РОБОТИЧКА РАКА PiPER
Упатство за брзо стартување V1.0
2024. 09

Важни безбедносни информации

Ова поглавје содржи важни безбедносни информации. Секое лице или организација мора да ги прочита и разбере овие информации пред да го користи уредот, особено пред да го вклучи за прв пат. Од клучно значење е да се следат и да се почитуваат сите упатства и упатства за склопување во ова упатство. Обрнете посебно внимание на текстот поврзан со предупредувачките знаци. Пред да го користите уредот, задолжително набавете го и прочитајте го „Упатството за употреба на PiPER“. Доколку имате какви било прашања во врска со употребата, слободно контактирајте не на support@agilex.ai.
Икона за предупредување：⚠Ова се однесува на ситуации што можат да претставуваат опасност, која, доколку не се избегне, може да доведе до телесни повреди, материјална штета и сериозно оштетување на опремата.
Предупредување ⚠：Songling Robot Co., Limited (име на бренд: AgileX Robotics. Во понатамошниот текст AgileX Robotics.) нема да биде одговорна ако роботската рака е оштетена, изменета или модифицирана на кој било начин. AgileX Robotics нема да биде одговорна за каква било штета на роботската рака или која било друга опрема предизвикана од грешки во програмирањето или оперативни грешки.

Ограничување на одговорноста: Откако роботската рака ќе се стави во употреба, се смета дека сте ги прочитале, разбрале, потврдиле и прифатиле сите услови и содржини од упатството за употреба на овој производ и информациите за безбедност. Корисникот се обврзува да биде одговорен за своите постапки и сите последици што произлегуваат од нив. Корисникот се согласува да ја користи роботската рака само за легитимни цели и ги прифаќа овие услови, како и сите релевантни политики или упатства што AgileX Robotics може да ги воспостави. За време на употребата на роботската рака, ве молиме строго почитувајте ги и следете ги барањата наведени во, но не ограничувајќи се на, упатството за употреба и информациите за безбедност.
AgileX Robotics нема да биде одговорна за какви било лични повреди, несреќи, материјална штета, правни спорови или судир на интереси што произлегуваат од неправилна употреба или виша сила. Роботската рака не е погодна за лица под 18 години или за лица кои немаат целосна граѓанска способност. Ве молиме осигурајте се дека таквите лица не доаѓаат во контакт со овој производ и преземете дополнителни мерки на претпазливост при ракување со уредот во нивно присуство.
Информациите во овој прирачник не го покриваат дизајнот, инсталацијата и работата на комплетната апликација за роботска рака, ниту пак сета можна периферна опрема што може да влијае на безбедноста на целиот систем. Дизајнот и употребата на целосниот систем мора да се усогласат со барањата за безбедност утврдени со стандардите и прописите на земјата каде што е инсталирана роботската рака.
Одговорност на интеграторот на роботската рака и на крајниот клиент е да обезбедат усогласеност со релевантните прописи и важечките закони, осигурувајќи дека нема значајни опасности во целосната примена на роботската рака. Ова вклучува, но не се ограничува на, следново:

1. Ефективност и одговорност

• Спроведете проценка на ризик за комплетниот систем на роботска рака.
• Поврзете дополнителни безбедносни уреди за други машини како што е дефинирано во проценката на ризикот.
• Обезбедете точен дизајн и инсталирање на целиот систем на роботска рака, вклучително и софтвер и хардвер.
• Интеграторот и крајниот потрошувач мора да ги следат релевантните прописи и важечките законски барања за проценка на безбедноста за да се осигураат дека развиената роботска рака нема големи опасности или безбедносни ризици во реалните апликации.
• Бидете свесни за сите потенцијални безбедносни ризици пред да работите и да ја користите опремата.
• Погрижете се корисниците да не менуваат никакви безбедносни мерки.
• Соберете ги сите документи во техничката files, вклучувајќи ја и проценката на ризикот и овој прирачник.

2. Животна средина

• Пред првата употреба, внимателно прочитајте го ова упатство за да ги разберете основните операции и упатствата за употреба.
• Изберете релативно отворена област за употреба, бидејќи роботската рака не доаѓа со никакви автоматски сензори за избегнување пречки или сензори.
• Користете ја роботската рака во средина со температура помеѓу -20°C и 50°C.
• Ако роботската рака не е изработена по нарачка со специфична IP заштита, нејзината отпорност на вода и прашина е оценета со IP22.

3. Проверете

• Погрижете се роботската рака да нема видливи абнормалности.
• Обезбедете правилно поврзување на жици за време на употребата.

4. Операција

• Уверете се дека околината е релативно отворена за време на работата.
• Работете во визуелен опсег.
• Максималната носивост на роботската рака е 1.5 KG; осигурајте се дека ефективното оптоварување не надминува 1.5 KG за време на употребата.
• Ако опремата покажува абнормалности, веднаш престанете да ја користите за да избегнете секундарно оштетување.
• Ако се појават абнормалности, контактирајте со релевантниот технички персонал и не се справувајте сами.
• Користете ја опремата во средина што ги исполнува барањата за рејтинг за заштита на IP.

5. Предупредувања⚠：

• Осигурете се дека роботската рака и алатките/крајните ефектори се секогаш правилно и безбедно фиксирани на своето место.
• Ако мора да влезете во работниот простор на роботската рака, носете заштитни очила и заштитна опрема за да се заштитите.
• Погрижете се роботската рака да има доволно простор за слободно движење.
• Осигурете се дека безбедносните мерки се воспоставени како што е дефинирано во проценката на ризикот.
• Не носете широка облека додека ракувате со роботската рака. Врзете ја назад долгата коса кога ракувате со роботската рака.
• Не користете ја роботската рака ако е оштетена или покажува некакви абнормалности.
• Ако компјутерскиот софтвер на домаќинот прикажува пораки за грешка, веднаш направете итен прекин и контактирајте со релевантниот технички персонал.
• Погрижете се луѓето да ги држат главите, лицата или другите делови од телото подалеку од оперативната роботска рака или од областа до која роботската рака може да допре за време на работата.
• Никогаш не ја менувајте роботската рака. Промената на роботската рака може да доведе до непредвидени опасности за интеграторот.
• Не ја изложувајте роботската рака на трајни магнетни полиња. Силните магнетни полиња можат да ја оштетат роботската рака.
• Роботската рака генерира топлина за време на работата. Не ракувајте и не допирајте ја роботската рака додека работи или кратко време откако ќе престане, бидејќи продолжениот контакт може да предизвика непријатност. Исклучете го системот и почекајте еден час да се олади роботската рака.
• Поврзувањето на различни машини заедно може да го зголеми ризикот или да воведе нови опасности. Секогаш вршете сеопфатна проценка на ризикот за целата инсталација. Во зависност од проценката на ризикот, може да се применат различни нивоа на функционална безбедност; затоа, кога се потребни различни нивоа на изведба за безбедност и итно запирање, секогаш избирајте го највисокото ниво на изведба. Секогаш читајте ги и разбирајте ги прирачниците за сите уреди што се користат при инсталацијата.
• Роботската рака не е погодна за употреба од лица помлади од 18 години или оние кои немаат целосен граѓански капацитет.

Вовед

Оваа роботска рака со 6 степени на слобода е специјално дизајнирана за образовната и истражувачката индустрија, апликации на ниво на потрошувачи и индустриска автоматизација. Со капацитет на носивост од 1.5 кг, таа е погодна за разни истражувачки и индустриски апликации, вклучувајќи хуманоидни роботи, автоматско склопување и автоматизирано ракување. Шесте ротирачки зглобови обезбедуваат целосна оперативна флексибилност, обезбедувајќи висока прецизност и повторување. Роботската рака има модуларен дизајн, што го олеснува одржувањето и надградбата. Нуди интуитивен кориснички интерфејс што го поедноставува програмирањето и работењето, овозможувајќи дури и на непрофесионалци брзо да започнат. Може да се применува широко во области како што се научни истражувања, образование, автомобилско производство, склопување електроника, преработка на храна, лабораториска автоматизација и работа со медицинска опрема.

1.1. Список за пакување

Име	Количина
6 DOFs Роботска рака	1
USB toCAN модул	1
Адаптер за напојување	1
MicroUSB кабел	1
Кабел за напојување и комуникација	1
Завртки за монтирање на основата	4
Клуч за монтирање на основата	1

Основна употреба

Роботската рака има 6 DOF и носивост од 1.5 кг на крајот. Шесте ротирачки зглобови обезбедуваат оперативна флексибилност со целосен опсег, обезбедувајќи висока прецизност и повторливост. Се одликува со лесен дизајн, дозволувајќи ѝ на роботската рака да постигне способности за брзо движење додека одржува релативно висока носивост. Може да се користи нашироко во отелотворената интелигенција за собирање податоци во реалниот свет.

2.1. Електричен интерфејс Вовед
2.1.1 Инструкции за електричен панел за роботска рака 

1. Приклучок за напојување и комуникација
2. Светло за индикатор за статус
3. J1 и J2 приклучок за поврзување

2.1.2 Инструкции за приклучок за воздухопловство 

1. Приклучок за напојување и комуникација
2. Светло за индикатор за статус
3. J1J2 приклучок за поврзување
4. Моќ позитивна
5. Моќ негативно
6. CAN-H
7. CAN-L

Забелешка: Порамнете ја црвената точка со соодветната црвена точка на кабелот. Областа со текстура на конекторот е дизајнирана да се повлекува под сила. За време на инсталацијата, порамнете ја црвената точка надолу со испакната точка и вметнете ја директно. За да го отстраните, притиснете надолу на текстураната област и извлечете ја.

2.1.3 CAN поврзување
CAN Поврзување и подготовка
Извадете го кабелот CAN и поврзете ги жиците CAN_H и CAN_L на адаптерот CAN_TO_USB.
Поврзете го CAN_TO_USB адаптерот со USB-портата на лаптопот. Дијаграмот за поврзување е прикажан на слика 3.4.

Забелешка: Ако користите нестандарден полнач, влезната енергија не смее да надминува 26V, а струјата не смее да биде помала од 10А.

2.2. Инструкции за роботска рака за учење/демонстрација
Статусот на режимот за влечење и учење на роботската рака е означен со светлото на копчето помеѓу J5 и J6.
Постојат три типа на роботски сијалички за статус на рака:

1. Нема приказ на светло: Режимот за влечење и поучување на роботската рака е запрен или снимањето со влечење заврши.
2. Цврсто зелено светло: роботската рака влезе во режимот влечење и поучување за снимање на траекторијата.
3. Трепка зелено светло: роботската рака влезе во режимот влечење и предавање за репродукција на траекторија.

Како да се префрлите во режим на влечење:

1. Копче со едно кликнување: префрлајте помеѓу снимањето на траекторијата со влечење и запирање на снимањето со влечење.
2. Двоен клик на копче: го активира режимот за репродукција на траекторијата со влечење.

Инструкции:
Прво, набљудувајте го статусот на индикаторското светло:

1. Ако светлото е исклучено, кликнете еднаш на копчето. Зеленото светло треба да се претвори цврсто, што покажува дека корисникот може да ја повлече роботската рака за да започне да ја снима траекторијата.
2. Ако светлото е исклучено и претходно е снимена траекторија, кликнете двапати на копчето. Зеленото светло треба да трепка на секои 500 ms, што покажува дека роботската рака е во режим на репродукција и ќе ја репродуцира снимената траекторија.
3. Ако светлото е солидно, тоа покажува дека снимањето на траекторијата е во тек. За да го прекинете снимањето, кликнете еднаш на копчето; светлото треба да се исклучи, што покажува дека снимањето е завршено. Ако сакате да ја повторите траекторијата, следете го чекор 2.
4. Ако светлото трепка, роботската рака е моментално во режим на репродукција.

Забелешки:

1. За време на репродукција на траекторија, корисникот мора да држи безбедно растојание од роботската рака за да избегне повреда.
2. Секојпат кога роботската рака влегува во режимот за снимање на траекторија, претходно снимената траекторија се брише. Режимот за репродукција ќе ја користи најновата снимена траекторија.
3. Максималното време за снимање на траекторијата е 3 минути; секоја траекторија што го надминува ова време ќе биде неважечка.
4. По завршувањето на наставата за влечење, проверете дали индикаторското светло е исклучено/ режимот за предавање со влечење е прекинат.
5. Ако сакате да се префрлите на контрола на компјутерот-домаќин или на командна контрола, проверете дали индикаторското светло е исклучено/режимот за учење со влечење е запрен.
   Потоа префрлете се во режим на подготвеност преку главниот компјутер, а откако ќе влезете во режим на подготвеност, префрлете се во CAN режим. Истото важи и за контролата на командите - прво префрлете се во режим на подготвеност, а потоа префрлете се во режим на контрола на CAN.

Забелешка: При префрлување од режим на поврзување и режим на учење со влечење во режим на CAN контрола, роботската рака мора да биде позиционирана на нултата точка пред да се сменат режимите. Нултата точка е прикажана на сликата подолу:

2.3. Упатства за инсталација на базата
Основата за роботска рака е инсталирана со помош на завртки за фиксирање. Основата има четири претходно издупчени дупки со навој М5. Комплетот за додатоци вклучува четири завртки M5, кои може да се затегнат со помош на обезбедената хексадетична алатка. Растојанието на дупките е 70 мм. Ако треба да ја прикачите основата на мобилна опрема или фиксна површина, можете да ја дизајнирате соодветната структура со растојание од 70 mm.

2.4. Инструкции за инсталација на краен дел
Крајот може да биде опремен со други алатки преку прирабница. Изборните додатоци вклучуваат држач со два прста и приврзок за учење. Начинот на инсталација е прикажан на дијаграмот подолу. Детали за параметрите на држачот со два прста и наставниот уред може да се најдат во техничките спецификации на крајот.

Упатства за користење на компјутерот домаќин на ArmRobotUA

Преземање на софтвер:
Линк: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Користејќи компјутер со Windows 7 или понова верзија, кликнете двапати за да го отворите софтверот на домаќинот. Преку овој софтвер за интеракција човек-машина, можете да ракувате со роботската рака и да читате повратни информации од надворешната мрежа на роботската рака. Корисничкиот интерфејс е прикажан на следниов начин:

Имиња на функционалните области во софтверската табла на компјутерот домаќин

Индекс	Име
1	Копче за комуникација со роботска рака
2	Опции на менито
3	Процент на брзинаtagд Поставување
4	Копче за овозможување роботска рака
5	Копче за итно стопирање на роботска рака
6	Копчиња за промена на големината/затворањето на прозорецот
7	Оперативна функционална област
8	3D симулациски модел
9	Функција на библиотека на траекторија
10	Статус на зглобот на роботска рака
11	Статусна лента за роботска рака

Секундарниот развој

Во моментов, роботската рака поддржува секундарен развој преку пакетот за драјвери на Python SDK и ROS1. За детални упатства за секундарниот развој, ве молиме погледнете ја врската GitHub.
SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha

Технички спецификации

Спецификации за роботска рака:

Тип на параметар	Ставка	Спецификација
Параметри на структурата	Степени на слобода	6
	Ефективно оптоварување	1.5 кг
	Тежина	4.2 кг
	Повторливост	±.0.1mm
	Работен радиус	626.75 мм
	Стандардно напојување Voltage	DC24V (мин.: 24V, максимум: 26V)
	Потрошувачка на енергија	Максимална моќност ≤ 120W, Сеопфатна моќност ≤ 40W
	Материјал	Рамка од алуминиумска легура, пластична школка
	Контролор	Интегриран
	Метод на комуникација	МОЖЕ
	Контролен метод	Подучување со влечење / Офлајн траекторија / API / Домашен компјутер
	Надворешни интерфејси	Интерфејс за напојување x1, интерфејс CAN x1
	Основна големина на инсталација	70 mm x 70 mm x M5 x 4
	Работна средина	Температура: -20 до 50℃, Влажност: 25%-85%, Без кондензација
	Бучава	<60 dB
	Инсталација	Компатибилен со сите производи за роботика AgileX
Параметри на движење:	Опсег на заедничко движење	J1:±154° J2:0°~195° J3: -175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100°
	Заедничка максимална брзина	J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s  J6:225°/s
Забелешка: Горенаведените податоци се резултати од тестирањето на роботската рака AgileX во контролирана средина за тестирање. Резултатите може да варираат во различни средини и методи на употреба. Треба да се земе предвид вистинското искуство.

Изборни спецификации на Gripper за следбеници:

Параметри за фаќање со два прста
Тежина	500 гр
Точност	±.0.5mm
Растојание за отворање	0-70 мм
Оценет Clampинг сила	40N
Макс Клampинг сила	50N
Напојување волtage	DC24V
Потрошувачка на енергија	Максимална моќност ≤ 50W, сеопфатна моќност ≤ 30W
Површински материјал за контакт	Гума
Контролор	Интегриран
Метод на комуникација	МОЖЕ
Контролен метод	Научете со влечење / офлајн траекторија / API / компјутер домаќин
Надворешни интерфејси	Интерфејс за напојување x1, интерфејс CAN x1
Начин на инсталација	Монтирање на прирабница
Работна средина	Температура: -20 до 50 ℃, влажност: 25%-85%, не кондензира
Бучава	<60 dB
Забелешка: Горенаведените податоци се резултати од тестирањето на AgileX во контролирана средина за тестирање. Резултатите може да варираат во различни средини и методи на користење; треба да се земе предвид реалното искуство.

Параметри на наставниот уред
Тежина	550 гр
Точност	±.0.5mm
Растојание за отворање	0-70 мм
Оценет Clampинг сила	40N (Контрола на силата, повратна информација од силата))
Макс Клampинг сила	50N (Контрола на сила, принудна повратна информација)
Напојување волtage	DC24V
Потрошувачка на енергија	Максимална моќност ≤ 50W, сеопфатна моќност ≤ 30W
Површински материјал за контакт	Гума
Контролор	Интегриран
Метод на комуникација	МОЖЕ
Контролен метод	Научете со влечење / офлајн траекторија / API / компјутер домаќин
Надворешни интерфејси	Интерфејс за напојување x1, интерфејс CAN x1
Начин на инсталација	Монтирање на прирабница
Работна средина	Температура: -20 до 50 ℃, влажност: 25%-85%, не кондензира
Бучава	<60 dB
Забелешка: Горенаведените податоци се резултати од тестирањето на AgileX во контролирана средина за тестирање. Резултатите може да варираат во различни средини и методи на користење; треба да се земе предвид реалното искуство.

AgileX Robotics

Документи / ресурси

AgileX PiPER роботска рака [pdf] Упатство за корисникот PiPER роботска рака, PiPER, роботска рака, рака

Референци

• Упатство за употреба