NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者套件 硬件快速入门指南
本硬件快速入门指南提供了启动和运行 NVIDIA DRIVE AGX Thor™ 开发者套件（简称开发者系统）所需的基本步骤。开发者系统已预装 NVIDIA DriveOS™。
关于本硬件快速入门指南的更多详细信息，请前往 NVIDIA DRIVE AGX 文档页面查看最新信息：
- NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者套件产品简介
- NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者套件机械及安装指南
- 硬件配件（可单独购买）
- 有关开发环境配置的详情
开发者需作为 NVIDIA 开发者加入并参与 NVIDIA DRIVE AGX SDK 开发者计划方可获得软件版本、文档以及最新信息的访问权限。
注：标有锁定图标的文件需要成为 NVIDIA DRIVE AGX™ SDK 开发者计划成员方可访问。
文档修订记录
DU-12082-001_1.0
| 版本 | 日期 | 变更说明 |
|---|---|---|
| 1.0 | 2025年7月18日 | 初版 |
简介
本硬件快速入门指南提供了启动和运行 NVIDIA DRIVE AGX Thor™ 开发者套件（简称开发者系统）所需的基本步骤。开发者系统已预装 NVIDIA DriveOS™。
关于本硬件快速入门指南的更多详细信息，请前往 NVIDIA DRIVE AGX 文档页面查看最新信息：
- NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者套件产品简介
- NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者套件机械及安装指南
- 硬件配件（可单独购买）
- 有关开发环境配置的详情
开发者需作为 NVIDIA 开发者加入并参与 NVIDIA DRIVE AGX SDK 开发者计划方可获得软件版本、文档以及最新信息的访问权限。
注：标有锁定图标的文件需要成为 NVIDIA DRIVE AGX™ SDK 开发者计划成员方可访问。
NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者系统硬件
产品 SKU
为支持台架开发和实车开发，开发者系统提供两种不同配置（称为 SKU），如下表所示。两种 SKU 仅在输入电源方面存在差异，其他所有功能均相同。
| SKU | 详细信息 |
|---|---|
| 10 | 台架解决方案 - 交流输入电源 |
| 12 | 实车解决方案 - 直流输入电源 |
注1：SKU 10 仅供台架开发使用，严禁用于实车。
组件
下表列出了开发者系统提供的硬件组件及配件，对应图示见图1。
表 2. NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者系统硬件列表（SKU 10）
| 编号 | 名称 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 开发者系统 SKU 10 | 1 | DRIVE AGX Thor 开发者系统 |
| 2 | 1G NIC 适配器 | 1 | 将 H-MTD 1000BASE-T1 转换为 RJ45 1000BASE-T |
| 3 | USB Type A 转 Type C 线缆 | 2 | 带 Type-A 和 Type-C 接口的 USB 线缆 |
| 4 | USB Type C 转 Type C 线缆 | 1 | 带 Type-C 和 Type-C 接口的 USB 线缆 |
| 5 | MATE-AX x4 转 FAKRA 分线器 | 1 | 用于 MATE-AX x4 位接口转 x4 FAKRA 接口的分线线缆。摄像头与显示器共用同一条分线线缆，连接至 MATE-AX 后面板上的相应接口。 |
| 6 | H-MTD x4 分线器 | 1 | 用于以太网的 H-MTD x4 位接口分线线缆 |
| 7 | H-MTD x6 分线器 | 1 | 用于以太网的 H-MTD x6 位接口分线线缆 |
表 3. NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者系统硬件列表（SKU 12）
| 编号 | 名称 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | 开发者系统 SKU 12 | 1 | DRIVE AGX Thor 开发者系统 |
| 2 | 车辆线束线缆 | 1 | 用于将开发者系统连接至车辆的线缆 |
| 3 | 1G NIC 适配器 | 1 | 将 H-MTD 1000BASE-T1 转换为 RJ45 1000BASE-T |
| 4 | USB Type A 转 Type C 线缆 | 2 | 带 Type-A 和 Type-C 接口的 USB 线缆 |
| 5 | USB Type C 转 Type C 线缆 | 1 | 带 Type-C 和 Type-C 接口的 USB 线缆 |
| 6 | MATE-AX x4 转 FAKRA 分线器 | 1 | 用于 MATE-AX x4 位接口转 x4 FAKRA 接口的分线线缆。摄像头与显示器共用同一条分线线缆，连接至 MATE-AX 后面板上的相应接口。 |
| 7 | H-MTD x4 分线器 | 1 | 用于以太网的 H-MTD x4 位接口分线线缆 |
| 8 | H-MTD x6 分线器 | 1 | 用于以太网的 H-MTD x6 位接口分线线缆 |
| 9 | 安装托盘 | 1 | 用于在车辆上固定开发者系统的托盘 |
图 1. NVIDIA DRIVE AGX Thor 开发者系统组件
说明：此处所示线条图像仅用于说明目的。您的开发者系统配件可能因产品增强、修改和替换而有所不同。
组件图示：
- USB Type A 转 Type C 线缆
- USB Type C 转 Type C 线缆
- MATE-AX x4 转 FAKRA 分线器
- H-MTD x4 分线器
- H-MTD x6 分线器
- 安装托盘（仅限 SKU 12）
- 车辆线束线缆 1（仅限 SKU 12）
- 车辆线束线缆 2（仅限 SKU 12）
接口
此开发者系统支持多种接口，如图2和图3所示。
注：详情请参阅《DRIVE AGX Thor 开发者套件机械及安装指南》。
图 2. 台架版开发者系统后面板上的接口（SKU 10）
说明：台架版开发者系统（SKU 10）后面板接口布局，包括：
- 电源接口
- 2x GMSL3 摄像头（MATE-AX x4）
- 6x GMSL3 显示器（MATE-AX x4）
- 16x GMSL2 摄像头（MATE-AX x4）
- DisplayPort
- 车辆线束接口
- JTAG 接口（Thor、MCU 和 ETH）
- 以太网接口（H-MTD x4, H-MTD x6）
- PCIe x2/x4 (Mini-SAS)
- PCIe x2 (Mini-SAS)
- USB3.2 端口 (RCM)
- USB3.2 端口
- USB2.0 端口
- USB2.0 调试端口
图 3. 实车版开发者系统后面板上的接口（SKU 12）
说明：实车版开发者系统（SKU 12）后面板接口布局，包括：
- 电源接口
- 2x GMSL3 摄像头（MATE-AX x4）
- 6x GMSL3 显示器（MATE-AX x4）
- 16x GMSL2 摄像头（MATE-AX x4）
- DisplayPort
- 车辆线束接口
- JTAG 接口（Thor、MCU 和 ETH）
- 以太网接口（H-MTD x4, H-MTD x6）
- PCIe x2/x4 (Mini-SAS)
- PCIe x2 (Mini-SAS)
- USB3.2 端口 (RCM)
- USB3.2 端口
- USB2.0 端口
- USB2.0 调试端口
注意：为防止过热，在安装开发者系统时必须考虑气流。详情请参阅《DRIVE AGX Thor 开发者套件机械及安装指南》。
电源
交流电源接口
台架版开发者系统（SKU 10）使用交流输入电源，配备一条 IEC C13 电源线。该接口的国际额定电压/电流为 250VAC/10A。交流电源线需单独购买。
图 4. 交流电源接口及电源线（SKU 10）
说明：图示显示了 SKU 10 的交流电源接口位置以及 IEC 60320 C13 电源线。
直流电源接口
实车版开发者系统（SKU 12）使用直流输入电源。图5所示为后面板上直流电源接口位置放大图。
图 5. 直流电源接口（SKU 12）
说明：图示显示了 SKU 12 的直流电源接口布局。
其他硬件及配件
本节提供了有关开发者系统所需的其他硬件组件信息以及扩展开发者系统用途的可选配件信息。
表 4. 所需的其他硬件
| 名称 | 说明 |
|---|---|
| 1 | VESA DisplayPort™ 显示器及 DisplayPort 线缆 |
| 2 | 用于交叉编译、刷写及访问控制台的 Ubuntu 主机 |
| 3 | 用于接入网络的以太网线 |
| 4 | 键盘 |
| 5 | 鼠标 |
注1：此套开发者系统不支持无源 DP 转 HDMI 适配器；有源 DP 转 HDMI 或 DP 转 DVI 适配器可用于 HDMI 或 DVI 显示器。显示器必须支持 1080P 分辨率。有关支持不同分辨率的显示器信息，请参阅《NVIDIA DriveOS [Linux/QNX] SDK 开发者指南》。
PCIe Mini-SAS
可通过 PCIe 接口和 Mini-SAS 线缆连接多套开发者系统。表5列出了与本开发者系统兼容的 PCIe mini-SAS 线缆。
注：本开发者系统采用定制的 Mini-SAS 引脚定义，通过附加边带信号实现开发者系统间的 PCIe 链路同步。标准 PCIe Mini-SAS 线缆无法使用。
表 5. PCIe Mini-SAS 线缆
| 说明 | 制造商零件号 |
|---|---|
| Amphenol Mini-SAS 线缆组件, 长 0.5m | NMDDKF-N906 |
| Amphenol Mini-SAS 线缆组件, 长 1.0m | NMDDKF-N901 |
| Amphenol Mini-SAS 线缆组件, 长 2.0m | NMDDKF-N902 |
额外配件购买信息
下表提供了额外配件的制造商零件号，以方便购买。
表 6. 配件制造商及零件号
| 配件名称 | 制造商 | 制造商零件号 |
|---|---|---|
| USB Type A 转 Type C 线缆 | Simula Technology, Inc | CB8A5E-6200-10F |
| USB Type C 转 Type C 线缆 | Wieson America Inc. | AB9932-0011-001-HH |
| MATE-AX x4 转 FAKRA 分线器 | TE Connectivity Ltd. | 2488334-3 |
| H-MTD x4 分线器 | MD Elektronik GmbH | 10472867 |
| H-MTD x6 分线器 | MD Elektronik GmbH | 10472869 |
| CEM5 混合式插座外壳 | Amphenol | 10161719-124GLF |
注1：关于如何购买分线器按的详细信息，请联系 TE (nvidia-orders@md-elektronik.com)。
请参阅 DRIVE AGX Thor 配件，了解可直接从 NVIDIA 或授权经销商处购买的其他 DRIVE AGX Thor 开发者系统硬件配件。
版本
DRIVE AGX Thor 开发者系统以抢先体验样机版本（早于认证量产版本）的形式提供。
当前的抢先体验样机版本：
- D 样机 (SKU 10): 940-63960-0010-D00 (不含交流电源线)
- D 样机 (SKU 12): 940-63960-0012-D00 (不含直流电源接口)
查找 NVIDIA 零件编号(NVPN)和序列号(S/N)
NVIDIA NVPN 和 S/N 位于设备底盖、后侧/背板上，如图6所示。
图 6. NVIDIA NVPN 和 S/N 的位置
说明：此图显示了设备底盖上 NVIDIA NVPN 和 S/N 的位置。
开始使用
要开始使用 DRIVE AGX，请扫描开发者系统背板上的二维码，进入 DRIVE AGX - 快速入门 | NVIDIA 开发者网站。
首次使用开发者系统，您将需要以下各项：
- 主交流电源线
- 两条 USB 线缆（Type A 转 Type C 或 Type C 转 Type C）
- DisplayPort 线缆（选配）
- 支持 1080P 分辨率的显示器
- 键盘（选配）
- 鼠标（选配）
- Ubuntu 24.04 主机
- 通过 DHCP 提供 IP 地址的以太网网络端口（选配）
图 7. 开发者系统的后面板
说明：此图展示了开发者系统后面板的接口布局，包括 USB 端口（DEBUG, RCM, USB2.0 调试）和其他连接端口。
使用以下步骤启动并运行您的开发者系统：
- 将主交流电源线连接到开发者系统。
- 将第一条 USB Type C 转 Type A 线缆（或 Type C 转 Type C 线缆，具体取决于主机）从 Ubuntu 主机连接到开发者系统的 USB Type-C 端口（标有“DEBUG”字样），该端口为 USB 2.0 规格。
- 将第二条 USB Type C 转 Type A 线缆（或 Type C 转 Type C 线缆，具体取决于主机）从 Ubuntu 主机连接到开发者系统的 USB Type-C 端口（标有“U2”字样）。此 USB 连接用于恢复模式刷写。
- 将 DisplayPort 显示器连接到标有“OUT”字样的 DisplayPort 接口。请注意，显示器必须支持开发者系统的默认分辨率 1080P。
- 将键盘和鼠标连接到标有“U1”或“U3”的 USB Type-C 端口。
- 网络连接：
- 1G NIC 适配器必须使用 1G-T1 端口才能正常工作。
图 8. 1G-T1 H-MTD 接口
说明：此图展示了 1G-T1 H-MTD 接口的位置。
关于以太网端口的详细信息，请参阅《DRIVE AGX Thor 开发者套件机械及安装指南》(DI-12070-001)。
7. 将主电源开关拨至“开”位置。
8. 初始设置：
- 如果已连接显示器，请按照屏幕上显示的说明接受《最终用户许可协议》（EULA），设置用户名和密码、SSH 配置文件以及其他用户。
- 如果未检测到显示器，请在 Thor 的 UART 控制台上输入 NO，以在控制台上执行初始设置步骤。有关在 Ubuntu 主机上设置终端模拟器的更多信息，请参阅《DriveOS 7.0 Linux SDK 开发者指南》中的“终端模拟”部分。
按照这些提示完成操作后，平台将启动至 Ubuntu 桌面用户界面（如果已连接显示器）并在 UART 控制台上显示登录提示。如需配置您的开发环境，请访问 NVIDIA DRIVE AGX Thor 设置页面了解更多详细信息。
