhëzuesin përkatës të përdoruesit për detaje.

Vendosni specifikimet dhe metodën e instalimit të kabllove të jashtme në përputhje me ligjet dhe rregulloret lokale të shpërndarjes së energjisë.
Mos e hiqni vetë komanduesin, përndryshe mund të shkaktojë rrjedhje të energjisë elektrike.
Sigurohuni që pajisja të jetë e tokëzuar.
Mos e përkulni shumë kabllon, përndryshe mund të shkaktojë kontakt të dobët ose thyerje të kabllit.
Sigurohuni që priza e energjisë për sistemin e kontrollit të jetë shkëputur kur lidhni një pajisje të jashtme, përndryshe mund të shkaktojë goditje elektrike ose dështim të pajisjes.
Përdorni kabllo mbështetëse për të mbrojtur pajisjen dhe sigurinë personale.
Pas instalimit të kabllove, sigurohuni që në pajisje të mos ketë vida të rënë ose kabllo të ekspozuar.
Mos e lidhni ose hiqni kabllon e rrymës ose kabllon e komunikimit kur pajisja funksionon normalisht.
Ndizeni pajisjen vetëm pasi të keni lidhur të gjitha kabllot e nevojshme.
Sigurohuni që kabllot të jenë lidhur saktë, përndryshe, mund të shkaktojë defekt në modulet e brendshme ose pajisjet e jashtme.
Para lidhjes, kontrolloni nëse ka thyerje në izolimin dhe mburojën e kabllove të jashtme.

Mirëmbajtje dhe Riparim

Mirëmbajtja dhe riparimi duhet të kryhen në përputhje me të gjitha udhëzimet e sigurisë në këtë manual. Qëllimi i mirëmbajtjes dhe riparimit është të sigurohet që sistemi të mbahet funksional, ose të kthehet sistemi në një gjendje funksionale në rast të një defekti. Riparimi përfshin zgjidhjen e problemeve përveç vetë riparimit aktual. Riparimi duhet të kryhet nga një integrues i autorizuar i sistemit ose inxhinierë teknikë të Dobot. Përpara se të ktheni robotët ose pjesët në Dobot, ju lutemi ndiqni udhëzimet e mëposhtme:

Hiqni të gjitha pjesët që nuk i përkasin Dobot.
Bëni një kopje rezervë të files. Dobot nuk do të jetë përgjegjës për humbjen e programeve, të dhënave ose files ruhet në robot.
Rivendosni robotin në pozicionin e paketimit.

Udhëzimet e sigurisë

Procedurat dhe paralajmërimet e mëposhtme të sigurisë duhet të respektohen gjatë funksionimit të robotit ose kontrolluesit:

Zëvendësoni komponentët me defekt duke përdorur komponentë të rinj me të njëjtin numër artikulli ose komponentë ekuivalent të miratuar nga Dobot.
Riaktivizoni çdo masë sigurie të çaktivizuar menjëherë pas përfundimit të riparimit.
Regjistroni të gjitha riparimet dhe ruani ato në dokumentin teknik me sistemin robotik.
Hiqni kabllot kryesore të hyrjes nga pjesa e pasme e robotit për t'u siguruar që ai të jetë plotësisht pa energji. Merrni masat e nevojshme për të parandaluar që personat e tjerë të ndezin sistemin gjatë periudhës së riparimit.
Vëzhgoni rregulloret ESD gjatë çmontimit të pjesëve të robotit.
Parandaloni hyrjen e ujit dhe pluhurit në robot.

Mirëmbajtja e Trupit

Që roboti të ruajë performancë të lartë për një kohë të gjatë, duhet të kryhet një inspektim i mirëmbajtjes. Personeli përgjegjës për mirëmbajtjen duhet të përgatisë një plan mirëmbajtjeje dhe të kryejë mirëmbajtjen. Artikujt e mirëmbajtjes janë paraqitur më poshtë.

Tabela 8.1 Kontrolloni artikujt

Cikli

Artikulli i mirëmbajtjes

Mirëmbajtja thelbësore

Ditore

3 muaj

6 muaj

√

Robot i pastër

Fshini papastërtitë, pluhurin, mbetjet prerëse në trup me ujë ose alkool 10%.

√			Kabllo, mbulesë mbrojtëse kabllore dhe tub ajri	Vëzhgoni pjesën lëvizëse të kabllit, kontrolloni nëse kablloja është e dëmtuar, nëse ka përkulje lokale ose shtrembërim; Kontrolloni nëse mbulesa mbrojtëse e kabllit është dëmtuar. Kontrolloni nëse tubi i ajrit është i përkulur, i përdredhur lokalisht, të dëmtuara etj.
		√	Bulonat e nyjeve	Kontrolloni çift rrotullues bazuar në tabelën 8.2 (shtyjeni mënjanë gomën e bashkimit për ta kontrolluar)
	√		Bulonat e montimit të veglave	Kontrolloni çift rrotullues bazuar në tabelën 8.2.
√			Motorri	Ngrohje jonormale ose konfirmim i zërit
√			Frena	Kontrolloni nëse krahu i robotit ose efekti fundor do të bjerë kur servo të fiket
	√		Rrip sinkron	Kontrolloni nëse rripi sinkron është i konsumuar, i zgjatur, i thyer etj.

Tabela 8.2 liston tabelën e çift rrotullimit të shtrëngimit me bulona.

Tabela 8.2 Tabela e çift rrotullimit të shtrëngimit të bulonave

Diametri nominal i fillit të vidës	Vidë me fole gjashtëkëndore me kokë kundërmbytur	Vida të kokës me fole gjashtëkëndore	Vida me kapak gjashtëkëndësh
2.5 mm	0.3 Nm	0.3 Nm	0.5 Nm
3 mm	0.5 Nm	0.6 Nm	2 Nm
4 mm	–	2 Nm	–
5 mm	–	–	7.5 Nm

Çift rrotullimi i shtrëngimit ndryshon në varësi të llojit të metalit bazë ose bulonit. Kur nuk është specifikuar, ju lutemi kontaktoni inxhinierët teknikë të Dobot. Përveç kësaj, mirëmbajtja e përgjithshme kërkohet çdo 20,000 orë kohë pune ose çdo 4 vjet (zgjidhni periudhën më të shkurtër nga dy periudhat për mirëmbajtje). Nëse nuk jeni të qartë për proceset e mirëmbajtjes, ju lutemi kontaktoni inxhinierin teknik të Dobot.

Certifikimi

Certifikimi i robotëve bashkëpunues

Certifikimi i besueshmërisë së robotit

Certifikimi FCC SDoC

Certifikimi CE-MD

Certifikimi CE-EMC

RoHS

Certifikimi RCM

Certifikimi i KCs

Garancia

Garancia e produktit

Pa paragjykuar çdo marrëveshje pretendimi që përdoruesi (klienti) mund të arrijë me distributorin ose shitësin me pakicë, prodhuesi do t'i garantojë klientit cilësinë e produkteve me termat dhe kushtet e mëposhtme: Nëse ndodhin defekte të shkaktuara nga prodhimi dhe/ose materiali i papërshtatshëm në një pajisje të re dhe përbërësit e saj brenda 12 muajve (maksimumi 15 muaj nëse është përfshirë koha e transportit) pasi pajisja vihet në përdorim, Dobot do të sigurojë pjesën e nevojshme rezervë dhe përdoruesi (klienti) do të ofrojë personel për të zëvendësuar pjesë këmbimi, duke përdorur një pjesë tjetër që përfaqëson nivelin më të fundit të teknologjisë për të zëvendësuar ose riparuar pjesën përkatëse. Nëse defektet e pajisjes shkaktohen nga trajtimi jo i duhur dhe/ose mosndjekja e informacionit përkatës të përcaktuar në Udhëzuesin e Përdoruesit, garancia është e pavlefshme. Kjo garanci nuk zbatohet ose shtrihet për mirëmbajtjen (p.sh. instalimi, konfigurimi, shkarkimi i softuerit) të kryera nga distributori ose klienti i autorizuar. Përdoruesi (klienti) duhet të sigurojë faturën e blerjes dhe datën e blerjes si dëshmi të vlefshme për garancinë. Pretendimet sipas kësaj garancie duhet të bëhen brenda dy muajve nga dështimi i dukshëm për të kryer garancinë e produktit. Pronësia e pajisjeve ose komponentëve që zëvendësohen ose kthehen në Dobot do t'i mbetet Dobot. Çdo pretendim tjetër që lind ose lidhet me pajisjen nuk mbulohet nga kjo garanci. Çdo artikull në këtë garanci të produktit nuk synon të kufizojë ose përjashtojë të drejtat ligjore të klientit ose të kufizojë ose përjashtojë përgjegjësinë e prodhuesit për viktimat e personelit që rezulton nga neglizhenca e tij. Kohëzgjatja e garancisë së këtij produkti nuk do të zgjatet për shkak të shërbimeve të ofruara sipas kushteve të garancisë së produktit. Sipas parimit të mos shkeljes së garancisë, Dobot rezervon të drejtën të tarifojë klientët për zëvendësimin ose mirëmbajtjen. Sa më sipër nuk nënkupton një ndryshim në barrën e provës në dëm të klientit. Nëse ka defekte në pajisje, Dobot nuk do të jetë përgjegjës për ndonjë dëm ose humbje që rrjedh prej tyre, duke përfshirë por pa u kufizuar në humbjen e prodhimit ose dëmtimin e pajisjeve të tjera të prodhimit.

Mohim përgjegjësie
Dobot është i përkushtuar për të përmirësuar besueshmërinë dhe performancën e produkteve të tij dhe si i tillë rezervon të drejtën për të përmirësuar produktet pa njoftim paraprak. Dobot përpiqet të sigurojë që përmbajtja e Udhëzuesit të Përdoruesit të jetë e saktë dhe e besueshme, por nuk merr përgjegjësi për ndonjë gabim ose informacion që mungon.

Specifikimet Teknike

Produkti	DOBOT MG400
Model	DT-MG400-4R075-01
Pesha	8 kg
Ngarkesa maksimale	500 g
Arritje	440 mm
Përshtatës i energjisë	100V~240V AC, 50/60Hz, Maks. 240 W
Vlerësuar me voltage	DC48V
Instalimi	Montimi i tavolinave, brenda
Fuqia e vlerësuar	150 W
Përsëritshmëria	±0.05 mm
Madhësia e bazës	190 mm * 190 mm
Softuer operativ	DobotStudio Pro, CRStudio
Gama e lëvizjes	J1	±160°
	J2	-25 ° 85 °
	J3	-25 ° 105 °
	J4	-360 ° 360 °
Shpejtësia maksimale e përbashkët	J1	300°/s
	J2	300°/s
	J3	300°/s
	J4	300°/s
Ndërfaqja I/O e efektit fundor	DI	2
Ndërfaqja I/O e efektit fundor	DO	2
Ndërfaqja bazë	DI	16
	DO	16
	Enkoder rritës ABZ (diferencial)	1
	Ethernet	2
	USB 2.0	2
Mënyra e komunikimit	TCP/IP, Modbus, TCP
Gama e temperaturës	Temperatura e ruajtjes: -25℃~55℃

	Temperatura e punës: 0 ℃ ~ 40
Gama e lartësisë së funksionimit	1000 m
Standardi i Sigurisë	EN ISO 10218-1:2011 Produkte prej teli dhe teli çeliku. Gjeneral. Metodat e testimit EN 60204-1:2018 Siguria e makinerive. Pajisjet elektrike të makinave. Kërkesat e përgjithshme EN ISO 12100:2010 Siguria e makinerive. Parimet e përgjithshme për dizajn. Rreziku vlerësimi dhe reduktimi i rrezikut
Standardi EMC	EN 61000-6-2:2019 Përputhshmëria elektromagnetike (EMC). Standardet gjenerike. Standardi i imunitetit për mjediset industriale EN 61000-6-4:2019 Përputhshmëria elektromagnetike (EMC). Standardet gjenerike. Standardi i shkarkimeve për mjediset industriale

Qarku i thjeshtë I/O

Hyrja dixhitale
Figura më poshtë tregon qarkun e thjeshtë të hyrjes dixhitale dhe tabela më poshtë liston specifikimet teknike.

Artikulli	Specifikimi
Kanali hyrës	16 kanale
Mënyra e lidhjes	Terminali i shtrëngimit
Lloji i hyrjes	PNP
Vëllimi i hyrjestage (DC)	24 V±10%
Metoda e izolimit	Izolimi optik i bashkimit

Prodhimi Dixhital
Figura më poshtë tregon qarkun e thjeshtë të daljes dixhitale dhe tabela më poshtë liston specifikimet teknike.

Artikulli	Specifikimi
Kanali dalës	16 kanale

Artikulli	Specifikimi
Mënyra e lidhjes	Terminali i shtrëngimit
Lloji i daljes	PNP
Furnizimi me energji elektrike (DC)	24 V±10%
Rryma e ngarkesës së një kanali të vetëm	500 mA
Rryma e daljes	2A
Metoda e izolimit	Izolimi magnetik

Dokumentet / Burimet

Dobot MG400 Desktop Kompleti i Krahit Robot [pdfUdhëzuesi i përdoruesit
Kompleti i krahëve robotikë MG400 Desktop, MG400, Desktop Kompleti i krahëve robotikë, Desktop Kompleti i Krahit, Kompleti Desktop, Desktop

Referencat

Manuali i Përdoruesit

Dobot MG400 Desktop Kompleti i Krahit Robot