Gabay sa Gumagamit ng Desktop ng Dobot MG400 Robot Arm Kit

Copyright © Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd 2023. Nakalaan ang lahat ng karapatan.
Walang bahagi ng dokumentong ito ang maaaring kopyahin o ipadala sa anumang anyo o sa anumang paraan nang walang paunang nakasulat na pahintulot ng Yuejiang Technology Co., Ltd.

Disclaimer
Sa maximum na saklaw na pinahihintulutan ng naaangkop na batas, ang mga produktong inilarawan (kabilang ang hardware, software, at firmware nito, atbp.) sa dokumentong ito ay ibinibigay AS IS, na maaaring may mga depekto, error o pagkakamali. Ang Dobot ay hindi gumagawa ng anumang uri ng mga garantiya, ipinahayag o ipinahiwatig, kabilang ngunit hindi limitado sa, kakayahang maikalakal, ang kasiyahan ng kalidad, pagiging angkop para sa isang partikular na layunin, at hindi paglabag sa mga karapatan ng third-party. Sa anumang pagkakataon ay mananagot ang Dobot para sa anumang espesyal, hindi sinasadya, kinahinatnan o hindi direktang pinsala na nagreresulta mula sa paggamit ng aming mga produkto at dokumento. Bago gamitin ang aming produkto, mangyaring lubusang basahin at unawain ang mga nilalaman ng dokumentong ito at mga kaugnay na teknikal na dokumento na na-publish online, upang matiyak na ang robot ay ginagamit sa saligan ng ganap na pag-unawa sa robot at kaugnay na kaalaman. Mangyaring gamitin ang dokumentong ito na may teknikal na patnubay mula sa mga propesyonal. Kahit na sundin ang dokumentong ito o anumang iba pang nauugnay na tagubilin, ang mga pinsala o pagkalugi ay magaganap sa proseso ng paggamit. Ang Dobot ay hindi dapat ituring bilang isang garantiya tungkol sa lahat ng impormasyon sa seguridad na nakapaloob sa dokumentong ito. Ang gumagamit ay may responsibilidad na tiyaking sumusunod sa mga nauugnay na praktikal na batas at regulasyon ng bansa upang walang makabuluhang panganib sa paggamit ng robot.

Shenzhen Yuejiang Technology Co., Ltd

Address: Room 1003, Building 2, Chongwen Garden, Nanshan iPark, Liuxian Blvd, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong Province, China

Website: www.dobot-robots.com

Paunang Salita

Layunin
Inilalarawan ng dokumentong ito ang mga function, teknikal na detalye at pamamaraan ng pag-install ng Dobot MG400 robot, na maginhawa para sa mga user na maunawaan at gamitin ang robot.

Sinasadyang Madla

Ang dokumentong ito ay inilaan para sa:

Customer
Sales Engineer

Inhinyero sa Pag-install at Pag-komisyon
Inhinyero ng Teknikal na Suporta

Kasaysayan ng Pagbabago

Petsa	Baguhin ang Paglalarawan
2023/03/20	I-reconstruct at i-update ang dokumento
2022/03/03	I-update ang pagkakasunod-sunod ng 3. Mga Detalye ng Elektrikal, at baguhin ang hanay ng paggalaw ng J4 joint
2021/08/23	I-update ang laki ng end-effector, at magdagdag ng paglalarawan sa nakareserbang mounting hole
2021/07/26	Magdagdag ng input at output circuit halamples sa iba't ibang mga sitwasyon ng aplikasyon
2021/04/06	Magdagdag ng paglalarawan sa isang hand-guiding button at ang diameter ng air interface
2021/02/06	Ang mga unang release

Mga Kumbensyon sa Simbolo
Ang mga simbolo na maaaring matagpuan sa dokumentong ito ay tinukoy bilang mga sumusunod.

Simbolo	Paglalarawan
PANGANIB	Nagsasaad ng panganib na may mataas na antas ng panganib na, kung hindi maiiwasan, ay maaaring magresulta sa kamatayan o malubhang pinsala
BABALA	Nagsasaad ng panganib na may katamtamang antas o mababang antas ng panganib na, kung hindi maiiwasan, ay maaaring magresulta sa menor de edad o katamtamang pinsala, pagkasira ng robot
PAUNAWA	Nagsasaad ng potensyal na mapanganib na sitwasyon na, kung hindi maiiwasan, ay maaaring magresulta sa pagkasira ng kagamitan, pagkawala ng data, o hindi inaasahang resulta
&TANDAAN	Nagbibigay ng karagdagang impormasyon upang bigyang-diin o dagdagan ang mahahalagang punto sa pangunahing teksto

Mga Pag-iingat sa Seguridad

Pananagutan

Bisa at Pananagutan

Ang impormasyon sa dokumentong ito ay hindi sumasaklaw sa pagdidisenyo, pag-install at pagpapatakbo ng isang kumpletong sistema ng robot, at hindi rin sumasaklaw sa lahat ng kagamitan sa paligid na maaaring makaapekto sa kaligtasan ng kumpletong sistema. Ang kumpletong sistema ay dapat na idinisenyo at i-install alinsunod sa mga kinakailangan sa kaligtasan na itinakda sa mga pamantayan at regulasyon ng bansa kung saan naka-install ang robot. Ang mga integrator ng Dobot ay may pananagutan sa pagtiyak na ang mga naaangkop na batas at regulasyon sa kaligtasan sa bansang nababahala ay sinusunod at na ang anumang makabuluhang panganib sa kumpletong robot application ay aalisin. Kabilang dito, ngunit hindi limitado sa:

Pagsasagawa ng pagtatasa ng panganib para sa kumpletong sistema ng robot.
Pagdaragdag ng mga makina at mekanismong pangkaligtasan batay sa pagtatasa ng panganib.

Pagse-set up ng naaangkop na mga setting ng kaligtasan sa software.
Pagtiyak na hindi babaguhin ng user ang anumang mga hakbang sa kaligtasan.

Pagpapatunay na ang kabuuang sistema ng robot ay idinisenyo at na-install nang tama.
Pagtukoy ng mga tagubilin para sa paggamit.

Pagmarka ng mga nauugnay na palatandaan at impormasyon sa pakikipag-ugnayan ng mga integrator sa robot.
Pag-archive ng may-katuturang teknikal files.

Limitasyon ng Pananagutan
Ang anumang impormasyong pangkaligtasan na ibinigay sa dokumentong ito ay hindi dapat ituring bilang isang warranty ng Dobot. Ang robot ay maaaring magdulot ng pinsala o pinsala kahit na ang lahat ng mga tagubilin sa kaligtasan ay sinusunod.

Nilalayong Paggamit

Ang Dobot MG400 ay isang collaborative na robot para lamang sa pangkalahatang paggamit ng industriya, tulad ng pagpoproseso o paghahatid ng mga produkto o bahagi sa pamamagitan ng mga end tool. Ang Dobot MG400 ay nilagyan ng mga espesyal na mekanismo ng kaligtasan kabilang ang pagtuklas ng banggaan. Ang mga mekanismong ito ay sadyang idinisenyo para sa pakikipagtulungang operasyon ng tao-robot, ngunit inilaan lamang para sa mga hindi mapanganib na aplikasyon pagkatapos ng pagtatasa ng panganib, kung saan ang mga tool, kalakal, kapaligiran at iba pang mga makina ay ipinakita na walang kakayahang magkaroon ng malaking panganib sa pamamagitan ng mga pagtatasa ng panganib na partikular sa aplikasyon. Anumang paggamit o application na lumilihis mula sa nilalayon na paggamit ay itinuturing na hindi pinahihintulutang maling paggamit, kabilang ang, ngunit hindi limitado sa:

Gamitin sa mga potensyal na sumasabog na kapaligiran.

Gamitin sa mga kritikal na aplikasyon sa buhay.
Gamitin bago magsagawa ng pagtatasa ng panganib.

Gumamit ng labis na mga pagtutukoy.

Mga palatandaan ng babala sa kaligtasan
Ang mga sumusunod na palatandaan ng babala sa kaligtasan ay maaaring lumitaw sa dokumentong ito, at ang mga kahulugan ng mga ito ay inilarawan bilang mga sumusunod.

Lagda	Paglalarawan
PANGANIB	Nagsasaad ng mataas na antas ng potensyal na panganib, na, kung hindi maiiwasan, ay magreresulta sa kamatayan o malubhang pinsala.
KARAPATAN	Maaaring magdulot ng mapanganib na paggamit ng kuryente sa lalong madaling panahon, na, kung hindi maiiwasan, ay magdudulot ng personal na pinsala o malubhang pinsala sa kagamitan.
MAINIT	Maaaring magdulot ng mapanganib na mainit na ibabaw, na, kung hinawakan, ay maaaring magdulot ng personal na pinsala.
BABALA	Nagsasaad ng katamtaman o mababang potensyal na panganib, na, kung hindi maiiwasan, ay maaaring magdulot ng maliit na personal na pinsala at pinsala sa kagamitan.
PANSIN	Nagsasaad ng potensyal na panganib, na, kung hindi papansinin, ay maaaring magresulta sa pinsala sa braso ng robot, pagkawala ng data o hindi inaasahang resulta
PAUNAWA	Isang sitwasyon na, kung hindi maiiwasan, ay maaaring magdulot ng personal na pinsala o pinsala sa kagamitan. Para sa mga bagay na minarkahan ng gayong mga palatandaan, depende sa partikular na sitwasyon, mayroon minsan ay isang posibilidad ng makabuluhang kahihinatnan

Pangkalahatang kaligtasan
Sundin ang mga tagubilin sa kaligtasan sa ibaba kapag sinimulan at ginagamit ang robot sa unang pagkakataon.

PANGANIB

Ang sistema ng robot ay mga kagamitang elektrikal. Hindi dapat baguhin ng mga hindi propesyonal na technician ang circuit, kung hindi, maaari itong magdulot ng pinsala sa mga device o personal na pinsala.
Sumunod sa mga lokal na batas at regulasyon kapag nagpapatakbo ng robot. Ang mga pag-iingat sa seguridad sa dokumentong ito ay pandagdag lamang sa mga lokal na batas at regulasyon.
Gamitin ang robot sa tinukoy na saklaw ng kapaligiran. Ang paglampas sa mga detalye o kondisyon ng pagkarga ay magpapaikli sa buhay ng serbisyo ng robot, kahit na mapinsala ito.
Tiyakin na ang robot ay pinapatakbo sa ilalim ng mga kundisyon ng seguridad at walang nakakapinsalang bagay sa paligid ng robot.
Ang patuloy na pag-on o pag-off ng power ay maaaring magresulta sa pagkasira ng pagganap ng mga pangunahing bahagi ng circuit sa loob ng controller. Kung kinakailangan ang patuloy na pag-on o off ng power, mangyaring panatilihing mas mababa sa isang beses bawat minuto ang dalas.

PAUNAWA

Ang mga tauhan na responsable para sa pag-install, pagpapatakbo, at pagpapanatili ng mga kagamitan ay dapat munang makatanggap ng mahigpit na pagsasanay, maunawaan ang iba't ibang pag-iingat sa kaligtasan, at makabisado ang mga wastong pamamaraan sa pagpapatakbo at pagpapanatili bago sila makapagpatakbo at makapagpanatili ng kagamitan.
Ang mga tauhan na walang propesyonal na pagsasanay ay hindi dapat kalasin at ayusin ang kagamitan nang walang pahintulot. Kung nabigo ang device, mangyaring makipag-ugnayan sa Dobot technical support engineer sa oras.
Siguraduhing magsagawa ng pang-araw-araw na inspeksyon at regular na pagpapanatili, at palitan ang mga sira na bahagi sa oras upang matiyak ang ligtas na operasyon ng kagamitan.
Kung ang kagamitan ay na-scrap, mangyaring sumunod sa mga kaugnay na batas upang maayos na pangasiwaan ang pang-industriyang basura at protektahan ang kapaligiran.
Upang maiwasan ang aksidenteng pagpasok ng mga tauhan sa working space ng robot arm, tiyaking mag-set up ng safety fence upang maiwasan ang mga tauhan na makapasok sa mapanganib na lugar.
Bago paandarin ang robot, siguraduhing walang tao sa loob ng safety fence. Kapag nagpapatakbo ng robot, siguraduhing gumana sa labas ng bakod na pangkaligtasan.
Huwag ilantad ang robot sa mga permanenteng magnetic field sa lahat ng oras. Ang malalakas na magnetic field ay maaaring magdulot ng pinsala sa robot.

Walang pananagutan ang Dobot para sa pinsala sa robot o personal na pinsala na dulot ng hindi pagsunod sa mga tagubilin ng produkto o iba pang hindi wastong operasyon.
Gumamit ng angkop at maaasahang kagamitan sa pag-angat sa panahon ng paghawak ng mga operasyon tulad ng mga lifting ring at bridge crane. Ayon sa mga nauugnay na regulasyon ng iba't ibang bansa, dapat itong isagawa ng mga tauhan na may mga sertipiko ng kwalipikasyon sa pagpapatakbo o mga tauhan na pinahintulutan ng kumpanya.
Siguraduhin na walang mga hadlang sa loob ng 2 metro mula sa robot sa panahon ng transportasyon. Ang mga nauugnay na tauhan ay dapat lumayo sa sinuspinde na robot.

Walang pananagutan ang Dobot para sa anumang pinsalang dulot sa panahon ng transportasyon at paghawak ng kagamitan.
Siguraduhin na ang robot ay nasa postura ng pag-iimpake bago ang packaging, at ang mga preno sa bawat axis ay normal.
Siguraduhin na walang mga hadlang sa paligid ng lugar ng pag-iimpake, upang ang mga tauhan ay makaalis sa isang napapanahong paraan kung sakaling magkaroon ng emergency.

Kapag dinala ang robot, kailangang ayusin ang packaging para matiyak na stable ang robot.
Pagkatapos tanggalin ang panlabas na packaging, tiyaking pinapanatili ng robot ang orihinal na postura ng pag-pack at ang mga preno ng bawat axis ay normal.
Sa panahon ng proseso ng pag-commissioning, tiyaking walang nauugnay na tauhan at kagamitan (kabilang ang mga computer na ginagamit para sa pag-debug) na mananatili sa mapanganib na lugar ng makina.

Kung kinakailangan, magsuot ng kaukulang kagamitang pangkaligtasan, tulad ng mga helmet na pangkaligtasan, sapatos na pangkaligtasan (na may mga hindi madulas na soles), mga panangga sa mukha, mga salaming pang-proteksyon at guwantes. Ang hindi angkop na pananamit ay maaaring magdulot ng personal na pinsala.
Upang maiwasan ang mga tauhan na makapasok sa working space ng robot arm nang hindi sinasadya, mangyaring mag-set up ng mga hadlang sa kaligtasan upang maiwasan ang mga tauhan na makapasok sa mapanganib na lugar.
Huwag pumasok sa working space ng manipulator sa kalooban habang pinapatakbo ang robot, kung hindi man ay magdulot ng pinsala sa robot o sa iyong sarili.

Ang mga tauhan na may pananagutan sa pag-install, pagpapatakbo, at pagpapanatili ng kagamitan ay dapat munang sumailalim sa mahigpit na pagsasanay, maunawaan ang iba't ibang pag-iingat sa kaligtasan, at makabisado ang tamang paraan ng pagpapatakbo at pagpapanatili bago paandarin at mapanatili ang kagamitan.
Kapag ang isang abnormalidad ay nangyari sa mekanikal na braso, kinakailangan upang matiyak na ang makina ay tumigil at pagkatapos ay suriin.
Matapos makumpleto ang pag-commissioning ng operator, ang pagsubok ay kailangang gawin muna sa Manual mode, at pagkatapos ay awtomatiko itong tatakbo pagkatapos na makumpirma na tama.

Kung ang controller ay kailangang i-restart dahil sa power failure, kapag nag-restart, ang robot ay dapat na manu-manong ibalik sa paunang posisyon ng programa ng awtomatikong operasyon bago i-restart ang awtomatikong operasyon.
Bago magtrabaho ang pagpapanatili at mga kable, dapat na putulin ang suplay ng kuryente, at ang senyales na Walang suplay ng kuryente ay dapat ilagay. Kung hindi, maaaring magresulta ang electric shock at personal na pinsala.
Mangyaring sundin ang mga regulasyon ng ESD kapag dinidisassemble ang robot o controller.

Iwasang i-dismantling ang power supply system sa controller. Matapos i-off ang controller, maaaring magkaroon pa rin ng mataas na vol ang power supply system nitotage sa loob ng ilang oras.
Mangyaring makipag-ugnayan sa aming technical support staff para sa pag-disassembly at pagkumpuni ng robot.
Ang pagpapanatili at pagkukumpuni ay dapat isagawa ng mga itinalagang tauhan, kung hindi, maaaring magresulta ang electric shock at personal na pinsala.

Kung manu-manong binitawan ang preno, maaaring gumalaw ang robot dahil sa pagkilos ng gravity. Kaya, kapag manu-manong binitawan ang preno, pakitiyak na ang katawan ng robot at ang mga tool o workpiece na naka-install sa robot ay epektibong sinusuportahan.
Upang maiwasan ang electric shock, kapag nagpapalit ng mga bahagi, mangyaring patayin ang circuit breaker nang maaga at putulin ang pangunahing kapangyarihan bago magpatuloy.
I-off ang pangunahing power supply ng 5 minuto bago palitan ang mga bahagi.

Ang pagpapalit na operasyon ay dapat gawin ng tinukoy na operator.
Ang robot ay idinisenyo at sinubukan ayon sa pangkat I class A engineering medical robot standard. Upang mabawasan ang interference ng radyo sa magaan na industriya o kapaligiran ng pamilya, mangyaring magsagawa ng mga hakbang sa pagprotekta.
Ipinagbabawal na patakbuhin ang robot sa isang malakas na kapaligiran ng radiation (tulad ng isang RF source na walang kalasag), kung hindi, maaari itong makagambala sa trabaho ng robot.

BABALA

Bago ang operasyon, mangyaring magsuot ng proteksiyon na damit, tulad ng isang antistatic na uniporme, guwantes na proteksiyon, at sapatos na pang-proteksyon.
Ipinagbabawal na baguhin o alisin ang mga nameplate, mga tagubilin, mga icon at mga marka sa robot at mga kaugnay na kagamitan.

Bago paandarin ang kagamitan, mangyaring hanapin at maging pamilyar sa paraan ng pagpapatakbo ng emergency stop function upang matiyak na ang braso ng robot ay maaaring ihinto kaagad sa kaso ng biglaang stress. Ang emergency stop function ay Stop Category 1.
Mag-ingat sa pagdadala o pag-install ng robot. Mangyaring sundin ang mga tagubilin sa packing box upang malumanay na maibaba ang robot at ilagay ito nang tama sa direksyon ng arrow.
Mangyaring gamitin ang mga katugmang cable kapag nagkokonekta ng robot sa panloob o panlabas na kagamitan para sa personal na seguridad at proteksyon ng kagamitan.

Pakitiyak na ang robot at mga tool ay naka-install nang tama.
Pakitiyak na ang robot ay may sapat na espasyo para malayang gumalaw.
Kung nasira ang robot, huwag ipagpatuloy ang paggamit nito.

Ang anumang epekto ay maglalabas ng maraming kinetic energy, na mas mataas kaysa sa sa ilalim ng mataas na bilis at mataas na pagkarga.

Personal na kaligtasan
Kapag nagpapatakbo ng robot system, mangyaring mahigpit na sundin ang mga pangkalahatang pag-iingat na nakalista sa ibaba upang matiyak ang personal na kaligtasan ng operator.

BABALA

Mangyaring sumunod sa mga lokal na batas o regulasyon tungkol sa maximum na timbang na pinapayagang dalhin ng isang tao.
Huwag hawakan ang mga bloke ng terminal o i-disassemble ang kagamitan na naka-ON ang power. Kung hindi, maaari itong magresulta sa electric shock.
Mangyaring kumpirmahin na ang kagamitan ay mahusay na pinagbabatayan, kung hindi man ay malalagay sa panganib ang personal na kaligtasan.

Huwag hawakan ang mga bloke ng terminal o tanggalin ang mga bahagi ng interval circuit sa loob ng 10 minuto pagkatapos patayin ang kuryente, upang maiwasan ang electric shock dahil may natitirang kapasidad sa loob ng controller.
Kahit na ang power switch ng controller ay nasa OFF status na, hindi pinapayagan ang pagpindot sa mga terminal block o pagtanggal ng mga interval circuit component, upang maiwasan ang electric shock dahil may natitirang kapasidad sa loob ng controller.
Kapag nagtatrabaho sa mga robot, huwag magsuot ng maluwag na damit o alahas. Kapag nagpapatakbo ng robot, siguraduhing na-bundle mo ang iyong buhok sa likod ng iyong ulo.

Kung ang robot ay lumilitaw na huminto sa panahon ng pagpapatakbo ng kagamitan, maaaring ito ay dahil ang robot ay naghihintay para sa pagsisimula ng signal at nasa estado ng paggalaw. Sa kasong ito, dapat ding ituring na gumagalaw ang robot. Huwag lumapit sa robot.

Emergency

Paglipat ng emergency stop
Pagkatapos mong pindutin ang emergency stop switch sa mga emergency, agad na ihihinto ng robot ang lahat ng galaw at mai-lock. Ang emergency stop switch ay hindi isang pananggalang. Ito ay isang komplimentaryong proteksiyon na panukala at hindi nilayon upang maiwasan ang pinsala.

Pagbawi ng emergency
Mala-lock ang emergency stop switch pagkatapos mong pindutin ito. Upang i-unlock ang switch, kailangan mong i-rotate ang switch ayon sa marka sa switch.

BABALA
Mangyaring patakbuhin ang robot upang makabawi mula sa emergency lamang pagkatapos na ganap na maalis ang panganib ng sistema ng robot.

Sapilitang pinagsamang paggalaw
Kung sakaling magkaroon ng emergency, maaaring kailanganin mong ilipat ang (mga) joint ng robot kapag imposible o hindi gusto ang kapangyarihan ng robot. Sa kasong ito, dapat mong itulak o hilahin nang malakas ang braso ng robot para ilipat ang (mga) joint.

BABALA
Ang puwersahang paggalaw sa mga nakakandadong joint ay maaaring magdulot ng pinsala sa magkasanib na bahagi. Mangyaring magpatakbo lamang sa mga emergency.

Transportasyon

Ang robot ay dapat na ibalik sa kanyang packaging posture sa panahon ng transportasyon, tulad ng ipinapakita sa ibaba, at transported sa orihinal na packaging nito. Ang braso ng robot ay may apat na joints: J1, J2, J3 at J4, at ang katumbas na magkasanib na anggulo ng factory posture ay: J1= 0°, J2= 0°, J3= 60°, J4= 0°. Maaari mong ayusin ang magkasanib na mga anggulo sa pamamagitan ng jogging o programming. Tingnan ang kaukulang gabay sa software para sa mga detalye.

Panimula ng Produkto

Tapos naview
Ang MG400 ay isang ultra-compact na desktop robot arm. Ito ay dinisenyo upang isama ang controller at ang katawan ng braso ng robot. Ang controller ay naka-install sa base. Ang MG400 robot arm ay may kasamang 4 na umiikot na joints, at dalawang connecting rods (itaas na braso at forearm), tulad ng ipinapakita sa Figure 3.1.

Base sa robot
Ang base ay nilagyan ng core computing at mga de-koryenteng bahagi ng MG400. Ang electrical interface board ay nasa likod ng base, at ang isang circular indicator light button ay nasa base, tulad ng inilarawan sa ibaba.

Talahanayan 3.1 Ilaw ng tagapagpahiwatig

Kulay	Katayuan	Kahulugan
Puting liwanag	Flash	Nagsisimula na ang system
Asul na liwanag	Panay sa	Nasimulan na ang braso ng robot ngunit hindi pinagana
Asul na liwanag	Flash	Katayuan sa paggabay sa kamay
berdeng ilaw	Panay sa	Naka-enable ang robot arm (hindi nagpapatakbo ng mga proyekto)
berdeng ilaw	Flash	Awtomatikong tumatakbo (tumatakbo ang proyekto)
Pulang ilaw	Panay sa	Pangkalahatang alarma


	Flash	Alarm ng limitasyon sa posisyon

End button at interface
Ang MG400 ay nilagyan ng isang buton at dalawang interface sa bisig nito.

Hand-guiding button: Kapag naka-enable ang robot arm at hindi nagpapatakbo ng program, pindutin nang matagal ang button, at pagkatapos ay maaari mong i-drag ang mga joints para sa pagtuturo. Pagkatapos i-drag ang braso ng robot sa punto ng pagtuturo, pindutin muli ang end button at ang mga joints ay mai-lock (hindi maaaring i-drag). Bilang karagdagan, kapag ang makina ay pinapagana nang normal, ang button na ito ay maaari ring ilabas ang preno ng motor sa isang emergency stop o iba pang mga estado ng alarma upang iligtas ang mga taong nakulong.

TANDAAN
Sa proseso ng pag-drag, kailangan mong hawakan ang braso ng robot gamit ang iyong mga kamay, kung hindi, maaari itong bumangon o mabagal.

Tool I/O interface: Aerial socket, na ginagamit para ikonekta ang end tool. Tingnan ang 6.2Tool I/O interface para sa mga detalye.
Air pipe interface: Ito ay konektado sa air source interface sa likod ng base para sa pagbibigay ng hangin para sa tool. Ang kaukulang diameter ng air pipe ay 4mm.

Terminal ng operasyon
Sinusuportahan ng MG400 robot ang kontrol sa pamamagitan ng PC at App, tulad ng ipinapakita sa Talahanayan 3.2. Kung kailangan mong gumamit ng WiFi para sa kontrol, kailangan mong isaksak ang module ng WiFi sa controller.

Talahanayan 3.2 Mga parameter ng terminal ng operasyon.

Uri ng terminal	PC	Tablet (Android)	iPad
Sistema ng pagpapatakbo	Windows7 / 10/11	Android 10 at mas mataas	iOS 10 at mas bago
Kontrolin ang software	DobotStudio Pro	Dobot CRStudio	Dobot CRStudio
Minimum na pagsasaayos	CPU: Intel Core i3 Memory: 4GB Imbakan na espasyo: 256GB	CPU: 4-core Tumatakbong memorya: 2G Storage space: 32G	Puwang ng imbakan: 32G
Mode ng komunikasyon	LAN / WiFi	WiFi	WiFi

Mga Tampok ng Produkto

Sistema ng coordinate

Pinagsamang sistema ng coordinate
Ang pinagsamang sistema ng coordinate ay tinutukoy batay sa lahat ng mga motion joints. Ang lahat ng mga joints ay umiikot na joints, at ang positibong rotating na direksyon ay ipinapakita sa.

Sistema ng coordinate ng gumagamit
Ang user coordinate system ay isang movable coordinate system na ginagamit para sa kumakatawan sa mga kagamitan tulad ng fixtures, at workbenches. Ang pinagmulan at ang mga oryentasyon ng mga palakol ay maaaring tukuyin batay sa mga kinakailangan sa site upang masukat ang data ng punto sa loob ng workspace at ayusin ang mga gawain nang maginhawa. Ang default na sistema ng coordinate ng gumagamit ay tinutukoy batay sa base ng robot, tulad ng ipinapakita sa Figure 4.2.

X-axis: patayo sa base (positibong direksyon: pasulong).
Y-axis: patayo sa base (positibong direksyon: kaliwa).

Z aksis: patayo paitaas ayon sa tuntunin sa kanang kamay.

Sistema ng coordinate ng tool
Tinutukoy ng tool coordinate system ang tool center point (TCP) at posture ng tool, kung saan nag-iiba ang pinagmulan at oryentasyon sa posisyon at anggulo ng workpiece sa dulo ng robot. Ang default na tool coordinate system ay tinutukoy batay sa dulo ng robot, tulad ng ipinapakita sa.

postura sa bahay
Ang postura kapag ang lahat ng magkasanib na anggulo ng robot ay 0 degrees ay tinatawag na home posture, tulad ng ipinapakita sa.

Kung ang home point ng robot arm ay nagbago dahil sa pagpapalit ng mga bahagi ng transmission o sa banggaan, maaari kang mag-calibrate gamit ang calibration block sa pamamagitan ng control software. Tingnan ang kaukulang gabay sa software para sa mga detalye.

Oras ng pagpepreno at anggulo ng pagpepreno
Kapag ang J1~J4 axes ay nag-trigger ng emergency stop sa pinakamataas na bilis, maximum load at maximum arm span, ang maximum na anggulo ng braking at braking time ng bawat joint ay ipinapakita sa talahanayan sa ibaba.

Talahanayan 4.1 Oras ng pagpepreno at distansya ng pagpepreno

Axis	Pinakamataas na anggulo ng pagpepreno (°)	Pinakamataas na oras ng pagpepreno (ms)
J1	63.391	427
J2	16.13	114
J3	17.951	123
J4	22.027	131

Mga Detalye ng Mekanikal

Mga sukat

Mga sukat ng pag-install ng base

Mga sukat ng pagtatapos

PANGANIB

Siguraduhin na ang mga tool ay maayos at ligtas na naka-install sa lugar.
Tiyakin ang ligtas na arkitektura ng mga tool upang maiwasan ang aksidenteng pagkahulog ng anumang bahagi.

Workspace
Ipinapakita ng Figure 5.5 ang workspace ng MG400 robot.

PAUNAWA
Kapag nagpapatakbo ng robot, siguraduhing gumana sa loob ng workspace.

Load curve
Ang kapasidad ng pagkarga ng robot ay negatibong nauugnay sa sira-sira na distansya ng sentro ng masa ng pagkarga. Ang load curve ay ipinapakita sa ibaba.

Mga Detalye ng Elektrisidad

Base Interface

Natapos ang interfaceview
Ang base interface board ay ipinapakita sa Figure 6.1 at inilarawan sa Table 6.1.

Talahanayan 6.1 Paglalarawan ng interface

Screen printing	Paglalarawan
LAN1	Interface ng LAN Ang default na IP address ay 192.168.1.6, na hindi maaaring baguhin. Maaari itong magamit para sa pag-debug ng software.
LAN2	Interface ng LAN Para sa pagkonekta sa panlabas na kagamitan. Ang default na IP address ay 192.168.2.6, na maaaring baguhin.
USB1	USB interface Para sa pagkonekta ng module ng WiFi, pag-update ng firmware, atbp.
USB2	USB interface Para sa pagkonekta ng module ng WiFi, pag-update ng firmware, atbp.
ENC	Interface ng encoder Para sa pagkonekta sa conveyor belt para sa dynamic na pagsubaybay
ON/OFF	Power switch Para sa power on/off ng robot
E-Tumigil ka	Interface ng emergency stop
kapangyarihan	Power interface

Screen printing	Paglalarawan
	Para sa pagkonekta sa DC 48V power supply
I/O	I / O interface
HANGIN	Interface ng mapagkukunan ng hangin. Ang kaukulang diameter ng air pipe ay 4mm

Ang ENC interface ng MG400 ay ipinapakita sa Figure 6.2, at inilarawan sa Table 6.2.

Talahanayan 6.2 Paglalarawan ng interface ng ENC

Hindi.	1	2	3	4	5	6	7	8	9
Paglalarawan	ABZ_A+	ABZ_A-	ABZ_B+	ABZ_B-	ABZ_Z+	ABZ_Z-	5V	0V	Nakareserba

Base I/O interface

Ang base ng MG400 ay naglalaman ng isang I/O board, para sa pagkonekta sa panlabas na kagamitan, tulad ng air pump, PLC, atbp. Ang I/O board ay nagbibigay ng 16 digital input at 16 digital na output, tulad ng ipinapakita sa Figure 6.3.

TANDAAN

Ang digital I/O ay pinapagana ng panloob na 24V power supply.

Ang kasalukuyang output ng bawat I/O ay hindi maaaring lumampas sa 500mA.
Ang kabuuang kasalukuyang ay hindi maaaring lumampas sa 2A.

DI mga kable
Ang mga wiring ng DI na konektado sa isang simpleng switch (relay contact, button, switch, atbp.) ay ipinapakita sa ibaba.

Ang mga kable ng DI na konektado sa panlabas na DO ay ipinapakita sa Figure 6.5, na kumukuha ng PNP-type na DO na walang power supply bilang ex.ample. Kung ang DO ay may sariling power supply, hindi mo kailangang ikonekta ang V+ cable.

GAWIN ang mga kable
Ang mga kable ng DO na konektado sa panlabas na load (nang walang panlabas na supply ng kuryente) ay ipinapakita sa Figure 6.6.

Tool I/O interface
Ang tool na I/O ay kailangang gamitin kasama ng aerial plug (WEIPU: SF810/P6).

PANGANIB
Kapag nagkokonekta ng mga end tool, tiyaking ang mga pagkagambala sa kuryente ay hindi nagdudulot ng anumang mga panganib, tulad ng pagkahulog ng workpiece sa tool.

Pag-install

Kapaligiran sa Pag-install
Upang mapanatili ang pagganap ng robot at matiyak ang kaligtasan, mangyaring ilagay ang mga ito sa isang kapaligiran na may mga sumusunod na kundisyon.

PAUNAWA

I-install sa loob ng bahay na may magandang bentilasyon.
Ilayo sa labis at pagkabigla.
Ilayo sa direktang sikat ng araw.

Ilayo sa alikabok, mamantika na usok, kaasinan, pulbos ng metal, mga nakakaagnas na gas, at iba pang mga kontaminante.
Huwag gamitin sa isang saradong kapaligiran. Ang isang saradong kapaligiran ay maaaring magdulot ng mataas na temperatura ng robot at paikliin ang buhay ng serbisyo nito.
Ilayo sa nasusunog.

Ilayo sa pagputol at paggiling ng mga likido
Ilayo sa mga pinagmumulan ng electromagnetic interference, kabilang ang malalaking transformer, malalaking electromagnetic contactor, welding machine, atbp.

Nag-unpack
Kapag nag-unpack, pakitingnan ang nakalakip na listahan ng pagpapadala upang matiyak na walang nawawalang nilalaman. Kung anumang nilalaman ang nawawala, mangyaring makipag-ugnayan sa iyong supplier.

Pag-install ng Robot
Pagkatapos kunin ang robot mula sa packaging nito, higpitan ang base ng robot gamit ang apat na M5 (ISO 898-1-1999) hexagonal bolts na may torque na 9 Nm. Ang pag-install ng robot ay direktang nakakaapekto sa katatagan ng pagpapatakbo ng robot. Maaari mong idisenyo at piliin ang platform ayon sa laki ng butas ng base at ang tunay na kapaligiran para sa pag-mount ng isang robot. Ang taas ng pag-install ng robot ay dapat na higit sa 0.6 metro. Kailangang pasanin ng platform hindi lamang ang bigat ng braso ng robot kundi pati na rin ang dynamic na puwersa sa pinakamataas na acceleration. Pakitandaan ang sumusunod kapag inaayos ang robot.

Idisenyo ang platform ayon sa workspace ng robot, at tiyaking gumagalaw ang robot nang walang panghihimasok.
Panatilihin ang antas ng platform na ginagamit upang i-mount ang isang robot.

Pag-wire at pag-on

Ikonekta ang emergency stop switch cable gamit ang mga wiring terminal, tulad ng ipinapakita sa ibaba.
Ikonekta ang power cable. Ang kabilang dulo ng power cable ay konektado sa isang panlabas na power supply sa pamamagitan ng isang power adapter.
Ikonekta ang base LAN1 interface gamit ang isang network cable sa computer para sa pag-debug. Kung bumili ka ng WiFi module, maaari mo ring isaksak ang WiFi module sa base USB interface at kumonekta nang wireless.
Pindutin ang switch ng kuryente. Pagkatapos i-on ang robot, maaari mong i-debug ang braso ng robot gamit ang control software (DobotStudio Pro o Dobot CRStudio). Tingnan ang kaukulang gabay sa gumagamit para sa mga detalye.

Itakda ang mga detalye at paraan ng pag-install ng mga panlabas na cable bilang pagsunod sa mga batas at regulasyon ng lokal na pamamahagi ng kuryente.
Huwag tanggalin ang controller nang mag-isa, kung hindi, maaari itong magdulot ng pagtagas ng kuryente.
Tiyaking naka-ground ang device.
Huwag ibaluktot ang cable nang labis, kung hindi, maaari itong magdulot ng mahinang pagdikit o pagkasira ng cable.
Tiyaking nakadiskonekta ang saksakan ng kuryente para sa control system kapag kumukonekta sa isang panlabas na device, kung hindi, maaari itong magdulot ng electric shock o pagkabigo ng device.
Gumamit ng mga sumusuportang cable para protektahan ang device at personal na kaligtasan.
Pagkatapos mag-wire, tiyaking walang mga nahulog na turnilyo o nakalantad na mga cable sa device.
Huwag isaksak o tanggalin ang power cable o communication cable kapag gumagana nang normal ang device.
I-on lamang ang device pagkatapos ikonekta ang lahat ng kinakailangang cable.
Tiyaking nakakonekta nang tama ang mga cable, kung hindi, maaari itong magdulot ng fault sa mga panloob na module o mga panlabas na device.
Bago kumonekta, suriin kung may pagkasira sa pagkakabukod at kalasag ng mga panlabas na kable.

Pagpapanatili at Pag-aayos

Ang pagpapanatili at pagkukumpuni ay dapat isagawa bilang pagsunod sa lahat ng mga tagubiling pangkaligtasan sa manwal na ito. Ang layunin ng pagpapanatili at pag-aayos ay upang matiyak na ang system ay pinananatiling gumagana, o upang ibalik ang system sa isang estado ng pagpapatakbo kung sakaling magkaroon ng pagkakamali. Kasama sa pag-aayos ang pag-troubleshoot bilang karagdagan sa mismong aktwal na pag-aayos. Ang pag-aayos ay dapat gawin ng isang awtorisadong system integrator o mga teknikal na inhinyero ng Dobot. Bago ibalik ang mga robot o piyesa sa Dobot, mangyaring sundin ang mga tagubilin sa ibaba:

Alisin ang lahat ng bahagi na hindi pag-aari ng Dobot.
Gumawa ng backup na kopya ng files. Ang Dobot ay hindi mananagot para sa pagkawala ng mga programa, data o filenakaimbak sa robot.
Ibalik ang robot sa postura ng packaging.

Mga Tagubilin sa Kaligtasan

Ang mga sumusunod na pamamaraan sa kaligtasan at mga babala ay dapat sundin sa panahon ng pagpapatakbo ng robot o controller:

Palitan ang mga may sira na bahagi gamit ang mga bagong bahagi na may parehong numero ng artikulo o katumbas na bahagi na inaprubahan ng Dobot.
Muling isaaktibo ang anumang na-deactivate na mga hakbang sa kaligtasan kaagad pagkatapos makumpleto ang pag-aayos.
Itala ang lahat ng pag-aayos at i-save ang mga ito sa teknikal na dokumento gamit ang robot system.
Alisin ang mga pangunahing input cable mula sa likod ng robot upang matiyak na ito ay ganap na hindi pinapagana. Gumawa ng mga kinakailangang pag-iingat upang maiwasan ang ibang mga tao sa paggana sa system sa panahon ng pagkumpuni.
Sundin ang mga regulasyon ng ESD sa panahon ng pag-disassembly ng mga bahagi ng robot.
Pigilan ang tubig at alikabok sa pagpasok sa robot.

Pagpapanatili ng Katawan

Para sa robot na mapanatili ang mataas na pagganap sa loob ng mahabang panahon, kailangang magsagawa ng inspeksyon sa pagpapanatili. Ang mga tauhan na namamahala sa pagpapanatili ay dapat maghanda ng plano sa pagpapanatili at isagawa ang pagpapanatili. Ang mga item sa pagpapanatili ay ipinapakita sa ibaba.

Talahanayan 8.1 Suriin ang mga aytem

Ikot

item sa pagpapanatili

Mahalaga ang pagpapanatili

Araw-araw

3 na buwan

6 na buwan

√

Malinis ang robot

Punasan ang dumi, alikabok, pagputol ng nalalabi sa katawan gamit ang tubig o 10% na alkohol

√			Cable, cable protective cover at air pipe	Pagmasdan ang gumagalaw na bahagi ng cable, suriin kung ang cable ay nasira, kung mayroong lokal na baluktot o pagbaluktot; Suriin kung nasira ang proteksiyon ng cable. Suriin kung ang air pipe ay lokal na baluktot, baluktot, nasira, atbp.
		√	Pinagsamang bolts	Suriin ang metalikang kuwintas batay sa Talahanayan 8.2 (itabi ang magkasanib na goma upang suriin)
	√		Tool mounting bolts	Suriin ang torque batay sa Talahanayan 8.2.
√			Motor	Abnormal na pag-init o pagkumpirma ng tunog
√			Preno	Suriin kung mahuhulog ang braso ng robot o end-effector kapag naka-off ang servo
	√		Kasabay na sinturon	Suriin kung ang kasabay na sinturon ay pagod na, pinahaba, sira, atbp.

Ang talahanayan 8.2 ay naglilista ng bolted tightening torque table.

Talahanayan 8.2 Talaan ng metalikang kuwintas na pampahigpit ng bolt

Nominal diameter ng screw thread	Countersunk head hexagon socket screw	Hexagon socket button head screws	Hexagon socket cap screws
2.5 mm	0.3 Nm	0.3 Nm	0.5 Nm
3 mm	0.5 Nm	0.6 Nm	2 Nm
4 mm	–	2 Nm	–
5 mm	–	–	7.5 Nm

Ang tightening torque ay nag-iiba depende sa uri ng base metal o bolt. Kapag hindi ito tinukoy, mangyaring makipag-ugnayan sa mga teknikal na inhinyero ng Dobot. Bilang karagdagan, ang pangkalahatang pagpapanatili ay kinakailangan bawat 20,000 oras ng oras ng operasyon o bawat 4 na taon (piliin ang mas maikli sa dalawang panahon para sa pagpapanatili). Kung hindi ka malinaw tungkol sa mga proseso ng pagpapanatili, mangyaring makipag-ugnayan sa Dobot technical engineer.

Sertipikasyon

Collaborative na sertipikasyon ng robot

Sertipikasyon ng pagiging maaasahan ng robot

Sertipikasyon ng FCC SDoC

Sertipikasyon ng CE-MD

Sertipikasyon ng CE-EMC

RoHS

Sertipikasyon ng RCM

Sertipikasyon ng KC

Warranty

Warranty ng Produkto

Nang walang pagkiling sa anumang kasunduan sa paghahabol na maaaring maabot ng user (customer) sa distributor o retailer, ginagarantiyahan ng tagagawa ang kalidad ng mga produkto sa customer sa pamamagitan ng mga tuntunin at kundisyon sa ibaba: Kung may mga depektong dulot ng pagmamanupaktura at/o hindi tamang materyal na nangyari sa isang bagong device at sa mga bahagi nito sa loob ng 12 buwan (15 buwan higit pa kung kasama ang oras ng pagpapadala) pagkatapos gamitin ang device, ibibigay ng Dobot ang kinakailangang ekstrang bahagi, at ang user (customer) ay mag-aalok ng mga tauhan upang palitan ang ekstrang bahagi, gamit ang isa pang bahagi na kumakatawan sa pinakabagong antas ng teknolohiya upang palitan o ayusin ang kaugnay na bahagi. Kung ang mga depekto ng device ay sanhi ng hindi wastong paghawak at/o hindi pagsunod sa nauugnay na impormasyong itinakda sa User Guide, ang warranty ay hindi wasto. Ang warranty na ito ay hindi nalalapat sa o umaabot sa pagpapanatili (hal. pag-install, pagsasaayos, pag-download ng software) na ginawa ng awtorisadong distributor o customer. Dapat ibigay ng user (customer) ang resibo ng pagbili at ang petsa ng pagbili bilang wastong ebidensya para sa warranty. Ang mga paghahabol sa ilalim ng warranty na ito ay dapat gawin sa loob ng dalawang buwan ng maliwanag na pagkabigo upang maisagawa ang warranty ng produkto. Ang pagmamay-ari ng kagamitan o mga bahagi na pinalitan o ibinalik sa Dobot ay mananatili sa Dobot. Ang anumang iba pang mga paghahabol na nagmula sa o nauugnay sa kagamitan ay hindi saklaw ng warranty na ito. Ang anumang mga item sa warranty ng produktong ito ay hindi naglalayong limitahan o ibukod ang mga legal na karapatan ng customer o limitahan o ibukod ang pananagutan ng tagagawa para sa mga tauhan na nasawi na nagresulta sa kapabayaan nito. Ang tagal ng warranty ng produktong ito ay hindi dapat pahabain dahil sa mga serbisyong ibinigay sa ilalim ng mga tuntunin ng warranty ng produkto. Sa ilalim ng prinsipyo ng hindi paglabag sa warranty, inilalaan ng Dobot ang karapatang singilin ang mga customer para sa pagpapalit o pagpapanatili. Ang nabanggit ay hindi nagpapahiwatig ng pagbabago sa pasanin ng patunay sa kapinsalaan ng kliyente. Kung may mga depekto sa kagamitan, hindi mananagot ang Dobot para sa anumang pinsala o pagkawala na dulot nito, kabilang ngunit hindi limitado sa pagkawala ng produksyon o pinsala sa iba pang kagamitan sa produksyon.

Disclaimer
Ang Dobot ay nakatuon sa pagpapabuti ng pagiging maaasahan at pagganap ng mga produkto nito at dahil dito ay may karapatang mag-upgrade ng mga produkto nang walang paunang abiso. Sinisikap ng Dobot na tiyakin na ang mga nilalaman ng Gabay sa Gumagamit ay tumpak at maaasahan ngunit walang pananagutan para sa anumang mga pagkakamali o nawawalang impormasyon.

Teknikal na Pagtutukoy

produkto	DOBOT MG400
Modelo	DT-MG400-4R075-01
Timbang	8kg
Max load	500g
abutin	440mm
Power adapter	100V~240V AC, 50/60Hz, Max. 240W
Na-rate na voltage	DC48V
Pag-install	Pag-install ng mesa, panloob
Na-rate na kapangyarihan	150W
Pag-uulit	±0.05mm
Sukat ng base	190mm * 190mm
Software ng pagpapatakbo	DobotStudio Pro, CRStudio
Saklaw ng paggalaw	J1	±160°
	J2	-25 ° ～ 85 °
	J3	-25 ° ～ 105 °
	J4	-360 ° ～ 360 °
Pinagsamang maximum na bilis	J1	300°/s
	J2	300°/s
	J3	300°/s
	J4	300°/s
End-effector I/O interface	DI	2
End-effector I/O interface	DO	2
Base interface	DI	16
	DO	16
	ABZ incremental encoder (differential)	1
	Ethernet	2
	USB 2.0	2
Mode ng komunikasyon	TCP/IP, Modbus, TCP
Saklaw ng temperatura	Temperatura ng imbakan: -25℃~55℃

	Temperatura sa pagtatrabaho: 0 ℃ ~ 40 ℃
Operating altitude range	≤ 1000 m
Pamantayan sa Kaligtasan	EN ISO 10218-1:2011 Steel wire at mga produkto ng wire. Heneral. Mga paraan ng pagsubok EN 60204-1:2018 Kaligtasan ng makinarya. Mga de-koryenteng kagamitan ng mga makina. Pangkalahatang mga kinakailangan EN ISO 12100:2010 Kaligtasan ng makinarya. Pangkalahatang mga prinsipyo para sa disenyo. Panganib pagtatasa at pagbabawas ng panganib
Pamantayan ng EMC	EN 61000-6-2:2019 Electromagnetic compatibility (EMC). Mga pangkalahatang pamantayan. Pamantayan ng kaligtasan sa sakit para sa mga pang-industriyang kapaligiran EN 61000-6-4:2019 Electromagnetic compatibility (EMC). Mga pangkalahatang pamantayan. Pamantayan sa paglabas para sa mga kapaligirang pang-industriya

I/O Simple Circuit

Digital na Input
Ang figure sa ibaba ay nagpapakita ng simpleng digital input circuit at ang talahanayan sa ibaba ay naglilista ng mga teknikal na detalye.

item	Pagtutukoy
Input channel	16 channel
Paraan ng koneksyon	Crimping terminal
Uri ng input	PNP
Input voltage (DC)	24V±10%
Paraan ng paghihiwalay	Paghihiwalay ng optikong pagkabit

Digital na Output
Ang figure sa ibaba ay nagpapakita ng simpleng digital output circuit at ang talahanayan sa ibaba ay naglilista ng mga teknikal na detalye.

item	Pagtutukoy
Output channel	16 channel

item	Pagtutukoy
Paraan ng koneksyon	Crimping terminal
Uri ng output	PNP
Power supply (DC)	24V±10%
Mag-load ng kasalukuyang ng solong channel	500mA
Kasalukuyang output	2A
Paraan ng paghihiwalay	Magnetic na paghihiwalay

Mga Dokumento / Mga Mapagkukunan

Dobot MG400 Robot Arm Kit Desktop [pdf] Gabay sa Gumagamit
MG400 Robot Arm Kit Desktop, MG400, Robot Arm Kit Desktop, Arm Kit Desktop, Kit Desktop, Desktop

Mga sanggunian

User Manual

Dobot MG400 Robot Arm Kit Desktop